Solução de Probleamas, IRC5

Manual operacional
Solução de probleamas, IRC5
IRC5
M2004
Manual operacional – Solução de problemas, IRC5
Controlador do robô
IRC5
M2004
ID do documento: 3HAC020738-006
Revisão: H
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Suécia
Índice Analìtico
Visão geral do manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Segurança 9
1.1 Sinais de segurança, geral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Segurança durante a solução de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Padrões de segurança aplicáveis para o IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Solução de Problemas com Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente letais! . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 PERIGO – Voltagem dentro do Drive Module!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.4 ADVERTÊNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 Sintomas de falha e mal funcionamento 19

2.1 Tipos de sintomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Falhas de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Controlador inativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Desempenho baixo do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 FlexPendant inativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Todos os indicadores LED estão inativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 O FlexPendant não pode conectar ao controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Mensagens erráticas de evento no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9 Sem voltagem na tomada de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 O joystick não funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.11 O firmware do reflash falhou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.12 Precisão inconsistente do caminho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.13 Manchas de óleo ou graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.14 Barulho mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.15 O manipulador se desmorona quando falta energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.16 Os freios do robô não se liberam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 Instruções, como corrigir falhas 43

3.1 Procedimentos de funcionamento recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.1 Visão geral, solução de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.1.2 Dicas práticas para a solução de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.2.1 Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.2.2 Estratégias de solução de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.2.3 Documentação e referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.2.4 Trabalhe sistematicamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.2.5 Fazer o seguimento histórico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.3 Iniciar, restabelecer e desligar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.3.1 Iniciar corretamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.3.3 Tipos de reinício . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.1.3.4 Reiniciando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.3.5 Desligando corretamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1.4 Atualizar e diminuir. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.4.1 Atualizar, diminuir e compatibilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.5 Apresentar um relatório de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.6 Conectar um FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.7 Fazer a rolagem e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.8 Desconectar com segurança os conectores elétricos do Drive Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.9 Tratamento seguro da memória USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.1.10 Fazer reflash do firmware e FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.1.11 Atualizar os contadores de revoluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3HAC020738-006 Revisão: H 3
Índice Analìtico
3.1.12 Recuperar os direitos de administração UAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3.1.13 Conectar um PC à porta de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2 Solução de problemas por unidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2.1 Solução de problemas do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2.2 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.3 Solucionar Problemas de Alimentação Elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2.3.1 Solucionar problemas DSQC 604 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3 Instruções de solução de problemas por sintoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.1 Erros intermitentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.4 Trabalhando com registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4.1 Gerenciamento dos registros utilizando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4.2 O que é um registro de eventos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4.3 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.4 Registros RAPID de mudanças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.4.5 Definição dos estados de erro em tempo de execução RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4.6 Definição das ações recomendadas para os erros RAPID em tempo de execução . . . . . . . . . . . 103
3.4.7 Formato do arquivo de registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.5 Trabalhando com arquivos de configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.1 Editar parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4 Descrições e informação de fundo 107

4.1 Material de referência básica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.1.1 Juntas aparafusadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.1.2 Kit de ferramentas Padrão, solução de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2 Sistema Servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3 Descrição, componentes e detalhes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.1 O que é um FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.2 Unidade de Medição Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3.2.1 Placa Serial de Medição, DSQC 562 e DSQC 633. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3.2.2 Pack de bateria da placa de medição serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

4.4 Descrições, funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4.1 Motores ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4.1.1 Motores ON/OFF, cadeia e status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4.1.2 Quebrando a cadeia de Motores ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.4.1.3 Circuito de parada de emergência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.4.1.4 Paradas de salvaguarda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.4.1.5 Cadeia de interruptor de limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4.1.6 Sinais ENABLE1 e ENABLE2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.2 Alimentação elétrica, Control Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4.3 Alimentação Elétrica no Drive Module do Sistema da Unidade de Acionamento 04 . . . . . . . . . 137
4.4.4 Alimentação Elétrica no Drive Module do Sistema da Unidade de Acionamento 09 . . . . . . . . . 140
4.4.5 Comunicação, Control Module e Drive Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.4.6 Fusíveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.4.7 Sinais I/O de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.4.8 O que é “a memória”? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.4.9 A estrutura dos conteúdos da memória RAM do computador principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.4.10 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.5 Indicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.5.1 LEDs no Control Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.5.2 Leds no Drive Module do Sistema da Unidade de Acionamento 04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.3 Leds no Drive Module do Sistema da Unidade de Acionamento 09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4 3HAC020738-006 Revisão: H
Índice Analìtico
4.5.4 Indicadores LED, unidades digitais e combinadas I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

4.5.5 Os LEDs de status do Bus do DeviceNet na partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.5.6 LEDS nas placas Interbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.5.7 LEDS nas placas Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5 Mensagens de registro de eventos 183
Índice Remissivo 581

6
Índice Analìtico
3HAC020738-006 Revisão: H
Visão geral do manual
Sobre este manual

Este manual contém informação, procedimentos e descrições, da solução de problemas dos
sistemas de robô baseados no IRC5.
Utilização
Este manual deve ser utilizado quando a operação do robô é interrompida por um mal
funcionamento, sem importar se uma mensagem de registro de evento de erro foi criada ou
não.
Quem deve ler este manual?

Este manual está pensado para o seguinte pessoal:
• Operadores de máquinas e de robôs qualificados para dar conta da solução básica de
problemas e logo avisar o pessoal de serviço.
• Programadores qualificados para escrever e mudar programas RAPID.
• Pessoal especializado em solução de problemas, normalmente pessoal de serviços
muito especializado, qualificado para isolar, analisar e corrigir o mal funcionamento
dentro do sistema do robô. em forma metódica.
Pré-requisitos
O leitor deve:
• Ter uma experiência abrangente em solução de problemas de equipamentos eletro
mecânicos industriais.
• Ter um profundo conhecimento da operação do sistema do robô
• Estar familiarizado com a instalação atual do robô á mão, o equipamento a seu redor
e periféricos.
Referências
Referência: ID do documento
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Informações de segurança de emergência 3HAC027098-001
Informação geral de segurança 3HAC031045-006
Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Manual do Operador – Começar, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Revisões
Revisão Descrição
- Primeira edição
Continua na página seguinte

Continuação
Revisão Descrição
A A informação tem sido adicionada
O documento tem sido parcialmente re-estruturado
B A informação sobre como enviar um relatório de erro tem mudado
Tem sido adicionada informação sobre registros de mudança RAPID
Têm sido adicionadas mensagens de registro de eventos
C Mensagens atualizadas de registro de eventos
D Mensagens atualizadas de registro de eventos
E Mensagens atualizadas de registro de eventos
F Correções menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos
G Correções menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos
H Nova informação na seção de Unidade de Medição Serial relativa ao pacote
de bateria.
Informação mais detalhada a respeito da solução de problemas da
alimentação elétrica DSQC 604, 661 e 662.
Sinais de E/S de segurança removidos: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Novo sistema introduzido de unidade de acionamento. Todos os dois
Sistemas de Unidade de Acionamento 04 e 09 são descritos.
8 3HAC020738-006 Revisão: H
1 Segurança
1.1. Sinais de segurança, geral
1 Segurança
Geral
Esta seção especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho, detalhados
neste manual. Cada perigo está detalhado em sua seção, compreendendo:
• Uma legenda especificando o nível do perigo (PERIGO, ADVERTÊNCIA ou
CUIDADO), bem como o seu tipo.
• Uma descrição breve do que acontecerá se o operador/pessoal de manutenção não
solucionar o perigo.
• Uma instrução sobre como solucionar o perigo para facilitar a realização da atividade.
Níveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usados neste manual.
Símbolo Designação Significado

PERIGO Avisa que um acidente ocorrerá se as instruções
não forem seguidas, resultando em ferimentos
graves ou na morte e/ou danos graves ao produto.
Se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,
contato com unidades elétricas de alta voltagem,
risco de explosão ou fogo, risco de gases
danger venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda
de alturas, etc.
ADVERTÊNCIA Avisa que um acidente pode ocorrer se as
instruções não forem seguidas, resultando em
ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou
grandes danos ao produto. Se aplica a avisos de
perigo devido a, por exemplo, contato com unidades

elétricas de alta voltagem, risco de explosão ou
warning fogo, risco de gases venenosos, risco de esmaga-
mento, impacto, queda de alturas, etc.
CHOQUE O símbolo de eletrocussão ou choque elétrico indica
ELÉTRICO perigos elétricos que podem resultar em danos
pessoais graves ou morte.
Electrical shock
CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as

instruções não forem seguidas, que pode resultar
em ferimentos e/ou danos ao produto. Também se
aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras,
lesões nos olhos, lesões na pele, lesões nos
ouvidos, esmagamento ou escorregamento,
caution tropeções, queda de alturas, etc. Além disso, se
aplica a avisos que incluem requisitos de funciona-
mento quando instalar ou remover equipamento,
onde existe risco de danos no produto ou de quedas.

1 Segurança
Continuação
Símbolo Designação Significado

DESCARGA O símbolo de descarga eletrostática (ESD) indica
ELETROSTÁTICA perigos eletrostáticos que podem resultar em sérios
(ESD) danos ao produto
Electrostatic discharge
(ESD)
NOTA Os símbolos de Nota avisam sobre fatos e

condições importantes.
Note
DICA Os símbolos de Dica levam você até instruções

específicas, onde encontrar informações adicionais
ou como realizar uma determinada operação de
modo mais fácil.
Tip
10 3HAC020738-006 Revisão: H
1 Segurança
1.2. Segurança durante a solução de problemas
1.2. Segurança durante a solução de problemas
Geral
Todos os trabalhos normais de serviços, instalação, trabalhos de reparação e manutenção, são
normalmente realizados com todos os componentes elétricos, pneumáticos e hidráulicos
desligados. Todos os movimentos do manipulador normalmente se evitam através de paradas
mecânicas, etc.
O trabalho de solução de problemas difere disto. Enquanto soluciona problemas, todos ou
quaisquer componentes talvez estejam ligados, o movimento do manipulador pode ser
controlado manualmente desde o FlexPendant, executando localmente um programa do robô
ou por um PLC com o qual o sistema pode estar conectado.
Perigos durante a solução de problemas

Isto implica que considerações especiais devem ser tomadas em conta incondicionalmente
na hora da solução de problemas:
• todas as partes elétricas devem ser consideradas vivas
• deve antecipar se sempre que o manipulador possa realizar quaisquer movimentos.
• devido a que circuitos de segurança podem estar desligados ou amarrados para
permitir funções normalmente proibidas, deve ser antecipado o comportamento do
sistema da forma correspondente
3HAC020738-006 Revisão: H 11
1 Segurança
1.3. Padrões de segurança aplicáveis para o IRC5
1.3. Padrões de segurança aplicáveis para o IRC5
Normas de saúde e segurança

O robô está totalmente em conformidade com as normas de saúde e segurança especificadas
nas Diretivas de Maquinaria da EEC.
Os robôs ABB controlados pelo IRC5 estão em conformidade com as seguintes normas:
Norma Descrição
EN ISO 12100-1 Segurança da maquinaria, terminologia
EN ISO 12100-2 Segurança da maquinaria, especificações técnicas
EN 954-1 Segurança da maquinaria, peças dos sistemas de controle rel-
acionadas à segurança
EN ISO 10218-1:2006 Robôs para ambientes industriais – Requerimentos de
segurança – Robô Parte 1
EN ISO 60204-1:2005 Segurança de maquinaria – Equipamento elétrico de
maquinarias – Requerimentos Gerais Parte 1
EN 61000-6-4 (opção) EMC, emissão genérica
EN 61000-6-2 EMC, imunidade genérica
Norma Descrição
IEC 60204-1 Equipamentos elétricos de máquinas industriais
IEC 60529 Níveis de proteção oferecidos pelos anexos
Norma Descrição
EN ISO 10218-1:2006 Robôs para ambientes industriais – Requerimentos de
segurança – Robô Parte 1
ISO 9787 Manipulação de robôs industriais, coordenação de sistemas e
movimentos

Norma Descrição
ANSI/RIA 15.061999 Requisitos de segurança para robôs industriais e sistemas do
robô
ANSI/UL 1740 (opção) Norma de segurança para robôs e equipamentos do robô
ANSI/UL 1998 (opção)
CAN/CSA Z 434-03 Robôs industriais e sistemas do robô – Requisitos gerais de
(opção) segurança
12 3HAC020738-006 Revisão: H
1 Segurança
1.4.1. PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente letais!
1.4 Solução de Problemas com Segurança
1.4.1. PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente
letais!
Descrição
Como o sistema de braço do robô é bastante pesado, especialmente nos modelos de robô
maiores, é perigoso que os freios de segurança sejam desconectados, estiverem com defeito,
gastos ou, de algum modo, não operacionais.
Por exemplo, um sistema de braço IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves
em uma pessoa que esteja debaixo dele.
Eliminação
Ação Informação/ilustração
1. Se você suspeitar que os freios de As especificações de peso, etc., podem
segurança não estão funcionando, prenda ser encontradas no Product manual de
o sistema de braço do robô de algum outro cada modelo do robô.
modo antes de trabalhar nele.
2. Se você intencionalmente coloca os freios Como conectar corretamente uma fonte de
de segurança numa posição não voltagem externa é detalhado no Product
operacional conectando uma fonte de manual de cada modelo do robô.
voltagem externa, será preciso ter o
máximo de cuidado!
NUNCA permaneça dentro da área de
trabalho do robô quando desativar os
freios de segurança, a menos que o
sistema do braço esteja sustentado por
outros meios!
3HAC020738-006 Revisão: H 13
1 Segurança
1.4.2. PERIGO – Voltagem dentro do Drive Module!
1.4.2. PERIGO – Voltagem dentro do Drive Module!
Descrição
O Drive Module tem potencialmente voltagem viva acessível diretamente atrás das
coberturas traseiras e dentro da cobertura frontal, até mesmo quando os interruptores
principais tem sido desligados.
xx0400001207 © Copyright 2005-2009 ABB. Todos os direitos reservados.
A Voltagem viva nos terminais do transformador até mesmo se os interruptores

principais de energia tem sido desligados.
B Voltagem viva nos terminais Motores ON até mesmo se os interruptores principais
de energia tem sido desligados.
Eliminação
Leia esta informação antes de abrir a cobertura traseira de qualquer módulo
Etapa Ação
1. Assegure-se que a energia de entrada de rede tem sido desligada
2. Utilize um voltímetro para conferir que não há voltagem entre quaisquer dos
terminais.
3. Continue com o trabalho de manutenção.
14 3HAC020738-006 Revisão: H
1 Segurança
1.4.3. ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!
Descrição
A descarga eletrostática (ESD) é a transferência de uma carga elétrica estática entre dois
corpos com diferente potencial, seja por contato direto ou através de um campo elétrico
induzido. Ao manusear peças ou seus recipientes, o pessoal que não está conectado a terra
pode potencialmente transferir altas cargas estáticas. Essa descarga pode destruir produtos
eletrônicos sensíveis.
Eliminação
Ação Nota
1. Use uma faixa de pulso É preciso testar as faixa de pulso com freqüência
para garantir que não estão danificadas e
funcionam corretamente.
2. Use uma esteira de proteção Ela deve estar conectada a terra por meio de um
contra ESD. resistor limitador de corrente.
3. Use um tapete de mesa Ele deve proporcionar uma descarga controlada
dissipador. de voltagens estáticas e precisa ser aterrado.
Localização do botão da faixa de pulso

O botão da faixa de pulso está localizado no canto direito, como mostra a ilustração abaixo.
xx0500002171
A Botão da faixa de pulso

3HAC020738-006 Revisão: H 15
1 Segurança
Continuação
xx0600003249
A Panel Mounted Control Module

B Panel Mounted Drive Module
C Botão da faixa de pulso AVISO! Enquanto não é utilizada, a faixa do pulso
deve estar sempre anexada ao botão da faixa de pulso.
16 3HAC020738-006 Revisão: H
1 Segurança
1.4.4. ADVERTÊNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!
Descrição
Durante o funcionamento normal, muitas partes do manipulador podem ficar aquecidas,
especialmente motores de acionamento e engrenagens. Encostar nelas pode causar
queimaduras de diversos graus de gravidade.
Eliminação
A instrução abaixo enumera como evitar os perigos especificados acima:
Etapa Ação Informação/ilustração

1. Sempre utilize sua mão, com certa distância, para
perceber se existe calor sendo irradiado do
componente potencialmente quente antes de tocá-lo.
2. Aguarde até que o componente potencialmente
quente esfrie no caso de ser removido, ou
manipulado em qualquer outra forma.
3HAC020738-006 Revisão: H 17
1 Segurança
18 3HAC020738-006 Revisão: H
2 Sintomas de falha e mal funcionamento
2.1. Tipos de sintomas

2.1. Tipos de sintomas
Sintomas
Uma falha no sistema do robô primeiro aparece como um sintoma, que pode ser:
• Uma mensagem de registro de eventos, que pode ser conferida utilizando o
FlexPendant ou o RobotStudio.
• O sistema se comportando pobremente ou exibindo distúrbios mecânicos. Essas
falhas são descritas logo neste capítulo.
• O sistema pode não ter iniciado ou exibe um comportameto irracional durante a
partida. Essas falhas são descritas logo neste capítulo.
• Indicadores no hardware, tais como indicadores LED. O significado de cada LED no
controlador é descrito na seção Indicadores na página 158
• Outros tipos de sintomas. O sistema do robô é complexo e tem um grande número de
funções e combinações de funções. Para facilitar a solução de problemas a maior
escala, são fornecidas uma série de descrições no capítulo Descrições e informação de
fundo na página 107 Essas descrições incluem os sistemas completos, partes e
componentes no sistema, e funções específicas realizadas pelo sistema aos fins de
referência. Na seção Procedimentos de funcionamento recomendados na página 43 se
incluem algumas recomendações sobre como solucionar problemas. Isto é para
assegurar que qualquer mal funcionamento não é devido a uma gestão incorreta do
sistema.
3HAC020738-006 Revisão: H 19
2.2. Falhas de partida
Introdução
Esta seção detalha possíveis falhas na partida, e ações recomendadas para cada caso.
Conseqüências
O sistema não arranca corretamente, ou não arranca em absoluto
Sintomas e causas
Um número de sintomas são possíveis:
• Nenhum indicador LED está iluminado em nenhuma unidade.
• A proteção de falha de aterramento com erros.
• É impossível carregar o software do sistema.
• O FlexPendant está “inativo”, é dizer, não está funcionando.
• O FlexPendant inicia, mas não responde a quaisquer entradas.
• O disco contendo o software do sistema não se inicia corretamente.
Ações recomendadas, Sem indicadores LED

Isto pode acontecer devido a uma perda de energia em muitas etapas.
1. Assegure-se que o fornecimento de energia da Sua planta ou documentação de
rede para o sistema, está ativo e dentro dos célula pode fornecer esta
limites especificados. informação.
2. Assegure-se que o transformador principal no Como segurar o transformador da
Drive Module está corretamente conectado para rede, é detalhado no manual do
os níveis atuais de voltagem de rede. produto do controlador Indicadores
na página 158.

3. Assegure-se que os interruptores principais
estão conectados.
4. Assegure-se que a energia da Alimentação Se for necessário, conserte as
Elétrica do Control Module e Alimentação unidades de alimentação elétrica
Elétrica do Drive Module respectivamente estão como se descreve na seção
dentro dos limites especificados. Solucionar Problemas de
Alimentação Elétrica na página 78.
5. Se nenhum indicador LED se ilumina, por favor
continue na seção Todos os indicadores LED
estão inativos na página 26.
6. Se o sistema se encontrar totalmente “inativo”,
por favor continue na seção Controlador inativo
na página 22.
7. Se o FlexPendant parece estar “inativo”, por
favor continue como se descreve na seção
FlexPendant inativo na página 25.
8. Se o FlexPendant se inicia, mas não se
comunica com o controlador, continue como se
descreve na seção O FlexPendant não pode
conectar ao controlador na página 28.

20 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
9. Se o disco rígido do sistema está trabalhando Se o disco não funciona correta-
corretamente, deve-se ouvir um zumbido mente, confira a alimentação elétrica
diretamente após da partida e o indicador LED (Alimentação Elétrica do Control
na frente deve estar iluminado. Module) como se descreve na seção
Se a Unidade do Computador emite dois bips Alimentação elétrica, Control Module
após da partida, e logo para, provavelmente o na página 134.
disco não esteja funcionando corretamente. Se a alimentação elétrica está
correta; substitua o disco como se
descreve no manual do produto do
controlador.
3HAC020738-006 Revisão: H 21
2.3. Controlador inativo
2.3. Controlador inativo
Descrição
O controlador do robô está completa o alternadamente “inativo”.
Nenhum indicador está iluminado e não é possível nenhuma operação.
Conseqüências
Talvez o sistema não possa ser operado utilizando o FlexPendant.
Possíveis causas
O sintoma pode ser motivado por (as causas estão enumeradas em ordem de probabilidade):
• O controlador não está conectado à alimentação elétrica da rede.
• O transformador principal está funcionando incorretamente ou não está corretamente
conectado.
• O fusível principal (Q1) pode ter caído
• Conexão perdida entre o Control Module e o Drive Module.
Ações recomendadas
As seguintes ações são recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):
Ação
1. Assegure-se que a alimentação de energia de rede da oficina está trabalhando e que o
nível de voltagem bate com o requerimento do controlador.
2. Assegure-se que o transformador principal tem sido corretamente conectado para o nível
atual de voltagem de rede.
3. Assegure-se que o fusível de rede (Q1) dentro do Drive Module não tenha caído. Se for
o caso, restabeleça-o.

4. Se o Drive Module não se inicia embora o Control Module esteja funcionando e o
interruptor principal do Drive Module esteja ligado, assegure-se que todas as conexões
entre os módulos têm sido feitas corretamente.
22 3HAC020738-006 Revisão: H
2.4. Desempenho baixo do controlador
Descrição
O desempenho do controlador está baixo, e parece trabalhar em forma irracional.
O controlador não está completamente “inativo”. Se estiver, por favor continue como se
descreve na seção Controlador inativo na página 22.
Conseqüências
Podem-se observar os seguintes sintomas:
• A execução do programa é preguiçosa, aparentemente irracional e as vezes para.
Possíveis causas
O sistema do computador está experimentando uma carga alta demais, o que pode se dever a
uma ou uma combinação das seguintes causas:
• Programas contendo um grau muito alto de instruções lógicas somente, causando
loops de programa muito rápidos e por isso, sobrecarregando o processador.
• O intervalo de atualização I/O foi estabelecido em um valor baixo, causando
atualizações freqüentes e uma carga I/O alta.
• Conexões cruzadas internas do sistema e funções lógicas são utilizadas muito
frequentemente.
• Um PLC externo, ou outro computador supervisor, está interagindo com o sistema
muito frequentemente, sobrecarregando o sistema.
1. Confira se o programa contém instruções Os lugares apropriados para adicionar
lógicas (ou outras instruções que “não instruções WAIT podem ser:
demoram” em se executar), devido a que tais • Na rotina principal, preferivel-
programas podem causar que a execução faça mente perto do final.
loop se não se cumprem as condições. • Em um loop WHILE/FOR/
Para evitar tais loops, você pode testar GOTO, preferivelmente no final,
adicionando uma ou mais instruções WAIT. perto da parte da instrução
Use somente tempos breves de WAIT, para ENDWHILE/ENDFOR, etc.
evitar que o programa esteja desnecessaria-
mente lento.
2. Assegure-se que o valor de intervalo de ABB recomenda as seguintes índices
atualização I/O para cada placa I/O não seja de consulta:
baixo demais. Estes valores são mudados • DSQC 327A: 1000
utilizando RobotStudio. • DSQC 328A: 1000
Unidades I/O que não são lidas regularmente • DSQC 332A: 1000
podem ser comutadas para a “operação
• DSQC 377A: 20-40
mudança de estado” como se descreve no
manual RobotStudio. • Todas as outras: >100
3. Confira se há uma grande quantidade de Muita comunicação com PLC ou outros

conexões cruzadas ou comunicação I/O entre computadores externos pode causar
o sistema PLC e robô. uma pesada carga no computador
principal do sistema do robô.

3HAC020738-006 Revisão: H 23
Continuação
4. Tente programar o PLC de tal forma que utilize O sistema do robô tem um número de
instruções baseadas em eventos, em vez de entradas e saídas fixas de sistema que
instruções com loops. podem ser utilizadas com este fim.
Muita comunicação com PLC ou outros
computadores externos pode causar
uma pesada carga no computador
principal do sistema do robô.
24 3HAC020738-006 Revisão: H
2.5. FlexPendant inativo
2.5. FlexPendant inativo
Descrição
O FlexPendant está completa o alternadamente “inativo”.
Nenhuma entrada é possível, e não há funções disponíveis.
Se o FlexPendant se inicia, mas não exibe nenhuma tela, continue como se descreve na seção
O FlexPendant não pode conectar ao controlador na página 28.
Conseqüências
Possíveis causas
• O sistema não foi ligado
• O FlexPendant não está conectado ao controlador.
• O cabo do controlador está danado.
• O conector do cabo está danado.
• O FlexPendant está falhando.
• A alimentação elétrica do FlexPendant do controlador está com falhas.
Ação Informações
1. Assegure-se que o sistema está ligado e Como conectar o FlexPendant ao
que o FlexPendant está conectado ao con- controlador se descreve no Manual do
trolador. Operador, Inicialização - IRC5 e Robot-
Studio.
2. Confira o cabo FlexPendant em procura de Em caso de defeito, substitua o Flex-
qualquer defeito visível. Pendant.
3. Se for possível, faça um teste conectando
um FlexPendant diferente para eliminar o
FlexPendant e cabo como fontes de erro.
4. Se for possível, teste o FlexPendant com um
controlador diferente para eliminar o
controlador como causa do erro.
3HAC020738-006 Revisão: H 25
2.6. Todos os indicadores LED estão inativos
Descrição
Nenhum LED está iluminado no Control Module ou no Drive Module respectivamente.
Conseqüências
O sistema não pode ser operado nem se inicia em absoluto.
Possíveis causas
• O sistema não está alimentado eletricamente.
• O transformador principal não está conectado para a tensão correta de rede.
• Disjuntor de circuíto F6 (se está sendo usado) está funcionando incorretamente ou
aberto por alguma outra razão.
• O contator K41 está funcionando incorretamente ou aberto por alguma outra razão.

xx0500001405
1. Assegure-se que o interruptor principal
está conectado.
2. Assegure-se que o sistema está Utilize um voltímetro para medir a voltagem
alimentado eletricamente. de entrada da rede.
3. Confira a conexão do transformador As voltagens estão marcadas nos terminais.
principal. Assegure-se que elas batem com a voltagem
de alimentação da oficina.
4. Assegure-se que o disjuntor F6 (se for O disjuntor F6 se mostra no diagrama de
utilizado) está fechado na posição 3. circuítos no manual do produto do controla-
dor.
5. Assegure-se que o contactor K41 abre
e fecha quando é ordenado.

26 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
6. Meça entre os pins X1.1 e X1.5.
Desconecte o conector X1 da
alimentação elétrica do Drive Module e
meça a voltagem de entrada.
7. Se a voltagem de entrada da Substitua a alimentação elétrica como se
alimentação elétrica é correta (230 descreve no manual do produto do controla-
VAC) mas os indicadores LED ainda dor.
não trabalham, substitua a alimentação
elétrica do Drive Module.
3HAC020738-006 Revisão: H 27
2.7. O FlexPendant não pode conectar ao controlador
2.7. O FlexPendant não pode conectar ao controlador
Descrição
O FlexPendant inicia, mas não exibe quaisquer imagens na tela.
Nenhuma entrada é possível, e não há funções disponíveis.
O FlexPendant não está completamente inativo. Se estiver inativo, continue como se descreve
na seção FlexPendant inativo na página 25.
Conseqüências
Possíveis causas
• A rede Ethernet tem problemas.
• O computador principal tem problemas.
1. Confira todos os cabos desde a unidade de
alimentação elétrica para o computador principal,
se assegurando que se encontram corretamente
conectados.
2. Assegure-se que o FlexPendant tem sido corre- Como conectar o FlexPendant se
tamente conectado ao Control Module. descreve na seção Conectar um
FlexPendant na página 63.
3. Confira todos os LEDs indicadores em todas as Todos os LEDs indicadores e seu

unidades no Control Module e no Drive Control. significado são especificados na
seção Indicadores na página 158.
4. Assegure-se que todas as conexões à Placa de A RCC se mostra no Product
Comunicações do Robô (RCC) estão corretas Manual, IRC5.
5. Assegure-se que o cabo Ethernet entre a RCC e A RCC e a placa de junção se
a placa de Junção está conectado corretamente. mostram no Product manual - IRC5.
6. Confira todos os sinais de estado no computador
principal.
28 3HAC020738-006 Revisão: H
2.8. Mensagens erráticas de evento no FlexPendant
2.8. Mensagens erráticas de evento no FlexPendant
Descrição
As mensagens de evento exibidas no FlexPendant são erráticas e não parecem se
corresponder com quaisquer erros de funcionamento reais no robô. Diversos tipos de
mensagens podem ser exibidos, aparentemente em forma errada.
Este tipo e falha pode ocorrer após de uma desmontagem maior do manipulador ou revisão
geral, se não for realizada corretamente.
Conseqüências
Distúrbios operacionais importantes devido a mensagens de aparição constante.
Possíveis causas
• Cabeamento interno do manipulador não realizado corretamente. As causas podem
ser: conexão com defeitos conexão dos conectores, loops dos cabos muito ajustados
fazendo que os cabos estejam submetidos a tensões durante os movimentos do
manipulador, isolamento do cabo estragado ou com defeitos pelo atrito fazendo curto
circuito dos sinais à terra.
1. Inspecionar todo o cabeamento interno do manipu- Reajuste todo o cabeamento
lador, especialmente todo o cabeamento como se descreve no manual do
desconectado, conectado re-encaminhado ou produto do robô.
empacotado durante trabalhos recentes de
reparação.
2. Confira todos os conectores do cabo para
assegurar que se encontram corretamente
conectados e ajustados.
3. Confira todo o isolamento do cabeamento na Reajuste todo o cabeamento com
procura de defeitos. defeito como se descreve no
manual do produto do robô.
3HAC020738-006 Revisão: H 29
2.9. Sem voltagem na tomada de serviço
Descrição
Alguns Módulos de Controle são equipados com tomadas de voltagem de serviço, e esta
informação se aplica a estes módulos somente.
Não há voltagem disponível na tomada de serviço do Control Module para alimentar o
equipamento de serviço externo.
Conseqüências
O equipamento conectado à tomada de serviço do Control Module não funciona.
Causas prováveis
• Disjuntor caído (F5)
• Proteção à terra, com defeito (F4)
• Sem alimentação elétrica de rede
• Transformadores incorretamente conectados
xx0500001403 © Copyright 2005-2009 ABB. Todos os direitos reservados.
1. Assegure-se que o disjuntor no Assegure-se que qualquer equipamento
Control Module não tenha caído. conectado à tomada de serviço não consome
energia demais, causando a caída do disjuntor.
2. Assegure-se que a proteção de Assegure-se que qualquer equipamento
aterramento não tenha sido conectado à tomada de serviço não descarga
danificada. energia a terra, causando a caída da proteção de
aterramento.
3. Assegure-se que a alimentação Refira-se à documentação da planta para
elétrica para o sistema do robô conhecer os valores de voltagem.
está dentro das especificações.

30 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
4. Assegure-se que o transformador
(T3) que alimenta a tomada está
corretamente conectado, isto é,
que as voltagens de entrada e
saída se encontram dentro das
especificações.
xx0500001404
Refira-se à documentação da planta para

conhecer os valores de voltagem.
3HAC020738-006 Revisão: H 31
2.10. O joystick não funciona
2.10. O joystick não funciona
Descrição
O sistema pode ser iniciado, mas o joystick no FlexPendant parece não funcionar.
Conseqüências
O robô não pode ser operado manualmente.
Possíveis causas
• O joystick não funciona corretamente.
1. Assegure-se que o controlador se Como mudar o modo operacional se
encontra em modo manual. descreve no Manual do Operador – IRC5
com FlexPendant.
2. Assegure-se que o FlexPendant tem sido Descrito na seção Conectar um
corretamente conectado ao Control FlexPendant na página 63.
Module.
3. Verifique que o cabo do FlexPendant não
foi danificado.
4. Substitua o FlexPendant.
32 3HAC020738-006 Revisão: H
2.11. O firmware do reflash falhou
2.11. O firmware do reflash falhou
Descrição
Ao fazer reflash do firmware, o processo automático pode falhar.
O processo reflash se descreve na seção Fazer reflash do firmware e FlexPendant na página
68.
Conseqüências
O processo de reflash automático é interrompido e o sistema para.
Possíveis causas
Esta falha a maioria das vezes ocorre devido à falta de compatibilidade entre o hardware e o
software.
Conseqüências
1. Confira no registro de eventos alguma Como acessar o registro de eventos
mensagem especificando qual unidade falhou. utilizando o FlexPendant se descreve
na seção Trabalhando com registros
na página 92.
Os registros também podem ser
acessados desde o RobotStudio
2. A unidade pertinente foi substituída ultimam-
ente?
Se for SIM, confira que as versões da unidade
nova e antiga sejam idênticas.
Se for NO; confira as versões de software.
3. O RobotWare foi recentemente atualizado?

Se for SIM, confira que as versões da unidade
nova e antiga sejam idênticas.
Se for NO; continue abaixo!
4. Verifique com seu representante local da ABB,
uma versão do firmware compatível com sua
combinação hardware/software.
3HAC020738-006 Revisão: H 33
2.12. Precisão inconsistente do caminho
Descrição
O caminho do TCP do Robô não é consistente. Varia de tempo em tempo, e isto as vezes é
acompanhado de barulhosurgindo dos rolamentos, caixas de engrenagens ou outros lugares.
Conseqüências
Não é possível a produção.
Possíveis causas
• O robô não está calibrado corretamente.
• O TCP do robô não está definido corretamente.
• Barra paralela danificada (aplica-se somente aos robôs equipados com barras
paralelas).
• Junta mecânica entre o motor e a caixa de engrenagens danificada. Isto
frequentemente causa barulho emitido por o motor com defeito.
• Rolamentos danificados ou com desgaste (especialmente se a inconsistência do
caminho se apresenta junto com barulhos de clique ou de fricção de um ou mais
rolamentos.
• O tipo errado de robô pode estar conectado ao controlador.
• Os freios podem não estar se liberando corretamente.
Para poder remediar o sintoma, as seguintes ações são recomendadas (as ações são
enumeradas em ordem de probabilidade):

1. Confira que a ferramenta do robô e o Como defini-los se descreve no Manual
objeto de trabalho estão corretamente Operacional, IRC5 com FlexPendant.
definidos.
2. Confira as posições dos contadores de Se for preciso atualize como se descreve na
revoluções. seção Atualizar os contadores de
revoluções na página 70.
3. Se for necessário, re-calibrar os eixos do Como calibrar o robô se descreve no
robô. Manual do Operador, IRC5 com Flex-
Pendant.
4. Localize o rolamento com defeito pelo Substitua o rolamento com defeito como é
barulho. especificado no manual do produto do robô.
5. Localize o motor com defeito pelo Substitua o motor/caixa de engrenagens
barulho. com defeito como é especificado no manual
Estude o caminho do TCP do robô para do produto do robô.
estabelecer o eixo, porém o motor, que
pode estar com defeito.
6. Confira a certeza da barra paralela Substitua a barra paralela com defeito como
(aplica-se somente aos robôs equipados é especificado no manual do produto do
com barras paralelas). robô.

34 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
7. Confira que o tipo correto de robô está
conectado como é especificado nos
arquivos de configuração.
8. Assegure-se que os freios do robô Continue como se descreve na seção Os
trabalham corretamente. freios do robô não se liberam na página 40.
3HAC020738-006 Revisão: H 35
2.13. Manchas de óleo ou graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens
2.13. Manchas de óleo ou graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens
Descrição
A área ao redor do motor ou caixa de engrenagens mostra sinais de perdas de óleo. Isto pode
estar na base, perto da superfície de junta, ou no extremo mais longe do motor no resolver.
Conseqüências
Além de uma aparência suja, em alguns casos não há sérias conseqüências se a quantidade de
perda de óleo é muito pequena. No entanto, em alguns casos o óleo que escapa, lubrifica o
freio do motor, fazendo que o manipulador se desmorone ao cair a energia.
Possíveis causas
• Juntas vazando entre a caixa de engrenagens e o motor.
• Caixa de engrenagens sobre abastecido com óleo.
• Óleo de caixa de engrenagens quente demais.
1.
CUIDADO!
Antes de se aproximar de um componente do
manipulador potencialmente quente, veja a

informação de segurança na seção
ADVERTÊNCIA - Partes aquecidas podem causar
queimaduras! na página 17.
2. Confira todas as juntas e gaxetas entre o motor e Substitua juntas e gaxetas como é
a caixa de engrenagens. Os diferentes modelos de especificado no manual do
manipulador utilizam tipos diferentes de juntas. produto do robô.
3. Verifique o nível do óleo da caixa de engrenagens. O nível correto de óleo se
especifica no manual do produto
do robô.
4. Óleo de caixa de engrenagens muito quente pode Verifique o nível e tipo
ser causado por: recomendado de óleo como é
• Qualidade do óleo ou nível utilizado são especificado no manual do
incorretos. produto do robô.
• O ciclo de trabalho do robô aciona um eixo Manipuladores realizando deter-
específico muito esforçadamente minados, extremamente duros
Investigue se é possível programar ciclos de trabalho de alto
pequenos “períodos de esfriamento” na rendimento podem ser equipados
aplicação. com plugues de óleo ventilados.
• Alta pressão criada dentro da caixa de Esses não são equipados nos
engrenagens. manipuladores de rendimento
normal, mas podem ser
comprados no seu representante
local da ABB.
36 3HAC020738-006 Revisão: H
2.14. Barulho mecânico
Descrição
Durante o funcionamento, não devem se produzir barulhos mecânicos nos motores, caixas de
engrenagens, rolamentos ou componentes similares. Um rolamento com defeitos
frequentemente emite barulhos de atrito, fricção ou clique pouco antes de começar a falhar.
Conseqüências
Rolamentos com falhas causam que a precisão da trajetória se torne inconsistente, e em casos
graves, a junta pode se trancar completamente.
Possíveis causas
• Rolamentos com desgaste.
• Ter entrado contaminantes nos mancais do rolamento.
• Perda de lubrificação nos rolamentos.
Se o barulho é produzido numa caixa de engrenagens, pode acontecer o seguinte:
• Super aquecimento.
1.
CUIDADO!
Antes de se aproximar de um componente
do manipulador potencialmente quente, veja

a informação de segurança na seção
ADVERTÊNCIA - Partes aquecidas podem
causar queimaduras! na página 17.
2. Determine qual rolamento está produzindo o
barulho.
3. Verifique que o rolamento tem a lubrificação Como se especifica no manual de
suficiente. produto do robô.
4. Se for possível, desmonte a junta e meça a Como se especifica no manual de
folga. produto do robô.
5. Os rolamentos dentro dos motores não Substitua motores com defeito como é
devem ser substituídos individualmente, especificado no manual do produto do
deve ser substituído o motor completo. robô.
6. Confira que os rolamentos estão correta- Também veja o manual do produto do
mente colocados. robô para obter instruções gerais sobre
como manipular os rolamentos.

3HAC020738-006 Revisão: H 37
Continuação
7. Óleo de caixa de engrenagens muito quente Verifique o nível e tipo recomendado de
pode ser causado por: óleo como é especificado no manual do
• Qualidade do óleo ou nível utilizado produto do robô.
são incorretos. Manipuladores realizando determina-
• O ciclo de trabalho do robô aciona um dos, extremamente duros ciclos de
eixo específico muito esforçada- trabalho de alto rendimento podem ser
mente Investigue se é possível equipados com plugues de óleo
programar pequenos “períodos de ventilados. Esses não são equipados
esfriamento” na aplicação. nos manipuladores de rendimento
• Alta pressão criada dentro da caixa normal, mas podem ser comprados no
de engrenagens. seu representante local da ABB.
38 3HAC020738-006 Revisão: H
2.15. O manipulador se desmorona quando falta energia
2.15. O manipulador se desmorona quando falta energia
Descrição
O manipulador é capaz de trabalhar corretamente enquanto Motores ON está ativo, mas
quando Motores OFF está ativo, se desmorona sob seu próprio peso.
O freio de segurança, integrado em cada motor, não pode segurar o peso do braço do robô.
Conseqüências
A falha pode causar ferimentos graves ou morte do pessoal trabalhando na área, ou danos
graves do manipulador e/ou equipamento ao redor.
Possíveis causas
• Freio com defeito.
• Alimentação elétrica do freio com defeito .
1. Confira qual(ais) motor(es) causa o des-
moronamento do robô.
2. Verifique a alimentação elétrica do freio no Também consulte os diagramas de
motor que se desmorona durante o estado circuíto nos manuais de produto do robô e
Motores OFF. o controlador.
3. Remova o resolver do motor para conferir Se estiver com defeito, o motor deve ser
se existem quaisquer sinais de vazamento substituído como uma unidade completa,
de óleo. como se descreve no manual do produto
do robô.
4. Remova o motor da caixa de engrenagens Se estiver com defeito, o motor deve ser
para inspecioná-lo do lado do aciona- substituído como uma unidade completa,
mento. como se descreve no manual do produto
do robô.
3HAC020738-006 Revisão: H 39
2.16. Os freios do robô não se liberam
Descrição
Ao iniciar a operação do robô ou manipulá-lo, os freios internos do robô devem se liberar par
permitir seus movimentos.
Conseqüências
Se os freios não se liberam, não é possível nenhum movimento do robô, e uma quantidade de
mensagens de registro de erros podem ocorrer.
Possíveis causas
• Contgator de freio (K44) não trabalha apropriadamente.
• O sistema não se coloca corretamente no estado Motores ON.
• Freio com defeito no eixo do robô.
• Voltagem de alimentação 24V FREIO perdida.

xx0500001405
Esta seção detalha como proceder quando os freios do robô não podem se liberar.
1. Assegure-se que o contactor do freio está Pode-se ouvir um ‘tic’, ou você
ativado. pode medir a resistência nos
contatos auxiliares acima do
contator.
2. Assegure-se que os contactores RUN (K42 e Pode-se ouvir um ‘tic’, ou você
K43) estão ativados. AVISO ambos os pode medir a resistência nos
contactores devem estar ativados, não só um! contatos auxiliares acima do
contator.

40 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
3. Utilize os botões de pressão no robô para testar A locação dos botões de pressão
os freios. varia, dependendo do modelo do
Se só um dos freios não funciona corretamente, o robô. Por favor refira-se ao manual
freio atual está provavelmente com defeito e terá do produto do robô!
que ser substituído.
Se nenhum dos freios trabalham, provavelmente
não há energia 24 FREIO disponível.
4. Verifique a alimentação elétrica do Drive Module
para conferir que a voltagem 24V FREIO está OK.
5. Uma quantidade de outras falhas dentro do Acesse o registro de eventos como
sistema podem fazer com que os freios se descreve na seção Gerencia-
permaneçam ativados. Em tais casos, as mento dos registros utilizando o
mensagens de registro de eventos proporciona- FlexPendant na página 92.
rão informação adicional. As mensagens de registros de
eventos também podem ser
acessadas utilizando o RobotStu-
dio.
3HAC020738-006 Revisão: H 41
42 3HAC020738-006 Revisão: H
3 Instruções, como corrigir falhas
3.1.1. Visão geral, solução de problemas

3.1 Procedimentos de funcionamento recomendados
Como utilizar este manual na solução de problemas

A ilustração e descrição detalha como colocar a informação neste manual para seu melhor uso
durante a solução de problemas do sistema do robô.
en0400001200
Manual de solução de problemas

Sintomas de falha e mal funcionamento:
• Cada falha ou erro é detectado primeiro como um sintoma, para o qual uma mensagem
de registro de evento de erro pode ou não pode ser criada. Pode ser uma mensagem de
registro de evento de erro no FlexPendant, uma observação de que uma caixa de
engrenagens no eixo 6 está aquecida ou que o controlador não pôde ser iniciado. As
falhas que exibem uma mensagem der registro de eventos são enumeradas na parte
final deste manual.
Instruções, como corrigir falhas:
• As instruções se dividem em duas categorias principais: descrições de como manejar
corretamente as diferentes partes do sistema e instruções de como solucionar as falhas
que causam os sintomas especificados acima. A última categoria se divide em duas
sub-categorias, dependendo da solução de um problema de um sintoma específico ou
uma unidade suspeitada de ser a origem do problema. A primeira categoria contém
informação sobre como utilizar o registro de eventos para facilitar a solução de
problemas, etc.
3HAC020738-006 Revisão: H 43
Continuação
Procedimentos de funcionamento recomendados:

• Aqui, você achará um procedimento para como realizar corretamente determinadas
tarefas específicas. Estes podem ser utilizados para conferir que o comportamento
aparentemente irracional do sistema, não é devido a um gerenciamento incorreto.
Informação básica de referência:
• Esta seção contém informação a respeito de quais ferramentas utilizar, referências a
documentos que podem ser úteis na hora de solucionar problemas, etc.
Descrição, sistemas:
• Os diferentes sistemas e sub-sistemas são descritos para proporcionar um melhor
entendimento de seu funcionamento quando trabalha como “é previsto que trabalhe”.
Isto permite que a pessoa a realizar a solução de problemas veja e conheça melhor as
diferenças entre um sistema que é funcional e um que não é.
Descrição, componentes e detalhes:
• Os detalhes específicos do sistema se descrevem em relação a suas funções, etc.
Descrição, funções:
• Contém descrições sobre como funções específicas trabalham dentro do sistema, por
exemplo a cadeia RUN, quais sinais e outros sistemas afetam essa função em
particular. Isto proporciona um melhor entendimento das relações e mecanismos do
sistema do robô.
Indicadores
• Todos os indicadores LEDs e outros indicadores (como se encontram nos Módulos de
Controle e Acionamento e também placas de circuitos separadas, etc.) se descrevem
nesta seção junto com informação a respeito de seus modos de indicação e
significados respectivamente. As ações recomendadas são frequentemente
especificadas ou as referências contendo tais instruções.
Mensagens de registro de eventos:

• Esta seção é basicamente uma impressão de todas as mensagens disponíveis de
registro de eventos. Esses podem ser exibidos no FlexPendant ou utilizando o
RobotStudio. Ter acesso a todas as mensagens ao mesmo tempo pode ser útil durante
a solução de problemas.
Informações adicionais
Além das informações proporcionadas neste documento, outros documentos podem fornecer
informação vital, por exemplo o Diagrama de Circuitos.
Tais documentos úteis estão enumerados em Visão geral do manual na página 7.
44 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.2.1. Geral
3.1.2. Dicas práticas para a solução de problemas
3.1.2.1. Geral
Visão geral
Solucionar problemas em sistemas técnicos complexos tais como sistemas robô requer uma
aproximação sistemática. O pessoal deve estar capacitado e qualificado para realizar a tarefa,
e será ajudado utilizando as ferramentas e métodos corretos.
Esta seção especifica alguns desses métodos. Todas as ferramentas especiais estão
especificadas nesta seção Kit de ferramentas Padrão, solução de problemas na página 108.
3HAC020738-006 Revisão: H 45
3.1.2.2. Estratégias de solução de problemas
3.1.2.2. Estratégias de solução de problemas
Isole a falha!
Qualquer falha pode levar a uma quantidade de sintomas, para os quais as mensagens de
registro de eventos de erro podem ou não ser criadas. Para eliminar a falha efetivamente, é
vital separar o sintoma original de aqueles que são as conseqüências.
Uma ajuda para isolar a falha pode ser criar um arquivo de registro de falhas histórico como
se especifica na seção Faça um registro histórico das falhas! na página 50.
Divida a cadeia de falhas em dois!

Na hora de solucionar problemas em qualquer sistema, uma boa prática dividir a cadeia de
falhas em dois. Isto significa:
• identificar a cadeia completa.
• Decidir e medir o valor esperado na metade da cadeia.
• Utilize isto para determinar em qual das duas metades a falha foi causada .
• divida esta metade em duas novas metades, etc.
• finalmente, um componente único pode ser isolado. Aquele com a falha.
Exemplo
Uma instalação específica IRB 7600 tem uma alimentação elétrica 12 VDC para uma
ferramenta no pulso do manipulador. Esta ferramenta não funciona, e quando é verificada,
não existe alimentação 12 VDC.
• Verifique a base do manipulador para conferir se há alimentação 12 VDC. As
medições indicam que não existe a alimentação 12 VDC. (Referência:Diagrama no
Product Manual, IRC5)
• Verifique todos os conectores entre o manipulador e a alimentação e elétrica no
controlador. As medições indicam que não existe a alimentação 12 VDC. (Referência:

Diagrama de Circuito no Product Manual, IRC5)
• Confira o LED da unidade de alimentação elétrica. (Referência: Indicadores na
página 158)
Confira os parâmetros de comunicação e cabos!

As causas mais comuns de erros na comunicação serial são:
• Cabos com defeito ( por exemplo enviar e receber sinais estão misturados)
• Taxas de transferência ( taxas de baud)
• Larguras de dados que estão incorretamente configurados.
Confira as versões de software!

Assegure-se que o RobotWare e outros programas que o sistema executa possuem a versão
correta. Algumas versões não sou compatíveis com determinadas combinações de hardware.
Também, saiba todas as versões do software que estão sendo executadas, já que isso será uma
informação valiosa para o pessoal de suporte da ABB.
Como apresentar um relatório completo de erros para seu pessoal local de serviço da ABB se
descreve na seção Apresentar um relatório de erros na página 61.
46 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.2.3. Documentação e referências
Geral
Uma grande cota de esforço foi botada na produção de mensagens de registro de eventos
assim como também na documentação técnica. Até mesmo sendo imperfeitas, elas podem
proporcionar dicas vitais. Elas também estão sendo constantemente atualizadas.
A documentação do produto está disponível em várias línguas.
Leia a documentação!
Não espere até que tudo deixe de funcionar para ler o manual!
As referências aos números de documentos estão especificadas no capítulo de Informação de
Referência no Manual do produto, IRC5.
Leia o diagrama do circuito!

O circuito elétrico completo do controlador está documentado no Manual do produto, IRC5.
Ele contém muita informação útil, o até mesmo essencial, para uma pessoa capacitada na
solução de problemas.
Leia os arquivos de registro!

Os arquivos de registro de erros, os quais podem ser vistos no FlexPendant ou no
RobotStudio, contém muitas informações a respeito de qualquer mal-funcionamento
detectado pelo sistema.
Os arquivos de registro se descrevem na seção Trabalhando com registros na página 92.
en0300000547

3HAC020738-006 Revisão: H 47
Continuação
Confira os LEDs eletrônicos da unidade!

Se é considerado que uma falha é causada por uma unidade eletrônica (placa de circuito no
controlador ou outra), as LEDs na frente da unidade podem proporcionar ajuda.
Isto está descrito na seção Indicadores na página 158.
48 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.2.4. Trabalhe sistematicamente
3.1.2.4. Trabalhe sistematicamente
Não substitua unidades ao acaso!

Antes de substituir quaisquer partes, é importante estabelecer a causa provável da falha, e
assim determinar qual unidade será substituída.
Substituir unidades ao acaso pode as vezes resolver o problema agudo, mas também deixa ao
pessoal da solução de problemas, com uma quantidade de unidades que podem ou não serem
perfeitamente funcionais.
Substitua um componente por vez!

Quando substitua uma unidade que tem sido isolada presumivelmente com defeito, é
importante que somente uma unidade seja substituída por vez.
Sempre substitua componentes como se descreve na seção de Consertos do Product Manual
do robô ou controlador a mão.
Teste o sistema após da substituição para conferir se o problema tem sido resolvido.
Se substituir várias unidades de uma vez:
• será impossível determinar qual das unidades causou a falha.
• complica muito o pedido da nova peça sobressalente.
• pode introduzir novas falhas no sistema.
Dê uma olhada ao redor!

Frequentemente, a causa pode ser evidente quando você a vê. Na área da unidade que
funciona incorretamente, assegure-se de verificar:
• Os parafusos de fixação estão ajustados?
• Estão todos os conectores segurados?
• Estão todos os cabos livres de defeitos?
• Estão as unidades limpas (especialmente as unidades eletrônicas)?

• Está equipada e integrada a unidade correta?
Confira quaisquer ferramentas deixadas para atrás!

Alguns trabalhos de manutenção e conserto requerem que ferramentas especiais sejam
instaladas no equipamento do robô. Se são deixadas para atrás (por ex. o dispositivo de
bloqueio do cilindro de balanceamento ou cabo de sinal para uma unidade computador
utilizado com fins de medição), elas podem causar um comportamento errático do robô.
Assegure-se que tais ferramentas sejam removidas quando acabe o serviço de manutenção!
3HAC020738-006 Revisão: H 49
3.1.2.5. Fazer o seguimento histórico
3.1.2.5. Fazer o seguimento histórico
Faça um registro histórico das falhas!

Em alguns casos, uma instalação especial pode aumentar falhas que não se produzem em
outras. Porém, fazer uma gráfica de cada instalação pode significar uma grande ajuda para a
pessoa encarregada da solução do problema.
Para facilitar a solução de problemas, um registro das circunstâncias envolvidas na falha
proporciona as seguintes vantagens:
• permite à pessoa que realiza a solução do problema, ver os padrões nas causas e
conseqüências não evidentes em cada ocorrência da falha individual.
• pode sinalar um evento específico que sempre ocorre justo antes da falha, por exemplo
uma parte determinada do ciclo de funcionamento sendo executado.
Verifique o histórico!
Assegure-se que você sempre consulta o registro histórico se é utilizado. Também lembre
consultar o operador, ou equivalente, o qual estava trabalhando quando o problema se
apresentou por primeira vez.
Em que etapa ocorreu a falha?

O que conferir durante a solução de problemas depende muito de quando a falha ocorreu: o
robô foi recentemente instalado? Foi recentemente consertado?
A tabela mostra dicas específicas sobre o que conferir em situações específicas:
Se o sistema tem sido
então:
recentemente:
instalado Verifique:
• os arquivos de configuração (Editar parâmetros na
página 105

• conexões
• opções e sua configuração
sido consertado Verifique:
• todas as conexões da parte substituída
• alimentação elétrica
• de que a parte correta tem sido instalada
tenha uma atualização do Verifique:
software • versões do software
• compatibilidades entre o hardware e o software
• opções e sua configuração
sido movido de um sítio Verifique:
para outro (um robô já fun- • conexões
cionando) • versões do software
50 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.3.1. Iniciar corretamente
3.1.3. Iniciar, restabelecer e desligar
Geral
Iniciar o sistema envolve muitos procedimentos comuns independentemente para qual estado
o sistema esta sendo iniciado:
• Verifique que não existe pessoal ou obstáculos presentes dentro do alcance de trabalho
do robô ou quaisquer outras peças de equipamento móvel.
• Ligue a chave geral do Control Module.
• Ligue a chave geral do Drive Module. Quando inicie sistemas multi robô, assegure-se
que a chave geral em todos os Módulos de Acionamento estão ligados.
• Para permitir o início da execução de qualquer programa, o botão Motores ON deve
ser apertado.
• Se for requerido, inicie a execução do programa apertando um dos botões Iniciar,
AVANÇAR Etapa ou RETROCEDER Etapa, no FlexPendant como se mostra abaixo.
A ilustração abaixo mostra os diferentes botões de Início do FlexPendant:
en0300000587
E botão INICIAR. Inicia a execução do programa. Nos sistemas sem botões hold-to-run
(manter-para-executar), o botão Iniciar também é utilizado para a função hold-to-run.
F Botão RETROCEDER Etapa. Retrocede o programa em uma instrução. Nos sistemas
sem botões de hold-to-run, o botão Retroceder também é usado para a função hold-
to-run.
G Botão AVANÇAR etapa. Avança o programa em uma instrução. Nos sistemas sem
botões de hold-to-run, o botão Avançar também é usado para a função hold-to-run.
As chaves gerais nos Módulos de Control e Drive se mostram na seção Desligando

corretamente na página 58.
Primeira partida
A primeira vez que o sistema é iniciado após da entrega da ABB, deve ser observado o
procedimento detalhado no Manual Operacional – Começar, IRC5 e RobotStudio.
Se fossem encontrados problemas durante este procedimento, por favor refira-se à seção
Falhas de partida na página 20.

3HAC020738-006 Revisão: H 51
Continuação
Iniciando um sistema de produção

O termo “sistema de produção” implica que:
• o sistema tem sido encarregado mais cedo.
• um programa aplicativo tem sido escrito e testado por um programador.
• todos os circuitos de segurança e equipamento têm sido instalados, conectados e
testados.
Ao iniciar tal sistema, é vital lembrar.
• Assegure-se de estudar quaisquer documentações específicas de célula antes de iniciar
qualquer peça de célula de trabalho. Uma célula operacional do robô é uma instalação
complexa, e um grande número de regras e normas podem se aplicar para a sua
operação.
• Se o sistema é iniciado no modo AUTO, isto significa que um controlador externo (tal
como um PLC ou outro computador superior) pode tomar o controle do sistema a
qualquer momento. Isto, também significa que o robô a qualquer momento pode
realizar movimentos inesperados, pode abrir ou fechar agarradores, etc.
• Um sistema pronto para a produção pode ser programado de tal forma que saídas
específicas podem ser ativadas na partida. Isto significa, que o sistema do robô pode
ativar qualquer outra peça de equipamento na célula operacional em questão ou
qualquer outra célula operacional conectada à mesma LAN que o sistema do robô.
52 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.3.2. Usando o Aplicativo de Reinicialização
Aplicativo de Reinicialização
O Aplicativo de Reinicialização é primariamente usado para iniciar o sistema quando não está
instalado o RobotWare, mas também pode ser utilizado com outros fins, tais como mudar o
sistema para iniciar. sistema: Você também pode utilizar o RobotStudio, veja Manual
Operacional - RobotStudio.
Propósito do Aplicativo de Reinicialização

O Aplicativo de Reinicialização é instalado na entrega e pode ser usado para:
• Instalar Sistemas.
• Definir ou verificar configurações de rede.
• Selecione um sistema/comutador entre sistemas a partir da memória de
armazenamento massiva.
• Carregar o sistema a partir de unidades de memória USB ou de conexões de rede.
A ilustração mostra a tela principal do Aplicativo de Reinicialização. Os botões e funções
disponíveis se descrevem abaixo.
en0400000894
Instalar o sistema
Este procedimento pode levar alguns minutos.
1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de X-iniciar está detalhado na seção Reiniciar
Reinicialização. e selecionar outro sistema (X-start) no
Manual do Operador - IRC5 com Flex-
Pendant.
2. Toque Instalar Sistemas.

3HAC020738-006 Revisão: H 53
Continuação
3. Conecte uma memória USB contendo um Como carregar um sistema em uma
sistema para uma porta USB do memória USB está detalhado na seção
computador e toque Continuar. Operating manual - RobotStudio.
Se você não possui uma memória USB As portas USB se mostram na seção O
contendo um sistema, então crie um novo que é um FlexPendant? na página 114 e
sistema usando o System Builder no na seção Botões no FlexController no
RobotStudio. Manual do Operador - IRC5 com Flex-
Pendant.
4. Toque em ... à direita da caixa de texto
Caminho para achar a pasta do sistema na
memória USB. Selecione uma pasta de
sistema e logo toque OK.
5. Toque Continue para iniciar a instalação.
O sistema é lido a partir da memória USB
e a caixa de diálogo é exibida, pedindo
para que você reinicie.
6. Toque em OK. A memória USB pode ser desconectada
nesse ponto.
7. Toque em Restart Controller e, então,
toque em OK.
O controlador agora é reiniciado com o
sistema. A reinicialização pode levar
alguns minutos.
Configurações do Aplicativo de Reinicialização

As configurações do Aplicativo de Reinicialização contém configurações de rede e IP.

Pendant.
2. Toque em Settings.
en0400000902
3. Ingresse suas configurações: Estas configurações estão detalhadas na

• Use no IP address seção Configurar conexão de rede no
• Obtain IP address automatically Manual de Operação - IRC5 com Flex-
Pendant.
• Use the following settings
Use o teclado numérico para digitar os
valores desejados.

54 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
4. Toque Service PC information para exibir
as configurações de rede a serem usadas
ao conectar um PC de serviço a uma porta
de serviço do controlador.
5. Toque em Misc. para exibir as versões do
hardware e software FlexPendant.
Toque em Advanced para exibir a versão
do carregador de reinicialização.
6. Toque em Calibrate para calibrar a tela Siga as instruções na tela.
sensível ao toque e o joystick.
7. Toque em Upgrade Bootloader para
carregar uma nova versão do carregador
de inicialização.
Selecionando sistema
Pendant.
2. Toque Select System.
Uma caixa de diálogo é exibida mostrando
os sistemas instalados disponíveis.
3. Toque o sistema e logo toque Select.
O sistema selecionado é exibido na caixa
Selected System.
4. Toque em Close.
Uma caixa de diálogo é exibida solicitando
para você reiniciar para poder utilizar o
sistema selecionado.
Reiniciando o controlador
Pendant.
2. Toque em Restart System.
Uma caixa de diálogo é exibida especifi-
cando o sistema selecionado.
3. Toque OK para reiniciar usando o sistema
selecionado.
Informações relacionadas
Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.
Manual Operador- RobotStudio.
3HAC020738-006 Revisão: H 55
3.1.3.3. Tipos de reinício
3.1.3.3. Tipos de reinício
Geral
Normalmente, não há necessidade de reiniciar o controlador operacional.
No entanto, em alguns casos isto pode ser necessário:
• um novo hardware tem sido instalado
• os arquivos de configuração do sistema do robô têm sido mudados.
• um novo sistema tem sido instalado e deve ser usado
• ocorreu uma falha no sistema (SYS FAIL)
Como fazer um reinício real se descreve na seção Reiniciando na página 57.
Tipos de reinício
Existem uma quantidade de diferentes tipos de reinício disponíveis, cada um com seu próprio
efeito no controlador.
Esses estão especificados na tabela abaixo:
Tipo de
Efeito
reinício
Inicialização O sistema será reiniciado utilizando o sistema e configurações atuais.
quente Todos os programas e configurações serão salvos.
Desligar Desliga o computador principal, e porém, o sistema completo. O sistema
atual será salvo.
B-Iniciar O controlador será reiniciado utilizando o sistema atual e os dados do
sistema da parada do sistema bem sucedida mais recente.
I-iniciar O controlador será reiniciado utilizando o sistema atual e as configurações
predeterminadas de fábrica.
AVISO esta ação removerá irrevogavelmente quaisquer configurações de
usuário e configurações da memória!

P-Iniciar O controlador será reiniciado utilizando o sistema atual, reinstalando o
RAPID.
AVISO esta ação removerá irrevogavelmente quaisquer programas RAPID
de usuário carregados e configurações da memória!
X-Iniciar O controlador será reiniciado, utilizando um outro sistema diferente do
atual.
No início, o Aplicativo de Reinicialização será iniciado, permitindo-lhe
especificar qual sistema executar. Como fazer isso está detalhado na
seção Usando o Aplicativo de Reinicialização na página 53.
C-Iniciar O controlador será reiniciado, permitindo-lhe utilizar:
• outro sistema instalado no disco rígido, embora outro diferente
daquele executado previamente
• ou um novo sistema a ser instalado
Independentemente de qual desses você escolher, o sistema atual será
removido do controlador.
No início, o Aplicativo de Reinicialização será iniciado, permitindo-lhe
especificar qual sistema executar. Como fazer isso está detalhado na
seção Usando o Aplicativo de Reinicialização na página 53.
56 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.3.4. Reiniciando
3.1.3.4. Reiniciando
Geral
O controlador pode ser reiniciado utilizando um número de diferentes tipos de reinício.
Esses, e seus respectivos impactos no sistema, se descrevem na seção Tipos de reinício na
página 56.
Procedimento
Este procedimento supõe que você está executando o FlexPendant conectado ao controlador
em questão.
Ação
1. No menu da ABB, toque Reiniciar.
Uma mensagem pedindo para você tocar no Início Quente será exibido.
2. Se você deseja realizar um inicio quente, por favor continue. Se não for assim, toque
Avançado...
Uma tela de seleção será exibida, mostrando os tipos de reinício especificados na
seção Tipos de reinício na página 56.
3. Selecione o tipo de reinício necessário, e continue como é pedido na tela do Flex-
Pendant.
Alguns dos tipos de reinício requerem que você execute o Aplicativo de Reinicializa-
ção Como utilizar este aplicativo se descreve na seção Usando o Aplicativo de Rein-
icialização na página 53.
3HAC020738-006 Revisão: H 57
3.1.3.5. Desligando corretamente
Geral
A ABB tem desenhado este sistema para reduzir a sensibilidade de não desligar corretamente,
a uma quantidade de funções que têm sido integradas no sistema com este fim.
No entanto, ABB recomenda fortemente seguir as instruções especificadas abaixo para evitar
ferimentos do pessoal, danos ao equipamento ou criar situações que podem levar um tempo
e esforços desnecessários para resolver.
Desligar o sistema envolve uma quantidade de situações comuns:
• De ser possível, assegure-se que o robô está posicionado de tal forma que a parada não
causará nenhum problema.
• Pare a execução do programa apertando o botão Parar no FlexPendant como se mostra
abaixo.
• Desligue o interruptor principal no Control Module.
• Desligar fisicamente o Drive Module raramente é preciso, mas se for necessário,
desligue a chave principal no Drive Module. Quando desligue sistemas multi robô,
assegure-se que a chave geral em todos os Módulos de Acionamento estão desligadas.
Considerações específicas para situações específicas se explicam nas seguintes seções.
A ilustração abaixo mostra o botão StoP do FlexPendant:
en0300000587
H botão STOP. Interrompe a execução do programa.
A ilustração abaixo mostra a chave principal do Control Module:
xx0400000978

58 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
A ilustração abaixo mostra a chave principal do Drive Module:
en0400001017
Desligando um sistema de produção

O termo “sistema de produção” implica que:
• o sistema tem sido encarregado mais cedo.
• um programa aplicativo tem sido escrito e testado por um programador
• todos os circuitos de segurança e equipamento têm sido instalados, conectados e
testados
Ao iniciar tal sistema, é vital lembrar.
• Assegure-se de estudar quaisquer documentações específicas da célula antes de parar
qualquer peça da célula de trabalho. Uma célula operacional do robô é uma instalação
complexa, e um grande número de regras e normas podem se aplicar para a sua
operação.
Desligar o sistema durante a instalação/atualização do software

Quando o sistema tenta desligar devido a razões como essas, é vital lembrar:
• Nunca desligue o sistema durante nenhum tipo de download de software!

• Sempre aguarde a que o sistema pergunte você para desligar, antes de fazer isso.
3HAC020738-006 Revisão: H 59
3.1.4.1. Atualizar, diminuir e compatibilidades
3.1.4. Atualizar e diminuir
3.1.4.1. Atualizar, diminuir e compatibilidades
Visão geral
Cada parte do sistema pertence a um lançamento específico de software e também hardware.
Comutar para um lançamento posterior é chamado atualização e comutar para um lançamento
mais cedo é diminuir o status atual.
Atualizar ou diminuir pode causar problemas de compatibilidade, por exemplo uma placa de
circuitos específica pode trabalhar bem com um lançamento embora não com outro.
Devido a que o sistema do robô é complexo, e devido a que o sistema frequentemente trabalha
em conexão com uma grande quantidade de equipamento adicional, fazer o seguimento de
cada combinação de hardware/software é difícil. Porém nós recomendamos fortemente
estudar de perto as Notas de Lançamento publicadas com cada novo lançamento.
Atualizar
Como realizar uma atualização se descreve completamente nas Notas de Lançamento para
cada um deles.
O documento pode ser achado no CD do RobotWare incluído em cada entrega.
Diminuir o status
Como realizar uma diminuição do status se descreve completamente nas Notas de
Lançamento para cada um deles.
Compatibilidades
Incompatibilidades conhecidas se descrevem nas Notas de Lançamento para cada um deles.

60 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.5. Apresentar um relatório de erros
Introdução
Se você precisa assistência do pessoal de suporte da ABB para solucionar problemas em seu
sistema, pode apresentar um relatório formal de erros como se descreve abaixo.
Para que o pessoal de suporte da ABB possa resolver melhor o seu problema, deve anexar um
arquivo de diagnóstico especial que o sistema produz sob pedido.
O arquivo de diagnóstico inclui:
• Registro de eventos Uma lista de todos os eventos do sistema.
• Backup Uma cópia de segurança do sistema realizada com fins de diagnóstico.
• Informação do sistema Informação interna do sistema útil para o pessoal de suporte
da ABB.
AVISO, não é preciso criar ou anexar nenhum arquivo adicional ao relatório de erros a menos
que seja explicitamente requerido pelo pessoal de suporte!
Criar o arquivo de diagnóstico

O arquivo de diagnóstico é criado manualmente como se descreve abaixo.
Etapa Ação
1. Toque em ABB, depois em Painel de controle e logo em Diagnóstico.
Uma tela é exibida:
en0500002175
2. Especifique o nome que você deseja para o arquivo de diagnóstico, a pasta para ele
e logo toque OK. A pasta predeterminada onde salvar o arquivo é C:/Temp, mas
qualquer pasta pode ser selecionada, por exemplo uma memória USB externa
conectada.
Isto pode levar alguns minutos, por enquanto se exibe “Criando arquivo. Por favor
aguarde!”.
3. Para diminuir o tempo de transferência do arquivo, você pode comprimir os dados
dentro de um arquivo zip.

3HAC020738-006 Revisão: H 61
Continuação
Etapa Ação
4. Escreva um e-mail normal direcionado para seu pessoal de suporte local da ABB, e
assegure-se de incluir a seguinte informação:
• Número de série do robô
• Versão do RobotWare
• Uma descrição escrita da falha. Quanto mais detalhada, mais fácil para que
o pessoal de suporte da ABB possa ajudá-lo.
• se estiver disponível, anexe a sua clave de licença.
• anexe o arquivo de diagnóstico!
5. Envie-o!
62 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.6. Conectar um FlexPendant
Posição do conector do FlexPendant

O conector do FlexPendant está localizado conforme se mostra abaixo.
xx0600002782
L FlexPendant conector (A22.X1)

3HAC020738-006 Revisão: H 63
Continuação
xx0600003219
A FlexPendant conector
Em um Dual Cabinet Controller, o conector do FlexPendant está localizado na frente do

Control Module.
Conectar um FlexPendant
1. Localize o conector da tomada do O controlador precisa estar no modo
FlexPendant no controlador. manual. Se seu sistema tiver a opção Hot
plug, então também pode desconectar no
modo automático. Veja a seção Usando a
opção hot-plug no Manual do Operador -
IRC5 com FlexPendant.

O controlador precisa estar no modo
manual.
2. Conecte o conector do cabo do Flex-
Pendant.
3. Aperte o anel da trava do conector
firmemente girando em sentido horário.
64 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.7. Fazer a rolagem e zoom
3.1.7. Fazer a rolagem e zoom
Visão geral
Todos os conteúdos de uma tela podem não estar visíveis ao mesmo tempo. Para ver o
conteúdo inteiro, você pode:
• Rolar para cima/para baixo (e, algumas vezes, para a esquerda/direita)
• Ampliar ou reduzir (disponível somente no Editor do Programa)
en0400000685
A Ampliar (texto maior)

B Rolar para cima (a altura de uma página)
C Rolar para cima (a altura de uma linha)
D Rolar para a esquerda
E Rolar para a direita
F Reduzir (texto menor)
G Rolar para baixo (a altura de uma página)
H Rolar para baixo (a altura de uma linha)
3HAC020738-006 Revisão: H 65
3.1.8. Desconectar com segurança os conectores elétricos do Drive Module
3.1.8. Desconectar com segurança os conectores elétricos do Drive Module
Descrição
Devido a correntes elétricas de alto poder, alguns conectores no Drive Module podem ser
danificados se são desconectados enquanto a energia está ligada. Isto é especificado a seguir:
XP0 XS25 XS41
XS2
xx0400001016
A Conector XP0: energia de entrada de rede. Assegure-se que a chave principal do

Drive Module está desligada antes de desconectar.
B Conector XS25: energia de rede do Drive Module para o Control Module. Assegure-
se que a chave principal do Control Module está desligada antes de desconectar.
C Conector XS1: correntes do motor para o robô. Assegure-se que a chave principal do
Drive Module está desligada antes de desconectar.
D Conector XS7: correntes do motor para eixos externos (se fossem usados): assegure-
se que a chave principal do Drive Module está desligada antes de desconectar.
E-H Conectores adicionais pelos usuários. Se são utilizados conectores de corrente do
motor, assegure-se que o motor atual não está funcionando antes de desconectar.
K-J Conectores de sinal de medição serial. Não serão danificados se são desconectados
durante o funcionamento.
66 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.9. Tratamento seguro da memória USB
3.1.9. Tratamento seguro da memória USB
Descrição
O IRC5 está equipado com uma porta USB no Control Module, exibido no Manual
Operacional, IRC5 ou Product Manual, IRC5.
Em geral, uma memória USB é detectada pelo sistema e está pronta para ser usada em poucos
segundos ao se conectar ao hardware. Uma memória USB conectada é automaticamente
detectada durante a partida do sistema.
É possível conectar e desconectar uma memória USB enquanto o sistema está funcionando.
No entanto, a observação das seguintes precauções evitará problemas:
• Não desconecte uma memória USB imediatamente após a conexão. Aguarde pelo
menos cinco segundos ou até que a memória tenha sido detectada pelo sistema.
• Não desconecte uma memória USB durante as operações dos arquivos, como salvar
ou copiar arquivos. Muitas memórias USB indicam operações em andamento com um
LED piscando.
• Não desconecte uma memória USB enquanto o sistema é desligado. Aguarde até
concluir o desligamento.
Observe também as seguintes limitações com memórias USB:
• Não existe garantia de que há suporte para todas as memórias USB.
• Algumas memórias USB possuem uma chave de proteção contra gravação. O sistema
não será capaz de detectar se uma operação do arquivo falhar devido a essa chave.
3HAC020738-006 Revisão: H 67
3.1.10. Fazer reflash do firmware e FlexPendant
Visão geral do reflash

Depois de substituir as unidades de hardware, como o computador do eixo, buses, etc., ou de
instalar as versões mais recentes do RobotWare, o sistema automaticamente tentará fazer
reflash da unidade para manter a compatibilidade de hardware/software.
O reflash está carregando o firmware adequado (software específico de hardware) em uma
unidade específica que executa esse software durante a operação.
Se o RobotWare é atualizado no controlador, o FlexPendant fará um reflash, isto é, atualizará
para a nova versão, na hora de conectar.
As unidades que usam a função de reflash no momento são:
• Placa de interface do contactor
• Unidades de acionamento
• FlexPendant
• Profibus mestre
• Computador dos eixos
• Placa do painel
Processo de reflash
O processo automático de reflash, como se descreve abaixo, não deve ser obstruído
desligando o controlador enquanto está em execução.
Evento Informações
1. Quando o sistema for reiniciado, ele O resultado pode ser:
verificará as versões de hardware e • Hardware OK.
firmware utilizadas. • Se deve fazer o reflash do

hardware com nova versão do
firmware.
• O hardware não pode ser utilizado.
2. Se é preciso o reflash do firmware, o Durante o Modo de Atualização, ocorre
sistema será automaticamente reiniciado uma tentativa para fazer o download do
enquanto vai para um Modo de firmware adequado para o hardware,
Atualização específico. Todo hardware enquanto uma mensagem aparece
que requer uma atualização específica do brevemente no FlexPendant.
firmware é reativado no mesmo reinício.
3. Foi o reflashing (reativação) bem Nos dois casos, uma mensagem será
sucedido? brevemente exibida no FlexPendant e
Em caso negativo (NÃO), é registrada uma armazenada no registro de eventos.
mensagem de erro no registro de eventos. O reflash real pode levar desde alguns
segundos até uns poucos minutos,
dependendo do hardware a receber o
reflash.
4. Depois de realizar um reflash bem
sucedido de todo o hardware requerido, o
sistema realiza um reinício normal.
5. Há outra verificação com relação às
incompatibilidades adicionais de
hardware/firmware.

68 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Evento Informações
6. Foi encontrada alguma incompatibilidade Se a reativação (reflashing) falha duas
adicional? vezes, é registrado um erro.
Se for SIM, o processo é repetido
novamente.
Se NÃO, o processo estará concluído.
3HAC020738-006 Revisão: H 69
3.1.11. Atualizar os contadores de revoluções
Visão geral
Esta seção detalha como executar uma calibração geral de cada eixo do robô, que é atualizar
o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant. Informações detalhadas
sobre contadores de volta e como atualizá-los, com posições de calibração e escalas, podem
ser encontradas no respectivo manual do produto do robô. Veja também o manual Operating
manual - Calibration Pendulum para informações sobre calibração.
Para robôs usando a opção Absolute Accuracy, o arquivo de dados da calibração absacc.cfg
deve ser carregado primeiro.
Armazenamento da configuração do contador de revoluções

Este procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualização do contador de
revoluções: armazenamento da configuração do contador de revoluções.
Ação
1. No menu ABB, toque em Calibração.
Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com o
status de calibração.
2. Toque na unidade mecânica em questão.
Uma tela é exibida: toque em Contadores de revoluções.
en0400000771
3. Toque em Atualizar contadores de voltas...

Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores de
revoluções pode alterar as posições programadas do robô:
• Toque em Sim para atualizar os contadores de revoluções.
• Toque em Não para cancelar a atualização dos contadores de revoluções.
Tocar em Sim exibe a janela de seleção do eixo.

70 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Ação
4. Selecione o eixo para ter o contador de revoluções atualizado:
• Marcando na caixa à esquerda
• Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos.
Em seguida toque em Atualizar.
5. Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a operação de atualização não pode ser
desfeita:
• Toque em Atualizar para prosseguir com a atualização dos contadores de
revoluções.
• Toque em Cancelar para cancelar a atualização dos contadores de revoluções.
Tocar em Atualizar atualiza os contadores de revoluções marcados e remove a marca
da lista dos eixos.
6.
CUIDADO!
Se um contador de revoluções for atualizado incorretamente, isso causará um posicio-
namento incorreto do robô, o que, por sua vez, pode causar danos ou lesões!
Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização.
Veja a seção Verificando a posição de calibração nos manuais da calibração,
dependendo do método de calibração a ser usado. O Product Manual do robô também
traz mais informações sobre calibração.
Informações relacionadas
Operating manual - Calibration Pendulum
3HAC020738-006 Revisão: H 71
3.1.12. Recuperar os direitos de administração UAS
3.1.12. Recuperar os direitos de administração UAS
Visão geral
Ao administrar os direitos do usuário no UAS (Sistema de Autorização do Usuário), você não
deve des-selecionar nunca a caixa Administrar as configurações UAS para todos os grupos de
usuários. Se for o caso, nenhum terá o direito de administrar usuários e grupos, e você não
poderá recuperar esse direito.
Se por acaso, acidentalmente isto acontece, faça como se descreve a seguir:
Procedimento
Esta seção descreve como recuperar o direito para administrar usuários e grupos.
1. Conecte o PC na porta de serviço do . Isto é detalhado na
seção Conectar um PC à
porta de serviço na
página 73.
2. Inicie o programa terminal e ingresse o comando:
uas_disable.
3. Realize um início quente do sistema.
Quando o sistema inicie, você terá acesso total ao controla-
dor.
Enquanto o UAS está desativado, não haverá comunicação
na LAN.
4. Selecione as caixas de autorização UAS como é requerido.
5. Reinicie o sistema novamente.
Quando o sistema tem reiniciado, o UAS estará totalmente
funcional de novo.

Referências
O UAS e como utilizá-lo se descreve no Operating manual - RobotStudio.
72 3HAC020738-006 Revisão: H
3.1.13. Conectar um PC à porta de serviço
NOTA!
A porta de serviço somente deve ser usada para conexão direta a um PC conforme descrito
neste procedimento. Ela também pode ser conectada a uma LAN (local are network- rede
local) desde que haja um servidor DHCP que distribua endereços IP automaticamente para
todas as unidades conectadas à LAN.
Entre em contato com seu administrador de rede se precisar de mais informações.
NOTA!
O número máximo de clientes de rede conectados usando o robapi é:
• LAN: 3
• Serviço: 1
• FlexPendant: 1
O número máximo total de aplicativos utilizando o robapi executando no mesmo pc
conectado num controlador não tem um máximo definido, no entanto o UAS limita o número
máximo de usuários na sessão para 50.
Número máximo total de clientes ftp conectados ao mesmo tempo é 4.
CUIDADO!
Quando um cabo está conectado à porta de serviço na frente do controlador e a escotilha de
serviço ou a cobertura do controlador no gabinete único está aberta, o controlador não
cumprirá com os requerimentos de proteção classe IP54.

3HAC020738-006 Revisão: H 73
Continuação
Portas DSQC639
A ilustração abaixo mostra as duas portas principais na unidade do computador: A Porta de
Serviço e a Porta da LAN. Certifique-se de a LAN (rede de fábrica) não esteja conectada em
nenhuma das portas de serviço!

xx0600002889
A Porta de serviço na unidade do computador (conectada na Porta de serviço na

frente do Control Module através de um cabo)
Porta de serviço na unidade computador
B Porta de LAN na unidade do computador (se conecta na LAN de fábrica)
As conexões com portas devem ser feitas como detalhados abaixo.
Conexão para/de: Detalhado na seção:

Conectando o Single Cabinet/Control
Module na LAN de fábrica.
Conectando um PC na porta de serviço do Proceda como detalhado abaixo.
Single Cabinet/Control Module.

74 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Conectando um PC à porta de serviço
Ação Ilustração
1. Certifique-se de que a configuração da Refira-se à documentação do sistema de
rede no PC a ser conectado esteja correta. seu PC, dependendo do sistema
operacional que está executando.
O PC deve estar configurado para “Obter
um endereço IP automaticamente” ou
Service PC Information, no Aplicativo de
Reinicialização.
2. Use o cabo de reinicialização cruzado O cabo é entregue na caixa do produto
categoria Ethernet entregue com os RobotWare.
conectores RJ45.
3. Conecte o cabo de inicialização na porta
de rede de seu PC.
xx0400000844
• A: porta de rede
A localização da porta de rede pode variar
dependendo do modelo do PC.
4. Conecte o cabo de inicialização à porta de
serviço no controlador.
Conecte o cabo de inicialização à porta de
serviço na unidade computador.
xx0600002891
• A: Porta de serviço
3HAC020738-006 Revisão: H 75
3.2.1. Solução de problemas do FlexPendant
3.2 Solução de problemas por unidade
3.2.1. Solução de problemas do FlexPendant
Geral
O FlexPendant se comunica, através da Placa do Painel, computador principal do Control
Module. O FlexPendante está fisicamente conectado com a Placa do Painel através de um
cabo o qual conduz energia +24 V e duas cadeias de Dispositivo de Habilitação.
Procedimento
O procedimento a seguir detalha o que fazer se o FlexPendant não funciona corretamente.
1. Se o FlexPendant estiver completamente
inativo, continue como se descreve na seção
FlexPendant inativo na página 25.
2. Se o FlexPendant se inicia, mas não funciona
corretamente, continue como se descreve na
seção O FlexPendant não pode conectar ao
controlador na página 28.
3. Se o FlexPendant inicia, parece não operar,
mas exibe mensagens erráticas de evento,
continue como se descreve na seção
Mensagens erráticas de evento no
FlexPendant na página 29.
4. Se nenhum dos casos tipo acima se aplicam,
por favor continue a seguir!
5. Se a tela não está iluminada, tente ajustar o
contraste.
6. Confira a integridade e conexões do cabo.

7. Verifique a alimentação elétrica de 24 V.
8. Leia a mensagem de registro de eventos de Os erros de comunicação entre o
erro e siga quaisquer instruções ou referências. FlexPendant e o computador principal
podem ser revisados como
mensagens de registro de eventos no
FlexPendant ou utilizando o Robot-
Studio.
76 3HAC020738-006 Revisão: H
3.2.2. Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S
3.2.2. Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S
Onde achar a informação

Informações sobre como solucionar os barramentos de campo e unidade de E/S podem ser
achadas no manual do respectivo barramento de campo ou unidade de E/S.
3HAC020738-006 Revisão: H 77
3.2.3.1. Solucionar problemas DSQC 604
3.2.3. Solucionar Problemas de Alimentação Elétrica
Equipamento de teste necessário

Equipamento necessário para solução de problemas:
• Ohmômetro
• Carga resistiva (por exemplo: DSQC 639 do Computador Principal em +24V_PC)
• Voltímetro
Preparativos
Ação Nota
1. Verifique o FlexPendant para conferir erros e
advertências.
2. Assegure-se que a alimentação elétrica do sistema Faça isto aguardando 30
de controle se encontra em modo de tempo de segundos após de ligar a energia.
execução.
Procedimento de solução de problemas DSQC 604

A tabela de solução de problemas deve ser utilizada como uma instrução detalhada junto com
o fluxograma de solução de problemas, veja Fluxograma de solução de problemas DSQC 604
na página 81.
Teste Nota Ação

1. Verifique o indicador O indicador LED tem a Se o indicador LED está VERDE, a
LED no DSQC 604. etiqueta DCOK. alimentação elétrica deve funcionar
corretamente.
Se o indicador LED se encontra

PISCANDO VERDE, as saídas DC
provavelmente não estejam
conectadas a nenhuma unidade ou
pode existir um curto circuíto numa
saída. Continue com a etapa 2.
DESLIGADO, ou a energia está com
defeito ou não existe suficiente
tensão de entrada. Continue com a
etapa 4.
2. Confira as conexões Assegure-se que a Se as conexões estão OK, continue
entre as saídas DC e alimentação elétrica está com a etapa 3.
unidades conectada às unidades Se as conexões têm defeito ou a
conectadas. apropriadas. alimentação elétrica não está
Uma carga mínima de conectada com nenhuma unidade,
0.5-1A é requerida em deve consertar as conexões/
pelo menos uma saída unidades conectadas. Verifique que
DC para que o 604 o defeito tenha sido consertado e
trabalhe apropriada- reinicie a guia se for necessário.
mente.

78 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Teste Nota Ação

3. Verifique a existência Confira as saídas DC no Se não se encontra um curto circuíto,
de curtos-circuitos DSQC 604 e as entradas continue com a etapa 4.
nas saídas DC. nas unidades ao redor. Se for achado um curto circuíto no
Meça a resistência entre DSQC 604, continue com a etapa 10.
os pinos de voltagem e o Se for achado um curto circuíto em
aterramento. A qualquer unidade circundante, faça
resistência NÃO deve ser com que a unidade trabalhe.
zero. Verifique que o defeito tenha sido
As saídas DC se consertado e reinicie a guia se for
mostram no Diagrama de necessário.
Circuítos no Product
manual - IRC5.
4. Desconecte uma Assegure-se que pelo Se a voltagem correta é detectada
saída DC por vez, e menos uma unidade em todas as saídas e o indicador
meça a tensão. esteja conectada em todo LED DCOK está verde, a
momento. Uma carga alimentação elétrica está
mínima de 0.51A é trabalhando corretamente.
requerida em pelo menos Se a tensão correta é detectada em
uma saída para que o todas as saídas e o LED DCOK está
604 trabalhe apropriada- desligado, a alimentação elétrica é
mente. considerada com defeito, embora
Meça a voltagem usando não é preciso trocá-la nesse
um voltímetro. A tensão momento.
deve ser: +24V < U < Se não se detecta voltagem, ou é
+27V. incorreta, continue com a etapa 5.
As saídas DC se
mostram no Diagrama de
manual - IRC5.
5. Meça a voltagem de Meça a voltagem usando Se a voltagem é correta, continue
entrada para o 604. um voltímetro. A com a etapa 10.
voltagem deve ser: +24V Se não se detecta voltagem, ou é
< U < 276V. incorreta, continue com a etapa 6.
As saídas AC se
manual - IRC5.
6. Confira os interrup- Assegure-se que estejam Se os interruptores estão fechados,
tores Q1-2. fechados. continue com a etapa 7.
Sua locação física se Se os interruptores estão abertos,
mostra no Diagrama de feche-os. Verifique que o defeito
Circuítos no Product tenha sido consertado e reinicie a
manual - IRC5. guia se for necessário.
7. Confira o fusível Assegure-se que estejam Se os interruptores estão abertos,
principal F2 e fusível abertos. continue com a etapa 8.
opcional F6 se for Sua locação física se Se os fusíveis estão fechados, abra-
utilizado. mostra no Diagrama de os. Verifique que o defeito tenha sido
Circuítos no Product consertado e reinicie a guia se for
manual - IRC5. necessário.
8. Assegure-se que a Se a voltagem é correta, continue
voltagem de entrada com a etapa 9.
para o gabinete é a Se a voltagem de entrada é
correta para esse incorreta, ajuste-a. Verifique que o
gabinete em defeito tenha sido consertado e
particular. reinicie a guia se for necessário.
3HAC020738-006 Revisão: H 79
Continuação
Teste Nota Ação

9. Verifique o Assegure-se que o Se o cabeamento está OK, é
cabeamento. cabeamento está provável que o problema seja o
conectado corretamente transformador T1 ou o filtro de
e que não tem defeito. entrada. Tente fazer funcionar esta
parte da alimentação elétrica.
Verifique que o defeito tenha sido
consertado e reinicie a guia se for
necessário.
Se o cabeamento se encontra
desconectado ou com defeito,
conecte ou substitua-o Verifique que
o defeito tenha sido consertado e
reinicie a guia se for necessário.
10. A unidade de Como substituir a
alimentação elétrica unidade é detalhado no
pode estar com Product manual - IRC5.
defeito, substitua-a, e
confira que a falha
tem sido consertada.

