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ANÁLISE DE MALHA FECHADA NO
DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA Amanda Laurindo Karoline Capovilla Thaynara Martins SUMÁRIO 1. Análise em frequência; 2. Comportamento em malha fechada; 3. Critério de estabilidade Bode; 4. Critério de estabilidade Nyquist; 5. Funções de resposta de frequência e sensibilidade em malha fechada; 6. Margens de ganho e fase; 7. Análise de robustez.
2 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA
Técnica antiga e clássica de análise de sistemas de controle;
Analisa o impacto da frequência quando se tem entradas senoidais;
Entrada senoidal Saída com mesma frequência
Ângulo de fase e amplitude mudam
3 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA Considerando um sistema com função de transferência de primeira
ordem:
Com uma entrada senoidal:
4 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA Fazendo a Transformada de Laplace:
Substituindo:
5 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA
Fazendo a inversa de Laplace teremos:
6 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA Supondo a seguinte função de entrada:
Gráfico 1 - Representação da entrada
Fonte: Elaborado pelas autoras.
7 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA Supondo que essa entrada gere a seguinte saída:
Gráfico 2 - Representação da saída
Fonte: Elaborado pelas autoras.
8 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA Razão de amplitude (RA):
Razão de magnitude (RM):
Ângulo de fase: Responsável por avançar ou atrasar a resposta com
relação a entrada.
9 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA Razão de amplitude (RA): obtida através do cálculo do módulo da
função de transferência quando s tende a iw:
Teremos então:
10 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA
Ângulo de fase: obtido de forma direta, é igual ao ângulo de fase da
função de transferência.
11 ANÁLISE EM FREQUÊNCIA
Existem dois métodos diferentes para gerar a resposta de frequência:
Método Experimental; Transformação da função de transferência de malha aberta após uma entrada senoidal.
12 COMPORTAMENTO EM MALHA FECHADA Um sistema de controle de malha fechada deve fornecer as seguintes características desejáveis: Boa rejeição de distúrbios; Rastreamento rápido do ponto de ajuste; Um grau satisfatório de robustez; Baixa sensibilidade a ruídos de medição.
13 DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE MALHA FECHADA Figura 1 - Diagrama de blocos com uma perturbação D e ruído de medição N
Fonte: Seborg, 2011.
14 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA E RESPOSTA DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA
15 RESPOSTA DA MALHA FECHADA NO DOMÍNIO DE LAPLACE
16 RESPOSTA DA MALHA FECHADA
17 REVISANDO O CONCEITO DE CRITÉRIO DE ESTABILIDADE GERAL
Um sistema de controle é estável se todas as raízes da equação
característica estiverem à esquerda do eixo imaginário no plano complexo.
18 REVISANDO O CONCEITO DE CRITÉRIO DE ESTABILIDADE GERAL Figura 2 - Exemplificação do lugar das raízes
Fonte: Seborg, 2011.
19 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE BODE Apresenta 2 vantagens em relação ao critério de Routh:
Fornece resultados exatos para processos com atrasos de tempo;
Fornece uma medida da estabilidade relativa.
20 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE BODE
Exemplo: Esboce o diagrama de Bode da função transferência abaixo:
21 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE BODE Gráfico 3 - Primeiro termo no diagrama de Bode
Fonte: Elaborado pelo autor.
22 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE BODE Gráfico 4 - Diagrama de Bode do exemplo anterior
Fonte: Elaborado pelo autor.
23 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE BODE
O sistema em malha fechada é estável se a resposta em frequência
de malha aberta atende a condição:
24 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST Similar ao critério de estabilidade de Bode, mas não tem as mesmas restrições; Fornece medidas de estabilidade, relativa, ganhos e margem de fase; Apresenta uma condição necessária e suficiente para a estabilidade em malha fechada a partir da ação de oscilação em malha aberta.
25 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST O valor de P representa o número de Polos de L(s)=G(s)H(s) no semiplano direito (P equivale a quantidade de Polos com parte real positiva); O valor de N é o número de voltas completas em torno do ponto -1; essas voltas são realizadas por uma reta que liga o ponto -1 ao Diagrama de Nyquist fazendo-o variar desde ω = −∞ até ω = +∞; O sistema seá estável quando Z=0.
