O documento discute o critério de estabilidade de Routh para analisar a estabilidade de sistemas de controle. Apresenta a definição formal de estabilidade e explica como a análise dos pólos da função de transferência pode indicar se um sistema é estável, marginalmente estável ou instável. Também descreve o método de Routh para construir uma tabela a partir dos coeficientes do polinômio característico e usar o número de mudanças de sinal na primeira coluna para determinar quantos pólos tem parte real positiva.
O documento discute o critério de estabilidade de Routh para analisar a estabilidade de sistemas de controle. Apresenta a definição formal de estabilidade e explica como a análise dos pólos da função de transferência pode indicar se um sistema é estável, marginalmente estável ou instável. Também descreve o método de Routh para construir uma tabela a partir dos coeficientes do polinômio característico e usar o número de mudanças de sinal na primeira coluna para determinar quantos pólos tem parte real positiva.
O documento discute o critério de estabilidade de Routh para analisar a estabilidade de sistemas de controle. Apresenta a definição formal de estabilidade e explica como a análise dos pólos da função de transferência pode indicar se um sistema é estável, marginalmente estável ou instável. Também descreve o método de Routh para construir uma tabela a partir dos coeficientes do polinômio característico e usar o número de mudanças de sinal na primeira coluna para determinar quantos pólos tem parte real positiva.
O documento discute o critério de estabilidade de Routh para analisar a estabilidade de sistemas de controle. Apresenta a definição formal de estabilidade e explica como a análise dos pólos da função de transferência pode indicar se um sistema é estável, marginalmente estável ou instável. Também descreve o método de Routh para construir uma tabela a partir dos coeficientes do polinômio característico e usar o número de mudanças de sinal na primeira coluna para determinar quantos pólos tem parte real positiva.
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CRITÉRIODE
ESTABILIDADEDE ROUTH
Songo, 2022 CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH • Definição (BIBO -Bounded Input, Bounded Output)“Um sistema qualquer é estável se e somente se para toda e qualquer entrada limitada, a saída correspondente também sera limitada”. CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH • DECRESCIMENTO DA RESPOSTA: saída decai após aplicada uma entrada limitada CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH CRESCIMENTO DA RESPOSTA: saída cresce após CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH As informações sobre a estabilidade podem ser obtidas pela observação do diagrama de pólos e zeros da função de transferência de malha fechada do sistema.
Sistema estável- todos os pólos no semiplano esquerdo
Sistema marginalmente estável – pólos simples sobre o eixo 𝑗𝑤. Sistema instável- algum pólo no semi-plano direito ou pólos com multiplicidade >1 sobre o eixo 𝑗𝑤. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH • CRITÉRIOS RELATIVOS: informam não só se o sistema é estável ou não, mas também fornecem informações qualitativas sobre a estabilidade do sistema. São ferramentas no auxílio de projecto de sistemas de controlo.
• Ex.: Diagramas de Bode, Diagramado Lugar das Raízes (Root Locus)
e Diagrama de Nyquist
• Considere a seguinte função de transferência de malha fechada:
CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH Note que muitas vezes não necessitamos saber os valores dos polos, apenas necessitamos saber se eles estão no semiplano direito, isto é, se existe algum polo no semiplano direito. Se isto acontecer o sistema já será instável.
É possível obter algumas informações sobre a estabilidade do sistema
sem resolver a equação característica. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH Caso 1) Nenhum elemento da primeira Coluna é zero avalia-se a estabilidade pelo resultado do arranjo.
Caso 1) Existe um zero na primeira Coluna substitui-se o
zero por um valor -(épsilon) e faz-se a análise da estabilidade pelo arranjo.
Caso 1) Todos os elementos de uma linha são zeros
Substitui-se esta linha pelos coeficientes oriundos da derivação da linha anterior e faz-se a análise da estabilidade pelo arranjo. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH • Montar a seguinte tabela: CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH
O processo continua até que a n-ésima linha tenha sido completada
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH Critério de estabilidade de routh “O número de raízes da equação característica com partes reais positivas é igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da 1a coluna da tabela”. Exemplo:
Duas raízes instáveis
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH Casos Especiais
a) Primeiro termo de uma linha é nulo:
Substituir o termo nulo por um número positivo muito pequeno e continuar a completar a tabela ou Multiplicar o polinómio por (s+1) e construir a tabela. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH b) Todos os coeficientes em uma linha são nulos: -O resto da tabela pode ser continuado formando um polinómio auxiliar com os coeficientes da última linha e usando os coeficientes da derivada deste polinómio na linha seguinte.
EXEMPLO: CRITÉRIODE ESTABILIDADE DE ROUTH
Um pólo instável CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH • Determinar os valores de K para os quais o sistema de controle de malha fechada abaixo se já estável. EXEMPLO BIBLIOGRAFIA • Engenharia de Controle Moderna. K. Ogata