80 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Fluxograma de solução de problemas DSQC 604
1. DCOK LED
DSQC 604
PULSING OFF GREEN

GREEN
Connections Correct
not ok 2. Check output 4. Measure DC DC level
Fix connections connections outputs
Connections
short circuit
No
ok
DC level
Wrong
Short circuit
on unit(s) 3. Check for
Fix short circuit short circuits on
Short circuit
outputs
on output(s)
Switches Wrong Correct

7. Check fuses closed 6. Check AC level 5. Measure AC AC level
F2 (F6) switches Q1-2 input
closed
Fuses
Fuses
open
Switches
open
8. Measure AC Close switches

Open fuses to cabinet Q1-2
AC not ok
AC ok
9. Check Adjust AC
cabling input
10. Replace DSQC 604

Cabling
cabling
Faulty
ok
The power supply unit

Fix cabling Probable cause of
dysfunction: works properly
transformer T1 or filter
en0800000354
3HAC020738-006 Revisão: H 81

Equipamento necessário para solução de problemas:
• Ohmômetro
• Voltímetro
Preparativos
Ação
1. Verifique o FlexPendant para conferir erros e advertências.
2. Assegure-se que a alimentação elétrica do sistema de controle se encontra em modo
de tempo de execução.
Faça isto aguardando 30 segundos após de ligar a energia.

na página 85.
Teste Nota Ação

1. Verifique o indicador O indicador LED tem a Se o indicador LED está VERDE,
LED no DSQC 661. etiqueta DCOK. o 661 deve funcionar correta-
mente.
PISCANDO VERDE, a saída DC
provavelmente não esteja
conectada a nenhuma unidade

(carga) ou pode existir um curto
circuíto na saída. Continue com a
etapa 2.
DESLIGADO, ou o 661 está com
tensão de entrada. Continue com
a etapa 4.
2. Confira as conexões Assegure-se que a Se a conexão estão OK, continue
entre a saída DC e alimentação elétrica está com a etapa 3.
unidade conectada. conectada ao DSQC 662. Se a conexão têm defeito ou a
Uma carga mínima de 0.5- alimentação elétrica não está
1A é requerida na saída DC conectada ao DSQC 662, deve
para que o 661 trabalhe consertar a conexão/conectá-la.
apropriadamente. Verifique que o defeito tenha sido
necessário.

82 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Teste Nota Ação

3. Verifique a existência Confira a saída DC no Se não se encontra um curto
de curto-circuito na DSQC 661 e a entrada na circuíto, continue com a etapa 4
saída DC. unidade DSQC 662. Se for achado um curto circuíto no
Meça a resistência entre os DSQC 661, continue com a etapa
pinos de voltagem e o ater- 10.
ramento. A resistência NÃO Se for achado um curto circuíto no
deve ser zero. DSQC 662, faça com que a
A saída DC se mostra no unidade trabalhe. Verifique que o
Diagrama de Circuítos no defeito tenha sido consertado e
Product manual - IRC5. reinicie a guia se for necessário.
4. Meça a voltagem DC O DSQC 661 requer uma Se a voltagem correta é detectada
enquanto a saída carga mínima de 0.5- 1A e o indicador LED DCOK está
está conectada ao para que posa entregar verde, a alimentação elétrica está
DSQC 662 ou +24V. trabalhando corretamente.
alguma outra carga. Meça a voltagem usando um Se a tensão correta é detectada e
voltímetro. A tensão deve o LED DCOK está desligado, a
ser: +24V < U < +27V. alimentação elétrica é
A saída DC se mostra no considerada com defeito, embora
Diagrama de Circuítos no não é preciso trocá-la nesse
Product manual - IRC5. momento.
Se não se detecta voltagem, ou é
incorreta, continue com a etapa 5.
5. Meça a voltagem de Meça a voltagem usando um Se a voltagem é correta, continue
entrada para o 661. voltímetro. A voltagem deve com a etapa 10.
ser: +24V < U < 276V. Se não se detecta voltagem, ou é
As saídas AC se mostram incorreta, continue com a etapa 6.
no Diagrama de Circuítos no
Product manual - IRC5.
6. Confira os interrup- Assegure-se que estejam Se os interruptores estão
tores Q1-2. fechados. fechados, continue com a etapa
Sua locação física se mostra 7.
no Diagrama de Circuítos no Se os interruptores estão abertos,
Product manual - IRC5. feche-os. Verifique que o defeito

tenha sido consertado e reinicie a
guia se for necessário.
7. Confira o fusível Assegure-se que estejam Se os interruptores estão abertos,
principal F2 e fusível abertos. continue com a etapa 8.
opcional F6 se for Sua locação física se mostra Se os fusíveis estão fechados,
utilizado. no Diagrama de Circuítos no abra-os. Verifique que o defeito
Product manual - IRC5. tenha sido consertado e reinicie a
8. Assegure-se que a Se a voltagem é correta, continue
voltagem de entrada com a etapa 9.
para o gabinete é a Se a voltagem de entrada é
correta para esse incorreta, ajuste-a. Verifique que
gabinete em o defeito tenha sido consertado e
particular. reinicie a guia se for necessário.

3HAC020738-006 Revisão: H 83
Continuação
Teste Nota Ação

9. Verifique o Assegure-se que o Se o cabeamento está OK, é
cabeamento. cabeamento está conectado provável que o problema seja o
corretamente e que não tem transformador T1 ou o filtro de
defeito. entrada. Tente fazer funcionar
esta parte da alimentação
elétrica. Verifique que o defeito
tenha sido consertado e reinicie a
Se o cabeamento se encontra
desconectado ou com defeito,
conecte ou substitua-o Verifique
que o defeito tenha sido
necessário.
10. O 661 pode estar Como substituir a unidade é
com defeito, detalhado no Product
substitua-o, e confira manual - IRC5.
que a falha tem sido
consertada.

84 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
1. DCOK LED
DSQC 661
PULSING OFF GREEN

GREEN
Connections Correct
not ok 2. Check output 4. Measure DC DC level
Fix connection connection output
Connections
short circuit
No
ok
DC level
Wrong
Short circuit
on unit(s) 3. Check for
Fix short circuit short circuit on
Short circuit
output
on output(s)
Switches Wrong Correct

7. Check fuses closed 6. Check AC level 5. Measure AC AC level
F2 (F6) switches Q1-2 input
closed
Fuses
Fuses
open
Switches
open
8. Measure AC Close switches

Open fuses to cabinet Q1-2
AC not ok
AC ok
9. Check Adjust AC
cabling input
10. Replace DSQC 661

Cabling
cabling
Faulty
ok

Fix cabling Probable cause of
dysfunction: works properly
transformer T1 or filter
en0800000355
3HAC020738-006 Revisão: H 85

Equipamento necessário para a solução de problemas:
• Ohmômetro
• Voltímetro
Preparativos
Ação Nota
1. Verifique o FlexPendant para conferir erros e
advertências.
2. Assegure-se que a placa de distribuição de energia Quando a energia AC tem sido
se encontra em modo de tempo de execução. desligada, o indicador LED (LED
Faça isto aguardando 1 minuto após de ligar a de status) no DSQC 662 virará
energia. vermelho e ficará vermelho até
que o UltraCAP fique vazio. Isto
pode levar um certo tempo e é
totalmente normal Não significa
que existe algo errado como o
662.

86 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação

na página 89.
Teste Nota Ação

1. Verifique o indicador O indicador LED tem a Se o indicador LED está VERDE,
LED no DSQC 662. etiqueta LED de Estado. o 662 deve funcionar correta-
mente.
PISCANDO VERDE, ocorreu um
erro de comunicação de USB.
Continue com a etapa 2.
Se o LED se encontra
VERMELHO, a tensão de
entrada/saída está baixa, e/ou o
sinal lógico ACOK_N está alto.
Continue com a etapa 4.
PISCANDO VERMELHO, um ou
mais saídas DC estão debaixo do
nível de tensão especificado.
Assegure-se que os cabos se
encontram apropriadamente
conectados a suas respectivas
unidades. Continue com a etapa
4.
PISCANDO VERDE-
VERMELHO, ocorreu um erro de
atualização do firmware. Isto não
deveria ocorrer durante o modo
em tempo de execução, continue
com a etapa 6
DESLIGADO, ou o 662 está com
tensão de entrada. Continue com
a etapa 4.
2. Confira a conexão Se a conexão parece OK,
USB nas duas continue com a etapa 6.
pontas. Se existe um problema com a
conexão, continue com a etapa 3.
3. Tente consertar a Assegure-se que o cabo Se a comunicação é restabele-
comunicação entre a USB se encontra correta- cida, verifique que o defeito tem
alimentação elétrica mente conectado nas duas sido consertado e reinicie esta
e o computador re- pontas. guia se for necessário.
conectando o cabo. Se não pode consertar a comuni-
cação, continue com a etapa 6.

3HAC020738-006 Revisão: H 87
Continuação
Teste Nota Ação

4. Desconecte uma Assegure-se que pelo Se a voltagem correta é detectada
saída DC por vez, e menos uma unidade esteja em todas as saídas e o indicador
meça a tensão. conectada em todo LED de Estado está verde, a
momento. Uma carga alimentação elétrica está
mínima de 0.51A é requerida trabalhando corretamente.
em pelo menos uma saída Se a tensão correta é detectada
para que o 662 trabalhe em todas as saídas e o LED de
apropriadamente. Estado NÃO está verde, a
Meça a voltagem usando um alimentação elétrica é
voltímetro. A tensão deve considerada com defeito, embora
ser: +24V < U < +27V. não é preciso trocá-la nesse
As saídas DC se mostram momento.
no Diagrama de Circuítos no Se não se detecta voltagem, ou é
Product manual - IRC5. incorreta, continue com a etapa 5.
5. Meça a tensão de Meça a voltagem usando um Se a voltagem é correta, continue
entrada para o 662 e voltímetro. A tensão de com a etapa 6.
o sinal ACOK_N. entrada deve ser: 24 < U < Se não se detecta voltagem de
27V e o ACOK_N deve ser entrada, ou é incorreta, faça a
0V. solução de problemas do DSQC
Assegure-se que os 661.
conectores X1 e X2 tem sido
conectados adequadamente
nas duas pontas.
O X1 de entrada DC e
conector ACOK_N X2 se
Circuítos no Product manual
- IRC5.
6. O 662 pode estar Como substituir a unidade é
com defeito, detalhado no Product
substitua-o, e confira manual - IRC5.
que a falha tem sido
consertada.

88 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
1. DCOK LED
DSQC 662
PULSING PULSING OFF PULSING RED GREEN

GREEN RED-GREEN RED
Firmware upgrade
Communication
Outputs low
input/output
Low DC
error
USB
error
Correct
2. Check USB 4. Measure DC DC level
connection outputs
Connection ok
Connected
connected
DC level
Wrong
Not
24V not ok
3. Fix 5. Measure
connection 24V_DC input
and ACOK
24V ok
with USB
Problem
6. Replace DSQC 662
Troubleshoot
DSQC 661

works properly
en0800000356
3HAC020738-006 Revisão: H 89
3.3.1. Erros intermitentes
3.3 Instruções de solução de problemas por sintoma
Descrição
Durante a operação, erros e mal-funcionamento podem ocorrer, de uma forma aparentemente
aleatória.
Conseqüências
A operação é interrompida, e ocasionalmente, se exibem mensagens de registros de eventos,
que as vezes não parecem estar relacionados com nenhum mal-funcionamento real do
sistema. Este tipo de problemas as vezes afeta a parada de Emergência ou cadeias Enable
respectivamente, e as vezes podem ser muito difíceis de identificar.
Causas prováveis
Tais erros podem ocorrer em qualquer parte no sistema do robô e podem se dever a:
• interferências externas
• interferências internas
• perda de conexões ou juntas secas, por ex.: conexões de tela de cabos incorretamente
conectados.
• fenômenos térmicos, por ex.: mudanças importantes de temperatura dentro da área da
oficina.

1. Confira todos os cabos, especialmente os cabos
nas paradas de Emergência e cadeias Enable .
Assegure-se que todos os conectores estão
conectados com segurança.
2. Confira os sinais de indicadores LED que possam O significados de todos os
indicar um mal-funcionamento ou dica do indicadores LED se descrevem
problema. na seção Indicadores na página
158.
3. Verifique as mensagens no registro de eventos. AS As mensagens de registro de
vezes as combinações de erro específicas são eventos podem ser conferidas no
intermitentes. FlexPendant ou utilizando o
Robotstudio.
4. Confira o comportamento do robô, etc, cada vez Se for possível, faça o
que esse tipo de erro ocorre. seguimento do mal-funciona-
mento num registro log ou similar.
5. Verifique se alguma condição no ambiente de
trabalho do robô também muda periodicamente,
por ex, interferência de qualquer equipamento
elétrico funcionando só periodicamente.

90 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
6. Investigue se as condições ambientais (tais como Se for possível, faça o
temperatura ambiente, umidade, etc) têm alguma seguimento do mal-funciona-
relação com o mal funcionamento. mento num registro log ou similar.
3HAC020738-006 Revisão: H 91
3.4.1. Gerenciamento dos registros utilizando o FlexPendant
3.4 Trabalhando com registros
Visão geral
Esta seção detalha como tratar registros logs utilizando o FlexPendant, o que significa:
• abrir registros e ver seus conteúdos
• salvar registros
• apagar registros
Os arquivos de registro também podem ser manipulados utilizando o RobotStudio, o que
pode ser conferido no Manual Operacional - RobotStudio..
Abrir um registro
Esta seção detalha como abrir um registro e acessar seus conteúdos:
1. Existem duas formas de acessar os registros:
• Toque a Barra de status, logo Registro de
eventos.
• Toque o Menu ABB, logo Registro de eventos.
O registro e seus conteúdos se mostram.
2. Se o conteúdo de registros não couber em uma única Como fazer isso está
tela, será possível rolar e/ou diminuir com zoom. detalhado na seção Fazer a
rolagem e zoom na página
65.
3. Para ver uma entrada de registro específica, simples-
mente toque essa linha.
4. Toque a Barra de status novamente para fechar o

registro.
Selecionar a categoria de registro

Esta seção detalha como selecionar qual categoria de registro de eventos ver e manejar:
1. Abrir o registro. Detalhado acima!
2. Toque em Ver para selecionar a categoria.
Aparecerá a categoria selecionada.
Salvar um registro
Esta seção detalha como salvar um registro e seus conteúdos:
1. Abra o registro de eventos. Detalhado acima!
2. Se uma categoria de registro específica tem que ser
salvada, selecione-a como se detalha acima.
3. Toque Salvar todos os registros como...
Uma caixa de diálogo é exibida.
92 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
4. Navegue até a locação no seu disco aonde o registro
irá a ser salvado.
5. Utilize os botões, de esquerda a direita, para:
• Criar uma nova pasta na qual colocar o arquivo
de registro.
• Subir um nível na estrutura de arquivos.
• ABC...: Acessar um teclado virtual para editar o
nome do arquivo de registro.
• OK. Aceitar todas as seleciones feitas e salvar o
arquivo de registro.
• Cancelar: Não salva o arquivo de registro e
volta para a janela anterior.
Excluir um registro
Esta seção detalha como excluir um registro e seus conteúdos:
1. Abrir o registro. Detalhado acima!
2. Se uma categoria de registro específica tem que ser
excluída, selecione-a como se detalha acima.
3. Toque em Excluir....
Uma seleção entre Excluir Registro... e Excluir
Todos os Registros... é oferecida.
4. Selecione Excluir Todos os Registros... para apagar
todos os conteúdos.
Selecione Excluir Registro... para apagar os
conteúdos de um registro específico selecionado.
Uma caixa de seleção é exibida.
5. Toque Sim para excluir o registro, e Não para abortar.
3HAC020738-006 Revisão: H 93
3.4.2. O que é um registro de eventos?
Visão geral
Os sistemas do robô são, muitas vezes, operados sem a presença humana. A função de
registro é uma maneira útil de armazenar informações sobre eventos passados para futura
referência, de modo a facilitar a solução de problemas.
Referências:
• Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos na página 96
• Registros RAPID de mudanças na página 99
Conceitos
Esta seção define um número de conceitos utilizados em referência aos registros de eventos,
entradas e seus usos.
O que é um evento?
Um evento é uma ocorrência específica que produz uma entrada no registro de eventos. Por
exemplo, se o manipulador bate contra um obstáculo, isto fará que uma mensagem seja
enviada para o registro. Uma mensagem da ocorrência é mostrada junto com uma marca de
tempo, etc.
O que é uma mensagem de registro de eventos?

Uma mensagem de registro de evento é uma descrição real do que tem acontecido, quais são
as conseqüências que terá no sistema, etc.
A lista do registro
As ilustrações mostram uma lista de entradas no log como são exibidas no FlexPendant.
xx0300000448
A O tipo de evento (erro, advertência, informações)

B O código do evento
C O título do evento
94 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
D A data e a hora da ocorrência
Como ler as mensagens gerais do registro de eventos

Tocando num evento específico mostra o seguinte no FlexPendat:
en0300000454
A Número do evento. Todos os eventos de erro são enumerados de acordo com este
número.
B Título do evento. Isto descreve brevemente o que aconteceu.
C O marcador da hora do evento especifica exatamente quando ocorreu o evento.
D Descrição: Uma descrição breve do evento que é motivo da exibição da mensagem.
Pensado para assistir na compreensão das causas e das implicações do evento.
E Conseqüências: Uma descrição breve de quaisquer conseqüências que infligiram o
sistema, transição para outro modo de funcionamento, parada de emergência,
causada pelo evento particular motivo da exibição da mensagem. O seu objetivo é
auxiliar na compreensão das causas e implicações do evento.
F Causas prováveis: Uma lista das causas prováveis, enumeradas em ordem de prob-
abilidades.
G Ações recomendadas: Uma lista das ações corretivas recomendadas, com base
nas “Causas prováveis” especificadas acima. Isto pode variar desde “Substitua o
xx...” até “Execute o programa de teste xx...”, é dizer podem ser ações para isolar o
problema e também para corrigi-lo.
H Confirmar ou botão OK.
3HAC020738-006 Revisão: H 95
3.4.3. Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos
Visão geral
Muitas das mensagens do registro de eventos de erro, com exceção dos erros RAPID, estão
escritas numa forma específica para simplificar a compreensão das mensagens.
Referências:
• O que é um registro de eventos? na página 94
• Registros RAPID de mudanças na página 99
Série de número de evento

As mensagens de evento estão divididas em grupos, dependendo da parte ou aspecto do
sistema do robô que está sendo referenciada. Estes grupos são especificados abaixo:
Série número Tipo de evento

1x xxx Eventos operacionais; eventos que tratam com o gerenciamento do
sistema.
2x xxx Eventos de sistema; eventos que tratam com as funções do sistema,
estados do sistema, etc.
3x xxx Eventos de hardware; eventos que tratam com o hardware do sistema,
manipuladores e também hardware de controle.
4x xxx Eventos de programa; eventos que tratam com instruções RAPID,
dados, etc.
5x xxx Eventos de movimento; eventos que tratam com o controle dos
movimentos e posicionamento dos manipuladores.
7x xxx Eventos I/O; eventos que tratam com entradas e saídas, bus de dados,
etc.
8x xxx Eventos de usuário; eventos definidos pelo usuário.

96 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Série número Tipo de evento

11 xxxx Eventos de processo; eventos específicos do aplicativo, soldadura a
arco, soldadura por pontos, etc.
1 -199 Plataforma de aplicação continua
200 - 399 Plataforma de aplicação discreta
400 - 599 Arco
600 - 699 Ponto
700 - 789 Bosch
790 - 799 Medar MMI
800 - 899 Dispensa
1000 - 1200 Pegar e Colocar
1400 - 1499 Administrador de produção
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Monitor de Produção
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navegador
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
1900 - 2399 PickMaster
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Monitor de Dados de Solda
2600 - 2650 Interface do Sensor
12 xxxx Eventos de configuração; eventos que tratam com a configuração do
sistema.
13 xxxx Pintura
Como ler as mensagens RAPID típicas do registro de eventos

Um exemplo de uma mensagem RAPID típica de log de evento de erro é explicada a seguir:
en0500001456
Descrição Veja seção O que é um registro de eventos? na página 94

“Tarefa: T_ROB1” A tarefa especificada, é uma tarefa na qual o erro tem sido
detectado. Neste exemplo: “T_ROB1”.
“O sinal...” Este é um texto explicativo, sem nenhum formato específico.

3HAC020738-006 Revisão: H 97
Continuação
“Ref. de Programa...” A referência do programa “ nome do módulo” / “nome da rotina”

/ “Nome da instrução” / “número de linha” da instrução que criou
o evento de erro. Neste exemplo: error_layout/main/SetDO/6.
Conseqüências Veja seção O que é um registro de eventos? na página 94.
“Texto” Este é um texto explicativo, sem nenhum formato específico.
Causas prováveis Veja seção O que é um registro de eventos? na página 94.
“Texto” Este é um texto explicativo, sem nenhum formato específico.
Ações recomendadas Veja seção O que é um registro de eventos? na página 94.
“Todos os sinais...” Este é um texto explicativo, sem nenhum formato específico.
“Recuperação: xx” Esta é uma constante de recuperação pré-definida de erro a ser
utilizada ao construir indicadores de erro no programa RAPID.
Neste exemplo: ERR_ACC_TOO_LOW. Como construir
indicadores de erro utilizando constantes de recuperação de
erro, é detalhado no Technical reference manual - RAPID
overview.
Entendendo o conceito “argumento”

Muitas das mensagens de registro de evento, como se exibem no Manual Operacional –
Solução de Problemas parte 2, incluem o marcador arg.
Esta é uma variável que pode ter um número de significados, dependendo principalmente do
contexto no qual aparece.
No exemplo abaixo, arg significa o nome a unidade mecânica que causa o erro.
en0400001021
98 3HAC020738-006 Revisão: H
3.4.4. Registros RAPID de mudanças
Visão geral
Durante a operação, um número de pessoas podem manipular o robô e seu programa. Para
permitir supervisar o que foi feito ao programa e por quem, isto pode ser registrado.
O que é registrado?
Os seguintes eventos serão registrados a menos que o usuário predeterminando esteja
conectado:
• Um programa ou módulo de programa foi carregado no sistema
• Um programa ou módulo tem sido excluído do sistema
• Um módulo foi editado
• Os valores de coordenadas da posição de um robô têm sido mudados
Para cada evento, o nome da tarefa, nome do módulo e número de linha é geralmente
registrado junto com a hora na qual o evento ocorreu.
Uma mensagem adicional também é armazenada, especificando quem realizou a ação.
Usuário predeterminado
Se nenhum usuário individual está conectado, isto é interpretado como que o usuário
conectado é o usuário predeterminado. Isto significa duas coisas:
• Não tem sido armazenada nenhuma mensagem de registro de mudança RAPID
• Nenhum registro de usuário é armazenado
Registro de usuário
A primeira vez que um usuário novo realiza quaisquer das mudanças RAPID especificadas
acima, uma mensagem é armazenada, mostrando quem fez a mudança. Advirta que mais de
um usuário pode estar conectado a qualquer momento.

3HAC020738-006 Revisão: H 99
Continuação
Exemplos
A ilustração a seguir mostra exemplos de mensagens de registros de eventos:
en0500002298
A O usuário “Serviço” está conectado. Advirta que mais de um usuário pode estar
conectado a qualquer momento.
B Um dos usuários conectado tem realizado quaisquer das mudanças especificadas em
O que é registrado? na página 99 Este registro de evento se mostra abaixo.
C A primeira ação do usuário “Serviço” foi apagar um programa. Todas as mudanças,
exibidas no registro de eventos a partir deste ponto, são realizadas pelo mesmo usuário
até que outro registro de evento especificando um “Novo usuário tem iniciado...” é
armazenado.
en0500002315
O registro de eventos (item B na ilustração acima) especifica que o usuário “Serviço” tem
iniciado a modificação do programa.
Referências
Como gerenciar o Sistema de Autorização do Usuário (User Authorization System) (UAS)
(administrar, adicionar/remover usuários, estabelecer senhas, etc) é extensamente detalhado
no Operating manual - RobotStudio.
100 3HAC020738-006 Revisão: H

3.4.5. Definição dos estados de erro em tempo de execução RAPID
Geral
Os erros em tempo de execução são erros que ocorrem quando se executa o programa, seus
módulos e rotinas. Estes erros podem ocorrer devido a um programa que não foi corretamente
escrito, condições proporcionadas por equipamento externo que não são satisfeitas, ou uma
variedade de outras razões. Identificar o motivo exato de cada falha é praticamente
impossível.
Devido a que estes erros são mais freqüentemente achados durante o teste e correção de erros
do programa, eles são normalmente achados pelos programadores experientes, os quais estão
encarregados de resolvê-los antes de se executarem na célula de trabalho na produção.
Referências:
• Definição das ações recomendadas para os erros RAPID em tempo de execução na
página 103
O texto no campo “Conseqüências” de um texto de registro de evento RAPID em tempo de
execução, com freqüência contém alguma referência a um status particular de erro.
Os erros em tempo de execução têm uma de cinco conseqüências possíveis:
• Aviso
• Erro
• SYS_STOP_RAPID_BLOCK
• SYS_HALT
• SYS_FAIL
Mensagem de informação
Uma mensagem de informação é uma entrada no registro correspondente a eventos normais

do sistema tais como:
• iniciar e interromper programas.
• mudança no modo operacional.
• mudar o estado entre os motores ON e OFF.
Aviso
Uma advertência é um evento que você necessita conhecer, embora suas conseqüências não
são consideradas severas o suficientes como para parar a execução do programa.
Algumas advertências requerem que o operador reconheça o evento.
Também pode significar que a execução do programa parou por causa do evento, não neste
especifico momento, mas depois, ou se alguma outra condição foi achada, etc. Nesse caso, o
mesmo evento ocorre, mas desta vez como um “erro” como é especificado abaixo.
Normalmente, a execução do programa não para, e nesses casos não é preciso uma imediata
ação do operador.

3HAC020738-006 Revisão: H 101
Continuação
Erro
Um erro é um evento que evita que o sistema do robô continue. Normalmente a execução do
programa para.
Todos os erros devem ser reconhecidos. A maioria dos erros também requerem alguma ação
imediata do pessoal para serem resolvidos.
SYS STOP
SYS STOP é:
• TODAS as tarefas NORMAIS serão interrompidas. O parâmetro NORMAL está
descrito no Technical reference manual - System parameters.
• O movimento do robô se interrompe suavemente.
• A manipulação é possível.
• O início do programa é possível em uma das formas especificadas na seção Definição
das ações recomendadas para os erros RAPID em tempo de execução na página 103.
SYS HALT
SYS HALT é:
• O sistema passa para o status Parada de Proteção.
• O movimento do robô para abruptamente, já que os freios se segurança são aplicados.
• A manipulação é possível.
• O início do programa é possível em uma das formas especificadas na seção Definição
das ações recomendadas para os erros RAPID em tempo de execução na página 103.
SYS FAIL

SYS FAIL é:
• O sistema passa para o Estado de Falha do Sistema.
• O movimento do robô para abruptamente, já que os freios se segurança são aplicados.
• A manipulação não é possível.
• O início do programa não é possível.
• Reiniciar o sistema restabelece o sistema. Como realizar o reinício de sistema se
descreve na seção Reiniciar no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.
102 3HAC020738-006 Revisão: H

3.4.6. Definição das ações recomendadas para os erros RAPID em tempo de execução
3.4.6. Definição das ações recomendadas para os erros RAPID em tempo de

execução
Geral
O texto no campo “Ações recomendadas” de um texto de registro de evento RAPID em tempo
de execução, com freqüência contém alguma referência a uma ação recomendada para
resolver o problema.
Devido à falta de espaço na tela do FlexPendant, as ações mais comuns se descrevem a seguir.
Referências:
• Definição dos estados de erro em tempo de execução RAPID na página 101
Os erros em tempo de execução normalmente podem ser resolvidos realizando alguma das
várias ações recomendadas.
• Editar programa
• Reiniciar desde a posição atual
• Reiniciar após de mover o ponteiro do programa arbitrariamente dentro da lista do
programa
• Reiniciar após de mover o ponteiro do programa para Principal
Editar programa
Editar o programa para achar a causa do problema conferindo o seguinte:
• todos os valores de parâmetros afetando a instrução estão OK
• todas as opções utilizadas pelo sistema têm sido configuradas corretamente. Também
assegure-se que quaisquer opções não usadas têm sido configuradas.
Reiniciar desde a posição atual

Reiniciar a execução do programa desde a posição atual, isto é, desde o início da linha do
programa na qual o evento ocorreu. Se o evento foi causado por qualquer instrução nessa
linha em particular, o mesmo evento provavelmente volte a ocorrer.
Reiniciar após de mover o ponteiro do programa arbitrariamente dentro da lista do programa

Reiniciar a execução do programa após de mover o ponteiro do programa (PP) manualmente
para qualquer posição dentro da lista do programa. Isto proporciona uma oportunidade de
parar após da instrução com defeito e testar o resto do programa.
Reiniciar após de mover o ponteiro do programa para Principal

Reiniciar a execução do programa após de mover manualmente o PP para a rotina Principal.
O conceito “Rotina principal” se descreve na seção A estrutura de um aplicativo RAPID na
página 156.
Isto permite que a execução do programa inicie desde o começo da lista do programa.
3HAC020738-006 Revisão: H 103

3.4.7. Formato do arquivo de registro de eventos
3.4.7. Formato do arquivo de registro de eventos
Estrutura do arquivo
O registros são salvos como arquivos de texto ASCII sem formato (plano). A seguinte
ilustração mostra um exemplo de um arquivo de registro de eventos.
Como salvar um arquivo de registro utilizando o FlexPendant se descreve na seção
Gerenciamento dos registros utilizando o FlexPendant na página 92.
D E F G

en0300000478
Elementos de arquivo
Item Nome
A TBD
B A data e hora quando é salvo
C Identidade do sistema do robô e opções instaladas
D Código de evento
E Título do evento
F A data e a hora da ocorrência
G A mensagem do evento
H O nome da categoria seguinte
104 3HAC020738-006 Revisão: H

3.5.1. Editar parâmetros
3.5 Trabalhando com arquivos de configuração
Visão geral
Ao editar parâmetros você utiliza o Editor de Instâncias, o qual é aberto desde o Editor de
Configuração.
Você pode editar os parâmetros de uma instância individual, ou pode editar várias instâncias
da mesma vez. Editar diversas instâncias de uma vez é útil quando você precisa mudar o
mesmo parâmetro em várias instâncias, tais como mover sinais desde uma unidade I/O para
outra.
Esta seção somente descreve como configurar os parâmetros. Para informação sobre como
configurar parâmetros para alcançar determinados resultados, veja o Technical reference
manual - System parameters para a versão do RobotWare do seu sistema.
Pré-requisitos
Você deve ter acesso à Gravação do controlador. Veja A respeito dos direitos de acesso para
conhecer mais detalhes.
Editar parâmetros
Para editar os parâmetros de uma ou várias instâncias:
1. No Explorador de Vista do Robô, expandir o Controlador e o nodo de Configuração
e faça duplo clique no tópico que contém os parâmetros a serem editados.
Isto abre o Editor de Configuração.
2. Na lista Nome do tipo do Editor de Configuração, selecione o tipo ao qual pertence o
parâmetro a editar.
As instâncias do tipo são exibidas na Lista de Instâncias do Editor de Configuração.
3. Na lista de Instâncias, selecione as instâncias a serem editas e aperte a tecla Enter. Para
selecionar várias instâncias ao mesmo tempo aperte e mantenha a tecla MAIÚSCULAS
ou CTRL enquanto seleciona.
O Editor de Instâncias agora é exibido.
4. Na lista de Parâmetros do Editor de Instâncias, selecione o parâmetro para editar e mude
o valor do parâmetro na caixa Valor.
Ao editar várias instâncias de uma vez só, os valores de parâmetro que você especifica
irão ser aplicados a todas as instâncias. Para os parâmetros que você não especifica
nenhum valor novo, cada instância manterá seu valor existente para esse parâmetro.
5. Clique OK para aplicar as mudanças ao banco de dados de configuração do controlador.
Para muitos parâmetros, as mudanças não terão efeito até que o controlador seja
reiniciado. Se suas mudanças requerem um reinício, você será notificado disso.

3HAC020738-006 Revisão: H 105
Continuação
Resultado
Você agora tem atualizado os parâmetros do sistema do controlador. Se as mudanças
requerem um reinício do controlador, as mudanças não irão a ter efeito até que você faça isso.
Se você realiza várias mudanças, pode demorar o reinício até que todas as mudanças sejam
feitas.
106 3HAC020738-006 Revisão: H

4 Descrições e informação de fundo
4.1.1. Juntas aparafusadas

4.1 Material de referência básica
4.1.1. Juntas aparafusadas
Geral
Esta seção detalha como ajustar os diversos tipos de juntas aparafusadas no controlador.
As instruções e os valores de torque são válidos para junções aparafusadas que compreendem
materiais metálicos, não se aplicam a materiais macios ou quebradiços.
Torque de aperto
Antes de apertar qualquer parafuso, observe o seguinte:
• Determine se aplicará um torque de aperto padrão ou torque especial. Os torques
padrão são especificados abaixo. Quaisquer torques especiais são especificados na
descrição do procedimento de reparos, manutenção e instalação. Qualquer torque
especial especificado substitui o valor padrão.
• Use o torque de aperto correto para cada tipo de junção aparafusada.
• Use somente chaves de torques calibradas corretamente.
• Sempre aperte a junta com as mãos, e nunca use ferramentas pneumáticas.
• Use a técnica de aperto correta, ou seja, não faça movimentos bruscos. Aperte o
parafuso lenta e continuamente.
• O desvio máximo do valor especificado é de 10%!
A tabela abaixo especifica o torque de aperto padrão recomendado para parafusos
lubrificados com óleo de cabeça fendilhada e fenda dupla cruzada.
Torque de aperto (Nm)

Dimensão
Classe 4,8, lubrificado com óleo
M2.5 0.25
M3 0.5
M4 1.2
M5 2.5
M6 5.0
3HAC020738-006 Revisão: H 107

4.1.2. Kit de ferramentas Padrão, solução de problemas
4.1.2. Kit de ferramentas Padrão, solução de problemas
Geral
São enumeradas as ferramentas requeridas para realizar os trabalhos de solução de
problemas. Todas as ferramentas requeridas para realizar medidas corretivas, tais como
substituição de peças, estão enumeradas na sua seção do Product Manual respectivamente.
Conteúdos, kit de ferramentas padrão, IRC5
Ferramenta Observação
Chave de parafuso, Torx Tx10
Chave de parafuso, Torx Tx25
Chave de parafuso esférico, Torx Tx25
Chave de parafuso, plana 2,450 kg
Chave de parafuso, plana 8 mm
Chave de parafuso, plana 12 mm
Chave de parafuso Phillips-1
Chave de caixa 8 mm
Conteúdos, kit de ferramentas Padrão, solução de problemas
Qtde N° do art. Ferramenta Notas

- - Ferramentas normais Conteúdos como se especifica acima.
1 - Multímetro -
1 - Osciloscópio -
1 - Gravador -
108 3HAC020738-006 Revisão: H

4.2. Sistema Servo
4.2. Sistema Servo
Visão geral
Esta seção descreve o fluxo básico de energia através do sistema de acionamento, desde a
alimentação elétrica trifásica até a corrente de acionamento do pulso modulado para os
motores do robô.
A função básica do sistema de acionamento é:
• A energia de rede trifásica está conectada à chave de rede (a esquerda na figura abaixo)
• filtrada no filtro
• transformada no transformador (se for aplicável)
• Dependendo do estado do sistema, os contactores Motores ON conectam ou
desconectam a energia da unidade retificadora. Isto se descreve na seção Motores ON/
OFF, cadeia e status na página 125.
• O retificador converte a voltagem CA em voltagem CC.
• para a ligação CC, atuando como um banco de energia filtrando a voltagem,
• a qual é dividida em um trem de pulsos (PWM) de modulação da largura do pulso
pelas unidades de acionamento.
• Esta corrente CA trifásica variável está conectada ao motor em cada eixo do
manipulador, no qual cria um torque, fazendo girar o rotor do motor.
Função
en0300000502
A comunicação RS485 entre o computador do eixo e placa interface do contactor

C comunicação RS422 entre o computador do eixo e placa de medição serial (SMB)
D Comunicação entre o computador do eixo e a unidade servo principal
E, F Esses estão especificados no texto abaixo:

3HAC020738-006 Revisão: H 109
4.2. Sistema Servo
Continuação
Alimentação elétrica de rede

Uma alimentação trifásica (três fases, terra e aterramento de proteção) desde a oficina na qual
o sistema do robô está instalado. A alimentação elétrica da oficina será determinada pelo
engenheiro de layout do sítio.
Contactor da unidade de alimentação elétrica

O contactor da unidade de alimentação elétrica é a forma normal de comutar a energia do
sistema para as posições on e off. É ativado por um sinal desde a alimentação elétrica do
módulo de controle.
Filtro EMC
Um filtro de baixa passagem reduz a quantidade de harmônicos de retorno para a energia de
entrada.
Transformador principal
Nem toda a instalação do robô precisa do uso de um transformador principal
O transformador converte a alimentação elétrica da oficina para um nível de voltagem
apropriado para a alimentação do retificador. Pode estar conectado internamente por
diferentes voltagens de rede. Diferentes capacidades estão disponíveis para diferentes
exigências de energia.
Em algumas aplicações, a alimentação elétrica da oficina é apropriada para alimentar o
retificador, e em tais casos, não se requer transformador. Um pequeno transformador de
alimentação para os equipamentos eletrônicos ainda será preciso.
E (como na ilustração acima)

Os circuitos de segurança (detalhados na seção Motores ON/OFF, cadeia e status na página
125 controlam no final das contas os contactores Motores ON Quando esses circuitos
detectam qualquer mal-funcionamento os contactores de segurança se abrem, porém
desconectando o sistema de acionamento.
Reator

Os modelos de robôs maiores utilizam um reator para reduzir a carga transiente nos
contactores durante a demanda pico de energia.
Contactores de Motores ON
Dois contactores de Motores ON estão conectados em série um com outro. Em caso de
qualquer mal-funcionamento potencialmente perigoso, o sistema utiliza estes contactores
para desconectar a energia do sistema de acionamento.

110 3HAC020738-006 Revisão: H
4.2. Sistema Servo
Continuação
Placa de interface do contactor

A placa de interface do contactor, entre outras coisas, controla os contactores de Motores ON,
e abre estes através de duas cadeias RUN em caso de qualquer mal-funcionamento
potencialmente perigoso.
A ilustração mostra uma visão geral da interface do sinal da placa do contactor.
en0300000545
Placa do painel
A placa do painel envia sinais de controle para a placa de interface do contactor, e comuta o
contactor da unidade de alimentação elétrica para a posição on e off.
Também gerencia a comunicação com o painel na frente do controlador.
Retificador
O retificador converte a voltagem CA transformada para uma voltagem CC estabilizada
(voltagem de ligação CC). Esta voltagem CC é fornecida para as unidades da unidade servo.
Ligação CC
O capacitor de ligação CC é um grande capacitor para manter a voltagem de ligação CC

durante várias situações de carga. A voltagem de ligação CC é uma voltagem retificada
fornecida para as unidades de acionamento.
Resistores de drenagem
Os resistores de drenagem são resistores de alto poder conectados em paralelo com a ligação
CC.
Quando existe uma sobrecarga na ligação CC (tipicamente causada por um dos motores dos
eixos freando, atuando como um gerador alimentando energia elétrica de retorno para a
unidade), um transistor no retificador conecta a voltagem através dos resistores de drenagem.
A voltagem da ligação CC cai instantaneamente.
F (como na ilustração acima)

O computador do eixo recebe referências de posição do computador principal.
A comunicação é descrita em maior detalhe na seção Comunicações na página 113.

3HAC020738-006 Revisão: H 111
4.2. Sistema Servo
Continuação
Computador do eixo
O computador do eixo é uma placa individual de circuitos, que controla os movimentos dos
eixos dos manipuladores.
Baseado nos requerimentos de movimentos programados, o computador principal envia
instruções com pedidos de movimento para o computador do eixo que então envia instruções
para as unidades de acionamento.
O computador do eixo se comunica:
• numa linha de comunicação como a unidade servo principal
• usando uma linha Ethernet com o computador principal
• usando uma linha RS422 com a placa serial de medição (SMB)
• usando uma linha RS485 com a placa do contactor
Computador principal
O computador principal se comunica utilizando uma conexão Ethernet com o computador do
eixo.
Dnidade de acionamento
Baseado nos pedidos de corrente desde o computador do eixo, as unidades servo geram
correntes de acionamento trifásicas para os motores dos eixos. A técnica utilizada é chamada
Modulação de Largura de Pulso (PWM) e cria um trem de pulsos de voltagem.
Na unidade de acionamento, os equipamentos eletrônicos de alimentação e controle estão
integrados.
Cada eixo tem uma unidade de acionamento, embora para muitos modelos de manipulador,
estes estão montados em um pacote só, as vezes referido como o SixPack.
Motor
O motor e uma unidade completa alojando um motor CA, resolver e freio. Os últimos dois se
descrevem abaixo.

O trem de pulsos de voltagem desde a unidade de acionamento é convertido em torque
quando é aplicado à indutância no rotor do motor.
R
O resolver é um gerador analógico que cria um sinal senoidal, e o valor de voltagem gerado
depende da posição do rotor do motor em relação ao estator.
Este sinal é utilizado pelo sistema para determinar a posição real do rotor.
Placa serial de medição

A placa serial de medição (as vezes referida como SMB), converte os sinais analógicos do
resolver de todos os eixos dos manipuladores para uma forma digital. As reúne e envia para
o computador do eixo para obter informação de posição.
B
O freio equipado em cada motor normalmente é usado com fins de parada de emergência e
segurança somente. Quando o sinal Motores OFF está ativo, o que produz a desconexão da
voltagem de acionamento do motor, o freio é utilizado para manter o braço do manipulador
em posição.
Também é utilizado durante uma parada de emergência, quando se requer parada instantânea.

112 3HAC020738-006 Revisão: H
4.2. Sistema Servo
Continuação
Fonte de alimentação
A alimentação elétrica da Unidade de Acionamento é uma fonte 24 VDC.
Fontes de alimentação
O suprimento de energia no sistema se descreve nas seções Alimentação elétrica, Control
Module na página 134 e Alimentação Elétrica no Drive Module do Sistema da Unidade de
Acionamento 04 na página 137 respectivamente. Os circuitos completos também aparecem
no Diagrama de Circuito.
Como solucionar problemas de alimentação elétrica se descreve na seção Solucionar
Problemas de Alimentação Elétrica na página 78.
Comunicações
As comunicações dentro do sistema se descrevem na seção Comunicação, Control Module e
Drive Module na página 143. Os circuitos completos também aparecem no Diagrama de
Circuito.
3HAC020738-006 Revisão: H 113

4.3.1. O que é um FlexPendant?
4.3 Descrição, componentes e detalhes
Introdução ao FlexPendant
O FlexPendant (ocasionalmente denominada TPU ou unidade de programação é uma unidade
de operador de mão usada para efetuar muitas das tarefas envolvidas durante o
funcionamento de um sistema robô: executando programas, manobrando o manipulador,
modificando os programas do robô, etc.
O FlexPendant está desenhado para um funcionamento continuado em um ambiente
industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente à água, óleo e
salpicos acidentais de solda.
Computador completo e parte integral do IRC5

O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computador completo em
si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controlador por um cabo integrado e
conector. A opção do botão hot plug, contudo, permite desconectar o FlexPendant em modo
automático e continuar a execução sem ele.

114 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Peças principais
Estas são as principais peças do FlexPendant.
en0300000586
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo de ativação
G Caneta Stylus
H Botão Restabelecer
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o robô.
Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o manipulador.
Porta USB
Conecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória USV se
exibe como uma unidade /USB: Removível em diálogos e no FlexPendant Explorer.

3HAC020738-006 Revisão: H 115
Continuação
Caneta Stylus
A caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxe a pequena
maçaneta para liberar a caneta.
Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar o FlexPendant. Não
utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.
Botão Restabelecer
O botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados, não o
sistema no controlador.
NOTA!
A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam o RobotWare 5.12 ou
superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.
Botões de hardware
Existem doze botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir as suas
próprias funções para quatro dos botões.
en0300000587

A-D Chaves programáveis, 1 - 4. Como definir suas funções está detalhado na seção
Chaves programáveis no Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.
E Selecionar unidade mecânica.
F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.
G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.
H Alternar incrementos.
J Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão é
pressionado.
K botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
L Botão AVANÇAR etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é
pressionado.
M botão STOP. Pára a execução do programa.

116 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
NOTA!
Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam o RobotWare 5.12 ou
superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.
Como segurar o FlexPendant

O FlexPendant é geralmente operado e segurado na mão. Uma pessoa usa a mão esquerda
para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua as operações na tela sensível ao
toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente a tela até 180 graus e usar sua mão direita
para suportar o dispositivo. Veja Adaptando o FlexPendant para canhotos no Manual
Operacional - IRC5 com FlexPendant para mais informações.
en0400000913

3HAC020738-006 Revisão: H 117
Continuação
Elementos da tela sensível ao toque

A ilustração mostra importantes elementos da tela sensível ao toque do FlexPendant.
en0300000588
A Menu ABB
B Janela Operador
C Barra de status
D Botão Fechar
E Barra de tarefas

F Menu Quickset

118 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Menu ABB
No menu ABB, é possível selecionar os seguintes itens:
• HotEdit
• Entradas e Saídas:
• Manobrar
• Janela de Produção
• Editor do Programa
• Dados do Programa
• Backup e Restauração
• Calibração
• Painel de Controle
• Registro de Eventos
• Explorador do FlexPendant
• Informações do Sistema
• etc.
Isso está detalhado na seção O menu ABB no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontece geralmente
quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador para continuar. Isto está
descrito na seção Janela do operador no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.
Barra de status
A barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, como o modo de
operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc. Isto está descrito na
seção Barra de status no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.
botão Fechar
Tocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.
Barra de tarefas
Você pode abrir várias vistas a partir do menu ABB, mas somente trabalhar com uma a cada
momento. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas, e é usada para alternar entre
elas.
menu Quickset
O menu Quickset fornece configurações para manobras e execução do programa. Isto está
descrito na seção O menu Quickset no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.

3HAC020738-006 Revisão: H 119
Continuação
Manuseando e limpando
• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no FlexPendant.
Isso pode resultar em quebra ou falha.
• Quando não estiver usando o dispositivo, o pendure no suporte de parede fornecido
para armazenamento, para ele no cair no chão por acidente, e para que ninguém
tropece no cabo.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para operar a tela
sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque. Em vez disso use seu
dedo ou a caneta stylus localizada na parte traseira (geralmente usada para PDA, etc.).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas podem
atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para limpar o
FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente leve de limpeza. Veja
Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.
Operado em quinze idiomas

Como sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e adaptação
com as necessidades específicas dos usuários finais em mente. Atualmente, ele pode ser
operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomas baseados em caracteres asiáticos, tais
como Chinês e Japonês.
O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação do
sistema para o controlador do robô. Alternar entre os idiomas instalados é fácil. Veja
Alterando idioma no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant para informações sobre
como fazer isso.
120 3HAC020738-006 Revisão: H

4.3.2.1. Placa Serial de Medição, DSQC 562 e DSQC 633
4.3.2. Unidade de Medição Serial
Descrição
A Placa Serial de Medição (referida como SMB) é parte do sistema de medição, e geralmente
está localizada na base do robô. Quando é utilizada com eixos externos, adicionais, sua
locação pode variar.
A posição real se mostra no Manual do Produto de cada modelo de robô.
Ilustração
A ilustração mostra a placa serial de medição:
X1 X2
SMB3-6 SMB1.7
X3
SMB1-4 SMB
xx0400001147
Peças
NOTE: Resolvers 1, 3 e 4 estão conectados a diferentes conectores dependendo do modelo

do robô.
Nº Conector e descrição
1. SMB1-4: conexão dos resolvers dos eixos 1-4
2. SMB3-6:conexão dos resolvers dos eixos 3-6
3. SMB1.7: conexão dos resolvers dos eixos 1 e 7
4. SMB: Alimentação elétrica de 24 VDC da Unidade de Alimentação Elétrica do Drive
Module e comunicação com o Computador do Eixo
5. X1: Conector 1 da placa do controlador SMS-01
6. X2 Conector 2 da placa do controlador SMS-01
7. X3 Conector do pacote de baterias (fonte de alimentação da memória SMB)

3HAC020738-006 Revisão: H 121
Continuação
Dados
Esta seção especifica o número de dados aplicáveis à placa serial de medição. A menos que
seja declarado de outra forma, os dados aplicam-se às versões especificadas acima.
Estes dados são utilizados para:
• calibrar eixos
• quando o manipulador deve ser substituído
• quando a SMB deve ser substituída
• quando o controlador deve ser substituído.
Os seguintes dados são armazenados na SMB:
• dados de calibração
• número serial da unidade mecânica
• dados SIS
Função
A SMB, reúne principalmente dados do resolver dos motores do robô (ou eixos adicionais).
Esses dados são usados para medir a velocidade e a posição de cada eixo. Cada SMB
consegue medir até 7 eixos.
Ela também armazena vários dados de cada robô.
A SMB se comunica com o computador do eixo através de uma ligação RS422 padrão. Toda
a comunicação no sistema se mostra esquematicamente na seção Comunicação, Control
Module e Drive Module na página 143.
A energia é fornecida pela Unidade de Alimentação Elétrica do Drive Module. Todas as
fontes de energia se mostram esquematicamente na seção Alimentação Elétrica no Drive
Module do Sistema da Unidade de Acionamento 04 na página 137.
Gerenciar os dados na SMB

Em casos normais, os dados na SMB são automaticamente armazenados no controlador. Em

casos especiais (como se especifica abaixo), estes dados podem requerer manipulação
manual. Como manipular os dados se descreve na seção Placa serial de medição no Manual
Operacional - IRC5 com FlexPendant.
Dados na Dados no
Como proceder:
SMB: controlador:
Perda de dados Perda de dados Um texto de registro de eventos é criado, a novos dados
devem ser carregados. A mensagem de registro de
eventos pode ser conferida no FlexPendant ou utilizando
o RobotStudio.
Dados OK Perda de dados Um texto de registro de eventos é criado, e os dados
devem ser transferidos para o controlador.
Perda de dados Dados OK Um texto de registro de eventos é criado, e os dados
devem ser transferidos para a SMB.
Dados OK Dados OK Mesmos números seriais de robô. Nenhuma ação é
(serial de robô (serial de robô necessária. Proceder.
# X) # X)

122 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Dados na Dados no
Como proceder:
SMB: controlador:
Dados OK Dados OK Diferentes números seriais de robô. Um texto de registro
(serial de robô (serial de robô de eventos é criado, e você deve selecionar se os dados
# X) # Y) da SMB devem ser transferidos para o controlador ou
vice-versa. Os novos dados substituirão os “dados
antigos”.
Opções disponíveis de manipulação estão (como se descreve na seção Placa serial de

medição no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant):
• Os parâmetros SMB do robô podem ser carregados desde a SMB do robô na memória
do controlador.
• Se o robô é substituído por um outro robô do mesmo tipo, os parâmetros no
controlador podem ser lidos na SMB.
• A memória SMB pode ser apagada.
• Os parâmetros específicos do manipulador na memória de parâmetros do controlador
pode ser apagada.
• Se os dados na SMB e a memória do controlador diferem, é possível selecionar os
dados desejados.
• O histórico do robô, como se especifica nos dados SIS, pode ser atualizado e lido (em
versões futuras).
3HAC020738-006 Revisão: H 123

4.3.2.2. Pack de bateria da placa de medição serial
4.3.2.2. Pack de bateria da placa de medição serial
O propósito da bateria
O suprimento de bateria do sistema de medição é requerido quando o robô se encontra em
modo de energia desligada, para controlar os resolvers e manter a memória de contagem de
revoluções atualizada.
Consumo de energia
O consumo de energia da Placa de Medição Serial é de aproximadamente 1 mA.
Em modo dormir, quando a memória de contagem de revoluções não está atualizada, a
energia é reduzida para 0.3 mA.
Tempo de vida da bateria

A capacidade do pacote de bateria SMB é pelo menos de 13 Ah. Isto é suficiente para dar
suporte à Placa de Medição Serial, quando a energia está desligada, por aproximadamente 1,5
anos.
Em modo dormir, o pacote de bateria pode dar suporte à Placa de Medição Serial, quando a
energia está desligada, por aproximadamente 4 anos.
Iniciar o modo dormir.

O pacote de bateria SMB pode ser instalado em modo dormir com a rotina de serviço
Bat_shutdown,, veja Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.
Supervisão da bateria.
Quando o robô se encontra em operação, a capacidade da bateria é conferida uma vez por
semana usando uma carga adicional, 18 mA durante 5 segundos. Se a tensão cai debaixo de
certo nível, aparece uma mensagem 38212 Carga da bateria baixa, e é salvada no elog. A
capacidade restante neste nível deve permitir uma operação de bateria de 2 meses no modo

de energia desligada.
Como funciona
xx0800000264
A pilha mais pequena (13 Ah) é drenada primeiro e é o motivo de uma voltagem reduzida
significativa, que é detectada. A tensão das duas pilhas maiores (16 Ah) é suficiente para
manter a função da memória SMB por 2 meses, até ser necessária a substituição.
Minimizar o efeito de passivação do eletródio

Para reduzir o efeito negativo da geração de capas de passivação (aumenta a resistência), uma
carga de 18 mA também é aplicada como um pulso curto (1 segundo) para a bateria uma vez
por minuto durante o funcionamento normal do robô.
124 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.1.1. Motores ON/OFF, cadeia e status
4.4 Descrições, funções
4.4.1. Motores ON/OFF
Geral
A cadeia Motores ON é na realidade dois circuitos, idênticos em seus conteúdos, no final das
contas controlando a alimentação elétrica para os motores do manipulador.
Se alguma das cadeias é aberta, a energia é desconectada e o sistema passa ao modo Motores
OFF, isto é, a energia de acionamento é desligada dos motores.
O circuito básico
Um dos dois circuitos idênticos é exibido na ilustração abaixo:
en0300000521
A função fundamental do circuito é alimentar os motores com energia de acionamento. Para

poder conseguir isto, devem-se cumprir uma quantidade de condições:
• NENHUMA condição de parada de emergência deve estar ativa. Os circuitos de
parada de emergência se descrevem na seção Circuito de parada de emergência na
página 128.
• NENHUMA parada de salvaguarda deve estar ativa. Os circuitos de parada de
salvaguarda se descrevem na seção Paradas de salvaguarda na página 129.
• Ao funcionar nos modos Velocidade Reduzida Manual/Velocidade Total Manual, o
dispositivo de ativação no FlexPendant deve estar apertado. O FlexPendant está
descrito na seção O que é um FlexPendant? na página 114
• A outra cadeia Motores ON deve estar OK, isto é, NENHUMA das condições de falha
especificadas nesta seção podem estar presentes no outro circuito paralelo Motores
ON.
3HAC020738-006 Revisão: H 125
Continuação
• Os sinais ENABLE1 e ENABLE2 devem estar ativos. Estes sinais são emitidos peso
computador principal e estão detalhados na seção Sinais ENABLE1 e ENABLE2 na
página 133
• NENHUM interruptor de limites em quaisquer dos eixos do manipulador deve estar
ativado, isto e, todos os eixos do manipulador devem estar dentro dos seus alcances
operacionais normais.
Quando todas estas condições são satisfeitas, ambos os contactores Motores ON estão
ativados, e a energia é fornecida para o sistema de acionamento.
Integração
As cadeias duplas Motores ON supervisam uma à outra.
Desta forma, qualquer desequilíbrio nas duas cadeias é instantaneamente detectado,
produzindo que a cadeia se quebre e o contactor Motores ON caia.
Não é possível voltar para o modo Motores ON sem corrigir a falha original.
Status Motores ON e Motores OFF

O sistema do robô pode estar no status Motores ON ou Motores OFF. Motores ON significa
que os contactores Motores ON estão ativados, isto é que todas as condições declaradas acima
são satisfeitas.
Quando qualquer uma das condições não é satisfeita, o sistema passa ao status Motores OFF.
O sistema pode voltar para o status Motores ON:
No modo AUTOMÁTICO
Leve o robô para Motores ON apertando o botão Motores ON no painel do operador. Se o
circuito estiver OK, o computador fecha o circuito para ativar o contactor.
Quando trocar para MANUAL desde AUTOMATICO, o modo muda para Motores OFF e o
sistema do computador abre o circuito.
No modo MANUAL

Inicie a operação em qualquer um dos modos MANUAL apertando o dispositivo de ativação
no FlexPendant. Se o circuito estiver OK, o computador fecha o circuito.
126 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.1.2. Quebrando a cadeia de Motores ON
4.4.1.2. Quebrando a cadeia de Motores ON
Seqüência
O circuito Motores ON/OFF e especificações requeridas para ativá-lo, se descrevem na seção
Motores ON/OFF, cadeia e status na página 125
Quando nenhuma das condições especificadas são satisfeitas, a cadeia se quebra como se
descreve abaixo:
Evento produz...
Qualquer uma das condições uma das cadeias Motores ON se quebra
já não é satisfeita
uma diferença nas duas os contactores Motores ON são desativados
cadeias Motores ON é
detectada
abrir o contactor Motores ON • a alimentação elétrica é desconectada dos motores
de acionamento
• o manipulador para e se mantém na posição por os
freios de segurança
• uma chamada de interrupção é enviada diretamente
da unidade do painel para o computador principal,
indicando a causa da interrupção.
3HAC020738-006 Revisão: H 127

4.4.1.3. Circuito de parada de emergência
4.4.1.3. Circuito de parada de emergência
Geral
O circuito de parada de emergência está pensado para cortar a energia dos motores de
acionamento do sistema no caso de aparecer uma situação potencialmente perigosa.
Abrir quaisquer dos interruptores conectados em série quebrará a cadeia, porém abrindo os
contactores Motores ON 1 e 2.
Como o circuito de parada de emergência se relaciona com o circuito Motores ON/OFF, é
descrito na seção Motores ON/OFF, cadeia e status na página 125.
O circuito
A ilustração mostra o princípio da cadeia da parada de emergência.
en0300000522
O Diagrama de Circuito do controlador no Product Manual, IRC5, contém informações

detalhadas sobre como conectar os botões de parada de emergência.
128 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.1.4. Paradas de salvaguarda
Geral
As paradas de salvaguarda estão pensadas para cortar a energia dos motores de acionamento
do sistema no caso de aparecer uma situação potencialmente perigosa, por ex.: se uma pessoa
entra dentro do alcance de trabalho do manipulador durante um movimento programado ou
manual.
Isto se consegue conectando dispositivos externos de segurança tais como cortinas de luz,
feixes de luz ou tapetes sensíveis à pressão.
Estão disponíveis três tipos de parada: Parada de salvaguarda de modo geral (GS), parada de
salvaguarda de modo automático (AS) e parada de salvaguarda superior (SS).
Como se relaciona o circuito de parada de salvaguarda com o circuito Motores ON/OFF se
mostra na figura na seção Motores ON/OFF, cadeia e status na página 125
Em geral, uma conexão aberta forçará o robô no modo Motors OFF.
Para voltar para o modo Motors ON, o dispositivo que iniciou a parada de segurança deve
estar entrefechado de acordo com os regulamentos de segurança aplicáveis.
Tipo de parada Função

Parada de salvaguarda em modo automático Utilizada no modo Automático
(AS)
Parada de salvaguarda em modo geral (GS) Utilizada em todos os modos operacionais
Parada de salvaguarda superior (SS) Utilizada em todos os modos operacionais
Parada de salvaguarda em modo automático (AS)

Quando esta conexão está aberta, e o modo operacional é Automático, o robô muda para o
modo Motors OFF.
A parada AS é ignorada quando o seletor de modo de operação está na posição MANUAL ou
VELOCIDADE TOTAL MANUAL.
Parada de salvaguarda em modo geral

Quando esta conexão é aberta o robô muda para o modo Motors OFF.
Parada de salvaguarda superior

Quando esta conexão é aberta o robô muda para o modo Motors OFF.

3HAC020738-006 Revisão: H 129
Continuação
Categorias de parada de segurança

Existem duas categorias de paradas de segurança; categoria 0 e categoria 1 (ISO/DIS 11161
Sistemas de automação industrial – segurança de sistemas integrados de fabricação -
Requerimentos básicos).
• Categoria 0: Utilizá-la quando a energia do motor deve ser desconectada
imediatamente, por ex.: quando uma cortina de luz, que é utilizada para proteger a
entrada dentro da célula de trabalho, é atravessada. O movimento do manipulador
pode parar fora do caminho programado, o que pode requerer rotinas de reinício
especiais.
• Categoria 1: Utilizá-la quando a energia do motor não deve ser desconectada
imediatamente, como quando são utilizadas portas para proteger a entrada dentro da
célula de trabalho. O movimento do manipulador é interrompido dentro do caminho
programado, o que faz o reinício mais fácil.
Faça um análise de segurança para cada perigo potencial para determinar qual categoria irá a
ser utilizada.
Em forma predeterminada as paradas de segurança são da categoria 1, embora isto pode ser
mudado com os parâmetros do sistema.
O circuito
A ilustração mostra o princípio da cadeia de parada de salvaguarda.
en0300000523
*) As cadeias são ignoradas na entrega, isto é, nada está conectado com exceção de um
jumper. Qualquer número de interruptores podem ser conectados em série.
O Diagrama de Circuito do controlador no Manual do produto, IRC5 contém informações

detalhadas sobre como conectar as paradas de salvaguarda.
130 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.1.5. Cadeia de interruptor de limite
Geral
Os interruptores de limite são móveis, interruptores eletro-mecâncos equipados no final do
alcance de trabalho do eixo do manipulador. Eles estão disponíveis para o eixo 3 do IRB 2400
e IRB 4400 somente.
Desta forma, os interruptores podem ser usados para bloquear partes do alcance potencial do
trabalho dos manipuladores por razões de segurança ou outros motivos.
Normalmente, o programa do robô contém um limite de software estabelecido dentro do
alcance de trabalho do manipulador, porém o interruptor de limite eletro-mecânico nunca é
atingido durante o funcionamento normal.
No entanto, se um interruptor de limite é atingido, deve ser devido a um mal-funcionamento,
e a cadeia de Motores ON é desativada, e o funcionamento do robô é interrompido.
Uma função especial de neutralização está disponível para manobrar manualmente o robô
para fora da área após de atingir um interruptor de neutralização. Isto se descreve na seção
Neutralizando o circuito do interruptor de limite na página 132.
O circuito
A ilustração mostra o princípio do circuito de interruptor de limite.
en0300000524
*) As circuitos são ignorados na entrega, isto é, nada está conectado

com exceção de um jumper. Qualquer número de interruptores
podem ser conectados em série.
Interruptores de Pensados para o uso com equipamento externo como movimentos
limite externos de seguimento, etc.
Neutralizar o Os interruptores de limite podem ser neutralizados para permitir
interruptor de limite manobrar o robô longe do interruptor de limite. Como conectar e
utilizar esta função se descreve na seção Neutralizando o circuito do
interruptor de limite na página 132
O Diagrama de Circuito do controlador no Product Manual, IEC5 contém informações

detalhadas sobre como conectar os interruptores de limite.
Como se relaciona o circuito do interruptor de limite com o circuito Motores ON/Off se
mostra na figura na seção Motores ON/OFF, cadeia e status na página 125.

3HAC020738-006 Revisão: H 131
Continuação
Neutralizando o circuito do interruptor de limite

O circuito Motores ON pode ser temporariamente fechado para permitir manualmente
execução do robô de novo na área de trabalho, se por acaso o funcionamento fosse
interrompido devido à ativação de um interruptor de limite.
Isto requer que um “interruptor de neutralização de interruptor de limite” de dois pólos seja
conectado à entrada da placa de interface do Contactor com este propósito.
xx0500001569
A Conector X23 na placa de interface do contactor: conectar primeiro pólo do interruptor

de neutralização do interruptor de limite entre os pins 1-2 e o segundo pólo entre os 3-
4.
Mantendo este interruptor de neutralização fechado, o robô pode ser trabalhado manualmente
utilizando o joystick enquanto se aperta o botão Motores ON no FlexPendant.
132 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.1.6. Sinais ENABLE1 e ENABLE2
4.4.1.6. Sinais ENABLE1 e ENABLE2
Geral
Os sinais ENABLE1 e ENABLE2 são uma das formas que o controlador tem de verificação
sobre si mesmo antes da partida, isto é antes de ligar a energia. Se algum computador detecta
um erro, afetará o ENABLE1 ou ENABLE2
Como os circuitos ENABLE 1 e ENABLE2 se relacionam com o circuito Motores ON/OFF
se mostra na figura nesta seção Motores ON/OFF, cadeia e status na página 125.
O Diagrama de Circuito do controlador no Product Manual, IRC5, contém informações
detalhadas a respeito de sinais.
ENABLE1
O sinal ENABLE1 é monitorado pelo computador principal, e se executa numa quantidade
de unidades conferindo os seus status:
• Unidade do painel
• Drive Module
Quando todas as unidades estão OK, o circuito pode ser fechado, permitindo a ativação dos
contactores Motores ON.
ENABLE2
O sinal ENABLE2 é monitorado pelo computador do eixo, e se executa numa quantidade de
unidades conferindo os seus estados:
• Unidade do painel
• Computador dos eixos
• Retificador do sistema de acionamento
• Placa do Contactor
Quando todas as unidades estão OK, o circuito pode ser fechado, permitindo a ativação dos
contactores Motores ON.
Os sinais EN1 e EN2

Os sinais EN1 e EN2 não devem ser confundidos com os sinais ENABLE1 e ENABLE2
Os sinais EN1 e EN2 são gerados quando os dois dispositivos de ativação, conectados em
paralelo, são apertados no FlexPendant, o que se mostra na seção O que é um FlexPendant?
na página 114.
3HAC020738-006 Revisão: H 133

4.4.2. Alimentação elétrica, Control Module
Visão geral
Esta seção descreve como o Control Module IRC5 é alimentado com energia elétrica.
Alimentações
A ilustração abaixo descreve sistematicamente as rotas principais da alimentação elétrica. O
Diagrama de Circuito completo do IRC5 se mostra no Product Manual, IRC5.
en0400001051
Placa do Painel A Placa do Painel é fornecida com ± 24VDC pela unidade G2.
(A21)
Unidade do A Unidade do Computador Central é alimentada pela unidade G2 com ±

computador 24 VDC. A unidade também possui conversores CC/CC internos para
principal (A3) alimentar os circuitos lógicos, etc.
Ventilador ext. Um ventilador para esfriamento na parte traseira do módulo. É alimentado
do computador 24VCOOL desde a unidade G2 através da Placa do Painel.
(E2)
Ventilador da Opção: Um ventilador para esfriamento equipado no interior da porta do
porta (E3) módulo. É alimentado com 24VCOOL desde a unidade G2 através da
Placa do Painel.
Ventilador do Ventilador de esfriamento equipado no interior da Unidade do
chassi (E22) Computador. É alimentado pela unidade de alimentação elétrica G31 na
Placa do Computador Principal.
Ventilador do Ventilador de esfriamento equipado no interior da Unidade do
chassi (E23) Computador. É alimentado pela unidade de alimentação elétrica G31 na
Placa do Computador Principal.
Proteção de Opção: Uma proteção de falha de aterramento da tomada de serviço
falha de protege a tomada de serviços 115V/230 VAC de correntes a terra poten-
aterramento (F4) cialmente perigosas.
Disjuntor (F5) Opção: Um disjuntor protege a tomada de Serviço do excesso de
corrente elétrica (2A).

134 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Alimentação A Alimentação Elétrica do Control Module é o principal conversor (DSQC

Elétrica do 604) convertendo 230 VAC para ±24 VDC para um número de unidades.
Control Module
(G2)
Banco de O banco de energia de Backup (capacitor) é utilizado para fornecer
Energia de energia para a Unidade do Computador Principal. Em caso de faltar
Backup (G3) energia, a unidade garante que pode ser feito um backup total dos
conteúdos da memória na hora da queda da energia. A unidade G3 é
alimentada pela unidade G2.
Alimentação A Alimentação Elétrica do Cliente está formada por unidades de
Elétrica do alimentação elétrica opcionais (DSQC 608) para fornecer as Conexões do
Cliente (G4, G5) Cliente.
Alimentação Opção: A Alimentação Elétrica do DeviceNet é uma alimentação elétrica
Elétrica do opcional (DSQC 608) para fornecer as unidades do DeviceNet.
DeviceNet (G6)
DNbus Opção: A placa do bus do DeviceNet é alimentada pela unidade G6.
Q2 A chave principal na frente do Control Module.
Painel do A placa do painel é alimentada pela unidade G2 e fornece o Painel do
Operador (S1) Operador e o FlexPendant.
Transformador Opção: Um transformador 230/230 VAC para fornecer a tomada de
(T3) Serviço.
X20 Um conector conectando 230 VAC desde o transformador principal no
Drive Module para o Control Module.
Tomada de Opção: Uma tomada de serviço 230 VAC para fornecer equipamentos
Serviço (X22) externos de serviço tais como computadores laptops, etc.
Locações
A ilustração abaixo mostra a locação física da alimentação elétrica no Control Module.
xx0400001059

3HAC020738-006 Revisão: H 135
Continuação
Voltagens
Abaixo se encontra uma lista das voltagens 24V geradas no Control Module, e a unidade de
alimentação elétrica geradora.
desde a unidade de
Voltagem alimentação
fonte de alimentação
24V COOL G2 Placa do painel
24V SYS G2 Placa do painel
24V PC G2 Unidade do computador principal
24 V I/O G4, G5 Conexões do cliente
24V DeviceNet G6
24V PANEL A21
24V TP_POWER A21
136 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.3. Alimentação Elétrica no Drive Module do Sistema da Unidade de Acionamento 04
4.4.3. Alimentação Elétrica no Drive Module do Sistema da Unidade de

Acionamento 04
Visão geral
Esta seção descreve como o Drive Module IRC5 é alimentado com energia elétrica.
Alimentações
A ilustração abaixo descreve sistematicamente as rotas principais de alimentação elétrica. O
Diagrama de Circuito completo do controlador IRC5 se mostra no Product Manual, IRC5.
en0400001052
Unidade de Unidade de acionamento fornecendo a energia de acionamento para os

Acionamento motores do robô. Também alimenta a unidade do ventilador. Os equipa-
Servo Principal mentos eletrônicos de baixa voltagem na unidade de acionamento são
(A41.1) alimentados pela Alimentação Elétrica do Drive Module.
Retificador (A41.2) O retificador do equipamento de acionamento fornecendo voltagem CC
para as unidades de acionamento.

3HAC020738-006 Revisão: H 137
Continuação
Unidade do A Unidade do Computador do Eixo possui conversores CC/CC internos

Computador do para alimentar os circuitos lógicos, etc.
Eixo (A42)
Placa de interface A placa de interface do contactor controla um número de contactores no
do contactor (A43) sistema, por ex.: ambos os contactores RUN.
Unidade do Ventiladores de esfriamento na parte traseira do Control Module. É
Ventilador (E1) alimentada pela unidade de acionamento.
Disjuntor (F1) Um disjuntor (25 A) protegendo o equipamento de acionamento do
excesso de energia. A locação se mostra na seção Fusíveis na página
145
Disjuntor (F2) Um disjuntor (10 A) protegendo a alimentação elétrica dos equipamen-
tos eletrônicos. A locação se mostra na seção Fusíveis na página 145
Alimentação A Alimentação Elétrica do Drive Module (DSQC 626 para os robôs mais
Elétrica do Drive pequenos e DSQC 627 para IRB 340, IRB 6600 e IRB 7600) no Drive
Module (G1) Module, convertendo a 230 VAC para 24 VDC.
Contactor (K41) Um contactor, controlado pela Placa do Painel do Control Module,
fornecendo a alimentação elétrica dos equipamentos eletrônicos.
Contactor RUN O primeiro contactor RUN, controlado pela Placa do Contactor,
(K42) fornecendo energia para o equipamento de acionamento.
Contactor RUN O segundo contactor RUN, controlado pela Placa do Contactor,
Chave principal A chave principal na frente do Drive Module.
(Q1)
Transformador (T1 T1: O transformador principal, convertendo a energia de rede (200-600
ou T2) VAC) para 3 x 262 VAC (para robôs mais pequenos), 3 x 400 VAC
(IRB6600) ou 3 x 480 VAC (IRB 7600). T2 é utilizado peloos robôs de
alimentação elétrica direta, tais como o IRB6600 (400-480 V) e
IRB7600 (480 V) para fornecer 230 VAC para as várias unidades de
alimentação de eletricidade.
X0 O conector principal no painel do conector do Drive Module. Locação
não exibida; atrás da cobertura.
X25 Conector para alimentar energia de duas fases para o Control Module.

Locação não exibida; atrás da cobertura.
Z1 Opção: Filtro EMC

138 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Locações
xx0400001060
Voltagens
Abaixo se encontra uma lista das voltagens 24 V geradas no Drive Module, e a unidade de
desde a unidade de
24V COOL G1 Unidade do contactor, Unidade principal
servo de acionamento
24V SYS G1
24V DRIVE (ACIO- G1 Computador do eixo, Unidade principal
NAMENTO) servo de acionamento, Unidade do
Contactor
24V BRAKE G1 Unidade do Contactor
(FREIO)
3HAC020738-006 Revisão: H 139

4.4.4. Alimentação Elétrica no Drive Module do Sistema da Unidade de

Acionamento 09
Visão geral
Esta seção descreve como o Drive Module IRC5 é alimentado com energia elétrica.
Alimentações
A ilustração abaixo descreve sistematicamente as rotas principais de alimentação elétrica. O
Diagrama de Circuito completo do controlador IRC5 se mostra no Product Manual, IRC5.
en0800000469

140 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Unidade de Unidade de acionamento fornecendo a energia de acionamento para os

Acionamento motores do robô. Também alimenta a unidade do ventilador. Os equipa-
Principal (A41.1) mentos eletrônicos de baixa voltagem na unidade de acionamento são
alimentados pela Alimentação Elétrica do Drive Module. Incluído na
Unidade de Acionamento Principal se encontra um retificador que
fornece tensão DC para a Unidade de Acionamento Principal e até três
unidades adicionais.
Unidade do A Unidade do Computador do Eixo possui conversores CC/CC internos
Computador do para alimentar os circuitos lógicos, etc.
Eixo (A42)
Placa de interface A placa de interface do contactor controla um número de contactores no
do contactor (A43) sistema, por ex.: ambos os contactores RUN.
Unidade do Ventiladores de esfriamento na parte traseira do Control Module. É
Ventilador (E1) alimentada pela unidade de acionamento.
Disjuntor (F1) Um disjuntor (25 A) protegendo o equipamento de acionamento do
excesso de energia. A locação se mostra na seção Fusíveis na página
145
Disjuntor (F2) Um disjuntor (10 A) protegendo a alimentação elétrica dos equipamen-
tos eletrônicos. A locação se mostra na seção Fusíveis na página 145
Alimentação A Alimentação Elétrica do Drive Module (DSQC 626 para os robôs mais
Elétrica do Drive pequenos e DSQC 627 para IRB 340, IRB 6600 e IRB 7600) no Drive
Module (G1) Module, convertendo a 230 VAC para 24 VDC.
Contactor (K41) Um contactor, controlado pela Placa do Painel do Control Module,
fornecendo a alimentação elétrica dos equipamentos eletrônicos.
Contactor RUN O primeiro contactor RUN, controlado pela Placa do Contactor,
Contactor RUN O segundo contactor RUN, controlado pela Placa do Contactor,
Chave principal A chave principal na frente do Drive Module.
(Q1)
Transformador (T1 T1: O transformador principal, convertendo a energia de rede (200-600
ou T2) VAC) para 3 x 262 VAC (para robôs mais pequenos), 3 x 400 VAC
(IRB6600) ou 3 x 480 VAC (IRB 7600). T2 é utilizado peloos robôs de
alimentação elétrica direta, tais como o IRB6600 (400-480 V) e
IRB7600 (480 V) para fornecer 230 VAC para as várias unidades de
alimentação de eletricidade.
X0 O conector principal no painel do conector do Drive Module. Locação
não exibida; atrás da cobertura.
X25 Conector para alimentar energia de duas fases para o Control Module.
Locação não exibida; atrás da cobertura.
Z1 Opção: Filtro EMC

3HAC020738-006 Revisão: H 141
Continuação
Locações
xx0800000483
Voltagens
Abaixo se encontra uma lista das voltagens 24 V geradas no Drive Module, e a unidade de
desde a unidade de
24V COOL G1 Unidade do contactor, Unidade principal
servo de acionamento
24V SYS G1
24V DRIVE (ACIO- G1 Computador do eixo, Unidade principal
NAMENTO) servo de acionamento, Unidade do
Contactor

24V BRAKE G1 Unidade do Contactor
(FREIO)
142 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.5. Comunicação, Control Module e Drive Module
Visão geral
A ilustração abaixo descreve sistematicamente as rotas principais da comunicação. O
Diagrama de Circuito completo do IRC5 se mostra no Product Manual, IRC5.
Comunicações
Esta seção descreve a comunicação de dados dentro e entre o Control Module do IRC5 e
Drive Module.
en0400001063
Porta de Serviço Conector (A7) na frente do módulo para conectar um PC com fins
de serviço, por ex.: na hora de instalar software, etc.
Comunicação Ethernet.
FlexPendant Conector (A9) na frente do módulo para conectar o FlexPendant.
Comunicação Ethernet e sinais de segurança.
USB Uma porta padrão USB (USB1) na frente do Control Module para
conectar equipamento periférico e por exemplo: memória
massiva.
LAN Área de Rede Local: conector (LAN1) para comunicação com
outras unidades.
Disco rígido OPÇÃO: Memória massiva de disco rígido.
3HAC020738-006 Revisão: H 143
Continuação
Unidade de Estado Sólido Memória massiva de disco de estado sólido.

Control Module O Control Module completo, contendo principalmente os equipa-
mentos eletrônicos de controle e segurança.
Modulo de Acionamento O módulo de acionamento completo, contendo principalmente os
(X) equipamentos eletrônicos do módulo. Nos sistemas que
executam a opção MultiMove, até quatro Módulos de
Acionamento podem ser conectados e controlados por um
Control Module. Cada Drive Module adicional deve conter todo o
hardware de acionamento.
RCC Placa de Comunicação do Robô: A interface de comunicação
entre várias unidades como se mostra na ilustração acima e no
Diagrama de Circuito.
Placa do Painel Se comunica através de um protocolo padrão RS485 com o
Computador Principal (MC), e trabalha como uma interface entre
o MC e os controles no painel do Control Module. O usuário pode
também conectar equipamento de segurança para um número
de entradas e saídas (como se especifica na seção) Sinais de E/
S de segurança na página 149
Computador Principal O Computador Principal executa o software do aplicativo
RobotWare.
Placa Ethernet OPÇÃO: Interface de comunicação entre o Computador
Principal e quaisquer Computadores de Eixo adicionais ao
executar a opção MultiMove.
DeviceNet OPÇÃO: bus para a comunicação com equipamento externo.
Protocolo DeviceNet Padrão.
ProfiBus OPÇÃO: bus para a comunicação com equipamento externo.
Protocolo Profibus Padrão.
InterBus OPÇÃO: bus para a comunicação com equipamento externo.
Protocolo InterBus Padrão.
Placa do Computador do O Computador do Eixo controla as unidades de acionamento.
Eixo (X) Também recebe informação de retorno da posição dos resolvers
do robô através de uma placa serial de medição (SMB).

Placa da Interface do Controla um número de funções relacionadas à segurança
Contactor dentro do sistema de acionamento (Sinais RUN, SPEED e
ENABLE). Também se comunica com o computador do eixo
através de uma interface RS485.
Unidade de Acionamento Fornece corrente modulada de acionamento aos motores de
acionamento.
Resolver Um resolver em cada haste do motor de acionamento envia a
informação da posição da haste para a placa serial de medição.
Bus PCI Um bus na Placa do Computador Principal mesmo. Todas as
outras placas no Control Module (com exceção da Placa do
Painel) estão integradas em ranhuras PCI na Placa do
Computador Principal.
Placa Serial de Medição A placa serial de medição reúne dados do resolver dos eixos do
robô e os envia para o computador principal.
144 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.6. Fusíveis
4.4.6. Fusíveis
Geral
A alimentação de energia elétrica para o sistema do IRC5 está protegida por um número de
fusíveis automáticos como se descreve abaixo.
Fusível do sistema servo, F1

A alimentação do sistema servo está protegida por um fusível automático, 25 A.
Está conectado como se descreve na seção Esquema, módulo de acionamento (Sistema da
Unidade de Acionamento 04) na página 147 e sua locação física se mostra na seção Locação,
módulo de acionamento na página 148.
Fusível principal, F2
A alimentação da Alimentação Elétrica do Drive Module e o Computador do Eixo está
protegida por um fusível automático. 10A.
Fusível (F5) e proteção de falha de aterramento (F4) para o conector da tomada de serviço
A tomada de serviço (115 – 230 VAC) no Control Module está protegida por um fusível, 2 A
nos aplicativos europeus e 4 A nos aplicativos dos USA, e uma unidade de proteção de falha
de aterramento.
Está conectado como se descreve na seção Esquema, módulo de controle na página 146 e sua
locação física se mostra na seção Locação, módulo de controle na página 146.
Como solucionar os problemas relacionados com isto se descreve na seção Sem voltagem na
tomada de serviço na página 30.
Disjuntor opcional, F6
Como opção, um disjuntor 25A pode ser integrado diretamente após da chave principal Q1
no Drive Module.

3HAC020738-006 Revisão: H 145
4.4.6. Fusíveis
Continuação
Esquema, módulo de controle
en0400001051
Locação, módulo de controle
xx0500001556

146 3HAC020738-006 Revisão: H
4.4.6. Fusíveis
Continuação
Esquema, módulo de acionamento (Sistema da Unidade de Acionamento 04)

en0400001052

3HAC020738-006 Revisão: H 147
4.4.6. Fusíveis
Continuação
Esquema, módulo de acionamento (Sistema da Unidade de Acionamento 09)
en0800000469
Locação, módulo de acionamento
xx0500001555
148 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.7. Sinais I/O de segurança
Geral
Na forma básica e padrão do controlador, alguns sinais I/O estão dedicados a funções
específicas de segurança. Esses sinais estão listados abaixo junto com uma breve descrição
de cada.
Todos os sinais podem ser conferidos no menu I/O no FlexPendant.
Sinais de E/S de segurança

A lista abaixo contém os sinais de I/O de segurança como são usados pelo sistema padrão.
Condição do
Nome do sinal Descrição De - Para
valor de bit
ES1 Cadeia 1 da parada de 1 = Cadeia fechada Do painel para o
emergência computador principal
ES2 Cadeia 2 da parada de 1 = Cadeia fechada Do painel para o
emergência computador principal
SOFTESI Parada de emergência 1 = Parada suave Do painel para o
suave ativada computador principal
EN1 Ativando a cadeia 1 do 1 = Ativado Do painel para o
dispositivo 1 e 2 computador principal
EN2 Ativando a cadeia 2 do 1 = Ativado Do painel para o
dispositivo 1 e 2 computador principal
AUTO1 Cadeia 1 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o
modo de operação computador principal
AUTO2 Cadeia 2 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o
MAN1 Cadeia 1 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o
MANFS1 Cadeia 1 do seletor do 1 = Velocidade total Do painel para o

modo de operação man. selecionado computador principal
MAN2 Cadeia 2 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o
MANFS2 Cadeia 2 do seletor do 1 = Velocidade total Do painel para o
modo de operação man. selecionado computador principal
USERDOOVLD Sobrecarga, usuário 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o
SD computador principal
MONPB Botão de pressão 1 = Botão de pressão Do painel para o
Motores On pressionado computador principal
AS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
automática computador principal
AS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
automática computador principal
SOFTASI Parada automática 1 = Parada suave Do painel para o
suave ativada computador principal
GS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
geral computador principal
GS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
geral computador principal

3HAC020738-006 Revisão: H 149
Continuação
Condição do
valor de bit
SOFTGSI Parada geral suave 1 = Parada suave Do painel para o
ativada computador principal
SS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
superior computador principal
SS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o
superior computador principal
SOFTSSI Parada superior suave 1 = Parada suave Do painel para o
ativada computador principal
CH1 Todas as chaves 1 = Cadeia fechada Do painel para o
funcionando na cadeia computador principal
1 estão fechadas
CH2 Todas as chaves 1 = Cadeia fechada Do painel para o
funcionando na cadeia computador principal
2 estão fechadas
ENABLE1 Ativar no CP (retornar) 1 = Ativar, 0 = Do painel para o
interromper cadeia 1 computador principal
ENABLE2_1 Ativar no CAX1 1 = Ativar, 0 = Do painel para o
ENABLE2_2 Ativar no AXC2 1 = Ativar, 0 = Do painel para o
PANEL24OVLD Sobrecarga, painel 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o
24V computador principal
DRVOVLD Sobrecarga, módulos 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o
de unidades computador principal

DRV1LIM1 Retornar da cadeia 1 1 = Cadeia 1 fechada Do computador de eixo
depois das chaves de para o computador
limite principal
DRV1LIM2 Retornar da cadeia 2 1 = Cadeia 2 fechada Do computador de eixo
depois das chaves de para o computador
limite principal
DRV1K1 Cadeia 1 de retorno do 1 = K1 fechado Do computador de eixo
contactor K1 para o computador
principal
DRV1K2 Cadeia 2 de retorno do 1 = K2 fechado Do computador de eixo
contactor K2 para o computador
principal
DRV1EXTCONT Contactores externos 1 = Contactores Do computador de eixo
fechados fechados para o computador
principal
DRV1TEST1 Foi detectada uma Alternado Do computador de eixo
inclinação na cadeia 1 para o computador
em funcionamento principal
DRV1TEST2 Foi detectada uma Alternado Do computador de eixo
inclinação na cadeia 2 para o computador
em funcionamento principal

150 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Condição do
valor de bit
SOFTESO Parada de emergência 1 = Definir parada de Do computador
suave emergência suave principal para o painel
SOFTASO Parada automática 1 = Definir parada Do computador
suave automática suave principal para o painel
SOFTGSO Parada geral suave 1 = Definir parada Do computador
geral suave principal para o painel
SOFTSSO Parada superior suave 1 = Definir parada de Do computador
emergência superior principal para o painel
suave
MOTLMP Luz do Motores On 1 = Luz acesa Do computador
principal para o painel
TESTEN1 Teste de Enable1 1 = Iniciar teste Do computador
principal para o painel
DRV1CHAIN1 Sinal para circuito de 1 = Fechar cadeia 1 Do computador
integração principal para o
computador de eixo 1
DRV1CHAIN2 Sinal para circuito de 1 = Fechar cadeia 2 Do computador
integração principal para o
DRV1BRAKE Sinal para bobina de 1 = Liberar freio Do computador
liberação de freio principal para o
3HAC020738-006 Revisão: H 151

4.4.8. O que é “a memória”?
4.4.8. O que é “a memória”?
Visão geral
Quando se usa o termo “memória”, uma quantidade de significados podem estar envolvidos:
• A memória RAM do computador principal
• A unidade de memória massiva do controlador (disco rígido, disco flash, ou outras
unidades)
• O disco rígido de algumas outras unidades conectadas à mesma LAN como o sistema
do robô, servindo como armazenamento do software.
Memória RAM do computador principal

A memória RAM é a memória principal do computador central localizada na placa mãe do
computador. A memória é utilizada pelo processador durante toda a execução do programa.
O conteúdo da memória RAM durante a operação é descrito na seção A estrutura dos
conteúdos da memória RAM do computador principal na página 153.
A unidade de memória massiva do controlador

Esta é a unidade de armazenagem massiva principal do controlador, isto é, a memória massiva
do controlador. Dependendo da versão do controlador, pode ser um disco flash, disco rígido,
ou outro tipo e pode variar de tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô
e é a unidade em que está instalado o RobotWare.
Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da memória de massa.
Durante a desativação, image.bin é salvo aqui. O conteúdo do arquivo image.bin é descrito
na seção A estrutura dos conteúdos da memória RAM do computador principal na página
153.
Unidade LAN
Poderá ser usada como dispositivo de armazenamento em massa extra se a que existe no

controlador não for suficiente. Normalmente não é se considera parte do sistema do robô.
152 3HAC020738-006 Revisão: H

4.4.9. A estrutura dos conteúdos da memória RAM do computador principal
Geral
Esta seção descreve o que contém a memória RAM do computador principal durante a
operação normal.
O termo “Memória RAM” refere-se à memória principal do computador central, isto é, os
módulos de memória com os quais o processador do computador central trabalha durante a
operação normal.
O termo genérico “memória” está descrito na seção O que é “a memória”? na página 152.
Ilustração da memória RAM

Cada parte da ilustração está descrita na tabela abaixo.
en0500001446
Peças
Peça Função
Memória RAM Os módulos da memória do computador central, localizados na placa mãe
do computador. O processador lê e escreve nesta memória durante a
execução do programa.
O tamanho da memória RAM pode variar, mas aumentar o tamanho não
melhorará o desempenho do computador a menos que uma quantidade de
outras mudanças do hardware e software sejam feitas no sistema do robô.

3HAC020738-006 Revisão: H 153
Continuação
Peça Função
image.bin Quando a energia do sistema está em OFF, intencionalmente ou devido a
uma falha, o arquivo image.bin é salvo na memória massiva do controlador.
Este é um arquivo interno, criado pelo sistema durante a operação,
geralmente invisível ao usuário.
Ao executar uma “inicialização quente” do sistema, todo o arquivo
image.bin é novamente carregado na memória RAM. Outros tipos de
reinícios podem começar com outro sistema, etc., descritos no Manual
Operacional - IRC5 com FlexPendant.
ctrl.bin Este arquivo contém, entro outras coisas:
• dados de identidade do robô
• dados de calibração
• Dados SIS
• dados do timer da tarefa
O arquivo é armazenado na placa SMB na entrega do robô. Os dados
podem então serem transferidos para o controlador como se descreve no
Manual Operacional – IRC5 com FlexPendant.
NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado na pasta específica do
sistema, na unidade da memória de massa. Isso significa que todos os
dados no arquivo serão mantidos mesmo se o software do sistema for
atualizado ou for substituído de alguma outra forma.
Placa SMB Normalmente, a placa SMB (placa de medição serial) está encaixada na
unidade mecânica e contém, entre outras coisas, dados do arquivo ctrl.bin.
Como trabalhar com os dados na placa SMB, movendo dados entre SMB e
o controlador, etc. está detalhado no Manual Operacional- IRC5 com Flex-
Pendant.
Unidade de A unidade de armazenagem massivo central do controlador, localizada na
memória Unidade do Computador. Dependendo da versão do controlador, pode ser
massiva do um disco flash, disco rígido, ou outro tipo e pode variar de tamanho. Contém
controlador todo o software necessário para operar o robô e é a unidade na que está
instalado o RobotWare.
Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da
memória de massa.