26 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST Exemplo: No sistema abaixo, para quais valores do ganho K o sistema é estável?
27 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST Figura 3 - Gráfico de Nyquist para o exemplo
Fonte: UTFPR, 2011.
28 MARGENS DE GANHO E FASE Margem de ganho: Representa o fator pelo qual o ganho total de um sistema deve aumentar para torná-lo instável; Definida como:
Ku - Ganho final.
29 MARGENS DE GANHO E FASE Margem de fase:
Mínimo atraso de fase que pode ser adicionado por um controlador
a um sistema de malha aberta; Calculada como a diferença entre o ângulo de fase e -180°.
30 MARGENS DE GANHO E FASE
Exemplo: Qual a margem de ganho e margem de fase para uma função
de transferência de um determinado sistema representado pelo diagrama de Bode apresentado no slide a seguir?
31 MARGENS DE GANHO E FASE Figura 5 - Diagramas de Bode
Fonte: Transpetro 2006. 32
FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E SENSIBILIDADE EM MALHA FECHADA Funções de sensibilidade: Razão entre a mudança percentual na função de transferência de malha fechada Gmf(s) e a mudança percentual na função de transferência da planta G(s).
33 FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E SENSIBILIDADE EM MALHA FECHADA Mudança correspondente na saída: Malha aberta:
Malha fechada:
34 FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E SENSIBILIDADE EM MALHA FECHADA Podendo ser reescrita da seguinte forma:
Quando GH(S)>> ΔGH(S), têm-se:
35 FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E SENSIBILIDADE EM MALHA FECHADA Sensibilidade da função de transferência de malha fechada a variação em G:
Sensibilidade à variação em H:
36 FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E SENSIBILIDADE EM MALHA FECHADA Resposta em frequência: 1. Largura de banda (largura de faixa ou banda passante): Região de frequência 0≤ W ≤ Wc que corresponde às componentes dos sinais que são transmitidas da entrada para a saída do sistema.
Sua especificação é determinada pelos seguintes fatores:
fidelidade de reproduçaõ dos sinais de entrada pela saída; características de filtragem requeridas para o ruído de alta frequência; erros de modelagem. 37 FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E SENSIBILIDADE EM MALHA FECHADA Resposta em frequência: 2. Diagramas de Nichols: gráficos da resposta em frequência parametrizados em w. Podem ser construídos ponto a ponto ou a partir de leituras de alguns pares ganho-defasagem nos diagramas de Bode.
Suas principais vantagens no projeto de compensadores são:
permitem avaliar de maneira rápida e simples o efeitos de compensadores; permitem a leitura direta das margens de estabilidade do sistema.
38 ANÁLISE DE ROBUSTEZ A metal final de um projetista de sistemas de controle é construir sistemas que funcionem em ambientes reais;
Uma propriedade particular que um sistema de controle deve possuir
para funcionar adequadamente em situações reais é chamada de robustez.
39 Figura 6- Diagrama de blocos de um sistema de controle "feedback"
Fonte: Edufscar, 2010.
40 Equação Global:
Equação da entrada da planta:
41 O fator de sensitividade:
Sensitividade complementar:
42 Pode ser mostrado que a seguinte igualdade vale para todas as frequências :
43 As formas desejadas para as funções de transferência da sensitividade e sensitividade complementar:
Figura 7 - Sensitividade Figura 8 - Sensitividade complementar
Fonte:Edufscar,2010. Fonte: Edufscar,2010.
44 ANÁLISE DE ROBUSTEZ Exemplo: Na análise de robustez, a incerteza não estruturada é frequentemente expressa como limites em um modelo de processo nominal:
45 ANÁLISE DE ROBUSTEZ Indica que Δ(s) também pode ser interpretado como o erro de modelo relativo:
46 A representação em diagrama de bloco no modelo de incerteza multiplicativa na entrada: Figura 9 - Modelo de incerteza multiplicativa na entrada