Durante a desativação, o arquivo image.bin é salvo automaticamente aqui.
Código RAPID Esta seção contém todo o código executável RAPID, seja escrito pela ABB
ou o cliente.
Dados de con- Estes dados são basicamente os conteúdos dos arquivos de configuração:
figuração • proc.cfg
• moc.cfg
• sio.cfg
• mmc.cfg
• sys.cfg
Cada arquivo contém as configurações feitas ao criar e definir o sistema,
opções, etc.
Os arquivos de configuração não devem ser alterados após a criação, mas
o seu conteúdo pode ser verificado conforme detalhado no Operating
manual - Trouble shooting. Quando for alterar o conteúdo dos arquivos de
configuração, a ABB recomenda o uso da ferramenta RobotStudio para
reduzir o risco de introdução de erros. Veja Operating manual - RobotStu-
dio.
Textos Alguns dos textos utilizados pelo sistema durante a operação, em todos os
idiomas selecionados ao criar o sistema.

154 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Peça Função
Registros de Todos os eventos registrados em todos os registros de eventos.
eventos Isto significa que os registros serão salvos até mesmo se ocorre uma falta
de energia, o que simplifica a procura da falha que causou a falta de
energia.
Estados Isto significa os dados registrando o estado e a posição de todos os eixos
internos do robô, todas as E/S, o estado de cada manipulador conectado a um
sistema MultiMove, etc.
Esses dados são constantemente atualizados durante a operação. Isso
permite que o sistema volte imediatamente ao seu estado anterior, se, por
algum motivo, o sistema parar, ocorrer alguma falha de energia ou o robô
colidir com um obstáculo, etc.
Dados de Estes são dados de calibração de um robô, isto é, todos os dados que
calibração descrevem a posição de regulagem de todos os seis eixos de um robô.
SIS Estes são dados de serviço relacionados ao sistema SIS (Service
Information System).
Isso significa que os dados SIS serão mantidos pelo robô mesmo que o seu
controlador seja substituído.
Timer da Estes são os dados do timer da Tarefa
tarefa Isso significa que a contagem do timer da tarefa será mantida pelo robô
mesmo que o seu controlador seja substituído.
“Meu sistema” Neste diretório é armazenado o RobotWare após a instalação. O arquivo de
imagem é armazenado no diretório “Internal”.
NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado aqui, o que significa que o
conteúdo do arquivo image.bin será mantido mesmo que se atualize o
software do sistema durante a operação.
3HAC020738-006 Revisão: H 155

4.4.10. A estrutura de um aplicativo RAPID
Ilustração de um aplicativo RAPID
en0300000576
Peças
Peça Função

Tarefa Cada tarefa normalmente contém um programa RAPID e módulos do
sistema com o objetivo de realizar uma determinada função, por exemplo,
a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador.
Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opção Multitasking
estiver instalada, então poderá haver mais do que uma tarefa.
Leia mais sobre Multitasking no Application manual - Engineering tools.
Parâmetro de Os parâmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedades para
propriedade da o conteúdo de todas as tarefas. Todo programa armazenado em uma
tarefa determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela.
Os parâmetros de propriedade da tarefa estão especificados no Technical
reference manual - RAPID overview.
Programa Cada programa normalmente contém módulos de programa com código
RAPID com diferentes propósitos.
Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para ser
executável.

156 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Peça Função
Módulo de Cada módulo do programa contém dados e rotinas para realizar
programa determinado propósito.
O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa
uma ação particular do robô ou algo semelhante.
Todos os módulos de programa serão excluídos quando apagar um
programa da memória de programa do controlador.
Em geral, os módulos do programa são gravados pelo usuário.
Dados Dados são valores e definições definidos nos módulos do programa ou do
sistema. Os dados são mencionados pelas instruções no mesmo módulo
ou em uma série deles (a disponibilidade depende do tipo de dados).
As definições dos tipos de dados estão especificadas no Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Rotina Uma rotina contém conjuntos de instruções, ou seja, define o que
realmente o sistema do robô faz.
Ela também pode conter dados necessários para as instruções.
Rotina de Um tipo especial de rotina, em inglês algumas vezes aparece como
entrada "main", definida como o ponto inicial de execução do programa.
NOTA!
Cada programa deve possuir uma rotina de entradas chamada de "main",
ou ela não será executável. Como apontar uma rotina como sendo uma
rotina de entradas está especificado no Technical reference manual -
RAPID overview. O nome padrão para main pode ser alterado pelas con-
figurações de parâmetros do sistema. Digite Task. Veja Technical
reference manual - System parameters.
Instrução Cada instrução é uma solicitação para um determinado evento, como
"Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posição" ou "Definir
uma saída digital específica".
As instruções, sua sintaxe e função estão descritas no Technical reference

manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Módulo do Cada módulo do sistema contém dados e rotinas para realizar uma
sistema determinada função.
O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa
uma ação particular do robô ou algo semelhante.
Todos os módulos do sistema serão mantidos quando houver uma
solicitação para "Excluir programa".
Geralmente, os módulos do sistema são gravados pelo fabricante do robô
ou criador da linha.
3HAC020738-006 Revisão: H 157

4.5.1. LEDs no Control Module
4.5 Indicadores
Geral
Este Control Module apresenta um número de indicadores LEDs, os quais fornecem
importantes informações aos fins da solução de problemas. Se nenhum LED se ilumina ao
ligar o sistema, veja a solução de problemas como se descreve na seção Todos os indicadores
LED estão inativos na página 26
Todos os LEDs nas respectivas unidades, e seu significado, estão descritos nas seguintes
seções.
Todas as unidades com LEDs se mostram na ilustração abaixo:
LEDs

dummy
A Placa de Comunicações do Robô (quaisquer das cinco ranhuras da placa)

B Placa de Ethernet (quaisquer das cinco ranhuras da placa)
C Alimentação elétrica do módulo de controle
D Alimentação elétrica I/O do cliente (até três unidades)
E Unidade do computador
F Placa do painel
G Placa dos LEDs

158 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Placa de Comunicação do Robô (RCC)

A ilustração abaixo mostra os LEDs na Placa de Comunicação do Robô:
!" "
en0400000918
A LED de status das unidade computador central (Advirta! NÃO um LED de

status da placa RCC!)
B LED do conector de serviço
C LED do conector TPU
D LED do conector AXC1
E-H Estes não são LEDs e não serão discutidos neste contexto
Descrição Significado
LED de status do O significado do LED é descrito na seqüência na qual é iluminado
computador central durante uma partida normal.
(durante a partida) Vermelho firme: A seqüência de reinicialização do computador
central está sendo executada. Durante uma seqüência de reinicial-
ização normal, o LED passa a piscar após de uns poucos segundos.

Se permanecer VERMELHO firme, o disco desde o qual o
computador está inicializando, provavelmente esteja com defeito e
terá que ser substituído.
VERMELHO piscando: O sistema operacional do computador
central está carregando.
VERDE piscando: O sistema está iniciando.
VERDE firme: O sistema finalizou o início.
LED conector de Mostra a comunicação do conector de Serviço Este LED somente se
serviço iluminará se o sistema tem iniciado (isto é, o LED de status da
unidade computador está verde firme) e a porta de serviço tem sido
iniciada.
VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada
VERDE ON:taxa de dados de 100 Mbps tem sido selecionada
AMARELO piscando: As duas unidades estão se comunicando no
canal Ethernet.
AMARELO firme: Foi estabelecida uma ligação LAN
AMARELO OFF: Não foi estabelecida uma ligação LAN
LED conector de TPU Mostra o status da comunicação Ethernet entre o FlexPendant e a
Placa de Comunicação do Robô.
Veja a descrição acima!

3HAC020738-006 Revisão: H 159
Continuação
LED do conector Mostra o status da comunicação Ethernet entre o Computador do
AXC1 Eixo e a Placa de Comunicação do Robô.
Veja a descrição acima!
Placa Ethernet
A ilustração abaixo mostra os LEDs na Placa Ethernet:
!" "
en0400000919
A LED do conector AXC2

B LED do conector AXC3
C LED do conector AXC4
D-F Estes não são LEDs e não serão discutidos neste contexto
LED do Mostra o status da comunicação Ethernet entre o Computador do Eixo 2 e a

conector Placa Ethernet.
AXC2 VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada
AMARELO piscando: As duas unidades estão se comunicando no canal
Ethernet.
AXC3 Veja a descrição acima!
AXC4 Veja a descrição acima!

160 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Alimentação elétrica do módulo de controle

A ilustração abaixo mostra os LEDs na alimentação elétrica do módulo de controle:
A
dummy
A Indicador DCOK
Indicador VERDE: Quando todas as saídas CC estão por cima dos níveis mínimos
DCOK especificados.
OFF: Quando uma ou mais saídas DC estão debaixo do nível mínimo
especificado.
Placa de distribuição de Energia do módulo de controle
Indicador VERDE: Quando a saídas CC está por cima do nível mínimo especificado.
DCOK OFF: Quando a saída CC está por debaixo do nível mínimo especificado.
Alimentação Elétrica do Cliente

A ilustração abaixo mostra os LEDs no Módulo de Alimentação Elétrica do Cliente:
A
dummy
A Indicador DCOK
Indicador VERDE: Quando todas as saídas CC estão por cima dos níveis mínimos
DCOK especificados.
OFF: Quando uma ou mais saídas CC estão debaixo do nível mínimo
especificado.

3HAC020738-006 Revisão: H 161
Continuação
Unidade do Computador
A ilustração abaixo mostra os LEDs na unidade do Computador:
C B
A
dummy
A LED Ethernet
B LED indicador da memória massiva
C LED de energia ON
LED Ethernet Mostra o status da comunicação no canal Ethernet do computador central
VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada
AMARELO piscando: As duas unidades estão se comunicando no canal
Ethernet.
LED indicador da AMARELO: Um LED piscando indica comunicação entre o disco rígido e

memória o processador.
massiva
LED de energia VERDE firme: A unidade do computador está alimentada e trabalhando
ON corretamente.
VERDE OFF: A unidade não está alimentada.
Placa do Painel
A ilustração abaixo mostra os LEDs na Placa do Painel:
dummy
A LEDs da placa do painel

162 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Os LEDs da placa do painel se descrevem de cima para abaixo a seguir:
LED de status VERDE piscando: erro de comunicação serial.
VERDE firme: não foram achados erros e o sistema está
executando.
VERMELHO piscando: o sistema está ligado/modo de auto-teste
Vermelho firme: outro erro diferente do erro de comunicação serial.
LED indicador, ES1 AMARELO quando a cadeia de parada de Emergência 1 está
fechada
LED indicador, ES2 AMARELO quando a cadeia de parada de Emergência 2 está
fechada
LED indicador, GS1 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral 1 está
fechada
LED indicador, GS2 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral 2 está
fechada
LED indicador, AS1 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automática 1 está
fechada
LED indicador, AS2 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automática 2 está
fechada
LED indicador, SS1 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Superior 1 está
fechada
LED indicador, SS2 AMARELO quando a cadeia de chave Superior 2 está fechada
LED indicador, EN1 AMARELO quando ENABLE1=1 e a comunicação - RS está OK
Placa dos LEDs

A função dos LEDs na placa dos LEDs são idênticas às da placa do Painel como se descreve
acima.
No caso da placa dos LEDs não funcionar corretamente, embora a placa do Painel sim, o
problema é a comunicação entre estas placas ou a mesma placa dos LEDs. Confira os cabos
entre elas.
3HAC020738-006 Revisão: H 163

4.5.2. Leds no Drive Module do Sistema da Unidade de Acionamento 04
Geral
O Drive Module apresenta um número de indicadores LEDs, os quais fornecem importantes
informações aos fins da solução de problemas. Se nenhum LEDs se ilumina ao ligar o
sistema, veja a solução de problemas como se descreve na seção Todos os indicadores LED
seções.
LEDs

xx0400001084
A Retificador
B Computador do Eixo
C Placa de interface do contactor
D Acionamento servo individual
E Alimentação Elétrica do Drive Module
F Acionamento servo central

164 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Computador do eixo
A ilustração abaixo mostra os LEDs no computador do Eixo:
xx0300000023
A LED de status
B LEDs Ethernet
LED de status Seqüência normal durante a partida:
1. Vermelho firme: Predeterminado na partida.
2. VERDE piscando: Estabelecer conexão com o computador
pessoal, recuperar o endereço IP e download do arquivo do
aplicativo.
3. VERDE firme. Seqüência de partida pronta. O aplicativo está em
execução.
O seguinte indica erros.
• VERMELHO firme (constante): O computador do eixo falhou ao

inicializar o hardware básico.
• VERMELHO (longo) -> VERDE piscando (curto) -> VERMELHO
(longo) -> VERDE piscando (curto) -> ... : Conexão perdida com o
computador principal. Possível problema do cabo.
• VERMELHO (curto) -> VERDE piscando (longo) -> VERMELHO
(curto) -> VERDE piscando (longo) -> ... : Conexão estabelecida
com o computador principal. Possível problema do RobotWare no
computador principal.
• VERDE piscando (constante): Possível problema do RobotWare
ou cabo no computador principal.
LED Ethernet Mostra o status da comunicação Ethernet entre um computador adicional
do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.
• VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada
• VERDE ON:taxa de dados de 100 Mbps tem sido selecionada
• AMARELO piscando: As duas unidades estão se comunicando no
canal Ethernet.
• AMARELO firme: Foi estabelecida uma ligação LAN
• AMARELO OFF: Não foi estabelecida uma ligação LAN

3HAC020738-006 Revisão: H 165
Continuação
Acionamento servo central, acionamento servo individual e unidade retificadora

A ilustração abaixo mostra os LEDs indicadores no acionamento servo central Drive Module,
acionamento servo individual e unidade retificadora.
ADVIRTA que existem dois tipos de unidades de acionamento servo centrais: uma unidade
de acionamento de seis unidades e uma de três unidades, ambas as duas são utilizadas para
alimentar um robô de seis eixos. Na ilustração se mostra uma unidade de acionamento de seis
unidades. A unidade de acionamento de três unidades é a metade do tamanho da unidade de
seis, embora o LED indicador se encontra no mesmo lugar.
xx0400001089
A Acionamento servo individual

B Unidade retificadora
C Acionamento servo central
D LED indicador, acionamento servo individual
E LED indicador, unidade retificadora

F LED indicador, unidade de acionamento servo individual
LEDs VERDE piscando: O funcionamento interno está OK e existe um mal-fun-
indicadores D, E cionamento na interface com a unidade. A unidade não necessita ser sub-
eF stituída.
VERDE firme: O programa foi carregado com sucesso, o funcionamento
da unidade está OK e todas as interfaces com as unidades estão
totalmente funcionais.
Vermelho firme: Uma falha interna permanente detectada. O LED terá este
modo em caso de falha no auto-teste interno no início, ou em caso de
estado de falha interna detectado no sistema em execução. A unidade
provavelmente necessita ser substituída.

166 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Alimentação Elétrica do Drive Module (G1)

A ilustração abaixo mostra os LEDs na alimentação elétrica do Drive Module:
xx0400001090
A Indicador DCOK
Indicador DCOK VERDE: Quando todas as saídas CC estão por cima dos níveis
mínimos especificados.
OFF: Quando uma ou mais saídas DC estão embaixo do nível mínimo
especificado.

A ilustração abaixo mostra os LEDs na Placa da interface do Contactor:
A
xx0400001091
A LED de status
Descrição
VERDE firme: não foram achados erros e o sistema está executando.
VERMELHO piscando: o sistema está ligado/modo de auto-teste
3HAC020738-006 Revisão: H 167

Geral
O Drive Module apresenta um número de indicadores LEDs, os quais fornecem importantes
informações aos fins da solução de problemas. Se nenhum LEDs se ilumina ao ligar o
sistema, veja a solução de problemas como se descreve na seção Todos os indicadores LED
seções.
Unidades
xx0800000484
A Unidade de Acionamento Principal

B Unidades Adicionais de Acionamento
C Unidades Adicionais de Acionamento
D Alimentação elétrica do Drive Module
E Placa de interface do contactor

168 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Computador do eixo
A ilustração abaixo mostra os LEDs no computador do Eixo:
xx0800000485
A LED de status
B LED Ethernet
LED de status Seqüência normal durante a partida:

1. Vermelho firme: Predeterminado na partida.
2. VERMELHO piscando: Estabelecer conexão com o computador
principal e carregar programa no computador do eixo.
3. VERDE piscando: Partida do programa do computador do eixo e
conectar unidades periféricas.
4. VERDE firme. Seqüência de partida pronta. O aplicativo está em
execução.
O seguinte indica erros:
• ESCURO: Não há energia no computador do eixo ou erro interno
(hardware/firmware).
• VERMELHO firme (constante): O computador do eixo falhou ao
inicializar o hardware básico.
• VERMELHO piscando (constante): Conexão perdida com o
computador principal, problema de partida do computador principal
ou problema de instalação do RobotWare.
• VERDE piscando (constante): Conexões perdidas com as
unidades periféricas ou problema de início do RobotWare.

3HAC020738-006 Revisão: H 169
Continuação
LED Ethernet Mostra o status da comunicação Ethernet entre um computador adicional
do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.
canal Ethernet.
Unidade de Acionamento Principal e Unidade Adicional de Acionamento

A ilustração abaixo mostra os LEDs indicadores na Unidade de Acionamento Principal e
Unidades Adicionais de Acionamento.
xx0800000486
A Unidade de Acionamento Principal

B LEDs Ethernet da Unidade de Acionamento Principal
C Unidade Adicional de Acionamento
D LEDs Ethernet da Unidade Adicional de Acionamento

170 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
LEDs Ethernet Mostra o status da comunicação Ethernet entre um computador adicional
(B e D) do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.
canal Ethernet.
Alimentação Elétrica do Drive Module (G1)

A ilustração abaixo mostra os LEDs na alimentação elétrica do Drive Module:
xx0400001090
A Indicador DCOK
Indicador DCOK VERDE: Quando todas as saídas CC estão por cima dos níveis
mínimos especificados.
OFF: Quando uma ou mais saídas DC estão debaixo do nível mínimo
especificado.

A ilustração abaixo mostra os LEDs na Placa da interface do Contactor:
xx0400001091
A LED de status
Descrição
VERDE firme: não foram achados erros e o sistema está executando.
VERMELHO piscando: o sistema está no modo ligado/auto-teste.
3HAC020738-006 Revisão: H 171

4.5.4. Indicadores LED, unidades digitais e combinadas I/O
Geral
Todas as unidades digitais e combinadas I/O têm os mesmos indicadores LED. A figura
abaixo mostra uma unidade digital I/O, DSQC 328 e é aplicável para as seguintes unidades I/
O:
• 120 VAC I/O DSQC 320
• Combi I/O DSQC 327
• Digital I/O DSQC 328
• Relê I/O, DSQC 332
xx0100000240
Descrição do LED, digital e combinado I/O

Esta seção descreve todos os LEDs nas placas.
Geral LEDs
A tabela mostra os LEDs IN e OUT.

Designação Cor Descrição
IN Amarelo Luzes no sinal alto numa entrada. Quanto mais alta a
voltagem aplicada, mais brilho o LED terá. Isto significa que
até mesmo se a voltagem de entrada está justo por embaixo
do nível de voltagem “1”, LED brilhará levemente.
OUT Amarelo Luzes no sinal alto numa saída. Quanto mais alta a voltagem
aplicada, mais brilho o LED terá.
NS/MS Verde/ Veja as seções a seguir!
vermelho
LED MS
O LED MS é... para indicar... ... a ação requerindo:

off Sem alimentação Verifique o CAN 24V
Verde Condição normal -
Verde piscando Configuração do software perdida, Configurar dispositivo
estado de espera
Piscando verde/ Dispositivo fazendo o auto-teste Aguarde até o teste acabar
vermelho

172 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
O LED MS é... para indicar... ... a ação requerindo:

Piscando vermelho Falha menor (recuperável) Reinicie dispositivo
Vermelho Falha irrecuperável Substituir dispositivo
LED NS
O LED NS é... para indicar... ... a ação requerindo:

OFF Sem alimentação/ não on-line -
Verde piscando On-line, não conectado Aguarde a conexão
Verde On-line, conexões estabelecidas -
Vermelho Falha crítica de ligação, incapaz Mudar ID MAC e/ou verificar CAN
de se comunicar (ID MAC conexão/cabos
duplicada, ou bus-off
3HAC020738-006 Revisão: H 173

4.5.5. Os LEDs de status do Bus do DeviceNet na partida
4.5.5. Os LEDs de status do Bus do DeviceNet na partida
Processo
O sistema realiza um teste dos LEDs MS e NS durante a partida. O propósito deste teste é
conferir que todos os LEDs estão funcionando apropriadamente: O teste executa-se da
seguinte forma:
Ordem Ação do LED

1 O LED NS está desligado.
2 O LED MS está ligado verde por aproximadamente 0.25 segundos.
3 O LED MS está ligado vermelho por aproximadamente 0.25 segundos.
4 O LED MS está ligado verde.
5 O LED NS está ligado verde por aproximadamente 0.25 segundos.
6 O LED NS está ligado vermelho por aproximadamente 0.25 segundos.
7 O LED NS está ligado verde.
LEDs adicionais
Se o dispositivo tem outros LEDs, cada LED é testado na seqüência.
174 3HAC020738-006 Revisão: H

4.5.6. LEDS nas placas Interbus
Geral
As placas de comunicação Interbus estão geralmente integradas no Control Module. Na
frente das placas, uma quantidade de LEDs indicadores mostram o status da unidade e sua
comunicação:
Dados, DSQC 351A

A seguir dados a respeito da placa DSQC 351A:
Ilustração
xx0100000225
LEDs específicos de placa

As designações referem-se aos LEDs mostrados na figura da seção Ilustração da DSQC
351A.

POWER-24 VDC VERDE Indica que há uma tensão de alimentação presente e
(indicador superior) que ela possui um nível acima de 12 VCC.
Se não houver luz, verifique que existe voltagem no
módulo de energia. Confira também que existe energia
no conector de energia. Caso contrário, verifique cabos
e conectores.
Se a alimentação for aplicada à unidade, mas esta não
funcionar, troque a unidade.

3HAC020738-006 Revisão: H 175
Continuação

POWER-5 VDC VERDE Acende quando ambas as alimentações de 5 VCC estão
(indicador inferior) dentro dos limites e nenhuma redefinição está ativa.
Se não houver luz, verifique que existe voltagem no
módulo de energia. Confira também que existe energia
no conector de energia. Caso contrário, verifique cabos
e conectores.
RBDA VERMELH Acende quando essa estação INTERBUS é a última na
O rede INTERBUS. Se não é, confira a configuração
INTERBUS.
BA VERDE Acende quando o INTERBUS está ativo.
Se não acender, verifique a rede, os nodos e as
conexões.
RC VERDE Acende quando a comunicação do INTERBUS funciona
sem erros.
Se não acender, verifique as mensagens do sistema no
robô e na rede INTERBUS.
Dados, DSQC 512

A seguir dados a respeito da placa DSQC 512:
Ilustração
xx0200000288
A LEDs, mestre
B-E, G-L Estes não são LEDs e não serão discutidos neste contexto
F LEDs, escravo

176 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
LEDs, mestre
en0400001121

PF AMARELO: Falha periférica
Uma ou mais peças de equipamento periférico conectado ao
bus está com defeito.
HF AMARELO: Falha do host
A unidade perdeu contato como o computador host.
FC VERDE Reservado
N.A.
BSA AMARELO: Segmento do bus abortado
Um ou mais segmentos do bus estão desligados (desativa-
dos).
FALHA VERMELH Falha do bus, um erro ocorreu no sistema do INTERBUS.
O
SC VERDE Controlador do Status
piscando A unidade está ativa, mas não configurada.
A unidade está ativa, e configurada.
FO3 AMARELO: A fibra óptica do canal 3 está OK.
Está ligado durante a inicialização da placa mestre ou
durante a falha de comunicação

3HAC020738-006 Revisão: H 177
Continuação
LEDs, escravo
en0400001122

UL VERDE Fonte de alimentação
A unidade está alimentada por 24 VDC externa
BA VERDE Bus ativo
piscando A unidade está ativa, mas não configurada.
BA VERDE Bus ativo
Está ligado durante a inicialização da placa escrava ou
RC VERDE Verificação do bus remoto

O segmento bus além da unidade está ativo.
RD VERMELH Bus remoto desativado
O O segmento bus além da unidade está desativado.
Está ligado durante a inicialização da placa escrava ou

178 3HAC020738-006 Revisão: H
Continuação
Dados, DSQC 529
Ilustração
xx0200000287
LEDs, mestre
en0400001121

PF AMARELO: Falha periférica
Uma ou mais peças de equipamento periférico
conectado ao bus está com defeito.
HF AMARELO: Falha do host
A unidade perdeu contato como o computador host.
FC VERDE Reservado
N.A.

3HAC020738-006 Revisão: H 179
Continuação

BSA AMARELO: Segmento do bus abortado
Um ou mais segmentos do bus estão desligados (desa-
tivados).
FALHA VERMELHO Falha do bus, um erro ocorreu no sistema do
INTERBUS.
SC VERDE piscando Controlador do Status
A unidade está ativa, mas não configurada.
FO3 AMARELO: Somente para o DSQC 512.
A fibra óptica do canal 3 está OK.
Está ligado durante a inicialização da placa mestre ou
180 3HAC020738-006 Revisão: H

4.5.7. LEDS nas placas Profibus
Geral
As placas de comunicação Profibus estão geralmente integradas no Control Module. Na
frente das placas, uma quantidade de LEDs indicadores mostram o status da unidade e sua
comunicação:
Dados, DSQC 352

A seguir dados a respeito da placa DSQC 352.
Ilustração
xx0100000223
LEDs específicos de placa

As designações referem-se aos LEDs mostrados na figura da seção Ilustração.

PROFIBUS ativo Verde Acende quando o nó está se comunicando com o mestre.
Se não acender, verifique as mensagens do sistema no robô e
na rede PROFIBUS.
ENERGIA, 24 Verde Indica que há uma tensão de alimentação presente e que ela
VDC possui um nível acima de 12 VCC.
Se não acender, verifique se há tensão na unidade de
alimentação e no conector de alimentação. Caso contrário,
verifique cabos e conectores.

3HAC020738-006 Revisão: H 181
Continuação
Dados, DSQC 510

A seguir dados a respeito da placa DSQC 510.
Ilustração
xx0100000227
A Canal escravo LED marcado S, veja a seguir. Veja a seção Conexões, conector
escravo para tabelas de conexão!
B Canal mestre LED marcado M, veja a seguir. Veja a seção Conexões, conector
mestre para tabelas de conexão!
LEDs
Designação Descrição
0 Indica o status do canal escravo.
Ascende quando o escravo está no modo de troca de dados.
1 Indica o status do canal mestre

Ascende quando o mestre tem o token do Profibus..
182 3HAC020738-006 Revisão: H

5 Mensagens de registro de eventos

Conseqüências
10002, O ponteiro do programa foi redefinido
Nenhuma operação será possível até que se feche o circuito de Motores
Descrição ligados. Os eixos do manipulador são nesse meio tempo mantidos na
O ponteiro do programa da tarefaarg foi redefinido. posição através de freios de segurança mecânicos.
Conseqüências Causas prováveis

Quando iniciada, a execução do programa começará na primeira O dispositivo de segurança conectado às entradas de parada do sistema
instrução da rotina de entrada de tarefas. OBSERVE que o foi aberto. Eles aparecem no Diagrama de Circuito.
manipulador poderá mover-se para uma posição inesperada quando
reiniciado!
1. Verifique qual dispositivo de segurança provocou a parada.
Causas prováveis 2. Feche o dispositivo.
É provável que o operador tenha solicitado esta ação manualmente. 3. Para retomar a operação, retorne o sistema ao estado Motores
ligados.
10009, A memória de trabalho está cheia
10013, Estado de parada de emergência
Descrição
A tarefaarg não deixou memória para as novas instruções ou dados Descrição
RAPID. O sistema encontra-se no estado Parada de Emergência desde que o
circuito Motores LIGADOS (Motors ON) foi aberto por um
dispositivo de Parada de Emergência.
Salve o programa e, depois, reinicie o programa.
Conseqüências
A execução do programa e as ações do robô param imediatamente. Os
10010, Estado de motores desligados
eixos do robô estão enquanto isto na posição através dos freios.
Descrição
Causas prováveis
O sistema encontra-se no estado de Motores desligados. Ele entra
O dispositivo de parada de emergência conectado à entrada da parada
nesse estado depois de passar do modo Manual para o Automático ou
de emergência foi aberto. Ele pode ser interno (no controlador ou na
depois que o circuito de Motores ligados foi aberto enquanto o
unidade de programação) ou externo (dispositivos conectados pelo
programa era executado.
criador do sistema). Os dispositivos internos aparecem no Diagrama de
Conseqüências Circuito.
Nenhuma operação será possível até que se feche o circuito de Motores Ações recomendadas
ligados. Os eixos do manipulador são nesse meio tempo mantidos na
1) Confira qual dispositivo de emergência causou a parada.
posição através de freios de segurança mecânicos.
2) Feche/reinicie o dispositivo.
3) Para retornar à operação, coloque o sistema de volta no status
10011, Estado de motores ligados Motores LIGADOS (Motors ON) pressionando este botão no
controlador.
Descrição
O sistema encontra-se no estado de Motores ligados.
10014, Estado de falha do sistema
Conseqüências
O circuito de Motores ligados foi fechado, permitindo a alimentação Descrição
dos motores do manipulador. É provável a retomada do funcionamento A execução de todas as tarefas NORMAIS foi interrompida devido à
normal. falha no funcionamento do robô.
Conseqüências
10012, Estado de parada de proteção de Não será possível executar o programa nem manobrar o manipulador
segurança manualmente até que o sistema seja reiniciado.
Descrição Causas prováveis

O sistema encontra-se no estado de Parada de proteção. Ele entra nesse Uma grande quantidade de funcionamentos defeituosos podem
estado depois de passar do modo Automático para o Manual ou depois provocar esta condição. Utilize a unidade de programação ou o
que o circuito de Motores ligados foi fechado por uma Parada de RobotStudio Online para consultar outras mensagens do registro de
Emergência, Parada Geral, Parada Automática ou Parada Superior. eventos e verificar os eventos que ocorreram nesse momento!
3HAC020738-006 Revisão: H 183

Ações recomendadas 10020, Estado de erro de execução

1. Determine o que causou a parada estudando o registro de eventos.
2. Solucione a falha. Descrição
3. Reinicie o sistema como se descreve no Manual do Operador. A execução do programa na tarefa arg parou devido a um erro
espontâneo.
10015, Modo manual selecionado Conseqüências

Não será possível executar o programa até que o erro seja removido.
Descrição
O sistema está no modo Manual. Causas prováveis
Uma grande quantidade de problemas pode provocar essa condição.
Conseqüências Utilize a unidade de programação ou o RobotStudio para consultar
É possível realizar uma operação programada, mas somente com uma outras mensagens do registro de eventos e verificar os eventos que
velocidade máxima de 250 mm/s. O manipulador também pode ser ocorreram nesse momento!
manobrado manualmente depois de pressionar o dispositivo de
ativação na unidade de programação. Ações recomendadas
1. Determine o que causou a parada estudando o registro de eventos.
2. Conserte a falha.
10016, Modo Automático Solicitado
3. Se for necessário, mova o Ponteiro do Programa para principal antes
Descrição de apertar o botão de partida.
O sistema foi solicitado para passar ao modo Automático.
Conseqüências 10021, Redefinição do erro de execução

O sistema passará ao modo Automático depois da confirmação pela Descrição
unidade de programação.
A execução do programa na tarefa arg deixou um estado de erro
espontâneo.
10017, Confirmação do modo Automático
Descrição 10023, Manter tempo limite de execução

O sistema está no modo Automático. Descrição
Conseqüências O botão Manter tempo limite de execução na unidade de programação

deve ser pressionado dentro do tempo limite.
O dispositivo de ativação está desconectado. O robô pode se
movimentar sem a intervenção humana. Ações recomendadas

10018, Solicitação para modo Manual de 10024, Disparo da colisão
velocidade total
Descrição
Descrição Alguma parte mecânica do manipulador colidiu com uma peça do
O sistema foi solicitado para passar ao modo Manual sem qualquer equipamento fixo na célula.
restrição de velocidade.
Conseqüências
Conseqüências O movimento do manipulador é interrompido e a execução do
O sistema passará ao modo Automático de velocidade total. programa pára.
10019, Velocidade total modo manual 10025, Confirmação da colisão

confirmado
Descrição
Descrição A detecção de colisão foi confirmada.
O sistema está no modo Manual sem qualquer restrição de velocidade.
Conseqüências
É possível realizar a operação programada enquanto pressiona o botão 10026, Recuo da colisão
hold-to-run na unidade de programação. O manipulador também pode
ser manobrado manualmente depois de pressionar o dispositivo de Descrição
ativação na unidade de programação. O manipulador tentou se afastar do obstáculo ao qual foi de encontro e
obteve sucesso.
184 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 10034, Eixo sem comutação

O sistema está pronto para voltar ao funcionamento normal.
Descrição
Após a verificação, o sistema identificou que um ou mais eixos do
10027, Falha no recuo da colisão
manipulador não estão comutados.
Descrição
Conseqüências
O manipulador tentou se afastar do obstáculo ao qual foi de encontro e
Para permitir a operação, todos os eixos do manipulador devem estar
não obteve sucesso.
comutados.
Conseqüências
Causas prováveis
O sistema NÃO está pronto para voltar ao funcionamento normal.
É provável que o motor propulsor do manipulador e as unidades
Causas prováveis relacionadas tenham sido alterados, por exemplo, depois da
substituição de uma unidade defeituosa.
Isso pode ter sido provocado pelo robô que ficou preso ao objeto ao
qual foi de encontro. Ações recomendadas
Ações recomendadas Troque os eixos do manipulador conforme as instruções no Manual do
manipulador.
1) Vá ao modo Manual.
2) Manualmente, afaste o robô do objeto.
3) Para retomar a operação, reinicie o programa. 10035, Eixo descalibrado
Descrição
10030, Comutação de todos os eixos Após a verificação, o sistema identificou que um ou mais eixos do
manipulador não estão calibrados.
Descrição
Após a verificação, o sistema identificou que todos os eixos do Conseqüências
manipulador estão comutados. Para permitir a operação, todos os eixos do manipulador devem estar
calibrados.
Conseqüências
É possível realizar uma operação normal. Causas prováveis
relacionadas tenham sido alterados, por exemplo, depois da
10031, Todos os eixos estão calibrados
Descrição
Após a verificação, o sistema identificou que todos os eixos do
Calibre os eixos do manipulador conforme as instruções no Manual do
manipulador estão calibrados.

manipulador.
Conseqüências
É possível realizar uma operação normal. 10036, Contador de rotações desatualizado
Descrição
10032, Todos os contadores de rotações estão
Após a verificação, o sistema identificou que os contadores de rotações
atualizados de um ou mais eixos do manipulador não estão atualizados.
Descrição Conseqüências
Após a verificação, o sistema identificou que todos os contadores de Para permitir a operação, os contadores de rotações de todos os eixos
rotações de todos os eixos do manipulador estão atualizados. do manipulador devem estar atualizados.

É possível realizar uma operação normal. É provável que o motor propulsor do manipulador e as unidades
10033, Todos os eixos estão sincronizados
Descrição
Atualize os contadores de rotações de todos os eixos do manipulador
Após a verificação, o sistema identificou que todos os eixos do
conforme as instruções no Manual do manipulador.
manipulador estão sincronizados.
Conseqüências
É possível realizar uma operação normal.
3HAC020738-006 Revisão: H 185

10037, Eixo não sincronizado Conseqüências

Se o programa excluído continha a rotina de entrada de tarefas, ele não
Descrição poderá ser mais executado.
Após a verificação, o sistema identificou que um ou mais eixos do
Causas prováveis
manipulador não estão sincronizados.
O programa pode ter sido removido manualmente.
Conseqüências
Para permitir a operação, todos os eixos do manipulador devem estar
sincronizados. 1) Defina uma rotina de entrada em um dos programas de tarefa que
restou, ou
Causas prováveis 2) Carregue um programa contendo uma rotina de entrada.
10042, Eixo recalibrado
Ações recomendadas Descrição
Sincronize os eixos do manipulador conforme as instruções no Manual A atualização do contador de voltas ou calibração fina foi efetuada
do manipulador. para um eixo em uma unidade mecânica já sincronizada.
10038, A memória SMB está certa 10043, Falha de reinício
Descrição Descrição
Durante a partida, o sistema identificou que todos os dados na placa Não é possível reiniciar a tarefaarg.
SMB estão corretos.
Conseqüências
10044, O Ponteiro do Programa está
É possível realizar a operação. desatualizado
Descrição
10039, A memória SMB não está certa A tarefaarg poderia ter alterado a posição do Ponteiro do Programa.
Descrição Ações recomendadas

Durante a partida, o sistema identificou que os dados na placa SMB
não estão corretos.
10045, Reinício do sistema
Conseqüências
Descrição

Todos os dados devem estar corretos antes de realizar uma operação
Um sistema já instalado foi reiniciado.
automática. É possível manobrar o robô manualmente.
Causas prováveis
Há diferença entre os dados armazenados em SMB e aqueles que estão
no controlador. Isso pode ser resultado da substituição de SMB e/ou do 10046, O sistema foi reiniciado no modo a frio
controlador.
Descrição
Primeira partida após a instalação.
1) Atualize os dados em SMB de acordo com as instruções do Manual
do Operador, IRC5. Ações recomendadas
10040, Programa carregado 10048, A tarefa em segundo plano parou

Um programa ou módulo de programa foi carregado na tarefaarg. A tarefaarg parou sem motivo.
Após o carregamento, fica uma memória dearg bytes. O tamanho do
programa carregado éarg. Ações recomendadas
10041, Programa excluído
Descrição
Um programa ou módulo de programa foi excluído da tarefaarg.
186 3HAC020738-006 Revisão: H

10051, Erro da rotina do evento 10062, Um módulo foi editado.
A tarefaarg não pôde iniciar a rotina especificada de evento do O móduloarg na tarefaarg foi editado entre as linhas:arg,arg.
sistemaarg. A rotina é desconhecida ao sistema ou o programa não
pode ser vinculado.
10063, O módulo foi editado
Descrição
Insira a rotina em um módulo do sistema ou corrija o programa.
O móduloarg na tarefaarg foi editado.
10052, Recupere a partida

10064, Um módulo foi eliminado.
Descrição
Descrição
Iniciou-se um movimento de recuperação.
O móduloarg na tarefaarg foi eliminado.
10065, Novo usuário foi iniciado para modificar

10053, A recuperação está pronta RAPID.
O movimento de recuperação está pronto. O usuárioarg foi iniciado com as modificações do programa RAPID na
tarefaarg.
10066, Não foi possível carregar o módulo do

10054, Recuperação rejeitada
sistema
Descrição
Descrição
Não foi possível a recuperação na trajetória porque já existe pedido de
O módulo do sistemaarg na tarefaarg não pode ser carregado enquanto
um cliente.
o arquivo não for encontrado.
Foi solicitado um novo movimento de recuperação durante um 10067, Reinicializar Ponteiro do Programa
movimento de recuperação já iniciado. Diminua a quantidade de
pedidos de partida a partir de, por exemplo, E/S do sistema Descrição
Impossível reinicializar o ponteiro do programa para tarefa arg.

10055, Reinício do processo de trajetória Conseqüências
Descrição O programa não iniciará.
O processo de trajetória foi reiniciado. Causas prováveis
Ações recomendadas - Nenhum programa está carregado.
- A rotina principal está faltando.
- Existem erros no programa.
10060, Teste da cadeia ENABLE
Descrição
1. Carregue o programa se nenhum programa estiver carregado.
A cadeia ENABLE é sempre testada na partida. Se o teste falhou,
2. Verifique se o programa tem uma rotina principal. Se não existe
aparecerá uma mensagem de erro referente a ENABLE.
nenhuma rotina principal, adicione uma.
Ações recomendadas 3. Procure erros no programa e os corrija.
Se o teste da cadeia ENABLE na partida falhou, a mensagem de erro 4. Veja as mensagens de erro anteriores no Registro de eventos.
relacionada será "Tempo limite da cadeia ENABLE".
10068, Iniciar o programa

10061, Um destino foi modificado
Descrição
Descrição Impossível iniciar programa para tarefa arg.
Um destino no móduloarg na tarefaarg foi modificado ou regulado.
Linha de inícioarg, colunaarg, linha de fimarg.
3HAC020738-006 Revisão: H 187

Conseqüências Ações recomendadas

O programa não executará. 1. Verifique a configuração do servidor FTP.
2. Verifique todos os cabos, hardware de comunicação, etc.
10074, Servidor NFS ativo 3. Verifique a configuração cliente FTP no controlador.
Descrição
10080, Foi encontrado um arquivo RAPID
O sistema de controle se comunica corretamente com o servidor
NFSarg.
atualizado
Descrição
10075, Servidor NFS inativo A tarefa SEMISTATICarg possui uma versão de um módulo instalado
mais antiga do que a da origemarg
Descrição
O sistema de controle não consegue se comunicar corretamente com o Ações recomendadas
servidor NFSarg. Reinicie o sistema com P-Iniciar para instalar a versão mais recente.
Conseqüências
Se o servidorarg estiver definido como TRUSTED, a execução do
10081, A tarefa em segundo planoarg
programa do robô será interrompida. Se o servidor estiver definido
Descrição
como NON-TRUSTED, a execução continuará. Estas definições estão
falhou ao carregar uma versão mais recente de módulo. A origem do
especificadas no Manual de Aplicação - Comunicação e controle de E/
módulo éarg.
S do robô.
Causas prováveis
Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo ou reinicie o
Se esta mensagem aparecer na primeira partida, a configuração do
sistema com P-Iniciar para carregar a versão mais recente.
servidor poderá estar incorreta. Se aparecer durante a operação, a
comunicação que funcionava anteriormente se perdeu devido a uma
conexão interrompida. Consulte também o log do evento de E/S! 10082, Supervisão da tarefa RAPID
1. Verifique a configuração do servidor NFS. A tarefaarg não está funcionando. O sistema será definido no estado
2. Verifique todos os cabos, hardware de comunicação, etc. SysFail. Agora não é possível passar para motores ligadosarg.
3. Verifique a configuração cliente NFS no controlador.
Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo. Reinicie o
10076, Servidor FTP ativo sistema para redefinir o estado de erro.

Descrição
O sistema de controle se comunica corretamente com o servidor 10083, Supervisão da tarefa RAPID
FTParg.
Descrição
A tarefaarg não está funcionando. O sistema será definido no estado de
10077, Servidor FTP inativo motores desligados.arg

O sistema de controle não consegue se comunicar corretamente com o Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo.
servidor FTParg.
Conseqüências 10084, Supervisão da tarefa RAPID

Se o servidorarg estiver definido como TRUSTED, a execução do
programa do robô será interrompida. Se o servidor estiver definido Descrição
como NON-TRUSTED, a execução continuará. Estas definições estão A tarefa arg não está funcionando. Todas as tarefas NORMAL também
especificadas no Manual de Aplicação - Comunicação e controle de E/ serão interrompidas.
S do robô.
Causas prováveis Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo.
Se esta mensagem aparecer na primeira partida, a configuração do
servidor poderá estar incorreta. Se aparecer durante a operação, a
comunicação que funcionava anteriormente se perdeu devido a uma
conexão interrompida. Consulte também o log do evento de E/S!
188 3HAC020738-006 Revisão: H

10085, Supervisão da tarefa RAPID Ações recomendadas
Descrição
10092, Não é possível (re)iniciar
Não é possível parar a tarefaarg. O trustLevel está definido com um
nível de segurança. Descrição
Ações recomendadas (Re)iniciar não é possível porque não há contato com o módulo de E/
Sarg configurado com o trustlevel 3.
Se for possível parar a tarefa, altere o trustLevel ou o tipo de tarefa no
menu de parâmetros do sistema. Ações recomendadas
10086, O robô está purgado OK 10093, Não é possível (re)iniciar

A pressão de purga foi recuperada após uma falha de purga. Não é possível (re)iniciar uma tarefaarg antes de uma partida a quente.
Ações recomendadas Ações recomendadas
A tarefa em segundo plano está configurada com Trustlevel definido
10087, Estado de purga:arg. para SysHalt
Descrição
10095, Ao menos uma tarefa não está
Estado alterado.
selecionada no painel de seleção
Descrição
Uma ou mais tarefas NORMAIS não estão marcadas no painel de
10088, Impossível nova partida seleção de tarefa ao realizar uma (nova) partida.

Não é possível uma nova partida na posição atual do programa. O
sistema esteve no estado de falha do sistema e o programa pode, por
isso, estar em uma condição insegura.
10096, arg inativo!
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes do reinício. O objeto de trabalhoarg contém uma unidade mecânica coordenada
que não está ativa.
10090, P-Iniciar realizado Ações recomendadas

Ative a unidade mecânica e execute a operação novamente.
Descrição
Um P-Iniciar está efetuado.
10097, Impossível nova partida
Conseqüências
Descrição
Após o reinício, o estado do sistema será retomado, exceto para os
programas e módulos carregados manualmente. As tarefas estáticas e A tarefaarg está definida em estado bloqueado e, por isso, o programa
semi-estáticas são reiniciadas desde o início, e não a partir do estado não consegue ser reiniciado na posição em que se encontra no
que tinham quando o sistema foi parado. momento.
Os módulos serão instalados e carregados de acordo com a Ações recomendadas

configuração definida. Os parâmetros do sistema não serão afetados.
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes do reinício.
Causas prováveis
1. O P-Iniciar foi ordenado pelo usuário. 10098, Impossível nova partida
2. O sistema forçou o P-Iniciar devido dados inconsistentes, avaria ou
estado de tarefa irrecuperável. Descrição
A tarefaarg tem se encontrado em estado de falha do sistema e, por
isso, o programa não consegue ser reiniciado na posição em que se
10091, Impossível nova partida encontra no momento.
Não é possível realizar uma nova partida após a detecção de colisão O Ponteiro do Programa deve ser movido antes do reinício.
antes de confirmar a caixa de diálogo de erro.
3HAC020738-006 Revisão: H 189

10099, Início de programa rejeitado 10111, Service Message
O sistema executou uma parada suave e é possível que o programa não A transmissão emarg do robôarg atingiuarg do intervalo de
seja reiniciado. manutenção.

O sistema passa para o estado Motores Desligados e não poderá ser
iniciado. Esse status está descrito no Manual de Solução de Problemas,
10112, Service Message
IRC5.
Descrição
Causas prováveis
A data e hora do sistema mudaram.
A parada suave pode ter sido causada pela abertura do circuito de
segurança. Isso poderia causar problemas com a notificação do calendário SIS.

1) Verifique nos circuitos de segurança se há uma chave aberta. Os parâmetros SIS Limite do Calendário e Aviso do Calendário podem
precisar ser alterados
2) Vá para Motores Ligados e reinicie o programa.
10106, Service Message 10120, O programa foi interrompido
Descrição
Descrição
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que ocorreu uma parada
É hora do robô receber manutençãoarg porque sãoarg dias desde a
externa ou interna após a instrução atual.
última assistência.
Descrição
Descrição
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a tarefa chegou em uma
Faltamarg dias para o robôarg receber manutenção.
instrução de saída.
10108, Service Message

10122, O programa foi interrompido
Descrição
Descrição
É hora do robô receber manutençãoarg porque sãoarg horas de
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a tarefa está pronta.
produção desde a última assistência.
Descrição
Descrição
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a tarefa fica pronta com
Faltamarg horas de produção para o robôarg receber a próxima
esta etapa.
manunteção.
Descrição
Descrição
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a tarefa chegou em uma
A transmissão emarg do robôarg precisa de manutenção.
instrução de interrupção.
190 3HAC020738-006 Revisão: H

10125, O programa foi interrompido 10132, O programa foi interrompido
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que ocorreu uma parada A tarefaarg foi interrompida. Não foi possível determinar o motivo.
externa ou interna.

Descrição
Descrição A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a tarefa fica pronta com
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que ocorreu um erro. a execução dos manipuladores UNDO.
10150, O programa foi iniciado
10127, Não é possível recuar Descrição

A execução da tarefaarg foi iniciada a partir da primeira instrução da
Descrição
rotina de entrada de tarefas. Não foi possível determinar o originador.
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que não é possível recuar
depois de iniciar a lista de instruções. Ações recomendadas
10128, Não é possível recuar Descrição

Descrição
rotina de entrada de tarefas. O originador é um cliente externo.
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que não é possível recuar
depois da instrução. Ações recomendadas
10129, O programa foi interrompido Descrição

Descrição
rotina de entrada de tarefas. O pedido de partida foi iniciado por uma
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a rotina de evento para ação fazendo com que o manipulador UNDO funcionasse.
RESET ou POWER_ON está pronta.
Ações recomendadas 10155, O programa foi reiniciado
Descrição
10130, O programa foi interrompido A execução da tarefaarg foi reiniciada a partir do ponto onde parou
anteriormente. Não foi possível determinar o originador.
Descrição
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a tarefa fica pronta com Ações recomendadas
esta etapa de movimento.
Ações recomendadas 10156, O programa foi reiniciado
Descrição
10131, O programa foi interrompido A execução da tarefaarg foi reiniciada a partir do ponto onde parou
anteriormente. O originador é um cliente externo.
Descrição
A tarefaarg foi interrompida. O motivo é que a rotina chamada a partir Ações recomendadas
da interrupção de E/S do sistema está pronta.
3HAC020738-006 Revisão: H 191

10157, O programa foi reiniciado 10175, A tarefa em segundo planoarg
A execução da tarefaarg foi reiniciada a partir do ponto onde parou se recusou a iniciar devido a um erro de sintaxe.
anteriormente. O pedido de nova partida foi iniciado por uma ação
fazendo com que o manipulador UNDO funcionasse. Ações recomendadas
10170, A tarefa em segundo planoarg 10176, A tarefa em segundo planoarg
se recusou a iniciar. A tarefa está vazia. se recusou a iniciar. Não é possível carregar o módulo.
Ações recomendadas Causas prováveis

Falta o arquivo do módulo no diretório de destino.
10171, A tarefa em segundo planoarg Ações recomendadas

1. Copie o arquivo do módulo no diretório de destino.
Descrição
2. Execute um I-Iniciar.
se recusou a iniciar. Estado incorreto.
Ações recomendadas 10177, A tarefa se recusa a começar
Descrição
Tarefa arg:
Descrição Não existe memória do programa suficiente ou a memória do
se recusou a iniciar. Não é possível definir PP para a rotina principal. programa está fragmentada. Os módulos podem estar faltando ou os
dados podem não ter sido instalados.
Causas prováveis
O módulo que contém a rotina principal não foi carregado porque falta
o arquivo de módulo no diretório de destino. 1. Descarregue/recarregue módulos e warmstart.
O módulo que contém a rotina principal não foi carregado porque o 2. Divida estruturas de dados grandes.
arquivo de configuração não possui entrada para o carregamento 3. P-iniciar o sistema.
automático do módulo. 4. Incremente tamanho da pilha para tarefa.
Falta a rotina principal.
A entrada principal está corrompida. 10178, Uma tarefa estática/semi-estática não

Ações recomendadas pode ser efetuada passo a passo
Carregue o módulo manualmente ou execute um I-Iniciar quando o
Descrição
motivo do problema for removido.
Não é possível iniciar a tarefa arg.
Uma tarefa estática/semi-estática somente executa em modo contínuo.
Conseqüências
Descrição
Nenhuma tarefa será iniciada.
se recusou a iniciar. Não é possível definir o modo de execução.
Causas prováveis
Tente executar (para a frente ou para trás) uma tarefa estática/semi-
estática.
10174, A tarefa em segundo planoarg Ações recomendadas
Descrição Inicie arg no modo contínuo.
se recusou a iniciar. Falha no pedido da partida.
10185, A tarefa não foi preparada para iniciar
Descrição
A tarefa arg:
192 3HAC020738-006 Revisão: H

Não há memória de programa suficiente ou a memória do programa Ações recomendadas

está fragmentada. Os módulos podem estar faltando ou os dados Tente salvar o programa do usuário e realize uma partida a frio do
podem não ter sido instalados. sistema.
1. Descarrege/recarregue módulos e inicie novamente. 10196, Área protegida não realiza
2. Divida estruturas de dados muito grandes.
Descrição
3. Dê um P-start no sistema.
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma área protegida da
tarefaarg.
10190, Área protegida não realiza
Descrição
10210, Execução cancelada
tarefaarg. O sistema tenta se recuperar.
Descrição
A nova partida apagará a execução na tarefaarg de uma rotina de
evento do sistema POWER ON.
Descrição
tarefaarg. Um erro pendente é removido da fila.
Descrição
evento do sistema STOP.
Descrição
tarefaarg. Uma saída pendente é removida da fila.
Descrição
evento do sistema EMERGENCY STOP.
Descrição
tarefaarg. Isso pode resultar em um ciclo de programa extra.
Descrição
evento do sistema START.
Descrição
tarefaarg. A tarefa será reiniciada a partir da rotina principal.
Descrição
evento do sistema RESTART.
Descrição
tarefaarg. Todas as tarefas são redefinidas e todos os programas do
usuário são perdidos. Descrição
evento do sistema RESET.
3HAC020738-006 Revisão: H 193

Ações recomendadas 10251, A etapa de recuperação está pronta
Descrição
A etapa de recuperação Configuração está pronta.
Descrição
evento do sistema INTERNAL.
10252, A etapa de recuperação está pronta
Descrição
10217, Execução cancelada A recuperação da Tarefa está pronta.
Descrição
evento do sistema USER. 10253, A etapa de recuperação está pronta
A recuperação de Tarefa do Usuário está pronta.
10218, Execução cancelada Ações recomendadas
Descrição
A nova partida apagará a execução na tarefaarg. 10260, Foram geradas informações de
diagnóstico do sistema
Descrição
10230, A etapa de backup está pronta As informações de diagnóstico do sistema foram geradas com sucesso
para o arquivoarg
Descrição
A etapa de backup Preparar está pronta.
10261, Informações de diagnóstico do sistema
Ações recomendadas não estão disponíveis
Descrição
10231, A etapa de backup está pronta O usuário solicitou salvar as informações de diagnóstico do sistema no

arquivo arg. O sistema não conseguiu atender a esta solicitação.
Descrição
A etapa de backup Configuração está pronta. Conseqüências
As informações do sistema de diagnóstico normalmente são usadas
para informar o suporte da ABB sobre um problema com o sistema.
Causas prováveis
10232, A etapa de backup está pronta
O sistema está em um estado que não é possível para gerar as
Descrição informações requeridas.
A etapa de backup Tarefa está pronta. Verifique se o dispositivo tem espaço suficiente.

Se você tem algum problema com o sistema, entre em contato com o
suporte da ABB.
10250, A etapa de recuperação está pronta
Descrição 10270, Verificação do Freio Realizada.

A etapa de recuperação Preparar está pronta.
Descrição
Ações recomendadas A Verificação do Freio foi realizada para todos os freios supervisados
pelos Controladores de Segurança.
194 3HAC020738-006 Revisão: H

10300, É solicitado um P-Iniciar 10354, A restauração foi abortada porque

dados do sistema foram perdidos.
Descrição
O P-Iniciar foi solicitado a partir do sistema. Descrição
O sistema usa um backup dos dados do sistema porque esses dados não
foram salvos adequadamente na última vez em que foi desligado. Por
isso, tentou-se novamente uma Recuperação solicitada antes a partir do
10301, É solicitado um P-Iniciar diretórioarg, mas foi abortada.
O P-Start foi solicitado manual ou automaticamente durante uma Não serão carregados programas nem módulos RAPID.
configuração.
Causas prováveis
Ações recomendadas Os dados do sistema não foram adequadamente salvos na última vez
em que foi desligado.
10304, Foi solicitada uma atualização Ações recomendadas

Depois de recuperar-se da perda de dados do sistema através de um
Descrição (B)ackup-Reinício ou reinstalação do sistema, verifique se o diretório
Foi feita a atualização da configuração do programa. de backuparg está correto e realize a Recuperação novamente.
10355, Erro de recuperação
10350, Falha na atualização da tarefa Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Tentando carregar para uma
Descrição
tarefa desconhecida,arg.
O sistema não conseguiu atualizar a tarefaarg com a nova
configuração. Conseqüências
O carregamento dearg foi abortado.
Causas prováveis
10351, Uma tarefa é removida O sistema atual não possui as mesmas opções daquela usada para criar
o backup.
Descrição
A tarefaarg foi removida devido às alterações de configuração. 10400, Usuário arg conectado
Descrição
Usuário arg conectado usando arg.
10352, Uma tarefa é adicionada
Descrição 10401, Usuário arg desconectado

A tarefaarg foi instalada devido às alterações de configuração. Descrição
Ações recomendadas Usuário arg usando arg desconectado.
10353, Uma tarefa é reinstalada 10420, Nova trajetória insegura do robô
A tarefaarg foi reinstalada devido às alterações de configuração. A trajetória do robô foi apagada após um destino ter sido modificado
na tarefaarg. Por isso, o robô avançará na direção da posição apontada
Ações recomendadas pela instrução de movimento no ponteiro do programa. As instruções
de movimento entre o destino modificado e o ponteiro do programa
serão ignoradas.
Conseqüências
A velocidade programada é usada para este movimento.
A nova trajetória não testada pode conter obstáculos que provocam
colisão.
3HAC020738-006 Revisão: H 195


Verifique o ponteiro do programa e, se necessário, mova-o. arg
Reduza a velocidade.
11025, Erro de backup
10421, Caminho planejado não abortado
Descrição
Descrição Erro durante a etapa de backup Preparar. Não é possível criar diretório.
Um destino que pode ser parte do caminho planejado do robô foi
modificado. A nova posição do destino será usada da próxima vez que
a instrução com o destino for executada. arg
Conseqüências
O caminho planejado atual está usando a posição de destino antiga.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao gravar backup.
Se o caminho planejado atual for inseguro, mova o ponteiro do
programa para abortá-lo. Ações recomendadas
arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro desconhecido. Descrição
Ações recomendadas Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao ler parâmetros de
configuração.
arg
11021, Erro de backup arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro geral.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao gravar parâmetros de
arg
configuração.

11022, Erro de backup Ações recomendadas
arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretório contém itens que
devem ser criados.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. A estrutura é muito funda.
arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretório não conta com
pelo menos um item necessário. Descrição
Ações recomendadas Erro durante a etapa de backup Preparar. Não há mais objetos.
arg Ações recomendadas

arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretório não existe.
196 3HAC020738-006 Revisão: H


arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretório não conta com
pelo menos um item necessário.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Pelo menos um nome de
arg
módulo é muito longo.

arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. A versão do sistema não
corresponde ao backup.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Tarefa desconhecida.
arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao recuperar parâmetros
de configuração. Descrição
Ações recomendadas Erro durante a etapa de backup Preparar. A mídia de armazenamento

está cheia.
arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao recuperar parâmetros
de configuração. Descrição
Ações recomendadas Erro durante a etapa de backup Preparar. Não é possível excluir o item.

arg
Descrição
Erro durante a etapa de backup Preparar. Incompatibilidade entre o Descrição
sistema atual e o backup.
Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro desconhecido.
arg

Descrição
Descrição
Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro geral.
Erro durante a etapa de preparação do backup. Erro de gravação.
Conseqüências
O backup estará incompleto.
Causas prováveis
Você não possui acesso de gravação à unidade de backup. Descrição
A unidade pode estar cheia. Erro durante a etapa de backup Configuração. O diretório contém itens
Se é uma unidade de rede você pode ter perdido a conexão. que devem ser criados.
3HAC020738-006 Revisão: H 197

Ações recomendadas 11130, Erro de backup
Descrição
Erro durante a etapa de backup Configuração. Não há mais objetos.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Configuração. O diretório não conta
com pelo menos um item necessário.
Descrição
11124, Erro de backup Erro durante a etapa de backup Configuração. O diretório não conta
Descrição
Erro durante a etapa de backup Configuração. O diretório não existe.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Configuração. A versão do sistema não
Descrição corresponde ao backup.
Erro durante a etapa de backup Configuração. Não é possível criar Ações recomendadas
diretório.
Descrição
Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro ao recuperar
Descrição parâmetros de configuração.
Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro ao gravar backup. Ações recomendadas
11127, Erro de backup Descrição

Descrição Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro ao recuperar
Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro ao ler parâmetros parâmetros de configuração.
de configuração. Ações recomendadas
Descrição
Descrição Erro durante a etapa de backup Configuração. Incompatibilidade entre
o sistema atual e o backup.
Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro ao gravar
parâmetros de configuração. Ações recomendadas
Descrição
Descrição Erro durante a etapa de backup Configuração. Erro de gravação.
Erro durante a etapa de backup Configuração. A estrutura é muito Ações recomendadas
funda.
198 3HAC020738-006 Revisão: H

11137, Erro de backup 11223, Erro de backup
Erro durante a etapa de backup Configuração. Pelo menos um nome de Erro durante o backup de Tarefa. O diretório não conta com pelo
módulo é muito longo. menos um item necessário.
Erro durante a etapa de backup Configuração. Tarefa desconhecida. Erro durante o backup de Tarefa. O diretório não existe.
Erro durante a etapa de backup Configuração. A mídia de Erro durante o backup de Tarefa. Não é possível criar diretório.
armazenamento está cheia.

Descrição
Descrição Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao gravar backup.
Erro durante a etapa de backup Configuração. Não é possível excluir o
item. Ações recomendadas

Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao ler parâmetros de
Descrição configuração.
Erro durante o backup de Tarefa. Erro desconhecido.


Descrição
Descrição Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao gravar parâmetros de
Erro durante o backup de Tarefa. Erro geral. configuração.
Erro durante o backup de Tarefa. O diretório contém itens que devem Erro durante o backup de Tarefa. A estrutura é muito funda.
ser criados.
Descrição
Erro durante o backup de Tarefa. Não há mais objetos.
3HAC020738-006 Revisão: H 199

Erro durante o backup de Tarefa. O diretório não conta com pelo Erro durante o backup de Tarefa. Tarefa desconhecida.
menos um item necessário.

Descrição
Descrição Erro durante o backup de Tarefa. A mídia de armazenamento está
Erro durante o backup de Tarefa. A versão do sistema não corresponde cheia.
ao backup.

Descrição
Descrição Erro durante o backup de Tarefa. Não é possível excluir o item.
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao recuperar parâmetros de
configuração. Ações recomendadas

Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro desconhecido.
Descrição
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao recuperar parâmetros de Ações recomendadas
configuração. arg

Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro geral.
Descrição
Erro durante o backup de Tarefa. Incompatibilidade entre o sistema Ações recomendadas
atual e o backup. arg

Erro durante a etapa de recuperação Preparar. O diretório contém itens
Descrição
que devem ser criados.
Erro durante o backup de Tarefa. Erro de gravação.
arg
Verifique: Não foi deixado espaço no dispositivo. Dispositivo
corrompido.

Erro durante a etapa de recuperação Preparar. O diretório não conta
Descrição
Erro durante o backup de Tarefa. Pelo menos um nome de módulo é
muito longo. Ações recomendadas
arg
200 3HAC020738-006 Revisão: H

12024, Erro de recuperação Ações recomendadas

arg
Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. O diretório não existe.
Descrição
arg
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. O diretório não conta
Descrição arg
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Não é possível criar
diretório.
Descrição
arg
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. A versão do sistema não
Descrição arg
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro ao gravar backup.
Ações recomendadas 12033, Erro de recuperação

arg Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro ao recuperar
12027, Erro de recuperação parâmetros de configuração.

Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro ao ler parâmetros arg
de configuração.

arg Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro ao recuperar
12028, Erro de recuperação parâmetros de configuração.

Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro ao gravar arg
parâmetros de configuração.

arg Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Incompatibilidade entre
12029, Erro de recuperação o sistema atual e o backup.

Erro durante a etapa de recuperação Preparar. A estrutura é muito arg
funda.

arg Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Erro de gravação.
Descrição arg
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Não há mais objetos.
3HAC020738-006 Revisão: H 201

12037, Erro de recuperação 12123, Erro de recuperação
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Pelo menos um nome de Erro durante a etapa de recuperação Configuração. O diretório não
módulo é muito longo. conta com pelo menos um item necessário.

arg

Descrição
Descrição Erro durante a etapa de recuperação Configuração. O diretório não
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Tarefa desconhecida. existe.

arg
Descrição
Descrição Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Não é possível criar
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. A mídia de diretório.
armazenamento está cheia.
arg 12126, Erro de recuperação
Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro ao gravar
Descrição backup.
Erro durante a etapa de recuperação Preparar. Não é possível excluir o
item.
arg

Descrição
12120, Erro de recuperação Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro ao ler
Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro desconhecido.
Descrição
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro ao gravar
Descrição parâmetros de configuração.
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro geral. Ações recomendadas
Descrição
Descrição Erro durante a etapa de recuperação Configuração. A estrutura é muito
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. O diretório contém funda.
itens que devem ser criados. Ações recomendadas
202 3HAC020738-006 Revisão: H

Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Não há mais Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Pelo menos um
objetos. nome de módulo é muito longo.
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. O diretório não Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Tarefa
conta com pelo menos um item necessário. desconhecida.
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. A versão do Erro durante a etapa de recuperação Configuração. A mídia de
sistema não corresponde ao backup. armazenamento está cheia
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro ao recuperar Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Não é possível
parâmetros de configuração. excluir o item.

Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro ao recuperar Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro desconhecido.

Descrição
Descrição Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro geral.
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Incompatibilidade
entre o sistema atual e o backup. Ações recomendadas
12136, Erro de recuperação Descrição

Erro durante a recuperação de Tarefa. O diretório contém itens que
Descrição devem ser criados.
Erro durante a etapa de recuperação Configuração. Erro de gravação.
3HAC020738-006 Revisão: H 203

Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. O diretório não conta com pelo
menos um item necessário. Descrição
Ações recomendadas Erro durante a recuperação de Tarefa. O diretório não conta com pelo
menos um item necessário.
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. O diretório não existe
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. A versão do sistema não
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Não é possível criar diretório 12233, Erro de recuperação
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro ao recuperar parâmetros de
12226, Erro de recuperação configuração.

Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro ao gravar backup
Descrição
12227, Erro de recuperação Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro ao recuperar parâmetros de
configuração.
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro ao ler parâmetros de
configuração

Descrição
12228, Erro de recuperação Erro durante a recuperação de Tarefa. Incompatibilidade entre o
sistema atual e o backup.
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro ao gravar parâmetros de
configuração
Descrição
12229, Erro de recuperação Erro durante a recuperação de Tarefa. Erro de gravação.

Erro durante a recuperação de Tarefa. A estrutura é muito funda
Descrição
12230, Erro de recuperação Erro durante a recuperação de Tarefa. Pelo menos um nome de módulo
é muito longo.
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Não há mais objetos
204 3HAC020738-006 Revisão: H

Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Tarefa desconhecida.
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Não é possível criar
diretório
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. A mídia de armazenamento está 12326, Erro de recuperação
cheia.
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro ao gravar
backup
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa. Não é possível excluir o item. 12327, Erro de recuperação
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro ao ler
12320, Erro de recuperação parâmetros de configuração

Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro desconhecido.
Descrição
12321, Erro de recuperação Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro ao gravar
parâmetros de configuração
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro geral.

Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. A estrutura é muito
Descrição funda
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. O diretório contém
itens que devem ser criados.

Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Não há mais objetos
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. O diretório não conta
Descrição
12324, Erro de recuperação Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. O diretório não conta
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. O diretório não
existe
3HAC020738-006 Revisão: H 205

Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. A versão do sistema Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. A mídia de
não corresponde ao backup. armazenamento está cheia.
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro ao recuperar Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Não é possível
parâmetros de configuração. excluir o item.
12334, Erro de recuperação 12510, Máscara de sub-rede da rede é ilegal
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro ao recuperar A máscara de sub-redearg para a interface da redearg é ilegal.
Conseqüências
Ações recomendadas A interface da rede não será configurada e é possível que não seja
usada.
12335, Erro de recuperação Causas prováveis

A máscara de sub-rede da rede pode ter sido digitada incorretamente.
Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Incompatibilidade Ações recomendadas
entre o sistema atual e o backup. 1) Certifique-se de que a máscara de sub-rede da rede esteja correta.
12511, O endereço IP de interface da rede é
12336, Erro de recuperação ilegal
Descrição

Descrição
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Erro de gravação. O endereço IP da redearg para a interfacearg é ilegal/está faltando.
Ações recomendadas Conseqüências

A interface não será configurada e é possível que não seja usada.
12337, Erro de recuperação Causas prováveis

O endereço IP da rede pode ter sido digitado incorretamente ou ele já
Descrição existe na rede.
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Pelo menos um nome
de módulo é muito longo. Ações recomendadas
1) Certifique-se de que o endereço IP da interface esteja correto e não
Ações recomendadas duplicado.
12338, Erro de recuperação 12512, O endereço IP de gateway da rede é

Descrição ilegal
Erro durante a recuperação de Tarefa do Usuário. Tarefa desconhecida. Descrição
Ações recomendadas O endereço IP de gatewayarg é ilegal/está faltando ou o endereço IP
da LANarg é ilegal.
Conseqüências
A rede não será alcançada e é possível que não seja usada.
206 3HAC020738-006 Revisão: H

Causas prováveis Ações recomendadas

O endereço IP de gateway e/ou da LAN pode ter sido digitado 1) Para retomar a operação, coloque o sistema de volta no status
incorretamente. Motores LIGADOS (Motors ON), pressionando o botão Motores
LIGADOS (Motors ON) no Controlador.
1) Certifique-se de que os endereços IP de gateway e da LAN estejam
corretos. 20011, Estado de parada de emergência.
Descrição
12513, Não há parâmetros do servidor DHCP É preciso redefinir a parada de emergência.

A interface de redearg não recebeu parâmetros do servidor DHCP. Primeiramente, solte o botão Parada de Emergência
e, em seguida, pressione o botão do painel.
Conseqüências
20012, O estado de falha do sistema está ativo
Causas prováveis
A conexão LAN não está funcionando - O servidor DHCP não está Descrição
ativado. Erro fatal (não recuperável) do sistema.
Providencie uma partida a quente.
1) Certifique-se de que o cabo da LAN esteja funcionando e conectado Ações recomendadas
corretamente. Desligue a chave da rede elétrica e ligue-a
2) Certifique-se de que o servidor DHCP esteja ativado. novamente se o comando de partida suave for
3) Defina o endereço IP da LAN manualmente. ignorado ou não for possível alcançá-lo.
12514, Erro de inicialização da interface de rede 20025, Tempo limite do pedido de parada
Não foi possível inicializar a interface de redearg. O pedido de parada foi executado
Conseqüências como uma parada de proteção forçada por

não ter recebido confirmação
dentro do tempo esperado
Causas prováveis
Os parâmetros da rede podem estar incorretos.
- Embora improvável, o hardware pode estar com defeito e precise ser
substituído. 20030, Eixo sem comutação
1) Certifique-se de que os parâmetros de rede para a interface em mãos Um ou vários eixos da unidade de acionamento interno
estejam corretos.
estão sem comutação.
2) Para isolar a cause, substitua o hardware suspeito.
20010, Estado de parada de emergência

20031, Eixo descalibrado.
Descrição
O circuito de parada de emergência foi interrompido anteriormente e, Descrição
enquanto estava interrompido, houve tentativa de operar o robô. Um ou vários eixos de medição absoluta/relativa
não estão calibrados.
Conseqüências
O sistema permanece no estado "Aguardando Motores LIGADOS Ações recomendadas
após parada de emergência". Verifique os eixos que não
Causas prováveis estão calibrados para que sejam calibrados.
Houve tentativa para manobrar um controle antes de colocar

novamente o sistema no status Motores LIGADOS (Motors ON).
3HAC020738-006 Revisão: H 207

20032, Contador de revoluções desatualizado 20054, Comando não permitido
O contador de revoluções está desatualizado. O comando NÃO é permitido quando o programa está funcionando.
Um ou vários eixos de medição absoluta não estão sincronizados.
Conseqüências
Ações recomendadas O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será
Mova os eixos até a posição de sincronização e atualize os contadores executada.
de revolução.
1) Certifique-se de que o programa não esteja funcionando.
20033, Eixo não sincronizado.
Descrição 20060, Comando não permitido

Um ou vários eixos de medição relativa
Descrição
não estão sincronizados.
O comando não é permitido no modo Auto.
Conseqüências
Solicite Motores ligados e sincronize todas as
O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será
unidades mecânicas da lista.
executada.
20034, A memória SMB não está certa
1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja no modo Auto.
Descrição
Não é possível realizar esta ação ou estado porque os dados na 20061, Comando não permitido
memória SMB não estão corretos.
Descrição
Conseqüências
O comando não é permitido quando se passa para o modo Auto.
Todos os dados devem estar corretos antes de realizar uma operação
automática. É possível manobrar o robô manualmente. Conseqüências
Causas prováveis
executada.
Há diferença entre os dados armazenados em SMB e aqueles que estão
no controlador. Isso pode ser resultado da substituição de SMB e/ou do Ações recomendadas
controlador, ou SMB limpa manualmente. 1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja passando para o modo

Auto.
do Operador, IRC5. 20062, Comando não permitido
Descrição
20051, Comando não permitido O comando não é permitido no modo Manual.
O comando é permitido somente quando o cliente controla o recurso O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será
(programa/movimento). executada.
O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será 1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja no modo Manual.
executada.
Ações recomendadas 20063, Comando não permitido

1) Confira se o cliente está em controle, verificando o "Acesso de
Gravação" no RobotStudio. Descrição
2) Verifique se o cliente que deve estar em controle, realmente se O comando não é permitido no modo Manual de velocidade total.
encontra nele.
Conseqüências
executada.
208 3HAC020738-006 Revisão: H


1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja no modo Manual de
velocidade total. Descrição
O comando não é permitido no estado Motores desligados.
20064, Comando não permitido Conseqüências
Descrição O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será

executada.
O comando não é permitido quando se passa para o modo Manual de
velocidade total. Ações recomendadas
Conseqüências 1) Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores ligados.

executada. 20073, Comando não permitido
1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja passando para o modo O comando não é permitido quando passa para o estado Motores
Manual de velocidade total. desligados.
Conseqüências
20065, Comando não permitido
Descrição executada.
O comando somente é permitido no modo Manual (velocidade Ações recomendadas

reduzida ou total). 1) Identifique quem e por que a ação foi solicitada e, se necessário,
Conseqüências corrija o motivo.

1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja no modo Automático ou O comando não é permitido no estado Parada de Proteção.
passando para o modo Manual (velocidade reduzida ou total).
Conseqüências
executada.
Descrição
O comando não é permitido no estado Motores ligados. 1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja no estado Parada de
Conseqüências Proteção.

1) Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores desligados. O comando não é permitido no estado Parada de Emergência.
Conseqüências
É preciso redefinir a parada de emergência.
O comando não é permitido quando passa para o estado Motores
1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja no estado Parada de
ligados.
Emergência.
Conseqüências
O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será 20076, Comando não permitido
executada.
Descrição
O comando não é permitido no estado Falha do Sistema.
1) Identifique quem e por que a ação foi solicitada e, se necessário,
corrija o motivo.
3HAC020738-006 Revisão: H 209

Conseqüências 20083, Comando não permitido

Houve um erro irrecuperável do sistema e é preciso providenciar uma
partida a quente. Descrição
O comando não é permitido quando o eixo não está sincronizado.
1) Certifique-se de que o sistema NÃO esteja no estado Parada de Conseqüências
Emergência. O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será
2) Providencie uma nova partida conforme as instruções do Manual do executada.
Operador, IRC5.
3) Se não for possível reiniciar, DESLIGUE e depois LIGUE a
alimentação. 1) Sincronize o eixo de acordo com a Instrução Pêndulo de Calibração
ou as Instruções para Calibração do indicador de nível, dependendo do
equipamento a ser usado.
Descrição 20084, Comando não permitido

O comando não é permitido quando o eixo não foi comutado.
Descrição
Conseqüências Não é possível realizar este comando porque os dados na memória
O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será SMB não estão corretos.
executada.
Conseqüências
Ações recomendadas Todos os dados devem estar corretos antes de realizar uma operação
1) Faça a comutação do eixo de acordo com as instruções do Manual automática. É possível manobrar o robô manualmente.
"Outros Eixos".
2) Identifique quem e por que a ação foi solicitada e, se necessário,
corrija o motivo.
do Operador, IRC5.

20088, Modo automático rejeitado
Descrição
Descrição
O comando não é permitido quando o eixo não foi calibrado.
Não foi possível definir a velocidade para 100% quando o modo
Conseqüências automático foi solicitado.
O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será Conseqüências
executada.

O sistema não pode entrar no modo automático.
Causas prováveis
1) Calibre o eixo de acordo com a Instrução Pêndulo de Calibração ou
Foi impossível definir a velocidade para 100%.
as Instruções para Calibração do indicador de nível, dependendo do
equipamento a ser usado. Ações recomendadas
1) Retorne ao modo manual
20082, Comando não permitido 2a) Defina a velocidade no menu QuickSet
2b) ou defina System Parameter Controller/Auto Condition Reset/
Descrição
AllDebugSettings/Reset para Não se o sistema estiver no modo de
O comando não é permitido quando o contador de rotações do eixo não depuração quando alternar para auto.
está atualizado. 3) Retorne ao modo automático e confirme.
Conseqüências
O sistema permanece no mesmo status e a ação solicitada não será 20089, Modo automático rejeitado
executada.
Descrição
A cadeia de chamadas foi alterada para começar em uma rotina que
1) Atualize o contador de rotações de acordo com as instruções do não é a Main (Principal), e não pode ser definida para Main quando o
Manual do Operador, IRC5. modo automático foi solicitado.
Conseqüências
210 3HAC020738-006 Revisão: H


O ponteiro do programa não pode ser definido para Main (Principal). Módulo com definição de carga.
Selecione outra carga.
1) Retorne para o modo manual
2a) Mova PP para Main (principal). 20095, Não foi possível encontrar nome da
2b) ou se o programa deve sempre começar na nova rotina, altere o ferramenta
parâmetro do sistema "Entrada principal" (Controlador do domínio,
Descrição
Tipo de tarefa) para o novo nome de rotina.
Não foi possível encontrar o nome da ferramentaarg.
2c) ou defina o System Parameter Controller/Auto Condition Reset/
AllDebugSettings/Reset para Não se o sistema estiver no modo de Conseqüências
depuração quando da alternância para auto.
Não é possível manobrar sem uma ferramenta definida corretamente.
3) Retorne ao modo automático e confirme.
Causas prováveis
20092, Comando não permitido É provável que o módulo com a definição da ferramenta tenha sido
excluído.
Descrição
Não permitido no estado
Módulo com definição de ferramenta.
Início de E/S do sistema está bloqueado.
Selecione outra ferramenta.
20096, Não foi possível encontrar nome do

20093, Modo Automático Rejeitado WorkObject
Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas e não podem ser Não foi possível encontrar o nome do WorkObjectarg.
ativadas quando se solicitou o modo Automático.
Conseqüências
Conseqüências Não é possível manobrar sem um workobject definido corretamente.
Causas prováveis
Causas prováveis É provável que o módulo com a definição de workobject tenha sido
Não é possível redefinir o Painel de Seleção de Tarefas no bloco excluído.
sincronizado.
Ações recomendadas Módulo com definição de workobject .

1) Retorne para o modo manual Selecione outro workobject.
2a) Defina PP para principal.
2b) ou saia do bloco sincronizado.
20097, Não é possível manobrar com a carga
2c) ou defina o System Parameter Controller/Auto Condition Reset/
LOCAL PERS
AllDebugSettings/Reset para Não se o sistema deve star no modo de
depuração quando da alternância para auto. Descrição
O objetoarg é do tipo LOCAL PERS e não pode ser manobrado.
20094, Não foi possível encontrar nome da
Altere a carga.
carga
Descrição 20098, Não é possível manobrar com a

Não foi possível encontrar o nome da cargaarg. ferramenta LOCAL PERS
Conseqüências Descrição
Não é possível manobrar sem uma carga definida corretamente. O objetoarg é do tipo LOCAL PERS e não pode ser manobrado.
É provável que o módulo com a definição da carga tenha sido excluído. Altere a ferramenta.
3HAC020738-006 Revisão: H 211

20099, Não é possível manobrar com o objeto Conseqüências

A definição de carga para manobra não pode ser corrigida.
de trabalho LOCAL PERS
Causas prováveis
Descrição
Os dados da carga foram removidos. O módulo contendo a definição
O objetoarg é do tipo LOCAL PERS e não pode ser manobrado.
original da ferramenta pode ter sido excluído.
Altere o objeto de trabalho.
Se for preciso usar a definição antiga, localize o programa ou módulo
dos dados originais da carga e carregue-o.
20101, TP (programa) no controle.
Descrição 20127, Os dados da ferramenta foram alterados

A janela de programação teachpendant Descrição
possui enfoque e controla A ferramenta ativaarg foi removida e substituída porarg. Os dados da
o servidor do programa. ferramenta estão localizados na tarefa:arg conectada à unidade
mecânicaarg.
Altere a janela de produção Conseqüências
e execute o comando novamente. A definição de ferramenta para manobra não pode ser corrigida.
Causas prováveis
20103, Controlador ocupado atualizando o Os dados da ferramenta foram removidos. O módulo contendo a
Painel de seleção de tarefas. definição original da ferramenta pode ter sido excluído.

O Painel de seleção de tarefas está tendo uma atualização. Se for preciso usar a definição antiga, localize o programa ou módulo
Não é possível efetuar o comando solicitado. dos dados originais da ferramenta e carregue-o.
20128, Os dados do objeto de trabalho foram
Execute novamente o comando ou reinicie o controlador e execute o
comando novamente.
alterados
Descrição
20111, TP (programa) no controle O objeto de trabalho ativoarg foi removido e substituído porarg. Os
dados do objeto de trabalho estão localizados na tarefa:arg conectada

Descrição à unidade mecânicaarg.
A janela de programação teachpendant
Conseqüências
possui enfoque e controla
A definição de objeto de trabalho para manobra não pode ser corrigida.
o servidor do programa.
Causas prováveis
Os dados do objeto de trabalho foram removidos. O módulo contendo
Altere a janela de produção
a definição original da ferramenta pode ter sido excluído.
e execute o comando novamente.
20120, Sistema de E/S em controle Se for preciso usar a definição antiga, localize o programa ou módulo
dos dados originais do objeto de trabalho e carregue-o.
Descrição
Ações recomendadas 20130, O Active Task Menu é restaurado
Descrição
20126, Os dados de carregamento foram Na inicialização a quente, o menu "Active Task Menu" é recuperado
alterados no modo Automático.
Conseqüências
Descrição
Se uma ou várias tarefas estavam desmarcadas, elas serão novamente
A carga ativaarg foi removida e substituída porarg. Os dados da carga
marcadas após a inicialização a quente no modo Automático.
estão localizados na tarefa:arg conectada à unidade mecânicaarg.
212 3HAC020738-006 Revisão: H

Causas prováveis 20133, Definições de depuração em Auto

Foi executada uma inicialização a quente
Descrição
Um ou mais sinais de E/S lógicos foram bloqueados durante o
Vá para o modo manual. arranque no modo automático.
2. Desmarque as tarefas não desejadas
Conseqüências
3. Volte para o modo Automático.
Os sinais de E/S bloqueados permanecerão bloqueados.
O sistema não estará no modo de produção total em auto.
20131, Modo Automático Rejeitado
Descrição
Para o modo de produção total:
Um ou mais sinais de E/S lógicos foram bloqueados e não podem ser
desbloqueados quando o modo automático foi solicitado.
2) Defina o parâmetro do sistema Controller/Auto Condition Reset/
Conseqüências AllDebugSettings/Reset para SIM.
O sistema não pode entrar no modo automático. 3) Retorne ao modo automático e confirme.
4) Para obter mais informações, consulte o Manual de Referência
Causas prováveis
Técnica - Parâmetros do sistema.
Algum sinal de E/S bloqueado não foi desbloqueado.
Ações recomendadas 20134, Cadeia de chamadas

1) Retorne para o modo manual
Descrição
2a) Verifique se existem erros relacionados com E/S no Registro de
Eventos. A cadeia de chamadas foi alterada para começar em uma rotina que
não seja a main (principal).
2b) ou defina System Parameter Controller/Auto Condition Reset/
AllDebugSettings/Reset para Não se o sistema deve estar no modo de Conseqüências
depuração quando voltar para auto.
O ponteiro do programa será redefinido para a rotina main (principal).
Causas prováveis
O sistema passou para o modo automático durante o arranque a quente.
20132, Sinais de E/S bloqueados
O parâmetro do sistema AllDebugSettings está definido para Sim.
Descrição
Um ou mais sinais de E/S lógicos foram bloqueados durante o
Para o modo de depuração em auto:
arranque no modo automático.

Conseqüências 2) Defina o parâmetro do sistema AllDebugSetting, redefina para
Os sinais bloqueados serão desbloqueados. NÃO.
Causas prováveis
O sistema passou para o modo automático durante a inicialização do
sistema.
O parâmetro do sistema AllDebugSettings está definido para Sim.
20135, Definições de depuração em Auto
Nenhuma, o sistema redefiniu automaticamente as definições de Descrição
depuração. A cadeia de chamadas foi alterada para começar em uma rotina que
Para manter as definições de depuração em automático: não seja a principal.
Conseqüências
O ponteiro do programa não será definido para principal.
AllDebugSettings/Reset para NÃO.
4) Para obter mais informações, consulte o Manual de Referência Ações recomendadas
Técnica - Parâmetros do sistema. Para o modo de produção total:
AllDebugSettings/Reset para SIM.
3HAC020738-006 Revisão: H 213

4) Para obter mais informações, consulte o Manual de Referência Causas prováveis

Técnica - Parâmetros do sistema. O sistema alternou para o modo automático durante o arranque a
quente
20136, Velocidade reduzida O parâmetro do sistema AllDebugSettings está definido para Sim.

O sistema estava funcionando com a velocidade reduzida durante a Nenhum. O sistema redefiniu automaticamente as definições de
arranque no modo automático. depuração.
Para manter as definições de depuração em automático:
Conseqüências
A velocidade será definida para 100%.
Causas prováveis AllDebugSettings/Reset para NÃO.
O sistema passou para o modo automático durante a inicialização do 3) Retorne ao modo automático e confirme.
sistema. 4) Para obter mais informações, consulte o Manual de Referência
Nenhuma, o sistema redefiniu automaticamente as definições de
depuração.
20139, Definições de depuração em Auto
Para manter as definições de depuração em automático: Descrição
1) Retorne ao modo manual Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas durante o arranque
2) Defina o parâmetro do sistema Controller/Auto Condition Reset/ no modo automático.
AllDebugSettings/Reset para NÃO.
Conseqüências
4) Para obter mais informações, consulte o Manual de Referência As tarefas desativadas permanecerão desativadas.
Técnica - Parâmetros do sistema. O sistema não estará no modo de produção total em auto.
20137, Definições de depuração em Auto Para o modo de produção total:
Descrição
O sistema estava a funcionar a velocidade reduzida durante a arranque
AllDebugSettings/Reset para SIM.
no modo automático.
Conseqüências 4) Para obter mais informações, consulte o Manual de Referência
A velocidade permanecerá inalterada. Técnica - Parâmetros do sistema.

Ações recomendadas 20140, Motores ligados rejeitados

Para o modo de produção total: Descrição
1) Retorne ao modo manual Os Motores Ligados, via sistema de E/S, foram rejeitados.
AllDebugSettings/Reset para SIM. Ações recomendadas
4) Para obter mais informações, consulte o Manual de Referência 20141, Motores desligados rejeitados
Descrição
Os Motores Desligados, via sistema de E/S, foram rejeitados.
20138, Tarefas desativadas
Descrição
Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas durante o arranque
quando no modo automático. 20142, Partida rejeitada
Todas as tarefas normais desativadas serão ativadas. Iniciar/reiniciar o programa através do Sistema de E/S foi rejeitado.
O motivo pode ter sido que o robô estivesse fora da distância de
recuperação.
214 3HAC020738-006 Revisão: H

20143, A partida no principal foi rejeitada. 20150, Falha no carregamento
O início do programa em principal através do Sistema de E/S foi Carregamento do programa, através do Sistema de E/S, falhou.
rejeitado.
Conseqüências
Ações recomendadas O programa não poderá iniciar.
Causas prováveis
20144, A parada foi rejeitada - Os argumentos para o System Input Load estão incorretos.
Descrição - O módulo foi carregado, mas o sistema falhou ao definir o ponteiro
do programa.
A parada do programa através do Sistema de E/S foi rejeitada.
- O programa estava executando.
Verifique o seguinte:
20145, Parada do ciclo rejeitada - Argumentos corretos para System Input Load.
Descrição - Nome definido e correto do arquivo do programa a ser carregado
(incluindo unidade de memória de massa).
A parada do programa após o ciclo, através do Sistema de E/S, foi
rejeitada. - Nome da tarefa definido e correto que o programa deve ser carregado.
- Programa parou antes da ativação do System Input Load.
20153, Motores Ligados e partida rejeitados

20146, Interrupção manual rejeitada
Descrição
Descrição Motores Ligados e iniciar/reiniciar o programa através do Sistema de
A interrupção manual do programa através do Sistema de E/S foi E/S foram rejeitados.
rejeitada. O motivo pode ter sido que o robô estivesse fora da distância de
recuperação.
20147, Carga e partida rejeitadas
20154, Parada de instrução rejeitada

Descrição
A carga e partida do programa através do Sistema de E/S foram Descrição
rejeitadas. A parada do programa após a instrução, através do Sistema de E/S, foi
rejeitada.
O nome do arquivo de programa a ser carregado (incluindo a unidade Ações recomendadas
de memória de massa) deve ser definido.
20156, Argumento indefinido

20148, Confirmação rejeitada
Descrição
Descrição
Nome da rotina de interrupção para o Sistema de E/S
A confirmação de redefinição da Parada de emergência através do
Interrupção manual indefinida.
Sistema de E/S foi rejeitada.
Configure o nome da rotina de interrupção.
20149, Redefinição de erro rejeitada

20157, Argumento indefinido
Descrição
Descrição
A redefinição de erro da execução do programa através do Sistema de
Nome do programa para o Sistema de E/S
E/S foi rejeitada.
LoadStart indefinido
3HAC020738-006 Revisão: H 215

Ações recomendadas na tarefaarg. Ou o sistema de arquivos

Configure o nome do programa. está cheio
20158, Não há sinal de entrada do sistema Exiba "Módulos da tarefa" no menu "Parâmetro do Sistema"
e altere a trajetória
Descrição
no item para esse módulo de sistema
Uma Entrada do Sistema foi configurada para
um sinal de E/S que não existe.
Entrada do Sistema: arg 20164, Falha de reconfiguração
Nome do Sinal: arg Descrição
Conseqüências Ainda existem alguns módulos de sistema
O sistema passará para o status SYS FAIL. não salvos.

Adicione um sinalarg ao eio.cfg ou remova Entrada do Sistemaarg do Leia as descrições do erro nas
eio.cfg. mensagens anteriores.
Para cada Entrada do Sistema deve ser configurado um sinal. Tente iniciar novamente o sistema
20159, Não há sinal de saída do sistema 20165, O Ponteiro do Programa está perdido.
Uma Saída do Sistema foi configurada para O reinício não é mais possível a partir da
um sinal de E/S que não existe. posição atual.
Saída do Sistema: arg
Nome do Sinal: arg
O program deve ser
Conseqüências iniciado do começo.
O sistema passará para o status SYS FAIL.
Ações recomendadas 20166, Recuse salvar o módulo

Adicione sinalarg ao eio.cfg ou remova Saída do Sistemaarg do Descrição
eio.cfg.
O móduloarg
Para cada Saída do Sistema deve ser configurado um sinal.

é mais antigo do que a fonte
emarg
20161, Caminho não encontrado na tarefaarg.

O módulo do sistemaarg na tarefa
arg possui uma especificação correspondente
20167, Módulo não salvo
na configuração
para "Módulos da Tarefa" que aponta para Descrição
um caminho de arquivo inexistente O móduloarg
está alterado, mas não salvo
na tarefaarg.
Exiba "Módulos da tarefa" no menu "Parâmetro do Sistema"
e altere a trajetória Ações recomendadas
no item para esse módulo de sistema
20170, O sistema foi interrompido

20162, Erro de gravação
Descrição
Descrição Detectou-se um erro que parou o sistema.
Ocorre um erro de gravação quando o sistema tenta
Conseqüências
salvar o seu móduloarg
O sistema passa para o status SYS STOP e o robô pára na trajetória.
emarg
Esse status está descrito no Manual de Solução de Problemas, IRC5.
216 3HAC020738-006 Revisão: H

Causas prováveis Causas prováveis

A quantidade de erros pode levar a essa transição de status. O limite lógico superior e/ou inferior para o sinal pode ser definido de
forma errada.
1) Consulte outras mensagens de log do evento que tenha ocorrido na Ações recomendadas
mesma hora para determinar a causa real. Ajuste os valores do limite lógico superior e/ou inferior para o sinal e
2) Corrija a causa da falha. reinicie o controlador.
20171, O sistema foi paralisado 20177, Curto-circuito no circuito da fase do

Motor
Descrição
Detectou-se um erro que paralisou o sistema. Descrição
O motor ou o cabo do motor para o eixo arg no módulo de
Conseqüências
acionamento arg, unidade de acionamento número arg, está em curto-
O sistema passa para o status SYS HALT, o movimento do programa circuito.
e do robô pára e os motores são DESLIGADOS. Esse status está
descrito no Manual de Solução de Problemas, IRC5. Conseqüências
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Causas prováveis
passará para o status SYS HALT.
A quantidade de erros pode levar a essa transição de status.
Causas prováveis
Isso pode ser causado por um defeito no motor ou no cabo do motor.
1) Consulte outras mensagens de log do evento que tenha ocorrido na Isso também pode ser causado por contaminação nos contatos para os
mesma hora para determinar a causa real. cabos ou por um defeito nos rolamentos do motor.
2) Corrija a causa da falha.
3) Reinicie o programa.
1) Certifique-se de que o cabo do motor esteja conectado corretamente
na unidade de acionamento.
20172, O sistema falhou 2) Verifique o cabo e o motor medindo sua resistência. Desconecte
antes da medição.
Descrição
3) Substitua todos os componentes com falha.
Detectou-se um erro que causou a falha do sistema.
Conseqüências
20178, Foi configurado um nome de tarefa
O sistema passará para o status SYS FAIL. O movimento do programa
incorreto
e do robô pára e os motores são DESLIGADOS. Esse status está
descrito no Manual de Solução de Problemas, IRC5. Descrição
Causas prováveis Nome de tarefa incorretoarg configurado para a Entrada do

Sistemaarg.
A quantidade de erros pode levar a essa transição de status.
Conseqüências
O sinal de entrada digital não será conectado ao evento especificado.
1) Consulte outras mensagens de log do evento que tenha ocorrido na
mesma hora para determinar a causa real. Ações recomendadas
2) Corrija a causa da falha. Altere a configuração e reinicie o sistema.
3) Reinicie o programa de acordo com as instruções do Manual do
Operador, IRC5.
20179, A memória do disco está criticamente
baixa
20176, Limites exteriores de saída do sistema
analógico Descrição
A capacidade de armazenamento no disco atingiu um nível crítico.
Descrição Agora está abaixo de 10 Mb. A execução dos programas RAPID foi
O valor arg para a Saída do Sistema arg, sinal arg, está fora dos seus interrompida.
limites (mín lógico: arg m/s, máx lógico: arg m/s).
Conseqüências
Conseqüências A memória do disco está muito próxima de estar totalmente cheia.
O novo valor não está definido, o valor anterior do sinal analógico está Quando isso acontece, o sistema não consegue funcionar.
preservado.
3HAC020738-006 Revisão: H 217

Causas prováveis 20188, Os dados do sistema são inválidos

Excesso de dados no disco
Descrição
O conteúdo do arquivo,arg, contendo dados persistentes do sistema é
1) Salve os arquivos em algum outro disco conectado à rede. inválido. Código de erro interno:arg. O sistema foi iniciado usando os
2) Apague os dados do disco. últimos dados válidos do sistema salvos anteriormente emarg.
3) Depois de remover os arquivos da unidade, reinicie o programa.
Conseqüências
As alterações realizadas na configuração do sistema ou nos programas
20181, A redefinição do sistema foi rejeitada. RAPID desdearg NÃO estarão disponíveis depois da nova partida.
Essas alterações deverão ser novamente implementadas.
Descrição
Não se permite redefinir o sistema através do Sistema de E/S Ações recomendadas
. 1) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram na
mesma hora para determinar a causa real.
2) Se aceitável, realize uma nova partida em B para aceitar a partida
com os últimos dados válidos do sistema que foram carregados.
20184, Argumento incorreto para as entradas 3) Reinstale o sistema.
do sistema 4) Verifique a capacidade de armazenamento disponível no disco. Se
necessário, apague os dados para aumentar a capacidade de
Descrição armazenamento.
Um modo de Partida indefinido foi
declarado para o Sistema de E/S. 20189, Os dados do robô são inválidos
Não foi possível carregar os dados do robô independente
20185, Nome incorreto do sistema a partir do arquivoarg.
O arquivo existe, mas o conteúdo é
Descrição
inválido. Código interno:arg
Um Nome indefinido foi declarado
na configuração atual runchn_bool. Ações recomendadas
Consulte outras mensagens registradas para as ações
requeridas.
Certifique-se de que existe memória

20187, Foi criado um arquivo de registro de livre no dispositivo.
diagnósticos
Descrição
20192, A memória do disco está baixa
Devido a qualquer número de falhas, um arquivo de diagnósticos do Descrição
sistema foi criado emarg. Esse arquivo contém informações de
A capacidade de armazenamento no disco é inferior a 25 MB. Quando
depuração interna com a finalidade de depurar e solucionar problemas.
chegar a 10 MB, a execução dos programas RAPID será interrompida.
Conseqüências
Conseqüências
O sistema reagirá ao erro provocando a parada de acordo com o
A memória do disco está próxima de estar totalmente cheia. Quando
especificado no próprio texto de log do evento.
isso acontece, o sistema não consegue funcionar.
Causas prováveis
Causas prováveis
A quantidade de erros pode levar a isso. Em geral, as falhas que levam
Excesso de dados no disco
o sistema ao status SYS FAIL também criarão um arquivo de registro
de diagnósticos. Ações recomendadas
Ações recomendadas 1) Salve os arquivos em algum outro disco conectado à rede.

2) Apague os dados do disco.
Se necessário, o arquivo poderá ser anexado a um relatório de erros
enviado ao seu representante ABB local.
218 3HAC020738-006 Revisão: H

20193, Aviso de atualização de dados do robô 20196, Módulo salvo
Os dados dos valores de sincronização do eixo e de informações de Durante a reconfiguração do sistema, foi encontrado um módulo
serviço alterado, mas não salvo.
(SIS) foram recuperados do backup. O módulo foi salvo em
Os dados do robô independente do sistema arg.
não foram salvos enquanto o sistema era desligado. Os
dados foram recuperados do último backup.
20197, Não é possível encontrar os dados do
Certifique-se de que existe memória
sistema da execução anterior
livre no dispositivo.
É possível que a bateria sobressalente esteja vazia. Verifique Descrição
o registro do hardware. Normalmente, todos os dados do sistema são salvos no desligamento.
O arquivo que contém os dados persistentes do sistema não pode ser
localizado. O sistema foi iniciado usando os últimos dados válidos do
20194, Não houve backup dos dados do sistema salvos anteriormente emarg.
sistema
Conseqüências
Descrição argAs alterações realizadas na configuração do sistema ou nos
O sistema foi recuperado com sucesso programas RAPID desdearg NÃO estarão disponíveis depois da nova
, mas não foi possível criar um backup dos dados partida. Essas alterações deverão ser novamente implementadas.
atuais do sistema. Causas prováveis
Ações recomendadas O arquivo que contém os dados salvos do sistema pode ter sido movido
ou excluído manualmente.
Certifique-se de que existe memória livre
no dispositivoarg. Ações recomendadas
1) Verifique a localização e a disponibilidade do arquivo de dados do
20195, Dados do sistema perdidos quando foi sistema salvo.
2) Se aceitável, realize uma nova partida em B para aceitar a partida
desligado pela última vez
com os últimos dados válidos do sistema que foram carregados.
Descrição 3) Reinstale o sistema.
Normalmente, todos os dados do sistema são salvos no desligamento.

Houve uma falha de salvamento de dados quando o sistema foi 20198, Os dados do sistema do último
desligado pela última vez. O sistema foi iniciado usando os últimos
dados válidos do sistema salvos anteriormente emarg.
desligamento foram perdidos
argAs alterações realizadas na configuração do sistema ou nos Normalmente, todos os dados do sistema são salvos no desligamento.
programas RAPID desdearg NÃO estarão disponíveis depois da nova Desta vez, os dados salvos foram corrompidos e o sistema foi iniciado
partida. Essas alterações deverão ser novamente implementadas. usando os dados do sistema salvos anteriormente emarg.
Causas prováveis Conseqüências
O banco de energia de backup pode ter sido esvaziado no momento do As alterações realizadas na configuração do sistema ou nos programas
desligamento. O disco de armazenamento pode estar cheio. RAPID desdearg NÃO estarão disponíveis depois da nova partida.
Essas alterações deverão ser novamente implementadas.
1) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram na
mesma hora para determinar a causa real. 1) Verifique no registro do hardware se ocorreram falhas em conjunto.
2) Se aceitável, realize uma nova partida em B para aceitar a partida 2) Se aceitável, realize uma nova partida em B para aceitar a partida
com os dados do sistema que foram carregados. com os dados do sistema que foram carregados.
3) Reinstale o sistema. 3) Reinstale o sistema.
4) Verifique a capacidade de armazenamento disponível no disco. Se

necessário, apague os dados para aumentar a capacidade de
armazenamento.
3HAC020738-006 Revisão: H 219

20199, O sistema SoftStop foi rejeitado Ações recomendadas

1) Para resumir operação, primeiro restaure o botão do painel de
Descrição parada de emergência causando a parada.
Não se permite a entrada do sistema SoftStop 2) Logo volte o sistema para o estado Motores LIGADOS, apertando
o botão Motores LIGADOS no Módulo de Controle.
20203, O Dispositivo de Ativação está aberto

20200, Interruptor de Limite aberto pelo SC
Descrição
Descrição
Somente uma das duas cadeias do Dispositivo de Ativação estava
O interruptor de limite no robô tem sido aberto pelo Controlador de aberta.
Segurança (SC)
Conseqüências
Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT.
O sistema passa para o status Parada de Proteção.
Causas prováveis
Causas prováveis
O Dispositivo de Ativação da unidade de programação pode estar com
O Controlador de Segurança abriuo interruptor de limite devido a uma defeito ou incorretamente conectado. A unidade de programação e seu
violação de Segurança. Dispositivo de Ativação encontra-se no Trouble Shooting Manual,
IRC5.
- Confira outro elog do controlador de segurança. Ações recomendadas
- Confira o cabo do interruptor de limite entre a placa do contator e o 1) Confira o cabo da unidade de programação e sua conexão.
controlador de segurança 2) Se for requerido, substitua a unidade de programação com defeito e
- Faça uma parada de Confirmação apertando o botão de Motores seu cabo.
LIGADOS (Motors ON) ou ativando uma entrada de sistema
apropriada
20204, Instabilidade da Chave de Operação
20201, Limit Switch está aberto. Descrição

O sistema detectou um desequilíbrio nos dois circuitos paralelos
Descrição Chave de Operação MANUAL / AUTO.
O Limit Switch do robô se abriu.
Causas prováveis
Conseqüências O par de contato em algum dos cabos conectados ao circuito Chave de
O sistema passa para o status Motores desligados. Operação não funciona corretamente.

O robô tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por suas 1) Isole a conexão do cabo que causa o conflito
chaves de limite. 2) Conecte o cabo da forma apropriada.
1) Pressione um botão eventualmente externo "Ultrapassar limite" e 20205, A Parada Automática está aberta
movimente manualmente o robô de volta para a área de trabalho.
Descrição
2) Continue a operação.
O circuito Parada com Segurança do Modo Automático foi
interrompido.
20202, A Parada de Emergência está aberta
Conseqüências
Descrição O sistema passa para o status Parada Automática.
O circuito de parada de emergência foi interrompido anteriormente e,
enquanto estava parado, houve tentativa de operar o robô. Causas prováveis
Uma ou mais chaves conectadas em série ao circuito Parada com
Conseqüências Segurança do Modo Automático se abriram, cuja causa pode ser uma
O sistema permanece no estado de Parada de Emergência. grande quantidade de falhas. Isso é possível somente no modo de
operação Automático. A descrição do circuito Parada com Segurança
Causas prováveis do Modo Automático encontra-se no Manual de Solução de
Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo de Problemas.
ativação.
220 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas um robô. Essa falha pode ocorrer ao se tentar passar somente para o
1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema. modo Motores ligados. A descrição da cadeia RUN encontra-se no
Manual de Solução de Problemas e no Diagrama de Circuito.
2) Verifique os cabos e as conexões.
20206, A Parada Geral está aberta 1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema.
Descrição 3) Verifique os contatos auxiliares do contator externo.
O circuito Parada com Segurança do Modo Geral foi interrompido. 4) Se usado, verifique algum equipamento PLC que controla o contator
externo.
Conseqüências
O sistema passa para o status Parada Geral.
20211, Falha de dois canais, cadeia de
Causas prováveis
ATIVAÇÃO (Enable Chain)
Segurança do Modo Geral se abriram, cuja causa pode ser uma grande Descrição
quantidade de falhas. Isso é possível em qualquer modo operacional. Uma chave em apenas uma das cadeias de ATIVAÇÃO foi levemente
A descrição do circuito Parada com Segurança do Modo Geral afetada ao abrir e depois fechar a cadeia, sem afetar à outra cadeia.
encontra-se no Manual de Solução de Problemas.
Conseqüências
1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema.
2) Verifique os cabos e as conexões. Causas prováveis
Pode haver uma conexão de sinal solta no computador do eixo (Axis
Computer) ou no sistema de segurança. A descrição da cadeia de
20208, As chaves de cadeia estão abertas
ATIVAÇÃO encontra-se no Manual de Solução de Problemas e no
Descrição Diagrama de Circuito.
Uma cadeia de segurança, que não seja a Parada Automática nem a Ações recomendadas
Parada Geral, foi interrompida.
Conseqüências 2) Assegure-se que todos os conectores de sinal na placa do
O sistema passa para o status Parada de Proteção. computador do eixo e o sistema de segurança, estão claramente
conectados.
Causas prováveis 3) Se não existe uma conexão solta, substitua a placa com defeito.
Uma ou mais chaves conectadas em série ao circuito Superior da
Cadeia RUN se abriram, o que pode causar uma grande quantidade de
20212, Falha de dois canais, cadeia RUN
falhas. A descrição do Circuito Superior da Cadeia RUN encontra-se

no Manual de Solução de Problemas e no Diagrama de Circuito. Descrição
Ações recomendadas Somente uma das duas cadeias RUN foi fechada.
1) Confira outras mensagens de erro para conhecer o motivo principal Conseqüências
do defeito.
2) Localize o interruptor, restaure-o e reinicie o sistema.
3) Verifique os cabos e as conexões. Causas prováveis
Alguma chave conectada à cadeia RUN pode estar defeituosa ou não
estar corretamente conectada, fazendo com que apenas um canal se
20209, O Contator Externo está aberto
feche. A descrição da cadeia RUN encontra-se no Manual de Solução
Descrição de Problemas, IRC5.
Um contator externo se abriu. Ações recomendadas
Conseqüências 1) Verifique os cabos e as conexões.
O sistema passa do status Motores desligados para SYS HALT quando 2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram na
há uma tentativa de partida. mesma hora para determinar qual chave provocou a falha.
3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam corretamente.
Causas prováveis 4) Para ajudar no retorno das cadeias para um status definido,
A cadeia RUN do equipamento externo foi interrompida, cuja causa pressione e depois redefina a Parada de Emergência.
pode ser os contatos auxiliares do contator externo ou, se usado, um 5) Se não houver conexão solta, substitua a chave defeituosa.
PLC, que o controla. O contator externo alimenta uma peça do
equipamento externo, o que equivale a como o contator RUN alimenta
3HAC020738-006 Revisão: H 221

20213, Falha de dois canais 20216, O dispositivo de ativação está ativo no

modo Auto
Descrição
Detectou-se uma pequena alteração de status em alguma cadeia RUN Descrição
ou ENABLE. O sistema detectou que o Dispositivo de ativação foi pressionado por
mais de 3 segundos no modo de operação Automático.
Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT. Conseqüências
O sistema passa para o status Parada de Proteção.
Causas prováveis
Isso pode ser resultado de diversas falhas. A descrição das cadeias Ações recomendadas
ENABLE e RUN encontra-se no Manual de Solução de Problemas, 1. Desligue o Dispositivo de ativação
IRC5.
2. Passe para o modo Manual
1) Verifique os cabos e as conexões. 20217, Limit Switch está aberto, DRV2
2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorrreram na
mesma hora para determinar a causa da falha. Descrição
3) Para ajudar no retorno das cadeias para um status definido, O Limit Switch no robô se abriu.
pressionar e depois redefinir a Parada de Emergência pode funcionar.
Conseqüências
O sistema passa para o status Motores desligados.
20214, Limit Switch está aberto, DRV1
Causas prováveis
Descrição O robô tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por suas
O Limit Switch no robô se abriu. chaves de limite.

O sistema passa para o status Motores desligados. 1) Pressione um botão eventualmente externo "Ultrapassar limite" e
Causas prováveis
O robô tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por suas
chaves de limite.
20218, Limit Switch está aberto, DRV3
1) Pressione um botão eventualmente externo "Ultrapassar limite" e Descrição

movimente manualmente o robô de volta para a área de trabalho. O Limit Switch no robô se abriu.
Conseqüências
20215, A Parada Superior está aberta
Causas prováveis
Descrição O robô tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por suas
O circuito Parada com Segurança do Modo Superior se abriu. chaves de limite.

O sistema passa para o status Parada Superior. 1) Pressione um botão eventualmente externo "Ultrapassar limite" e
Causas prováveis
Segurança do Modo Superior se abriram, cuja causa pode ser uma
grande quantidade de falhas. Isso é possível em qualquer modo 20219, O Limit Switch está aberto, DRV4
operacional. A descrição do circuito Parada com Segurança do Modo
Superior encontra-se no Manual de Solução de Problemas. Descrição
O Limit Switch no robô se abriu.
1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema. Conseqüências
222 3HAC020738-006 Revisão: H

Causas prováveis 3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam corretamente.

O robô tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por suas 4) Se não houver conexão solta, substitua a chave defeituosa.
chaves de limite.
Ações recomendadas 20223, Conflito da Parada de Emergência

1) Pressione um botão eventualmente externo "Ultrapassar limite" e Descrição
Somente uma das duas cadeias de Parada de Emergência estava aberta.
Conseqüências
20220, Conflito da parada superior O sistema passará para o status SYS HALT.
Causas prováveis
Descrição
Alguma chave conectada à cadeia de Parada de Emergência pode estar
Somente uma das duas cadeias de Parada com Segurança do Modo
defeituosa ou não estar corretamente conectada, fazendo com que
Superior se abriu.
apenas um canal se feche. A descrição da cadeia de Parada de
Conseqüências Emergência encontra-se no Manual de Solução de Problemas, IRC5.
O sistema passará para o status SYS HALT. Ações recomendadas
Causas prováveis 1) Verifique os cabos e as conexões.
Alguma chave conectada à cadeia Parada Superior pode estar 2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram na
defeituosa ou não estar corretamente conectada, fazendo com que mesma hora para determinar qual chave provocou a falha.
apenas um canal se feche. A descrição da cadeia Parada Superior 3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam corretamente.
encontra-se no Manual de Solução de Problemas, IRC5. 4) Se não houver conexão solta, substitua a chave defeituosa.
1) Verifique os cabos e as conexões. 20224, Conflito no Dispositivo de Ativação
Descrição
mesma hora para determinar qual chave provocou a falha.
Somente uma das duas cadeias do Dispositivo de Ativação estava
aberta.
4) Se não houver conexão solta, substitua a chave defeituosa.
Conseqüências
20221, Conflito da cadeia RUN O sistema passará para o status SYS HALT.
Causas prováveis
Descrição
O Dispositivo de Ativação da unidade de programação pode estar com
Conflito de status
defeito ou incorretamente conectado. A unidade de programação e seu
na cadeia RUN.
Dispositivo de Ativação encontra-se no Trouble Shooting Manual,
Ações recomendadas IRC5.
Verifique os cabos da cadeia RUN. Ações recomendadas

1) Confira o cabo da unidade de programação e sua conexão.
20222, Conflito da chave de limite 2) Se for requerido, substitua a unidade de programação com defeito e
seu cabo.
Descrição
Somente uma das duas cadeias das Chaves de limite estava aberta.
20225, Conflito de Parada Automática
Conseqüências
Descrição
Somente uma das duas cadeias de Parada com Segurança do Modo
Causas prováveis Automático se abriu.
Alguma chave conectada à cadeia das Chaves de limite pode estar
Conseqüências
apenas um canal se feche. A descrição da cadeia das Chaves de limite
encontra-se no Manual de Solução de Problemas, IRC5. Causas prováveis
Ações recomendadas Alguma chave conectada à cadeia de Parada Automática pode estar
apenas um canal se feche. A descrição da cadeia de Parada Automática
encontra-se no Manual de Solução de Problemas, IRC5.
3HAC020738-006 Revisão: H 223


1) Verifique os cabos e as conexões. O par de contato em algum dos botões de Parada de Emergência não
2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram na funciona corretamente.
1. Isole o botão de Parada de Emergência que provoca o conflito.
4) Se não houver conexão solta, substitua a chave defeituosa.
2. Verifique o par de contato.
3. Certifique-se de que todas as conexões estejam apertadas.
20226, Conflito da Parada Geral 4. Se necessário, substitua o botão.
Descrição
Somente uma das duas cadeias de Parada com Segurança do Modo 20232, Retardo da Parada Automática devido
Geral se abriu. ao desequilíbrio do circuito
O sistema passará para o status SYS HALT. O sistema detectou desequilíbrio nos dois circuitos paralelos da Parada
Automática.
Causas prováveis
Alguma chave conectada à cadeia de Parada Geral pode estar Conseqüências
defeituosa ou não estar corretamente conectada, fazendo com que O sistema passa para o status de Parada de Proteção depois de
apenas um canal se feche. A descrição da cadeia Parada Geral aproximadamente 1 segundo.
encontra-se no Manual de Solução de Problemas, IRC5.
Causas prováveis
O par de contato em algum dos dispositivos de segurança conectado ao
1) Verifique os cabos e as conexões. circuito de Parada Automática não funciona corretamente.
mesma hora para determinar qual chave provocou a falha. Ações recomendadas
3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam corretamente. 1. Isole o dispositivo de segurança que provoca o conflito.
4) Se não houver conexão solta, substitua a chave defeituosa. 2. Certifique-se de usar um dispositivo de dois canais.
3. Verifique o par de contato.
4. Certifique-se de que todas as conexões estejam apertadas.
20227, Conflito do Contator do Motor, DRV1
5. Se necessário, substitua o dispositivo.
Descrição
Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de 20233, Retardo da Parada Geral devido ao
acionamento 1 confirmou a ordem de ativação.
desequilíbrio do circuito

Conseqüências
Descrição
O sistema detectou desequilíbrio nos dois circuitos paralelos da Parada
Causas prováveis Geral.
Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua
Conseqüências
alimentação.
O sistema passa para o status de Parada de Proteção depois de
Ações recomendadas aproximadamente 1 segundo.
Causas prováveis
2) Verifique o funcionamento dos contatos auxiliares.
circuito de Parada Geral não funciona corretamente.
20231, Retardo da Parada de Emergência
devido ao desequilíbrio do circuito
1. Isole o dispositivo de segurança que provoca o conflito.
Descrição 2. Certifique-se de usar um dispositivo de dois canais.
O sistema detectou desequilíbrio nos dois circuitos paralelos da Parada 3. Verifique o par de contato.
de Emergência. 4. Certifique-se de que todas as conexões estejam apertadas.
5. Se necessário, substitua o dispositivo.
Conseqüências
O sistema passa para o status de Parada de Emergência depois de
aproximadamente 1 segundo.
224 3HAC020738-006 Revisão: H

20234, Parada de emergência imediata Ações recomendadas

1) Isole o dispositivo de segurança que se abriu.
Descrição 2) Redefina a chave do dispositivo.
Os circuitos da Parada de emergência foram interrompidos.
Conseqüências 20238, Retardo da Parada Superior devido ao

O sistema passa diretamente para o status Parada de Emergência. desequilíbrio do circuito
Causas prováveis Descrição
Um ou mais botões da Parada de emergência foram ativados. O sistema detectou desequilíbrio nos dois circuitos paralelos da Parada
Superior.
1) Isole o botão de Parada de emergência que se abriu. Conseqüências
2) Redefina o botão. O sistema passa para o status de Parada de Proteção depois de
aproximadamente 1 segundo.
20235, Parada automática imediata Causas prováveis

Descrição
circuito de Parada Superior não funciona corretamente.
Os circuitos da Parada automática foram interrompidos.
Conseqüências
1. Isole o dispositivo de segurança que provoca o conflito.
O sistema passa diretamente para o status Parada de Proteção.
2. Certifique-se de usar um dispositivo de dois canais.
Causas prováveis 3. Verifique o par de contato.
Uma ou mais chaves do dispositivo de segurança no circuito de Parada 4. Certifique-se de que todas as conexões estejam apertadas.
automática se abriram. 5. Se necessário, substitua o dispositivo.
1) Isole o dispositivo de segurança que se abriu. 20240, Conflito entre sinais de ATIVAÇÃO
2) Redefina a chave do dispositivo. (Enable signals)
Descrição
20236, Parada geral imediata Uma chave em apenas uma das duas cadeias ATIVAÇÃO foi afetada,
sem prejudicar a outra.
Descrição
Os circuitos da Parada geral foram interrompidos. Conseqüências

Conseqüências
O sistema passa diretamente para o status Parada de Proteção. Causas prováveis
Pode existir uma conexão de sinal solta no sistema de segurança. A
Causas prováveis
descrição da cadeia ATIVAÇÃO encontra-se no Manual de Solução de
Uma ou mais chaves do dispositivo de segurança no circuito de Parada Problemas e no Diagrama de Circuito.
geral se abriram.
1) Isole o dispositivo de segurança que se abriu.
2) Confira que todos os conectores de sinal no sistema de segurança
2) Redefina a chave do dispositivo. estão claramente conectados.
3) Se não existe uma conexão solta, substitua a placa com defeito.
20237, Parada superior imediata
20241, Conflito do modo operacional
Descrição
Os circuitos da Parada superior foram interrompidos. Descrição
Conseqüências O computador de eixo (Axis computer) detectou um conflito entre o

modo operacional selecionado no seletor de modo operacional na parte
O sistema passa diretamente para o status Parada de Proteção.
frontal da cabine do controlador e o modo operacional real.
Causas prováveis
Conseqüências
Uma ou mais chaves do dispositivo de segurança no circuito de Parada
superior se abriram.
3HAC020738-006 Revisão: H 225


Deve haver uma falha de hardware no seletor do modo operacional, ou 1) Verifique os cabos e as conexões.
em seu cabeamento até o sistema de segurança. Pode existir também 2) Realize uma reinicialização a quente.
uma falha do hardware no sistema de segurança. Também pode ser
uma falha de software.
1. Aperte Motores LIGADOS (Motors ON) ou o dispositivo de Descrição
ativação (Enable Device) para reiniciar. Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de
2). Confira o seletor do modo operacional e seu cabeamento até o acionamento 2 confirmou a ordem de ativação.
sistema de segurança.
Conseqüências
3. Confira o cabeamento entre a placa do painel e a placa do contator.
Causas prováveis
20245, Conflito de status Run Control, DRV2
Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua
Descrição alimentação.
Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor para o
sistema de acionamento 2.
Conseqüências 2) Verifique o funcionamento dos contatos auxiliares.
Causas prováveis 20249, Conflito do Contator do Motor, DRV3

Falha nos Contatores do motor ou na sua alimentação.
Descrição
Ações recomendadas Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de
1) Verifique os cabos e as conexões. acionamento 3 confirmou a ordem de ativação.
2) Realize uma reinicialização a quente. Conseqüências

20246, Conflito de status do Run Control, DRV3
Causas prováveis
Descrição Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua
Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor para o alimentação.
sistema de acionamento 3.

Conseqüências 1) Verifique os cabos e as conexões.
O sistema passará para o status SYS HALT. 2) Verifique o funcionamento dos contatores auxiliares.
Causas prováveis
1) Verifique os cabos e as conexões. Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de
acionamento 4 confirmou a ordem de ativação.
2) Realize uma reinicialização a quente.
Conseqüências
20247, Conflito de status do Run Control, DRV4 O sistema passará para o status SYS HALT.
Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor para o Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua
sistema de acionamento 4. alimentação.
O sistema passará para o status SYS HALT. 1) Verifique os cabos e as conexões.

2) Verifique o funcionamento dos contatos auxiliares.
Causas prováveis
226 3HAC020738-006 Revisão: H

20252, Alta temperatura do motor, DRV1 20257, Alta temperatura no dispositivo externo,
DRV3
Descrição
Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor se Descrição
resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente. Sobreaquecimento em dispositivo externo. Deixe que o dispositivo
externo se resfrie antes de solicitar Motores Ligados novamente.
1) Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de Ações recomendadas
solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente. Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de
2) Se o filtro de ar opcional for usado, verifique se ele está bloqueado solicitar Motores Ligados novamente.
e se tem que ser trocado
20258, Alta temperatura do motor, DRV4

20253, Alta temperatura no dispositivo externo,
Descrição
DRV1
Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor se
Descrição resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente.
Sobreaquecimento em dispositivo externo. Deixe que o dispositivo
1) Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de
Ações recomendadas solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente.
Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de 2) Se o filtro de ar opcional for usado, verifique se ele está bloqueado
solicitar Motores Ligados novamente. e se tem que ser trocado
20254, Alta temperatura do motor, DRV2 20259, Alta temperatura no dispositivo externo,
DRV4
Descrição
Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor se Descrição
resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente. Sobreaquecimento em dispositivo externo. Deixe que o dispositivo
1) Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de Ações recomendadas
solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente. Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de
2) Se o filtro de ar opcional for usado, verifique se ele está bloqueado solicitar Motores Ligados novamente.
20260, Conflito de status do Run Control, DRV1

20255, Alta temperatura no dispositivo externo,
Descrição
DRV2
Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor para o
Descrição sistema de acionamento 1.
Sobreaquecimento em dispositivo externo. Deixe que o dispositivo
Conseqüências
Causas prováveis
Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de
solicitar Motores Ligados novamente. Falha nos Contatores do motor ou na sua alimentação.
20256, Alta temperatura do motor, DRV3 1) Verifique os cabos e as conexões.
2) Realize uma reinicialização a quente.
Descrição
Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor se
resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente. 20261, Seqüência muito longa

1) Aguarde até que o motor sobreaquecido tenha se esfriado antes de Descrição\Motivo:
solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente. - Número da mensagem Elogarg:
2) Se o filtro de ar opcional for usado, verifique se ele está bloqueado Comprimento total da seqüênciaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 227

arg caracteres Ações recomendadas
Ações recomendadas 1. Inicie uma sessão como usuário com as permissões de

Configuração de Segurança.
Lista de verificação:
2. Digite o novo Código PIN para o Controlador de Segurança no
1. Reduza o comprimento total da seqüência.
Painel de Controle.
20262, SC arg Não encontrado

20267, SC arg Inicialização falhou
Descrição
Descrição
O sistema tem uma opção para o Controlador de Segurança arg no
O Controlador de Segurança (SC) arg falhou em inicializar
módulo de acionamento (drive module) arg, mas não foi encontrado
corretamente, ou falhou em responder durante a partida.
nenhum Controlador de Segurança.
1. Verifique os registros prévios de erro para conhecer possíveis
- Verifique o cabeamento do Controlador de Segurança.
causas.
- Verifique o estado do Controlador de Segurança.
2. Reinicie o sistema.
Reinicialize o controlador, após realizar as ações recomendadas.
20268, SC arg Tipo Incorreto

20263, SC arg Falha de Comunicação
Descrição
Descrição
Encontrado arg Controlador de Segurança (SC) no módulo de
Erro de comunicação com o Controlador de Segurança (SC) arg acionamento arg, esperado arg.
- Verifique o cabeamento do Controlador de Segurança. - Verifique as opções do software do módulo de acionamento.
- Verifique o estado do Controlador de Segurança. - Instale um sistema com a opção correta do Controlador de Segurança.
Reinicialize o controlador, após realizar as ações recomendadas. - Instale um Controlador de Segurança do tipo correto.
20264, SC Opção arg Não Presente 20270, Erro de acesso

Encontrado arg Controlador de Segurança (SC) no módulo de Erro de acesso no Módulo do Painel.
acionamento (drive module) arg. Este sistema não tem a opção para
um Controlador de Segurança nesse módulo de acionamento. Ações recomendadas

Examine os arquivos de configuração de E/S.
- Confira as opções do software do módulo de acionamento.
- Instale um sistema com a opção Controlador de Segurança. 20280, Conflito de símbolos
Descrição
20265, SC Soft Stop O sinalarg definido na configuração de E/S
entra em conflito com outro símbolo do
Descrição
programa de mesmo nome.
Soft Stop do Controlador de Segurança (SC) não abriu os Contatores
Por isso, o sinal não será
do Motor no tempo calculado
mapeado para uma variável do programa.
Verifique a conexão do interruptor de limite para conferir se o
SafeMove está presente Renomeie o sinal na
configuração de E/S.
20266, SC arg Solicitação do Código PIN

20281, Erro de configuração de E/S
Descrição
O Controlador de Segurança (SC) arg tem uma nova Configuração Descrição
de Segurança e necessita de um novo Código PIN para ser ativado. argarg com o nome de sinal
arg possui um tipo de sinal incorreto
. Encontradoarg esperadoarg.
228 3HAC020738-006 Revisão: H


Altere a configuração
e reinicie o sistema. 20287, Sinal de E/S não é exclusivo para a
entrada do sistema
20282, Recurso e índice existentes
Descrição
Descrição Cada Entrada do Sistema deve ter configurado um sinal de E/S
Recursoarg exclusivo.
Índicearg. Não é possível configurar o mesmo sinal de E/S para várias Entradas
do Sistema.
Entrada do Sistema: arg
Nome do Sinal: arg
20283, O banco de dados de texto está cheio.
Descrição 20288, Tipo desconhecido de saída do sistema

Recursoarg Descrição
Índicearg
O sistema não reconhece o tipo configurado de Saída do Sistema.
Ações recomendadas Saída do sistema desconhecida:arg
20284, Tipo de sinal incorreto para a entrada do Verifique se o nome da Saída do Sistema está escrito corretamente.
sistema
20289, Tipo desconhecido de entrada do
Descrição
A Entrada do Sistemaarg está configurada com um sinal de E/S de
sistema
tipo incorreto. Descrição
O sinal de E/Sarg é do tipoarg e essa Entrada do Sistema O sistema não reconhece o tipo configurado de Entrada do Sistema.
exige um sinal de E/S do tipoarg. Entrada do sistema desconhecida:arg
Altere a configuração para a Entrada do Sistema especificada. Verifique se o nome da Entrada do Sistema está escrito corretamente.
20285, Tipo de sinal incorreto para a saída do 20290, Nome desconhecido da unidade
sistema mecânica para a saída do sistema

A Saída do Sistemaarg está configurada com um sinal de E/S de Uma Saída do Sistema está configurada com um nome de unidade
tipo incorreto. mecânica que o sistema não reconhece.
O sinal de E/Sarg é do tipoarg e essa Saída do Sistema Saída do Sistema:arg
exige um sinal de E/S do tipoarg. Nome da unidade mecânica:arg

Altere a configuração para a Saída do Sistema especificada. A unidade mecânica especificada deve ser configurada para ser usada
pela Saída do Sistema
20286, Sinal de E/S não é exclusivo para a saída Verifique se o nome da unidade mecânica está escrito corretamente.
do sistema
20291, Tipo desconhecido de restrição da
Descrição
entrada do sistema
Cada Saída do Sistema deve ter configurado um sinal de E/S exclusivo.
Não é possível configurar o mesmo sinal de E/S para várias Saídas do Descrição
Sistema. O sistema não reconhece o tipo configurado de Restrição da Entrada
Saída do Sistema:arg do Sistema.
Nome do Sinal:arg Restrição da Entrada do sistema desconhecida:arg
3HAC020738-006 Revisão: H 229

Ações recomendadas 20295, O sinal não pode ser usado como Saída
Verifique se o nome da Restrição da Entrada do Sistema está escrito
do Sistema.
corretamente.
Descrição
20292, Tipo desconhecido de restrição da A Saída do Sistema arg está configurado com um sinal de E/S
contendo categoria incorreta. O sinal de E/S arg possui a categoria
entrada do sistema
Segurança e não pode ser usado como Saída do Sistema.
Descrição
O sistema não reconhece a Restrição da Entrada do Sistema
Escolha outro sinal ou defina outra categoria.
configurada.
Tipo de Restrição da Entrada do Sistema:arg
Restrição da Entrada do Sistema desconhecida:arg 20296, Foi configurado um nome de tarefa
incorreto
Verifique se o nome da Restrição da Entrada do Sistema está escrito Descrição
corretamente. Nome de tarefa incorreto arg configurado para a Saída do sistema arg.
Conseqüências
20293, Restrição da entrada do sistema O sinal de saída digital não será conectado ao evento especificado.
A entrada do sistemaarg é limitada pela entrada do sistemaarg definida Altere a configuração e reinicie o sistema.
pelo sinal de E/Sarg.
Conseqüências 20307, Defeito no ventilador de resfriamento do

A ação solicitada pela entrada do sistemaarg não ocorrerá e a operação motor, eixo 1
NÃO será afetada.
Descrição
Causas prováveis
O ventilador de resfriamento do motor do eixo 1 no robô conectado ao
A entrada do sistemaarg pode ser definida por um equipamento Módulo de acionamentoarg não funciona corretamente.
externo, como PLC, etc., por diversos motivos.
Conseqüências
O sistema passa para o status SYS HALT, o movimento do programa
1) Investigue o motivo pelo qual se definiu a entrada do sistema e, se e do robô pára e os motores são DESLIGADOS. O sistema poderá ser
necessário, corrija o motivo. reiniciado, mas depois de 3 minutos, ele voltará para o status SYS

HALT se a falha não for corrigida. Esse status está descrito no Manual
20294, A ação arg não pode ser realizada. de Solução de Problemas, IRC5.
A ação solicitada não pode ser realizada porque a unidade de E/S - O cabeamento de força do ventilador pode estar danificado ou não
responde. estar conectado corretamente ao motor ou contator.
- O ventilador ou a fonte de alimentação do Módulo de acionamento
Conseqüências pode estar com defeito.
Não é possível decidir se existe alguma restrição definida para a ação.
Causas prováveis 1) Certifique-se de que o cabo do ventilador esteja conectado
A ação solicitada não será realizada até que unidade de E/S seja ativada corretamente.
novamente. 2) Certifique-se de que o ventilador pode girar livremente e que não
haja obstrução do fluxo de ar.
3) Certifique-se de que as tensões de entrada e saída da fonte de
Nunca desative uma unidade com Entradas/Saídas do Sistema.
alimentação do Módulo de acionamento estejam dentro dos limites
especificados de acordo com os detalhes no Manual de Solução de
Problemas. Substitua a unidade com defeito.
230 3HAC020738-006 Revisão: H

3) Certifique-se de que as tensões de entrada e saída da fonte de

20308, Defeito no ventilador de resfriamento do
alimentação do Módulo de acionamento estejam dentro dos limites
motor, eixo 2 especificados de acordo com os detalhes no Manual de Solução de
Descrição
Módulo de acionamentoarg não funciona corretamente. 20310, SC arg Falhou a Comunicação
O sistema passa para o status SYS HALT, o movimento do programa Ocorreu um erro durante a tentativa de se comunicar com o
e do robô pára e os motores são DESLIGADOS. O sistema poderá ser Controlador de Segurança (SC) arg
reiniciado, mas depois de 3 minutos, ele voltará para o status SYS
HALT se a falha não for corrigida. Esse status está descrito no Manual
de Solução de Problemas, IRC5. - Verifique o cabeamento do Controlador de Segurança.
- Verifique o estado do Controlador de Segurança.
Causas prováveis
Reincialize o controlador, após realizar as ações recomendadas.
- O cabeamento de força do ventilador pode estar danificado ou não
estar conectado corretamente ao motor ou contator.
- O ventilador ou a fonte de alimentação do Módulo de acionamento 20311, ENABLE 1 aberto
Descrição
Ações recomendadas O circuito ENABLE 1 que monitora a o sistema de segurança foi
1) Certifique-se de que o cabo do ventilador esteja conectado aberto.
corretamente.
Conseqüências
2) Certifique-se de que o ventilador pode girar livremente e que não
3) Certifique-se de que as tensões de entrada e saída da fonte de Causas prováveis
alimentação do Módulo de acionamento estejam dentro dos limites Pode haver uma falha interna no sistema de segurança ou a supervisão
especificados de acordo com os detalhes no Manual de Solução de interna detectou uma falha.
1) Verifique todas as conexões até o sistema de segurança
20309, Defeito no ventilador de resfriamento do
2) Se estiver com defeito, substitua a placa com defeito.
motor, eixo 3
Descrição 20312, ENABLE 2 aberto


Módulo de acionamentoarg não funciona corretamente. Descrição
O circuito ENABLE 2 que monitora o Computador de Eixos se abriu.
Conseqüências
O sistema passa para o status SYS HALT, o movimento do programa Conseqüências
e do robô pára e os motores são DESLIGADOS. O sistema poderá ser O sistema passará para o status SYS HALT.
reiniciado, mas depois de 3 minutos, ele voltará para o status SYS
HALT se a falha não for corrigida. Esse status está descrito no Manual Causas prováveis
de Solução de Problemas, IRC5. Pode haver uma falha interna no Computador de Eixos.

- O cabeamento de força do ventilador pode estar danificado ou não 1) Verifique todas as conexões que seguem para o computador de eixos
estar conectado corretamente ao motor ou contator. 2) Se o computador de eixos estiver com defeito, providencie a sua
- O ventilador ou a fonte de alimentação do Módulo de acionamento substituição.
Ações recomendadas 20313, Falha de supervisão do ENABLE 1

1) Certifique-se de que o cabo do ventilador esteja conectado
Descrição
corretamente.
O circuito ENABLE 1 foi interrompido. Esse circuito monitora o
2) Certifique-se de que o ventilador pode girar livremente e que não
funcionamento do sistema de segurança e o computador principal.
Conseqüências
3HAC020738-006 Revisão: H 231

Causas prováveis 20316, Falha de supervisão do ENABLE 2

Uma falha, provavelmente de software, foi detectada por alguma
unidade supervisionada pelo circuito ENABLE 1. Descrição
O circuito ENABLE 2 para o módulo de acionamento 3 foi
interrompido. Esse circuito monitora, por exemplo, a função do
1) Para tentar reiniciar, pressione o botão Motores LIGADOS. Se o sistema de segurança e o computador do eixo.
reinício é IMPOSSÍVEL, isto indica uma falha do hardware no sistema
de segurança, computador do eixo. Mas se for POSSÍVEL, a falha é do Conseqüências
software. Nesse caso, entre em contato com a ABB. O sistema passará para o status SYS HALT.
2) Determine qual é a unidade com defeito verificando a indicação do
LED. A descrição dos LEDs encontra-se no Trouble Shooting Manual. Causas prováveis
Substitua a unidade defeituosa. Uma falha, provavelmente de software, foi detectada por alguma
unidade supervisionada pelo circuito ENABLE 2.
20314, Falha de supervisão do ENABLE 2 Ações recomendadas

1) Para tentar reiniciar, pressione o botão Motores LIGADOS. Se o
Descrição
O circuito ENABLE 2 para o módulo de acionamento 1 (drive module de segurança, computador do eixo. Mas se for POSSÍVEL, a falha é do
1) foi interrompido. Esse circuito monitora, por exemplo, o software. Nesse caso, entre em contato a ABB.
funcionamento do sistema de segurança e o computador do eixo.
2) Determine qual é a unidade com defeito verificando a indicação dos
Conseqüências LEDs. A descrição dos LEDs encontra-se no Trouble Shooting
Manual.. Substitua a unidade defeituosa.
Causas prováveis 20317, Falha de supervisão do ENABLE 2

unidade supervisionada pelo circuito ENABLE 2. Descrição
O circuito ENABLE 2 para o módulo de acionamento 4 (drive module)
foi interrompido. Esse circuito monitora, por exemplo, o
1) Para tentar reiniciar, pressione o botão Motores LIGADOS. Se o funcionamento do sistema de segurança e o computador do eixo.
software. Nesse caso, entre em contato com a ABB. O sistema passará para o status SYS HALT.
LEDs. A descrição dos LEDs encontra-se no Trouble Shooting Causas prováveis
Manual. Substitua a unidade defeituosa. Uma falha, provavelmente de software, foi detectada por alguma

unidade supervisionada pelo circuito ATIVAÇÃO 2.
20315, Falha de supervisão do ENABLE 2 Ações recomendadas

1) Para tentar reiniciar, pressione o botão Motores LIGADOS. Se o
Descrição
O circuito ENABLE 2 para o módulo de acionamento 2 (drive module) de segurança, computador do Eixo. Mas se for POSSÍVEL, a falha é
foi interrompido. Esse circuito monitora, por exemplo, a função do do software. Nesse caso, entre em contato com a ABB.
sistema de segurança e o computador do eixo.
Conseqüências LEDs. A descrição dos LEDs encontra-se no Trouble Shooting
Manual. Substitua a unidade defeituosa.
Causas prováveis 20350, Nome de tarefa inválido

unidade supervisionada pelo circuito ATIVAÇÃO 2. Descrição
Não é possível usar o nome de tarefaarg como nome de uma tarefa. Ele
já foi usado como símbolo instalado, é uma palavra reservada no
1) Para tentar reiniciar, pressione o botão Motores LIGADOS. Se o sistema ou é muito longa (máx. de 16 caracteres).
reinício é IMPOSSÍVEL, isto indica uma falha do hardware na placa
software. Nesse caso, entre em contato com a ABB. A tarefa não será instalada no sistema.
LEDs. A descrição dos LEDs encontra-se no Trouble Shooting Ações recomendadas
Manual. Substitua a unidade defeituosa. Altere a configuração do nome da tarefa e reinicie o controlador.
232 3HAC020738-006 Revisão: H

20351, A quantidade máxima de tarefas foi 20355, O nome do grupo de unidades

excedida mecânicas está incorreto
A quantidade máxima de tarefas,arg, do tipo de configuraçãoarg foi O nome configurado dearg na tarefaarg está incorreto.
excedida. Possível motivo:
Conseqüências 1. O argumento não é usado na configuração

2. O nome configurado não é membro do grupo de unidades mecânicas
Todas as tarefas configuradas não serão instaladas.
3. O nome configurado já é usado por outra tarefa.
Conseqüências
Altere a configuração e reinicie o sistema.
A tarefa não será instalada ou não será possível executar as instruções
de movimento RAPID.
20352, Nome de programador de movimento
inválido
Altere a configuração e reinicie o controlador.
Descrição
O nome do programador de movimento para o grupo de unidades
20356, A quantidade máxima de tarefas de
mecânicas arg em arg está incorreto.
movimento foi excedida
Pode ser um dos seguintes motivos:
1. nome vazio Descrição
2. não está na configuração de movimento Somente as tarefasarg podem controlar as unidades mecânicas, ou
3. já é usado por outro grupo de unidades mecânicas seja, executar as instruções de movimento RAPID.

O sistema não poderá usá-lo. Altere a configuração e reinicie o controlador.
Altere a configuração e reinicie o controlador. 20357, Não há tarefa de movimento configurada
Descrição
20353, Unidade mecânica não encontrada Nenhuma tarefa está configurada para controlar as unidades
mecânicas, ou seja, executar as instruções de movimento RAPID.
Descrição
Não é possível encontrar a unidade mecânicaarg emarg na lista de Conseqüências
unidades mecânicas configuradas. Não é possível executar as instruções de movimento RAPID.

Não é possível executar qualquer instrução RAPID que use as Altere a configuração para incluir uma tarefa que controle unidades
unidades mecânicas configuradas. mecânicas.
Reinicie o controlador.
Causas prováveis
É provável que a unidade não esteja na configuração do movimento.
20358, Nenhum membro dearg está
configurado
Descrição
20354, O argumento está indefinido O tipo de configuração é exigido em um sistema de vários robôs.
Conseqüências
Descrição
Não é possível executar as instruções de movimento RAPID.
O argumento configuradoarg para a tarefaarg não é um tipo válido.
Conseqüências
O comportamento da tarefa será indefinido.
3HAC020738-006 Revisão: H 233

20359, O tipo cfgarg está configurado Ações recomendadas

Descrição
O tipo foi encontrado, mas não é esperado em um sistema contendo as
20365, Configuração atualizada
opções atuais.
Descrição
Todas as tarefas são redefinidas para a sua rotina principal devido às
Verifique se foi carregado o arquivo de configuração correto ou
alterações de configuração.
remova todas as instâncias do tipo.
Reinicie o controlador. Ações recomendadas
20360, Evento desconhecido no tipo cfgarg 20366, Erro de tipo na configuração da tarefa
O eventoarg não é um evento do sistema. A tarefaarg está configurada com o tipo incorreto. A tarefa
configurada para controlar unidades mecânicas (executar instruções de
movimento RAPID) deve ser do tipoarg.
Conseqüências
A tarefa não será instalada.
20361, A tarefa compartilhada aceita apenas
módulos compartilhados Ações recomendadas
Descrição
O móduloarg não está configurado para ser compartilhado e, por isso,
não pode ser carregado na tarefa compartilhada. 20367, Não há unidades mecânicas
configuradas
Altere a configuração e reinicie o sistema. Descrição
A instânciaarg do tipo de configuraçãoarg não possui argumento de
unidade mecânica.
20362, Nome de tarefa indefinido
Conseqüências
Descrição
Não será possível executar qualquer ação em relação ao sistema de
A tarefaarg no tipo cfgarg não está configurado no sistema.
movimento (executar instruções de movimento RAPID).

20363, Este não é um módulo de sistema

20368, Não há grupo de unidades mecânicas
Descrição conectadas
O móduloarg carregado do arquivoarg não é um módulo de sistema.
Descrição
Ações recomendadas Não há tarefas de movimento RAPID conectadas ao grupo de unidades
Altere o sufixo do arquivo ou adicione um atributo de módulo ao mecânicasarg.
módulo.
Conseqüências
Carregue novamente o módulo ou reinicie o sistema.
Não será possível usar as unidades mecânicas que pertencem a este
grupo.
20364, A quantidade máxima de grupos de
Causas prováveis
unidades mecânicas foi excedida
A causa deste erro pode ser a falta de uma instância de tarefa RAPID
Descrição no domínio do controlador da configuração ou uma tarefa que não
tenha sido configurada como tarefa de movimento.
A quantidade máxima de grupos de unidades mecânicas,arg, do tipo de
configuraçãoarg, foi excedida. Ações recomendadas
Conseqüências 1. Adicione uma instância de tarefa de movimento que esteja
conectada ao grupo de unidades mecânicas.
Instâncias em excesso são ignoradas.
234 3HAC020738-006 Revisão: H

2. Altere uma tarefa sem movimento existente para uma tarefa de Causas prováveis
movimento. - O atributo não foi especificado durante a criação da configuração.
3. Remova o grupo de unidades mecânicas. - O arquivo de configuração poderia ter sido criado em um sistema de
4. Verifique a presença de nomes escritos incorretamente. movimentos não múltiplos.
20369, Configuração confusa dos parâmetros
1) Certifique-se de que o grupo de unidades mecânicas conectado à
do sistema. tarefa seja o correto.
Descrição
Há uma mistura de estruturas nova e velha do tipo System Misc. 20372, Falha ao ler os dados da configuração.
É possível que não sejam os parâmetros corretos que estejam O sistema falhou aol er os dados da configuração para o tipo <arg>.
configurados.
Conseqüências
Causas prováveis Hotedit ou modpos não será possível.
A configuração da estrutura velha e nova foi carregada no sistema.
Causas prováveis
Ações recomendadas -O arquivo sys.cfg carregado no sistema não contém informações de
1. Verifique se a configuração está com os parâmetros corretos. hotedit e modpos.
2. Atualize os parâmetros em System Misc com valores corretos. -Não foi carregado nenhum arquivo sys.cfg devido a erros de arquivo.
3. Salve o domínio do controlador e substitua o arquivo de
configuração antigo.
Carregue um novo arquivo sys.cfg e reinicie o sistema.
20370, Falha ao ler dados de configuração para

20380, Não há programador de movimento
a distância de recuperação
conectado à unidade mecânica
Descrição
Descrição
O sistema falhou ao ler os dados de configuração para o tipo < arg>. A
A unidade mecânicaarg não possui um programador de movimento
distância de recuperação será o limite quando o sistema avisará antes
conectado.
de uma partida com o movimento de recuperação.
Conseqüências
Conseqüências
Não é possível usar esta unidade mecânica em operações como
Será usado o valor padrão para a distância de recuperação.
calibração ou ativação.
Causas prováveis
Causas prováveis
- O arquivo sys.cfg carregado no sistema não contém informações da
A causa provável é um erro na configuração.
distância de recuperação.
- Nenhum arquivo sys.cfg foi carregado devido a erros de arquivo. Ações recomendadas
Ações recomendadas Verifique a configuração de movimento e/ou do controlador.
1) Carregue um novo arquivo sys.cfg e reinicie o sistema.

20381, Erro ao recriar caminho após falha da
20371, É usado um grupo de unidades energia
mecânicas. Descrição
Descrição O caminho não foi recriado com sucesso.
A configuração da tarefaarg não possui conexão comarg. O Conseqüências

atributoarg é exigido em um sistema multimove e ele está faltando. O Ponteiro do Programa deve ser movido antes de reiniciar o
Conseqüências programa. É recomendado mover o robô para uma posição segura,
embora o robô possa não seguir o caminho original quando reiniciado.
A tarefa não realiza nenhum movimento através da unidade mecânica,
mas pode ler os dados de movimento. As funções do RAPID poderão Causas prováveis
falhar se lerem os dados de movimento e estiverem conectados à A quantidade de erros pode levar a isso. As falhas que causam o
unidade mecânica incorreta. O grupo de unidades mecânicas emarg foi sistema a ir para o estado SYS FAIL geralmente também causarão
conectado à tarefa. falha na recriação do caminho após uma falha de energia.
3HAC020738-006 Revisão: H 235

Ações recomendadas 20395, Carregamento rejeitado

1) Verifique se há outras mensagens no log de eventos ocorrendo ao
mesmo tempo para determinar a causa real. Descrição
2) Corrija a causa da falha. A carregamento do programa via Sistema I/O foi rejeitada.
3) Mova o robô para uma posição segura antes de reiniciar. O robô O motivo é que o acesso à gravação é mantido pelo
pode não seguir o caminho original. arg usando arg
20390, Partida rejeitada 20396, Interrupção manual rejeitada

Iniciar/reiniciar o programa através do Sistema de E/S foi rejeitado. A interrupção manual do programa, via Sistema IO, foi rejeitada na
Isso se deve ao acesso para gravação ser mantido por tarefa arg.
arg usandoarg A interrupção manual não é permitida durante o movimento
sincronizado.
20397, Interrupção manual rejeitada

20391, A partida no principal foi rejeitada.
Descrição
Descrição
A interrupção manual do programa, via Sistema IO, foi rejeitada na
Iniciar o programa no principal através do Sistema de E/S foi rejeitado. tarefa arg.
Isso se deve ao acesso para gravação ser mantido por A interrupção está relacionada com arg, que não é um procedimento
arg usandoarg RAPID válido.

arg não será executado.
20392, Interrupção manual rejeitada Causas prováveis

1. arg não existe.
Descrição
2. arg não é um procedimento (PROC) que leve zero (0) parâmetros.
A interrupção manual do programa através do Sistema de E/S foi
rejeitada. Ações recomendadas
Isso se deve ao acesso para gravação ser mantido por Assegure-se que arg é um procedimento existente (PROC) que leva
arg usandoarg zero (0) parâmetros.

20398, Modo Automático Rejeitado
20393, Carga e partida rejeitadas Descrição
Uma tarefa estática/semi-estática interrompida (conhecida como tarefa
Descrição
de segundo plano) não pôde ser iniciada quando o modo automático foi
A carga e partida do programa através do Sistema de E/S foram solicitado.
rejeitadas.
Isso se deve ao acesso para gravação ser mantido por Conseqüências
arg usandoarg O sistema não pode entrar no modo automático.

Uma tarefa estática/semi-estática não pôde ser iniciada.
20394, Motores Ligados e partida rejeitados. Ações recomendadas

1) Volte para o modo manual.
Descrição
2) Certifique-se que todas as tarefas estáticas/semi-estáticas têm um
Motores Ligados e Iniciar/reiniciar o programa através do Sistema de
módulo/programa contendo a entrada de produção configurada.
E/S foram rejeitados.
3) Verifique que nenhuma tarefa estática/semi-estática possui erros de
Isso se deve ao acesso para gravação ser mantido por
sintaxe.
arg usandoarg
4) Volte para o modo automático e confirme.
236 3HAC020738-006 Revisão: H

20399, Tarefa Estática/Semi-estática iniciada Ações recomendadas

Remova todas as instâncias menos uma.
Descrição
Pelo menos uma tarefa estática/semi-estática (também conhecida
20440, Falhou ao inicializar o FW de atualização
como tarefa de segundo plano) não se encontrava em execução após da
partida em modo automático. do framework
A execução foi iniciada em pelo menos uma tarefa estática/semi- A estrutura de atualização do firmware (FW) das placas do hardware
estática. não pôde ser inicializada

O sistema passou para o modo automático durante a partida quente. Não será executada a atualização do firmware das placas do hardware

Nenhuma, o sistema tem restabelecido automaticamente as Um arquivo xml inválido na instalação do controlador:
configurações de depuração. arg
Para manter as configurações de depuração em automático:
1) Volte para o modo automático
Para programadores:
2) Configure o parâmetro de sistema Controller/Auto Condition Reset/
- Corrija o arquivo. Utilize o esquema hw_compatibility.xsd para
AllDebugSettings/Reset para NO.
verificar.
3) Volte para o modo automático e confirme.
Para outros usuários:
- Reinstale o sistema.
20400, Definições de depuração em Auto 20441, Falhou ao inicializar o patch do firmware
Descrição
Descrição
Falhou ao inicializar o patch do firmware que gerencia as placas do
Uma tarefa estática/semi-estática (também conhecida como tarefa de
hardware.
segundo plano) foi interrompida.
Conseqüências
Conseqüências
Não será aplicado nenhum patch do firmware para as placas do
A tarefa estática/semi-estática não será iniciada.
hardware
O sistema não ficará em modo total de produção em automático.
Causas prováveis
O arquivo patch do firmware era inválido:
Para o modo de produção total:
arg
1) Volte para o modo manual.
2) Configure o parâmetro de sistema Controller/Auto Condition Reset/ Ações recomendadas
AllDebugSettings/Reset para SIM. Corrija o arquivo patch. Utilize o esquema hw_compatibility.xsd para
3) Volte para o modo automático e confirme. verificar.
4) Para mais informação, veja o Manual de Referência Técnica –
Parâmetros de Sistema. 20442, Atualização do firmware após do erro
Descrição
20401, Excesso de intâncias CFG
Um reinício para o modo de atualização do firmware foi ordenado após
Descrição que um erro foi informado no reinício de atualização anterior.
Existe um excesso de instâncias arg do tipo arg no tópico arg.
Conseqüências
Conseqüências Nenhum reinício para o modo de atualização do firmware foi
A instância incorreta pode ser usada e causar um comportamento executado.
inesperado.
Causas prováveis
Causas prováveis A atualização do firmware de uma ou mais placas de hardware falhou
Existem múltiplas instâncias de arg do tipo arg no tópico arg. durante o último reinício de atualização.
3HAC020738-006 Revisão: H 237

Ações recomendadas 20453, SC arg Sincronização Incorreta.

Verifique o registro de eventos para conhecer as mensagens anteriores
Posição
de erro.
Descrição
20443, Múltiplos reinícios de atualização do As posições das unidades Mecânicas supervisionadas não
correspondem com as posições de sincronização definidas na
firmware
Configuração de Segurança do Controlador de Segurança (SC) arg no
Descrição eixo arg.
Um novo reinício para o modo de atualização do firmware foi Ações recomendadas
ordenado após dois reinícios consecutivos de atualização.
- Verifique se todas as unidades Mecânicas supervisionadas estão
Conseqüências posicionadas na posição de sincronização configurada.
Nenhum outro reinício para o modo de atualização do firmware foi - Verifique se a chave de sincronização está funcionando corretamente.
executado. - Verifique se os contadores de giro e de calibração do motor estão
atualizados e corretos.
Causas prováveis
- Verifique se a posição de sincronização na Configuração de
A atualização do firmware de uma placa de hardware provavelmente Segurança está correta.
falhou. O firmware ou o hardware da placa podem estar corrompidos.
- Confira erros de configuração.
Ações recomendadas - Faça o download dos valores de calibração.
Verifique o registro de eventos para conhecer as mensagens prévias de - Verifique se o eixo 4 ou 6 está configurado como independente,
erro. se SIM, verifique que a configuração EPS esteja configurada da
mesma maneira.
20450, SC argVelocidade CBC excedida

20454, SC arg Excedido o limite Servo-Lag
Descrição
Descrição
O limite de velocidade da Verificação Periódica do Freio (CBC)
está excedida no Controlador de Segurança (SC) na unidade Mecânica O Controlador de Segurança (SC) arg detectou uma diferença
arg, quando a verificação do Freio é requerida. grande demais, entre a posição solicitada e atual, para a unidade
Mecânica arg no eixo arg.
Diminua a velocidade e execute uma verificação do Freio
- Procure colisão.
- Se usar eixo externo, verifique as definições Servo Lag na
20451, SC arg Não sincronizado Configuração de Segurança.

Descrição - Se usar Soft Servo, verifique se a Tolerância da Variação de
Segurança Operacional (OSR) na Configuração de Segurança, não está
O Controlador de segurança (SC) arg não está sincronizado com
definida baixa demais
as unidades Mecânicas supervisionadas.
- Verifique se os contadores de revolução estão atualizados.
Ações recomendadas - Verifique os problemas de comunicação para o Computador
Mova todas as unidades Mecânicas supervisionadas pelo Principal, Computador, Computador do Eixo ou a Placa de Medição
Controlador de Segurança arg para as posições de sincronização Serial.
definidas na Configuração de Segurança. - Verifique se o peso da ferramenta está corretamente definido.
20452, SC arg Sincronizado 20455, SC arg Valor de Posição Incorreto

O Controlador de segurança (SC) arg está agora sincronizado com Valor de posição incorreto da Placa de Medição Serial (SMB)
as unidades Mecânicas supervisionadas. Pode ser usada a supervisão detectado pelo Controlador de Segurança (SC) arg na unidade
de segurança. Mecânica arg.
- Verifique o resolver e as conexões do resolver.
- Substitua a Placa de Medição Serial.
- Substitua o resolver.
238 3HAC020738-006 Revisão: H

- Faça o download de uma Configuração de Segurança para o SC.

20456, SC arg Tempo esgotado dos dados de
- Reinstale o Sistema.
referência
Descrição 20461, SC arg Configuração de Robô não

O Controlador do Robô parou de enviar dados de referência para o encontrada
Controlador de Segurança (SC) arg.
Descrição
Falha ao recuperar a Configuração do Robô no Controlador de
1. Verifique os registros anteriores de erro para conhecer possíveis
Segurança (SC) arg.
causas.
2. Reinicie o sistema. Ações recomendadas
- Reinicialize o Controlador do Robô.
20457, SC arg Configuração de Segurança - Reinstale o Sistema.
Corrompida
20462, SC arg Desvio da Calibração não
Descrição
encontrado
A Configuração de Segurança do Controlador de Segurança (SC) arg
está corrompida ou contém dados inválidos. Descrição
Falhou ao recuperar os desvios da Calibração do Motor do
- Faça o download de uma Configuração de Segurança para o Ações recomendadas
Controlador de Segurança. Faça o download de novos desvios de Calibração para o SC.
- Reinstale o Sistema.
20463, SC arg Configuração de Segurança

20458, SC arg Falha Interna transferida
Falha Interna no Controlador de Segurança (SC) arg. O download da Configuração de Segurança teve sucesso para o
- Verifique o cabeamento do Controlador de Segurança.
- Confira o estadodo Controlador de Segurança nos LEDs 20464, SC arg Limite OSR excedido
- Substitua o Controlador de Segurança se o erro persistir Descrição

O Controlador de Segurança (SC) arg detectou uma diferença grande
20459, SC arg Falha de Entrada/Saída demais entre a posição atual e a ordenada dentro da Variação de
Segurança Operacional (OSR), da unidade Mecânica arg no eixo arg.
Descrição
Erro de I/O no Controlador de Segurança (SC) arg.
- Procure por colisões.
Ações recomendadas - Verifique se a Tolerância da Variação de Segurança Operacional OSR
- Verifique o cabeamento do Controlador de Segurança. na Configuração de segurança não está definida muito baixa.
- Verifique o estado do Controlador de Segurança. - Sincronize o Controlador de Segurança caso os contadores de
Reinicialize o Controlador do Robô, após realizar as ações revolução foram atualizados desde a última sincronização.
recomendadas.
20465, SC arg Velocidade SAS excedida

20460, SC arg Configuração de Segurança não
Descrição
encontrada
Violação da Velocidade Segura do Eixo (SAS) na unidade Mecânica
Descrição arg Eixo arg no Controlador de Segurança (SC)
Falha ao recuperar a Configuração de Segurança do Controlador de Ações recomendadas
Segurança (SC) arg.
Diminua a velocidade no Eixo arg
3HAC020738-006 Revisão: H 239

20466, SC arg Falha de Entrada/Saída 20470, SC arg Pré-aviso de sincronização
Erro de I/O no Controlador de Segurança (SC) arg I/O arg Tipo arg A sincronização requerida para as Unidades mecânicas
Tipo 1: Entrada supervisionadas pelo Controlador de Segurança (SC) arg é menor que
Tipo 2: Saída arg hora(s).
- Conexão incorreta com os terminais I/O no SC Efetue a sincronização antes do limite de tempo expirar.
- Dois canais I/O não se correspondem

20471, SC arg Tempo esgotado de
Sincronização
- Verifique o cabeamento do SC.
- Verifique o estado do SC. Descrição
Reinicialize o Controlador do Robô, após realizar as ações Limite de tempo da sincronização expirou para o Controlador de
recomendadas. Segurança (SC) arg. A última sincronização foi há arg horas.
20467, SC arg Velocidade STS excedida Efetue uma sincronização.
Descrição
Velocidade de Ferramenta reduzida segura (STS) no Controlador de 20472, SC arg Nova Configuração de
Segurança (SC) na unidade Mecânica arg alta demais. Causa arg. Segurança
1. Velocidade da Tool0 O Controlador de Segurança (SC) arg recebeu uma nova Configuração
2. Velocidade de cotovelo de Segurança. Um novo Código PIN é necessário para ativar.
3. Velocidade de Ferramenta
4. Velocidade adicional do eixo
1. Inicie uma sessão como usuário com as permissões de Configuração
Ações recomendadas de Segurança.
Reduza a velocidade da ferramenta. 2. Digite o novo Código PIN para o Controlador de Segurança no
Painel de Controle.
20468, SC arg Violação de STZ

20473, SC arg Falta de correspondência do

Descrição
Computador Dual
Zona Segura de Ferramenta (STZ) arg é violada na unidade
Mecânica arg. Causa arg Descrição
Controlador de segurança (SC) arg tinha valores de conflito para uma
Causas prováveis
Saída de Segurança muito comprida.
1. Velocidade excedida
2. Posição incorreta da ferramenta Conseqüências
3. Orientação incorreta da ferramenta O Controlador de Segurança entrou num Estado Seguro e emitirá um
erro a após 10 minutos de falta de correspondência interna, se as ações
Ações recomendadas recomendadas não forem efetuadas.
- Reduza a velocidade
Causas prováveis
- Mova a ferramenta do Robô para uma posição segura
- A unidade Mecânica foi estacionada numa posição em, ou perto de,
- Ajuste a orientação da ferramenta
um limite de função supervisionado ou monitorado por muito tempo.
- Erro de computação interno no Controlador de Segurança.
20469, SC arg Violação da SAR
Descrição Mova todos os eixos das unidades Mecânicas e ferramentas para
Variação Segura do Eixo (SAR arg é violada na unidade Mecânica dentro ou para fora dos limites de função monitorados e
arg Eixo arg supervisionados.
Mova a unidade Mecânica para uma posição segura
240 3HAC020738-006 Revisão: H

20474, SC arg Falha de Suprimento de I/O 20478, SC arg Falha na Alimentação Elétrica
O nível de tensão de I/O para o Controlador de Segurança (SC) arg A tensão da fonte de alimentação para o Controlador de Segurança
está fora do intervalo. (SC) arg está fora do intervalo.

A tensão está fora dos limites ou está faltando tensão. A tensão está fora dos limites ou a tensão está faltando.

1. Conecte o suprimento de 24V com o nível de tensão correto para os 1. Confira o cabeamento do Controlador de Segurança.
terminais de suprimento de I/O. 2. Verifique a tensão da alimentação elétrica.
2. Reinicialize o Controlador do Robô. 3. Reinicialize o Controlador do Robô.
20475, SC arg Sincronização rejeitada 20479, SC arg Eixo Adicional está faltando
O Controlador de segurança (SC) arg não está configurado Um Eixo Adicional que é supervisionado pelo Controlador de
corretamente para sincronização. Segurança (SC) arg jnão está mais presente na Configuração do
Sistema.
Causas prováveis
- O PIN de Configuração de Segurança não está definido ou está Ações recomendadas
incorreto. Reinstale o Eixo adicional supervisionado, ou faça o download de uma
- A Configuração de Segurança está vazia. Configuração de Segurança sem supervisão do Eixo Adicional.
- A Configuração de Segurança está corrompida ou faltando.
- Controlador de segurança conectado no bus SMB incorreto. 20480, SC arg Violação de SST
- Alimentação Elétrica de I/O faltando.
Descrição
Posição de Repouso Segura (SST) arg no Controlador de Segurança
Verifique e confira as causas possíveis (SC) é violada na unidade Mecânica arg Eixo arg.
20476, SC arg Desativado
- Confira o programa Rapid
Descrição - Confira o equipamento de processo
O Controlador de Segurança (SC) arg está desativado. - Confira se o movimento não está ocorrendo enquanto o SST está
ativo
Conseqüências - Confira as mensagens elog anteriores.
Toda supervisão de segurança tem sido desativada no Controlador
de Segurança. Risco de perigo para a Segurança.
20481, SC arg OVR ativo
Descrição
Faça o download de uma Configuração de Segurança para o
Controlador de Segurança. Operação de Cancelamento (OVR) ativa no Controlador de Segurança
(SC) arg
O comando SafeMove parará o robô após aproximadamente 20
20477, SC arg Falha de Comunicação SMB minutos com a OVR ativa.
Descrição A velocidade está limitada a 250 mm/s ou 18 graus/s.
O Controlador de Segurança (SC) arg falhou ao se comunicar com a Ações recomendadas

Placa de Medição Serial (SMB).
Desative o sinal conectado à entrada OVR
1. Certifique-se de que o cabeamento de SMB para o Controlador de 20482, SC arg Tempo esgotado da OVR
Segurança esteja conectado no conector SMB correto e funcional.
2. Reinicie o sistema. Descrição
A Operação de Cancelamento ficou ativa muito tempo no Controlador
de Segurança (SC) arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 241

Ações recomendadas 20487, SC arg Velocidade não sincronizada

1. Reincialize o Controlador do Robô
excedida
2. Alterne o sinal conectado à entrada OVR
3. Ative a parada de Confirmação apertando o botão Motores Descrição
LIGADOS Velocidade do Eixo excedida quando o Controlador de Segurança
4. Manobre o Robô de volta para a área de trabalho (SC) arg não estava sincronizado
5. Desative os sinal conectado à entrada OVR
Manobre a unidade Mecânica até a posição de sincronização com
20483, SC arg CBC requerido em breve velocidade baixa do eixo. Reduza a velocidade para 250 mm/s ou 18
graus/s.
Descrição
Verificação Periódica do Freio (CBC) requerida em menos de arg
horas.
20488, SC arg Expirou o limite de tempo não
sincronizado
Efetue uma verificação do freio antes do limite de tempo expirar. Descrição
O tempo disponível para mover o Robô quando dessincronizado foi
expirado para o Controlador de Segurança (SC) arg
20484, SC arg Expirou o Limite de Tempo
CBC Ações recomendadas
1. Faça uma parada de Confirmação apertando o botão dMotores
Descrição LIGADOS (Motors ON) ou ative a entrada do Sistema
O limite de tempo da Verificação Periódica do Freio expirou no 2. Sincronize o SC arg.
Controlador de Segurança (SC). Foi executada a última verificação do
freio à arg horas.
20489, SC arg foi desativado
Efetue uma Verificação do Freio. Descrição
O Controlador de Segurança (SC) arg foi desativado e não há funções
de supervisão ativas.
20485, SC arg Torque de freio baixo demais
Causas prováveis
Descrição
Foi executado um C-start ou é a primeira partida do SC.
Torque de freio baixo demais no Controlador de Segurança (SC) na
unidade Mecânica arg. Ações recomendadas

Faça o download de uma Configuração para o SC arg
Causas prováveis
- O eixo não foi testado.
- Freio(s) com desgaste.
20490, SC arg Velocidade OVR excedida
- Verifique se o eixo com falhas está ativado Limite de Velocidade de Cancelamento (OVR) excedido na unidade
Mecânica arg.
- Se o eixo com defeito está ativado, substitua o(s) freio(s) o mais
rápido possível. Causas prováveis
Se o Cancelamento (OVR) está ativo, as limitações de velocidade
20486, SC arg CBC incorreto OVR estarão ativas.
O Controlador de Segurança (SC) detectou que a última Verificação - Diminua a velocidade.

Periódica do Freio (CBC) na unidade Mecânica arg estava incorreta. - Desative a OVR.
- Realize uma nova Verificação do Freio.
20491, SC arg Cancelamento ativo durante
- Confira elogs anteriores. a partida
Descrição
A entrada digital de cancelamento estava ativa durante a partida
no SC arg
242 3HAC020738-006 Revisão: H

20492, SC arg Violação SST no teste do Freio Conseqüências

O sistema permanece no estado de Parada de Emergência.
Descrição
Causas prováveis
Movimento detectado durante o teste do Freio no Controlador de
Segurança (SC) arg unidade Mecânica arg Eixo arg Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo de
ativação.
Causas prováveis
- Teste de freio interrompido.
1) Para reiniciar a operação, primeiro restaure o botão da unidade
- Freios com desgaste.
pendant de parada de emergência.
Ações recomendadas 2) Logo volte o sistema para o estado Motores LIGADOS, apertando
- Reinicie o CBC. o botão Motores LIGADOS no Módulo de Controle.
- Substitua o Freio.
20503, Parada de Emergência ext.cat.0 aberto
20493, SC arg SBR acionado
Descrição
Descrição O parada de emergência externa foi quebrada anteriormente e,
A Rampa Segura de Freio (SBR) no Controlador de Segurança (SC) enquanto estava quebrada, houve tentativa de operar o robô.
foi interrompida por uma parada Classe 0 devido a uma desaceleração Conseqüências
na unidade Mecânica arg. Isto é normal e ocorre em casos quando uma
parada 1 é lenta demais. Procure outro elog do controlador de
segurança. Causas prováveis
Ações recomendadas Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo de

ativação.
- Mude o valor do parâmetro da configuração da SBR em movimento
-Acione uma nova parada para testar a Rampa do Freio. Ações recomendadas
- Se isso acontecer frequentemente, confira o Manual da Aplicação 1) Para reiniciar a operação, primeiro restaure o botão externo de
para obter a configuração das unidades Mecânicas. parada de emergência.
2) Logo volte o sistema para o estado Motores LIGADOS, apertando
20501, O painel de Parada de Emergência está o botão Motores LIGADOS no Módulo de Controle.
aberto
20504, O relé de limpeza está aberto
Descrição
O painel de parada de emergência foi quebrado anteriormente e, Descrição
enquanto estava quebrado, houve tentativa de operar o robô. Status ativo

quando o sistema não está limpo com OK:
Conseqüências
1. A pressão está muito baixa.
2. A pressão está muito alta.
Causas prováveis 3. O fluxo está alto.
Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo de
ativação.
1. Consulte outras mensagens de erro para ver
Ações recomendadas o motivo da falha principal.
1) Para reiniciar a operação, primeiro restaure o botão do painel de 2. Se não existirem outras mensagens de erro, consulte
parada de emergência.
a unidade de limpeza e o fornecimento de ar e procure
2) Logo volte o sistema para o estado Motores LIGADOS, apertando
por vazamentos no sistema de limpeza.
o botão Motores LIGADOS no Módulo de Controle.
20505, Parada demorada aberta

20502, O circuito da Parada de Emergência está
aberto Descrição
A unidade pendant de parada de emergência foi quebrada O sistema passará para o status SYS HALT.
anteriormente e, enquanto estava quebrada, houve tentativa de operar
o robô.
3HAC020738-006 Revisão: H 243

Ações recomendadas 20522, Conflito do relé de limpeza

1) Para reiniciar a operação, primeiro restaure o botão de parada
demorada. Descrição
2) Então volte o sistema para o status Motores LIGADOS (Motors Conflito de status
ON), apertando o botão Motores LIGADOS no Controlador. para relé de limpeza.
20506, Parada de Teste aberta
Verifique a proteção de segurança de dois canais
Descrição que provocou o conflito de status.
O circuito Parada com Segurança do Modo Teste foi interrompido.
20523, Conflito do relé HwMotorOn
Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT. Descrição
Causas prováveis Conflito de status

para o motor de hardware no relé.
Segurança do Modo Teste foram, o que pode causar uma grande Ações recomendadas
quantidade de falhas. Isso é possível somente no modo de operacional
Manual.
que provocou o conflito de status.
1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema.
20524, Conflito do relé SwMotorOn
Descrição
20507, Cadeia do hardware aberta Conflito de status

para o motor de software no relé.
Descrição
Relês (KA16 e KA17) na Placa de Interface de Segurança (SIB) não
estão ativados Verifique a proteção de segurança de dois canais
Conseqüências
Comando Motor LIGADO (Motor ON) rejeitado
20525, Conflito do painel de Parada de
Ações recomendadas Emergência
Aperte o botão Motor LIGADO (Motor ON) para fechar a cadeia.

Descrição
Conflito de status da cadeia de painel de Parada de Emergência.
20511, O relé de partida suave está aberto
Conseqüências
Descrição
O sistema passa para o estado parada de emergência.
O relé de partida suave (KM3) deverá estar
fechado quando os relés do motor (KM1/KM2) Ações recomendadas
estiverem fechados. Verifique a proteção de segurança de dois canais que provocou o
conflito de status.
Verifique o relé KM3.
20526, Conflito pendente do circuito de Parada
de Emergência
20521, Conflito de Parada de Teste
Descrição
Descrição
Conflito de estado da cadeia da unidade pendant de Parada de
Conflito de status da cadeia Parada de Teste. Emergência.
Conseqüências Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT. O sistema passa para o estado parada de emergência.

Verifique a proteção de segurança de dois canais que provocou o Verifique a proteção de segurança de dois canais que provocou o
conflito de status. conflito de status.
244 3HAC020738-006 Revisão: H

20527, Conflito de Parada de Emergência Conseqüências

ext.cat.0
Descrição
Verifique os cabos e as conexões.
Conflito de status da cadeia cat.0 ext. de Parada de Emergência.
Conseqüências
20532, Conflito de corrente da cadeia RUN
O sistema passa para o estado parada de emergência.
Descrição
Conflito de status
Verifique a proteção de segurança de dois canais que provocou o
para o monitoramento do equilíbrio de corrente da Run Chain
conflito de status.
.
20528, Conflito de entrada do intertravamento Ações recomendadas
de HV Verifique a proteção de segurança de dois canais

Descrição
Somente um dos dois sinais de entrada nas cadeias de alta tensão está
20533, Conflito de corrente da cadeia da Parada
aberto.
de Emergência
Conseqüências
Descrição
Cadeia de ativação de pintura abre.
Conflito de status
Ações recomendadas para o equilíbrio de corrente da Parada de Emergência.
Verifique a proteção de segurança de dois canais que provocou o monitoramento.
conflito de status.
20529, Conflito de entrada do intertravamento
da cabine
Descrição 20534, Conflito do seletor de modo

Somente um dos dois sinais de entrada na cadeia de intertravamento da
cabine está aberto. Descrição
Nenhuma das conexões para o seletor de modo estão com falhas.
Conseqüências
Cadeia de ativação de pintura abre. Conseqüências
Verifique os cabos e as conexões. Ações recomendadas
20530, Conflito de relé da Parada de

Emergência 20535, Conflito de Intertravamento AUX
Conflito de status Somente uma das duas cadeias de intertravamento AUX estava aberta.
para o retorno do relé da Parada de emergência. Normalmente usadas no intertravamento da porta do CBS.
Conseqüências
Verifique a proteção de segurança de dois canais Cadeia de ativação de pintura abre.
que provocou o conflito de status. Ações recomendadas

20531, Conflito de Parada Demorada
Descrição
Conflito de status do circuito de parada demorada.
3HAC020738-006 Revisão: H 245

20536, Conflito da cadeia Motor LIGADO (Motor 20541, Conflito da cadeia de Parada de
ON) emergência
Somente um dos sinais da cadeia do Motor On em execução está Somente uma das duas cadeias de Parada de emergência estava aberta
aberto. antes dos relés.
O sistema passará para o status SYS HALT. O sistema passará para o status SYS HALT.

Verifique os cabos e as conexões. Alguma chave conectada à cadeia de Parada de Emergência pode estar
apenas um canal se feche. A descrição da cadeia de Parada de
20537, Conflito ao executar cadeia a partir de Emergência encontra-se no Manual de Solução de Problemas, IRC5.
SIB
Descrição 20542, Conflito de entrada do intertravamento

Somente um dos dois sinais de feedback da cadeia de execução a partir da cabine
de SIB estava aberto.
Descrição
Conseqüências Somente um dos dois sinais de entrada na cadeia de intertravamento da
O sistema passa para o status Motors Off (Motores desligados). cabine estava aberto.
Conseqüências
20538, Conflito ao executar cadeia a partir de ?
MIB
Descrição 20543, Conflito de entrada do intertravamento

Somente um dos dois sinais de feedback da cadeia de execução a partir de AV
de MIB estava aberto.
Descrição
Conseqüências Somente um dos dois sinais de entrada nas cadeias de alta voltagem
O sistema passa para o status Motors Off (Motores desligados). estava aberto.
Conseqüências
20539, Conflito da cadeia de freio a partir de SIB

?
Descrição
Somente um dos dois sinais da cadeia de freio a partir de SIB estava 20544, Conflito da cadeia de intertravamento da
aberto. cabine a partir de SIB
O sistema passa para o status Motors Off (motores desligados).
Somente uma das duas cadeias de intertravamento da cabine estava
aberta. Informado a partir de SIB.
20540, Conflito da cadeia de freio a partir de
Conseqüências
MIB ?
Descrição
Somente um dos dois sinais de feedback de freio estava aberto. 20545, Conflito da cadeia de intertravamento da
AV a partir de SIB
Conseqüências
O sistema passa para o status Motors Off (motores desligados). Descrição
Somente uma das duas cadeias de alta voltagem estava aberta.
Informado a partir de SIB.
Conseqüências
?
246 3HAC020738-006 Revisão: H

20546, Conflito da cadeia de intertravamento da Ações recomendadas

1. Verifique os cabos que seguem para a placa AEXB.
cabine a partir de MIB
2. Substitua a placa AEXB.
Descrição 3. Substitua a placa ACCB.
Somente uma das duas cadeias de intertravamento da cabine estava
aberta. Informado a partir de MIB.
20554, O sensor de colisão está ativo
Conseqüências
Descrição
?
Status ativo
quando o sensor digital de colisão na ACCB está
20547, Conflito da cadeia de intertravamento de ativo.
AV a partir de MIB
Descrição Verifique os sensores de colisão conectados à
Somente uma das duas cadeias de alta voltagem estava aberta. ACCB.
Informado a partir de MIB.
Conseqüências 20555, O módulo de software ACA não está

? correto
Descrição
20548, Conflito de intertravamento da porta
Status ativo
CBS
quando o módulo de software ACA não está correto ou
Descrição a comunicação com AMA está inativa.
Somente uma das duas cadeias de intertravamento da porta CBS estava Ações recomendadas
aberta.
1. Verifique se o software ACA está funcionando.
2. Verifique a comunicação em direção ao AMA.
20551, Falha no circuito da cadeia RUN 3. Verifique se o software AMA está funcionando.
Descrição
Status ativo 20556, ENABLE 2 AXC 1 aberto
quando o Monitoramento do Equilíbrio da Corrente na cadeia RUN
Descrição
detecta falha.
Status ativo quando a ativação a partir do Computador de Eixo 1 está

Ações recomendadas aberto.
Verifique a cadeia RUN. Conseqüências
20552, Falha no circuito de Parada de
Emergência
1. Consulte outras mensagens de erro para verificar o motivo principal
Descrição da falha.
Status ativo 2. Se não existirem outras mensagens de erro, verifique a tensão da
linha e confira se uma fase está faltando.
quando o Monitoramento do Equilíbrio da Corrente na cadeia Parada
de Emergência detecta falha.
20557, ENABLE 2 AXC 2 está aberta
Verifique a Parada de Emergência. Descrição
Status ativo quando a ativação a partir do Computador de Eixo 2 está
20553, A placa AEXB não está correta aberto.
Conseqüências
Descrição
Status ativo
quando a comunicação serial em direção à AEXB Ações recomendadas
está inativa. 1. Consulte outras mensagens de erro para verificar o motivo principal
da falha.
3HAC020738-006 Revisão: H 247

2. Se não existirem outras mensagens de erro, verifique a tensão da

20562, Falha de restabelecimento da ES
linha e confira se uma fase está faltando.
Descrição
20558, Falha no manipulador Status ativo quando a entrada do Reset da Parada de Emergência (ES)
está ativa por mais de 3 segundos.
Descrição
Conseqüências
Status ativo quando a energia para o manipulador arg conectada à
Placa de Interface do Manipulador (MIB)arg está ausente, ou as O sistema passará para o status SYS HALT.
condições da cadeia de ativação do manipulador não estão OK.
Conseqüências 1. Verifique a conexão do restabelecimento externo da Parada de
O sistema passará para o status SYS HALT. Emergência.
2. Verifique o botão Motor LIGADO (Motor ON).
1. Verifique a alimentação do manipulador.
20563, Desconexão de Servo aberta
2. Verifique se a cadeia ENABLE na Placa do Controlador do
Manipulador (MCOB) está OK. Descrição
Status ativo quando a chave Desconexão de Servo no sistema arg está
20559, O sensor de colisão está ativo desligada.
Status ativo quando o sensor digital de colisão na Placa do Controlador O sistema passará para o status SYS HALT.
do Manipulador (MCOB) está ativo.
Conseqüências Se a chave Desconexão de Servo não está instalada, verifique a ligação
O sistema passará para o status SYS HALT. de desativação na Placa de Interface do Manipulador (MIB).
20564, Rel. de Freio nos eixos 1 e 7
Verifique os sensores de colisão conectados à MCOB.
Descrição
20560, Limite de eixo na MCOB Status ativo quando se ativa a liberação manual do freio nos eixos 1 e 7.
Status ativo quando o sensor de limite na Placa do Controlador do O sistema passará para o status SYS HALT.
Manipulador (MCOB) está ativo.

Conseqüências Verifique a chave de liberação manual de freio dos eixos 1 e 7.
Ações recomendadas 20565, Enable1 externo está aberto.

Verifique os sensores de limite conectados à MCOB. Descrição
Status ativo quando a Enable 1 externo 1 na Placa do Controlador do
20561, O software da MCOB tem aberto a cadeia Manipulador (MCOB) está aberta.
de ativação Conseqüências
Descrição O sistema passará para o status SYS HALT.
Status ativo quando o software da Placa do Controlador do Ações recomendadas

Manipulador (MCOB) tem aberto a cadeia de ativação na MCOB.
Verifique a conexão na MCCB X25.
Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT. 20566, Enable 2 externa está aberto
Confira o software da MCOB. Status ativo quando o Enable 2 externo na Placa do Controlador do
Manipulador (MCOB) está aberto.
Conseqüências
248 3HAC020738-006 Revisão: H


Verifique a conexão na MCCB X43. Confira a chave manual para a desconexão do sistema de HV.
20567, Energia baixa na MCOB 20572, O Intertravamento da Cabine está aberto
Status ativo quando a energia fica abaixo de 16V na Placa do O Intertravamento da Cabine está aberto por uma conexão de
Controlador do Manipulador (MCOB). intertravamento externa.
O sistema passará para o status SYS HALT. Cadeia de ativação de pintura abre.

Confira a energia na MCOB. Verifique a ventilação de cabine e outras funções de segurança da
cabine.
20568, Ativação do hardware aberta na MCOB

20573, Falta ID do controlador
Descrição
Status ativo quando o firmware da Placa do Controlador do Descrição
Manipulador (MCOB) tem aberto a cadeia de ativação. O ID do controlador é a sua identidade exclusiva. Por padrão, ele é
igual ao número de série do gabinete do controlador. A configuração
Conseqüências do software do controlador não possui informações de identidade.
Causas prováveis
Isso pode ocorrer se a mídia de armazenamento do controlador foi
20569, Falha no sinal de alarme na MCOB substituída ou recebeu nova formatação.
Status ativo quando o alarme na Placa do Controlador do Manipulador Leia o número de série do controlador no gabinete do controlador para
(MCOB) falha. identificar o seu ID. Use ferramentas RobotStudio para definir esse
valor para o controlador.
Conseqüências
20574, Intertravamento do Processo aberto
20570, Erro de fiação da TPU Descrição
O Intertravamento do Processo está aberto por uma conexão de

Descrição
intertravamento externa..
Status ativo quando a Placa da Interface do Processo (PIB) detecta
falha na parada de emergência da unidade de programação e sinais do Conseqüências
ENABLE do dispositivo (teste de problema técnico). Cadeia de ativação de pintura abre.
O sistema passará para o status SYS HALT. Confira a chave manual para a desconexão do sistema do processo.
1. Verifique os cabos e conexões da Unidade de Programação (TPU). 20575, Intertravamento AUX aberto
2. Confira a Placa da Interface do Pendant (TIB) e Placa da Interface
Descrição
do Manipulador (MIB).
O Intertravamento AUX está aberto por uma conexão de
intertravamento externa. Normalmente usado para o Cartridge Bell
20571, Intertravamento de HV aberto System (CBS).
O intertravamento de Alta Tensão (HV) do sistema de pintura está Cadeia de ativação de pintura abre.
aberto por uma conexão externa de intertravamento.
Conseqüências Confira cabos e equipamentos conectados às entradas AUX.
3HAC020738-006 Revisão: H 249

20576, Intertravamento do Sistema 2 está 20582, A comunicação da SPI em direção à MIB

aberto caiu
Intertravamento do Sistema 2 está aberto. Normalmente usado para o Status ativo quando o teste periódico do Enable 1 falha a partir da Placa
Cartridge Bell System (CBS) ou bombas de pintura. da Interface do Manipulador (MIB).arg
Cadeia de ativação de pintura abre. O sistema passará para o status SYS HALT.

Confira cabos e equipamentos conectados ao sistema 2. 1. Confira os cabos e status da Interface Periférica Serial (SPI).
2. Verifique os cabos entre a SIB e a Placa da Interface do Manipulador
(MIB).
20577, HV ON aberto
Descrição 20583, Falha no Alarme de controle do software

Chave de Alta Tensão (HV) no painel operacional está aberta
da PIB
Conseqüências
Descrição
Status ativo quando o firmware na Placa da Interface do Processo
Ações recomendadas (PIB) descobre a falha do alarme entre o firmware da PIB e o software
Faça o reconhecimento no Motor LIGADO (Motor ON) e ligue a da PIB.
chave HV para fechar a cadeia de intertravamento de HV. Conseqüências
20580, Falta nome de instância no arquivo cfg
Causas prováveis
Descrição Carga de processador muito alta sobre o software da PIB.
Falta nome de instância na linhaarg do arquivoarg.
Conseqüências 20584, Falha na SPI interna

A configuração no arquivo não será instalada. Descrição
Causas prováveis Status ativo quando o firmware na Placa da Interface do Processo
- (PIB) descobre a falha do alarme da Placa da Interface de Segurança

(SIB) e a Placa da Interface do Manipulador (MIB).
Conseqüências
1) Edite novamente o arquivo de configuração.
20581, A comunicação da SPI em direção à SIB Causas prováveis
caiu A comunicação da Interface Periférica Serial (SPI) caiu na SPI 1.
Descrição
Confira os cabos entre a PIB, a SIB e a MIB.
Status ativo quando o teste periódico do Enable 1 falha a partir da Placa
da Interface de Segurança (SIB).
20585, Cadeia do Enable aberta a partir da IPS
Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT. Descrição
Status ativo quando a cadeia do Enable está aberta a partir do sinal
Safety/PibSw/Enable.
1. Confira o status no status da Interface Periférica Serial (SPI).
2. Confira os cabos entre a Placa de Interface de Processo (PIB) e SIB. Conseqüências
Confira o atuador conectado ao sinal Safety/PibSw/Enable.
250 3HAC020738-006 Revisão: H

20586, Falha do alarme em relação ao firmware 20590, Máscara do circuito aberto não definida
da PIB
Descrição
Descrição A máscara de circuito aberto dos freios na Placa do Controlador do
Status ativo quando o software na Placa da Interface do Processo (PIB) Manipulador (MCOB) não está definida. A máscara deve ser
descobre falha do alarme em relação ao firmware da PIB causado pela configurada a partir da Placa da Interface do Processo (PIB) durante a
falha na FPGA. partida.
O sistema passará para o status SYS HALT. Esta mensagem será emitida sempre que os freios são liberados, até a
máscara de circuito aberto em MCOB estar definida.
20587, Falha do alarme em relação ao firmware Causas prováveis

da PIB A configuração IPS na PIB não foi carregada ou o arquivo de
configuração dos ajustes do freio está faltando.
Descrição
Status ativo quando o software na Placa da Interface do Processo (PIB)
descobre falha do alarme em relação ao firmware da PIB causado pela 1. Verifique que a configuração IPS é carregada durante a partida.
falha no Micro Controlador In-System. 2. Confira que os arquivos de configuração IPS dos ajustes do freio
estão instalados na PIB.
Conseqüências
20591, Tempo limite excedido do hot plug TPU
Causas prováveis
Descrição
O Firmware não está em execução.
O botão hot plug do TPU foi pressionado por muito tempo.
20588, Falha do alarme entre a PIB e o MC Conseqüências

O sistema passará para o estado SYS HALT.
Descrição
Status ativo quando o software na Placa da Interface do Processo (PIB)
descobre falha do alarme em relação ao Computador Principal (MC). Aperte o botão Motor LIGADO para fechar a cadeia.
Conseqüências
20600, Lançamento não oficial RobotWare
Descrição
O RobotWare atual não é uma versão oficialmente suportada.

Confira o cabo ethernet entre a PIB e o MC.
Versões não oficiais de lançamento do RobotWare podem somente ser
utilizadas por um teste de tempo limitado e propósitos de validação
20589, Falha de alarme entre a PIB e a MCOB somente.
Status ativo quando a conexão do agente no CAN entre a Placa de A ABB não irá fornecer suporte de longo termo em versões não
Interface do Processo (PIB) e a Placa do Controlador do Manipulador oficiais.
(MCOB), não está ativa.
Conseqüências Se esse é um sistema de produção, substitua a versão RobotWare atual
O sistema passará para o status SYS HALT. com uma versão RobotWare oficial tão logo quanto possível.
1. Confira os cabos do CAN. 20601, Caminhos muito longos quando
2. Confira o status da MCOB. descompactando os arquivos RobotWare
Descrição
O pacote de instalação RobotWare não foi descompactado de maneira
correta no controlador. Alguns arquivos no pacote tem um caminho
muito longo e não puderam ser utilizados pelo software do controlador.
Durante o processo de instalação o software controlador foi atualizado
para trabalhar com caminhos maiores, então uma reinstalação do
sistema deve resolver o problema.
3HAC020738-006 Revisão: H 251


Alguns arquivos RobotWare estão faltando no controlador e seu A segunda placa mestre/escravo DeviceNet está com mau
sistema pode não ser capaz de operar de maneira apropriada. funcionamento ou está faltando.

Reinstale o sistema utilizando o SystemBuilder. Se o erro ainda 1. Assegure-se de que uma segunda placa mestre/escravo DeviceNet
persiste após a reinstalação, contate o suporte técnico do consumidor. esteja instalada.
2. Substitua a segunda placa se estiver com defeito.
20610, Curto circuito de fase do motor
31812, As placas DeviceNet são incompatíveis
Descrição
A unidade acionadora para a junta arg relatou um curto-circuito. Descrição
A junta está conectada ao módulo de acionamento arg com a posição O sistema detectou tipos incompatíveis de placas DeviceNet.
da unidade arg e nó arg.
Conseqüências
Conseqüências
Não é possível comunicar-se no DeviceNet.
Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O
sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off) com torque Causas prováveis
zero. Tipos de placas DeviceNet incompatíveis foram instaladas no sistema.

1) Curto-circuito em cabos ou conectores entre as fases ou o terra. Certifique-se de instalar tipos de placas compatíveis.
2) Curto-circuito no motor entre as fases ou o terra.
Ações recomendadas 31910, Está faltando a placa mestre/escravo

1) Verifique/substitua os cabos e conectores. Profibus-DP
2) Verifique/substitua o motor.
Descrição
A placa mestre/escravo Profibus-DP não funciona.
31810, Está faltando a placa mestre/escravo
Conseqüências
DeviceNet
Não é possível nenhuma comunicação com a placa Profibus.
Descrição
Causas prováveis
A placa mestre/escravo DeviceNet não funciona.
A placa mestre/escravo Profibus-DP está com mau funcionamento ou
Conseqüências está faltando.

Não é possível nenhuma comunicação com o Devicenet.
Causas prováveis 1. Assegure-se de que a placa mestre/escravo Profibus-DP esteja
A placa mestre/escravo DeviceNet está com mau funcionamento ou instalada.
está faltando. 2. Substitua a placa se estiver com defeito.
1. Assegure-se de que a placa mestre/escravo DeviceNet esteja
31911, Erro de atualização da placa Profibus
instalada.
Descrição
2. Substitua a placa se estiver com defeito.
O software RobotWare não foi capaz de fazer o download do novo
software do driver para a placa mestre/escravo Profibus-DP. Oarg
31811, Está faltando a segunda placa mestre/ canal (charg) da placa Profibus não pôde ser programado. Internal
error code:arg.
escravo DeviceNet
Conseqüências
Descrição
A opção dupla está configurada, mas existe somente uma placa mestre/
escravo DeviceNet instalada. Causas prováveis
Conseqüências O software RobotWare pode estar corrompido ou o hardware da placa

pode estar com mau funcionamento.
Há somente um barramento DeviceNet disponível.
252 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas Código do erro arg.

1. Reinicie o sistema para tentar novamente fazer o download do Conseqüências
software.
Determinados erros associados esperados podem ser retardados.
2. Reinstale os arquivos do sistema atual.
3. Crie e execute um novo sistema para fazer o download do software Causas prováveis
do driver. Cabo, terminações e/ou módulo(s) da placa Profibus com defeito.
4. Substitua a placa se estiver com defeito. Os endereços da placa Profibus estão duplicados.
31912, A placa mestre/escravo Profibus-DP Verifique os cabos, as terminações e os módulos.
está com defeito
Descrição 31916, O bus da placa Profibus está em ordem

A placa mestre/escravo Profibus-DP não iniciou corretamente.
Descrição
Conseqüências - A placa Profibus recuperou contato com o bus master.
Causas prováveis
O hardware da placa mestre/escravo Profibus-DP pode estar com mau 31917, Exceção da placa mestre/escravo
funcionamento.
Profibus-DP
Descrição
Ocorreu um erro fatal na placa mestre/escravo Profibus-DP. arg canal
2. Substitua a placa mestre/escravo Profibus-DP se estiver com
em tarefa arg. Parâmetrosarg
defeito.
Conseqüências
31913, Erro interno da placa mestre/escravo Não é possível a comunicação no Profibus.
Profibus-DP Causas prováveis
Descrição O hardware da placa mestre/escravo Profibus-DP pode estar com mau

funcionamento.
A placa mestre/escravo Profibus-DP reportou um erro internoarg.
Conseqüências
2. Substitua a placa mestre/escravo do Profibus-DP se estiver com

Causas prováveis defeito.
O hardware da placa mestre/escravo Profibus-DP pode estar com mau
funcionamento. 32500, Está faltando o Cartão de Comunicação
Ações recomendadas do Robô.
Descrição
2. Substitua a placa mestre/escravo Profibus-DP se estiver com
O sistema não pode contatar o Cartão de Comunicação FPGA do
defeito.
Robô.
31914, Erro de inicialização da placa Profibus Conseqüências

Não é possível nenhuma comunicação com a placa do Painel. O
Descrição sistema vai para o status SYS FAIL.
- Código de Erro do bus master da placa Profibusarg. Verifique os
Causas prováveis
cabos, as terminações e os módulos e em seguida reinicie.
O Cartão de Comunicação do Robô está com mau funcionamento ou
Ações recomendadas faltando.
31915, Erro do Barramento da Placa Profibus 1. Assegure-se de que o Cartão de Comunicação do Robô esteja
instalado.
Descrição
2. Substitua a placa, se estiver com defeito.
Erro do barramento da placa Profibus.
Erro interno
3HAC020738-006 Revisão: H 253

32501, Firmware RCC incorreto 32540, Reflash do firmware da unidade

acionadora iniciado
Descrição
O Firmware FPGAR11 no RCC (DSQC602) é de uma versão Descrição
incompatível. Versão atual:arg. arg Versão solicitada:arg. arg No controlador drive module arg, uma atualização necessária de
firmware na unidade acionadora na posição da unidade arg foi
iniciado. A antiga revisão do firmware arg é substituída com a revisão
1. Substitua a placa DSQC602
arg.
2. Reinicie o sistema
Espere o processo de atualização (upgrade) completar. Não desligue a
32502, Não é possível localizar o arquivo
energia do sistema!
Descrição
O sistema não pode achar o arquivo: [ arg] 32541, Reflash do firmware da unidade
acionadora completo
Reinstale o sistema Descrição
No drive module arg, a atualização do firmware na unidade acionadora
32503, A informação solicitada não está no na posição da unidade arg foi completada. A nova revisão é arg.
arquivo
32542, Hardware de unidade acionadora não
Descrição
suportado
O sistema não pode encontrar a informação de qual software deverá ser
feito o download para o HardWare ID="arg", Version="arg", Descrição
Revisão="arg" no arquivo [ arg].
No drive module arg, o sistema não pode usar a unidade acionadora
Causas prováveis com identidade de hardware arg porque a revisão do hardware arg não
é suportada.
O arquivo está danificado ou a versão real do hardware da unidade não
é suportada. Conseqüências
Ações recomendadas O sistema não pode usar a unidade acionadora. O sistema vai para o
estado de Falha do Sistema.
1. Reinstale o sistema
2. Substitua a unidade por uma versão que é suportada por esta versão Causas prováveis
SW. A versão RobotWare é muito antiga para suportar a unidade

acionadora.
32530, Nenhuma comunicação com a placa do Ações recomendadas
painel 1) Atualize o sistema para uma versão RobotWare que suporta a
revisão do drive unit.
Descrição
2) Substitua o drive unit para um com revisão compatível.
Não há comunicação serial entre a placa do painel e o cartão de
comunicação do robô.
32543, Reflash do firmware do Drive unit falhou
Conseqüências
O sistema vai para o status SYS FAIL. Descrição
No drive module arg, a atualização do firmware no drive unit na
Causas prováveis
posição da unidade arg falhou.
Provavelmente há defeito de hardware no cabo entre a placa do painel
e o cartão de comunicação do robô. A placa do painel, ou sua fonte de Conseqüências
alimentação também estão com defeito. A atualização (upgrade) necessária do firmware do drive unit não foi
realizada.
1) Reinicie o sistema para retomar a operação. Ações recomendadas
2) Assegure-se de que o cabo entre o cartão de comunicação do robô e 1) Verifique outras mensagens no eventlog do hardware para
a unidade do painel esteja funcionando e corretamente conectado. explicações detalhadas da condição de erro.
3) Verifique a fonte de alimentação do painel. 2) Tente novamente reinicializando o sistema, utilizando o interruptor
4) Substitua a placa do painel se estiver com defeito. de energia principal.
254 3HAC020738-006 Revisão: H

32544, Arquivo de firmware do drive unit não 32551, Reflash do firmware completado
encontrado
Descrição
Descrição A atualização do arg firmware foi completada com sucesso.
O arquivo arg, necessário para atualizar o firmware de um drive unit,
não foi encontrado. 32552, O reflash do firmware falhou
Conseqüências
Descrição
A atualização (upgrade) necessária do firmware do drive unit não foi
A atualização doarg firmware falhou.
realizada.
Código de erro interno:arg
Causas prováveis
A instalação RobotWare não contém o arquivo de firmware.
1. Verifique outras mensagens de erro para uma explicação detalhada
Ações recomendadas 2. Reinicie o sistema
Reinstale o sistema. 3. Reinstale o sistema
4. Substitua oarg
32545, Erro de tipo de arquivo de firmware do
drive unit 32553, O arquivo do firmware está corrompindo
O arquivo arg, necessário para atualizar o firmware de um drive unit, O arquivo do firmware [ arg] está corrompido. Código de erro
é do tipo errado. interno:arg

A atualização (upgrade) necessária do firmware do drive unit não foi Reinstale o sistema
realizada.
Causas prováveis 32554, O arquivo do firmware não foi

A instalação do RobotWare tem um problema. encontrado
Reinstale o sistema. O arquivo do firmware [ arg] não foi encontrado.
32546, Erro de arquivo de firmware do drive unit
Reinstale o sistema
Descrição
O arquivo arg, necessário para atualizar o firmware de um drive unit, 32555, Placa de Sistema de Segurança Não
não é válido porque falhou a verificação de integridade. Suportada
A atualização (upgrade) necessária do firmware do drive unit não foi O sistema não pode usar a placa de sistema de segurança arg,
realizada. conectada ao computador principal, devido a revisão da placa arg não
Causas prováveis ser suportada.
A instalação do RobotWare tem um problema. Conseqüências
Ações recomendadas O sistema é incapaz de utilizar o hardware afetado.
Reinstale o sistema. Ações recomendadas

1. Mude o hardware afetado para uma versão compatível.
32550, O reflash do firmware foi iniciado
32560, Reflash de firmware do computador eixo
Descrição
Uma atualização obrigatória doarg firmware foi iniciada. Arquivo
iniciado
usado: arg].
Descrição
Ações recomendadas No drive module arg, uma atualização necessária de firmware no
Espere até que o reflash esteja completado computador eixo arg foi iniciada. A antiga revisão do firmware arg é
substituída com a revisão arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 255

Ações recomendadas 32564, Reflash de firmware do computador eixo

Espere o processo de atualização (upgrade) completar. Não desligue a
falhou
energia do sistema!
Descrição
32561, Reflash de firmware do computador eixo No drive module arg, a atualização de firmware no computador eixo
arg com a identidade de hardware arg falhou.
completado
Conseqüências
Descrição
A atualização (upgrade) necessária do firmware do computador eixo
No drive module arg, a atualização de firmware no computador eixo
não foi realizada.
arg com a identidade de hardware arg foi completada. A nova revisão
é arg. Ações recomendadas
1) Verifique outras mensagens no eventlog do hardware para
32562, Erro de comunicação com o computador explicações detalhadas da condição de erro.
eixo 2) Tente novamente reinicializando o sistema, utilizando o interruptor

de energia principal.
Descrição
O sistema falhou ao se comunicar com o computador eixo no drive 32565, Arquivo de firmware do computador
module arg quando tentava ler a informação de firmware.
eixo não encontrado
Conseqüências
Descrição
O sistema é incapaz de determinar se uma atualização do firmware é
O arquivo arg, necessário para atualizar o firmware de um computador
necessária no drive module afetado. O sistema vai para o estado de
eixo, não foi encontrado.
Falha do Sistema.
Conseqüências
Causas prováveis
Isso pode ser devido a cabos quebrados, conectores ruins ou altos
não foi realizada.
níveis de interferência no cabo entre o computador principal e o
computador eixo. Causas prováveis
Ações recomendadas A instalação RobotWare não contém o arquivo de firmware.
1) Certifique-se que o cabo entre o computador principal e o Ações recomendadas
computador eixo não esteja danificado e que ambos conectores
Reinstale o sistema.
estejam corretamente conectados.
2) Certifique-se de que nenhum nível extremo de interferência
32567, Erro de tipo de arquivo de firmware do

eletromagnética seja emitido próximo do cabeamento do robô.
computador eixo
32563, Hardware do computador eixo não
Descrição
suportado O arquivo arg, necessário para atualizar o firmware de um computador
eixo, é do tipo errado.
Descrição
No drive module arg, o sistema não pode usar o computador eixo com Conseqüências
identidade de hardware arg porque a revisão do hardware arg não é A atualização (upgrade) necessária do firmware do computador eixo
suportada. não foi realizada.
O sistema é incapaz de utilizar o computador eixo. O sistema vai para O arquivo de firmware está corrompido.
o estado de Falha do Sistema.
Causas prováveis
A versão RobotWare é muito antiga para suportar a unidade de
computador eixo.
32568, Erro de arquivo de firmware do
computador eixo
1) Substitua o computador eixo para um com revisão compatível.
2) Atualize o sistema para uma versão RobotWare que suporta a Descrição
revisão do computador eixo. O arquivo arg, necessário para atualizar o firmware de um computador
eixo, não é válido porque falhou a verificação de integridade.
256 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 3. Se a falha ocorrer novamente, substitua o computador eixo

não foi realizada. 32575, Não foi encontrada a placa do
Causas prováveis computador do eixo
O arquivo de firmware está corrompido.
Descrição
Ações recomendadas O sistema falhou em detectar qualquer computador eixo conectado.
1. Verifique o sistema em relação à placa do computador eixo
32570, O reflash do firmware foi iniciado 2. Verifique os cabos da ethernet entre o computador principal e o
computador eixo
Descrição
Uma atualização obrigatória doarg firmware foi iniciada. Substituindo
a versão antiga do firmware: arg].
32576, Firmware do eixo: Sem comunicação
Espere até que o reflash esteja completado Descrição
O sistema falhou comunicando com a placa de eixos arg quando tentou
verificar a versão de firmware.
32571, Reflash do firmware completado
Conseqüências
Descrição
O sistema não é capaz de verificar e, se necessário, atualizar o
A atualização do arg firmware foi completada com sucesso. Nova
firmware no computador do eixo afetado.
versão: [arg]. Código interno:[arg]
32572, O reflash do firmware falhou 1. Verifique o sistema em relação à placa do computador do eixo
2. Verifique os cabos da Ethernet entre o computador principal e o
Descrição computador do eixo
A atualização doarg firmware falhou. 3. Reinicie o sistema.
Versão atual:arg Código de erro interno:arg
Ações recomendadas 32580, O reflash do firmware foi iniciado

1. Verifique outras mensagens de eventlog do hardware para uma Descrição
explicação detalhada da condição de erro.
Uma atualização obrigatória doarg firmware foi iniciada. Código
2. Reinstale o sistema.
interno: arg].
Arquivo: [ arg].
32573, Impossível fazer o download do arquivo
do firmware
Espere até que o reflash esteja completado
Descrição
O arquivo do firmware arg não foi encontrado. Código de erro 32581, Reflash do firmware completado
interno:arg.
Descrição
A atualização do arg firmware foi completada com sucesso. Código
Reinstale o sistema. interno:[arg]
32574, Hardware do computador do eixo
Nenhuma ação é necessária
corrompido
Descrição 32582, O reflash do firmware falhou

A arg memória flash tem um conteúdo corrompido. Código de erro
interno:arg. Descrição
A atualização doarg firmware falhou.
Código de erro interno:arg
1. Verifique outras mensagens do eventlog de hardware para
explicação detalhada da condição de erro.p/>2. Reinicie o sistema.
3HAC020738-006 Revisão: H 257


1. Verifique outras mensagens de erro para uma explicação detalhada. Nenhuma ação é necessária
32592, O reflash do firmware falhou
32583, Arquivo do firmware corrompido
Descrição
Descrição A atualização doarg firmware no Módulo de Acionamentoarg falhou.
A atualização doarg firmware falou.
O arquivo do firmware [ arg] está corrompido.
1. Verifique outras mensagens de erro para uma explicação detalhada.
Código de erro interno:arg.
Reinstale o sistema 32593, Arquivo do firmware corrompido
Descrição
32584, O arquivo do firmware não foi
A atualização doarg firmware no Módulo de Acionamentoarg falhou.
encontrado
O arquivo do firmware [ arg] está corrompido.
Descrição
A atualização doarg firmware falou.
Reinstale o sistema
O arquivo do firmware [ arg] não foi encontrado.
Código de erro interno:arg.
32594, O arquivo do firmware não foi
Ações recomendadas encontrado
Reinstale o sistema
Descrição
A atualização doarg firmware no Módulo de Acionamentoarg falhou.
32585, Nenhuma Segurança Encontrado Pelo
O arquivo do firmware [ arg] não foi encontrado.
Computador de Eixos
Descrição
Reinstale o sistema
O Computador de Eixos não pôde detectar o sistema de segurança.
Ações recomendadas 32601, A placa master /slave Interbus está

1. Confira os cabos de comunicação entre o computador de eixos e o faltando

sistema de segurança.
2. Confira a alimentação elétrica do sistema de segurança. Descrição
3. Reinicie o sistema A placa mestre/escravo Interbus não funciona.
Conseqüências
32590, O reflash do firmware foi iniciado Não é possível nenhuma comunicação com o Interbus.

A atualização exigida doarg firmware no Módulo de Acionamentoarg A placa mestre/escravo Interbus está com mau funcionamento ou está
foi iniciada. faltando.
Arquivo: [ arg].
Ações recomendadas 1) Assegure-se de que a placa mestre/escravo Interbus esteja instalada.
Espere que o reflash seja completado; isso levará cerca de 3 minutos e 2. Substitua a placa se estiver com defeito.
meio.
32651, O hardware de porta serial não pode ser

32591, Reflash do firmware completado acessado
A atualização doarg firmware no Módulo de Acionamentoarg foi O sistema tentou solucionar a porta serialarg e falhou.
completada com sucesso.
258 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 2. Hardware errado utilizado no sistema.

O hardware de porta serial opcional não pode ser acessado. O conector Ações recomendadas
e o canal físico que usa o conector não estarão disponíveis para uso.
1. Reinstale o sistema com uma chave de drive module que confere
Causas prováveis com o hardware.
Está faltando o hardware de porta serial ou está com mau 2. Substitua o drive module com um que suporta o Drive System '04
funcionamento.
Ações recomendadas 34101, Drive system não suportado

1) Certifique-se de que o hardware de porta serial tenha sido instalado Descrição
corretamente e não apresenta falhas.
O drive system configurado no drive module arg não é do tipo Drive
2) Substitua o hardware de porta serial.
System '09.
Conseqüências
33503, Falha na atualização do contador de
O sistema vai para o estado de Falha do Sistema.
revoluções
Causas prováveis
Descrição
1. Chave do drive module errada utilizada, i.e., a configuração não
Atualize o contador de revoluções para a juntaarg com defeito. confere com o hardware.
Conseqüências 2. Hardware errado utilizado no sistema.
Falta de sincronia na junta Ações recomendadas
Causas prováveis 1. Reinstale o sistema com uma chave de drive module que confere
com o hardware.
1. Junta faltando ou não ativa
2. Substitua o drive module com um que suporta o Drive System '09.
2. Erro do sistema de medição
34200, Comunicação perdida com todas drive
1. Verifique se a junta está ativa
units
2. Verifique os arquivos de configuração
3. Verifique o sistema de medição Descrição
No drive module arg, o computador eixo perdeu a comunicação
com todas drive units.
33601, O Fieldbus Adapter está faltando
Conseqüências
Descrição
O Fieldbus Adapter está faltando.

sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off) com torque
Conseqüências zero.
Não é possível nenhuma comunicação com o Fieldbus Adapter. Causas prováveis
Causas prováveis Problema de comunicação entre drive units e o computador eixo.

O Fieldbus Adapter está avariado ou faltando. Ações recomendadas
Ações recomendadas 1) Verifique se todos os cabos estão conectados corretamente.
1. Certifique-se de que o Fieldbus Adapter esteja instalado. 2) Verifique se todas drive units tem energia lógica.
2. Substitua o módulo se estiver com defeito. 3) Verifique/Substitua cabos Ethernet.
4) Verifique por outras mensagens do eventlog do hardware.
5) Verifique o log de eventos para mensagens de erro da unidade de
34100, Drive system não suportado
suprimento de energia.
Descrição 6) Verifique o cabeamento entre a unidade de suprimento de energia e
O drive system configurado no drive module arg não é do tipo Drive a drive unit.
System '04. 7) Verifique a saída de 24V da unidade de fornecimento de energia.
Conseqüências
34201, Drive unit conectada não foi configurada
Descrição
Causas prováveis
O drive unit no drive module arg com a posição de drive unit arg
1. Chave do drive module errada utilizada, i.e., a configuração não
está conectado mas não utilizado na configuração.
confere com o hardware.
3HAC020738-006 Revisão: H 259

Conseqüências 4) Verifique se a carga do eixo não é muito alta para o motor.

A operação será possível, mas a drive unit extra não será utilizada. 5) Verifique se a voltagem máxima do motor não é muito pequena
comparada à corrente máxima da drive unit.
Causas prováveis
A drive unit não é utilizada na configuração.
34251, Não há suprimento de energia pela rede
Ações recomendadas de energia elétrica
1) Remova a drive unit extra se não for necessária.
Descrição
2) Reinstale o sistema com uma chave de drive module que suporte a
drive unit extra. No drive module arg, o modulo retificador embutido na drive unit
na posição de unidade (unit position) arg detectou uma perda de
energia em uma fase.
34202, Comunicação perdida com a drive unit
Conseqüências
Descrição O sistema pode parar com a ligação DC de voltagem muito baixa.
No drive module arg, o computador eixo perdeu a comunicação
com a drive unit na posição da unidade arg. Causas prováveis
1) Entrada de voltagem principal perdeu uma fase.
Conseqüências
2) Algum mau funcionamento no cabeamento ou componentes
Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O internos de 3 fases.
sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off) com torque 3) Módulo retificador embutido no drive unit com defeito.
zero.
Causas prováveis
1) Verifique todas fases principais de entrada ao gabinete.
Problema de comunicação entre a drive unit e o computador eixo.
2) Verifique todos os componentes internos de 3 fases (interruptor
Ações recomendadas principal, filtro do conector, fusível, contatos) e cabeamento no drive
module.
1) Verifique se todos os cabos estão conectados corretamente.
2) Verifique se a drive unit tem energia de processamento lógico.
3) Verifique/Substitua cabos Ethernet. 34252, Conector de entrada está faltando
4) Verifique por outras mensagens do eventlog do hardware.
Descrição
5) Verifique o log de eventos para mensagens de erro da unidade de
No drive module arg, o modulo retificador embutido na drive unit
suprimento de energia.
na posição da unidade (unit position) arg detectou uma perda de
6) Verifique o cabeamento entre a unidade de suprimento de energia e
energia em uma fase do conector.
a drive unit.
7) Verifique a saída de 24V da unidade de fornecimento de energia. Conseqüências

sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
34203, Voltagem do motor muito alta
Causas prováveis
Descrição
1) Perda de voltagem no conector de entrada.
A voltagem do motor é muito alta para a junta arg, conectada ao
2) Algum mau funcionamento no cabeamento ou em componentes
drive module arg com a drive unit na posição da unidade arg e nó
internos de 3 fases.
(node) arg.
3) O módulo retificador embutido no drive unit está com defeito.
Conseqüências
sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off). 1) Verifique a voltagem de entrada do conector.
2) Verifique todos os componentes internos de 3 fases (interruptor
Causas prováveis principal, filtro do conector, fusível, contatos) e cabeamento no drive
1) A configuração do motor é incorreta. module.
2) A carga do eixo pode ser muito alta ou o motor pode ter parado
(talvez devido à uma colisão).
34255, Erro na temperatura do retificador
3) O motor é muito pequeno para a drive unit.
Descrição
1) Verifique se a configuração do motor está correta.
na posição da unidade (unit position) arg alcançou um nível muito alto
2) Verifique se o robô não colidiu. de temperatura.
3) Se possível, reduza a velocidade do programa do usuário.
260 3HAC020738-006 Revisão: H

Nenhuma operação será possível até que o retificador tenha resfriado. Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O
O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off). sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAÇÃO DC NÃO SERÁ
Causas prováveis
DESCARREGADA QUANDO O SISTEMA FOR DESLIGADO.
1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou o fluxo
de ar pode estar obstruído. Causas prováveis
2) A temperatura ambiente pode estar muito alta. Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistência do
3) O sistema pode estar funcionando com um torque muito alto por purgador ou na resistência do purgador.
longos períodos de tempo.
Ações recomendadas AVISO ALTA VOLTAGEM PODE ESTAR PRESENTE.
1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de 1) Certifique-se de que o cabo da resistência do purgador esteja
ar não esteja obstruído. conectado de maneira correta à unidade retificadora.
2) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da 2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e meça sua resistência. A
temperatura do gabinete. 3) Se possível, reescreva o programa do resistência esperada deve ser aproximadamente arg ohms.
usuário para reduzir a quantidade de aceleração e desaceleração
brusca.
34258, Curto-circuito no circuito da resistência
4) Reduza o torque estático devido a gravidade ou forças externas.
do purgador
34256, Aviso de temperatura da unidade Descrição

retificadora No drive module arg, o resistor do purgador conectado ao módulo
retificador embutido no drive unit na posição da unidade arg está
Descrição indicando um curto-circuito.
Conseqüências
na posição da unidade (unit position) arg está alcançando um nível
muito alto de temperatura. Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O
sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off).
Conseqüências AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAÇÃO DC NÃO SERÁ
É possível continuar mas a margem para a temperatura máxima DESCARREGADA QUANDO O SISTEMA FOR DESLIGADO.
permitida é muito baixa para manter operação por muito tempo.
Causas prováveis
Causas prováveis Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistência do
1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou o fluxo purgador ou na resistência do purgador.
de ar pode estar obstruído.
2) A temperatura ambiente pode estar muito alta.
AVISO ALTA VOLTAGEM PODE ESTAR PRESENTE.
3) O sistema pode estar funcionando com um torque muito alto por
longos períodos de tempo. 1) Certifique-se de que o cabo da resistência do purgador esteja
conectado de maneira correta à unidade retificadora.
Ações recomendadas 2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e meça sua resistência. A
1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de resistência esperada deve ser aproximadamente arg ohms.
ar não esteja obstruído. 3) Verifique o curto-circuito do resistor purgador contra o terra.
2) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da
temperatura do gabinete. 3) Se possível, reescreva o programa do
34261, Erro de inicialização da unidade
brusca. retificadora
Descrição
No drive module arg, o controle de fluxo interno no módulo do
34257, Circuito aberto no circuito da retificador embutido no drive unit na posição da unidade (unit
resistência do purgador position) arg indica um erro.
No drive module arg, o resistor do purgador conectado ao módulo Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O
retificador embutido no drive unit na posição da unidade arg tem uma sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
resistência muito alta (circuito aberto).
Causas prováveis
Isso pode ser causado por um controle de fluxo interno do retificador
com defeito.
3HAC020738-006 Revisão: H 261


Reinicie o sistema e tente novamente. Se o problema persistir então 1) Verifique o eventlog do hardware para outros erros.
substitua a unidade. 2) Verifique voltagem de entrada em conectores.
3) Verifique se a voltagem correta é selecionada com jumpers no
34262, Aviso de frequência de entrada de transformador (opcional).
conector 4) Verifique todos componentes internos de 3 fases (interruptor

principal, filtro do conector, fusível, contatos) e cabeamento no drive
Descrição module.
No drive module arg, a voltagem do conector de entrada tem a
frequência errada. O módulo retificador embutido no drive unit na 34265, Erro de curto-circuito em ligação DC
posição da unidade (unit position) arg que relatou o problema.
Descrição
Conseqüências
No drive module arg, o ligamento DC no módulo retificador
O sistema pode parar com a ligação DC de voltagem muito baixa.
embutido no drive unit na posição da unidade arg está em curto-
Causas prováveis circuito.
A frequência de entrada do conector não está dentro das Conseqüências

especificações.
Ações recomendadas sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
Verifique e ajuste a frequência de entrada do conector. Causas prováveis

1) Cabos de ligamento DC para uma drive unit adicional estão
34263, Erro de inicialização da unidade danificados ou conectados incorretamente.
retificadora 2) Erro interno no drive unit.
Descrição
Verifique os cabos e conectores de ligações DC.
No drive module arg, o resistor de controle de fluxo interno no
módulo retificador embutido no drive unit na posição da unidade arg
tem uma resistência muito alta (circuito aberto). 34266, Limitação de purgador e retificadores de
Conseqüências fluxo interno ativa
Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O Descrição
No drive module arg, no drive unit na posição da unidade (unit
Causas prováveis position) arg a resistência de controle de fluxo interno está ativa ao

mesmo tempo em que a resistência do purgador está.
Isso pode ser causado por um resistor de controle de fluxo interno do
retificador com defeito. A resistência de controle de fluxo interno está embutida no módulo
retificador na drive unit.
Ações recomendadas O resistor purgador está conectado ao drive unit.
Reinicie o sistema e tente novamente. Se o problema persistir então
substitua a unidade. Conseqüências
O sistema entra no estado Motores Desligados para proteger o
hardware.
34264, Limitação ativa do retificador de fluxo
interno em Motores Ligados (Motors On) Causas prováveis
Esse problema é mais comum ocorrer quando a voltagem de entrada
Descrição dos conectores é muito alta para o retificador.
No drive module arg, o resistor de controle de fluxo interno no
módulo do retificador embutido no drive unit na posição da unidade Ações recomendadas
(unit position) arg está ativo. 1) Verifique se a voltagem de entrada do conector está de acordo com
a especificação para o drive unit.
Conseqüências
2) Verifique para que a voltagem correta seja selecionada com jumpers
O sistema entra no estado Motores Desligados para proteger o no transformador (opcional).
hardware.
Causas prováveis
Esse erro ocorre quando a ligação de voltagem DC se torna muito
baixa e todas as fases do conector estão faltando.
262 3HAC020738-006 Revisão: H

34300, Tipo de drive unit desconhecido Conseqüências

A operação será possível mas o sistema está perto de um erro de
Descrição parada.
No drive module arg, a drive unit na posição da unidade arg tem
Causas prováveis
uma identidade de hardware desconhecida arg.
1) Os dados do motor nos arquivos de configuração podem estar
Conseqüências errados.
Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O 2) Os cabos do motor não estão corretamente conectados ou estão
sistema vai para o estado de Falha do Sistema. danificados.
3) A corrente de ligação DC pode ser muito baixa.
Causas prováveis
4) A voltagem de entrada do conector não está dentro das
O drive unit ou não é suportado ou está com defeito.
especificações.
1) Verifique para que a drive unit seja suportada pela versão
1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configuração estão
RobotWare. Atualize o RobotWare se necessário.
corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo
2) Substitua o drive unit. de configuração no Manual de Solução de Problemas.
2) Verifique se os cabos do motor não estão danificados ou mau
34303, Advertência da corrente do motor conectados.
3) Verifique que não existem erros de ligação DC presentes no log de
Descrição eventos.
Para a junta arg, o controle atual detectou um desvio de corrente 4) Verifique se a voltagem de entrada do conector está dentro da
de torque muito grande para o motor. A junta está conectada ao drive especificação.
module arg na drive unit na posição da unidade (unit position) arg e nó
(node) arg.
34306, Erro de temperatura da unidade de
Conseqüências
acionamento (drive unit)
parada. Descrição
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg alcançou
Causas prováveis
um nível de temperatura muito alto. A junta está conectada ao módulo
1) Os dados do motor nos arquivos de configuração podem estar de acionamento (drive module) arg na unidade de acionamento (drive
errados. unit) na posição da unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
2) Os cabos do motor não estão corretamente conectados ou estão
danificados. Conseqüências
3) A corrente de ligação DC pode ser muito baixa. Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O
4) A voltagem de entrada do conector não está dentro das sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
especificações. Causas prováveis
Ações recomendadas 1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou o
1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configuração estão fluxo de ar pode estar obstruído.
corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo 2) As abas resfriadoras estão cobertas de poeira reduzindo o efeito de
de configuração no Manual de Solução de Problemas. resfriamento.
2) Verifique se os cabos do motor não estão danificados ou mau 3) A temperatura ambiente pode estar muito alta.
conectados. 4) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto por
3) Verifique que não existem erros de ligação DC presentes no log de longos períodos de tempo.
eventos.
4) Verifique se a voltagem de entrada do conector está dentro da
1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de
especificação.
ar não esteja obstruído.
2) Limpe as abas resfriadoras.
34304, Advertência da corrente do motor 3) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da
temperatura do gabinete. 4) Se possível, reescreva o programa do
Descrição
Para a junta arg, o controle atual detectou um desvio de corrente brusca.
muito grande para o motor. A junta está conectada ao drive module arg
na drive unit na posição da unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 263

34307, Aviso de temperatura da unidade de Ações recomendadas

acionamento (drive unit)
Descrição 2) Limpe as abas resfriadoras.
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg está 3) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da
aproximando um nível de temperatura muito alto. A junta está temperatura do gabinete. 4) Se possível, reescreva o programa do
conectada ao módulo de acionamento (drive module) arg na unidade usuário para reduzir a quantidade de aceleração e desaceleração
de acionamento (drive unit) na posição da unidade (unit position) arg brusca.
e nó (node) arg. 5) Reduza o torque estático devido a gravidade ou forças externas.
Conseqüências
É possível continuar mas a margem para a temperatura máxima 34309, Voltagem do acionador de transistor
permitida é muito baixa para manter operação por muito tempo. muito alta
1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou o A voltagem do transistor da unidade acionadora é muito alta para
fluxo de ar pode estar obstruído. a junta arg. A junta está conectada ao módulo de acionamento (drive
2) As abas resfriadoras estão cobertas de poeira reduzindo o efeito de module) arg na unidade de acionamento (drive unit) na posição da
resfriamento. unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
Conseqüências
4) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto por
Causas prováveis
1) A configuração do motor é incorreta.
2) A carga do eixo pode ser muito alta ou o motor pode ter parado
2) Limpe as abas resfriadoras.
(talvez devido a uma colisão).
temperatura do gabinete. 4) Se possível, reescreva o programa do Ações recomendadas
usuário para reduzir a quantidade de aceleração e desaceleração 1) Verifique se a configuração do motor está correta.
brusca.
2) Verifique se o robô não colidiu.
4) Verifique se a carga do eixo não é muito alta para a unidade
34308, Erro de temperatura crítica da unidade acionadora.

de acionamento (drive unit)
34311, Aviso de saturação do inversor do
Descrição
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg alcançou
acionador
um nível crítico de alta temperatura. A junta está conectada ao módulo
Descrição
de acionamento (drive module) arg na unidade de acionamento (drive
A unidade acionadora para a junta arg alcançou a voltagem máxima
unit) na posição da unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
de saída. A junta está conectada ao módulo de acionamento (drive
Conseqüências module) arg na unidade de acionamento (drive unit) na posição da
Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off) com torque
Conseqüências
zero.
Causas prováveis parada.
1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou o
Causas prováveis
fluxo de ar pode estar obstruído.
1) O motor não está conectado corretamente à unidade acionadora.
2) As abas resfriadoras estão cobertas de poeira reduzindo o efeito de
2) Os dados do motor na configuração não estão corretos.
resfriamento.
3) A voltagem de ligação DC é muito baixa.
4) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto por Ações recomendadas
longos períodos de tempo. 1) Verifique os cabos do motor e conectores.
2) Verifique a configuração dos parâmetros do motor.
3) Verifique por outras mensagens de hardware no eventlog.
264 3HAC020738-006 Revisão: H

4) Verifique a voltagem de entrada dos conectores para o módulo

34314, Faltando nó de unidade acionadora
retificador embutido na unidade acionadora.
Descrição
34312, Faltando unidade acionadora Para a junta arg, a unidade acionadora não suporta o número de
nó configurado. A junta está configurada para o módulo acionador arg
Descrição na unidade acionadora na posição da unidade (unit position) arg com
Para a junta arg, o sistema não pode achar uma unidade acionadora o nó (node) arg.
configurada. A junta está configurada para o módulo acionador arg na
Conseqüências
unidade acionadora na posição da unidade (unit position) arg e nó
(node) arg. O sistema vai para o estado de Falha do Sistema.

O sistema vai para o estado de Falha do Sistema. O nó da unidade acionadora configurada não é suportado para o
tipo configurado de unidade acionadora.
Causas prováveis
Uma junta está configurada mas uma unidade acionadora não foi
encontrada. Verifique o número do nó da unidade acionadora na configuração.
34316, Erro na voltagem do motor
1) Verifique se o módulo acionador contém a unidade acionadora
para a junta configurada. Descrição
2) Verifique se a configuração para a posição da unidade acionadora Para a junta arg, o controle atual detectou um desvio de corrente de
esteja correto. torque muito grande para o motor. A junta está conectada ao drive
3) Verifique se os cabos entre as unidades acionadoras estão module arg na drive unit na posição da unidade (unit position) arg e nó
corretamente inseridos na posição correta dos conectores. (node) arg.
4) Se o cabo estiver corretamente conectado, então pode estar
danificado e deve ser substituído. Conseqüências
5) Verifique o log de eventos para mensagens de erro da unidade O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
fornecedora de energia.
Causas prováveis
6) Verifique o cabeamento entre a unidade de fornecimento de energia
1) Os dados do motor nos arquivos de configuração podem estar
e a unidade acionadora.
errados.
7) Verifique a saída de 24V da unidade fornecedora de energia.
2) Os cabos do motor não estão corretamente conectados ou estão
danificados.
34313, Tipo errado de unidade acionadora 3) A corrente de ligação DC pode ser muito baixa.

Descrição
especificações.
No módulo acionador arg, a identidade de hardware para a unidade
acionadora na posição da unidade arg é diferente da que está Ações recomendadas
especificada na configuração. A identidade de hardware da unidade 1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configuração estão
acionadora instalada é arg, e a identidade configurada é arg. corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo
de configuração no Manual de Solução de Problemas.
Conseqüências
2) Verifique se os cabos do motor não estão danificados ou mau
conectados.
sistema vai para o estado de Falha do Sistema.
Causas prováveis eventos.
O tipo de unidade acionadora não confere com a especificada na chave 4) Verifique se a voltagem de entrada do conector está dentro da
de instalação. especificação.
34317, Erro na voltagem do motor
1) Verifique se as posições da unidade acionadora estão corretas,
i.e., os cabos Ethernet estejam corretamente conectados. Descrição
2) Verifique se a chave do módulo acionador confere com o hardware Para a junta arg, o controle atual detectou um desvio de corrente muito
instalado. grande para o motor. A junta está conectada ao drive module arg na
3) Substitua a unidade acionadora com a especificada na chave do drive unit na posição da unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
módulo acionador.
Conseqüências
O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
3HAC020738-006 Revisão: H 265


1) Os dados do motor nos arquivos de configuração podem estar 1) O resistor purgador não está conectado ou falhou.
errados. 2) O programa de usuário pode conter muita desaceleração dos eixos
2) Os cabos do motor não estão corretamente conectados ou estão manipuladores. Essa falha é mais provável se o sistema contiver eixos
danificados. adicionais.
3) A corrente de ligação DC pode ser muito baixa.
especificações.
1) Certifique-se de que o cabo da resistência do purgador esteja
Ações recomendadas conectado de maneira correta à unidade retificadora.
1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configuração estão 2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e meça sua resistência. A
corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo resistência esperada deve ser aproximadamente arg ohms.
de configuração no Manual de Solução de Problemas. 3) Reescreva o programa do usuário para reduzir a quantidade de
2) Verifique se os cabos do motor não estão danificados ou mau frenagens bruscas.
conectados.
34401, Voltagem da ligação DC muito baixa
eventos.
4) Verifique se a voltagem de entrada do conector está dentro da Descrição
especificação. No módulo acionador arg, a voltagem de ligação DC é muito baixa
para a unidade acionadora na posição da unidade arg.
34318, Erro de saturação do inversor do Conseqüências
acionador Nenhuma operação será possível até que a falha seja corrigida. O
Descrição
A unidade acionadora para a junta arg alcançou a voltagem máxima de Causas prováveis
saída. A junta está conectada ao módulo de acionamento (drive A voltagem de entrada do conector para o módulo retificador embutido
module) arg na unidade de acionamento (drive unit) na posição da na unidade acionadora está fora da especificação.
unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
Conseqüências
1) Verifique outras mensagens no eventlog do hardware que dizem
O sistema entra no estado de Motores Desligados (Motors Off). respeito ao problema de voltagem dos conectores.
Causas prováveis 2) Verifique a voltagem de entrada dos conectores.

3) Verifique se a voltagem correta é selecionada com jumpers no
1) O motor não está conectado corretamente à unidade acionadora.
transformador (opcional).

2) Os dados do motor na configuração não estão corretos.
4) Verifique todos componentes internos de 3 fases (interruptor
3) A voltagem de ligação DC é muito baixa.
principal, filtro do conector, fusível, contatos) e cabeamento no
Ações recomendadas módulo acionador.
1) Verifique os cabos do motor e conectores.

2) Verifique a configuração dos parâmetros do motor. 34404, Voltagem de ligamento DC criticamente
3) Verifique por outras mensagens de hardware no eventlog. alta
4) Verifique a voltagem de entrada dos conectores para o módulo
retificador embutido na unidade acionadora. Descrição
No módulo acionador arg, a unidade acionadora na posição da
unidade arg tem uma voltagem de ligação DC criticamente alta.
34400, Voltagem da ligação DC muito alta
Conseqüências
Descrição
No módulo acionador arg, a unidade acionadora na posição da sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off).
unidade arg tem uma voltagem de ligação DC muito alta. AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAÇÃO DC PODE SER
Conseqüências DESCARREGADA VAGAROSAMENTE (APROXIMADAMENTE
1 HORA) QUANDO O SISTEMA ESTIVER DESLIGADO.
sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off). Causas prováveis
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAÇÃO DC PODE SER 1) O resistor purgador não está conectado ou falhou.
DESCARREGADA VAGAROSAMENTE (APROXIMADAMENTE
266 3HAC020738-006 Revisão: H

2) O programa de usuário pode conter muita desaceleração dos eixos Ações recomendadas
manipuladores. Essa falha é mais provável se o sistema contiver eixos
1) Verifique o log de eventos para mensagens de erro da unidade
adicionais.
de fornecimento de energia.
Ações recomendadas 2) Verifique o cabeamento entre a unidade de suprimento de energia e
AVISO ALTA VOLTAGEM PODE ESTAR PRESENTE. a unidade acionadora.
1) Certifique-se de que o cabo da resistência do purgador esteja 3) Verifique a saída de 24V da unidade de fornecimento de energia.
conectado de maneira correta à unidade retificadora.
2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e meça sua resistência. A 34407, Erro interno da unidade acionadora
resistência esperada deve ser aproximadamente arg ohms.
3) Reescreva o programa do usuário para reduzir a quantidade de Descrição
frenagens bruscas. No módulo acionador arg, a unidade acionadora na posição da unidade
arg indicou um erro interno.
34405, Aviso de voltagem da ligação DC muito Conseqüências

alta O sistema entra no estado Falha de Sistema com torque zero.

No módulo acionador arg, a unidade acionadora na posição da Um erro interno ocorreu no firmware da unidade acionadora.
unidade arg tem uma voltagem de ligação DC próxima do limite
máximo.
Reinicie o sistema utilizando o interruptor de energia principal.
Conseqüências
34408, Erro de dados do hardware da unidade
parada.
acionadora
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAÇÃO DC PODE SER
DESCARREGADA VAGAROSAMENTE (APROXIMADAMENTE Descrição
No módulo acionador arg, a unidade acionadora na posição da unidade
Causas prováveis arg possui informação corrompida armazenada na unidade.
1) O resistor purgador não está conectado ou falhou. Conseqüências
2) O programa de usuário pode conter muita desaceleração dos eixos O sistema vai para o estado de Falha do Sistema.
manipuladores. Essa falha é mais provável se o sistema contiver eixos
adicionais. Causas prováveis
A informação da verificação de integridade da unidade acionadora
armazenada na unidade acionadora falhou.

1) Certifique-se de que o cabo da resistência do purgador esteja Ações recomendadas
conectado de maneira correta à unidade retificadora. 1) Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o interruptor de
2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e meça sua resistência. A energia principal.
resistência esperada deve ser aproximadamente arg ohms. 2) Substitua a unidade acionadora com defeito.
3) Reescreva o programa do usuário para reduzir a quantidade de
frenagens bruscas.
34409, Erro de inicialização de unidade de
acionamento
34406, Erro de fornecimento de energia da
unidade acionadora Descrição
O sistema falhou a completar a fase de inicialização de uma unidade
Descrição acionadora. A unidade acionadora está localizada no módulo
No módulo acionador arg, a unidade acionadora com a posição da acionador arg na posição da unidade arg.
unidade arg detectou um problema com a energia lógica com torque
Conseqüências
zero.
Conseqüências
Causas prováveis
sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off). O sistema falhou ao tentar completar a fase de inicialização da unidade
acionadora.
Causas prováveis
O fornecimento lógico de 24V para o acionador é temporário ou
constantemente perdido.
3HAC020738-006 Revisão: H 267

Ações recomendadas 37044, Sobrecarga nos sinais de saída digitais

1) Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o interruptor de
da Placa do Painel
energia principal.
2) Verifique se existem outras mensagens no eventlog do hardware. Descrição
As saídas Digitais do Usuário da Placa do Painel demandam muita
37001, Erro de ativação do contator Motores corrente.
LIGADOS Conseqüências
A Placa do Painel corta os sinais, fazendo com que o sistema vá para o
Descrição
status SYS HALT.
O contator Motores LIGADOS arg no módulo de acionamento arg não
pôde fechar quando ordenado. Causas prováveis
Uma carga conectada ao circuito poderá ser muito alta ou a Placa do
Conseqüências
Painel poderá estar com mau funcionamento. Consulte o Diagrama do
A unidade mecânica não pode ser executada manualmente ou Circuito!
automaticamente.
Causas prováveis
1) Verifique todas as cargas conectadas às saídas Digitais do Usuário
1) A cadeia de funcionamento do contator está aberta.
2) Verifique os cabos e os conectores e substitua qualquer unidade com
2) Há problemas no mecânicos ou elétricos contator. defeito, se necessário.
3) O dispositivo de ativação da unidade de programação pode ter sido
alternado de forma muito rápida, ou o sistema pode não ter sido
configurado corretamente. Em ocasiões raras, esta falha pode ocorrer 37045, Ventilador do Computador Externo com
em combinação com outras falhas, casos esses que podem ser achados Defeito
no registro de erros.
Descrição
Ações recomendadas O ventilador do Computador Externo no Módulo Controle gira muito
1) Para voltar à operação normal, primeiro reconheça o erro, então lentamente.
libere o dispositivo de ativação e aperte-o novamente após
aproximadamente um segundo. Conseqüências
2) Confira cabos e conexões no sistema de segurança. Nenhuma conseqüência para o sistema. A temperatura do Módulo de
Controle irá subir.
3) Para auxiliar, confira quaisquer outras mensagens no registro de
erros coincidindo com esta. Causas prováveis
4) Confira a configuração do movimento do sistema relativa ao relê Falha no ventilador, no cabo ou na fonte de alimentação. Consulte o
Motores LIGADOS. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo de Diagrama do Circuito!

configuração no Manual de Solução de Problemas.
37043, Sobrecarga nos sinais da Placa do 1) Verifique os cabos do ventilador do Computador Externo.
2) Verifique o ventilador e substitua a unidade com defeito, se
Painel
necessário.
Descrição
Os sinais AC_ON ou SPEED demandam muita corrente. 37046, Sobrecarga nos sinais da Placa do
Conseqüências Painel
A Placa do Painel fecha os sinais, fazendo com que o sistema vá para Descrição
o status SYS FAIL (para AC_ON) ou status SYS HALT (para SPEED).
A alimentação do Painel de 24 V demanda muita corrente.
Causas prováveis
Conseqüências
A Placa do Painel corta o sinal, fazendo com que o sistema vá para o
status SYS HALT.
Circuito!
Causas prováveis
1) Verifique todas as cargas conectadas aos circuitos AC_ON e SPEED
2) Verifique os cabos e conectores da Placa do Painel e substitua
Circuito!
qualquer unidade com defeito, se necessário.
1) Verifique todas as cargas conectadas ao circuito do PAINEL de 24 V.
268 3HAC020738-006 Revisão: H

2) Verifique os cabos e substitua qualquer unidade com defeito, se

37054, Ventilador do computador com defeito
necessário.
Descrição
37049, Erro de ativação do contato de ativação Os ventiladores do Computador giram muito lentamente.
O relê de ativação da unidade mecânicaarg falhou em fechar. Nenhuma conseqüência para o sistema. A temperatura do Computador
irá subir.
Conseqüências
Causas prováveis
A unidade mecânica não pode ser executada manualmente ou
automaticamente. Falha no ventilador, nos cabos ou na fonte de alimentação. Consulte o
Diagrama do Circuito!
Causas prováveis
O relê de ativação configurado dentro do sistema pode estar com
defeito ou o sistema pode não estar configurado corretamente. 1) Verifique os cabos do ventilador do Computador.
2) Verifique o ventilador.
3) Verifique a fonte de alimentação do ventilador.
1) Verifique o contato e certifique que suas conexões estejam
4) Substitua o componente com defeito, se necessário.
corretamente conectadas.
2) Verifique a configuração de movimento do sistema relativa ao relé
de ativação. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo de 37056, Erro no ventilador de resfriamento
configuração no Manual de Solução de Problemas.
Descrição
O ventilador de resfriamento parou ou sua rotação está muito lenta
37050, Superaquecimento no computador (Menos dearg rpm).
principal
Descrição 1. Verifique os cabos do ventilador.
A temperatura no computador principal ou no seu processador está 2. Substitua o ventilador.
muito alta.
Conseqüências 37059, Erro na FONTE DE ALIMENTAÇÃO

O sistema pode ser danificado.
Descrição
Causas prováveis A Fonte de Alimentação do Módulo de Controle relata um erro.
A unidade pode estar sobrecarregada, os seus ventiladores podem estar
Causas prováveis
com mau funcionamento ou o fluxo de ar pode estar bloqueado.

A voltagem AC de entrada está fora do limite.
1) Certifique-se de que os ventiladores estejam funcionando.
1) Reinicie o sistema.
2) Verifique se o fluxo de ar para os ventiladores da unidade não está
bloqueado. 2) Verifique a voltagem AC de entrada.
3) Verifique a Fonte de Alimentação do Módulo de Controle e
substitua qualquer unidade com defeito, se necessário.
37053, Nível da voltagem da bateria CMOS
baixo
37062, Advertência da fonte de alimentação do
Descrição Módulo do Computador
A bateria CMOS na placa do computador está vazia.
Descrição
Conseqüências Aarg voltagem em V da fonte de alimentação do Módulo do
Na reinicialização, o sistema usará uma configuração errônea ou Computador éarg V, que está fora do limite permitido.
poderá ocorrer a não reinicialização do sistema.
Conseqüências
Causas prováveis -
Bateria com defeito.
1. Substitua a bateria CMOS
3HAC020738-006 Revisão: H 269


A unidade da fonte de alimentação, os cabos, a voltagem de entrada até Isso pode ser causado por uma falha no banco de energia de reserva,
a fonte de alimentação e a carga de saída podem causar falha no nível nos cabos ou no carregador.
de voltagem. Consulte o Manual de Resolução de Problemas e o
Diagrama do Circuito! Ações recomendadas
Não desligue a energia principal até que a bateria esteja carregada, ou
Ações recomendadas o sistema pode realizar uma partida fria!
1) Verifique todos os cabos até a fonte de alimentação. 1) Verifique o cabeamento e conectores do banco de energia reserva.
2) Meça os níveis da voltagem de entrada e de saída. 2) Verifique o banco de energia de reserva.
3) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessário. 3) Verifique o fornecimento de energia.
4) Substitua a unidade com defeito se for necessário.
37067, Ventilador da Fonte de Alimentação do
Computador com Defeito 37070, Superaquecimento na Fonte de
Alimentação do Módulo de Controle
Descrição
O ventilador na Fonte de Alimentação do Computador gira muito Descrição
lentamente. A temperatura na fonte de alimentação do módulo de controle está
Conseqüências muito alta.
Nenhuma conseqüência para o sistema. A temperatura da Fonte de Conseqüências

Alimentação do Computador irá subir. O sistema será desligado imediatamente.
Causas prováveis
Causas prováveis
Isso pode ser causado por um defeito no ventilador, em um cabo ou na Isso poder ser causado por resfriamento deficiente, carga muito alta na
fonte de alimentação. Consulte o Diagrama do Circuito! fonte de alimentação ou por uma falha na fonte de alimentação.
1. Verifique os cabos do ventilador da Fonte de Alimentação do 1) Verifique o ventilador de resfriamento.
Computador.
2) Verifique a energia de saída.
2. Verifique o ventilador.
3) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessário.
3. Verifique a fonte de alimentação do ventilador.
4. Substitua o componente com defeito se necessário.
37071, Nível da voltagem da bateria de reserva
baixo
37068, Conector da Bateria com Defeito

Descrição
Descrição
A voltagem na bateria de reserva do computador é muito baixa para
O conector da bateria de reserva está com defeito.
funcionar.
Conseqüências
Conseqüências
Nenhuma conseqüência para o sistema.
Nenhuma conseqüência para o sistema. Nenhuma reserva de energia
Ações recomendadas será feita em caso de perda de energia.
1. Assegure-se de que o conector esteja completamente encaixado. Causas prováveis

2. Verifique o conector e os cabos quanto à conexão com defeito. Isso pode ser causado por uma bateria com defeito, um cabo ou
3. Substitua a bateria, se necessário. carregador com defeito.
37069, Fonte de Alimentação Reserva com Não desligue a fonte de alimentação principal até que a bateria tenha
defeito sido carregada, ou o sistema poderá executar um início frio!
1) Verifique os cabos e os conectores da bateria.
Descrição
2) Verifique a bateria.
O banco de energia de reserva no Módulo de Controle que fornece
3) Verifique a fonte de alimentação. !
voltagem de reserva está com defeito.
4) Substitua a unidade com defeito, se necessário.
Conseqüências
Após desligar o interruptor, um reinício do tipo B deve ser executado.
Nenhuma alteração de dados do sistema será salva ao desligar a
energia.
270 3HAC020738-006 Revisão: H

37072, A bateria de reserva expirou Ações recomendadas

Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar. Procure vazamentos
Descrição no sistema de purga.
A bateria de reserva alcançou o fim da sua vida útil, conforme
calculado pelo sistema.
37077, Inesperado fluxo alto de purga
Conseqüências
Descrição
Nenhuma conseqüência para o sistema. Nenhuma reserva de energia
Purgue o número de sistema arg associado com a Placa de Interface do
será feita em caso de perda de energia.
Manipulador (MIB) arg.
Causas prováveis
Bateria com defeito.
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar.
1. Substitua a bateria de reserva. 37078, Os cronômetros de purga diferem
Descrição
37073, Status da bateria de reserva
Divergência inaceitável entre os cronômetros de purga da Placa de
Descrição Interface do Processo (PIB) e da Placa de Interface do Manipulador
A bateria de reserva tem uma capacidade de sobra de pelo menosarg (MIB) arg.
número de economias de parâmetro. Conseqüências
Conseqüências O cronômetro de purga será reiniciado.
- Ações recomendadas
Causas prováveis 1. Confira os cabos da Interface Periférica Serial (SPI).
- 2. Substitua a MIB se estiver com defeito.
3. Substitua a PIB se estiver com defeito.
Carregue a bateria deixando o sistema ligado por mais de 24 horas.
37079, O temporizador de purga foi reiniciado
37074, Pressão de purga muito baixa Descrição

O hardware de purga reiniciou o temporizador da contagem regressiva.
Descrição
Sistema de purga número arg associado com a Placa de Interface do Ações recomendadas
Manipulador (MIB) arg. 1. Verifique outras mensagens de erro para a razão principal da falha.
2. Se nenhuma outra mensagem de erro for encontrada, o sistema
tentará purgar mais uma vez.
Confira o fornecimento de ar de purga e procure fugas em:
1. Na unidade de purga.
37080, Configuração de purga não válida.
2. Namangueira flexível.
3. No próprio manipulador. Descrição
A Chave de Tempo de Purga na Placa de Interface do Manipulador
37075, Pressão de purga muito alta (MIB) arg X19 não é válida.
Sistema de purga número arg associado com a Placa de Interface do É usado tempo padrão (300 s).
Manipulador (MIB) arg. Causas prováveis
Ações recomendadas Chave de Tempo de Purga com defeito ou perdida.
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar. Ações recomendadas
1. Verifique se a Chave de Tempo de Purga está montada corretamente.
37076, Inesperado fluxo baixo de purga 2. Substitua a Chave de Tempo de Purga.
Descrição
Sistema de purga número arg associado com a Placa de Interface do
Manipulador (MIB) arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 271

37081, Os cronômetros de purga diferem 37090, Temperatura muito alta, sensorarg
Divergência inaceitável entre o firmware CPLD e FPGA nos Detectado superaquecimento do sistema. Sensores 1-7: motores 1-7,
cronômetros de purga da Placa de Interface do Manipulador (MIB) sensor 8: Placa de medição serial. A cadeia de execuções foi aberta.
arg.
Conseqüências
O cronômetro de purga será reiniciado.
37092, O fusível do sistema de movimentação
Ações recomendadas queimou
Substitua a MIB se estiver com defeito.
Descrição
Status ativo quando o fusível no sistema de movimentação queimou.
37082, Divergência entre as saídas da PIB e da
MIB Ações recomendadas
1. Verifique o fusível.
Descrição 2. Verifique outros defeitos elétricos.
A Placa de Interface do Processo (PIB) e Placa de Interface do
Manipulador (MIB) arg não concordam em relação ao status de saída
do relê de purga e o relê de energia. 37093, Circuito ES - falha de suprimento
A seqüência de purga é reiniciada. Status ativo quando o fornecimento de 24 V da cadeia de parada de
emergência está baixo ou faltando.
37084, Falha no temporizador do início de Ações recomendadas

purga Verifique o suprimento de 24 V.
Descrição
37094, Erro ao ativar conexão
Mais ou menos de um seletor está definido para o temporizador de
início da purga no conector da configuração no AEXB. É usado o Descrição
tempo padrão (300 s).
Não foi possível ativararg. A entrada do relê da conexãoarg não indica
Ações recomendadas nenhuma conexão.
Verifique os seletores do temporizador de início da purga no conector Ações recomendadas

de configuração na placa AEXB.
1. Verifique se a unidade mecânica está conectada.
2. Verifique a configuração do sinal na entrada do relê de conexão.
37085, Fluxo baixo de purga esperado
Descrição 37095, Falha da alimentação elétrica do freio

Sistema de purga número:arg
Descrição
Ações recomendadas A supervisão da alimentação elétrica do freio na Placa Controladora do
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar. Manipulador (MCOB) tem detectado falhas no sinal de energia e
ATIVOU todos os freios.
37086, Fluxo alto de purga esperado Ações recomendadas

1. Confira a potência da frenagem no MCOB.
Descrição
2. Confira o relê de potência de frenagem na cabine.
Sistema de purga número:arg 3. Confira perturbações no sinal de alimentação elétrica de frenagem
Ações recomendadas no MCOB.
4. Confira a existência de curto circuito nos freios.
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar. Procure por
vazamentos no sistema de purga.
272 3HAC020738-006 Revisão: H

37096, Falha da alimentação elétrica do freio 37101, Falha do freio
A supervisão da alimentação elétrica do freio na Placa Controladora do Os freios da unidade mecânicaarg falharam ao engatar.
Manipulador (MCOB/MCB) tem detectado falhas no sinal de energia
e ATIVOU todos os freios. Conseqüências
A unidade mecânica poderá falhar quando os motores forem
Ações recomendadas desligados.
1. Confira a alimentação elétrica do freio no MCOB/MCB.
Causas prováveis
2. Confira o relê da alimentação elétrica do freio na cabine.
A configuração do relê do freio pode estar incorreta, ou o relê do freio
3. Confira perturbações no sinal de alimentação elétrica na MCOB/
pode estar com defeito. Se um relê externo do freio estiver sendo
MCB.
usado, o relê precisará estar corretamente definido no arquivo de
configuração de movimento.
37097, Falha do freio devido a curto-circuito
Descrição 1) Verifique se o relê externo do freio (se usado) está corretamente
A supervisão dos freios na Placa do Controlador do Manipulador definido no arquivo de configuração.
(MCOB/MCB) detectou um curto-circuito no eixoarg e ATIVOU 2) Verifique se o sinal de E/S correspondente está corretamente
todos os freios. definido no arquivo de configuração de E/S. Como verificar se os
arquivos de configuração está detalhado no Manual de Resolução de
Ações recomendadas Problemas.
1. Verifique os curtos-circuitos nos freios.
37102, Advert. fonte alimentação. Nível de

37098, Falha de circuito aberto no freio RESFRIAMENTO 24 V c/ defeito.
A supervisão dos freios na Placa do Controlador do Manipulador A saída de RESFRIAMENTO de 24 V da Fonte de Alimentação do
(MCOB/MCB) detectou um circuito aberto no eixo arg e ATIVOU Módulo de Controle está fora do limite.
todos os freios.
Conseqüências
Nenhuma conseqüência para o sistema.
1. Verifique circuitos abertos nos freios.
Causas prováveis
37099, Temperatura muito alta, sensor arg Os cabos ou a carga de saída da Fonte de Alimentação do Módulo de
Controle podem causar a falha no nível de voltagem. As fontes de

Descrição alimentação são mostradas no Manual de Resolução de Problemas e no
Detectado super-aquecimento do sistema nos motores, Unidade de Diagrama do Circuito!
medição serial (SMU) ou equipamento do processo. A cadeia de Ações recomendadas
execução foi aberta.
1) Verifique todos os cabos da Fonte de Alimentação do Módulo de
Ações recomendadas Controle.
Sensores 1-8: Motores do robô 1-8 2) Verifique o nível da voltagem de saída e substitua qualquer unidade
Sensor 9: SMU com defeito, se necessário.
Sensores 10-14: Processo 1-5

Favor consultar a configuração atual do robô para mais detalhes. 37103, Advertência da fonte de alimentação,
nível SYS de 24 V com defeito
37100, Erro no disco de flash do nó de E/S Descrição
Descrição A saída SYS de 24 V da Fonte de Alimentação do Módulo de Controle
está fora do limite.
Nome do flash:arg
Função do disco de flash:arg Conseqüências
Descrição do erro:arg Nenhuma conseqüência para o sistema.
Erro de relatório.
3HAC020738-006 Revisão: H 273


Os cabos ou a carga de saída da Fonte de Alimentação do Módulo de Antes de trabalhar no sistema, execute um desligamento controlado
Controle podem causar a falha no nível de voltagem. As fontes de para assegurar que todos os dados do sistema estejam corretamente
alimentação são mostradas no Manual de Resolução de Problemas e no salvos.
Diagrama do Circuito! 1) Verifique os cabos e os conectores no banco de reserva de energia.
Ações recomendadas 2) Verifique o banco de reserva de energia.

3) Verifique a fonte de alimentação.
1) Verifique todos os cabos da Fonte de Alimentação do Módulo de
Controle. 4) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessário.
2) Verifique o nível da voltagem de saída e substitua qualquer unidade
com defeito, se necessário. 37107, Falha no banco de energia de reserva
Descrição
37104, Não há voltagem de reserva disponível!
O banco de energia de reserva no Módulo de Controle que mantém a
Descrição voltagem de reserva não está funcionando.
O banco de energia de reserva que mantém a voltagem de reserva não Conseqüências
está funcionando.
Se desligar o interruptor, um reinício do tipo B deve ser executado.
Conseqüências Nenhum cópia será feita em caso de desligamento.
Após desligar o interruptor, um reinício do tipo B deve ser executado. Causas prováveis
Nenhuma alteração de dados do sistema será salva ao desligar a
Isso pode ser causado por uma falha no banco de energia de reserva,
energia.
nos cabos ou no carregador.
Causas prováveis
Antes de trabalhar no sistema, execute um desligamento controlado
para assegurar que todos os dados do sistema estejam corretamente
Ações recomendadas salvos.
Antes de trabalhar no sistema, execute um desligamento controlado 1) Verifique os cabos e os conectores no banco de reserva de energia.
para assegurar que todos os dados do sistema estejam corretamente 2) Verifique o banco de reserva de energia.
salvos. 3) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessário.
1) Verifique os cabos e os conectores no banco de reserva de energia.
2) Verifique o banco de reserva de energia.
37108, Perda de comunicação: Fonte de
3) Verifique a fonte de alimentação.
alimentação e computador
4) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessário.

Descrição
37105, Comunicação recuperada com Fonte de O computador principal perdeu a comunicação com a Fonte de
Alimentação do Módulo de Controle.
alimentação
Conseqüências
Descrição
O computador principal não pode recuperar as informações sobre
O computador principal recuperou a comunicação com a Fonte de
status ou desligar a fonte de alimentação. Nenhuma alteração de dados
Alimentação do Módulo de Controle.
do sistema será salva ao desligar a energia.
Causas prováveis
37106, Nível de voltagem baixo do banco de
O cabo USB que liga o computador principal à Fonte de Alimentação
energia de reserva do Módulo de Controle pode estar com defeito ou desconectado, ou a
fonte de alimentação pode estar com defeito.
Descrição
A voltagem no banco de energia de reserva do computador é muito Ações recomendadas
baixa para funcionar. Antes de trabalhar no sistema, efetue um encerramento controlado para
garantir que todos os dados do sistema são salvos corretamente.
Conseqüências
1) Verifique o cabeamento e os conectores na Fonte de alimentação do
Nenhuma conseqüência para o sistema. Nenhuma alteração de dados
módulo de controle.
do sistema será salva ao desligar a energia.
2) Verifique a unidade da fonte de alimentação, e substitua qualquer
Causas prováveis unidade avariada se necessário.
274 3HAC020738-006 Revisão: H

37200, Falha de alimentação: Fornecimento da 37204, Falha de alimentação elétrica:

Parada de Emergência Alimentação I/O de 24 V
Falha de alimentação elétrica da Parada de Emergência de 24V. Falha de alimentação elétrica informada quando I/O de 24V < 18V.
Informação procedente da Placa de Interface de Segurança (SIB). Informação procedente da Placa de Interface do Manipulador (MIB)
arg.
Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT. Conseqüências
1. Verifique cabos e conexões. Ações recomendadas
2. Verifique a alimentação elétrica. 1. Verifique cabos e conexões.
2. Verifique a alimentação elétrica.
37201, Falha de alimentação elétrica:

Fornecimento de 24V Failsafe 37205, Falha de alimentação elétrica:
Suprimento de purga de 12V
Descrição
Falha de alimentação elétrica nos 24V Failsafe. Informação Descrição
procedente da Placa de Interface de Segurança (SIB). Falha de alimentação elétrica informada quando a Purga de 12V <
10,8V. Informação procedente da Placa de Interface do Manipulador
Conseqüências (MIB) arg.
Conseqüências
Ações recomendadas O sistema passará para o status SYS HALT.
1. Verifique cabos e conexões.
Alimentação I/O de 24 V
Descrição Suprimento 12V da TPU
Falha de alimentação elétrica no I/O de 24V. Informação procedente da
Placa de Interface de Segurança (SIB). Descrição
Falha na alimentação elétrica no fornecimento da Unidade de

Conseqüências Programação (TPU). Informação procedente da Placa de Interface do
O sistema passará para o status SYS HALT. Pendant (TIB).

1. Verifique cabos e conexões. O sistema passará para o status SYS HALT.
37203, Falha de alimentação elétrica: 2. Verifique a alimentação elétrica.
Fornecimento de SYS de 24V
Descrição 37207, Baixa carga da bateria.

Falha de alimentação elétrica informada quando SYS 24V< 18V.
Descrição
Informação procedente da Placa de Interface do Manipulador (MIB)
arg. Faltam menos de 2 meses até que a bateria de segurança da Placa de
Medição Serial (SMB) fique descarregada. Contando desde a primeira
Conseqüências vez que esta mensagem foi exibida. A bateria está montada na Placa de
O sistema passará para o status SYS HALT. Interface do Manipulador (MIB).

1. Verifique cabos e conexões. Substitua a bateria montada na MIB.
3HAC020738-006 Revisão: H 275

37208, Sobre aquecimento no transformador 37212, Falha no contator KM101
A temperatura no transformador está alta demais. Uma falha foi observada no contator KM101.
O sistema passará para o status SYS HALT. O sistema passará para o status SYS HALT.

A unidade pode estar sobrecarregada, os seus ventiladores podem estar 1. Verifique cabos e conexões.
com defeito ou o fluxo de ar pode estar bloqueado. 2. Verifique o contator.
1) Assegure-se que os ventiladores estão funcionando. 37213, Falha no contator KM102
2) Confira que o fluxo de ar para os ventiladores da unidade não esteja
Descrição
bloqueado.
Uma falha foi observada no contator KM102.
37209, Sobre-aquecimento na cabine Conseqüências

Descrição
A temperatura na cabine está muito alta. Ações recomendadas
Conseqüências
2. Verifique o contator.
Causas prováveis 37214, Conflito de informação na Run chain 1

A unidade pode estar sobrecarregada, seus ventiladores podem estar
com defeito ou o fluxo de ar pode estar bloqueado. Descrição
A Placa de Interface de Segurança (SIB) e Placa de Interface do
Ações recomendadas Manipulador (MIB) arg informa divergência nos sinais de informação
1) Certifique-se que os ventiladores estão funcionando. da Run chain 1.
2) Confira que o fluxo de ar para os ventiladores da unidade não esteja
Conseqüências
bloqueado.
37210, Falha no contator KM1 Ações recomendadas

Descrição
2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
Uma falha foi observada no contator KM1. 3. Substitua a MIB se estiver com defeito
Conseqüências
O sistema passará para o status SYS HALT. 37215, Conflito de informação na Run chain 2
1. Verifique cabos e conexões. A Placa de Interface de Segurança (SIB) e Placa de Interface do
2. Verifique o contator. Manipulador (MIB) arg informa divergência nos sinais de informação
da Run chain 2.
37211, Falha no contator KM2 Conseqüências

Descrição
Uma falha foi observada no contator KM2. Ações recomendadas
Conseqüências
3. Substitua a MIB se estiver com defeito
2. Verifique o contator.
276 3HAC020738-006 Revisão: H

37216, Conflito de informação da cadeia de Conseqüências

freio 1
Descrição
Manipulador (MIB) arg informa divergência nos sinais de informação
da cadeia de freio 1. 3. Substitua a MIB se estiver com defeito
Conseqüências
37220, Conflito de informação da cadeia de
bloqueio HV 1
1. Verifique cabos e conexões. Descrição
2. Substitua a SIB se estiver com defeito. A Placa de Interface de Segurança (SIB) e Placa de Interface do
da cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 1.

freio 2
Descrição
da cadeia de freio 2. 3. Substitua a MIB se estiver com defeito
Conseqüências
bloqueio HV 2
da cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 2.

Bloqueio de Cabine 1
Descrição
Manipulador (MIB) arg informa divergência nos sinais de informação 2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
da cadeia de Bloqueio de Cabine 1. 3. Substitua a MIB se estiver com defeito
Conseqüências
Bloqueio do sistema 2
cadeia de Bloqueio do sistema 2.

Bloqueio de Cabine 2
Descrição
da cadeia de Bloqueio de Cabine 2. 3. Substitua a MIB se estiver com defeito
3HAC020738-006 Revisão: H 277

37223, Conflito de informação da cadeia de relê 37227, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV 2

Principal
Descrição
Descrição Divergência na cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 2 entre
A Placa de Interface de Segurança (SIB) e Placa de Interface do sinais de entrada e saída na Placa de Interface de Segurança (SIB).
Conseqüências
da cadeia de relê Principal.
Conseqüências
1. Confira cabos e conexões.
Ações recomendadas 2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
2. Substitua a SIB se estiver com defeito. 37228, Conflito da cadeia de Bloqueio de
Cabine desde a SIB
37224, Conflito da cadeia de Bloqueio de Descrição

Somente uma das duas cadeias de Bloqueio de Cabine está aberta.
Cabine 1
Informação procedente da Placa de Interface de Segurança (SIB).
Descrição
Conseqüências
Divergência na cadeia de Bloqueio de Cabine 1 entre sinais de entrada
e saída na Placa de Interface de Segurança (SIB).
Conseqüências
Substitua a SIB se estiver com defeito.
Ações recomendadas 37229, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV

desde a SIB
Descrição
37225, Conflito da cadeia de Bloqueio de Somente uma das duas cadeias de Bloqueio de Alta Voltagem está
aberta. Informação procedente da Placa de Interface de Segurança
Cabine 2 (SIB).

Divergência na cadeia de Bloqueio de Cabine 2 entre sinais de entrada Cadeia de ativação de pintura abre.
e saída na Placa de Interface de Segurança (SIB).
Conseqüências
Substitua a SIB se estiver com defeito.
Ações recomendadas 37230, Advertência de Desempenho do Freio

Descrição
A Verificação Periódica de Freio indica que o freio do eixo da
unidade mecânica arg número arg não possui torque total de freio.
37226, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV 1
Conseqüências
Descrição Isto é somente uma advertência e não é preciso tomar uma medida de
Divergência na cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 1 entre ação imediata.
sinais de entrada e saída na Placa de Interface de Segurança (SIB).
Conseqüências 37231, Erro de Desempenho do Freio

Descrição
Ações recomendadas A Verificação Periódica de Freio encontrou que o freio do eixo da
1. Confira cabos e conexões. unidade mecânica arg número arg tem torque de freio muito baixo.
2. Substitua a SIB se estiver com defeito. Este freio não será aprovado pelo Controlador de Segurança para o
Módulo de Acionamento número arg.
278 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 2) A unidade mecânica deve estar ativa na partida e a desativação não

ADVERTÊNCIA: O desempenho do freio é muito baixo para este deve ser permitida.
eixo.
Até que o freio possua um torque de freio aprovado, somente será 37240, Conflito da cadeia de Bloqueio de
possível mover o robô com a "Velocidade máxima reduzida (mm/s)" Cabine desde a MIB
conforme o ajuste no Configurador da Verificação Periódica de Freio.
Descrição
Somente uma das duas cadeias de bloqueio de cabine está aberta.
1) Execute a Verificação Periódica de Freio mais uma vez.
2) Troque o motor com seu freio. arg.
Conseqüências
37232, Erro de Configuração de Verificação
Cadeia de ativação de pintura aberta.
Periódica de Freio
Descrição
A Verificação Periódica de Freio tem encontrou que o freio do eixo da
unidade mecânica arg número arg não tem o nível definido de
requerimento de torque de freio. 37241, Conflito da cadeia de bloqueio HV a
partir da MIB
Conseqüências
A Verificação Periódica de Freio continuará embora nenhuma Descrição
verificação válida de freio será feita para este eixo. Somente uma das duas cadeias de Alta Voltagem (HV) está aberta.
Causas prováveis
arg.
Os dados de configuração do movimento não estão corretamente
especificados para este eixo. Conseqüências
Cadeia de ativação de pintura aberta.
Os dados de configuração do movimento não estão corretamente Ações recomendadas
especificados para este eixo: Substitua a MIB se estiver com defeito.
1) Especifique um valor para o parâmetro max_static_arm_torque se o
eixo irá a ser testado.
37242, Conflito da Run chain vindo da SIB
2) Desative a Verificação Periódica de Freio na configuração do
movimento se o eixo não irá a ser testado. Descrição
Somente um dos dois sinais de feedback da run chain vindo da Placa

37233, Erro de Configuração de Verificação de Interface de Segurança (SIB) foi aberto.
Periódica de Freio Conseqüências
Descrição O sistema passará para o status SYS HALT.
A Verificação Periódica de Freio encontrou que o freio do eixo da Ações recomendadas

unidade mecânica arg número arg deveria ser testado conforme à Substitua a SIB se estiver com defeito.
configuração. Porém a unidade mecânica atual não pode ser incluída
no Controlador de Segurança, devido a que a ativação/desativação está
permitida em tempo de execução. 37243, Conflito da cadeia de freio a partir de SIB
A Verificação Periódica de Freio continuará com outras unidades Somente um dos dois sinais da cadeia de freio a partir da Placa de
mecânicas. Interface de Segurança (SIB) foi aberto.

Os dados de configuração do movimento não estão corretamente O sistema passará para o status SYS HALT.
especificados para este eixo.
Ações recomendadas Substitua a SIB se estiver com defeito.
Os dados de configuração do movimento não estão corretamente
especificados para este eixo:
1) A Verificação Periódica de Freio tem sido especificada embora não
deveria ser o caso para este eixo
3HAC020738-006 Revisão: H 279

3. Verifique o ventilador.
37244, Conflito da Run chain vindo da MIB arg
Descrição 37248, Ventilador de circulação arg com mau

Somente um dos dois sinais de feedback da run chain vindo da Placa funcionamento
de Interface do Manipulador (MIB) foi aberto.
Descrição
Conseqüências
O ventilador de circulação na porta frontal da cabine parou ou está
rodando muito devagar.
Conseqüências
A temperatura na cabine irá subir.
Causas prováveis
37245, Conflito da cadeia de freio a partir da
Falha no ventilador, nos cabos ou na fonte de alimentação. Consulte o
MIB arg
Descrição
Somente um dos dois sinais de feedback da cadeia de freio a partir da
1. Verifique os cabos do ventilador.
Placa de Interface do Manipulador (MIB) foi aberto.
2. Verifique o fornecimento de energia.
Conseqüências 3. Verifique o ventilador.
Ações recomendadas 37501, Sistema de arquivos desconhecido:

Substitua a MIB se estiver com defeito. Dispositivo USB
Descrição
37246, Conflito de relê de Parada de O tipo de sistema de arquivos no dispositivo USB com unidade lógica
Emergência arg não é suportado.
Somente uma das duas cadeias de Parada de Emergência foi O dispositivo USB com a unidade lógica arg não pode ser acessado. O
internamente aberta na Placa de Interface de Segurança (SIB). sistema de arquivos é do tipo arg. O(s) arquivo(s) no dispositivo de
USB com número lógico arg não será acessado.
Conseqüências
Causas prováveis
O sistema permanece no status de Parada de Emergência.
O sistema de arquivos está formatado com um tipo de sistema de

Ações recomendadas arquivos não suportado.
1. Aperte a parada de emergência e reinicie a parada de emergência
novamente.
2. Substitua a SIB se estiver com defeito. Formate o dispositivo USB com o sistema de arquivos FAT32.
37247, Ventilador de circulação arg com mau 37502, Dispositivo de armazenamento de

funcionamento dados removido
Descrição
Descrição
O dispositivo de armazenamento de dados foi removido.
O ventilador de circulação para os sistemas acionadores no lado
traseiro da cabine pararam ou está girando muito devagar. Conseqüências
Conseqüências O sistema passará para SYS FAIL. O sistema de arquivos no
dispositivo de armazenamento de dados pode estar corrompido. O
A temperatura dos sistemas de acionamento irão subir.
sistema de arquivos no dispositivo de armazenamento de massa não
Causas prováveis pode ser acessado.
Falha no ventilador, nos cabos ou na fonte de alimentação. Consulte o
Causas prováveis
O dispositivo de armazenamento de dados foi removido ou está
Ações recomendadas avariado.
1. Verifique os cabos do ventilador.
2. Verifique o fornecimento de energia.
280 3HAC020738-006 Revisão: H


Verifique se o dispositivo de armazenamento de dados está firmemente Isso pode ser causado por algum distúrbio temporário na célula do
no local correto. Se o problema persistir, tente outro dispositivo. robô ou por defeito no computador do eixo.
38100, Falha na configuração 1) Reinicie o sistema.
Descrição 2) Reinicialize os contadores de revolução do robô conforme

detalhado no Manual do Produto do robô.
O Módulo de Acionamento detectou falha na configuração no link de
3) Assegure-se de que não haja níveis extremos de interferência
medições.
eletromagnética sendo emitidos próximo aos cabos do robô.
Módulo de Acionamento:arg
4) Assegure-se de que o computador do eixo esteja funcionando
Link de medições:arg
corretamente. Substitua qualquer unidade com defeito.
Nó da placa:arg
Ações recomendadas 38103, Foi perdida a comunicação com SMB

- Verifique a configuração para o link de medição.
Descrição
- Verifique a configuração para a placa de medição.
A comunicação foi perdida entre o computador do eixo e a placa de
- Verifique a configuração para os nós de medição.
medição serial no link de mediçãoarg no o Módulo de
Acionamentoarg.
38101, Falha na comunicação SMB
Conseqüências
Descrição O sistema vai para o status SYS HALT e perde as informações de
Uma falha na transmissão foi detectada entre o computador do eixo e calibragem.
placa de medição serial no link de mediçãoarg no Módulo de
Causas prováveis
Acionamentoarg.
Isso pode ser causado por conexões ou cabos ruins (avaliação)
Conseqüências especialmente se não forem usados cabos ABB para os eixos
O sistema vai para o status SYS FAIL e perde as informações de adicionais. As causas possíveis também são a placa de medição serial
calibragem. ou o computador do eixo.

Isso pode ser causado por conexões ou cabos ruins (avaliação) 1) Reinicie os contadores de giro do robô como detalhado no Product
especialmente se não forem usados cabos ABB para os eixos Manual do robô.
adicionais. As causas possíveis também são a placa de medição serial 2) Certifique-se de que o cabo entre a placa de medida serial e o
ou o computador do eixo. computador eixo estão conectados corretamente, e que eles conferem
com as especificações acertadas pela ABB.

3) Certifique-se de que o encaixe dos cabos está corretamente
1) Reinicie os contadores de giro do robô como detalhado no Product
conectado em ambas as pontas.
Manual do robô.
4) Certifique-se de que nenhum nível extremo de interferência
2) Certifique-se de que o cabo entre a placa de medida serial e o
eletromagnética seja emitido próximo do cabeamento do robô.
computador eixo estão conectados corretamente, e que eles conferem
5) Certifique-se de que a placa de medição serial e o computador eixo
com as especificações acertadas pela ABB.
estão totalmente funcionais. Substitua qualquer unidade com defeito.
3) Certifique-se de que o encaixe dos cabos está corretamente
conectado em ambas as pontas.
4) Certifique-se de que nenhum nível extremo de interferência 38104, Excesso de Velocidade Durante o Modo
eletromagnética seja emitido próximo do cabeamento do robô. de Treinamento
5) Certifique-se de que a placa de medição serial e o computador eixo
estão totalmente funcionais. Substitua qualquer unidade com defeito. Descrição
Um ou mais eixos do robô conectados ao Módulo de Acionamentoarg
excederam a velocidade máxima para a operação do modo de
38102, Falha interna treinamento.
O sistema de medição detectou uma falha de hardware ou de software O sistema passará para o status SYS HALT.
no link de medição arg no Módulo de Acionamentoarg.
Conseqüências
O sistema vai para o status SYS HALT e perde as informações de
calibragem.
3HAC020738-006 Revisão: H 281

Causas prováveis 38201, Placa Serial não encontrada

O robô pode ter sido movimentado manualmente enquanto os motores
estavam desligados. O erro pode também ter sido causado por um mau Descrição
ajustamento na relação, comutação, entre o eixo do motor e o A Placa de Medição Serial não foi encontrada no link de medição.
resolvedor em um eixo adicional, principalmente durante a instalação. Módulo de Acionamento:arg
Ações recomendadas Link de medição:arg
1) Pressione o botão Ativar Dispositivo para tentar resumir a operação. Placa de Medição:arg
2) Verifique se há outras mensagens no log de eventos ocorrendo ao Ações recomendadas
mesmo tempo para determinar a causa real.
- Verifique os parâmetros de configuração do sistema.
3) Realize uma re-comutação do motor em mãos. Como fazer isso está
- Verifique as conexões e os cabos da Placa Serial de Medição.
especificado no Manual de Eixos Adicionais.
- Substitua a Placa Serial de Medição.
38105, Dados não encontrados.

38203, Erro de reprodução X em SMB
Descrição
Descrição
Os dados da configuração para a placa de medição não foram
encontrados. Erro de reprodução para o sinal X na Placa Serial de Medição.
O sistema usará os dados padrão. Módulo de Acionamento:arg
Módulo de Acionamento:arg Link de Medição:arg
Link de medição:arg Placa de Medição:arg
Nó da placa:arg Ações recomendadas
Ações recomendadas - Substitua a Placa de Medição Serial.
Verifique a configuração.
38204, Erro de reprodução Y em SMB
38200, Perda da Bateria da SMB Descrição
Descrição Erro de reprodução para o sinal Y na Placa Serial de Medição.
A bateria de reserva para a placa de medição serial (SMB) arg no robô Módulo de Acionamento:arg
conectado no módulo da unidade arg no link de medição arg se perdeu. Link de Medição:arg
Placa de Medição:arg
Conseqüências
Quando a fonte de alimentação da bateria SMB é interrompida, o robô Ações recomendadas

perderá os dados do contador de voltas. Este aviso será repetidamente - Substitua a Placa Serial de Medição
ativado.
Causas prováveis 38205, Erro de Linearidade em SMB

Pode ser que a bateria SMB esteja descarregada ou não conectada. Para
Descrição
alguns modelos de robô, a energia da bateria SMB é fornecida através
de um jumper no cabo de sinal do robô (consulte o Diagrama de Erro de linearidade para a diferença dos sinais X-Y na Placa Serial de
circuitos do IRC5), e a desconexão do cabo interrompe o fornecimento Medição.
de energia da bateria. Algumas versões anteriores do robô usavam O sistema ainda poderá operar com advertência.
baterias recarregáveis, e estas precisam ser carregadas por pelo menos O sistema não funcionará com erro.
18 horas antes de trabalharem corretamente. Módulo de Acionamento:arg
Ações recomendadas Link de Medição:arg
1) Certifique-se de que uma bateria SMB carregada esteja conectada Placa de Medição:arg
na placa.
2) NOTA! A desconexão do cabo de sinal do robô pode desconectar o
fornecimento de energia da bateria SMB, acionando o aviso da bateria
a ser acessada.
3) Reponha o aviso de força da bateria atualizando os contadores de 38206, Erro de Linearidade de X em SMB
voltas, como detalhado no Manual de calibração ou do produto.
Descrição
4) Substitua a bateria se descarregada.
Erro de linearidade para o sinal X na Placa Serial de Medição.
282 3HAC020738-006 Revisão: H

Link de Medição:arg Módulo de Acionamento:arg

Placa de Medição:arg Link de medição:arg
Placa de medição:arg
Nó da placa:arg
38207, Erro de Linearidade Y SMB - Reinicie o sistema.

- Verifique o cabo e os conectores para a comunicação com a placa
Descrição SMB.
Erro de linearidade para o sinal Y na Placa Serial de Medição. - Substitua a Placa de Medição Serial.
Link de Medição:arg 38211, Erro de funcionalidade.
Placa de Medição:arg
Descrição
A Placa de Medição Serial não suporta 7 eixos.
Link de medição:arg
38208, Erro do resolvedor Placa de Medição:arg

Voltagem muito alta dos sinais do resolvedor X ou Y. - Verifique as configurações do sétimo eixo.
A soma dos quadrados X e Y excedem o máximo. - Substitua a Placa de Medição Serial por uma placa com
Junta:arg funcionalidade para 7 eixos.
Link de medição:arg 38212, Dados não encontrados.
Descrição
Nó da placa:arg
Os dados de configuração para a Placa de Medição Serial não foram
Ações recomendadas encontrados. O sistema utilizará os dados padrão.
- Verifique o resolvedor e as conexões do resolvedor. Módulo de Acionamento:arg
- Substitua a Placa de Medição Serial. Link de Medição:arg
- Substitua o resolvedor. Placa de medição:arg
38209, Erro do resolvedor - Verifique a configuração.
Descrição
Voltagem muito baixa dos sinais do resolvedor X ou Y. 38213, Carga da bateria baixa.
A soma dos quadrados X e Y é muito baixa.
Descrição
Junta:arg
Faltam menos de 2 meses para que a bateria na Placa de Medição Serial
seja descarregada. Esta mensagem foi exibida considerando-se a
Link de medição:arg contagem a partir da primeira vez.
Placa de medição:arg Módulo de Acionamento:arg
Nó da placa:arg Link de medição:arg
Ações recomendadas Placa de medição:arg
- Verifique o resolvedor e as conexões do resolvedor. Ações recomendadas
- Substitua a Placa de Medição Serial. - Substitua a bateria da placa de medição serial.
- Substitua o resolvedor.
38214, Falha na bateria.

38210, Falha na transmissão.
Descrição
Descrição O desligamento para o transporte da bateria falhou. A bateria ainda
Falha na comunicação da Placa de Medição Serial SMS. estará em modo normal.
Status:arg Módulo de Acionamento:arg
3HAC020738-006 Revisão: H 283

Link de medição:arg
38232, Máximo de canais PMC alcançado
Descrição
O cartão PMC na configuração de movimento não está configurado
- Tente desligar novamente.
corretamente e não pode ser iniciado.
- Substitua a placa de medição serial.
Conseqüências
O aplicativo que usa esse cartão não pode ser executado.
38215, Falha na supervisão da bateria.
Causas prováveis
Descrição
Este provavelmente seja um erro na configuração de movimento.
Ocorreu uma falha durante o restabelecimento do circuito de
supervisão da bateria na Placa de medição serial. Ações recomendadas
Módulo de acionamento: arg Verifique os limites para os canais deste cartão na configuração de
Link de medição: arg movimento.
Placa de medição: arg
Ações recomendadas 38233, Erro no canal de segurança do sensor

- Repita atualização do contador de revoluções para junção conectada de força
em SMB.
Descrição
- Substitua a placa de medição serial.
O canal de segurança no cabo entre o sensor de força e a placa de
medição está menor que o do nível de voltagem ocnfigurado para o
38230, O cartão PMC não está conectado canal de segurança. O sensor de força está conectado no computador
corretamente de eixos no módulo da unidade arg.
O sistema passará para SYS HALT e o aplicativo que usa esse sensor
O cartão PMC configurado na configuração de movimento não está
não poderá ser executado até que o cabo seja conectado ou substituído.
conectado ou não está funcionando corretamente.
A supervisão do canal de segurança pode ser desconectada na
Conseqüências configuração de movimento.
O aplicativo que precisa desse cartão não pode ser executado.
Causas prováveis
Causas prováveis 1. O cabo não está conectado corretamente.
O cartão PMC não está conectado ou está quebrado. 2. O cabo danificou os conectores ou o próprio cabo.
3. O cabo do sensor não tem canal de segurança.

Verifique se o cartão PMC está conectado ao computador do eixo no Ações recomendadas
módulo de acionamentoarg. Certifique-se de que o cabo esteja corretamente conectado e
inspecione os conectores em ambas as extremidades do cabo e o
próprio cabo. Substitua em caso de dano.
38231, Não é possível iniciar o cartão PMC
Descrição 38234, Atingido torque ou força máximo

O cartão PMC na configuração de movimento não está configurado
corretamente e não pode ser iniciado. Descrição
O torque ou força medida no sensor de força conectado no computador
Conseqüências
do eixo no módulo de acionamento arg, tem um valor mais elevado do
O aplicativo que usa esse cartão não pode ser executado. que aquele que fou configurado.

Este provavelmente seja um erro na configuração de movimento. O sistema não parará devido a isso.

Verifique os limites para os canais deste cartão na configuração de O torque ou força aplicado no sensor é maior que o configurado.
movimento. Referência encomendada demasiado alta pode ser a causa. A
configuração pode estar com falha.
Verifique as referências de torque e força no programa, e se o ambiente
aplicou demasiado torque ou força no sensor.
284 3HAC020738-006 Revisão: H

38235, Aviso de saturação da entrada do 39402, Aviso de Referência do Ângulo do Motor

sensor de força
Descrição
Descrição A referência do ângulo do motor está aumentando muito rapidamente
Os valores de entrada analógica da placa de medição conectada no para a juntaarg, conectada ao Módulo de Acionamentoarg.
sensor de força estão saturados, e o tempo na saturação atingiu o nível
Conseqüências
de aviso.
-
A placa de medição está conectada no computador de eixo no módulo
da unidade arg Causas prováveis
Ações recomendadas O feedback do resolvedor pode ser deficiente ou o ganho do loop de

velocidade pode estar mal ajustado.
Verifique se a carga foi aplicada no sensor da força/torque.
Verifique se o cabo, sensor e placa de medição não está danificado. Ações recomendadas
Incremente o parâmetro do sistema: Tempo na saturação antes do aviso 1) Verifique o cabo do resolvedor e o aterramento do resolvedor para
esta junta. Se esta junta for um eixo adicional, então verifique se os
dados do motor no arquivo de configuração estão corretos. Veja
38236, Erro de saturação da entrada do sensor detalhes sobre como consultar o arquivo de configuração no Manual
de força de Solução de Problemas.
2) Reduza o ganho do giro de velocidade.
Descrição
Os valores de entrada analógica da placa de medição conectada no
sensor de força estão saturados e o tempo na saturação atingiu o nível 39403, Baixa corrente no circuito de torque
de erro. A placa de medição está conectada no computador de eixos no
módulo da unidade arg. Descrição
O controlador da corrente do torque detectou corrente muito baixa para
Conseqüências a juntaarg, conectada ao módulo de acionamentoarg.
O sistema irá parar.
Conseqüências
Ações recomendadas -
Verifique a carga que foi aplicada no sensor de força/torque. Verifique
se o cabo, sensor e placa de medição não está danificado. Incremente Causas prováveis
o parâmetro do sistema: Tempo na saturação antes do erro Os dados do motor nos arquivos de configuração podem estar errados
ou a voltagem do bus DC pode estar muito baixa.
39401, Erro de Referência da Corrente do Ações recomendadas

Torque 1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configuração estão
corretos para esta junta. Como verificar o arquivo de configuração está

Descrição detalhado no Manual de Resolução de Problemas.
A referência da corrente do torque está aumentando muito rapidamente 2) Verifique se não há erros no bus CD presentes no registro de
para a juntaarg, conectada ao Módulo de Acionamentoarg. eventos.
3) Verifique se a tensão de entrada da rede de energia elétrica está
Conseqüências
dentro das especificações.
-
4) Verifique se os cabos do motor não estão danificados ou mal
Causas prováveis conectados.
O feedback do resolvedor pode ser deficiente ou o ganho do loop de
velocidade pode estar mal ajustado. 39404, Sobrecarga no circuito de torque
1) Verifique o cabo do resolvedor e o aterramento do resolvedor para O controlador da corrente de campo detectou corrente muito alta para
esta junta. Se esta junta for um eixo adicional, então verifique se os a juntaarg, conectada ao módulo de acionamentoarg.
dados do motor no arquivo de configuração estão corretos. Veja
detalhes sobre como consultar o arquivo de configuração no Manual Conseqüências
de Solução de Problemas. -
2) Reduza o ganho do giro de velocidade.
Causas prováveis
Os dados do motor nos arquivos de configuração podem estar
incorretos.
3HAC020738-006 Revisão: H 285

Ações recomendadas 39407, A unidade acionadora tem um código de

1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configuração estão
tipo incorreto
corretos para esta junta. Como verificar o arquivo de configuração está
detalhado no Manual de Resolução de Problemas. Descrição
2) Verifique se não há erros no bus CD presentes no registro de O código de tipo para a unidade acionadoraarg no Módulo de
eventos. Acionamentoarg é diferente do especificado no arquivo de
3) Verifique se a tensão de entrada da rede de energia elétrica está configuração. A unidade acionadora instalada éarg, e o tipo
dentro das especificações. configurado éarg.
4) Verifique se os cabos do motor não estão danificados ou mal
Conseqüências
conectados.
vai para o status SYS HALT.
39405, PWM Máxima Alcançada no Controlador
de Torque Causas prováveis
O arquivo de configuração pode conter valores incorretos, a principal
Descrição configuração pode estar incorreta ou o hardware pode ser do tipo
O loop do controlador da corrente do torque está saturado para a incorreto. Se a unidade de drive foi recentemente substituída, uma
juntaarg, conectada ao Módulo de Acionamentoarg. unidade de drive com o código de tipo incorreto pode ter sido colocada
ou a chave não foi substituída pela correta para a combinação de
Conseqüências hardware/software.
-
Causas prováveis 1) Assegure-se de que os valores no arquivo de configuração
A voltagem da rede de energia elétrica pode estar muito baixa ou os coincidam com o hardware instalado.
rolamentos do motor ou os cabos do motor podem estar quebrados. 2) Assegure-se de que a principal configuração coincida com a
combinação de hardware/software instalada. Como verificar o arquivo
de configuração está detalhado no Manual de Resolução de Problemas.
1) Verifique se não há erros de bus DC presentes no registro de
3) Se a unidade acionadora foi substituída recentemente, assegure-se
eventos.
de que uma unidade do tipo de código correto seja usada.
2) Verifique se voltagem de entrada da rede de energia elétrica está
dentro dos limites especificados.
3) Verifique os cabos e os rolamentos do motor quanto a circuitos
39408, A Unidade Retificadora tem um código
abertos. de tipo incorreto
Descrição
39406, Sobrecarga no circuito de campo O código de tipo para a unidade retificadoraarg no Módulo de

Acionamentoarg é diferente do especificado no arquivo de
Descrição
configuração. O tipo de unidade retificadora instalado éarg, e o tipo
O circuito de controle da corrente de campo detectou corrente muito configurado é arg.
alta para a juntaarg, conectada ao módulo de acionamentoarg.
Conseqüências
Conseqüências
- vai para o status SYS HALT.
Os dados do motor nos arquivos de configuração podem estar O arquivo de configuração pode conter valores incorretos, a principal
incorretos. configuração pode estar incorreta ou o hardware pode ser do tipo
incorreto. Se a unidade retificadora foi substituída recentemente, uma
unidade retificadora com o código de tipo incorreto pode ter sido
1) Verifique se não há erros de bus DC presentes no registro de
colocada ou a chave não foi substituída pela correta para a combinação
eventos.
de hardware/software.
2) Verifique se a tensão de entrada da rede de energia elétrica está
dentro dos limites especificados. Ações recomendadas
3) Verifique os cabos e rolamentos do motor. 1) Assegure-se de que os valores no arquivo de configuração
coincidam com o hardware instalado.
2) Assegure-se de que a principal configuração coincida com a
286 3HAC020738-006 Revisão: H

3) Se a unidade retificadora foi substituída recentemente, assegure-e de

39411, Muitos erros de comunicação
que uma unidade do código de tipo correto seja usada.
Descrição
39409, O Capacitador tem um código de tipo Quatro ou mais pacotes consecutivos de comunicação foram perdidos
incorreto entre o computador eixo e a unidade acionadoraarg no módulo de
acionamentoarg.
Descrição
Conseqüências
O código de tipo para o capacitadorarg no Módulo de Acionamentoarg
é diferente do especificado no arquivo de configuração. O tipo de
capacitador instalado éarg, e o tipo confígurado é arg.
Causas prováveis
Conseqüências
O cabo de ligação da comunicação pode ter se partido entre o
computador do eixo e a unidade acionadora principal; o módulo de
acionamento pode estar aterrado incorretamente ou ruídos excessivos
Causas prováveis podem interferir com os sinais de comunicação.
O arquivo de configuração pode conter valores incorretos, a principal Ações recomendadas
configuração pode estar incorreta ou o hardware pode ser do tipo
1) Verifique se o cabo de ligação de comunicação entre o computador
incorreto. Se o capacitador foi recentemente substituído, um
eixo e a unidade acionadora principal está corretamente conectado.
capacitador com o código de tipo incorreto pode ter sido colocado ou
a chave não foi substituída pela correta para a combinação de 2) Verifique se o módulo está apropriadamente aterrado.
hardware/software. 3) Verifique se há fontes de barulho eletromagnético perto do módulo
acionador.
1) Assegure-se de que os valores no arquivo de configuração
coincidam com o hardware instalado.
39412, Muitas Atualizações de Referência
2) Assegure-se de que a principal configuração coincida com a Faltando
Descrição
Muitos pacotes perdidos de comunicação foram detectados para a
3) Se o capacitador foi substituído recentemente, assegure-se de que
juntaarg, no Módulo de Acionamentoarg.
uma unidade do tipo de código correto seja usada.
Conseqüências
39410, Advertência de comunicação com a Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
unidade acionadora
Causas prováveis
Descrição
Pode ter ocorrido uma quebra no cabo do link de comunicação entre o
Muitos erros de comunicação têm sido detectados entre o computador
computador do eixo e a unidade acionadora principal; o Módulo de
do eixo e a unidade acionadora númeroarg no módulo de
Acionamento pode estar aterrado incorretamente ou ruídos excessivos
acionamentoarg. (taxa de erro por unidade de tempo)
podem interferir com os sinais de comunicação.
Conseqüências
Se o número de erros de comunicação aumentar posteriormente, existe
1) Verifique se o cabo do link de comunicação entre o computador do
o risco de que o controlador seja forçado a parar.
Causas prováveis 2) Verifique se o módulo está aterrado adequadamente.
Ruídos externos podem interferir com os sinais de comunicação. 3) Verifique se há fontes de ruídos eletromagnéticos externos próximos
ao Módulo de Acionamento.
1) Verifique se o cabo de ligação da comunicação entre o computador
do eixo e a unidade acionadora principal está corretamente conectado.
39413, O Software da Unidade Acionadora Não
2) Verifique se o módulo está aterrado adequadamente. Está Sincronizado
3) Verifique se há fontes de ruídos eletromagnéticos externos próximos Descrição
ao módulo de acionamento.
O software do computador do eixo no módulo de acionamentoarg não
está sincronizado ao software da unidade acionadora para a juntaarg.
Este é um estado instável do software.
3HAC020738-006 Revisão: H 287

Conseqüências 39416, A Unidade Acionadora Não Responde

vai para o status SYS HALT. Descrição
A unidade acionadora principal no Módulo de Acionamentoarg não
Causas prováveis
está respondendo.
Pode haver problemas técnicos na temporização do sistema.
Conseqüências
1) Reinicie o controlador. vai para o status SYS HALT.
2) Se o problema persistir, entre em contato com o representante local
da ABB. Causas prováveis
Pode haver uma quebra no cabo do link de comunicação entre o
computador do eixo a unidade acionadora principal ou talvez o
39414, Código do Tipo de Capacitador software possa ter travado.
Desconhecido
Descrição 1) Verifique se o cabo do link de comunicação entre o computador do
O código do tipo para o capacitadorarg no Módulo de Acionamentoarg eixo e a undiade acionadora principal está corretamente conectado.
não é reconhecido pelo sistema. 2) Reinicie o controlador.
Conseqüências 3) Se o problema persistir, entre em contato com o seu representante

local da ABB.
39417, Impossível encontrar Arquivo Versão do
Causas prováveis
Soft. da Unidade Acionadora
Um tipo errado de capacitador pode ter sido colocado ou a versão do
condensador usada não é suportada pelo software. Descrição
Ações recomendadas O sistema não pode localizar um arquivo da versão válida para a
unidade acionadora no disco.
1) Verifique o tipo de capacitador colocado. Substitua se for do tipo
errado. O arquivo pode ter sido apagado por engano. Sem este arquivo não é
possível verificar se o software da unidade acionadora precisa ser
2) Se o problema persistir, entre em contato com o representante local
atualizado.
da ABB.
39415, A Comunicação com a Unidade Entre em contato com o seu representante local da ABB.
Acionadora foi perdida

39418, Código de Tipo de Unidade Acionadora
Descrição
Desconhecido
A comunicação com a unidade acionadora númeroarg no módulo de
acionamentoarg foi perdida. Descrição
Conseqüências O código de tipo para a unidade acionadoraarg no Módulo de

Acionamentoarg não é reconhecido pelo sistema. O tipo de unidade
acionadora instalada éarg, e o tipo configurado é arg.
Conseqüências
Causas prováveis
Pode ter ocorrido uma quebra no cabo do link de comunicação entre o
computador do eixo e a unidade acionadora principal; o Módulo de
Acionamento pode estar aterrado incorretamente ou ruídos excessivos Causas prováveis
podem interferir com os sinais de comunicação.
A conexão com a unidade acionadora pode estar ruim ou o hardware
Ações recomendadas pode estar com defeito.
1) Verifique se o cabo do link de comunicação entre o computador do Ações recomendadas

1) Assegure-se de que as conexões do cabo na unidade acionadora
2) Verifique se o módulo está aterrado adequadamente. estão corretas.
3) Verifique se há fontes de ruídos eletromagnéticos externos próximos 2) Assegure-se de que a unidade acionadora é suportada por este
ao Módulo de Acionamento. controlador.
3) Se a unidade acionadora foi substituída recentemente, assegure-se
de que uma unidade do código de tipo correto esteja sendo usada.
288 3HAC020738-006 Revisão: H

39419, Código de tipo da Unidade Retificadora Ações recomendadas

1) Desligue e em seguida reinicie o sistema.
Desconhecido
2) Se o problema persistir, isole a unidade acionadora com defeito e a
Descrição substitua.
O código do tipo para a unidade retificadoraarg no Módulo de
Acionamentoarg não é reconhecido pelo sistema. O tipo de unidade 39422, Tempo esgotado do watchdog da
retificadora instalado éarg, e o tipo configurado é arg.
Unidade Acionadora
Conseqüências
Descrição
vai para o status SYS HALT. O limite de tempo para o temporizador do watchdog para a unidade
acionadora númeroarg no módulo de acionamentoargexpirou.
Causas prováveis
Conseqüências
A conexão com a unidade acionadora pode estar ruim ou o hardware
pode estar com defeito. Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Causas prováveis
1) Assegure-se de que as conexões do cabo na unidade retificadora
estejam corretas. A conexão com a unidade acionadora pode estar ruim ou um hardware
incorreto pode ter sido colocado. Isso também pode ser causado por
2) Assegure-se de que a unidade retificadora é suportada por este
um erro interno na undiade acionadora.
controlador.
3) Se a unidade retificadora foi substituída recentemente, assegure-se Ações recomendadas
de que uma unidade de tipo correto esteja sendo usada. 1) Desligue e em seguida reinicie o sistema.
2) Se o problema persistir, isole a unidade acionadora com defeito e a
39420, Falha no teste na Unidade Acionadora substitua.
embutida
39423, Advertência Interna da Unidade
Descrição
Acionadora
A unidade acionadora númeroarg no Módulo de Acionamentoarg
detectou uma falha interna de hardware. Descrição
Conseqüências Advertência de medição interna para a unidade acionadora númeroarg

no módulo de acionamentoarg.
vai para o status SYS HALT. Conseqüências
Causas prováveis Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
O software de teste não está funcionando corretamente ou o hardware
físico está com defeito. Causas prováveis
Ações recomendadas Pode haver problemas com o cabo de controle, a conexão do link DC
(barra bus ou cabo) ou hardware interno.
1) Desligue e em seguida reinicie o sistema.
2) Se o problema persistir, isole a unidade acionadora com defeito e a Ações recomendadas
substitua. 1) Verifique se os cabos de controle e a conexão do link DC (barra bus
ou cabo) estão corretamente encaixados para esta unidade.
39421, Falha no teste de configuração da 2) Reinicie o sistema.
Unidade Acionadora
39424, Erro interno da unidade acionadora
Descrição
A unidade acionadora númeroarg no Módulo de Acionamentoarg Descrição
detectou um erro interno. Advertência de medição interna para a unidade acionadoraarg no
Módulo de Acionamentoarg.
Conseqüências
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema Conseqüências
vai para o status SYS HALT. Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Causas prováveis
A conexão com a unidade acionadora pode estar ruim ou um hardware
incorreto pode ter sido colocado.
3HAC020738-006 Revisão: H 289

Causas prováveis 39427, Perda de comunicação com a unidade

A conexão com a unidade acionadora pode estar ruim ou um hardware
retificadora
incorreto pode ter sido colocado. Pode haver problemas por defeito do
cabo de controle, falha da conexão do link DC (barra bus ou cabo) ou Descrição
do hardware interno.
A comunicação com a unidade retificadora na ligação da
Ações recomendadas comunicaçãoarg, módulo de acionamentoarg foi perdida.
1) Assegure-se de que os cabos de controle e a conexão do link DC Conseqüências

(barra bus ou cabo) estão corretamente conectados para esta unidade.
2) Execute um desligamento e em seguida reinicie o sistema. passará para o status SYS HALT.
3) Se o problema persistir, isole a unidade com defeito e a substitua.
Causas prováveis
Isso pode ser causado por uma falha ou falta de sinal de conexão entre
39425, Falha na medição da Unidade a unidade retificadora e a unidade acionadora.
Acionadora
Descrição 1) Certifique-se de que o cabo do sinal esteja corretamente conectado
Um circuito de medição de corrente na unidade acionadora entre a unidade retificadora e a unidade acionadora.
númeroarg, Módulo de Acionamentoarg, anexo à juntaarg falhou. 2) Execute o desligamento e, em seguida, reinicie o sistema.
Conseqüências 3) Se o problema persistir, isole a unidade com defeito e a substitua.

vai para o status SYS HALT. 39428, Erro de inicialização da unidade
Causas prováveis
retificadora
Isso pode ser causado por uma falha ou falta de conexão do link DC Descrição
entre a unidade retificadora e as unidades acionadoras.
A unidade retificadora no link de comunicação da unidade
Ações recomendadas acionadoraarg, Módulo de Acionamentoarg detectou um erro de
inicializacão.
1) Assegure-se de que a conexão do link DC (barra do bus ou cabo)
está corretamente conectada entre a unidade retificadora e a unidade Conseqüências
acionadora.
2) Verifique os LEDS de indicação na unidade retificadora e nas vai para o status SYS HALT.
unidades acionadoras. O significado dos LEDs está descrito no Manual
de Resolução de Problemas. Causas prováveis
Isso também pode ser causado por um erro interno na unidade

retificadora.
39426, Falha interna da Unidade Retificadora
Descrição
1) Assegure-se de que o cabo do sinal esteja corretamente conectado
A unidade retificadora no link de comunicaçãoarg anexo ao Módulo
entre a unidade retificadora e a unidade acionadora.
de Acionamentoargdetectou uma falha interna.
2) Execute o desligamento e em seguida reinicie o sistema.
Conseqüências 3) Se o problema persistir, isole a unidade retificadora com defeito e a
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema substitua.
Causas prováveis 39431, Atualização do Software da unidade

Isso pode ser causado por uma falha ou falta de sinal de conexão entre acionadora em andamento
a unidade retificadora e a unidade acionadora.
Descrição
Ações recomendadas O software da unidade acionadora no Módulo de Acionamentoarg está
1) Assegure-se de que o cabo de sinal esteja corretamente conectado sendo atualizado.
entre a unidade retificadora e a unidade acionadora. Por favor, espere até que a atualização seja completada. Isso levará
2) Verifique os LEDS de indicação na unidade retificadora e na aproximadamente 3 minutos e meio.
unidade acionadora. O significado dos LEDs está descrito no Manual NOTA: Favor não desligar ou reiniciar a unidade controladora até que
de Resolução de Problemas. o download seja concluído.
Por favor espere...
290 3HAC020738-006 Revisão: H

2) Verifique se a chave de configuração não define mais unidades

39432, Versão de boot incompatível na unidade
acionadoras externas do que estão conectadas no módulo acionador
acionadora 3) Verifique se o cabo entre a unidade acionadora de eixo adicional até
a unidade acionadora principal esteja corretamente inserido na posição
Descrição
correta do conector.
A versão do boot no módulo de acionamentoarg é a versão arg, que
4) Se o cabo existe e está corretamente inserido, então ele pode estar
não é permitida. A última versão de boot permitida éarg.
danificado e deve ser substituído.
Conseqüências
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema 39440, Circuito aberto no circuito da
resistência do purgador
Causas prováveis
Descrição
A versão de boot não é compatível com a versão do hardware.
A resistência do purgador conectada à unidade retificadora no link da
Ações recomendadas unidade acionadoraarg, Módulo de Acionamentoarg, é um circuito
1) Substitua a unidade acionadora por um utilizando uma versão de aberto.
boot igual ou superior à última versão permitida.
Conseqüências
39434, Falha na Inicialização da unidade vai para o status SYS HALT.
acionadora
Causas prováveis
Descrição Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistência do
A unidade acionadora no módulo de acionamentoarg falhou ao iniciar. purgador ou na resistência do purgador.
Status do boot da unidade =arg. status do drive dsp1 =arg Ações recomendadas
Conseqüências 1) Assegure-se de que o cabo da resistência do purgador esteja
O robô não pode ser operado. corretamente conectado à unidade retificadora.
2) Assegure-se de que o cabo e a resistência estejam funcionando
Causas prováveis corretamente medindo suas respectivas resistências. Desconecte antes
Vários erros podem causar isso. de fazer a medição.
3) Substitua qualquer componente com defeito.
1) Desligue o interruptor principal do módulo e em seguida o religue.
Note que uma inicialização normal NÃO será suficiente! 39441, Curto-circuito no circuito da resistência
2) Se o problema persistir, substitua a unidade acionadora. do purgador
Descrição
39435, Não puderam ser encontradas unidades A resistência do purgador conectada à unidade retificadora no link da
acionadoras de eixo adicionais unidade acionadoraarg, Módulo de Acionamentoarg, está em curto-
circuito.
Descrição
O sistema não pode detectar um acionador de eixo adicional para a Conseqüências
junta arg no módulo acionador arg. Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Conseqüências
O sistema entra em SYS_FAIL. Causas prováveis
Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistência do
Causas prováveis purgador ou na resistência do purgador.
Isso pode ser devido a:
1) Ter um eixo adicional configurado mas não tendo uma unidade
acionadora no módulo acionador. 1) Assegure-se de que o cabo da resistência do purgador esteja
corretamente conectado à unidade retificadora.
2) Ter uma unidade acionadora externa mas não conectar o cabo na
posição X doarg conector na unidade acionadora principal. 2) Assegure-se de que o cabo e a resistência estejam funcionando
corretamente medindo suas respectivas resistências. Desconecte antes
3) Cabos danificados entre os acionadores de eixo adicionais e a
de fazer a medição.
unidade acionadora principal.
1) Verifique se o módulo acionador contém acionadores de eixo
adicionais suficientes.
3HAC020738-006 Revisão: H 291

39442, Resistência do Purgador Muito Baixa Causas prováveis

O programa do usuário pode conter muitas interrupções difíceis ou
Descrição uma carga útil muito alta dos manipuladores. Isto será provável se o
A resistência do purgador está muito baixa para a unidade retificadora sistema contiver eixos adicionais.
no link de comunicação da unidade acionadoraarg, Módulo de
Acionamentoarg.
Conseqüências frenagens bruscas.
39450, Defeito na Fonte de Alimentação do
Causas prováveis Ventilador
Os purgadores podem ter valor de resistência incorreto ou um dos
Descrição
purgadores pode ter apresentado defeito, causando um curto-circuito.
A fonte de alimentação para o ventilador no Módulo de
Ações recomendadas Acionamentoarg não está dentro dos limites de voltagem permitidos.
1) Verifique as resistências do purgador para ver se elas estão com os
Conseqüências
valores corretos de resistência para esta configuração do Módulo de
Acionamento. -
2) Verifique se nenhuma das resistências está com defeito. Como Causas prováveis
verificar o arquivo de configuração está detalhado no Manual de
A fonte de alimentação principal do ventilador pode estar com defeito
Resolução de Problemas.
ou o suprimento para esta fonte de alimentação pode não estar dentro
dos limites de voltagem permitidos.
39443, Advertência de Sobrecarga na
Resistência do Purgador
1) Verifique se o cabo do ventilador está corretamente encaixado.
Descrição 2) Verifique se todos os ventiladores estão funcionando. 3) Verifique a
A energia consumida pelas resistências do purgador está se voltagem de entrada para fonte de alimentação principal do ventilador.
aproximando da sobrecarga para a unidade retificadora no link de Substitua qualquer unidade com defeito.
comunicação da unidade acionadoraarg, Módulo de Acionamento arg.
Conseqüências
39451, Mau Funcionamento do Ventilador
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema Descrição
O ventilador no módulo de acionamentoarg está com mau
funcionamento.

Causas prováveis
O programa do usuário pode conter muitas frenagens bruscas dos Conseqüências
manipuladores, o que é mais do que provável se o sistema contém
-
eixos adicionais.
Causas prováveis
O ventilador pode estar com defeito, uma perda de energia ou o cabo
de energia do ventilador pode não estar conectado corretamente.
frenagens bruscas.
39444, Erro de sobrecarga do resistor- 1) Assegure-se de que o cabo do ventilador esteja corretamente
conectado.
desviador
2) Assegure-se de que todos os ventiladores estejam funcionando e que
Descrição o fluxo de ar não esteja obstruído.
As resistências do resistor-desviador foram sobrecarregadas para a 3) Meça a voltagem de saída da unidade acionadora que fornece
unidade retificadora na ligação da comunicação da unidade energia ao ventilador. Substitua qualquer unidade com defeito.
acionadoraarg, módulo de acionamentoarg.
Conseqüências 39452, Mau Funcionamento do Ventilador do

Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema Computador de Eixos
Descrição
O ventilador de resfriamento do computador do eixo no módulo de
acionamento arg tem funcionado incorretamente.
292 3HAC020738-006 Revisão: H

Isso pode ocorrer se o ventilador falhou ou se o cabo entre o ventilador Conseqüências

e o sistema de segurança não está corretamente inserido. Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Ações recomendadas passará para o status SYS HALT.
Verifique se o cabo do ventilador está encaixado corretamente. Se isso Causas prováveis

não ajudar e o ventilador não estiver funcionando, então substitua-o. O programa do usuário pode conter muitas frenagens bruscas dos
manipuladores, o que é mais do que provável se o sistema contém
39453, Mau Funcionamento do Ventilador do eixos adicionais. As resistências do freio também pode estar com
defeito.
Transformador
Descrição
1) Verifique os resistores purgadores para ver se eles tem o valor da
O ventilador de resfriamento para o transformador que supre o módulo
resistência correto para essa configuração do módulo de acionamento.
de acionamento arg apresentou mau funcionamento.
2) Verifique se nenhum dos resistores teve alguma falha.
Ações recomendadas 3) Se possível, reescreva o programa do usuário para reduzir a
Verifique se o cabo do ventilador do transformador está corretamente quantidade de aceleração brusca.
encaixado no sistema de segurança.
Se o cabo estiver correto e o ventilador parou, então substitua o 39462, Voltagem do Link DC em Estado Crítico
ventilador.
Descrição
39460, Voltagem do Link DC Muito Alta A voltagem do link DC está criticamente alta para a unidade
retificadora no link de comunicação da unidade acionadoraarg,
Descrição módulo de acionamentoarg.
A voltagem do link DC está muito baixa para a unidade retificadora no Conseqüências
link de comunicação da unidadearg, módulo de acionamentoarg.
Conseqüências passará para o status SYS HALT.
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema Causas prováveis
O programa do usuário pode conter muitas frenagens bruscas dos
Causas prováveis manipuladores, o que é mais do que provável se o sistema contém
O bus do link DC pode estar incorretamente conectado ou a tensão eixos adicionais. As resistências do freio também pode estar com
trifásica da rede de energia elétrica pode ter sido interrompida defeito.
enquanto o robô estava em estado Motores Ligados. Os contators da Ações recomendadas
rede de energia elétrica também podem ter sido abertos enquanto o
1) Verifique os resistores purgadores para ver se eles tem o valor da

robô estava em estado Motors ON (quebrando a cadeia de segurança).
resistência correto para essa configuração do módulo de acionamento.
A tensão da fonte de alimentação principal também pode estar muito
baixa. 2) Verifique se nenhum dos resistores teve alguma falha.
Ações recomendadas frenagens bruscas.
1) Assegure-se de que a barra do bus do link DC esteja corretamente
conectada.
39463, Advertência de Curto-Circuito Na Fase
2) Assegure-se de que o suprimento da rede de energia elétrica não foi
interrompido. do Motor
3) Assegure-se de que a corrente de segurança não tenha sido Descrição
quebrada.
Um breve curto-circuito foi detectado no cabo do motor/ motor para o
4) Assegure-se de que a voltagem de saída da Fonte de Alimentação do motor anexado à junta arg no módulo de acionamentoarg.
Módulo de Acionamento esteja dentro dos limites aceitáveis
especificados no Manual do Produto. Conseqüências
-
39461, Voltagem do Link DC Muito Alta Causas prováveis
Descrição Isso pode ser causado por poeira ou fragmentos de metal
contaminando os contados e os rolamentos do motor.
A voltagem do link DC está muito alta para a unidade retificadora no
link de comunicação da unidade acionadoraarg, módulo de Ações recomendadas
acionamentoarg.
Nenhuma ação é necessária se o problema não persistir.
3HAC020738-006 Revisão: H 293

39464, Curto-circuito no circuito da fase do Ações recomendadas

Motor
Descrição 3) Se o eixo é um eixo adicional, verifique se a carga do motor não está
O motor ou o cabo do motor para a juntaarg no módulo de muito alta para a unidade acionadora.
acionamentoarg, unidade de acionamento númeroarg, está em curto-
circuito.
39467, Advertência de Temperatura da Unidade
Conseqüências Acionadora
vai para o status SYS HALT. Descrição
A temperatura aumentou acima do nível de advertência na unidade
Causas prováveis acionadora númeroarg, módulo de acionamentoarg, que é o nível mais
Isso pode ser causado por um defeito no motor ou no cabo do motor. anormal mais baixo dos três.
Isso também pode ser causado por contaminação nos contators para os
cabos ou por um defeito nos rolamentos do motor. Conseqüências
-
1) Assegure-se de que o cabo do motor esteja corretamente conectado Causas prováveis
à unidade acionadora. A temperatura ambiente pode estar muito alta, os ventiladores de
2) Verifique o cabo e o motor medido suas resistências, resfriamento podem estar com defeito ou o programa do usuário
respectivamente. Desconecte antes de fazer a medição. consome mais corrente do que o sistema de acionamento pode
suportar.
39465, Advertência da corrente do motor 1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de ar
não esteja obstruído.
Descrição 2) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da
A corrente do motor está mais alta do que a permitida para a juntaarg temperatura da cabine.
no módulo de acionamentoarg, unidade acionadora númeroarg. 3) Se o sistema contém eixos adicionais então verifique se os motores
não são muito grandes para as unidades acionadoras.
Conseqüências
4) Se possível, reescreva o programa do usuário para reduzir a
-
quantidade de aceleração brusca.
Causas prováveis
A carga do motor pode estar muito alta ou o motor pode ter parado 39468, Alarme de Temperatura da Unidade

(talvez devido a uma colisão).
Acionadora
Descrição
1) Verifique se o robô não colidiu com alguma coisa.
A temperatura aumentou acima do nível de alarme na unidade
acionadora númeroarg, módulo de acionamentoarg, que é o segundo
3) Se o eixo é um eixo adicional, verifique se a carga do motor não está nível mais anormal dos três.
muito alta para a unidade acionadora.
Conseqüências
39466, Sobrecarga da Corrente do Motor
Descrição
Causas prováveis
A corrente do motor está muito alta para a juntaarg no módulo de
A temperatura ambiente pode estar muito alta, os ventiladores de
acionamentoarg, unidade acionadora númeroarg.
resfriamento podem estar com defeito ou o programa do usuário
Conseqüências consome mais corrente do que o sistema de acionamento pode
suportar.
passará para o status SYS HALT. Ações recomendadas
Causas prováveis 1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de ar

A carga do motor pode estar muito alta ou o motor pode ter parado
(talvez devido a uma colisão). 2) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da
temperatura da cabine.
294 3HAC020738-006 Revisão: H

3) Se o sistema contém eixos adicionais então verifique se os motores 5) Se possível, reescreva o programa do usuário para reduzir a
não são muito grandes para as unidades acionadoras. quantidade de aceleração brusca.
39471, Erro de Sobrecarga no Semicondutor de
Energia
39469, Temperatura Crítica da Unidade
Acionadora Descrição
O semicondutor de energia está sobrecarregado para a junta arg, na
Descrição unidade acionadora número arg, módulo de acionamento arg .
A temperatura aumentou acima do nível crítico na unidade acionadora
Conseqüências
númeroarg, módulo de acionamentoarg, que é o anormal mais alto dos
três. Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Conseqüências
Causas prováveis
passará para o status SYS HALT. A carga do motor pode estar muito alta, o motor pode ter parado (talvez
devido à uma colisão), a cara do motor pode estar muito alta ou pode
Causas prováveis não haver resfriamento suficiente.
A temperatura ambiente pode estar muito alta, os ventiladores de
resfriamento podem estar com defeito ou o programa do usuário
consome mais corrente do que o sistema de acionamento pode 1) Verifique se o robô não colidiu.
suportar. 2) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de ar
1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de ar temperatura da cabine.
não esteja obstruído. 4) Se o sistema contém eixos adicionais então verifique se os motores
2) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da não são muito grandes para as unidades acionadoras.
temperatura da cabine. 5) Se possível, reescreva o programa do usuário para reduzir a
3) Se o sistema contém eixos adicionais então verifique se os motores quantidade de aceleração brusca.
39472, Fase de Entrada da Rede de Energia
Perdida
39470, Advertência de Semi-condutor de Descrição
Energia A unidade retificadora conectada à ligação de comunicaçãoarg no

módulo de acionamentoarg detecta perda de energia em uma das fases.
Descrição
O semicondutor de energia está aproximando da sobrecarga para a Conseqüências
junta arg na unidade acionadora númeroarg, módulo de Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
acionamentoarg . passará para o status SYS HALT.

- Isto pode ser causado por perdas reais de energia pela rede elétrica,
algum defeito nos contatores de Motores Ligados ou no seu
Causas prováveis cabeamento ou em outra parte da cadeia trifásica dentro do gabinete.
A carga do motor pode estar muito alta, o motor pode ter parado (talvez Em ocasiões raras, esta falha pode ocorrer em combinação com outras
devido à uma colisão), a cara do motor pode estar muito alta ou pode falhas, casos esses que podem ser encontrados no registro de erros.
não haver resfriamento suficiente.
Ações recomendadas 1) Certifique-se de que o controle da rede elétrica esteja fechado e que
1) Verifique se o robô não colidiu. existe tensão na rede elétrica. Se não houver tensão, o problema está
2) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de ar no conector do cabo da rede elétrica ou na fonte de alimentação da
não esteja obstruído. fábrica.
3) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da 2) Se a tensão estiver correta, desconecte o cabo de entrada na rede
temperatura da cabine. elétrica e meça a resistência das três fases em todos os componentes da
4) Se o sistema contém eixos adicionais então verifique se os motores cadeia de abastecimento trifásica. Comece desde o contator mais
próximo à unidade retificadora e trabalhe em sentido contrário até o
3HAC020738-006 Revisão: H 295

interruptor da rede de energia. É possível fechar os contatores Causas prováveis

manualmente, para realizar o teste. Consulte os desenhos elétricos do A corrente total do motor pode ser maior do que aquela que a unidade
gabinete. retificadora pode fornecer.
3) Verifique os LEDs de indicação na unidade retificadora. O
significado destes LEDs estão descritos no Manual de Resolução de Ações recomendadas
Problemas. 1) Se possível, reescreva o programa do usuário para reduzir a
4) Se a voltagem é correta, verifique quaisquer outras mensagens do quantidade de aceleração brusca.
registro de erros que coincidam com dito momento para obter dicas.
39475, Erro na Corrente da Unidade

39473, Todas as Fases de Entrada da Rede de Retificadora
Energia Perdidas
Descrição
Descrição A unidade retificadora conectada ao link de comunicação da unidade
A unidade retificadora conectada à ligação de comunicaçãoarg no acionadoraarg no módulo de acionamentoarg alcançou a sobrecarga.
módulo de acionamentoarg detecta perda de energia em uma das fases.
Conseqüências
Conseqüências Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema vai para o status SYS HALT.
Causas prováveis
Causas prováveis A corrente total do motor pode ser maior do que aquela que a unidade
Isto pode ser causado por perdas reais de energia pela rede elétrica, retificadora pode fornecer.
algum defeito nos contatores de Motores Ligados ou no seu
cabeamento ou em outra parte da cadeia trifásica dentro do gabinete.
Em ocasiões raras, esta falha pode ocorrer em combinação com outras 1) Se possível, reescreva o programa do usuário para reduzir a
falhas, casos esses que podem ser encontrados no registro de erros. quantidade de aceleração brusca.
39476, Advertência de Temperatura da Unidade
1) Certifique-se de que o controle da rede elétrica esteja fechado e que
existe tensão na rede elétrica. Se não houver tensão, o problema está Retificadora
no conector do cabo da rede elétrica ou na fonte de alimentação da
Descrição
fábrica.
A temperatura na unidade retificadora conectada ao link de
2) Se a tensão estiver correta, desconecte o cabo de entrada na rede
comunicação da unidade de acionamentoarg no módulo de
elétrica e meça a resistência das três fases em todos os componentes da
acionamentoarg está se aproximando de um nível muito alto.
cadeia de abastecimento trifásica. Comece desde o contator mais

próximo à unidade retificadora e trabalhe em sentido contrário até o Conseqüências
interruptor da rede de energia. É possível fechar os contatores
manualmente, para realizar o teste. Consulte os desenhos elétricos do
gabinete.
3) Verifique os LEDs de indicação na unidade retificadora. O Causas prováveis
significado destes LEDs estão descritos no Manual de Resolução de Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou o fluxo de
Problemas. ar pode estar obstruído. A temperatura ambiente pode estar muito alta
4) Se a voltagem é correta, verifique quaisquer outras mensagens do ou o sistema pode estar sendo executado com uma carga muito alta
registro de erros que coincidam com dito momento para obter dicas. para períodos longos.
39474, Advertência da Corrente da Unidade 1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de ar
Retificadora não esteja obstruído.
Descrição
temperatura da cabine.
A unidade retificadora conectada ao link de comunicação da unidade
3) Se o sistema contém eixos adicionais então verifique se os motores
acionadoraarg no módulo de acionamentoarg está se aproximando da
sobrecarga.
Conseqüências quantidade de aceleração brusca.
296 3HAC020738-006 Revisão: H

39477, Erro na Temperatura da Unidade 39479, Erro de Temperatura no Motor PTC

Retificadora Externo
A temperatura na unidade retificadora conectada ao link de Um ou mais motores adicionais do eixo conectados ao módulo de
comunicação da unidade de acionamentoarg no módulo de acionamento arg alcançou um nível muito alto.
acionamentoarg alcançou um nível muito alto.
Conseqüências
Conseqüências Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema passará para o status SYS HALT.
Causas prováveis
Causas prováveis O motor pode estar parado (possivelmente devido a uma colisão), o
Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou o fluxo de motor pode estar sobrecarregado ou a temperatura ambiente pode estar
ar pode estar obstruído. A temperatura ambiente pode estar muito alta mais alta do que o nível adequado para o robô.
ou o sistema pode estar sendo executado com uma carga muito alta
para períodos longos. Ações recomendadas
1) Verifique se o eixo adicional não colidiu.
2) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida.
1) Verifique se os ventiladores estão funcionando e que o fluxo de ar 3) Permita ao motor resfriar, e depois inicie o sistema novamente.
não esteja obstruído. Substitua qualquer motor danificado pelo calor excessivo.
2) Verifique se a temperatura ambiente não excede a medida da 4) Se possível, reescreva o programa de usuário para reduzir a
temperatura da cabine. quantidade de aceleração brusca.
3) Se o sistema contém eixos adicionais então verifique se os motores
39482, Voltagem da Rede de energia elétrica
quantidade de aceleração brusca. Muito Alta
Descrição
39478, Erro de Temperatura no Motor PTC A voltagem da rede de energia elétrica detectada no módulo de
Interno acionamentoarg está muito alta.
A temperatura em um ou mais motores do robô conectados ao módulo O robô não pode ser operado.
de acionamentoarg alcançou um nível muito alto.
Causas prováveis
Conseqüências Os transformadores da rede de energia elétrica podem estar com fiação

Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema incorreta ou a voltagem de suprimento externa pode estar muito alta.
Causas prováveis 1) Meça a voltagem de entrada da rede de energia elétrica no contator
O motor pode estar parado (possivelmente devido a uma colisão), o principal no módulo de acionamento. Assegure que esteja dentro do
motor pode estar sobrecarregado ou a temperatura ambiente pode estar limite especificado para este módulo.
mais alta do que o nível adequado para o robô. 2) Verifique a fiação do transformador da rede de energia elétrica
conforme detalhado no Manual do Produto do robô.
39483, Curto-Circuito no Link DC
temperatura do robô.
Descrição
3) Permita ao robô resfriar, e depois inicie o sistema novamente.
Um curto-circuito foi detectado no link DC do módulo de
Substitua qualquer motor danificado pelo calor excessivo.
acionamentoarg.
quantidade de aceleração brusca. Conseqüências
O robô não pode ser operado.
Causas prováveis
A barra bus do DC pode estar mal conectada ou suas superfícies de
contato podem estar contaminadas causando curto-circuito.
3HAC020738-006 Revisão: H 297

Ações recomendadas 39486, DC Link não está conectado

1) Certifique-se de que todas as barras bus do link DC foram
corretamente conectadas. Descrição
2) Verifique se todos os contatos estão livres de contaminação. A conexão do DC Link no eixo de serviço da unidade arg no módulo
da unidade arg, número da unidade de acionament oarg está faltando
ou não está corretamente conectada.
39484, Cadeia de execução aberta em estado de
motor ligado Conseqüências
O sistema entra em SYS_HALT.
Descrição
A cadeia de execução arg se abre quando o sistema se encontra no Causas prováveis
estado motor ligado (motor on). O problema ocorreu no sistema de 1) O Bussbar DC está faltando ou não está corretamente conectado.
acionamento arg. 2) Se o Bussbar estiver corretamente conectado. A unidade de
acionamento que relata o erro pode ter uma falha.
Conseqüências
O sistema entra em SYS_HALT. Ações recomendadas
1) Verifique se o Bussbar DC está corretamente conectado em todas as
Causas prováveis
unidades de acionamento
1) Os cabos e conexões no sistema de segurança estão desconectados
ou com defeito.
2) O contato desta cadeia de execução no módulo de acionamento pode
39500, Voltagem Lógica para Advertência da
se encontrar travado devido a problemas mecânicos do mesmo contato. Unidade Acionadora
3) O contato de apoio sobre o contato pode sofrer um mau
Descrição
comportamento galvânico ou cabo com defeito ligado ao sistema de
segurança. O fornecimento de 24V da Fonte de Alimentação do Módulo de
Acionamento para a unidade acionadora principal no módulo de
Ações recomendadas acionamentoarg está fora do limite.
1) Confira cabos e conexões no sistema de segurança.
Conseqüências
2) Se o contator está trancado numa posição, substitua o contator.
-
3) Confira o cabo desde o contator de apoio até o sistema de segurança.
Causas prováveis
39485, Cadeia de execução fechada em estado O fornecimento de 24 V da Fonte de Alimentação do Módulo de

Acionamento pode estar fora do limite.
motor desligado (motor off)
Descrição

1) Assegure que o cabo de energia da Fonte de Alimentação do
A cadeia de execução arg se abre quando o sistema se encontra no Módulo de Acionamento para a unidade acionadora principal está
estado motor ligado (motor on). O problema ocorreu no sistema de conectado corretamente.
acionamento arg.
2) Verifique se o LED da fonte de alimentação está vermelho. O
Conseqüências significado completo de todos os indicadores LED é descrito no
Manual de Resolução de Problemas, IRC5.
O sistema entra em SYS_HALT.
Causas prováveis
39501, Erro de Voltagem Lógica para a Unidade
1) O contator desta cadeia de execução colocado no módulo de
Acionadora
acionamento tem sido puxado para baixo manualmente.
2) O contator foi soldado na posição fechada. Descrição
Ações recomendadas O suprimento de 24V para a unidade acionadora principal no módulo

de acionamentoarg está fora do limite.
1) Se o contato não é liberado e fica na posição à qual foi puxado,
desligue o sistema e substitua o contator. Conseqüências
2) Se o contator foi puxado para baixo manualmente, veja esta Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
mensagem somente como uma advertência. vai para o status SYS HALT.
Causas prováveis
O fornecimento de 24 V da fonte de alimentação pode estar fora do
limite.
298 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 39504, A Fonte de Alimentação dos Freios

1) Assegure que o cabo de energia da fonte de alimentação para a
Sobrecarregou
unidade acionadora principal está conectado corretamente.
2) Verifique se o LED da fonte de alimentação está vermelho. O Descrição
significado completo de todos os indicadores LED é descrito no O circuito de energia do freio no módulo de acionamentoarg consome
Manual de Resolução de Problemas, IRC5. muita corrente.
Conseqüências
39502, Erro da Voltagem Lógica para a Unidade
Retificadora passará para o status SYS HALT.

O suprimento de 24V para a unidade retificadora no módulo de O cabo de força do freio pode estar com defeito (curto-circuito) ou
acionamentoarg está fora do limite. motores do eixo adicional com freios consumindo muita energia estão
sendo usados. O defeito também pode ocorrer se o cabo da fonte de
Conseqüências
alimentação não estiver corretamente conectado ao módulo de
- acionamento.
O cabo entre a unidade acionadora e a unidade retificadora pode estar 1) Certifique-se de que o cabo da fonte de energia está corretamente
mal conectado ou a voltagem da fonte de alimentação para a unidade conectado ao módulo de acionamento.
acionadora pode estar fora do limite.
2) Verifique os cabos do fornecimento dos freios por curto-circuitos.
Ações recomendadas 3) Certifique-se de que a voltagem total consumida pelos eixos
1) Verifique se o cabo da fonte de alimentação entre a fonte de motores adicionais não excedam a especificação para o módulo de
alimentação e a unidade retificadora foi conetacto corretamente. acionamento.
2) Verifique a voltagem de 24 V no cabo de força para a unidade 4) Certifique-se de que os conectores de fornecimento de energia
acionadora. estejam corretamente conectados ao computador eixo.
5) Certifique-se de que a voltagem de 24V de FREIO está dentro dos
limites especificados. Consulte o Diagrama do Circuito no Manual do
39503, Superaquecimento na Fonte de Produto, IRC5.
Alimentação
Descrição 39505, Perda Voltagem da Rede de energia

A temperatura na Fonte de Alimentação do Módulo de Acionamento elétrica p/ Fonte de Alimentação
do módulo de acionamentoarg alcançou um nível crítico.
Descrição
Conseqüências Não há alimentação pela rede de energia elétrica para a fonte de
Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema alimentação no Módulo de Acionamentoarg.
Conseqüências
Causas prováveis Nenhuma operação será possível até que se corrija a falha. O sistema
O ventilador pode estar com defeito, o fluxo de ar de resfriamento pode vai para o status SYS FAIL.
estar obstruído ou a temperatura ambiente pode estar muito alta.
Causas prováveis
Ações recomendadas O interruptor principal no Módulo de Acionamento pode estar
1) NOTA! Não tente reiniciar o controlador por aproximadamente dez desligado. O cabo de energia da rede de energia elétrica pode estar com
minutos para deixá-lo esfriar. defeito (quebrado) ou o disjuntor para a fonte de alimentação pode ter
2) Assegure-se de que os ventiladores estão funcionando e que o fluxo caído. O defeito também pode ocorrer se o conector da fonte de
de ar não esteja obstruído. alimentação não estiver corretamente conectado ao computador do
eixo.
3) Assegure-se de que a temperatura ambiente não excede a indicada
para o Módulo de Acionamento. Ações recomendadas
4) Assegure-se de que os conectores da fonte de alimentação estejam
1) Verifique se o interruptor principal de energia está ligado para o
corretamente conectados ao computador do eixo.interuuo
Módulo de Acionamento e reinicie o sistema.
2) Verifique se o conector da fonte de alimentação está corretamente
conectado ao computador do eixo.
3) Meça a voltagem nos contators da rede de energia elétrica para
assegurar que a energia está presente.
3HAC020738-006 Revisão: H 299

4) Verifique se os fusíveis da fonte de alimentação/ os disjuntores no 2) Assegure-se de que o cabo entre o Módulo de Controle e o Módulo
módulo de acionamento não foram ativados. de Acionamento não esteja danificado e que os dois conectores estejam
corretamente conectados.
3) Assegure-se de que o cabo esteja conectado ao conector AXC
39520, Perda de comunicação com o Módulo de
correto do Cartão de Comunicação do Robô do Computador Principal
Acionamento ou no Cartão EtherNet (se a opção MultiMove estiver instalado).
Descrição 4) Reinicie o sistema.
O computador central perdeu contato com o módulo de 5) Assegure-se de que a Fonte de Alimentação no Módulo de
acionamentoarg. Acionamentoarg esteja funcionando corretamente.
Conseqüências
39523, Computador do Eixo Não Utilizado
O sistema vai para o status SYS HALT e nenhuma operação será
possível até que a falha tenha sido corrigida.
Conectado
Isso pode ser devido a uma quebra do cabo, conector mal conectado ou O computador do eixo no módulo de acionamentoarg está conectado
níveis altos de interferência no cabo. ao computador principal mas não está em uso.
1) Assegure que o cabo entre o Módulo de Controle e o Módulo de Isso pode ser devido a um problema de configuração.
Acionamento não esteja danificado e que os dois conectores estejam
1. Desconecte o computador do eixo não utilizado ou configure o
2) Assegure-se de que não sejam emitidos níveis extremos de
sistema para usar o computador do eixo.
interferência eletromagnética próximo aos cabos do robô.
39521, Advertência de Comunicação com o

39524, Tempo esgotado do Comando do
Módulo de Acionamento
Módulo de Acionamento
Descrição
Descrição
Há um grande número de erros sendo detectados no link ethernet ao
O Módulo de Acionamentoarg não responde ao comandoarg. O
módulo de acionamentoarg.
sistema parou o programa por razões de segurança.
Isso pode ser devido a fontes de ruído externas interferindo com o
cabo. Ações recomendadas
Ações recomendadas 1. Verifique se o módulo de acionamento está ligado.

2. Verifique o cabo entre o computador principal e o computador do
Verifique que não haja fontes de interferência eletromagnética
eixo.
próximas ao cabo ou à unidade acionadora ou aos módulos do
computador. 3. Reinicie o sistema.
39522, Computador do eixo não encontrado 39530, Comunic. Perdida do Comp. de Eixos
com o Sistema de Seg.
Descrição
O computador do eixo no módulo de acionamentoarg não está Descrição
conectado ao computador principal. A comunicação foi perdida entre o computador de eixos e o sistema de
segurança no módulo de acionamento arg.
Conseqüências
O sistema vai para o status SYS FAIL. Nenhuma operação será Conseqüências
possível até que a falha tenha sido corrigida. O sistema passa para o status SYS HALT.

Isso pode ser devido a um cabo quebrado, conectores mal conectados Isto pode ser devido a um cabo ou conexão de comunicação com
ou perda da fonte de alimentação. defeito, entre o computador de eixos e o sistema de segurança. Isso
também pode ser devido à interferência grave ou se o sistema de
segurança perdeu sua fonte de alimentação.
1) Assegure-se de que o interruptor principal de energia no Módulo de
Acionamentoarg esteja na posição ON. Ações recomendadas
1) Confira que o cabo entre o computador do eixo e o sistema de
segurança está intacto e corretamente conectado.
300 3HAC020738-006 Revisão: H

2) Confira a alimentação elétrica do sistema de segurança.

40004, Erro de argumento
3) Assegure-se que não são emitidos níveis extremos de interferência
eletromagnética perto do cabeamento do robô. Descrição
4) Para se recuperar deste estado de erro, a falha deve ser concertada e O argumento para o parâmetro REFarg não é uma referência de dados.
o sistema reiniciado.
1) Assegure-se de que o argumento seja um dado ou uma referência de
39531, O teste de defeito da run chain não está
parâmetro.
funcionando
Descrição 40005, Erro de argumento

O teste de defeito da run chain não foi realizado. O problema foi
Descrição
descoberto pelo sistema de segurança conectado ao computador de
eixos no módulo de acionamento arg. O argumento para o parâmetro INOUTarg não é uma variável ou
referência persistente, ou é somente leitura.
Conseqüências
1) Assegure-se de que o argumento seja uma variável ou um parâmetro
Causas prováveis variável persistente ou uma referência de parâmetro persistente e de
Isso pode ser devido a erros internos. que NÃO seja somente leitura.
2) Também assegure-se de que o argumento NÃO esteja escrito entre
colchetes ().
Entre em contato com o escritório de suporte local da ABB.

Descrição
Descrição
O parâmetroarg não contém um valor de argumento opcional.
O argumento opcionalarg foi usado mais do que uma vez na mesma
chamada de rotina. Ações recomendadas
Os únicos parâmetros que podem ser especificados por um nome são
somente os parâmetros "de comutação". A todos os demais parâmetros
1) Assegure-se de que o parâmetro opcional não seja usado mais de deve ser atribuído um valor.
uma vez na mesma chamada de rotina. 1) Assegure-se de que o parâmetro tenha um valor.
40002, Erro de argumento 40007, Erro de argumento

O argumentoarg foi especificado para mais de um parâmetro. O argumento opcionalarg não foi encontrado em sua posição correta
Ações recomendadas na lista de argumentos.
A lista de parâmetros de onde os parâmetros são selecionados contém Ações recomendadas

parâmetros mutuamente excludentes. 1) Assegure-se de que todos os argumentos sejam especificados na
1) Assegure-se de que o argumento seja usado somente para um mesma ordem dos parâmetros para a rotina chamada.
parâmetro.

Descrição
Descrição
A referência ao parâmetro opcionalarg está faltando.
Um argumento para um parâmetro exigidoarg era esperado, mas o
argumento opcionalarg foi encontrado. Ações recomendadas
Cada parâmetro opcional deve ter um argumento de referência,
especificado com um caractere de barra invertida à esquerda (\).
1) Assegure-se de que todos os argumentos sejam especificados na 1) Mude o argumento exigido para um argumento opcional.
mesma ordem dos parâmetros para a rotina chamada.
3HAC020738-006 Revisão: H 301

Uma referência ao parâmetro exigidoarg em um argumento A chamada da rotinaarg tem muitos argumentos.
condicional está faltando.
Ações recomendadas Nenhum argumento, além daqueles definidos pela lista de parâmetros
Cada valor condicional para um parâmetro opcional deve se referir a da rotina de chamada deve ser fornecido. O número de argumentos da
um parâmetro opcional na chamada de rotina. lista de argumentos precisa ser idêntico ao número de parâmetros da
1) Altere o valor da condicional. lista de parâmetros.
1) Remova o excesso de argumentos da lista de argumentos.

40015, Erro na declaração de dados
Descrição
Uma referência ao parâmetro exigidoarg em um argumento opcional Descrição
está faltando. O número das dimensões da matriz éarg, mas somente pode ser 1, 2 ou
3.
Cada parâmetro exigido deve ter um argumento de referência, Ações recomendadas
especificado com um caractere de barra invertida (\) à esquerda. 1) Altere a expressão da dimensão.
1) Altere o argumento opcional para o argumento exigido.
Descrição
Descrição Muitas
O argumento exigidoarg não foi encontrado em sua posição correta na dimensões na definição da matriz.
lista de argumentos.
Ações recomendadas Uma matriz pode ter no máximo 3 dimensões.
Assegure-se de que todos os argumentos sejam especificados na Reescreva o programa de modo que não sejam necessárias mais
mesma ordem dos parâmetros para a rotina chamada. do que
3 dimensões.
40017, Erro de tipo

Descrição
O argumento "de comutação"arg tem um valor. Descrição
Causas prováveis Os dados indexadosargarg não são do tipo matriz.
A um argumento correspondendo a um parâmetro "de comutação" não Ações recomendadas

pode ser atribuído um valor. Somente dados que tenham sido declarados como matrizes podem ser
Ações recomendadas indexados.
1) Remova o índice ou índices.
1) Remova o valor.
2) Declare os dados como sendo uma matriz.

40018, Erro de tipo
Descrição
Descrição
A chamada da rotinaarg tem muito poucos argumentos.
Os dadosargarg não são do tipo registro.
Uma chamada de rotina deve fornecer valores para todos os
parâmetros exigidos da rotina que está sendo chamada. O número de Os componentes somente são disponíveis para os dados do tipo
argumentos da lista de argumentos precisa ser idêntico ao número de registro.
parâmetros da lista de parâmetros. 1) Verifique o tipo e o nome dos dados consultados.
1) Adicione mais argumentos para se igualar à lista de parâmetros.
302 3HAC020738-006 Revisão: H

40019, Erro de limite Ações recomendadas

Não é possível saltar para uma instrução de fluxo do programa.
Descrição 1) Assegure-se de que a etiqueta esteja localizada na mesma lista de
Tarefa arg: Erro ao criar a variável persistente arg. instrução como instrução GOTO, no mesmo nível ou em um nível
O erru ocorreu ao inserir a variável persistente na base de dados. externo.
Ref. do Programa arg
Conseqüências
40024, Erro de tipo
A variável persistente criada não pode ser usada no programa RAPID: Descrição
Causas prováveis Tipo ilegalarg para o operando de operador binário '+' ou '-' .
A memória do programa está cheia ou fragmentada. Ações recomendadas
Ações recomendadas Os tipos de operando para o operador binário "+" são "num", "pos" e
"string", e para o operador binário "-", "num" e "pos".
Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser divididas em
blocos menores. 1) Verifique os tipos de operando.
Usar módulos instalados pode salvar a memória do programa.

40025, Erro de tipo
40020, Erro na declaração de dados Descrição
Descrição Tipo ilegalarg para o operando de operador unário '+' ou '-' .
A expressãoarg não é uma expressão constante. Ações recomendadas
Ações recomendadas Os tipos de operando permitidos para os operadores unários "+" e "-"
são "num" e "pos".
Qualquer expressão dentro de uma declaração de dados deve ser uma
1) Verifique os tipos de operando.
expressão constante.
1) Assegure-se de que nenhuma expressão contenha variáveis ou
referências persistentes, ou chamadas de função. 40026, Erro de tipo
Descrição
40021, Erro de instrução
Tipo ilegalarg para o operando direito do operador binário '+' ou '-' .
Descrição
Expressão faltante na instrução RETORNAR. Os tipos de operando para o operador binário "+" são "num", "pos" e
Causas prováveis "string", e para o operador binário "-", "num" e "pos".

Uma instrução RETORNAR dentro de uma função deve especificar
um valor a ser retornado.
40027, Erro de tipo
1) Acrescente uma expressão de valor. Descrição
Tipo ilegalarg para o operando esquerdo do operador '/', 'DIV' ou
40022, Erro de tipo 'MOD'.
Combinação ilegal de tipos de operandoarg earg para o operador '*'. O tipo de operando permitido para os operadores "/", "DIV" ou
"MOD" é "num".
Ações recomendadas 1) Verifique os tipos de operando.
As combinações de tipos de operando permitidas são: "num"*"num",
"num"*"pos", "pos"*"num", "pos"*"pos" e "orient"*"orient".
40028, Erro de tipo
Descrição
40023, Erro de instrução Tipo ilegalarg para o operando direito do operador '/', 'DIV' ou 'MOD'.
Descrição
O tipo de operando permitido para os operadores "/", "DIV" ou
Impossível transferir controle para outra lista de instrução.
"MOD" é "num".
3HAC020738-006 Revisão: H 303

40029, Erro de tipo Ações recomendadas

O tipo de operando permitido para os operadores "OR", "XOR" ou
Descrição "AND" é "bool".
Tipo ilegalarg para o operando esquerdo do operador '<', '<=', '>' ou 1) Verifique os tipos de operando.
'>=' .
Ações recomendadas 40035, Erro de tipo

O tipo de operando para os operadores "<", "<=", ">" ou ">=" é "num".
Descrição
Tipo ilegalarg para o operando direito do operador 'OR', 'XOR' ou
'AND'.
40030, Erro de tipo
Descrição O tipo de operando permitido para os operadores "OR", "XOR" ou
Tipo ilegalarg para o operando direito do operador '<', '<=', '>' ou '>=' . "AND" é "bool".
O tipo de operando para os operadores "<", "<=", ">" ou ">=" é "num".
40036, Erro de tipo
Descrição
40031, Erro de tipo Número incorreto de índices na lista de índices para a matrizarg
comarg dimensão(ões).
Descrição
Tipo ilegalarg para o operando esquerdo do operador '*' .
1) Assegure-se de que o número de índices na lista de índices
Ações recomendadas corresponde ao número de dimensões da matriz de dados indexada.
Os tipos de operando permitidos para o operador "*" são "num", "pos"
ou "orient".
Descrição
40032, Erro de tipo LOCAL ilegal na declaração da constante da rotina
Descrição
Somente as declarações de dados do programa podem ter o atributo
Tipo ilegalarg para o operando direito do operador '*' .
LOCAL. Remova o atributo LOCAL ou mova a declaração para fora

Ações recomendadas da rotina.
Os tipos de operando permitidos para o operador "*" são "num", "pos"
ou "orient". 40038, Erro na declaração de dados
Descrição
LOCAL ilegal na declaração da variável da rotina
40033, Erro de tipo
Descrição
Somente as declarações de dados do programa podem ter o atributo
Tipo ilegalarg para o operando do operador 'NOT'.
LOCAL. Remova o atributo LOCAL ou mova a declaração para fora
Ações recomendadas da rotina.
O tipo de operando permitido para o operador "NOT" é "bool".
1) Verifique os tipos de operando. 40039, Erro de nome
Descrição
40034, Erro de tipo Nome da constante arg ambíguo
Tipo ilegalarg para o operando esquerdo do operador 'OR', 'XOR' ou Os dados da rotina devem ter nomes que sejam únicos dentro da
'AND'. rotina. Os dados do programa devem ter nomes que sejam únicos
dentro do módulo. Renomeie os dados ou altere o nome conflitante.
304 3HAC020738-006 Revisão: H

40040, Erro de nome Ações recomendadas

Os módulos devem ter nomes que sejam únicos dentre os tipos
Descrição globais, dados globais, rotinas globais e módulos no programa inteiro.
Nome da constante Global arg ambíguo Renomeie o módulo ou altere o nome conflitante.
40046, Erro de nome
Os dados Globais devem ter nomes que sejam únicos dentre os
tipos globais, dados, rotinas globais e módulos no programa inteiro. Descrição
Renomeie os dados ou altere o nome conflitante.
Nome do parâmetro arg ambíguo
40041, Erro de nome Ações recomendadas

Os parâmetros devem ter nomes que sejam únicos dentro da rotina.
Descrição Renomeie o parâmetro ou altere o nome conflitante.
Nome da persistente Global arg ambíguo
Ações recomendadas 40047, Erro de nome

Os dados Globais devem ter nomes que sejam únicos dentre os Descrição
tipos globais, dados, rotinas globais e módulos no programa inteiro.
Nome persistente arg ambíguo
40042, Erro de nome Os dados do programa devem ter nomes que sejam únicos dentro
do módulo. Renomeie os dados ou altere o nome conflitante.
Descrição
Nome da rotina Global arg ambíguo
40048, Erro de nome
Descrição
As rotinas globais devem ter nomes que sejam únicos dentre os
Nome da rotina arg ambíguo
tipos globais, dados, rotinas globais e módulos no programa inteiro.
Renomeie a rotina ou altere o nome conflitante. Ações recomendadas
As rotinas devem ter nomes que sejam únicos dentro do módulo.
40043, Erro de nome Renomeie a rotina ou altere o nome conflitante.
Descrição
40049, Erro de nome
Nome da variável global arg ambíguo
Descrição
Nome da variável arg ambíguo
Os dados globais devem ter nomes que sejam únicos dentre os tipos
globais, dados, rotinas globais e módulos no programa inteiro. Ações recomendadas
Os dados da rotina devem ter nomes que sejam únicos dentro da
rotina. Os dados do programa devem ter nomes que sejam únicos
40044, Erro de nome dentro do módulo. Renomeie os dados ou altere o nome conflitante.
Descrição
40050, Erro de tipo
Nome do rótulo arg ambíguo
Descrição
Os tipos de operando arg e arg para o operador binário '+' ou '-' não
Os rótulos devem ter nomes que sejam únicos dentro da rotina.
são iguais
Renomeie o rótulo ou altere o nome conflitante.
40045, Erro de nome Os dois operandos dos operadores '+' e '-' devem ter tipos iguais.
Verifique os tipos de operando.
Descrição
Nome do módulo arg ambíguo
40051, Erro de tipo
Descrição
Tipos de operando arg e arg para '=' ou '<>' operador não igual
3HAC020738-006 Revisão: H 305

Ações recomendadas 40058, Erro de tipo

Os dois operandos de '=' e '<>' os operadores devem ter tipos iguais.
Verifique os tipos de operando. Descrição
Tipo de Expressão TESTE arg tipo não valor ou semi-valor
40052, Erro de instrução Ações recomendadas
Descrição A instrução TESTE somente pode ser aplicada a uma expressão do

tipo valor ou semi-valor . Se forem feitas comparações serão
RETORNAR com expressão somente permitido na função
necessárias funções predefinidas específicas de tipo especial.
Em um procedimento ou interrupção a instrução RETORNAR não 40059, Erro na declaração de dados
deve especificar uma expressão de valor de retorno. Remova a
expressão. Descrição
Espaço reservado para a expressão de valor não permitido na
definição da constante nomeada
40054, Erro de tipo
Descrição
Complete a declaração de dados ou altere o nome dos dados para
Dimensão diferente de tipo matriz ( arg ) e agregado ( arg )
um espaço reservado.
Assegure-se de que o número de expressões no agregado seja o 40060, Erro na declaração de dados
mesmo que o da dimensão da matriz dos dados.
Descrição
Espaço reservado para a dimensão da matriz não permitido na
40055, Erro de tipo
definição da constante ou variável nomeada
Descrição
Tipo de alvo de atribuição arg não é do tipo não valor ou semi-
Complete a declaração de dados ou altere o nome dos dados para
valor
O tipo dos dados a ser atribuído um valor, deve ser um tipo valor 40061, Erro na declaração da rotina
ou semi-valor . Os dados de tipos não-valor somente podem ser
definidos por instruções ou funções predefinidas específicas de um Descrição
tipo especial. Espaço reservado para as dimensões da matriz do parâmetro não

permitido na definição da rotina nomeada
Descrição Complete a declaração do parâmetro ou altere o nome da rotina

para um place holder.
Tipo arg para o operando da esquerda do operador '=' ou '<>' tipo não
valor ou semi-valor
40062, Erro de nome
Os operadores '=' e '<>' só podem ser aplicados a expressões do tipo Descrição
valor ou semi-valor. Se forem feitas comparações, serão necessárias Espaço reservado para o nome do parâmetro não permitido na
funções predefinidas específicas de tipo especial. definição da rotina nomeada
40057, Erro de tipo
Complete a declaração da rotina ou altere o nome da rotina para
Descrição um place holder.
Tipo arg para o operando da direita do operador '=' ou '<>' tipo não
valor ou semi-valor 40063, Erro na declaração de dados
Os operadores '=' e '<>' só podem ser aplicados a expressões do tipo Espaço reservado para a expressão do valor inicial não permitido
valor ou semi-valor. Se forem feitas comparações, serão necessárias na definição da persistente nomeada
funções predefinidas específicas de tipo especial.
306 3HAC020738-006 Revisão: H


Complete a declaração de dados ou altere o nome dos dados para Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome dos
um espaço reservado. dados enviados é visível a partir da posição do programa. Assegure-se
de que todos os nomes dos objetos preencham as regras de
nomenclatura em relação à singularidade.
40064, Erro na declaração da rotina
Descrição 40070, Erro de referência

Espaço reservado para parâmetro não permitido na definição da
rotina nomeada Descrição
a referência da funçãoarg está ambígua
Complete a declaração do parâmetro, remova o espaço reservado Ações recomendadas
ou altere o nome da rotina para um espaço reservado. Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome da
função enviado é visível a partir da posição do programa. Assegure-se
de que todos os nomes de objetivos preencham as regras de
40065, Erro de referência nomenclatura em relação à singularidade.
Descrição
Espaço reservado para tipo não permitido na definição dos dados 40071, Erro de referência
nomeados, componente do registro ou rotina
Descrição
Ações recomendadas A referência do rótulo arg é ambígua
Complete os dados ou a declaração da rotina ou altere os dados ou
o nome da rotina para um espaço reservado. Ações recomendadas
Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome do
rótulo enviado é visível a partir da posição do programa. Assegure-se
40066, Erro na declaração de dados de que todos os nomes dos objetos preencham as regras de
Descrição
Espaço reservado para expressão do valor inicial não permitido na
definição da variável nomeada 40072, Erro de referência
Complete a declaração de dados ou altere o nome dos dados para A referência do procedimento arg é ambígua

40067, Erro de tipo procedimento enviado é visível a partir da posição do programa.
Assegure-se de que todos os nomes dos objetos preencham as regras
Descrição
de nomenclatura em relação à singularidade.
Muito poucos componentes no registro agregado do tipo arg
Ações recomendadas 40073, Erro de referência

Assegure-se de que o número de expressões no agregado seja o
mesmo que o número de componentes no tipo registro. Descrição
A referência à interrupção
40068, Erro de tipo arg é ambígua
Descrição
Pelo menos um outro objeto compartilhando o
Muitos componentes no registro agregado do tipo arg
mesmo nome da interrupção enviada é
Ações recomendadas visível a partir da posição do programa. Assegure-se
Assegure-se de que o número de expressões no agregado seja o de que todos os nomes dos objetos preencham as
mesmo que o número de componentes no tipo registro.
regras de nomenclatura em relação à singularidade.
40069, Erro de referência 40074, Erro de referência

A referência de dados arg é ambígua
arg
3HAC020738-006 Revisão: H 307

não é referência de dados completos opcional.
O nome especificado identifica um objeto 40079, Erro de referência
que não é um dado. Verifique se os dados desejados Descrição
estão ocultos por qualquer outro objeto com Tarefaarg: arg não é uma referência de procedimento
o mesmo nome.
O nome especificado identifica um objeto
40075, Erro de referência
que não é um procedimento. Verifique se os
Descrição procedimentos desejados estão ocultos por qualquer
arg outro objeto com o mesmo nome.
não é referência de função

O nome especificado identifica um objeto Descrição
que não é uma função. Verifique se as funções desejadas
arg
estão ocultas por qualquer outro objeto com não é a referência de parâmetro exigida
o mesmo nome.
que não é um parâmetro exigido. Altere
Descrição o nome para se referir a um parâmetro
arg exigido.
não é referência de rótulo

O nome especificado identifica um objeto Descrição
que não é um rótulo. Verifique se o rótulo desejado
arg
está oculto por qualquer outro objeto com não é referência de interrupção
o mesmo nome.

que não é uma interrupção. Verifique se a interrupção desejada
Descrição está oculta por qualquer outro objeto com
arg o mesmo nome.
não é uma referência de parâmetro opcional no
valor do argumento da condicional 40082, Erro de referência
Descrição
arg
que não é um parâmetro opcional. Altere não é nome de tipo
o nome para um parâmetro
opcional. Ações recomendadas
que não é um tipo. Verifique se o tipo desejado
está oculto por qualquer outro objeto com
Descrição o mesmo nome.
arg
não é uma referência de parâmetro opcional 40083, Erro de tipo
Descrição
arg
que não é um parâmetro opcional. Altere não é um tipo valor
o nome para um parâmetro
308 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas arg

Somente variáveis que não possuem valor inicial, Ações recomendadas
e parâmetros do modo 'VAR' podem ser do tipo
Nenhum tipo de dados (ou outro objeto) com o
semi-valor ou não valor. nome especificado está visível a partir desta
posição do programa.
Descrição 40093, Erro de instrução

Referência a um Descrição
rótulo desconhecido arg
O alvo de atribuição
Ações recomendadas é somente leitura
A rotina não contém rótulo (ou outro Ações recomendadas
objeto) com o nome especificado.
Os dados para os quais atribuir um valor não podem
ser uma constante, variável de somente leitura ou
40087, Erro de referência persistente de somente leitura.
Descrição
Referência a um 40094, Erro na declaração de dados
parâmetro opcional desconhecido Descrição
arg
Declaração de
Ações recomendadas persistente não permitida na rotina
A rotina de chamada não contém Ações recomendadas
parâmetro opcional (ou outro objeto) com o
Os persistentes somente podem ser declarados no
nome especificado.
nível de módulo. Mova a declaração
persistente da rotina.

Referência a um Descrição
componente do registro desconhecido
LEVANTAR sem
arg
expressão é permitida somente no manipulador de erros
O tipo registro não contém nenhum componente do
Acrescente uma expressão de número de erro à
registro com o nome especificado.
instrução LEVANTAR.
40090, Erro de referência 40096, Erro de instrução

Referência a um NOVA TENTATIVA somente
parâmetro exigido desconhecido permitida no manipulador de erros
arg
A instrução NOVA TENTATIVA somente pode ser usada
A rotina de chamada não contém nenhum em manipuladores de erro. Remova a mesma.
parâmetro exigido (ou outro objeto) com o
nome especificado.
40092, Erro de referência Descrição

TENTAR PRÓXIMA somente
Descrição
permitida no manipulador de erros
Nome de tipo desconhecido
3HAC020738-006 Revisão: H 309

Ações recomendadas agregado, tipo esperado

A instrução TENTAR PRÓXIMA somente pode ser usada arg
em manipuladores de erro. Remova a mesma. Ações recomendadas
O agregado não coincide com o
40098, Erro de parâmetro tipo de dados esperado.
Descrição
O parâmetro 'de comutação' 40103, Erro de tipo
deve ter o módulo de transferência IN Descrição
Ações recomendadas O tipo
Remova o especificador de modo de transferência argarg persistente
de parâmetro. Se o modo de transferência IN não for em discordância
suficiente, altere o tipo de dados do Ações recomendadas
parâmetro.
Já existe um dado persistente com
o mesmo nome, mas com outro tipo de
40099, Erro de parâmetro dados. Renomeie o persistente ou altere
seu tipo de dados.
Descrição
o parâmetro 'de comutação'
não pode ser dimensionado 40104, Erro na declaração de dados

Remova a especificação da dimensão da matriz Impossível determinar
, ou altere o tipo de dados as dimensões da matriz (referências circulares
do parâmetro. da constante ?)
40100, Erro de parâmetro Certifique-se de que nenhuma constante enviada esteja
corretamente definida. Se estiver, o programa é
Descrição
muito complexo. Tente reescrever as
'de comutação' somente
declarações.
permitido para o parâmetro opcional

Altere o parâmetro para um parâmetro opcional
, ou altere o tipo de dados do Descrição
parâmetro. Se o objeto não for um Impossível determinar
parâmetro, altere o tipo de dados. o tipo de valor constante (referências circulares da
constante ?)

Certifique-se de que nenhuma constante enviada esteja
Descrição
corretamente definida. Se estiver, o programa é
Disparidade de tipo entre o
muito complexo. Tente reescrever as
tipo esperado arg e o
declarações.
tipo encontrado arg
A expressão não é a do tipo de dados
esperado. Descrição
Impossível avaliar
a expressão constante do valor (referências circulares da
40102, Erro de tipo
constante ?)
Descrição
Disparidade entre o tipo
Certifique-se de que nenhuma constante consultada esteja
310 3HAC020738-006 Revisão: H

corretamente definida. Se estiver, o programa é visível a partir da posição do programa. Assegure-se

muito complexo. Tente reescrever as de que todos os nomes dos objetos preencham as
declarações. regras de nomenclatura em relação à singularidade.
40107, Erro na declaração de dados 40111, Erro de nome
Impossível determinar Nome do registro
o tipo de valor variável (referências circulares da global arg ambíguo
constante ?)
Ações recomendadas Os tipos globais devem ter nomes que sejam
Certifique-se de que nenhuma constante consultada esteja únicos dentre os tipos globais, dados,
corretamente definida. Se estiver, o programa é rotinas globais e módulos no
muito complexo. Tente reescrever as programa inteiro. Renomeie o registro
declarações. ou altere o nome conflitante.
40108, Erro de tipo 40112, Erro de referência
Tipo agregado O nome do alias
desconhecido arg é ambíguo

Um agregado não poderá ser usado nessa Pelo menos um outro objeto compartilhando o
posição uma vez que não há nenhum tipo de dados mesmo nome do nome do alias enviado é
esperado. Declare os dados com o tipo de dados visível a partir desta posição do programa. Assegure-se
desejado e valor agregado. Use o nome de que todos os nomes dos objetos preencham as
do dados ao invés do agregado. regras de nomenclatura em relação à singularidade.
40109, Erro de definição de tipo 40113, Erro de nome
Impossível determinar Nome do alias

o tipo do componente do registro global arg ambíguo
arg
(definições circulares de tipo?)
Os tipos globais devem ter nomes que sejam
Ações recomendadas únicos dentre os tipos globais, dados,
Assegure-se de que o tipo do componente esteja rotinas globais e módulos no
corretamente definido. Se estiver, ele poderá ser programa inteiro. Renomeie o alias
uma definição circular, o tipo de um ou altere o nome conflitante.
componente não poderá se referir ao seu
próprio tipo registro. 40114, Erro de definição de tipo
Descrição
A referência do tipo
Descrição do nome do alias arg
O nome do registro é um tipo alias
arg é ambíguo
Ações recomendadas Assegure-se de que o tipo do componente esteja
Pelo menos um outro objeto compartilhando o corretamente definido. Se estiver, poderá ser
mesmo nome do nome do registro enviado é uma definição circular. O tipo de um
3HAC020738-006 Revisão: H 311

componente não pode se referir ao seu arg a partir do objeto compartilhado

próprio tipo registro.
Instale o objeto enviado compartilhado ou
40115, Erro de definição de tipo instale o objeto Real de consulta/
Descrição arquivo ou módulo do RAPID em cada tarefa

(não compartilhada).
Impossível determinar
o tipo de alias arg
(definições circulares de tipo?) 40121, Erro de referência

Assegure-se de que o tipo do componente esteja Não é possível usar tipo semi-valor para as matrizes
corretamente definido. Se estiver, ele pode ser
uma definição circular, o tipo de um
alias não pode se referir a um registro que
usa este alias como um componente. 40122, Erro de referência
Descrição
40116, Erro de referência arg não é uma referência de procedimento

O nome do componente do registro O nome especificado identifica um objeto que não é um procedimento.
arg é ambíguo Verifique se o procedimento desejado não está oculto por qualquer
outro objeto com o mesmo nome.
Pelo menos um outro objeto compartilhando o
mesmo nome do componente enviado é
visível a partir desta posição do programa. Assegure-se Descrição
de que todos os nomes dos objetos preencham as O argumento para o parâmetro 'PERS'arg não é uma referência
regras de nomenclatura em relação à singularidade. persistente ou é somente leitura
40117, Erro de definição de tipo Assegure-se de que o argumento seja apenas uma referência de
parâmetro persistente ou um persistente e que seja passível de escrita.
Descrição

Não use () ao redor do argumento.
Espaço reservado para o
componente do registro não permitido na
definição do registro nomeado 40124, Erro de argumento

Complete a definição ou altere O argumento para o parâmetro 'VAR'arg não é uma referência variável
ou é somente leitura
o nome dos dados para um espaço reservado.
40119, Erro de referência Assegure-se de que o argumento seja apenas uma referência de
parâmetro variável ou uma variável e que seja passível de escrita.
Descrição Não use () ao redor do argumento.
Não é possível usar o tipo semi-valor
arg para os componentes do registro
Descrição
O número de interrupção não é uma referência variável estática, ou é
40120, Erro de referência compartilhado, ou é somente leitura

Referência ilegal Assegure-se de que o número de interrupção seja apenas uma
ao objeto de tarefa instalado referência de parâmetro variável ou uma variável. A variável deve ser
estática e não compartilhada. A variável não
312 3HAC020738-006 Revisão: H

pode ser somente leitura.

40135, Erro de sintaxe.
40126, Erro de valor Descrição

Esperadoarg
Descrição
O valor Inteiroarg é muito grande
40136, Erro de sintaxe
O valor da expressão deve ser um valor inteiro. O valor atual está fora
do intervalo de números inteiros. Descrição
Inesperado arg
40127, Erro de valor
Descrição
arg não é um valor inteiro 40137, Erro de sintaxe
O valor da expressão deve ser um valor inteiro exato. O valor atual tem Esperadoarg mas encontradoarg
uma parte de fração.

Descrição
Referência a dados completos desconhecidaarg Descrição
Erro de sintaxe, pilha em backup
Nenhum dado (ou outro objeto) com o nome especificado está visível Ações recomendadas
a partir desta
40129, Erro de referência Descrição

Erro de sintaxe, análise encerrada
Descrição
Referência a uma função desconhecidaarg
40140, Valor numérico para símboloarg está
Nenhuma função (ou outro objeto) com o nome especificado está
visível a partir desta posição do programa. fora do alcance.
Descrição
Descrição Torne o valor menor
Referência a um procedimento desconhecidoarg
Ações recomendadas 40141, String muito longa

Nenhum procedimento (ou outro objeto) com o nome especificado
Descrição
está visível a partir desta posição do programa.
A stringarg é muito longa.
40131, Erro de referência Ações recomendadas

Torne a string mais curta.
Descrição
Referência a uma interrupção desconhecidaarg
40142, Txld está fora do limite
Descrição
Nenhuma interrupção (ou outro objeto) com o nome especificado está
O identificador do textoarg está fora do limite.
visível a partir desta posição do programa.
3HAC020738-006 Revisão: H 313


Renomeie o placeholder com um nome menor.
40143, O agregado está fora do limite

40150, Token desconhecido inesperado
Descrição
O agregadoarg está fora do limite. Descrição
Token desconhecido inesperado.
Torne o agregado menor Ações recomendadas
Remova o token desconhecido.
40144, O inteiro está fora do limite

40151, Valor inicial de PERS não atualizado.
Descrição
O inteiroarg está fora do limite. Descrição
O valor inicial de PERS: arg não será atualizado.
Um PERS com o mesmo nome em outra tarefa já tem um valor inicial
Torne o inteiro menor. de PERS.
40145, A pilha do analisador está cheia
Verifique o valor na janela Dados do Programa para ver se o PERS tem
Descrição o valor correto.
A pilha do analisador está cheia. Se necessário, descarregue os módulos com aquele PERS de todas as
tarefas e recarregue com o novo valor inicial.
Ações recomendadas O PERS é do tipo: arg.
Reduza a complexidade do programa
40152, Erro de declaração de dados

40146, Não há espaço suficiente.
Descrição
Descrição TAREFA ilegal na declaração da rotina
Não há espaço suficiente para realizar a ação.
Ações recomendadas Somente as declarações de dados do programa podem ter o atributo
Reescreva seu programa TAREFA. Remova o atributo TAREFA ou mova a declaração para fora
da rotina.

40147, O identificador é uma palavra reservada
no idioma atual 40155, Erro de argumento
O identificadorarg é uma palavra reservada no idioma atual. Tarefaarg: O parâmetro para o
argumento 'PERS'arg não é
uma referência persistente ou é somente leitura
Altere o nome do identificador
Assegure-se de que o argumento seja apenas uma referência de
40148, Identificador muito longo
parâmetro persistente ou um persistente e que seja gravável. Não use
Descrição () ao redor do argumento.
O nome do identificadorarg é muito longo.
Renomeie o identificador com um nome menor. Descrição
Tarefaarg: O argumento para o parâmetro 'VAR'arg não é uma
40149, O placeholder é muito longo referência variável ou é somente leitura
Descrição
Assegure-se de que o argumento
O placeholderarg é muito longo.
seja apenas uma variável ou uma
314 3HAC020738-006 Revisão: H

referência de parâmetro variável Conseqüências

e que seja gravável. O programa não será executado adequadamente.
Não use () ao redor do argumento.
Causas prováveis
A imagem do sistema não inclui a opção exigida.
Descrição
Atualize a imagem do sistema com a opção exigida.
Tarefaarg: O número da interrupção não é uma variável estática,
é compartilhado ou é somente leitura.
40162, Erros no programa RAPID.
Descrição
Assegure-se de que o número de interrupção seja apenas
Tarefa arg: Há erros no programa RAPID.
uma referência de parâmetro variável ou uma
variável. A variável deve ser Ações recomendadas
estática e não compartilhada. A variável não Efetue as ações a seguir para depurar o programa:
pode ser somente leitura. 1 Altere o tipo de tarefa para NORMAL.
2 Reinicie o controlador.
40158, Erro de valor 3 Verifique os erros do RAPID e corrija o programa.
Descrição
Tarefaarg: O valor inteiro
arg é muito grande Descrição
Tarefaarg: Referência a
dados completos desconhecidaarg
O valor da expressão deve ser um
valor inteiro. O valor atual está Ações recomendadas
fora do intervalo de inteiros. Nenhum dado (ou outro objeto) com o
nome especificado é visível a partir desta
40159, Erro de valor posição do programa.
Descrição
A tarefaarg :arg não é
um valor inteiro Descrição
Tarefaarg: Referência a uma função desconhecidaarg

O valor da expressão deve ser um Ações recomendadas
valor inteiro exato. O valor atual Nenhuma função (ou outro objeto) com o
tem uma parte de fração. nome especificado é visível a partir desta
40160, Erros no programa RAPID.
Descrição
Tarefa arg: Há erros no programa RAPID. Descrição
Tarefaarg: Referência a um procedimento desconhecidoarg
Confira erros RAPID utilizando o programa de Verificação Ações recomendadas
no editor do Programa e corrija Nenhum procedimento (ou outro objeto) com o nome especificado é
o programa visível a partir da posição do programa.
Para evitar erros em tempo de execução como este, acrescente o código
na rotina de tratamento de erro para lidar com este.
40161, A opção está faltando.
ERRNO será definido como "ERR_REFUNKPRC".
Descrição
A instruçãoarg exige a opçãoarg.
3HAC020738-006 Revisão: H 315

40170, Erro de referência 40175, Erro de referência
Tarefaarg: Referência a uma interrupção desconhecidaarg Tarefaarg:
A referência ao procedimentoarg é ambígua.
Nenhuma interrupção (ou outro objeto) com o Ações recomendadas
nome especificado é visível a partir desta Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome do
posição do programa. procedimento enviado é visível a partir da posição do programa.
Assegure-se de que todos os nomes de objetivos preencham as regras
de nomenclatura em relação à singularidade.

Tarefaarg:
Descrição
Referência a um dado desconhecido (ou outro objeto) encontrada
Tarefaarg: A variável e a rotina de interrupção
durante a execução do móduloarg.
já conectadas
Verifique o programa quanto a referências não solucionadas.
Não é correto conectar uma variável
específica com uma rotina de interrupção
mais do que uma vez.
Descrição
Tarefaarg: 40192, Erro de argumento
Referência a um módulo desconhecidoarg.
Descrição
Ações recomendadas Tarefaarg: arg
Nenhum módulo (ou outro objeto) com o nome especificado está é o segundo argumento condicional presente
visível a partir desta posição do programa. Verifique o programa
para excluir parâmetros
quanto à referência incorreta de módulo ou se o módulo está faltando.
40173, Erro de referência Os argumentos poderão não estar presentes para mais
de um parâmetro de uma lista de
Descrição

parâmetros que se excluem mutuamente.
Tarefaarg:
Referência a um objetoarg que não é um módulo.
40193, Erro de execução
Descrição
O nome especificado identifica um objeto que não é um módulo.
Tarefaarg: Ligação tardia
Verifique o programa quanto a referência incorreta de módulo.
erro no procedimento de chamada arg
40174, Erro de referência Ações recomendadas

Há um erro na instrução de procedimento de
Descrição chamada. Consulte a mensagem anterior quanto
Tarefaarg: a um caso real.
A referência ao móduloarg é ambígua.
Ações recomendadas 40194, Erro de valor

Descrição
módulo enviado é visível a partir da posição do programa. Assegure-
se de que todos os nomes de objetivos preencham as regras de Tarefaarg: Divisão por zero
Impossível dividir por 0. Reescreva o programa
de modo que a operação de divisão não seja
executada quando o divisor for 0.
316 3HAC020738-006 Revisão: H


Use os números de erro no intervalo 1-90 ou os números de erro
Descrição assinalados com a instrução BookErrNo.
Tarefaarg:
O número máximo configurado 40200, Erro de limite
de NOVAS TENTATIVAS ( arg novas tentativas)
foi excedido. Descrição
Tarefaarg: Não há mais números de interrupção
disponíveis
A correção do erro executada antes
da instrução de NOVA TENTATIVA ser executada, Ações recomendadas
provavelmente não é suficiente para sanar o erro. Há um número limitado de números de interrupção
Verifique o manipulador de erros. disponíveis. Reescreva o programa

para usar menos números de interrupção. Esta
mensagem também pode ocorrer como uma conseqüência
de um Erro de sistema.
Descrição
Tarefaarg: Tentativa de 40202, Erro de tipo
executar o espaço reservado
Descrição
Tarefaarg: As dimensões arg
Remova o espaço reservado ou a
e arg do número da dimensão da
instrução contendo o mesmo, ou execute a
matriz conformativa arg são incompatíveis
instrução completa. Em seguida continue a
execução. Ações recomendadas
A matriz não é do tamanho esperado.
A atribuição da matriz somente pode ser executada
em matrizes de tamanho idêntico.
Descrição
Tarefaarg: A função não 40203, Erro de referência
retorna nenhum valor
Descrição
Tarefaarg: Parâmetro
O final da função foi alcançado

opcional arg não presente
sem a instrução RETORNAR ter sido
executada. Acrescente a instrução RETORNAR Ações recomendadas
especificando um valor de retorno da função. O valor de um parâmetro opcional não presente

não pode ser consultado. Use a
função 'Presente' predefinida para verificar
a presença do parâmetro antes
Descrição de usar seu valor.
Tarefaarg: Valor de orientação
ilegal 40204, Erro de valor
arg
Descrição
Tarefaarg: Índice da matriz arg
Tentativa de usar valor de orientação ilegal
para o número da dimensão arg fora dos limites
(quaternion)
(1- arg )
O valor do índice da matriz é não-positivo ou
Descrição viola o tamanho declarado da matriz.
Tarefaarg: Número de erro ilegalarg emarg.
3HAC020738-006 Revisão: H 317

40205, Erro de valor 40210, Interrupção removida da fila
Tarefaarg: String do Rapidarg muito longa Todas as interrupções foram excluídas da fila na tarefaarg.

O valor da string excede o comprimento máximo permitido. Nenhuma rotina de interrupção, conectada à interrupção, poderá ser
Reescreva o programa para usar strings de comprimento menor. executada.
Causas prováveis
40206, Fila de interrupção cheia - O programa foi interrompido
Descrição - Uma rotina de serviço ou de eventos pode estar sendo executada.

- O programa é executado no modo de passos.
A execução de todas as tarefas normais foi interrompida. Ocorreram
muitas interrupções no arg enquanto executava uma rotina de captura. Ações recomendadas
Conseqüências -
O sistema vai para o estado de bloqueado e não poderá ser reiniciado
antes de mover o ponteiro do programa para uma posição arbitrária. 40221, Erro de execução
Ocorreram muitas interrupções durante a execução da rotina de Tarefaarg: Execução abortada
interrupção. Isso pode ser causado por carga pesada da CPU.
A execução foi abortada devido a um erro
1) Minimize o tempo de execução na rotina de captura. 2) Ative/
fatal.
Desative as interrupções durante a execução de uma rotina de captura
usando os comandos Isleep ou Iwatch.
40222, Erro de limite
40207, Erro de valor Descrição
Descrição Tarefaarg: Estouro da pilha de
Tarefaarg: Número de erro ilegalarg emarg. execução
Os números de erro usados no manipulador de ERROS deve ser O programa é muito complexo para ser executado.

positivo. Provavelmente o programa contém rotinas
recursivas.
40208, A fila do evento de Erro está cheia

Descrição
Tarefaarg: O programa já estava executando um evento de erro quando Descrição
um novo evento ocorreu. A execução da tarefaarg foi interrompida por um erro de tempo de
execução.
Descubra a causa do evento de erro e reinicie o programa. Conseqüências
A execução do programa é imediatamente detida.
40209, O contexto do erro já está consumado Causas prováveis

O Erro do programa é considerado NÃO RECUPERÁVEL de modo
Descrição
que nenhuma tentativa de recuperação do erro por uma rotina do
Ocorreu um evento de erro em tarefaarg . O contexto da instrução do
manipulador de erros (se usada) foi permitida. As causas reais do erro
RAPID que gerou este evento, entretanto, já está consumado.
podem ser várias e provavelmente será especificada em uma
Nenhuma manipulação de erro é, portanto, possível de ser executada.
mensagem do registro de eventos registrada simultaneamente como
Ações recomendadas esta uma.
Descubra a causa do evento de erro e reinicie o programa. Ações recomendadas

1) Verifique outras mensagens do registro de eventos registradas
simultaneamente para determinar a causa real.
318 3HAC020738-006 Revisão: H

40224, Erro de execução Causas prováveis

O Erro do programa é considerado RECUPERÁVEL mas o erro não
Descrição foi recuperado. As causas reais do erro podem ser várias e
Tarefaarg: Código de retorno provavelmente será especificada em uma mensagem do registro de
ilegal arg a partir da rotina ReaL eventos registrada simultaneamente como esta uma.
Isto é sempre causado por um erro interno Ações recomendadas

na rotina ReaL. 1) Verifique outras mensagens do registro de eventos registradas
simultaneamente para determinar a causa real.

Descrição
Descrição
Tarefa arg: Erro não tratado
Tarefaarg: A execução não pôde
ser reiniciada Ações recomendadas
A execução do programa não pôde Ocorreu um erro na instrução chamada, mas não foi tratado por
continuar após a falha de energia. nenhuma clásula de ERRO no progama.
Verifique o erro ou aviso anterior no registro (log) comum para a causa.
Reinicie o programa.
40226, Erro de nome Descrição

Tarefaarg: Erro de tempo de execução não fatal
Descrição
não manipulado
Tarefaarg: O nome do procedimento
não é um identificador do RAPID excluindo Ocorreu um erro de tempo de execução não fatal
palavras reservadas mas não foi manipulado por nenhuma cláusula de
ERRO.
O nome do procedimento deve ser um identificador do RAPID legal
diferente de qualquer das
palavras reservadas da linguagem Descrição
do RAPID. Altere a expressão do nome. Tarefaarg: Número da dimensão da

matriz arg fora do limite (1- arg )
Descrição O valor do parâmetro 'DimNo' da
Tarefaarg: Estouro da pilha de função 'Dim' deve ser um valor inteiro
tempo de execução no intervalo especificado.
O programa é muito complexo de ser executado.

Provavelmente o programa contém rotinas 40242, Erro de tipo
recursivas.
Descrição
Ações recomendadas Tarefaarg: Os dados não são uma matriz
40228, Erro de execução O parâmetro 'DatObj' da função 'Dim' deve ser uma matriz.
Descrição
A execução da tarefaarg foi interrompida por um erro de tempo de 40243, Erro de valor
execução arg.
Descrição
Conseqüências Tarefaarg: Número de interrupção
A execução do programa é imediatamente detida. desconhecido
3HAC020738-006 Revisão: H 319

Ações recomendadas 40252, Erro de limite

Verifique se a variável de interrupção especificada
foi inicializada pelo Descrição
CONNEC, e que a interrupção foi Tarefaarg: Erro arg ao
definida usando o ISignalDI ou outra criar a entrada sdb para arg
definição de interrupção. Ações recomendadas
Ocorreu um erro ao inserir o persistente
40244, Erro de valor na base de dados
compartilhada. Provavelmente a base de dados está cheia.
Descrição
Tarefa arg:
Objeto arg é do tipo não-valor 40253, Erro de definição de tipo

Use a expressão ou objeto de dados do tipo valor ou semi-valor. Tarefaarg: Alias
arg do alias
arg não permitido
40245, Erro de parâmetro
Descrição
Não é possível definir um tipo alias
Os parâmetros em arg
igual a outro tipo alias.
e arg não
Ao invés disso, defina dois tipos de alias iguais ao
coincidem (vinculação tardia)
mesmo atômico ou tipo registro.
Assegure-se de que todos os procedimentos que são 40254, Erro de definição do símbolo
chamados a partir do mesmo nó de vinculação tardia
tenham parâmetros coincidentes. Isto é, eles Descrição
devem ser coincidentes em relação ao tipo base, Tarefaarg: O parâmetro
modo e parâmetros opcionais /exigidos. 'ANYTYPE#' arg não pode ser
dimensionado
40246, Não é Possível Desativar a Interrupção Ações recomendadas

de Segurança Remova a especificação da dimensão.

'ANYTYPE#' inclui tipos matriz.
Descrição
Tarefa: arg
Não é possível desativar uma interrupção de Segurança com a
40255, Erro de definição do símbolo
instrução Isleep.
Descrição
Ref. Programa arg
Tarefaarg: 'ANYTYPE#' somente
Ações recomendadas permitido para parâmetro (não para
Recuperação: arg arg )
40251, Erro de nome Use outro tipo.
Descrição
Tarefaarg: Nome do símbolo 40256, Erro de parâmetro
ambíguo arg
Descrição
Ações recomendadas Tarefaarg: 'alt' não deve ser
Os objetos instalados devem ter nomes que configurado para o primeiro parâmetro opcional
sejam únicos. Renomeie o objeto ou altere arg na lista de alternativas
o nome conflitante.
Assegure-se de que somente o segundo e
o subseqüente em cada lista de exclusão
320 3HAC020738-006 Revisão: H

de parâmetros opcionais sejam marcados como

40261, Erro de definição de tipo
alternativos.
Descrição
40257, Erro de parâmetro Tarefaarg: A classe do tipo valor
para arg deve ser um dos
Descrição REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL ou
Tarefaarg: O parâmetro de _NONE (valor especificado arg )
modo REF arg não pode ser
dimensionado
Altere a classe do tipo de valor.
Remova a especificação da dimensão da matriz
, ou altere o modo
do parâmetro. Descrição
Tarefaarg: Muitas dimensões de
40258, Erro de parâmetro matriz para arg
(valor especificado arg )
Descrição
Tarefaarg: O parâmetro
Uma matriz pode ter no máximo 3 dimensões.
'de comutação arg não pode ser
dimensionado
40263, Erro de nome
Remova a especificação da dimensão da matriz Descrição
, ou altere o tipo de dados Tarefaarg: O nome do símbolo
do parâmetro. arg
não é um identificador do RAPID excluindo
40259, Erro de parâmetro palavras reservadas
Descrição
Os nomes dos objetos instalados,
Tarefaarg: o parâmetro
incluindo parâmetros e componentes,
'de comutação arg deve ter
devem ser identificadores legais do RAPID não
modo de transferência IN (valor especificado
iguais a qualquer das palavras reservadas da

arg )
linguagem RAPID. Altere o nome.
Remova o especificador de modo de transferência
de parâmetro. Se o modo de transferência IN não for
suficiente, altere o tipo de dados do Descrição
parâmetro. Tarefaarg: Função C
faltando para arg
40260, Erro de definição do símbolo Ações recomendadas
Descrição A função C que executa a função ReaL

que está sendo definida, deve ser
Tarefaarg: 'de comutação' somente
especificada.
permitido para o parâmetro opcional
(não para arg )
Altere o parâmetro para um parâmetro opcional Descrição
, ou altere o tipo de dados do Tarefaarg: Função de inicialização
parâmetro. Se o objeto não for um do valor faltando para
parâmetro, altere o tipo de dados. arg
3HAC020738-006 Revisão: H 321


Uma função de inicialização do valor deve ser Altere a classe do tipo de valor.
especificada.
40271, Erro de definição do tipo
Descrição
Descrição Tarefaarg: O tamanho do tipo privado
Tarefaarg: arg arg deve ser múltiplo
não é um nome de tipo de dados (objeto de 4 (valor especificado arg )
arg )
Todos os tipos do RAPID devem ser de um tamanho que seja
que não é um tipo.
um múltiplo de quatro. Altere o tamanho do tipo
Ações recomendadas especificado.
40267, Erro de referência 40272, Erro de tipo
Tarefaarg: arg Tarefaarg: Tipo persistente
não é um tipo de dados de valor (objeto em discordância para arg
arg )
Somente componentes do registro, tipos alias,
Já existe um dado persistente com
variáveis e parâmetros de modo 'VAR' podem
o mesmo nome, mas com outro tipo de
ser tipo semi-valor ou não-valor.
dados. Renomeie o persistente ou altere
Ações recomendadas seu tipo de dados.
40268, Erro de definição do símbolo 40273, Erro de referência
Tarefaarg: Função de conversão Tarefaarg: Nome do tipo de dados
do valor faltando para arg desconhecido arg for

arg
Uma função de conversão do valor deve ser Ações recomendadas
especificada para um tipo semi-valor. Não há tipo de dados (ou outro
objeto) com o nome especificado.

Descrição
Tarefaarg: Memória Descrição
insuficiente para o valor dos dados Tarefaarg: Modo de transferência do parâmetro
arg desconhecido arg for
arg
É necessário mais memória. Ações recomendadas
O modo de transferência do parâmetro especificado não é
nenhum dos IN, 'VAR', 'PERS', 'INOUT' ou
40270, Erro de definição do tipo
REF. Use o REAL_SYMPARMOD_x correspondente.
Descrição
Tarefaarg: O tipo privado 40275, Erro de definição do símbolo
arg somente pode ser tipo semi-valor
ou não-valor (valor especificado Descrição
arg ) Tarefaarg: Tipo de definição do símbolo
322 3HAC020738-006 Revisão: H

desconhecido arg Ações recomendadas

A tag do tipo de definição do símbolo não Evite executar a instrução quando em contexto desfazer.
especifica um dos tipos de símbolo permitidos
(REAL_SYMDEF_x).
40281, Desfazer abortado
Descrição
Tarefaarg
40277, Desfazer abortado A execução do programa das declarações DESFAZER foi abortada
devido a uma operação de edição.
Descrição
Tarefa arg
A execução do programa foi interrompida enquanto processava os
40301, Erro de acesso ao arquivo
enunciados DEZFAZER.
Descrição
DESFAZER não foi completamente executado.
A tarefaarg está tentando acessar o arquivoarg, mas falhou.
A rotina arg estava sendo executada quando DESFAZER parou.
Conseqüências
Nenhum dado do arquivo pode ser acessado.
Se o processamento de DESFAZER demorar muito, tente remover as
instruções de consumo de tempo, como TPWrite da cláusula Causas prováveis
DESFAZER. O arquivo pode estar protegido contra gravação.
Se o processamento de desfazer parecer nunca terminar, assegure-se de
que não haja nenhum loop nos enunciados de desfazer. Ações recomendadas
1) Verifique se o arquivo está protegido contra gravação e, nesse caso,
altere a configuração.
Descrição 40302, Erro de acesso ao arquivo

Tarefaarg
Descrição
O processamento de DESFAZER foi abortado devido a uma
declaração SAIR na rotinaarg. A tarefaarg está tentando acessar o arquivoarg, mas não encontra o
arquivo ou o diretório.
DESFAZER não foi totalmente executado.
Conseqüências
Se o arquivo que falta for um módulo, não será possível realizar o
carregamento automático para uma tarefa.
Causas prováveis
Descrição - Talvez o arquivo não tenha sido copiado corretamente para o diretório
Tarefaarg de destino.
O processamento de DESFAZER foi abortado devido a um erro de - O arquivo ou diretório pode ter um nome incorreto.
tempo esgotado na rotinaarg.
DESFAZER não foi totalmente executado.
1) Certifique-se de que os nomes do arquivo e diretório estejam
Ações recomendadas corretos.
Investigue a causa do erro.
Descrição
Descrição A tarefaarg está tentando acessar o arquivoarg, mas falhou.
Tarefa arg
Conseqüências
As instruções INTERROMPER, LEVANTAR, RETORNAR e
PARAR não são permitidas em uma
cláusula desfazer ou em qualquer rotina que seja chamada a partir da Causas prováveis
cláusula desfazer. Não há espaço disponível no dispositivo.
A instrução arg foi encontrada no contexto DESFAZER ao
executar a rotinaarg.
1) Certifique-se de que existe espaço suficiente para armazenamento.
3HAC020738-006 Revisão: H 323

linguagem nacional especificada no cabeçalho do

arquivo.
Descrição
A tarefaarg está tentando acessar o arquivoarg, mas falhou. 40325, Erro de carregamento
Conseqüências
Descrição
Tarefa arg:
Causas prováveis Nenhum bloco de memória do programa livre suficiente está
- O arquivo pode estar protegido contra gravação. disponível. A operação ordenada não pôde ser completada.
- O arquivo ou diretório pode ter um nome incorreto. Causas prováveis

- Não há espaço para armazenamento disponível no dispositivo. A memória do programa está cheia ou fragmentada.

1) Verifique se o arquivo está protegido contra gravação e, nesse caso, Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser divididas em
altere a configuração. blocos menores.
2) Certifique-se de que os nomes do arquivo e diretório estejam O uso dos módulos instalados pode salvar a memória do programa.
corretos.
3) Certifique-se de que o espaço para armazenamento seja suficiente.
40326, Erro de carregamento
40322, Erro de carregamento Descrição

Tarefaarg: Pilha do analisador
Descrição
cheia (arquivo
Tarefaarg: Erro(s) de sintaxe RAPID arg )
no arquivo
O programa é muito complexo para ser carregado.
O arquivo de origem a ser carregado contém
erros de sintaxe RAPID. Corrija o arquivo
de origem. Os erros de sintaxe são carregados em um Descrição
arquivo separado. Tarefaarg: Nenhum arquivo da versão RAPID
atual (arquivo

arg )
Tarefaarg: Erro(s) de sintaxe Impossível carregar o código fonte do RAPID da
no cabeçalho no arquivo versão especifica no cabeçalho do arquivo.
arg
O arquivo de origem a ser carregado contém Descrição
erros de sintaxe no cabeçalho do arquivo. Corrija o Tarefa:arg
arquivo de origem. Os erros de sintaxe são A memória do programa está cheia.
carregados em um arquivo separado. arg
40324, Erro de carregamento O móduloarg não pôde ser carregado porque a memória do programa
está cheia.
Descrição
Recuperação:arg
Tarefaarg: Palavras-chave não
definidas na linguagem especificada (arquivo
arg ) 40329, Falha na instalação do módulo

Impossível carregar o código de origem RAPID na Tarefa:arg Não é possível instalar um módulo a partir do arquivoarg.
324 3HAC020738-006 Revisão: H


O módulo não será instalado.
Causas prováveis 40353, Unidade Mecânica arg Faltando!

O módulo RAPID pode conter erros RAPID.
Descrição
Ações recomendadas O componente da unidade mecânica do objeto de trabalho arg está
1) Corrija os erros RAPID e faça um P-start. defeituoso.
Causas prováveis
40330, Erros RAPID em módulo instalado - Nenhuma unidade mecânica está definida.
- A unidade mecânica definida não pode ser encontrada.
Descrição
- O robô não pode mover o objeto de trabalho por conta própria.
Tarefa:arg. Módulo (linha/coluna):arg
Há um erro com o símbolo:arg. Ações recomendadas
Verifique o componente da unidade mecânica do objeto de trabalho.
Conseqüências
O módulo não será instalado.
40354, Cópia de um módulo dinâmico
carregado foi salva.
40331, Erro de tipo
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Os tipos de operando arg e arg para os operadores '/', 'DIV' ou
Um módulo dinâmico carregadoarg foi alterado.
'MOD' não são iguais
O módulo é perdido quando PP é definido como principal.
Ações recomendadas Uma cópia do módulo alterado é salva emarg
Os dois operandos dos operadores '/', 'DIV' ou 'MOD' devem ter tipo
igual. Verifique os tipos de operando. Causas prováveis
- Um módulo dinâmico carregado foi alterado.
- PP está definido como principal.
40332, Erro de tipo
- O módulo dinâmico carregado é removido.
Descrição - Uma cópia do módulo alterado é salva.
Os tipos de operando arg e arg para os operadores '<', '<=', '>' ou
'>=' não são iguais
Se for preciso salvar as alterações, substitua o arquivo original pela
cópia.
Os dois operandos dos operadores '<', '<=', '>' ou '>=' devem ter tipo
igual. Verifique os tipos de operando.
40355, Uma rotina de evento Stop/QStop foi
interrompida.
40351, Erro de alocação de memória
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefaarg: Falha em
Umaarg rotina de evento foi interrompida por um comando de parada
alocar a tabela de verificação, use a lista linear externo. Qualquer rotina de evento Stop/QStop em execução será
interrompida apósarg ms quando o controlador receber um segundo
comando de parada.
40352, Erro de alocação de memória
Mantenha eventroutine breve e livre de instruções RAPID do tipo
Descrição WaitTime, WatiDI, etc.
Tarefaarg: Falha em
atualizar a expressão persistente, mantenha a 40357, Faltando Manipulador de Erro
anterior
Descrição
Não há manipulador de erro que lide com o erro de processamento para
a tarefa arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 325

Conseqüências 40506, Erro ao Acessar o Sistema

O programa não será capaz de executar a próxima instrução de
movimento que já passou. Descrição
Tarefa:arg
Causas prováveis
arg
O manipulador de erro está faltando.
arg
Acrescentar manipulador de manipulador. O manipulador de erro deve
incluir a instrução StartMove (StartMoveRetry).
Recuperação:arg
40358, Mensagem RMQ descartada

Descrição
Descrição
Uma mensagem RMQ foi descartada na tarefa arg. arg recebeu uma
mensagem RMQ que não pôde ser processada. Tarefa:arg
Não é possível avançar para trás no caminhoarg.
Conseqüências
Ref. do Programa.arg
A mensagem RMQ foi descartada sem nenhuma notificação para o
remetente. Ações recomendadas
Recuperação:arg
Causas prováveis
Podem existir várias razões diferentes.
1. Nenhuma interrupção está conectada no tipo de mensagem recebida. 40508, Erro de Valor de Orientação
2. Nenhuma interrupção pôde ser criada porque a fila de interrupção Descrição
estava completa.
Tarefa:arg
3. A mensagem recebida estava corrompida.
Valor de orientação errado emarg.
Ações recomendadas Ref. do Programa.arg
Assegure-se de que a tarefa conectou uma interrupção em todos os
tipos de mensagens que é possível receber. Leia sobre o
IRMQMessage no manual de referência do RAPID. Todas as orientações usadas devem ser normalizadas, isto é, a soma
dos quadrados dos elementos do quaternion deve ser igual a 1.
40502, Interrupção da entrada digital


Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
Uma entrada digital interrompeu a execução.
O parâmetroarg emarg é especificado com um valor negativo.
Ref. do programaarg
Recuperação:arg
O parâmetro deve ser definido para um valor positivo.

40512, Valor do Eixo Externo Faltando
Descrição
Descrição
Tarefas: arg
Alguns eixos externos ativos têm valor incorreto ou nenhum valor
arg
definido.
arg
Reprograme a posição.
Recuperação: arg
40513, Erro da Unidade Mecânica
Descrição
Tarefa: arg
326 3HAC020738-006 Revisão: H

Não é possível ativar ou desativar a unidade mecânica. A mensagem O final do arquivo foi encontrado antes de todos os bytes terem sido
anterior pode conter mais informações. lidos emarg.
Ref. Programa arg Ref. do Programaarg
40514, Erro de execução Recuperação:arg
Descrição
Tarefa:arg 40521, Erro de parâmetro
O robô está muito longe do caminho para executar o StartMove do
Descrição
movimento interrompido.
Tarefa:arg
Não é possível abrirarg . Há somente um dispositivo especificado.
Ações recomendadas Ref. do Programa.arg
Posicione o robô na posição interrompida no programa.
Recuperação:arg
Especifique um arquivo ou um diretório.
40515, Erro de tipo

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
Tipo de dado illegal do argumento para o parâmetroarg.
Cronômetro excedido.
Ações recomendadas Ref. do Programaarg
Altere o parâmetro para um tipo legal. Assegure-se de que o tipo do
valor seja valor ou semi-valor. Ações recomendadas
Recuperação:arg
40517, Erro de pesquisa

40523, Conflito da Unidade Mecânica
Descrição
Tarefa:arg Descrição
Nenhum resultado da pesquisa ou mais de 1 resultado da pesquisa Não é possível desativar a unidade mecânica argdevido à
durante a execução do avanço progressivo. configuração.
O número de resultados da pesquisa durante a pesquisa foiarg. A Ações recomendadas
instrução de pesquisa está pronta e a próxima instrução pode ser

executada.
40524, Erro de Acesso ao Transportador
Conseqüências
Nenhuma posição foi retornada a partir da instrução de pesquisa. Descrição
Tarefa:arg
O transportador não está ativado.
40518, Erro de tipo
Descrição Recuperação:arg
Tarefa:arg
O tipo esperado difere do tipo lido emarg. 40525, Erro de Acesso ao Transportador
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Verifique o tipo no argumento.
Nenhum número único definido.
Ref. do Programaarg
40519, Final do Arquivo
Descrição
Tarefa:arg
3HAC020738-006 Revisão: H 327

40526, Erro de Acesso ao Transportador 40530, Erro de parâmetro
Tarefa:arg Tarefa:arg
A unidade mecânica arg não é única. O número de caracteres, parâmetrosarg em WriteBin, que você deseja
Ref. do Programa.arg escrever no canal serial é maior do que o tamanho da matriz contendo
os caracteres a serem escritos.
Ref. do Programaarg
40527, Erro de acesso do arquivo
Descrição
Torne a matriz maior ou diminua o parâmetro.
Tarefa: arg
Não é possível abrir arg.
Ref. do programa arg
- A referência do dispositivo de E/S já está em uso. Tarefa:arg

A matrizarg em WriteBin é menor do que 0 ou maior do que 255.
- Se a referência do dispositivo de E/S já está em uso, feche-a ou use
outra. Ações recomendadas
Recuperação: arg Altere o tamanho da matriz para ser 0 - 255.
40528, Erro de acesso do arquivo 40534, Tempo limite
Tarefa: arg Tarefa:arg
Canal serial ou arquivo não está aberto. O tempo limite interrompeu a execução.
RefProgram arg Ref. do programaarg

- A referência do dispositivo de E/S não está aberta, ou já foi fechada Recuperação:arg
40535, Erro de tipo
- Certifique-se de que o dispositivo esteja aberto

Recuperação: arg Descrição
Tarefa:arg
40529, Erro de Acesso do Arquivo Os dados que você estava tentando ler no arquivo não são do tipo
numérico.
Descrição Ref. do Programaarg
Tarefa: arg
Não foi possível acessar o arquivo arg.
Ref. do programa arg Recuperação:arg
Causas prováveis
40536, Erro ao Acessar o Sistema
- O caminho ou nome do arquivo está errado.
- A referência do dispositivo E/S já está em uso. Descrição
- O número máximo de arquivos abertos simultaneamente foi Tarefa:arg
excedido. Muitas solicitações de leitura pendentes.
- Verifique o caminho ou o nome do arquivo.

- Se a referência do dispositivo de E/S já estiver em uso, feche-a e use 40537, Erro de Acesso do Arquivo
outra.
Descrição
Verifique o espaço em disco.
Tarefa:arg
Recuperação: arg
328 3HAC020738-006 Revisão: H

O canal serial não está aberto ou você está tentando usar a instrução em Ref. do Programaarg
um arquivo.
Ref. do Programaarg
- Verifique o caminho e o nome do arquivo.
Ações recomendadas Recuperação:arg
- Abra o canal serial.
- Certifique-se de que a instrução esteja sendo usada em um canal
40543, Erro de Acesso do Arquivo
serial.
Recuperação:arg Descrição
Tarefa:arg
40538, Tempo Máximo Expirado Você não pode abrirarg.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg Causas prováveis
O tempo de espera programado expirou. Há muitos diretórios já abertos.
Ref. do Programaarg Ações recomendadas
Ações recomendadas Feche um dos diretórios já abertos.
Recuperação:arg Recuperação:arg
40539, Erro ao Acessar o Sistema 40544, Erro de Acesso do Arquivo
Opção não permitida nesta tarefa. Não foi possível criar um diretórioarg.
Ref. do Programaarg Ref. do Programaarg
40540, Erro de Acesso do Arquivo - Verifique o caminho.
- Verifique a escrita e execute a permissão para o diretório sob o qual
Descrição
o novo diretório deverá ser criado.
Tarefa:arg
Recuperação:arg
arg não é um diretório.
Ref. do Programaarg
Descrição
Assegure-se de que o caminho é o caminho correto para o diretório que
você deseja abrir. Tarefa:arg
Recuperação:arg Não foi possível remover o diretórioarg.

Ref. do Programaarg
40541, Erro de Acesso do Arquivo Ações recomendadas

- Verifique o caminho.
Descrição
Tarefa:arg
o diretório que você deseja remover está localizado.
Diretórioarg não está acessível.
Recuperação:arg
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 40546, Erro de Acesso do Arquivo

Confirme o diretório que você está tentando abrir.
Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
Não foi possível remover o arquivoarg.
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg - Verifique o caminho.
Não foi possível acessar o sistema do arquivoarg.
- Verifique se você escreveu a permissão para o arquivo.
3HAC020738-006 Revisão: H 329


40556, Erro de E/S
o arquivo que você deseja remover está localizado.
Tarefa:arg
40547, Erro de Acesso do Arquivo Impossível escrever o sinal E/S.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
40557, Erro de E/S
Não foi possível renomear o arquivoarg.
Ref. do Programaarg Descrição
Ações recomendadas Tarefa:arg

Erro de configuração para o sinal E/S.
- Verifique o caminho.
Ref. do Programaarg
- Verifique a permissão de escrita para o arquivo que você deseja
renomear. Ações recomendadas
Verifique a configuração do sinal E/S ou a definição alias.
o arquivo que você deseja renomear está localizado.
Recuperação:arg
40558, Erro de E/S
40548, Erro de acesso do arquivo Descrição

Tarefa:arg
Descrição
Impossível ler o sinal E/Sarg na unidadearg.
Tarefa: arg
Ref. do Programaarg
Impossível copiar o arquivo arg.
40559, Erro de E/S
- Verifique o caminho. Descrição
- Verifique a permissão de escrita para o diretório para onde deseja Tarefa:arg

copiar o arquivo. Impossível escrever o sinal E/Sarg na unidadearg.
- Verifique o espaço disponível. Ref. do Programaarg
Recuperação: arg

40549, Erro de acesso ao sistema
Descrição
Descrição
Tarefa: arg
Tarefa:arg
Unidade mecânica desconhecida arg.
Não é possível salvar o módulo do programaarg.
Os dados do tipo mecunit são desconhecidos para o sistema.
Ref. do Programaarg
Causas prováveis 40561, Erro ao Acessar o Sistema

Dados do tipo mecunit foram declarados no programa.
Descrição
Tarefa:arg
Remova a declaração dos dados mecunit no programa e use um dos arg não é um módulo.
dados predefinidos do tipo mecunit (definidos automaticamente pelo
Ref. do Programaarg
sistema).
Conseqüências
40555, Erro de E/S Você não pode descarregar, salvar ou apagar este módulo.
Tarefa:arg Verifique o nome do módulo.
Impossível ler o sinal E/S.

Ref. do Programaarg
330 3HAC020738-006 Revisão: H

40562, Erro de parâmetro 40567, Erro de parâmetro
Número de eixo desconhecido para a unidade mecânicaarg. Erro de quaternion.

Verifique o valor para o argumento AxisNo. Verifique o componente aom dos dados de carregamento.
Recuperação:arg
Descrição
Descrição Tarefa:arg
Tarefa:arg O eixo não pode ter um valor menor do que 0.
Unidade mecânicaarg não está ativa. Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas Altere para um valor positivo.
Ative a unidade mecânica.
Recuperação:arg 40569, Erro de argumento
Descrição
Tarefa:arg
Descrição O argumento AccMax deve definir se o argumento AccLim está
Tarefa:arg configurado para VERDADEIRO.
Erro de definição da orientação. Ref. do Programaarg
A estrutura anexa Carga das Garrass na ferramenta ou no objeto de Ações recomendadas
trabalho (usuário + objeto) não está normalizada.
Defina o valor do argumento AccMax.
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 40570, Erro de argumento

Verifique a orientação. Todas as orientações usadas devem ser
normalizadas, isto é, a soma dos quadrados dos elementos do Descrição

quaternion deve ser igual a 1. Tarefa:arg
O argumento DecelMax deve definir se o argumento DecelLim está
40565, Erro de parâmetro configurado para VERDADEIRO.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa: arg
Defina o valor do argumento DecelMax.
Ambos argumentos devem ser > 0.
Ref. Programa arg
Verifique o valor dos argumentos. Descrição
Tarefa:arg
40566, Erro de parâmetro O valor do parâmetro AccMax é muito baixo.

Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Aumente o valor do parâmetro AccMax.
Os dois argumentos devem ser > 0 e < = 100.
Recuperação:arg
Ref. do Programaarg
Verifique o valor dos argumentos.
3HAC020738-006 Revisão: H 331

40572, Erro de argumento 40578, Erro de Parld
O valor do parâmetro DecelMax é muito baixo. O argumento opcional Carga está faltando. Para a identificação da
Ref. do Programaarg Carga o argumento precisa ser fornecido.
Ref. do Programaarg
Aumente o valor do parâmetro DecelMax. Ações recomendadas
Recuperação:arg Forneça um valor ao argumento Carga.
40573, Erro de argumento 40579, Erro de Parld
O valor do argumento On é muito baixo. O argumento opcional Carga somente pode ser usado para a
Ref. do Programaarg identificação da Carga.
Ref. do Programaarg
Aumente o valor do parâmetro On.
Recuperação:arg Remova o argumento Carga.
40574, Advertência de Pesquisa 40580, Erro de Parld
O número de resultados durante a pesquisa foi arg. Estado defeituoso para Iniciar ID de Carga.
Antes de executar a próxima pesquisa, assegure-se de que o TCP esteja Ref. do Programaarg
de volta à posição inicial do caminho da pesquisa. Ações recomendadas
Ref. do Programaarg
Verifique toda a seqüência Parld.
Conseqüências
Se nenhum reposicionamento for feito, antes de reiniciar uma pesquisa 40581, Erro de Parld

circular, poderá ocorrer um movimento que poderá causar danos.
Descrição
Tarefa:arg
Recuperação:arg Estado defeituoso para ParlMoveSeq.
Ref. do Programaarg
40576, Erro de Parld
Descrição Verifique toda a seqüência Parld.
Tarefa:arg
O tamanho da matriz do argumento AxValid não é igual ao número de 40582, Erro de Parld
eixos.
Tarefa:arg
Estado defeituoso para Iniciar ID de Carga.
Verifique o tamanho da matriz.
Ref. do Programaarg
Verifique toda a seqüência Parld.
Descrição
Tarefa:arg
Esta identificação de parâmetro não pode ser feita neste tipo de robô.
Ref. do Programaarg
332 3HAC020738-006 Revisão: H

ParIdMove / Parâmetro Índice de Início:

Índice de Início com Falha.
Tarefa:arg
Execução para trás não permitida.
Verifique o Índice de Início.
Ref. do Programaarg

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
ParIdMove / Parâmetro Índice de Início:
ParIdMoveSeq / Parâmetro Próximo Movimento:
Aponte para um tipo de movimento negativo.
Tamanho da matriz incorreto.
Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 40590, Erro de Parld

Descrição
arg
arg
Descrição
Tarefa:arg
arg
Argumento faltante WObj em ID da Carga para Carga com TCP
roomfix.
Ref. do Programaarg 40591, Erro de argumento

Acrescente o argumento WObj. Tarefa:arg
Tipo de identificação de parâmetro desconhecido.
40586, Erro de Parld Ref. do Programa.arg
Descrição
Verifique o argumento Tipo de Parld.
Tarefa:arg
Não permitido argumento WObj. O argumento somente é para ser

usado para a Carga com TCP roomfix. 40592, O programa parou durante a
Ref. do Programaarg identificação da carga
Remova o argumento WObj. Tarefa:arg
Nenhum tipo de parada do programa durante a identificação da carga
40587, Erro de Parld é permitido.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Inicie o procedimento de identificação desde o início novamente.
ParIdMoveSeq / Parâmetro Dados de Movimento:
Tamanho da matriz incorreto. Recuperação:arg
Ref. do Programaarg
40593, Falha de Energia Durante a Identificação
da Carga
Descrição
40588, Erro de Parld Tarefa:arg
Uma falha de energia durante a identificação da carga resulta em um
Descrição resultado de carga incorreto.
Tarefa:arg Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 333

Ações recomendadas 40598, O Programa Parou Durante a

Reinicie a execução do programa novamente com o mesmo modo de
Identificação da Carga.
execução (sem o movimento PP) para a identificação da carga desde o
início. Descrição
Recuperação:arg Nenhum tipo de parada do programa durante a identificação da carga
é permitido.
40594, Erro de Usuário Durante a Identificação Conseqüências
da Carga Não é possível completar a seqüência de Identificação de Carga.
Descrição Note que alguns eixos para a unidade mecânica atual estão agora em
modo independente.
Tarefa:arg
Erro resultando em aumento do PP ao início do procedimento de Causas prováveis
identificação do parâmetro. Interrompa a seqüência de Identificação da carga com a parada do
Ref. do Programaarg programa ou libere o Enable Device.

Inicie o procedimento de identificação desde o início novamente. 1) Reinicie o programa para que a rotina do serviço de Identificação da
Recuperação:arg Carga comece desde o início.
2) Também é possível cancelar a Rotina de Serviço para pular
completamente a Identificação da carga.
Descrição 40603, Erro de argumento

Tarefa:arg
Descrição
Tipo de identificação de carga desconhecido.
Ref. do Programaarg O argumentoarg não pode ter um valor negativo.
Verifique o argumento LoadIdType. Configure o argumentoarg para um valor positivo.
40596, O Programa Parou Durante a 40604, Erro de argumento

Identificação da Carga. Descrição
O argumento Ferramenta possui uma carga indefinida para a
Descrição

ferramenta.
Tarefa:arg
Nenhum tipo de parada do programa durante a identificação da carga Ações recomendadas
é permitido. Defina a carga real da ferramenta antes de usar a ferramenta para
Ref. do Programaarg movimento rápido ou movimento do programa.
Reinicie a execução do programa novamente para a identificação da
carga desde o início.
Descrição
O argumento Ferramenta possui uma carga negativa para a ferramenta.
40597, Correção da Velocidade
Descrição Defina a carga correta da ferramenta antes de usar a ferramenta para
Tarefa:arg movimento rápido ou movimento do programa.
A correção da velocidade não é 100 por cento.
- Altere a correção da velocidade para 100. O argumento Ferramenta tem pelo menos um componente de dados de
- Reinicie a execução do programa novamente para a identificação da inércia com um valor negativo.
carga desde o início.
334 3HAC020738-006 Revisão: H


Defina todos os componentes dos dados de inércia (ix, iy ou iz) para
valores positivos reais. Descrição
Tarefa:arg
40607, Erro de execução Nenhum argumento programado para o nome do sinal de saída.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
É possível definir uma posição de E/S fixa, como por exemplo, digital,
Não é permitido alterar o modo de execução de para frente para para
grupo de digitais ou sinal de saída analógico durante o movimento do
trás ou vice-versa
robô.
ao executar um movimento circular.
Ref. do Programaarg
Se possível, selecione o modo de execução original e pressione iniciar Descrição
para continuar com o Tarefa:arg
movimento circular parado. Se não for possível, mova o robô e o O argumento opcional arg somente pode ser combinado com um
apontador do programa para um novo início. argumento de sinal de saídaarg.
Ref. do Programaarg
40608, Erro de argumento Ações recomendadas
Descrição Verifique e altere os argumentos.
Tarefa:arg
Erro na definição da orientação emarg. 40614, Erro de argumento
Ref. do Programaarg
Descrição
Todas as orientações usadas devem ser normalizadas, isto é, a soma Argumentoarg não é 0 ou 1.
dos quadrados dos elementos do quaternion deve ser igual a 1. Ref. do Programaarg
Os sinais digitais somente podem ser definidos ou verificados para 0
Descrição ou 1.
Tarefa:arg
O argumento \WObj especifica uma unidade mecânica com nome 40615, Erro de argumento
muito longo.
Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg
Ações recomendadas O argumentoarg não é um valor inteiro.
Use no máximo 16 caracteres para especificar o nome de uma unidade Ref. do Programaarg
mecânica coordenada.
Grupo digital de sinais de entrada/saída, identidade do processo ou
seletor do processo somente podem ter um valor inteiro.
Descrição
Tarefa:arg 40616, Erro de argumento
Não é permitido recuar com esta instrução de movimento.
Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg
Conseqüências O argumentoarg está fora dos limites permitidos.
Recuar para uma posição definida com outra ferramenta ou objeto de Ref. do Programaarg
trabalho poderá resultar em um caminho errado.
O grupo usado de sinais de entrada/saída digitais somente podem ser
Verifique a ferramenta e o objeto de trabalho. definidos ou verificados entre 0 até arg de acordo com a configuração
nos parâmetros do sistema.
3HAC020738-006 Revisão: H 335

1 = Flanco positivo (baixo -> alto).

2 = Flanco negativo e positivo.
Descrição
Tarefaarg : 40625, Erro de limite
Os argumentos DefinirValor, Escaldede Vaor ou VerificarValor estão
fora dos limites permitidos. Descrição
Ref. do Programaarg Tarefa:arg
O robô está fora dos seus limites.
Ref. do Programaarg
Os sinais de entrada/saída analógicos usados somente podem ser
definidos/verificados entrearg atéarg de acordo com a configuração Causas prováveis
nos parâmetros do sistema. - Eixo fora da área de trabalho.
Recuperação:arg - Os limites foram excedidos para pelo menos uma junta acoplada.
Recuperação:arg
Descrição
Tarefa:arg 40631, Erro de instrução
O argumentoarg possui valor negativo muito grande.
Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg
Ações recomendadas Muitas instruções de movimento em seqüência simultâneas à execução
Defina o argumento arg paraarg ou mais. do programa RAPID.
Ref. do Programaarg
40622, Erro de argumento Ações recomendadas
Descrição Edite o programa para um máximo de 5 MoveX \Conc em seqüência

no nível de execução básica do programa.
Tarefa: arg
O valor do argumento Tempo é muito baixo para as interrupções
cíclicas. 40632, Erro de instrução
Descrição
Altere o valor para Tempo, para um valor maior ou igual a 0,1 s.

Nenhuma instrução de movimento com a execução simultânea do
programa RAPID é permitida dentro da parte ArmazenarCaminhi-
RestaurarCaminho do programa.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa: arg
Edite o programa de modo que ele não contenha nenhuma instrução
O valor do argumento Tempo é muito baixo para uma única
MoveX \Conc com a parte StorePath-RestoPath do programa.
interrupção.
Altere o valor para Tempo, para um valor maior ou igual a 0,01 s. Descrição
Tarefa: arg
O sinal arg é desconhecido no sistema.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa:arg
Se o sinal está definido no programa RAPID, deve ser conectado ao
O argumentoarg não está entre 0 e 2.
sinal configurado com a instrução AliasIO.
Ref. do Programaarg
Todos os sinais (exceto os sinais AliasIO) devem ser definidos nos
Especifique o flanco para gerar a interrupção. parâmetros do sistema e não podem ser definidos no programa RAPID.
0 = Flanco negativo (alto -> baixo).
336 3HAC020738-006 Revisão: H

Recuperação:arg
40636, Erro de Sensor
Descrição 40641, Erro de Sensor

Tarefa:arg
Nenhuma medição a partir do sendor. Descrição
Ref. Do Programa.arg Tarefa:arg

Número do bloco ou variável ilegal.
Os dados solicitados não estão disponíveis.
Recuperação:arg Ações recomendadas
A variável ou bloco solicitado não está definido no sensor.
Recuperação:arg

Tarefa:arg
Ainda não está pronto. Descrição

Alarme externo.
Ref. do Programaarg
A função solicitada não está pronta ainda.
Alarme de um equipamento externo.
Recuperação:arg

Tarefa:arg
Erro geral. Descrição

Alarme da câmera.
Ref. do Programaarg
Ocorreu um erro geral que não é especificamente conectado à ação
solicitada. Leia o bloco "Registro de erro" se a função estiver Ações recomendadas
disponível. Algum erro foi detectado na câmera. Execute Camcheck para testar se
Recuperação:arg a
"câmera está funcionando corretamente.
40639, Erro de Sensor Recuperação:arg
Descrição
Tarefa:arg
Sensor ocupado, tente mais tarde. Descrição
Ref. Do Programa.arg Tarefa:arg
Alarme de temperatura.
Ref. do Programaarg
O sensor está ocupado com outra função.
A câmera está superaquecida e precisa de mais ar ou água de
resfriamento.
Recuperação:arg
Descrição
Tarefa:arg 40645, Erro de Sensor
Comando desconhecido.
Tarefa:arg
Valor fora do limite.
A função solicitada a partir do sensor é desconhecida.
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 337


O valor dos dados enviados ao sensor está fora do limite. Verifique o programa RAPID.
Recuperação:arg
40650, Combinação Errada dos Parâmetros
Descrição
Tarefa:arg Parâmetros opcionais e comutadores não são usados na combinação
Falha na verificação da câmera. correta.

A função VERIFICARCAM falhou. A câmera está quebrada. Envie-a - Nenhum parâmetro opcional e nenhum comutador mantém o sistema
para reparo. de coordenadas antigo.
Recuperação:arg - O Comutador Antigo tem a mesma função.
- RefPos ou RefNum tem que ser definidos com Short, Fwd or Bwd.

40651, Use Entrada Numérica
Descrição
Tempo esgotado de comunicação. Tarefa:arg
Ref. do Programaarg Use entrada numérica para a posição em vez de um robtarget.
Aumente o tempo para tempo esgotado e verifique as conexões do Ações recomendadas
sensor. A posição não pode ser definida com um robtarget para os eixos do
Recuperação:arg robô.
Use o parâmetro opcional para a entrada numérica da posição.
40648, Search Error

40652, O Eixo Está Se Movendo
Descrição
Tarefa: arg Descrição
Não permitido para efetuar StorePath enquanto o Search. Tarefa:arg

Ref. do Programaarg Um eixo do Robô, um eixo externo ou um eixo independente está se
movendo.
Conseqüências Ref. do Programaarg
O programa parou.
Causas prováveis Todos os eixos do Robô, os eixos externos e os eixos independentes
Execução da instrução StorePath enquanto o Search está ativo. têm uma parada padrão.
Use MoveL com o argumento Fine para os eixos externos do robô.
Use IndRMove para os eixos independentes.
Não possível para usar StorePath em rotinas TRAP, de evento ou
serviço enquanto Search está ativo. Recuperação:arg
Caso exista interrupções no programa para execução de TRAPs, essa

interrupção precisa ser desativada durante todos os Searchs. 40654, Eixo não ativo
Exemplo: ISleep - SearchL - IWatch
Descrição
Tarefa: arg
40649, Limitação do Caminho
A posição de destino para mover o eixo é indefinido (9E9) ou
Descrição o eixo a se mover não está ativo atualmente.
Tarefa:arg Ref. do programa arg
arg já foi feito. Instruçãoarg precisa primeiro ser executado, antes de
Causas prováveis
um novo arg poder ser feito.
1) A posição para se mover foi reprogramada ou foi dado ModPos com
Ref. do Programaarg
a unidade mecânica não ativa
338 3HAC020738-006 Revisão: H

2) A unidade mecânica não está ativa no momento Ref. do Programaarg

A unidade mecânica tem que ser ativada antes da programação, Se fizer uso de comutação \Temp, o tipo de dado deve ser wztemporary
ModPos ou execução desta instrução. na ZonaGlobal.
Recuperação: arg Se fizer uso de comutação \Stat, o tipo de dados deve ser wzstationary
no ZonaGlobal.
40655, O Eixo Não É Independente

40663, Zona Globall Não Está em Uso
Descrição
O eixo não é independente. Tarefa:arg
Ref. do Programaarg O argumento arg da instruçãoarg refere-se a uma zonaglobal não
usada.
Só é possível obter o status de um eixo no modo independente.
Ações recomendadas A zonaglobal deve ser definida e ativada por uma instrução
Defina o eixo como independente. WZLimSup ou WZDOSet.
Recuperação:arg
40664, Zona Global Já Está Em Uso

Descrição
Tarefa:arg O 'arg ' zonaglobal já foi definida e ativada.
Parâmetroarg somente pode ser usado, se o parâmetro arg for maior do Uma zona global somente pode ser definida uma vez.
que zero. Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas Use uma zonaglobal com outro nome.
O parâmetroarg somente tem efeito na primeira instrução TriggX, em
uma seqüência de diversas TriggX, que controlam a velocidade
proporcional do sinal AO. 40665, Muitas Zonas Globais
Descrição
40661, Erro de pesquisa Tarefa:arg

Não é possível acrescentar uma zona globalarg . A tabela da zona
Descrição
global está cheia.
Tarefa: arg
Ref. do Programaarg
O sinal arg para a instrução SearchX já está alto no início da pesquisa
ou a unidade de E/S para o sinal não está ativada e sendo executada Ações recomendadas
para a ocasião. Verifique o programa RAPID para ver se alguma zona global pode ser
Antes de executar uma nova pesquisa, assegure-se de que o TCP seja removida.
retornado à posição inicial do caminho da pesquisa.
40666, Zonas Globais Ilegais
Conseqüências
Descrição
Se nenhum reposicionamento for feito antes de reiniciar uma pesquisa
Tarefa:arg
circular, poderá ocorrer um movimento que poderá causar danos.
ZonaGlobal 'arg ' está definido na rotina atual.
Recuperação: arg
Defina uma zona global como global ou local no módulo.
40662, Tipo de ZonaGlobal inválido
Descrição
Tarefa:arg
O comutador \arg deve ser associado a umaarg zonaglobal.
3HAC020738-006 Revisão: H 339

40667, Zonas Globais Ilegais 40672, Zona Global Já Está Em Uso
ZonaGlobalarg não é uma referência de dados completos. Não é possível acrescentar uma zona globalarg . Outra zona global
Ref. do Programaarg com o mesmo nome já está definido no sistema.
Ref. do Programaarg
Verifique o valor do argumento ZonaGlobal. Ações recomendadas
Verifique o nome da zona global.
40668, Shapedata Não Está Em Uso

40673, Erro de Acesso E/S
Descrição
O 'arg ' argumento da instruçãoarg deve se referir a um shapedata Tarefa:arg
definido. O sinal dado no parâmetroarg é protegido contra gravação para o
Ref. do Programaarg acesso do RAPID.
Ref. do Programaarg
Um shapedata é usado para armazenar uma definição de volume. Ele Ações recomendadas
precisa ter sido definido Selecione outro sinal ou altere o modo de acesso para o sinal.
por WZBoxDef, WZSphDef ou WZCylDef antes de poder ser usado
por WZLimSup ou WZDOSet.
40674, Erro de Acesso I/O
40669, Zona Global Muito Pequeno Descrição

Tarefa: arg
Descrição O sinal dado no parâmetro arg não está protegido contra gravação para
Tarefa:arg o acesso do usuário na Unidade de Programação ou RAPID.
Pelo menos um lado ou rádio é menor do que o mínimo permitido na Ref. do programa arg
instrução arg .
Program Ref.arg
Altere o modo de acesso ao tipo de sistema para o sinal na
Ações recomendadas configuração de I/O.
Verifique a instrução da definição de volume anterior.

40670, Zona Global Inválida
Descrição
Descrição Não é permitido alterar o modo de execução de para frente, para para
Tarefa:arg trás, ou vice-versa ao executar uma rotina de interrupção invisível.
O índice do argumento da zona global arg emarg não é um índice Ações recomendadas
válido definido por WZLimSup ou WZDOSet.
Se possível, selecione o modo de execução original e pressione iniciar
Ref. do Programaarg
para continuar.
Verifique o programa RAPID. 40676, Erro de parâmetro
Descrição
40671, Uso Ilegal da Zona Global
Tarefa:arg
Descrição O ValJuntaDelta para o eixo do robôarg é <= 0.
O argumento 'arg ' paraarg deve ser uma zona global temporária. Ações recomendadas
Ref. do Programaarg
Verifique o valor para ValJuntaDelta. O ValJuntaDelta para todos os
Ações recomendadas eixos a supervisionar deve ser > 0 mm ou graus.
Verifique o argumento.
340 3HAC020738-006 Revisão: H

40677, Erro de parâmetro Ações recomendadas

Defina o argumento LowJointVal e HighJointVal para 9E9 para o eixo
Descrição real.
Tarefa:arg
O ValJuntaDelta para o eixo externoarg é <= 0. 40698, Erro de leitura
Ref. do Programaarg
Descrição
A tarefa arg está tentando acessar o arquivo arg, mas não está
Verifique o valor para ValJuntaDelta. O ValJuntaDelta para todos os conseguindo.
eixos a supervisionar deve ser > 0 mm ou graus.
Conseqüências
Não foi possível ler/carregar arg.
Causas prováveis
Descrição
Se tentar acessar o arquivo no disco montado FTP, certifique-se de que
Tarefa:arg
o tamanho do arg não seja maior que o tamanho máximo do arquivo
LowJointVal é maior do que ou igual ao HighJointVal para o eixo do configurado nas definições do protocolo de FTP.
robôarg.
Ref. do Programaarg
40699, Memória do Programa Cheia
Descrição
Verifique os valores para HighJointVal e LowJointVal. O HighJointVal
deve ser maior do que LowJointVal para todos os eixos com limites Tarefa arg, possui somente arg bytes em sua memória do programa.
alto ou/e baixo definidos.
Conseqüências
Não foi possível carregar o módulo arg.
Descrição 1. Remova alguns outros módulos e tente novamente.
Tarefa:arg 2. Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser divididas em
LowJointVal é maior ou igual ao HighJointVal para o eixo externoarg. blocos menores
Ref. do Programaarg 3. Usar os módulos instalados pode salvar a memória do programa.
Verifique os valores para HighJointVal e LowJointVal. O HighJointVal
40700, Erro de Sintaxe
deve ser maior do que LowJointVal para todos os eixos com limites
Descrição
alto ou/e baixo definidos.
Tarefa:arg
Erro de Sintaxe.
40680, Erro de parâmetro arg
Descrição
Tarefa:arg 40701, Memória do Programa Cheia
Erro no WZHomeJointDef. usado. Não é permitido especificar a
Descrição
supervisão de um eixo não ativoarg
Ref. do Programaarg A tarefa arg, tem somente arg bytes livres em seu espaço do usuário.
Defina o argumento MiddleJointVal para 9E9 para o eixo real. A operação não pôde ser completada.
40681, Erro de parâmetro 1. Remova alguns outros módulos e tente novamente.
2. Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser divididas em
Descrição blocos menores
Tarefa:arg 3. Usar módulos instalados pode salvar a memória do programa.
Erro no WZLimJointDef. usado. Não é permitido especificar a
limitação de um eixo não ativoarg.
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 341

40702, Arquivo Não Encontrado 40706, Erro de carregamento
O arquivoarg não foi encontrado. O módulo do programa já está carregado.
Ref. do Programaarg Ref. do Programa.arg

- Verifique o caminho do arquivo e o nome do arquivo. O nome do módulo no cabeçalho do arquivoarg já existe na memória
- Verifique se o arquivo existe. do programa.
Recuperação:arg
40703, Erro de Descarregamento
Descrição 40707, Nome da Unidade E/S Inválido

O módulo do programa não pôde ser descarregado.
Tarefa:arg
A razão é que o modulo foi alterado, mas não salvo.
O nome da unidadearg não existe.
Ref. do Programaarg
A instrução Descarregar:
- Verifique se o nome da unidade está escrito errado.
Use o argumento de comutacão opcional ErrIfChanged, sem recuperar
- Verifique se a unidade está definida.
desta situação, em um manipulador de Erro.
Recuperação:arg
Recuperação:arg
40708, A Unidade E/S Não Está Ativada

40704, Erro de Descarregamento
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
Unidade E/Sarg não estava ativada.
arg
Ref. do Programaarg
O módulo do programa não pôde ser descarregado.
Ref. do Programaarg Causas prováveis

O período máximo de tempo de espera é muito pequeno.
Causas prováveis
- Módulo não carregado com a instrução Carregar Ações recomendadas
- Não foi o mesmo caminho de arquivo usado para Carregar Aumente o tempo de espera ou faça uma nova tentativa.
Recuperação:arg
- Verifique se o módulo do programa foi carregado com a instrução
Carregar. 40709, A Unidade E/S Não Está Desativada
- Verifique se o caminho do arquivo e o nome são os mesmos na
Descrição
instrução Descarregar e Carregar.
Tarefa:arg
Recuperar:arg
A unidade E/Sarg não estava desativada.
Ref. do Programaarg
40705, Erro de Sintaxe
Causas prováveis
Descrição O período máximo de tempo de espera é muito pequeno.
Tarefa:arg
Erro de Sintaxe.
Aumente o tempo de espera ou faça uma nova tentativa.
arg
Recuperação:arg
Mais erros de sintaxe se seguirão a este.
342 3HAC020738-006 Revisão: H

ção indefinida), que precisa ser modificada com modpos.

Descrição 40720, Instalação E/S do Alias

Tarefa:arg
O argumento arg é um valor da expressão, não está presente ou é da Descrição
comutação do tipo. O sistema não pôde renovar todos os sinais E/S como símbolos
Ref. do Programaarg RAPID.
Altere o parâmetroarg para um parâmetro válido. Nenhum sinal de E/S pode ser usado no programa RAPID.
Recuperação:arg Causas prováveis

- Configuração de E/S Incorreta
40711, Erro de Tipo de Alias - Configuração da tarefa incorreta

Tarefa: arg Reinicie o controlador.
Os tipos de dados para os argumentos FromSignal e ToSignal devem
ser os mesmos e devem ser tipo signalxx. 40721, Instalação de E/S
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefaarg:
Altere o tipo para um tipo válido (signalai/ao, signaldi/do, signalgi/go).
O sistema não pôde renovar todos os sinais de E/S como símbolos
Recuperação: arg RAPID.
Conseqüências
40712, Erro da Rotina do Evento
Nenhum sinal de E/S pode ser usado no programa RAPID.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa:arg
- Configuração de E/S Incorreta
Muitas rotinas de evento, a rotinaarg não será executada.
- Configuração da tarefa incorreta
Inclua a rotina em uma das demais que são especificadas para o mesmo
evento.
40722, Unidades mecânicas

40713, Erro de Definição do Alias
Descrição
Descrição
O sistema não pôde renovar todos as unidades mecânicas como
Tarefa: arg
símbolos RAPID.
O sinal em argumento FromSignal: arg, precisa ser definido na
configuração de IO e o sinal no argumento ToSignal: arg, precisa ser Conseqüências
declarado no programa RAPID e não definido na configuração de IO. Nenhuma unidade mecânica pode ser usado no programa RAPID.
Ref. de programa arg
Causas prováveis
Ações recomendadas - Configuração do movimento Incorreta
Verifique a configuração de IO e o programa RAPID. - Configuração da tarefa incorreta
Recuperação: arg
Descrição 40724, Erro ao Salvar ou Apagar

Tarefa:arg
Descrição
Erro na definição da orientação emarg.
Tarefa:arg
Ref. do Programa
O módulo do programaarg não pôde ser salvo ou não pôde ser
Ações recomendadas apagado.
Esta provavelmente é uma posição "fantasma" gerada off-line (orienta- Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 343


- Verifique a grafia do nome do módulo
- Verifique se o módulo está carregado. Descrição
Recuperação:arg Tarefa:arg
O valor do argumentoarg para o sinalarg está abaixo do seu valor
lógico mínimo.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Altere o argumento ou mude o parâmetro do valor lógico mínimo para
A referência à sessão de carregamento não é válida. o sinal.
Ref. do Programaarg

Verifique se a referência especificada é a mesma que em StartLoad
Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
O valor do argumentoarg para sinalarg está abaixo do valor para
40727, Erro ao Salvar argumentoarg.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg Ações recomendadas
Faltando origem do arquivoarg. Altere os valores dos argumentos.
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 40734, Erro de Definição do Símbolo

Use o argumento FilePath para especificar o destino do arquivo.
Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
A string na tabela do textoarg no índicearg é muito longa.
40728, Erro de Frame Ref. do Programaarg

Tarefa:arg Altere o arquivo para a tabela do texto e execute um início frio.
Incapaz de calcular um novo frame.

Causas prováveis
Descrição
As posições não possuem as relações exigidas ou não estão
O eixo não está definido.
especificadas com precisão suficiente.
O eixo tem que ser definido antes que esta instrução seja executada.
Verifique se as posições estão muito próximas ou não estão
especificadas com precisão suficiente.
Recuperação:arg 40736, Erro da Unidade Mecânica
Descrição
40731, Erro de valor Tarefa:arg
Descrição Não é possível definir uma área de carga útil no robô com esta
instrução.
Tarefa:arg
Ref. do Programaarg
O valor do argumentoarg para o sinalarg está acima do seu valor lógico
máximo. Ações recomendadas
Ref. do Programaarg Use a instrução Carga das Garras em vez de MechUnitLoad.
Altere o argumento ou mude o parâmetro do valor lógico máximo 40737, Erro de Definição do Símbolo
para o sinal.
Descrição
Tarefa:arg
344 3HAC020738-006 Revisão: H

O texto solicitado ou o pacote de texto não existe. Tabela de textoarg, Ações recomendadas
Índicearg. Remova a instrução.
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 40742, Erro de parâmetro

Verifique os argumentos.
Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
O parâmetro de timing DipLag é maior do que o tempo de
40738, Erro de E/S programação do Evento do parâmetro do sistema.
Não é possível acessar o sinal de E/Sarg na unidadearg . Ações recomendadas

Não é possível reiniciar. Aumente o tempo de programação do Evento do parâmetro do sistema
ou verifique a compensação de retardamento do equipamento.
Causas prováveis
Recuperação:arg
A conexão com o módulo de E/S está interrompida.

Reestabeleça a conexão com a unidade de E/S. Para tornar possível
reiniciar o programa, mova o PP para uma posição de reinicialização Descrição
segura. Tarefa:arg
Não é um subtipo válido no argumentoarg.
40739, Erro de parâmetro Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Nenhuma das opções de argumentos DO1, GO1, GO2, GO3 ou GO4
estão especificadas. 40744, Erro de parâmetro
Ref. do Programaarg
Descrição
Especifique pelo menos um dos argumentos. Valor inválido emarg no argumentoarg.
Ref. do Programaarg
Descrição Verifique o argumento.
A variável PERS especificada na instrução TriggStopProc não pode
ser 40745, Erro de parâmetro
atualizada porque ela não mais existe.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa:arg
O módulo do programa com a variável PERS foi provavelmente argé menor do que arg no argumentoarg.
removido da
Ref. do Programaarg
memória do programa.
Verifique se o módulo com a variável PERS foi removido, se positivo,
coloque-o de volta.
40741, Erro de Contexto Descrição
Tarefa:arg
Descrição
arg VERDADEIRO em parâmetroarg em combinação com a
Tarefa:arg
coordenação do transportador.
A instruçãoarg somente pode ser usada em uma rotina de evento.
Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 345

Ações recomendadas Porque houve falha de energia ao executar Load ou StartLoad ... A
instrução WaitLoad, a memória do programa RAPID está
Não se pode usar pontos finos ao deixar os transportadores após os
inconsistente.
pontos de parada coordenados.
*** PARA REPARAR FAÇA P-START ***
Use a zona.
arg
40747, Erro de Acesso Ações recomendadas

É importante fazer P-start, porque a memória do programa RAPID está
Descrição destruída:
Tarefa:arg - Valor inicial incorreto das variáveis PERS
Não pode ler ou escrever em um parâmetro do sistemaarg. O - Redução do tamanho da memória do programa disponível.
parâmetro é interno e protegido contra leitura e gravação.
Ref. do Programaarg
Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
Não há argumentos fornecidos.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Se você quiser uma limitação defina o argumento opcional On com um
Os dados a serem gravados do parâmetro CfgData no parâmetro do valor, do contrário defina como Off.
sistema estão fora dos limites válidos.
Ref. do Programaarg
40755, Erro de Contexto
Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
A instruçãoarg somente pode ser usada em uma rotina de interrupção.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Remova a instrução.
Não é possível executar StartMove quando o robô está em movimento.
Ref. do Programaarg
40756, Erro de Contexto

Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
A instruçãoarg somente pode ser usada em uma rotina de interrupção
40752, Erro de argumento ordenada através da instrução.
Alguma sessão de carregamento com StartLoad - WaitLoad não foi Ações recomendadas
completada.
Verifique se INTNO tem o número da interrupção usado porarg.
Ref. do Programaarg

Termine a sessão de carregamento com WaitLoad, cancele-a com
CancelLoad ou defina PP para principal. Descrição
A sessão de carregamento que você está tentando cancelar não está em
uso.
40753, Falha na Memória
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Recuperação:arg
346 3HAC020738-006 Revisão: H

Ref. do Programaarg
40758, Erro de E/S
Descrição
Use um dos argumentos de comutação Total ou Livre.
Incapaz de acessar a unidade do sinal dearg E/Sarg .
Causas prováveis 40765, Erro de argumento

Descrição
Tarefa:arg
Reestabeleça a conexão com a unidade de E/S. Na instruçãoarg o argumentoarg não é um diretório aberto.
Descrição Abra o diretório antes de tentar lê-lo.
Tarefa:arg Recuperação:arg
Os Dados do argumento emarg têm tipos de dados inadequados.
Ref. do Programaarg 40766, Erro de parâmetro
Descrição
Verifique se os tipos de dados Não Valor e Semi-valor não podem ser
Tarefa:arg
usados.
Na instruçãoarg o argumentoarg não pode ser usado sem o
argumentoarg.
40761, Erro de parâmetro Ref. do Programaarg

Tarefa:arg Verifique o programa RAPID.
O argumentoarg tem um valor negativo.
Ref. do Programaarg 40767, Erro de pesquisa
Descrição
Defina o valor como positivo ou como zero.
Tarefa:arg
O objeto do tipoarg não pôde ser pesquisado.
40762, Erro de valor Ref. do Programaarg

Tarefa:arg Verifique o programa RAPID.
O valor do argumentoarg força o robô para fora da área de trabalho.
Ref. do Programaarg 40768, Erro de Acesso ao Símbolo
Descrição
Diminua o valor.
Tarefa:arg
Nenhum símbolo do sistemaarg é acessável no sistema.
40763, Erro de execução Ref. do Programa.arg

Tarefa:arg Recuperação:arg
A instruçãoarg não pode ser executada enquanto o sistema estiver em
estado parado.
40769, Erro de Acesso à Leitura do Símbolo
Ref. do Programaarg
Descrição
40764, Erro de Argumento de Comutação Tarefa:arg

O símboloarg não é um objeto legível.
Descrição Ref. do Programa.arg
Tarefa:arg
A instruçãoarg deve ser usada com um argumento de comutação.
Recuperação:arg
3HAC020738-006 Revisão: H 347

Outraarg instrução está esperando por uma distância até o objeto.

40770, Erro de Tipo do Símbolo
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg 40776, Erro de Transportador
O símboloarg é do tipoarg e não o tipo esperadoarg .
Tarefa:arg
Outraarg instrução está esperando pelo objeto.
Verifique o programa RAPID.
Ref. do Programaarg
40771, Erro de Acesso ao Símbolo 40777, Erro de Transportador

O símboloarg não é acessável neste escopo.
Aarg instrução Já está conectada.
Ref. do Programa.arg Ref. do Programa.arg
Recuperação:arg Recuperação:arg
40772, Erro de E/S 40778, Erro de valor

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
Aarg instrução perdeu contato com o transportador.
A marcação do novo número de erroarg falhou. O valor inicial deve ser
Ref. do Programaarg -1 ou o número mais antigo.
Ref. do Programaarg
40773, Instrução Interrompida
Descrição Verifique o valor inicial da nova variável errnum.
Tarefa:arg
A instruçãoarg foi interrompida, a razão é desconhecida. 40779, Erro de Local do Número
Ref. do Programaarg

Descrição
Tarefa:arg
40774, Objeto Descartado
O número de Erro de usuário do RAPIDarg não deve ser declarado
Descrição como local na rotina.
O objeto que a instruçãoarg estava esperando foi descartado. Ações recomendadas

Ref. do Programaarg Verifique a declaração errnum.
Causas prováveis
A janela Iniciar passou ou o Ponto de Verificação não satisfeito. 40780, Erro no Objeto de Dados

Se o Ponto de Verificação não for usado, a Distância do Ponto de Tarefa:arg
Verificação e o Comprimento da Janela do Ponto de Verificação devem Não há objeto de dado válido para o argumentoarg da instruçãoarg.
ser definidos como zero. Ref. do Programaarg
Execute novamente a instrução
Verifique se há um objeto de dados correto.
40775, Erro de Transportador
Descrição
Tarefa:arg
348 3HAC020738-006 Revisão: H

40781, Erro de Arquivo 40786, Erro de leitura
Tarefa:arg Tarefa: arg
O parâmetroarg não corresponde a nenhum arquivo de texto Um ou mais bytes não estão lidos adequadamente. O valor dos dados
carregado. lidos podem ser inconsistentes.
Ref. do Programaarg Ref. do programa arg

Verifique se o arquivo de texto está (corretamente) instalado. Porque a soma de verificação para a mensagem recebida não é a
mesma da calculada no envio, os dados da mensagem não podem ser
usados.
40782, Erro de Modo
Causas prováveis
Descrição
A razão pode ser:
Tarefa:arg
- Problema na comunicação
O arquivo ou o canal serial não está aberto para gravação.
- Diferente versão do software WriteAnyBin - ReadAnyBin entre
Ref. do Programaarg WriteAnyBin de envio e ReadAnyBin de recepção
Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto. Recuperação de erro para problema de comunicação: arg
40783, Erro de Modo 40787, Erro de Frame do Usuário

O arquivo ou o canal serial não está aberto em um modo baseado em Não é possível obter um frame do usuário coordenado.
caractere.
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 40788, Erro de Eixo

Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto.
Descrição
Tarefa:arg
40784, Erro de Modo
O eixo único não foi iniciado corretamente.
Descrição Ref. do Programa.arg

Tarefa:arg
O arquivo ou o canal serial não está aberto em um modo binário. 40789, Erro de Limitador
Ref. do Programaarg
Descrição
Ações recomendadas Tarefa: arg
Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto. O comprimento da string do argumento para o caminho do arquivo é
muito longo.
40785, Erro de Modo Ref. do Programa arg
Tarefa:arg O comprimento máximo da string permitido para o caminho do

arquivo do sistema cheio é arg
O arquivo ou o canal serial não está aberto para leitura.
Encurte o comprimento do caminho.
Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto.
Descrição
Tarefa:arg
A string do RAPID é muito longa.
3HAC020738-006 Revisão: H 349

Ref. do Programa.arg Ações recomendadas
Causas prováveis Se houver erro no índice, corrija o erro, reinicie o sistema e tente
novamente.
O valor da string excede o comprimento máximo permitido.
Ações recomendadas 40795, Erro ao Instalar a Tabela de Texto

Reescreva o programa para usar strings de comprimento menor.
Tarefa:arg
A memória do sistema para as tabelas de texto está cheia.
40791, Erro de E/S
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Reduza a quantidade de string de texto definida pelo usuário instalada
Não há espaço no dispositivo (nome do arquivo arg).
a partir do RAPID. Execute um início frio e tente novamente.
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 40796, Erro de Sobrecarga

Recuperação:arg
Descrição
Tarefa:arg
40792, Erro de E/S
O sistema está sobrecarregado assim a instrução real não pode ser lida
Descrição a tempo.
Erro ao abrir / acessar o arquivo para o caminho arg. Ações recomendadas

Ref. do Programaarg Reduza a carga principal do computador, por exemplo:
Ações recomendadas - Acrescente Tempo de Espera nos loops do RAPID
- Verifique a permissão, o arquivo está protegido contra gravação? - Aumente o tempo do filtro para os sinais de E/S
- Verifique se o arquivo ou diretório existe. - Evite interrupções cíclicas
- Verifique se há espaço no dispositivo.

Recuperação:arg 40797, Erro de E/S
Descrição
40793, Erro ao Instalar a Tabela de Texto Não foi possível acessar o sinal de E/S arg na unidade arg .

Tarefa:arg A conexão com o módulo de E/S está interrompida.
Nenhum nome de fonte do texto ou número do índice ou nome de fonte
do texto ou número do índice incorreto no arquivo de texto. Ações recomendadas
Ref. do Programaarg Reestabeleça a conexão com a unidade de E/S.
Conseqüências
O conteúdo de algumas das tabelas de texto pode ter sido destruído.
Descrição
Corrija o erro, reinicie o sistema e tente novamente. arg
40794, Erro ao Instalar a Tabela de Texto 40799, Erro de execução
Descrição
Descrição
Tarefa: arg
Tarefa:arg
TestSignRead está usando um canal sem um sinal definido.
O índice especificado dentro do recurso do texto já existe no sistema
Program Ref.arg
Causas prováveis
Use TestSignDefine para definir um sinal para o canal.
- Erro na numeração do índice.
- O arquivo foi instalado duas vezes.
350 3HAC020738-006 Revisão: H

40800, Erro de Ferramenta Ações recomendadas

Altere o "tipo" para inpos ou stoptime.
Descrição
Tarefa:arg
40805, Erro de movimento
O componente robhold na ferramenta não está com o valor correto.
Tarefa:arg
Erro de MocGenInstr.
Altere o valor do robhold.
Consulte a mensagem anterior para a razão.
Se o robô estiver segurando a ferramenta o valor deverá ser
Ref. do Programaarg
VERDADEIRO. Se o robô não estiver segurando uma ferramenta, isto
é, trata-se de uma ferramenta estacionária, o valor deverá ser FALSO.
40806, Erro de IOF
40801, Erro de cálculo Descrição
Tarefa:arg Erro de IofGenInstr.

Incapaz de calcular um frame de ferramenta. Consulte a mensagem anterior para a razão.
Causas prováveis
40807, Erro de Arquivo
Não é possível calcular o quadro de ferramentas com os pontos de
aproximação selecionados. Descrição
Selecione novos pontos de aproximação o mais preciso possível. O arquivoarg já existe.

Ref. do Programaarg
40802, Erro de execução Ações recomendadas

Para ser capaz de renomear ou copiar:
Descrição
Altere o nome ou remova o arquivo existente.
Tarefa:arg
Recuperação:arg
Não é possível subscrever.
Ref. do Programaarg
40811, Sem Contato Com a Unidade
Causas prováveis
Não há memória suficiente para fazer outra subscrição nesta variável. Descrição
Tarefa: arg
Não há contato com a unidade.
Para continuar, o PP deve ser movimentado para o principal! Ref. do Programa: arg
Causas prováveis
40803, Mensagem de erro muito longa
- A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
Descrição - Não há energia na unidade.
O comprimento da seguinte mensagem de erro é muito longo e precisa
ser reduzido.
Isso significa que você não será capaz de ler a mensagem completa.
Descrição
40804, Erro de argumento Tarefa:arg

Não é permitido executar este programa em
Descrição non_motion_execution_mode.
O argumento "tipo" em stoppointdata não pode ser followtime nas
instruções MoveJ, MoveAbsJ e MoveExtJ.
Altere o modo.
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 351

40813, Erro de execução 41001, Não é um nome válido
Tarefa:arg Escolhaarg ouarg
A tarefa não tem permissão para executar a instruçãoarg.
Ref. do Programaarg 41002, O tamanho do buffer foi excedido
Causas prováveis
Descrição
A tarefa não está configurada para controlar unidades mecânicas.
Erro interno fatal para a origem do itemarg. Tente um início morno ou
Ações recomendadas um início frio. Favor relatar este erro.
Altere a configuração ou remova a instrução.

41003, Origem do item não definida
40814, Erro de execução Descrição
Descrição O objeto de origem do item não foi definido.
Tarefa:arg
StartMove não pôde obter a distância recuperada. 41004, Erro interno Itmsrc
Ref. do Programaarg
Descrição
Causas prováveis Erro interno para a origem do itemarg.
Erro de aplicação. Tipo de erro:arg.
Favor reiniciar o caminho. 41005, Purgue a origem do item primeiro
A origem do item arg deve ser purgada antes dele ser usado.
40815, Número de eixo não existente
Descrição 41006, Reconheça o alvo do item primeiro

Número de eixo desconhecido para a unidade mecânica arg O alvo do item deve ser reconhecido antes de executar a instrução
Ref.do programa arg GetItmTgt(s) novamente.

Ações recomendadas Erro ocorrido para a origem do itemarg.
Verifique o valor para o argumento Axis.

41007, Buffer do alvo do item cheio
40816, Erro RolGenInstr Descrição
Descrição O buffer do alvo do item está cheio para a origem do itemarg .
Tarefa: arg
Erro da instrução RolGenInstr. 41008, Erro de inicialização De E/S do
Ref. ao usuário anterior ou mensagem de erro interno por motivo. Transportador
Descrição
Recuperação: arg
Erro na inicialização do sinal de E/S para a origem do itemarg, para o
transportador
41000, A origem do item existe arg. Nome do sinal de E/Sarg.
Descrição
A origem do item arg já existe. Duas origens do item não podem ter o 41009, O transportador não existe
mesmo nome.
Descrição
Erro para a origem do itemarg. O transportadorarg não existe.
352 3HAC020738-006 Revisão: H

41010, Não foi dado nome ao transportador Causas prováveis

Arquivo não encontrado ou o dado não é válido.
Descrição
Erro para a origem do itemarg. Nenhum nome do transportador
especificado. Verifique o diretório do arquivo, o nome e os dados do registro.
41011, Erro nos limites do transportador 41100, Muitas Correções
Erro para a origem do itemarg, transportadorarg. Os limites estão Tarefa:arg

incorretamente especificados. É permitida a conexão de no máximo 5 descritores de correção.
41012, Os dados do transportador são Ações recomendadas

definidos mais tarde Verifique o número de descritores conectados.
Recuperação:arg
Descrição
Erro para a origem do itemarg, transportadorarg. A instrução
ItmSrcCnvDat deve ser chamada antes da instrução ItmSrcFlush. 41101, Correção Não Conectada
Descrição
41050, Registro não ativado Tarefa:arg
Descrição Não é possível escrever para o descritor de correção.
O registro não está pronto para ativação Ref. do Programaarg
Registro não ativado Verifique se o descritor de correção atual está conectado.

Recuperação:arg
Causas prováveis
Tentativa de ativar o registro muito cedo
41102, Nenhuma Correção Conectada
Descrição
A instrução Iniciar Registro deve ser chamada antes de ativar o registro
Tarefa:arg
A correção não pode ser lida.
41051, Registro não armazenado
Ref. do Programaarg
O registro não é valido para armazenar Nenhum correção conectada ao descritor.
Nada foi armazenado Verifique se há algum gerador de correção conectado.
Causas prováveis Recuperação:arg
Tentativa de armazenar um registro não existente ou não ativada
41200, Erro de Aberta da Ferramenta Servo.
A Instrução Ativar deve ser chamada antes de Armazenar registro Descrição
Tarefa:arg
41052, Não é possível usar este arquivo de Não é possível abrir a pistola servo em motores desligados.
registro Ref. do Programaarg
Arquivo não encontrado ou o dado não é válido Tente novamente após ligar o motor.
Recuperação:arg
Conseqüências
Registro não usado
3HAC020738-006 Revisão: H 353

Recuperação:arg
41201, Erro de Fechamento da Ferramenta
Servo.
41206, Erro de Parâmetro da Ferramenta Servo.
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Não é possível fechar a pistola servo em motores desligados. Tarefa:arg
Ref. do Programaarg O parâmetro PrePos deve ser um valor positivo.

Ref. do Programaarg
Tente novamente após ligar o motor.
Altere o valor do parâmetro.
Recuperação:arg
Recuperação:arg
41202, Erro de Calibragem da Ferramenta

41207, Erro de Inicialização da Ferramenta
Servo.
Servo.
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Não é possível calibrar a pistola servo em motores desligados. Tarefa:arg
Ref. do Programaarg A posição da ferramenta servoarg não está inicializada.

Ref. do Programaarg
Recuperação:arg Altere o valor do parâmetro ou execute a calibragem de alteração da
ponta.
Recuperação:arg
41203, Erro da Ferramenta Servo.
Descrição 41208, Erro de Sincronização da Ferramenta

Tarefa:arg Servo.
A ferramenta servoarg não existe.
Descrição
Tarefa:arg
Ações recomendadas As pontas da ferramenta servoarg não estão sincronizadas.
Verifique o nome da unidade mecânica. Ref. do Programaarg

Recuperação:arg
Sincronize atráves da ManServiceCalib ou execute uma calibragem de
41204, Erro da Ferramenta Servo. alteração da ferramenta.
Tarefa:arg
Parada de emergência ao executar a instrução na tarefa de fundo. 41209, Erro de Ativação da Ferramenta Servo.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tente novamente após reinicializar a parada de emergência. A ferramenta servoarg não está ativada.
Recuperação:arg Ref. do Programa.arg
41205, Erro da Ferramenta Servo. Use ActUnit para ativar.
Task:arg
Não é possível fechar a pistola servo. A pistola não está aberta. 41210, Erro da Ferramenta Servo.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tente novamente após abrir a pistola.
354 3HAC020738-006 Revisão: H

Não é possível executar a instrução em motores desligados para a Ref. do Programaarg

ferramenta servoarg.
Ref. do Programaarg
Verifique e altere o valor.
Ações recomendadas Pressione Iniciar para continuar.
Recuperação:arg
41401, Erro de E/S
Descrição
41211, Erro da Ferramenta Servo.
Incapaz de acessar o sinal de E/S.
Descrição Sinal e unidade desconhecidos.
Tarefa:arg
Causas prováveis
Não é possível executar uma recalibragem da pistolaarg.
Ref. do Programaarg
Reestabeleça a conexão com a unidade de E/S.
Tente novamente após verificar os valores.
Recuperação:arg
41300, Erro de argumento Descrição
Tarefa:arg
Descrição
Valor illegal do argumento para o parâmetro Eixo ou Força.
O argumento Junta deve estar entre 1 earg.
Ref. do Programaarg

Descrição
Descrição
O argumento Tipo não corresponde a um valor de serviço.
Tarefa:arg
Valor ilegal do argumento para o parâmetro Tipo de Prioridade de
41302, Erro de argumento Velocidade.
O argumento Tipo não corresponde a um valor de serviço.

41303, Erro de argumento Descrição
Argumento Ligado ou Desligado faltando.
O argumento Robô deve estar entre 1 earg.
Ref. do Programaarg
Verifique o programa RAPID. Um dos interruptores Ligado ou
Desligado precisa ser informado.
Descrição 41405, Erro de parâmetro

O argumento Nível não corresponde a um nível de serviço.
Descrição
Tarefa:arg
41400, Erro de parâmetro O argumento Valor do Ajuste não é permitido junto com o argumento
Desligado.
Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa: arg
AxisNo Incorreto.
3HAC020738-006 Revisão: H 355


Descrição
Tarefa:arg
Nome do módulo desconhecidoarg.
Tarefa:arg
Causas prováveis
Este Tipo de Ajuste somente é válido para a opção Ajuste de Formato
O modulo não existe.
Avançado.
Ref. do Programa.arg Ações recomendadas
Ações recomendadas Verifique e altere o programa RAPID.
Altere o Tipo de Ajuste ou a opção de instalação.

41407, Erro de parâmetro Descrição
Módulo ambíguoarg.
Tarefa:arg
Ref. do Programaarg
Símboloarg é somente leitura.
Recuperação:arg
Nome da rotina ambíguoarg.
Tarefa:arg
Ref. do Programaarg
O símboloarg não foi encontrado.
Recuperação:arg

Nome da rotina desconhecidoarg.
Tarefa:arg
Ref. do Programaarg
Símbolo ambíguoarg.
Ref. do Programaarg Causas prováveis
Ações recomendadas A rotina não existe.
Verifique e altere o programa RAPID. Ações recomendadas

Verifique e altere o programa RAPID.
Descrição
Erro de pesquisa para símboloarg. Tarefa: arg
Ref. do Programaarg O nome do modulo arg não existe.
Ações recomendadas Ref. do programa arg

Recuperação: arg
356 3HAC020738-006 Revisão: H

41416, Erro de parâmetro 41422, Erro de parâmetro
O símbolo arg não é um módulo. Tipo cfg desconhecido no argumentoarg.
Ref. do programa arg Ref. do Programaarg

Verifique e altere o programa RAPID. Verifique e altere o programa RAPID.
Recuperação: arg Recuperação:arg
41417, Erro ao Acessar o Sistema 41423, Erro de parâmetro
Não pode converter a data. Tipo cfg desconhecido no argumentoarg.

Execute o início morno e tente novamente. Verifique e altere o programa RAPID.
Recuperação:arg
Descrição
arg deve ser num, bool ou string. Tarefa:arg
Program Ref.arg Atributo cfg desconhecido no argumentoarg.
Ref. do Programaarg
41420, Erro de parâmetro Recuperação:arg
Descrição
41425, Erro de Parâmetro
Tarefa:arg
O tipo do argumento doarg não é compatível com o tipo cfg. Descrição
Esperadoarg. Tarefa: arg
Ref. do Programaarg O caminho 'arg' no argumento arg é incorreto.
Ações recomendadas Ref do Programa arg

Verifique e altere o caminho.
41421, Erro de parâmetro Recuperação: arg
Descrição
41426, Erro de E/S
Tarefa:arg
Domínio cfg desconhecido no argumentoarg. Descrição
Ref. do Programaarg Impossível acessar o sinal de E/S. Sinal e unidade desconhecidos.

Verifique e altere o programa RAPID. Impossível reinicializar.
Recuperação:arg
Causas prováveis
3HAC020738-006 Revisão: H 357

Ações recomendadas 41432, Erro ao Acessar o Sistema

Reestabeleça a conexão com a unidade de E/S. Para tornar possível
reiniciar o programa, mova o PP para uma posição de reinicialização Descrição
segura. Tarefa:arg
Não é possível definir os sinais de teste.
41427, Erro de argumento Ref. do Programaarg

Tarefaarg : Execute o início morno e tente novamente.
O tempo de atraso tem que ser positivo.
Ref. do Programa.arg 41433, Erro de parâmetro
Altere o valor do tempo de atraso. Tarefa:arg
Unidade mecânica desconhecida.
41428, Erro de Eixo Ref. do Programaarg

Tarefa:arg Verifique se a unidade mecânica existe no sistema.
O eixo único não foi iniciado corretamente. O sensor não está ativado. Recuperação:arg
Ref. do Programaarg
41429, Erro de Eixo
Descrição
Tarefa:arg O argumento Eixo está fora do limite.
O eixo único não está iniciado corretamente. Ref. do Programaarg
O processo do sensor não está iniciado corretamente. Ações recomendadas
Ref. do Programaarg
Verifique e altere o valor do argumento eixo.
Recuperação:arg
Descrição 41435, Erro de parâmetro

Erro na definição da orientação emarg.
Tarefa:arg
Ref. do Programa
O argumento Canal está fora do limite.
Verifique a orientação. . Ações recomendadas
Todas as orientações usadas devem ser normalizadas, isto é, a soma
Verifique e altere o valor do argumento Canal.
dos quadrados dos elementos do quaternion deve ser igual a 1.

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
Não é possível reinicializar todos os sinais de teste.
Instância LOGSRV desconhecida.
Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
Execute o início morno e tente novamente.
Execute o início morno e tente novamente.
358 3HAC020738-006 Revisão: H

41438, Carga Indefinida Causas prováveis

A instrução UnLoad ou WaitLoad é executada no mesmo módulo
Descrição como sendo o módulo que deveria ser removido.
Tarefa:arg A instrução UnLoad ou WaitLoad está em uma interrupção que se
ADVERTÊNCIA! realiza antes do esperado.
Argumentoarg tem carga indefinida (massa=0). Se houver uma CONNECT para uma rotina de interrupção no módulo,
será preciso realizar uma IDelete na interrupção antes de descarregar o
Ref. do Programaarg
módulo.
Conseqüências
É IMPORTANTE DEFINIR A CARGA CORRETA para evitar danos
Verifique se o módulo não contém rotinas ou dados que ainda estejam
mecânicos ao robô.
ativos, por exemplo, CONNECT.
Defina a carga real para a ferramenta ou a carga das garras antes do
movimento do programa ou do movimento rápido. Um bom
desempenho de movimento requer uma carga definida corretamente.
Descrição
41439, Carga Indefinida Tarefa:arg
A referência no argumentoarg não é uma variável inteiramente
Descrição persistente.
Tarefa: arg Ref. do Programaarg
ADVERTÊNCIA!
Argumento arg tem centro de gravidade da carga indefinido.
Ref. do Programa arg Não é possível usar um componente do registro ou elemento da matriz
no argumento.arg .
Conseqüências Somente é possível usar variáveis inteiramente persistentes para
É IMPORTANTE DEFINIR A CARGA CORRETA para evitar danos Ferramenta, WObj ou Carga
mecânicos ao robô. em qualquer instrução de movimento.
Defina o centro de gravidade real para a carga da ferramenta ou a carga 41443, Erro de argumento
da garra antes do movimento do programa ou do movimento rápido
Descrição
(cog.x, cog.y e cog.z não podem ser 0 mm ao mesmo tempo). A
identificação da carga não pode ser feita sem a rotina do serviço Tarefa: arg
LoadIdentify. O argumento Ferramenta tem uma carga negativa da ferramenta.

41440, O argumento está faltando Ações recomendadas
Descrição Defina a carga correta da ferramenta antes de usar a ferramenta para

movimento rápido ou movimento do programa. A identificação da
Tarefa:arg
carga da ferramenta não pode ser feita sem a rotina do serviço
Um parâmetro de opção precisa ser definido. LoadIdentify.
Ref. do programaarg
Conseqüências 41444, Erro de argumento

A rotina RAPID chamada não pôde ser executada.
Descrição
Um argumento de comutação do tipo de dado deve ser especificado. O argumento Ferramenta tem pelo menos um componente de dados de
inércia com um valor negativo.
41441, Erro de Descarregamento Ref. do Programaarg
Descrição
Defina todos os componentes dos dados de inércia (ix, iy ou iz) para
Tarefa:arg
valores positivos reais.
O módulo carregado com o caminhoarg está ativo e assim não pode ser
eliminado.
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 359

Nenhum \WObj especificado para o movimento com TCP O argumento \WObj especifica o nome de uma unidade mecânica, que
estacionário. não está ativada
Ref. do Programaarg ou é desconhecida no sistema.
Ref. do Programaarg
Acrescente o argumento \WObj para o objeto de trabalho real. Ações recomendadas
Se não houver movimento com a TCP estacionária, altere o O nome da unidade mecânica definida em \WObj deve corresponder
componente "robhold" no argumento Ferramenta para ao um nome anteriormente definido nos parâmetros do sistema e deve
VERDADEIRO (o robô segura a ferramenta). ser ativado.
Indefinido se o robô segura a ferramenta ou o objeto de trabalho. O argumentoarg contém um número de interrupção ilegal.

Verifique a discordância entre o argumento Ferramenta e o O número de interrupção de entrega é ilegal porque não foi alocado
argumento\WObj para o componente robhold de dados. pela instrução CONECTAR.
41447, Erro de argumento Use a instrução CONECTAR para alocar e conectar um número de
interrupção a uma rotina de interrupção.
Descrição
Tarefa:arg
O argumentoarg tem pelo menos um componente de dados com valor 41452, Erro de argumento
negativo.
Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg
Ações recomendadas O argumentoarg contém um número de interrupção, que já está em uso

Defina todos os componentes de dados em argumentosarg para valores para outros propósitos.
positivos. Ref. do Programaarg
41448, Erro de argumento Antes de reutilizar uma variável de interrupção no programa, ela
precisa ter sido cancelada com a instrução IDelete.
Descrição
Tarefa:arg
O argumentoarg não pode ter valor negativo. 41453, Erro de tipo
Configure o argumentoarg para um valor positivo. Tipo de dado ilegal do argumentoarg.
Ref. do Programaarg
41449, Erro de valor Ações recomendadas

Descrição
Tarefa:arg
Valor igual no argumentoarg. 41454, Erro de referência
360 3HAC020738-006 Revisão: H

Número do parâmetro de gatilhoarg, referência a um tipo de dado de Ações recomendadas

gatilho indefinido. Verifique e altere o valor do argumento.
Ref. do Programaarg

Defina os dados do gatilho executando a instrução TriggIO, TriggInt,
TriggEquip, TriggSpeed ou TriggCheckIO antes de executar a Descrição
instrução TriggL, TriggC, TriggJ, CapL ou CapC. Tarefa:arg
O argumentoarg ouarg ouarg não está dentro do limite.
41455, Erro ao Acessar o Sistema Ref. do Programaarg
Descrição
Verifique e altere o argumento.
Tarefa:arg
O sistema operacional teve uma falha de tempo.
Ref. do Programaarg 41461, Erro de valor

Início morno e tente novamente. Tarefa:arg
Valor ilegal do argumentoarg.
Descrição
O índice deve ser um número inteiro e dentro do limite entre 1 a 1024.
Tarefa:arg
O argumentoarg não está dentro do limite.
Ref. do Programaarg 41462, Erro de valor

O valor deve estar dentro do limitearg Tarefa:arg
Valor ilegal do argumento para parâmetroarg.
Descrição
O valor deve ser um número inteiro e dentro do intervalo correto.
Tarefa: arg
Argumento opcional faltando.
Ref. do Programaarg 41463, O Argumento de Comutação Está

Faltando
Adicione um dos argumentos opcionais arg ou arg. Descrição
Tarefa:arg
41458, Erro de argumento Há um argumento faltando.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Um dos parâmetros de comutação \Hex1, \Long4, \Float4 ou \ASCII
O argumentoarg ouarg não está dentro do limite.
tem que ser definido.
Ref. do Programaarg
41464, Índice Muito Alto.
Verifique e altere o valor do argumento.
Descrição
Tarefa:arg
Valor ilegal no argumentoarg.
Tarefa:arg
O argumentoarg não está dentro do limite.
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 361

41465, A String Está Vazia. 41470, Erro de argumento
Valor ilegal no argumentoarg. O argumentoarg ouarg não está dentro do limite.

Verifique o argumento e use uma string não vazia. Verifique e altere o valor do argumento.
41466, As Variáveis São Iguais. 41471, Erro de instrução
O argumento FromRawData e ToRawData são iguais. Você não pode desativar a unidadearg.

Verifique o programa RAPID. Recuperação:arg
41467, Erro de valor 41472, Erro de instrução
Valor ilegal no argumentoarg. Não há cliente, por ex.: uma Unidade de Programação atendendo a
Ref. do Programaarg instrução.
Verifique e altere o valor. Ele deve ser um número inteiro e dentro do Ações recomendadas
intervalo entre 1 a 255. Recuperação: arg
41468, Erro de valor 41473, Erro ao Acessar o Sistema

Tarefa:arg Não foi possível enviar os dados usando SCWrite a um computador
Valor ilegal no argumentoarg. externo.
Ref. do Programaarg Falha ao enviar uma variávelarg
Verifique e altere o valor. NoOfBytes deve ser um número inteiro e no
intervalo entre 1 e 1024 e não maior do que o comprimento do Descrição
RawData.
Tarefa:arg
41469, Erro de valor Ref. do programaarg

Tarefa:arg Verifique o valor.arg deve ser um número positivo inteiro.
Ref. do Programaarg
41475, Tamanho incorreto da lista de tarefas
Descrição
Verifique o valor. NoOfBytes não deve ser maior do que o
Tarefa:arg
comprimento do RawData.
A lista de tarefas tem número incorreto de elementos. Ela não pode ter
menos do que 1 ou mais do quearg.
Ref. do programaarg
362 3HAC020738-006 Revisão: H


Verifique e altere o número de argumentos na lista de tarefas. - Verifique a configuração.
- A instrução deve ser removida, se a tarefa não tiver que ter um TCP-
robot.
41476, Lista de tarefas inconsistentes
Descrição
Tarefa:arg
arg na lista de tarefas não é uma das tarefas que estão configuradas no Descrição
sistema (máxarg tarefas podem ser configuradas). Tarefa:arg
Ref. do programaarg A instruçãoarg somente funciona se o TCP-robot estiver ativo.
Ref. do Programaarg
Acrescente a tarefa ao sistema (em sys.cfg) ou remova a tarefa da lista. Ações recomendadas
Ative o TCP-robot na tarefa.
41477, Tempo Esgotado
Descrição
O tempo definido no argumentoarg na instrução WaitSyncTask Tarefa:arg
expirou. Não há nenhum TCP-robot definido na tarefa do programa. Uma ou
Ref. do Programaarg diversas entradas dos valores do eixo não é igual a 9E9.
Ref. do Programaarg
Altere o valor do eixo do robô para 9E9.
Descrição
O valor do ID é negativo ou não é um número inteiro. Tarefa:arg
Ref. do Programaarg O eixo do robôarg não é movimentável e assim não deve ser
supervisionado.
Ref. do Programaarg
Verifique o valor do argumento opcional ID. O valor deve ser um

inteiro não negativo. Ações recomendadas
Altere o valor do eixoarg para 9E9.
Descrição
O tempo definido no argumentoarg na instrução SyncMoveOn Tarefa:arg
expirou. O tempo definido no argumentoarg na instrução SyncMoveOff
Ref. do Programaarg expirou.
Ref. do Programaarg
Recuperação:arg
Descrição
A instruçãoarg somente está disponível se houver um TCP-robot Tarefa:arg
definido na tarefa do programa. A instruçãoarg não está disponível se houver um TCP-robot definido
Ref. do Programaarg na tarefa do programa.
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 363

Ações recomendadas 41496, Erro ao Movimentar PP

- Verifique a configuração.
- A instrução deve ser removida, se a tarefa tiver que ter um TCP-robot. Descrição
Tarefa:arg
Não está pronto para mudar do modo independente para o modo
sincronizado.
Tarefa:arg
Conseqüências
A instruçãoarg somente funciona se a unidade mecânica estiver ativa.
O reinício da instrução atual está bloqueado.
Ref. do Programaarg
O sistema pode estar no modo de movimento sincronizado ou ainda no
Ações recomendadas modo de movimento independente.
Ative a unidade mecânica na tarefa. Causas prováveis
Pare o programa quando tiver uma instrução ativa. Então ocorreu um
41493, Erro de execução movimento PP no programa.
Tarefa:arg Mova PP para iniciar o programa novamente. PP deve ser movido em

todas as tarefas do programa. Para obter um estado bem definido do
Não há nenhum TCP-robot definido na tarefa.
sistema é preciso mover PP para principal.
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 41497, Notificação de movimento PP

Para ser possível executar a instrução um TCP-robot deve estar
disponível na tarefa. Descrição
Tarefa:arg
41494, Erro de instrução A instruçãoarg estava ativa nesta tarefa. Movimentar PP dentro do
programa pode ser perigodo em alguns casos.
Tarefa:arg
Conseqüências
A tarefa não controla a unidade mecânica:arg.
Movimentar PP no programa RAPID pode resultar em tarefas RAPID
Ref. do Programaarg
não sincronizadas e/ou em colisão entre os robôs.
Causas prováveis

Movimente PP no programa RAPID quando houver uma instrução
ativaarg.
41495, Erro ao Movimentar PP
Descrição Movimente PP para uma posição adequada nesta tarefa do programa.
Tarefa:arg
Não está pronto para mudar do modo independente para o modo 41498, Quadro do Usuário Não Definido Na
sincronizado. Unidade Mecânicaarg!
Ref. do Programaarg
Descrição
Conseqüências
O objeto de trabalhoarg contém uma unidade mecânica coordenada
O reinício da instrução atual está bloqueado. que não tem frame do usuário definido.
O sistema pode estar no modo de movimento sincronizado ou ainda no
modo de movimento independente. Ações recomendadas
Verifique o componente da unidade mecânica do objeto de trabalho.
Causas prováveis
Pare o programa quando tiver uma instrução ativa. Então ocorreu um
movimento PP no programa. 41499, Modo Sincronizado

Mova PP para iniciar o programa novamente. PP deve ser movido em Tarefa:arg
todas as tarefas do programa. Para obter um estado bem definido do O sistema está em modo sincronizado. A instrução deve ter um.
sistema é preciso mover PP para principal. Ref. do Programaarg
364 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 41505, Unidade Mecânica Não Está na Tarefa

Acrescente um \ID de comutação com um número de identificação
para a instrução. Descrição
Tarefa:arg
41500, Modo Independente A Unidade Mecânica definida não existe na tarefa.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Acrescente outra Unidade Mecânica à instrução.
O sistema está em modo independente. A instrução deve ter um ID.
Ref. do Programaarg
41506, A Tarefa Não Lê um TCP-robot
Remova o \ID de comutação da instrução. Descrição
Tarefa:arg
41501, ID ilegal A tarefa lida não lê um TCP-robot.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
Altere a configuração ou acrescente uma Unidade Mecânica, que
O ErrorId tem valor incorreto. Ele deve ser um número inteiro no
exista na tarefa, à instrução.
intervaloarg -arg.
Ref. do Programaarg
41507, A Tarefa Lê Outro Unidade Mecânica
Altere o valor. Descrição
Tarefa:arg
41502, Domínio Ilegal. A tarefa lê uma Unidade Mecânica diferente da definida na instrução.
Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa: arg
Altere a Unidade Mecânica na instrução.
O Domínio arg não pode ser usado.
Ref. Programa arg
41508, Erro de ID de Carga
Escolha outro Domínio Elog. Descrição

Tarefa: arg
41503, Tipo de Erro Ilegal A Identificação da Carga não está disponível para este tipo de robô.
Descrição
Tarefa:arg
Verifique a mensagem seguinte do Registro de Eventos, para a ação
O tipo de erro TYPE_ALL não pode ser usado.
seguinte de usuário efetuar.
Ref. do Programaarg
41509, Erro de ID de Carga
Use outro tipo de Erro.
Descrição
Tarefa: arg
41504, Nenhuma Unidade Mecânica Definida
A posição para Identificação da Carga não é válida.
Descrição Ref. do Programa arg
Tarefa:arg
Nenhum TCP no sistema e nenhuma Unidade Mecânica acrescentada
Altere a posição para o robô.
à instrução.
Ref. do Programaarg
Acrescente uma Unidade Mecânica, que exista na tarefa, à instrução.
3HAC020738-006 Revisão: H 365

41510, Erro na Identificação de Carga Ações recomendadas

Selecione outro objeto de trabalho.
Descrição Verifique a mensagem seguinte do Registro de Eventos, para a ação
Tarefa: arg seguinte de usuário efetuar.
Não permitido identificar (ou usar) tool0.
Ref. do programa arg 41515, Erro na Identificação de Carga
Descrição
Defina a ferramenta que deve ser identificada, ativando-a na janela de
Tarefa: arg
movimentação.
Seleção do método fora dos limites.
41511, Erro na Identificação de Carga Selecione um dos métodos de identificação disponível.
Pressione Iniciar para continuar.
Descrição
Tarefa: arg
41516, Erro na Identificação de Carga
Não é possível identificar load0.
Ref.do programa arg Descrição
Tarefa: arg
O ângulo de configuração não é adequado.
Use outra carga para identificação.
seguinte de usuário efetuar. Conseqüências
Não é possível executar a identificação.
41512, Erro interno
Causas prováveis
Descrição O valor selecionado do ângulo de configuração é menor do que 30, ou
Tarefa: arg tem outro valor que não é possível ser usado para identificação.
Eixos de medição > 2 ao mesmo tempo. Ações recomendadas

Ref. do programa arg Selecione um ângulo de configuração entre +/- 30 e +/- 90 graus.
Ações recomendadas Pressione Iniciar para continuar.

seguinte de usuário efetuar. 41517, Erro na Identificação de Carga
Descrição
Tarefa: arg
Descrição O PP foi movido para o início da rotina de Identificação de Carga e está
Tarefa: arg agora preparado para uma nova reiniciação.
Seleção de carga fora dos limites. Ref. do programa arg
Ref. do programa arg Causas prováveis
Ações recomendadas A rotina de serviço foi parada durante a medição, interrompida com
cancelamento pelo usuário ou interrompida devido a outro erro.
Selecione uma carga no sistema.
Consulte a mensagem anterior no Registro de Eventos para saber a
razão.
41514, Erro na Idenficação de Carga Ações recomendadas

1) Reinicie a rotina de serviço novamente
Descrição 2) Use Depurar - Cancelar Chamar Rotina, para encerrar a rotina.
Tarefa: arg NOTA: Cancelar Chamar Rotina, resultará na perda do Ponteiro do
wobj0 não pode ser ativado para o TCP roomfix. Programa .
Ref. do programa arg Use Depurar - PP para Principal para obter um novo Ponteiro do
Programa.
366 3HAC020738-006 Revisão: H

A constante de recuperação de erroarg foi anotada pelo sistema. A

constante não pode ser usada com a instrução ErrRaise.
Tarefa: arg Ações recomendadas
Seleção de MechUnit fora dos limites. Anote uma nova constante de recuperação de erro com a instrução
Ref. do programa arg BookErrNo.
Selecione uma das Unidades mecânicas apresentadas. 41523, Erro de argumento
Descrição
Tarefa: arg
41519, Erro na Idenficação de Carga O argumento arg não é um inteiro ou é negativo.
Descrição Ref. do programaarg

A massa precisa ser > 0 kg. Altere o valor do argumento para um inteiro não negativo.
Ações recomendadas 41524, Erro de instrução

Especifique a massa para algo maior que 0.
Descrição
Tarefa:arg
O programa está executando em um manipulador DESFAZER. Não é
41520, A Constante de Recuperação de Erro permitido executar a instruçãoarg em um manipulador DESFAZER.
Não Está Anotada Ref. do Programaarg

Tarefa:arg Remova a instrução.
A constante de recuperação de erroarg não está anotada.
Ref. do Programaarg 41525, Erro de instrução
Use a instrução BookErrNo para anotar a constante ou use uma Tarefa:arg
constante de recuperação de erro anotada pelo sistema (não pode ser
O programa está executando em uma rotina EVENTO. Não é
usada com ErrRaise).

permitido executar a instruçãoarg em uma rotina EVENTO.
Ref. do Programaarg
41521, Erro de Status da Tarefa
Descrição Remova a instrução.
Tarefa:arg
Nenhuma das tarefas na lista de tarefas é uma tarefa ativa NORMAL, 41526, Erro de instrução
tarefa ativada.
Tarefa:arg
A instruçãoarg somente pode ser usada em um manipulador de ERRO.
Verifique no Painel de Seleção de Tarefas se pelo menos uma das
Ref. do Programaarg
tarefas na lista de tarefas está selecionada = ativada.
Verifique no arquivo.cfg se pelo menos uma das tarefas selecionadas é Ações recomendadas
NORMAL. Remova a instrução ou mova a mesma para um manipulador de ERRO.
41522, Constante de Recuperação de Erro 41527, O Argumento de Comutação Está

Errada Usada. Faltando
Há um argumento faltando.
3HAC020738-006 Revisão: H 367

Ref. do Programaarg
41532, Discordância da lista de tarefas
Descrição
Um dos parâmetros de comutação \Continuar ou \Interromper emarg
Tarefa: arg
tem que ser definido.
Falha ao sincronizar devido a:
1) A lista de tarefas arg, não coincide com as listas de tarefas com o
41528, Erro de instrução mesmo SyncID em outras tarefas ou o nome da tarefa é usado diversas
vezes na lista de tarefas.
Descrição
2) As tarefas que estão ativas no painel de seleção de tarefas na
Tarefa:arg
primeira instrução executada não são as mesmas das instruções
Instruçãoarg somente pode ser usada em uma rotina não stepin.
seguintes.
Ações recomendadas Ref. do Programa arg
Remova a instrução ou mova a mesma para a rotina stepin. Conseqüências
Causas prováveis
Descrição A razão para este erro é uma das seguintes:
Tarefa:arg 1) As listas de tarefas não tem o mesmo conteúdo para o mesmo
O parâmetro de comutação \Inpos somente é permitido quando a tarefa SyncID
está sob controle de uma unidade mecânica. ou um nome de tarefa é usado diversas vezes.
Ref. do Programaarg 2) Uma ou diversas tarefas foram ativadas/desativadas no painel de
seleção de tarefas após a primeira instrução ter sido executada.
Remova o parâmetro de comutação \Inpos da instrução. Ações recomendadas
1) Verifique e modifique as listas de tarefas e os IDs de sincronização
ou o mesmo erro ocorrerá novamente.
41530, Erro na instrução
2) Inicie novamente. As instruções serão executadas com o status atual
Descrição do painel de seleção de tarefas.
Tarefa: arg
Não é possível executar a instrução arg, enquanto o objeto de trabalho 41533, Discordância de SyncID
coordenado tiver uma referência à unidade mecânica arg, localizada
em outra tarefa. Descrição
Ref. do Programa arg Tarefa:arg

SyncIDarg, não coincide com o SyncID em outras tarefas.
Ref. do programaarg
Altere para um objeto de trabalho com referência a uma unidade
mecânica localizada na mesma tarefa do TCP do robô. Causas prováveis
A função CalcJointT pode ser usada, mesmo quando o objeto de O uso de listas de tarefas não globais pode provocar este erro.
trabalho coordenado está localizado em outra tarefa se:
- Switch \UseCurWObjPos for usado
Altere o SyncID e verifique as listas de tarefas.
- O objeto de trabalho coordenado ainda permanece imóvel.
PP deve ser movido para o principal em todas as tarefas antes de você
poder continuar.
41531, Tarefa Não Está Na Lista de Tarefas
Descrição 41534, Dados de Sincronização Inconsistentes

Tarefa:arg
Descrição
arg não é uma das tarefas na lista de tarefas, ou há uma discordância
Tarefa:arg
entre as listas de tarefas nas diferentes tarefas.
Dados de sincronização inconsistentes na Lista de Tarefasarg.
Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
- Adicionar a tarefa atual à TaskList.
Altere o conteúdo da Lista de Tarefas.
- Verifique se as listas de tarefas nas diferentes tarefas são similares.
PP deve ser movido para o centro em todas as tarefas antes de você
Quando usar variáveis PERS, talvez seja necessário descarregar os
poder continuar.
módulos contendo as listas de tarefas e, então, recarregá-los.
368 3HAC020738-006 Revisão: H

41535, SyncMoveOn Inesperado 41539, Velocidade Muito Alta
SyncMoveOn inesperado (SyncID arg). O sistema já está em modo A velocidade está acima de 100 mm/s. Isso é muito rápido quando o
sincronizado. Stiff Stop (interruptor \Parar) é usado.
Ref. do programa arg Ref. do Programaarg

A tarefa do programa já está no modo sincronizado uma vez que o Altere a velocidade.
SyncMoveOn já foi executado.
Usar listas de tarefas que não são globais pode causar este tipo de erro.
41540, Unidade Mecânica Incorreta
Descrição
O PP precisa ser movido para a Main em todas as tarefas antes de você
Tarefa:arg
continuar a execução do programa.
A tarefa lê a tarefa de controle,arg, a qual não controla a unidade
Remova a instrução SyncMoveOn. Cada um dos SyncMoveOn deve
mecânicaarg.
ser seguido por uma instrução SyncMoveOff.
Ref. do Programaarg
Verifique suas listas de tarefas.
41536, SyncMoveOn Inesperado Altere a Unidade Mecânica ou a configuração.
Descrição
41541, Não Permitido a Partir de Uma Tarefa
Tarefa:arg
Pronta
SyncMoveOn Inesperado (ID de Sincarg). O sistema está esperando
por um SyncMoveOff. Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg
Ações recomendadas A instrução não é permitida para executar em uma tarefa pronta
Remova a instrução SyncMoveOn. Cada um dos SyncMoveOn deve Ref. do Programaarg
41537, SyncMoveOff Inesperado
Descrição 41542, Parada do Programa

Tarefa:arg
Descrição
SyncMoveOff Inesperado (ID de Sincarg). O sistema está esperando
Tarefa:arg
por um SyncMoveOn.
Não é possível recuperar o caminho devido à parada do programa no
Ref. do Programaarg
sistema.
Remova a instrução SyncMoveOff. Cada um dos SyncMoveOn deve
Recuperação:arg
41538, Lista de Tarefas Incorreta

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
A tarefa,arg, na Lista de Tarefas é uma tarefa pronta e não pode ser
sincronizada. Um dado de carregamento foi definido, mas não está mais disponível
no sistema.
Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
Causas prováveis
Altere a Lista de Tarefas ou a configuração.
A instrução Carga das Garras deve ter sido executada em um módulo
que não está mais disponível no sistema.
3HAC020738-006 Revisão: H 369


Assegure-se de executar Carga das Garras Load0, para reinicializar os Verifique se o módulo que você deseja eliminar não está ativo.
dados de carregamento.
41549, SyncMoveOn ou SyncMoveOff

41544, Instrução Obsoleta inesperados
O procedimentoarg está obsoleto e não apresentará o comportamento Nível de caminho incorreto. Não é possível usar SyncMoveOn ou
esperado. SyncMoveOff no nível StorePath.
PFIOResto não fará nada. Usadoarg: arg
PFDOVal e PFGOVal atuarão como as funções DOutput e Goutput, Ref. do programa arg
respectivamente.

41550, Erro de PathRecorder Start/Stop
Descrição
O argumentoarg não é do tipo PERS LOCAL. Tarefa:arg
Ref. do Programaarg Incapaz de executararg
Ref. do Programaarg
Remova a diretiva LOCAL da declaração dos dados. Ações recomendadas
Assegure-se de que o movimento para trás não foi iniciado com
PathRecMoveBwd
sem ter sido encerrado com PathRecMoveFwd.
Descrição
Tarefa:arg 41551, Erro de Movimento PathRecorder
O objetoarg não existe no sistema ou é do tipo PERS LOCAL.
Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg
Ações recomendadas Incapaz de executararg. O identificador especificado não pode ser

- Declare o objeto alcançado.
- Remova a diretiva LOCAL da declaração dos dados Ref. do Programaarg
41547, Erro de argumento Assegure-se de que o PathRecorder tenha sido iniciado.
Descrição Assegure-se de que o apontador do programa não está sendo movido
manualmente.
Tarefa:arg
Assegure que o limite dearg instruções de movimento gravadas não foi
O parâmetro de comutação \Corr não pode ser usado sem a opção Path
excedido.
Offset.
Ref. do Programaarg
41552, Erro de Nível do Caminho PathRecorder
Remova o argumento ou instale a opção. Descrição
Tarefa:arg
41548, Erro de Módulo Não pode executararg no nível de caminho atual.

Ref. do Programaarg
Descrição
Tarefa:arg
- Altere para o nível de interrupção.
O modulo que você está tentando eliminar,arg, está ativo e não pode
ser removido. - Execute StorePath para alterar o nível do caminho.
Ref. do Programaarg
370 3HAC020738-006 Revisão: H

Ref. do Programaarg
41553, Dados Destruídos
Descrição
Execute parar o programa e tente novamente.
Os dados do sistemaarg em uma das tarefas foi alterado. NÃO é
permitido alterar esses dados.
41558, O Argumento de Comutação Está
Faltando
O sistema restaurou os dados ao ser iniciado, mas o programa tem que
ser verificado. Remova quandoarg tiver atribuído um valor. Descrição
Tarefa:arg
41554, Modo Sincronizado Um argumento está faltando para a instruçãoarg.
Ref. do Programaarg
Descrição
Não é possível usar o parâmetro opcional \Conc quando o sistema está Acrescente o parâmetro de comutação SyncOrgMoveInst ou
em modo sincronizado. SyncLastMoveInst à instrução.
Ref. do Programaarg
41559, Nenhuma variável PERS
Remova o parâmetro opcional \Conc de qualquer instrução de Descrição
movimento usada no modo sincronizado.
Tarefa:arg
A lista de tarefas,arg, é LOCAL ou TAREFA persistente. Isso não é
41555, Nenhum Contato Com a Unidade permitido. Ela tem que ser global.
Ref. do Programaarg
Descrição
Não há contato com a unidadearg. Altere a lista de tarefas para PERS.
Ref. do Programaarg
41560, Nenhum Início de Movimento
Causas prováveis
A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;) Descrição
Não há energia na unidade. Tarefa: arg
Ações recomendadas Não foi possível iniciar o movimento.

Recuperação:arg Ref. Programaarg
Causas prováveis
41556, Nenhum Contato Com a Unidade 1. Houve uma parada de emergência.
2. Houve outro erro no sistema.
Descrição
Não há contato com a unidade. 1. Reinicialize a parada de emergência, se tiver ocorrido uma.
Ref. do Programaarg 2. Verifique as mensagens de erro anteriores para a razão.
Recuperação: arg
Causas prováveis
A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
41561, Nenhum Texto na Chave de Função
Não há energia na unidade.

Tarefa:arg
Recuperação:arg
A instrução TPReadFK não tem texto em nenhuma das chaves de
função.
41557, A Unidade Mecânica não parou Ref. do Programaarg
Tarefa:arg Quando a instrução está sendo executada não haverá botão disponível
Não é permitido alterar o modo de execução se nem todas as tarefas do para pressionar.
programas estão paradas.
3HAC020738-006 Revisão: H 371

Ações recomendadas Ref. do Programa: arg

Coloque um texto em pelo menos uma das chaves de função TPFK1 .. Causas prováveis
TPFK5
Somente é permitido fazer uma parada e reiniciar todos os movimentos
no sistema a partir de uma tarefa de programa de supervisão sendo
41562, Risco de movimento circular incorreto executada como uma tarefa de programa de leitura (ou de fundo).

Tarefa:arg Remova a instrução.
Risco de movimento circular incorreto devido a:
1) Um erro no processo asychron ocorreu e não foi manipulado em 41565, Valor não permitido
nenhum dos manipuladores de erro
2) O Apontador do Programa na instrução circular em combinação Descrição
com o MODPOS feito de qualquer instrução de movimento anterior Tarefa:arg
Ref. do Programaarg Valor ilegal no argumentoarg.
Ref. do programaarg
Conseqüências
O Programa não será iniciado a partir da posição atual porque há um Ações recomendadas
risco de que o robô possa executar um movimento inesperado. Verifique e altere o valor. Ele deve ser um número inteiro entrearg
earg.
Causas prováveis
Um dos seguintes:
1) O programa RAPID está com falta de um manipulador de erro ou o
41566, O sinal excede o número máximo de bits
manipulador de erro não lida com este erro específico permitidos
2) Operação MODPOS feita quando não sendo executado em modo
Descrição
step ou em modo move step
Tarefa: arg
Ações recomendadas O sinal arg é muito grande.
Um dos seguintes: Ref. Programa arg
1) Edite o programa
2) Mova o apontador do programa para ser capaz de iniciar o
programa. Sinais de grupo que consistem de 23 bits ou menos podem ser
representados pelo datatype num e sinais de grupo de 32 bits ou menos
podem ser representados pelo datatype dnum, se eles forem utilizados
41563, Erro de argumento em um programa RAPID

Descrição
Tarefa:arg 41567, Interrupção da saída digital
A Unidade Mecânicaarg especificada em WObj para a instrução Descrição
MOVE
Tarefa:arg
é a mesma Unidade Mecânicaarg do robô
Uma saída digital interrompeu a execução.
para esta tarefa do programa.
Ref. do programaarg
Ref. do Programaarg
Conseqüências
Recuperação:arg
Não é possível que o robô mova o objeto de trabalho por conta própria.
Ações recomendadas 41568, Nome especificado não é um

Edite os dados do objeto usado. barramento
Descrição
41564, Não é permitido executar a partir de uma
Tarefa:arg
Tarefa de Movimento
O nome do barramentoarg não existe.
Descrição Ref. do programa.arg
Tarefa: arg
Causas prováveis
As instruções StopMove, StartMove e StopMoveReset com o
O nome da unidade está incorreto ou não está definido.
parâmetro de opção \AllMotionTasks não podem ser executadas a
partir de uma tarefa de programa de movimento.
372 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas Não é possível criar mais soquetes. O número máximo de soquetes
Recuperação:arg concorrentes é oito.
Ref. do Programaarg
41569, Erro de soquete Ações recomendadas

Feche um ou mais soquetes para permitir a criação de um novo.
Descrição
Tarefa:arg
41574, Erro de soquete
O soquete já está conectado e não pode ser usado para atender
conexões de entrada. Descrição
Ref. do Programaarg
Tarefa:arg
Ações recomendadas O soquete deve ser criado antes de poder ser usado em alguma
Use outro soquete para atender as conexões de entrada. instrução de soquete.
Ref. do Programaarg
41570, Erro de soquete Causas prováveis

O motivo para este erro é um dos seguintes:
Descrição
1) Soquete não foi criado.
Tarefa:arg
2) PP se movimentou.
O soquete não pode aceitar solicitações de conexão de entrada por não
3) Início do programa após falha de energia.
estar definido para o estado de atendimento.
4) O soquete foi fechado depois de SocketCreate.
Ref. do Programaarg
Causas prováveis
Insira uma instrução SocketCreate em local adequado no programa
SocketAccept é usado antes de SocketListen.
antes de usar o soquete.
Defina o soquete para atender conexões de entrada antes de tentar
aceitar. 41575, Erro de soquete
Descrição
Tarefa:arg
Descrição O endereço especificado é inválido. O único endereço válido é o
Tarefa:arg endereço LAN do controlador ou o endereço da porta de serviço,
192.168.125.1.
O endereço já está em uso e não pode ser usado por este soquete.
Mova programpointer para Principal e reinicie o programa. Especifique o endereço LAN ou o endereço da porta de serviço.
41572, Erro de soquete 41576, Erro de soquete
Erro inesperado ao criar soquete. A porta especificada é inválida.
Verifique o registro para outras mensagens de possíveis causas. Ref. do Programaarg
Ações recomendadas Recomenda-se um número de porta entre 1025-4999.
Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o programa.
41573, Erro de soquete Descrição
Tarefa:arg O tempo limite especificado na instrução é muito baixo. O tempo
limite está especificado em segundos e não deve ser zero.
Ref. do Programaarg
3HAC020738-006 Revisão: H 373


Use um tempo limite maior que zero. Use uma string, byte bruto ou vetor byte maior que zero.
Erro inesperado ao conectar soquete. Os dados especificados são muito grandes.
Verifique o registro de eventos para outras mensagens quanto às Ref. do Programaarg
possíveis causas.
Ref. do Programaarg
Em uma instrução, um soquete pode tratar 1024 bytes no máximo.
Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o programa.

Tarefa:arg
Descrição A string ou dados especificados a serem enviados estão vazios.
A conexão foi recusada pelo host remoto.
Ref. do Programaarg
Verifique se os dados estão corretos.

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
O soquete já está conectado e não pode ser conectado novamente.
O número de bytes a ser enviado deve ser um valor maior que zero.
Ref. do Programaarg
Ref. do Programaarg
Causas prováveis
SocketConnect já foi executado para o soquete especificado.
Altere o valor do parâmetro opcional NoOfBytes para um valor maior
Ações recomendadas que zero.

Feche o soquete e o crie novamente antes de conectá-lo.
Descrição
Tarefa:arg O número de bytes especificado a ser enviado é mais longo do que o
A instrução não foi concluída no período de tempo limite. comprimento dos dados reais.

Use um valor de tempo limite mais alto ou uma rotina de tratamento de Altere o valor do parâmetro opcional NoOfBytes para ficar menor ou
erro para tentar a instrução novamente. igual aos dados reais.
Recuperação:arg Se for preciso enviar todos os dados, remova o parâmetro opcional.
Dados vazios foram especificados para serem enviados ou recebidos. Ocorreu um erro inesperado ao enviar dados.
Ref. do Programaarg Verifique o registro de eventos para outras mensagens quanto às
possíveis causas.
Ref. do Programaarg
374 3HAC020738-006 Revisão: H


Mova programpointer para Principal e reinicie o programa. Causas prováveis
Para o cliente, use SocketConnect antes de receber/enviar dados.
41590, Erro de soquete Para o servidor, use SocketAccept antes de receber/enviar dados.

Tarefa:arg Use SocketConnect ou SocketAccept para conectar o soquete antes de
O vetor byte é inválido. Um vetor byte pode conter apenas números tentar a recepção/envio.
inteiros entre 0 e 255.
Ref. do Programaarg 41595, Erro de soquete
Descrição
Altere o vetor byte para poder conter dados válidos ou use bytes brutos
Tarefa:arg
para enviar dados complexos.
A conexão foi fechada pelo host remoto.
Ref. do Programaarg
Descrição Use a rotina de tratamento de erro para restabelecer conexão antes de
Tarefa:arg tentar novamente a recepção/envio.
Erro inesperado ao tentar obter o estado de soquete. Recuperação:arg
Ref. do Programaarg
Ações recomendadas 41596, Erro de soquete

Mova programpointer para Principal e reinicie o programa. Descrição
Tarefa:arg
41592, Erro de soquete Erro inesperado ao vincular soquete.
Ref. do Programaarg
Descrição
Nenhum dado foi recebido. Mova programpointer para Principal e reinicie o programa.
Causas prováveis 41597, Erro de soquete

Talvez a conexão tenha sido fechada pelo host remoto. Descrição

Mova programpointer para Principal e reinicie o programa. O soquete já foi vinculado a um endereço e não pode ser vinculado
novamente.
Ref. do Programaarg
Descrição
Feche o soquete e o crie novamente antes de tentar vinculá-lo a um
Tarefa:arg novo endereço.
Os dados recebidos são muito longos para serem armazenados em uma
string. O comprimento máximo de dados para armazenar em uma
string é de 80 caracteres. 41598, Erro de soquete
Use um vetor byte ou bytes brutos para receber dados mais longos do Erro inesperado ao tentar atender conexões.
que 80 bytes. Ref. do Programaarg
41594, Erro de soquete Mova programpointer para Principal e reinicie o programa.
Descrição
Tarefa:arg
O soquete não está conectado.
3HAC020738-006 Revisão: H 375

41599, Erro de soquete Ações recomendadas

Use outro soquete ou feche-o antes da criação.
Descrição
Tarefa:arg
O soquete não foi vinculado a um endereço.
Tarefa:arg
O soquete já atende conexões de entrada.
Use SocketBind para especificar o endereço ao qual vincular as
O soquete pode ser usado apenas uma vez para atender conexões de
conexões de entrada.
entrada.
Ref. do Programaarg
Causas prováveis
Descrição Múltiplo uso do SocketListen com o mesmo soquete.
Tarefa:arg
O soquete cliente especificado já está em uso. O soquete cliente não
deve ser criado antes de chamar SocketAccept. Use outro soquete ou feche-o antes de usá-lo novamente.
Ref. do Programaarg
41610, UIMsgBox - Nenhum texto de mensagem
Causas prováveis
SocketAccept já foi executado para o soquete especificado. Descrição
Tarefa:arg
A instrução UIMsgBox não possui texto de mensagem no argumento
Feche o soquete cliente antes de usá-lo para chamar SocketAccept ou
MsgLine1.
remover vários SocketAccept com o mesmo soquete cliente.
Ref. do programaarg
41601, Erro de soquete Conseqüências

O operador não fornece informações.
Descrição
Erro inesperado ao aceitar conexão. Adicione texto no argumento MsgLine1.

Ref. do Programaarg Recuperação:arg
41611, UIMsgBox - Não há ação de usuário ou

Mova programpointer para Principal e reinicie o programa.
programa definida

Tarefa:arg
Descrição
A instrução UIMsgBox ou a função UIMessageBox não possui ação
Tarefa:arg de usuário ou de
Erro inesperado ao receber dados. programa definida.
Ref. do Programaarg Nenhum dos argumentos de ação \Buttons, \BtnArray, \MaxTime,
\DIBreak ou
\DOBreak é usado.
Mova programpointer para Principal e reinicie o programa.
Ref. do programaarg
41603, Erro de soquete Conseqüências

O programa RAPID será excutado sempre.
Descrição
O soquete já foi criado. Use um ou vários argumentos \Buttons, \BtnArray, \MaxTime,

Um soquete pode ser criado apenas uma vez e deve ser fechado antes \DIBreak ou \DObreak.
de ser criado novamente. Recuperação:arg
Ref. do Programaarg
376 3HAC020738-006 Revisão: H

41612, MinValue maior do que MaxValue Ações recomendadas

Todas as posições dos dados são recuperadas com a função
Descrição GetNextSym.
Tarefa:arg
Na função UINumEntry ou IUNumTune, o argumento \MinValue é 41616, Erro de referência
maior
do que \MaxValue. Descrição
Ref. do programaarg Tarefa:arg
O ID da tarefaarg é desconhecido no sistema.
Conseqüências
Ref. do programa.arg
Não é possível continuar executando o programa.
As tarefas do programa devem ser definidas no parâmetro do sistema
Altere o programa RAPID para que o argumento \MaxValue fique
e não no programa RAPID. (O ID da tarefa pode ser usado como
maior do que \MinValue.
parâmetro quando se declara uma rotina).
Recovery:arg
41617, Freqüência muito intensa das

41613, InitValue não está dentro do intervalo de
Instruções de gravação
valores especificado
Descrição
Descrição
Uma freqüência de uso alta das instruções de gravação da interface do
Tarefa:arg usuário, como TPWrite, forçou a diminuição da execução do
Na função UINumEntry ou UINumTune, o argumento \InitValue não programa.
está
especificado dentro do intervalo \MaxValue ... \MinValue.
Diminua a freqüência de uso das instruções de gravação da interface
Ref. do programaarg
do usuário. Adicione instruções de espera, como WaitTime, quando
Conseqüências houver muitas instruções de gravação sendo usadas em conjunto.
Não é possível continuar executando o programa.
41618, Erro de argumento buttondata
Altere o argumento \InitValue para que entre no intervalo de valores. Descrição
O argumento Botões do tipo buttondata não permitiu o valor.

41614, InitValue não é um número inteiro Permitiu apenas o uso de dados predefinidos do tipo buttondata.
Ref. do programaarg
Descrição
Na função UINumEntry, o argumento \InitValue não é um valor inteiro Buttondata deve ser:
conforme - um número inteiro
especificado no argumento \AsInteger. - ter valor dentro do intervalo predefinido
Ref. do programaarg
Conseqüências Editar o programa.
Não é possível continuar com a execução do programa.
Ações recomendadas 41619, Erro de argumento icondata

Altere o argumento \InitValue para um número inteiro. Descrição
Recuperação:arg
Tarefa:arg
O argumento Ícone do tipo icondata não permitiu o valor.
41615, Erro de referência Permitiu apenas o uso de dados predefinidos do tipo icondata.
Ref. do programaarg
Descrição
A posição dos dadosarg está indefinida. Icondata deve ser:
Ref. do programaarg - um número inteiro
3HAC020738-006 Revisão: H 377

- ter valor dentro do intervalo predefinido.

41623, Falha no uso dearg
Descrição
Editar o programa.
Tarefa:arg
A instruçãoarg é usada várias vezes ou é usada quando já estiver no
41620, Erro de soquete modo de movimento sincronizado.
arg suspende movimentos coordenados sincronizados.
Descrição
arg retoma os movimentos coordenados sincronizados.
Tarefa:arg
Ref. do Programaarg
O subsistema Mensagem do Soquete está sobrecarregado.
Ref. do Programaarg Conseqüências
Causas prováveis
Isso pode ocorrer se os soquetes forem criados e fechados com Causas prováveis
freqüência e muito rapidamente. Erro no programa RAPID.
Tente regravar o programa de modo que os soquetes sejam reutilizados Verifique e altere o programa RAPID.
em vez de serem fechados e, depois, recriados.
PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar.
41621, Erro StorePath

41625, Inesperado arg
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
A instruçãoarg é usada com a chavearg em uma ou mais tarefas junto
A instruçãoarg é usada diretamente após a instruçãoarg ou o sistema
comarg sem a chavearg.
não está no modo de movimento sincronizado.
Ref. do Programaarg
Não é possível alterar para o modo de movimento independente.
Conseqüências
Causas prováveis A execução do programa é imediatamente detida.
Erro no programa RAPID.
Causas prováveis
Ações recomendadas Erro no programa RAPID.

Verifique para que não se use a mistura de StorePath e StorePath
\KeepSync.
Altere o programa.
41626, Inesperadoargarg
41622, Instrução inesperada
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
A instruçãoargarg é usada no modo de movimento independente.
A instruçãoarg pode ser usada apenas entre a instrução
Ref. do Programaarg
arg e a instruçãoarg (no nível do caminho de armazenamento).
Ref. do Programaarg Conseqüências
Conseqüências
A execução do programa é imediatamente detida. Causas prováveis
Causas prováveis
Erro no programa RAPID. Ações recomendadas
378 3HAC020738-006 Revisão: H

41627, Falha no uso dearg 41631, Erro de instrução
arg é usado no nível do caminho de armazenamento e o sistema não O programa está executando em uma rotina EVENTO. Não é
estava no modo de movimento sincronizado antes dearg. permitido executar a instruçãoarg em uma rotina EVENT com
Ref. do Programaarg shelf.arg.
Ref. do Programaarg
Conseqüências
A execução do programa é imediatamente detida. Ações recomendadas
Remova a instrução
Causas prováveis
41632, O argumento não existe!
Descrição
Tarefa: arg
A funcionalidade quando do uso dos argumentos
TP_SCREENVIEWER e TP_PROGRAM na instrução TPShow foi
41628, Erro devido a tarefas desativadas/ removida.
ativadas Ref. do programa arg
Tarefa:arg Quando a instrução com esses argumentos estiver sendo executada,
Erro devido à desativação/ativação de tarefas no painel de seleção de nada ocorrerá.
tarefas.
A tarefa que alterou o estado de quearg tenha sido executado antes
éarg.
Ref. do Programaarg
41633, Somente pode ser usado em um
Conseqüências
DESFAZER
A sincronização das tarefas foi cancelada.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa: arg
A instruçãoarg foi interrompida quando estava ativa. Em seguida, uma
A instrução arg somente pode ser usada em um manipulador
ou várias tarefas que estão incluídas na lista de tarefasarg foram

DESFAZER.
desativadas/ativadas. Depois o programa foi reiniciado.
Ref. do Programa. arg
Conseqüências
Tente reiniciar.
A execução do programa será interrompida.
41630, Sincronização insegura Ações recomendadas

Use outra instrução e/ou mova esta instrução para o manipulador
Descrição DESFAZER.
Tarefa: arg
Para atingir a funcionalidade de sincronização segura, a variável arg
41634, Nome da Tarefa desconhecido
deve ser usada somente uma vez, não em vários arg ou instruções arg.
Ref. do programa arg Descrição
Conseqüências Tarefa: arg

O nome da tarefa arg é desconhecido no sistema.
Talvez nem sempre as tarefas/movimentos do programa estejam
sincronizados. Ref. do programa. arg

Uso de arg várias vezes no mesmo programa. Não é possível executar esta instrução com um nome de tarefa que não
foi encontrado no sistema.
Causas prováveis
1. A tarefa do programa não está definida nos parâmetros do sistema.
3HAC020738-006 Revisão: H 379

2. O nome da tarefa está escrito errado. 2) Para pular permanentemente a tarefa arg até o resto deste ciclo,
execute a rotina de serviço SkipTaskExec.
Depois disso, reinicie a instrução arg.
Recuperação: arg
41638, Não permitida a ativação da tarefa

41635, SyncMoveOff Inesperado
Descrição
Descrição
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A tarefa arg está ativa no painel de seleção de tarefas. Esta tarefa não
SyncMoveOff Inesperado (SynID arg). O sistema já está em modo não estava ativa no painel de seleção de tarefas quando o início a partir da
sincronizado. Main foi efetuado. Não é permitido adicionar tarefas no painel de
Ref. do programa arg seleção de tarefas após o início a partir da Main.
Causas prováveis
O uso de listas de tarefas não globais pode provocar este erro. Conseqüências
A execução do programa é imediatamente interrompida.
Remova a instrução SyncMoveOff. Cada um dos SyncMoveOn deve Causas prováveis
ser seguido por uma instrução SyncMoveOff. 1) A tarefa arg não estava ativa quando o início a partir do principal foi
Verifique suas listas de tarefas. efetuado.
2) Desativação da tarefa arg com a rotina de serviço arg, mas não
41636, SyncMoveOff Inesperado desativando a tarefa no painel de seleção de tarefas.
3) Ativação da tarefa arg que foi anteriormente desativada no painel de
Descrição seleção de tarefas e desativada com a rotina de serviço arg.
Tarefa: arg
SyncMoveOff Inesperado (SyncId arg) da tarefa não incluído no grupo
Mova PP para Main (Principal) para redefinir as tarefas usadas no
sincronizado.
início a partir do Main. Então, use o painel de seleção de tarefas para
Ref. do programaarg
selecionar as tarefas que você deseja executar.
Causas prováveis
O uso de listas de tarefas não globais pode provocar este erro. 41640, Advertência ao Mover PP
Remova a instrução SyncMoveOff. Cada um dos SyncMoveOn deve Tarefa: arg

Mover o ponteiro do programa quando o caminho for armazenado
Verifique suas listas de tarefas. pode causar problemas se movido para um local após a restauração do
caminho.
41637, Tarefa não está mais ativa no painel de Conseqüências
seleção de tarefas O caminho pode permanecer não intencionalmente em estado
armazenado.
Descrição
Tarefa: arg Causas prováveis
A tarefa arg não está mais ativa no painel de seleção de tarefas. Parada do programa quando houver um caminho armazenado. Então
A tarefa arg estava ativa no painel de seleção de tarefas no início a ocorreu um movimento do PP no programa.
partir da Main.
Por isso, não é possível passar esta arg instrução.
Assegure-se de que o caminho não seja omitido ao mover o PP para
Ref. do Programa arg uma instrução RestoPath, se necessário.
Conseqüências
A execução do programa é imediatamente interrompida. 41641, Advertência ao Mover PP
A tarefa arg foi desativada no painel de seleção de tarefas. A tarefa: arg
Mover o indicador do programa quando Parar Movimento estiver ativo
pode causar problemas se for movido para um local após a desativação
1) Ative tarefa arg no painel de seleção de tarefas.
de Parar Movimento.
380 3HAC020738-006 Revisão: H


O reinício do movimento pode estar bloqueado. Descubra por que o programa foi interrompido (talvez em outros
A execução do programa pode estar esperando nas instruções do registros), corrija o problema e reinicie o programa.
movimento.
Causas prováveis 41646, Programa bloqueado no RAPID

Parada do programa quando Parar Movimento estiver ativado. Então Descrição
ocorreu um movimento do PP no programa.
Tarefa: arg
Ações recomendadas O programa e o movimento estão parados e bloqueados com a Parada
Assegure-se de que a desativação de Parar Movimento não esteja do Sistema, Bloqueio do RAPID no RAPID.
omitida. Ref. do Programa arg
Conseqüências
41642, Erro de argumento Devido à Parada do Sistema programada e ao Bloqueio do RAPID no
RAPID, a execução do programa e os movimentos estão parados. O
Descrição
problema que causou a parada foi preferencialmente apresentado em
Tarefa: arg outro registro.
O argumento arg não está dentro do limite. Se o robô estiver executando um movimento circular, ele tem que ser
Ref. do Programa arg movido para o início do movimento circular antes de reiniciar o
programa.
arg deve ser > 0 quando arg = 0. Ações recomendadas
Descubra por que o programa foi bloqueado (talvez em outros
registros), corrija o problema e mova o indicador do programa em
todas as tarefas de movimento antes de reiniciar o programa.
Descrição
Tarefa: arg 41647, Programa detido no RAPID
O argumento arg não está dentro do limite.
Descrição
Tarefa: arg
Ações recomendadas O programa e o movimento estão detidos com System Halt no RAPID.
arg deve ser um número inteiro quando arg < 0 Ref. do Programa arg
Conseqüências
Devido a uma detenção do sistema programada no RAPID, a execução

Descrição do programa e os movimentos estão parados. O problema que causou
a parada foi preferencialmente apresentado em outro registro.
Tarefa: arg
O argumento arg não está dentro do limite. Ações recomendadas
Ref. do Programa arg Descubra por que o programa foi detido (talvez em outros registros),
corrija o problema e ligue os motores antes de reiniciar o programa.
arg deve ser maior ou igual a 0.
41645, Programa parou no RAPID Descrição

Tarefa: arg
Descrição
Não é permitido alterar o modo de execução de avançar para recuar, de
Tarefa: arg contínuo para ciclo ou vice-versa.
O programa e o movimento estão parados com Parada do Sistema em Ref. do Programa. arg
RAPID.
Ref. do Programa arg Ações recomendadas
Selecione o modo de execução original e continue a execução do
Conseqüências programa.
Devido à Parada do Sistema programada no RAPID, a execução do
programa e os movimentos estão parados. O problema que causou a
parada foi preferencialmente apresentado em outro registro.
3HAC020738-006 Revisão: H 381

41649, Mensagem de erro incorreta 41652, Ação StartMove forçada
Tarefa: arg A tarefa de não movimento arg foi executada na instrução StartMove.
Pelo menos um dos argumentos na instrução arg excede as limitações A instrução descobriu que a tarefa de movimento arg foi interrompida
descritas no manual. por esta tarefa. A tarefa de movimento será iniciada para evitar
Ref. do Programa arg movimentos interrompidos inexplicavelmente.
Causas prováveis
Causas prováveis
Os argumentos para a instrução arg contêm limitações tanto em cada
uma das strings como na quantidade total de caracteres usados na 1. A tarefa de movimento foi interrompida com a chave
instruções. Isso é descrito no manual. \AllMotionTasks ativa na instrução StopMove, mas não na instrução
StartMove.
Ações recomendadas 2. A instrução StopMove foi executada no modo sincronizado e
Consulte o manual e corrija os argumentos. StartMove no modo independente.
41650, A tarefa já foi interrompida por outra 41653, Erro do Argumento CalcJointT
tarefa
Descrição
Descrição Tarefa: arg
A tarefa de não movimento arg foi executada na instrução StopMove. Não é possível executar a função CalcJointT com o
Nenhuma ação de não parada foi entretanto tomada, uma vez que a argumento\UseCurWObjPos, se o objeto de trabalho coordenado
tarefa de movimento arg já foi interrompida pela tarefa arg. movimentado por alguma unidade mecânica estiver localizado na
Ref. do programa arg mesma tarefa do TCP do robô, ou se o objeto de trabalho não for
movimentado por nenhuma unidade mecânica.
Conseqüências Ref. do Programa arg
A tarefa de movimento deve ser iniciada com a instrução StartMove, a
partir da tarefa que a interrompeu ou a chave \AllMotionTasks tem que Ações recomendadas
ser usada em StartMove nesta tarefa. Remova o argumento \UseCurWObjPos, de modo que a função
CalcJointT seja executada e que o cálculo possa ser feito somente com
os dados a partir do programa RAPID.
41651, As ações StartMove foram ignoradas
para esta tarefa
41654, Erro de execução CalcJointT
Descrição

Descrição
A Tarefa Sem Movimento arg foi executada na instrução StartMove.
A Tarefa Com Movimento arg não foi, entretanto, iniciada. Tarefa: arg
Ref. do Programa arg Não foi possível executar a função CalcJointT com o argumento
\UseCurWObjPos, uma vez que a unidade mecânica arg estava em
Conseqüências movimento no momento da execução do CalcJointT.
Nenhum movimento pode ser executado se a Tarefa Com Movimento Ref. do Programa arg
tiver sido interrompida por outra Tarefa Sem Movimento.
Causas prováveis A função CalcJointT com o argumento \UseCurWObjPos somente
1. A Tarefa Com Movimento não foi interrompida. pode ser executada sem erro, se o objeto de trabalho coordenado
2. A Tarefa Com Movimento foi interrompida por outra Tarefa Sem movimentado por outra tarefa estiver parado.
Movimento arg. Recuperação: arg
Desta vez a causa foi arg.
Ações recomendadas 41655, O argumento não é uma tarefa de

Use a chave \AllMotionTasks in StartMove se esta instrução tiver que movimento
iniciar um movimento que está interrompido por outra Tarefa de Não
Descrição
Movimento.
Tarefa: arg
A função CRobT ou CJointT foi usada com um argumento que se
refere a outra tarefa, arg. A tarefa não é uma tarefa de movimento
(unidades de controle mecânico) e pode, então, não ser usada.
382 3HAC020738-006 Revisão: H


CRobT ou CJoinT com argumento \TaskRef ou \TaskName somente Para executar movimentos nesta tarefa de movimento, o estado
podem ser usados sem erros se a tarefa a qual os argumentos se referem StopMove deve ser restaurado pela tarefa de não movimento
não for uma tarefa de movimento. responsável com um das seguintes ações:
1) Executar StartMove
2) Iniciar a tarefa de não movimento a partir da Main
Troque o argumento \TaskRef ou \TaskName ou remova-o e reinicie a
a) Desligar/ligar se a tarefa de não movimento é semi-estática
b) Executar o início da instalação se tarefa de não movimento estática
Recuperação: arg
c) Definir PP para Main se a tarefa de não movimento é normal
41656, Valor não permitido

41660, Não foi deixado espaço para a nova
Descrição visualização
Tarefa: arg
Valor ilegal no argumento arg. Descrição
Ref. do programa arg Tarefa: arg

O máximo número de visualizações foi excedido.
Não existe espaço no FlexPendant para a nova visualização.
Verifique e altere o valor. Ele deve estar entre arg e arg. Ref. do programa arg
Conseqüências
A exibição não será iniciada.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa: arg
Muitas exibições abertas.
Não foi possível acessar o arquivo/dispositivo arg.
Ref. do programa arg Ações recomendadas
Feche uma visualização e tente novamente.
Causas prováveis
Recuperação: arg
- O caminho ou nome do arquivo está errado.
- O número máximo de arquivos abertos simultaneamente foi
excedido. 41661, A montagem não pôde ser encontrada
- O disco está cheio.
Descrição
- A função não suporta a verificação do dispositivo selecionado.
Tarefa: arg
Ações recomendadas 1) A montagem não foi encontrada ou não existe.

- Verifique o caminho ou o nome do arquivo. 2) O opcional FlexPendant Interface está faltando.
- Verifique o espaço em disco. Status arg.
Recuperação: arg Ref. do programa arg
Conseqüências
41658, A tarefa do programa está em estado A exibição não será iniciada.
StopMove
Causas prováveis
Descrição 1) A montagem arg não foi encontrada.
Tarefa: arg 2) A imagem do sistema não inclui o opcional Flex Pendant Interface
Nenhum movimento será executado nesta tarefa de movimento, uma requirido.
vez que a tarefa está atualmente definida em estado StopMove
ordenada por alguma tarefa de não movimento.
1) Verifique os parâmetros. Certifique-se de que os módulos tenham
Conseqüências sido carregados corretamente no controlador do robô.
Não é possível iniciar qualquer movimento. 2) Verifique que o opcional FlexPendant Interface está funcioando.
Recuperação: arg
Causas prováveis
Alguma tarefa de não movimento conectada a esta tarefa de
movimento definiu a tarefa em estado StopMove.
3HAC020738-006 Revisão: H 383

Status arg.
41662, A montagem não pôde ser carregada
Descrição
Conseqüências
Tarefa: arg
A exibição não será iniciada.
A montagem foi encontrada mas não pôde ser carregada.
Status arg. Causas prováveis
Ref. do programa arg Uso do arg sem defini-lo para 0 primeiro.

A exibição não será iniciada. Defina arg para 0 antes de usá-lo.
Recuperação: arg
Assegure-se de que os módulos carregados sejam arquivos executáveis
para o FlexPendant. 41666, Erro UIShow fatal
Recuperação: arg
Descrição
Tarefa: arg
41663, A instância não pôde ser criada Código de erro desconhecido arg recebido.
Descrição
Tarefa: arg Conseqüências
A montagem existe, mas nenhuma nova instância pôde ser criada. A execução do programa é imediatamente interrompida.
Status arg.
Informe isso à ABB Robotics.
Conseqüências
A exibição não será iniciada. 41670, A matriz inteira não é permitida como
Ações recomendadas argumento
Assegure-se de que os módulos carregados sejam arquivos executáveis
Descrição
para o FlexPendant.
Tarefa: arg
Recuperação: arg
O argumento arg são dados de qualquer tipo e por essa razão somente
é verificado durante o tempo de execução.
41664, O nome do tipo é inválido para esta Ref. do Programa arg

montagem
Conseqüências
Descrição A execução do programa é imediatamente interrompida.
Tarefa: arg
O parâmetro arg é inválido. O nome do tipo não coincide com a
montagem. Substitua a matriz por um argumento válido.
Status arg.
Ref. do programa arg 41671, Alta taxa de consulta
A exibição não será iniciada. Tarefa: arg
A taxa de consulta especificada é muito alta para o sistema do robô.
Verifique os parâmetros.
Recuperação: arg Conseqüências
O sistema pode estar sobrecarregado.
41665, arg não coincide com a montagem a Ações recomendadas
carregar Troque a instrução WaitUntil, o argumento \PollRate para um valor
maior ou
Descrição
igual a 0,01 s.
Tarefa: arg
O tipo ou nome da montagem não coincide com o usado arg.
384 3HAC020738-006 Revisão: H

41672, Combinação inválida 41677, Erro no acesso ao dispositivo
Tarefa: arg Tarefa: arg
Combinação inválida de parâmetros em Trigg Impossível escrever no arquivo: arg, o disco está cheio.
Ref. do programa: arg Ref. do programa: arg

Execute Trigg sem a opção /Time ou use TriggRampAO com a opção Certifique-se de que existe espaço livre suficiente no disco.
\Time em ramplength. Recuperação: arg
41673, Índice fora dos limites 41678, Erro no acesso ao dispositivo

Índice para instância de cfg fora dos limites Impossível escrever no arquivo: arg, O arquivo está protegido contra
Ref. do programa: arg gravação.
Ref. do programa:arg
Recuperação: arg Remova a proteção contra gravação do arquivo ou selecione um nome
de arquivo diferente.
Recuperação: arg
41674, Valor fora dos limites
Descrição 41679, Erro no acesso ao dispositivo

Tarefa: arg
O parâmetro arg não está entre 0 e 100. Descrição
Ref. do programa: arg Tarefa: arg
O número máximo de arquivos abertos simultaneamente está
Ações recomendadas excedido.
Verifique e altere o programa RAPID. Ref. do programa: arg
Recuperação: arg
Feche um ou mais dispositivo de E/S e tente novamente

41675, Não inteiro
Recuperação: arg
Descrição
Tarefa: arg 41680, String muito longa
O parâmetro arg não é um inteiro.
Descrição
Ref. do programa: arg
Tarefa: arg
Ações recomendadas A string arg excede o número máximo de caracteres permitidos para
Verifique o programa RAPID, ou use a rotina de tratamento de ERRO um módulo.
Recuperação: arg Ref. do programa: arg
41676, Erro no acesso ao dispositivo Altere a string do nome do módulo.
Descrição Recuperação: arg
Tarefa:arg
Impossível abrir canal serial ou arquivo, 'arg' não existe. 41681, Domínio obsoleto
Descrição
Verifique nome do canal serial ou arquivo. O domínio indicado em arg é obsoleto.
Recuperação: arg Ref. do programa: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 385


Use um domínio de erro diferente Usado valor incorreto, ou chave errada.
41682, Demasiadas subscrições de E/S Altere o valor usado ou altere o argumento da chave.
Descrição
Tarefa: arg 41686, Nenhum endereço de IP da LAN
O número de subscrições simultâneas nos eventos de sinal foi
Descrição
excedido.
Tarefa: arg
Nenhum endereço de IP de LAN pode ser buscado.
Ações recomendadas Ref. do programa arg
Remova algumas subscrições dos sinais ou altere a hora para o evento.
Conseqüências
(ou seja, qualquer ISignalXX ou TriggIO)
41683, Erro de argumento Causas prováveis

O tipo de configuração de LAN está definido para Nenhum
Descrição
O argumento arg deve ser atribuído quando da procura um parâmetro Remova a função arg ou defina o endereço de IP de LAN.
não nomeado.
Ref. do programa: arg 41687, Erro ao abrir arquivo
Adicione o parâmetro arg na instrução. Tarefa: arg
Impossível abrir arg
41684, Erro de valor Ref. do programa: arg
Ocorreu um erro desconhecido ao abrir arquivo.
Descrição
O argumento arg está fora do intervalo do tipo de valor não assinado - Se o arquivo estava localizado em um disco USB, verifique se o disco
longo. não foi removido, ou se tem muitos arquivos na pasta raiz.
Ref. do programa: arg - Verifique se o arquivo selecionado não foi um diretório

O valor é demasiado grande. Verifique as causas prováveis.
Recuperação: arg
Use um valor menor para arg
41688, Argumento inválido
41685, Valor não válido Descrição

Tarefa: arg
Descrição
Parâmetro arg declarado como PERS.
Tarefa: arg
Combinando um valor com uma chave que resultará em uma
declaração que não pode ser atendida. Conseqüências
O sinal pode ter valores entre: A execução do programa é imediatamente interrompida.
Mín: arg
Causas prováveis
Máx: arg
Usando PERS no argumento arg para instrução arg.
Chave e valor usado: arg
Ref. do Programa arg Ações recomendadas
Substitua o PERS por um argumento válido.
Conseqüências
386 3HAC020738-006 Revisão: H

41690, Erro de Parâmetro Conseqüências

A mensagem não será enviada.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa: arg
Tentando enviar mensagens maiores que arg. Devido a limitações em
O argumento arg é do tipo arg e não é válido para usar.
RMQ, essas mensagens grandes não podem ser enviadas.
Conseqüências
Enviar mensagens menores.
Recuperação: arg
Verifique o tipo de dados. Não podem ser usados os tipos de dados de 41694, Erro RMQ - Tipos de dados não iguais
não valor, semi-valor ou motsetdata.
Descrição
41691, Erro RMQ - Nome do cliente não válido Tarefa: arg

O tipo de dados em rmqmessage é do tipo arg e o tipo de dados nos
Descrição Dados do argumento são do tipo arg.
Tarefa: arg Ref. do programa arg.
O nome arg não pode ser encontrado. Não é um nome de cliente RMQ
Conseqüências
válido.
Nenhum dado pode ser recuperado.
Causas prováveis
Causas prováveis
1) O tipo de dados no rmqmessage é do tipo arg e o tipo de dados
É usado um nome não válido.
utilizados nos Dados de argumento é do tipo arg.
Ações recomendadas 2) Se os tipos de dados têm nomes iguais, a estrutura dos dados pode
Altere o nome para pesquisar. ser diferente.
Recuperação: arg Ações recomendadas
1) Use tipo de dados arg nos Dados de argumento.
41692, Erro de RMQ - Slot não válido 2) Verifique se os tipos de dados são igualmente definidos no código
do remetente e do destinatário.
Descrição
Recuperação: arg
Tarefa: arg
O arg usado não é válido.
41695, Erro RMQ - Dimensões não iguais nos

dados
Conseqüências
Comunicação com o cliente com o arg atual não é mais possível. Descrição
Tarefa: arg
Causas prováveis
Os tipos de dados são iguais, mas as dimensões diferem entre os dados
1) O arg não tem sido inicializado. na mensagem e o parâmetro usado no argumento arg
2) O slot de destino não é mais válido. Isso pode acontecer se um Ref. do programaarg
cliente remoto for desconectado do controlador.
3) A instrução RMQSendWait foi reiniciada após uma falha de Conseqüências
energia. Quando a instrução é reiniciada, arg é definido para 0. Não foi possível copiar os dados.

Recuperação: arg Use um parâmetro no argumento arg com dimensões iguais tal como
os dados na mensagem.
Recuperação: arg
41693, Erro RMQ - Tamanho máximo para
mensagem excedido
41696, Erro RMQ - Uso de instrução não válido
Descrição
Descrição
Tarefa: arg
O tamanho dos dados em arg excedem o tamanho máximo. Tarefa: arg
Ref. do Programa arg A instrução arg somente é suportada no nível TRAP.
3HAC020738-006 Revisão: H 387

Ref. do programa arg Causas prováveis
Conseqüências Tentando enviar mensagens maiores que o permitido. O cliente de

recepção não está configurado para receber o tamanho da mensagem
enviada.
Causas prováveis
A instrução arg é usada no nível de execução do usuário ou no nível de
Altere o tamanho de RMQ parea o receptor, ou envie mensagens
execução normal.
menores.
Ações recomendadas Recuperação: arg
Remova a instrução ou mova a mesma para a rotina TRAP.
41700, Erro RMQ - Configuração de interrupção
41697, Erro RMQ - Nenhum RMQ configurado falhou
Nenhum RMQ configurado para tarefa arg. Duas identidades de interrupção diferentes não podem ser usadas para
Ref. do programa arg o mesmo tipo de dados na instrução arg. Cada tipo de dados precisa de
uma identidade de interrupção única e uma rotina TRAP única.
Conseqüências Ref. Programa arg
Conseqüências
Causas prováveis A execução do programa é imediatamente interrompida.
Nenhuma configuração foi adicionada para a fila de mensagens
RAPID. Causas prováveis
O mesmo tipo de dado é usado em duas arg instruções com duas
Ações recomendadas identidades de interrupção diferentes.
Adicione configuração para a fila de mensagens RAPID.
Uma identidade de interrupção única é necessária para cada tipo de
41698, Erro RMQ - Uso de instrução falhado dado quando existem pedidos de interrupção por ordem e ativação para
um tipo de dado específico.
Descrição
Tarefa: arg
Instrução arg somente pode ser usada no nível normal, não em uma 41701, Erro RMQ - Nenhuma mensagem para
rotina TRAP ou rotina de serviço. coletar

Descrição
A execução do programa é imediatamente interrompida. Instrução arg falhou. Não existia nenhuma mensagem para coletar.
Causas prováveis Ref. do programa arg
Instrução arg usada no nível errado. Conseqüências
Ações recomendadas Não foi coletar nenhuma mensagem.
Use a instrução no nível normal. Causas prováveis

1) Isso pode acontecer se ocorrer uma falha de força entre a interrupção
41699, Erro RMQ - Tamanho máximo para ordenada e a instrução arg executada.
mensagem excedido 2) Se usar múltiplos arg em uma rotina TRAP.

3) Se usar arg em uma rotina TRAP que execute sem nenhuma
Descrição mensagem em RMQ.
Tarefa: arg
O tamanho dos dados em arg excede o tamanho máximo.
Recuperação: arg
Conseqüências 41702, Erro RMQ - arg não é válido

A mensagem não será enviada.
Descrição
Tarefa: arg
388 3HAC020738-006 Revisão: H

Uso de dados não válidos no argumento arg.

41705, Erro RMQ - Tempo Máximo Expirado
Descrição
Conseqüências
Tarefa: arg
O tempo de espera programado expirou.
Causas prováveis Ref. do Programa arg
Uso de uma variável arg que não contém nenhum dado válido. A
Conseqüências
variável foi somente inicializada, nenhum dado válido foi copiado para
a variável. Não existe nenhuma garantia de que a mensagem chegou no cliente.

Verifique o programa RAPID. 1) O cliente que deveria receber a mensagem não está interessado em
receber dados do tipo de dados especificados. A mensagem foi
descartada.
41703, Erro RMQ - Os dados não foram 2) O cliente recebeu a mensagem, e na resposta enviada um tipo de
copiados dados não corresponde ao tipo de dados especificado usado em arg da
instrução arg.
Descrição
3) O cliente recebeu a mensagem. A resposta está atrasada porque a
Tarefa: arg instrução arg expirou.
O tipo de dados arg excede o tamanho máximo suportado para RMQ
configurado para a tarefa arg. Ações recomendadas
Ref. do programa arg 1) Verifique o programa cliente.
2) Incremente o tempo de espera para a instrução arg.
Conseqüências
Recuperação: arg
Causas prováveis 41706, Erro RMQ - Tempo Máximo Expirado

O RMQ da tarefa de recepção não está configurado para o tamanho dos
dados enviados. O cliente de envio enviou dados que são maiores do Descrição
que o tamanho de RMQ que a tarefa arg pode receber. Tarefa: arg
O tempo de espera programado expirou.
Ref. do Programaarg
Incremente o tamanho de RMQ para a tarefa arg.
Ou envie menos dados. Conseqüências
Recuperação: arg Nenhuma mensagem foi recebida.
Causas prováveis
41704, Erro de RMQ - Fila cheia O tempo limite para a instrução arg expirou.

Tarefa: arg Aumente o tempo de espera para a instrução arg.
O cliente nomeado arg não pode receber mais mensagens. Recuperação: arg
Conseqüências 41707, Erro RMQ – Instrução inválida no modo

A mensagem enviada será jogada fora. atual
O cliente não recebe com o mesmo ritmo com que o emissor envia Tarefa: arg
mensagens. Se usar instrução arg, talvez você precise de um tempo de arg é somente permitido quando o RMQ está configurado no arg
espera entre cada instrução arg. modo.
Ações recomendadas Ref. do Programa: arg
O cliente deve receber mensagens para ter espaço para novas Conseqüências
mensagens.
Ou o emissor deve limitar o número de mensagens enviadas.
Recuperação: arg Causas prováveis
O RMQ está configurado no arg modo
3HAC020738-006 Revisão: H 389

Ações recomendadas 41714, Muitos erros de eventos

Mude a configuração do RAPID Message Queue no arg para o arg
modo, ou use uma instrução que é permitida no modo atual. Descrição
A execução da tarefa arg foi interrompida. Existem muitos erros não
tratados na fila. O sistema só pode tratar um evento de erro por vez.
41708, Erro RMQ – Mensagem inválida
Conseqüências
Descrição
O sistema vai para o estado de bloqueado e não poderá ser reiniciado
Tarefa: arg
antes de mover o ponteiro do programa para uma posição arbitrária.
A mensagem RMQ recebida foi inválida.
Ref. do Programa: arg Causas prováveis
Uma reinicialização de falha de energia (partida quente) ocorreu
Conseqüências enquanto se tratava um erro de processo.
A mensagem RMQ recebida foi descartada.
Causas prováveis Nunca faça um "restart" enquanto se trata um erro de processo. Se é
Uma mensagem RMQ recebida tinha um cabeçalho ou parte dos dados preciso reiniciar o controlador, primeiro mova o PP para Principal em
corrompidos. todas as tarefas para restabelecer o erro de processo.
Recuperação: arg 41715, Direção Inválida
Descrição
41711, Valor não é porcentagem Tarefa: arg
O argumento arg deve ser CSS_X, CSS_Y ou CSS_Z.
Descrição
Ref. do Programa: arg
Tarefa: arg
O valor do argumento arg não é uma porcentagem válida. Ações recomendadas
Ref. do programa: arg Confira o valor de arg
Verifique se o valor está no intervalo 0 a 100. 41716, Direção Inválida de Deslocamento
Descrição
41712, Erro de argumento Tarefa: arg
O argumento arg deve ser CSS_POSX, CSS_NEGX, CSS_POSY,
Descrição

CSS_NEGY, CSS_POSZ, CSS_NEGZ
Tarefa: arg
Dados de ferramenta arg foram definidos, mas não estão disponíveis
no sistema. Ações recomendadas
Ref. do programa: arg Confira o valor de arg
Causas prováveis
Os dados da ferramenta foram definidos em um módulo que não está 41717, Valor Baixo Demais
disponível no sistema.
Descrição
Tarefa: arg
41713, Erro de argumento O valor do argumento arg é muito baixo.
Descrição Ref. do Programa: arg

Wobjdata arg foi definido, mas não está disponível no sistema. Aumente o valor de arg
Conseqüências 41718, Dimensões Inválidas

O Wobjdata foi definido em um módulo que não está disponível no
Descrição
sistema.
Tarefa: arg
Dimensão arg no símbolo procurado é incompatível com a dimensão
arg no argumento.
390 3HAC020738-006 Revisão: H

Ref. do Programa: arg. Ref. do Programa arg

Uma dimensão de ‘{0}’ significa que o símbolo dado é do tipo não
Conseqüências
matriz.
A unidade arg não pôde ser ativada.
Causas prováveis
Recuperação: arg
O barramento encontra-se em estado de erro
41719, Parâmetro Ilegal Ações recomendadas

Recuperação: arg
Descrição
Tarefa: arg
41724, O Objeto de Trabalho Atual é Inválido
O símbolo no argumento arg é uma matriz de um parâmetro. As
matrizes dos parâmetros são ilegais para utilizar em SetDataVal/ Descrição
GetDataVal.
Tarefa: arg
A Ativação do Cartesian Soft Servo não é permitida com um objeto de
trabalho em movimento. Somente um user frame programado é
41720, Caminho não está no Ponto de Parada permitido.
Ref. de Programa: arg
Descrição
Tarefa: arg
41725, Ajustes Inválidos de Configuração
O caminho não finalizou para a(s) seguinte(s) tarefa(s): arg certifique-
se que a tarefa está em execução. Descrição
Ref. do Programa: arg Tarefa: arg
Causas prováveis Os parâmetros de configuração do Cartesian Soft Servo são inválidos.
A tarefa não está sendo executada ou o movimento foi interrompido. A combinação atual pode levar a um comportamento instável.
Recuperação: arg Ações recomendadas
Mude a configuração do Cartesian Soft Servo
41721, Argumento Inválido

41726, Ações StopMoveReset ignoradas para
Descrição esta tarefa
Tarefa: arg
O tipo arg no argumento arg é inválido. Descrição

Ref. do Programa: arg Tarefa: arg
A instrução StopMoveReset não teve impacto no sistema
Modifique o tipo para um tipo válido (arg).
Conseqüências
O StopMove não foi restabelecido.
41722, Valor Alto Demais
Causas prováveis
Descrição
1. A tarefa de movimento não foi interrompida.
Tarefa: arg
2. A tarefa de movimento foi interrompida por outra tarefa de não
O valor do argumento arg é alto demais. O valor deve estar entre arg e
movimento: arg.
arg.
Desta vez a causa foi arg.
41723, O barramento encontra-se em estado de Utilize o argumento \AllMotionTasks em StopMoveReset se esta

instrução deve restabelecer um StopMove de outra tarefa de não
erro
movimento.
Descrição
Tarefa: arg
A unidade I/O arg não pode ser ativada. O barramento arg encontra-se
em estado de erro.
3HAC020738-006 Revisão: H 391

41727, O tamanho não pode ser representado Conseqüências

em um num
Descrição
Remova algumas ações de trig na instrução arg.
Tarefa: arg
Quando utilizando a instrução arg para ler o tamanho do sistema de
arquivos, foi detectado que o valor é muito grande para ser ajustado em 41738, Opção Wrist Interpolation necessária
um num.
Descrição
Ref. do Programa:arg
Tarefa: arg
Conseqüências A instrução arg é utilizada com um interruptor que necessita a opção
O tamanho não pode ser lido. Wrist Interpolation.
Ref. de Programaarg
Causas prováveis
O valor não pode ser representado em um num. Conseqüências
Use um interruptor para especificar outra unidade onde possa mostrar Causas prováveis
o tamanho. Faltando uma opção Robotware.
Recuperação: arg
Não use nenhum dos seguintes interruptores: arg.
41730, O sinal excede o número máximo de bits
permitidos
41739, StorePath necessário
Descrição
Descrição
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O sinal arg é grande demais. No caso de utilizar sinais acima de 23 bits,
A instrução arg está sendo executada em um gerenciador de erro ou
use o tipo de dados triggstrgo que aceita sinais de até 32 bits.
rotina de captura. Use arg antes de usar uma instrução de movimento
em outro nível que não a base.
Ações recomendadas Ref. do programaarg
Sinais de grupo podem ter 23 bits ou menos se usando tipo de dados
Conseqüências
triggios na arg instrução.

41731, Nome do sinal sem definição Causas prováveis
Uma instrução de movimento foi executada sem ter o caminho
Descrição armazenado.
Tarefa: arg
O Sinal arg é desconhecido no sistema.
Execute arg antes de usar a instrução de movimento arg.
Leia exemplos de tipo de Programação no manual RAPID para ver
Conseqüências como utilizar instruções de movimento em rotinas TRAP e
A execução do programa é imediatamente interrompida. gerenciadores de erro.
Causas prováveis
41740, Falha na Identificação de Carga
O sinal deve estar definido nos parâmetros do sistema.
Descrição
Tarefa: arg
Defina o sinal nos parâmetros do sistema.
ADVERTÊNCIA!
Não foi possível identificar a massa do arg devido a um peso pequeno
41732, Muitos trigs utilizados demais para a identificação automática de carga.
Descrição Ref. do programa arg

Muitos trigs têm sido configurados para a instrução arg. O limite é arg. Faça manualmente uma estimação da carga real e edite manualmente
Ref do Programa. arg o programa RAPID.
392 3HAC020738-006 Revisão: H

Ref. do Programaarg
41741, Estouro no Cálculo
Descrição
Tarefa: arg
O resultado do cálculo não se encontra dentro da variação 0 -
4294967295. 41745, Erro de instrução
Descrição
O cálculo devolverá um erro. O programa está executando em um manipulador BACKWARD. Não
é permitido executar a instrução arg em um manipulador
Causas prováveis BACKWARD.
Os valores na operação são provavelmente grandes demais. Ref. do Programaarg

Recuperação: arg Remova a instrução
41742, Subtração negativa 41746, Erro de Instrução

O resultado da subtração é negativo. O programa está executando em nível de USUÁRIO, i.e. em uma
Ref. do Programa.arg rotina de evento ou de serviço. Não é permitido executar a instrução
arg no nível de USUÁRIO.
Conseqüências
Ref. do Programaarg
O cálculo retornará um erro.
Causas prováveis
O primeiro valor na subtração é menor que o segundo valor.
Ações recomendadas 41747, Sinal de processamento desligado

Certifique-se de que o primeiro valor é maior que o segundo valor na
subtração. Descrição
Recuperação: arg Tarefa: arg
O sinal de processamento arg está ajustado para desligado (0).
Ref. do programaarg
41743, Divisão com zero
Conseqüências
Descrição
Um erro recuperável ERR_PROCSIGNAL_OFF é exibido.
Tarefa: arg
Divisão com zero Causas prováveis
Ref. do Programa arg O argumento opcional \ProcSignal foi utilizado para a instrução
ProcerrRecovery. O sinal dá a possibilidade do usuário ligar/desligar a
Conseqüências instrução ProcerrRecovery.
O cálculo devolverá um erro.
Causas prováveis Adicione um manipulador de erro para o erro
Divisão com zero ERR_PROCSIGNAL_OFF ou remova o argumento opcional
\ProcSignal da chamada da instrução.
Recuperação: arg
41744, Erro de instrução Descrição

Tarefa: arg
Descrição
Valor ilegal no argumento arg.
Tarefa: arg
O programa está executando em um manipulador ERROR. Não é
permitido executar a instruçãoarg em um manipulador ERROR.
3HAC020738-006 Revisão: H 393

Ações recomendadas 41752, Erro de Limite Num

Recuperação: arg Descrição
Tarefa: arg
O valor para o parâmetro arg está fora do limite.
Descrição
Tarefa: arg
Recuperação: arg
O argumento arg está fora do alcance do tipo de valor não assinado
longo.
Ref. do Programa: arg 41753, Nível de percurso inválido

O valor é muito grande. Tarefa: arg
arg necessita que o robô percorra pelo nível do primeiro percurso.
Use um valor menor para arg.
Recuperação: arg Conseqüências
41750, Valor não permitido Causas prováveis
Descrição Executando arg no nível de percurso errado.

Valor ilegal no argumento arg para o sinal arg. Verifique o programa RAPID.
Causas prováveis 41754, Gravador de Percurso apagado

1) Um valor não inteiro ou negativo foi utilizado.
Descrição
2) O valor é maior do que o máximo possível para o sinal do grupo
Tarefa: arg
especificado.
AVISO!
3) O sistema interpretou a expressão como um tipo de dados num, e o
valor está acima do valor inteiro máximo para num (valor 8388608). O gravador de Percurso foi apagado. O percurso armazenado é
apagado antes de realizar identificação de fricção.
4) O sistema interpretou a expressão como um tipo de dados dnum, e

o valor está acima do valor máximo que um sinal de grupo digital pode
ter (valor 4294967295).
41755, Tempo do percurso muito longo
Verifique e altere o valor. Deve ser um inteiro entre 0 e arg. Descrição
The parameter name arg can give you information about how the Tarefa: arg
system interpreted the indata.
Tempo de execução é muito longo para ajustes de fricção. arg > arg,
que é o tempo máximo em segundos.
41751, Erro no tamanho da estrutura de dados Ref. do Programa arg
(Array) Conseqüências
Descrição A execução do programa é imediatamente interrompida.
A estrutura arg não é grande o suficiente para comportar arg números Aumente a velocidade ou diminua o comprimento do percurso.
de elementos.
41756, Faltando FricIdInit
Conseqüências
A execução do programa é imediatamente interrompida. Descrição
Tarefa: arg
arg deve ser executado antes arg.
Mude o tamanho da estrutura para comportar todos elementos. Ref. do Programa arg
394 3HAC020738-006 Revisão: H


A execução do programa é imediatamente interrompida. Remova qualquer SyncMoveOn entre arg e arg
41757, Unidade mecânica não encontrada 50021, Erro de posição da junta
Tarefa: arg A posição real da juntaarg está muito afastada da posição solicitada.
Unidade mecânicaarg não encontrada.
Ref. do Programaarg
Verifique os parâmetros de retífica, as forças externas ou o hardware.
Conseqüências
A execução do programa é imediatamente interrompida. 50022, Tesão muito baixa do barramento CC
Descrição
Especifique outra unidade mecânica. As unidades acionadoras não podem detectar a tensão do barramento
CC ou a tensão está baixa demais.
41758, Estrutura (Array) muito pequena Isso poderá ocorrer se a barra coletora de barramento CC não foi
inserida corretamente ou se os contatores da rede elétrica não se
Descrição fecham adequadamente.
Tarefa: arg
A estrutura usada é muito pequena.
Verifique se a barra coletora CC foi inserida corretamente entre a
O tamanho da estrutura (array) arg deve ser igual a arg, o número de
unidade acionadora e o retificador.
eixos do robô.
Verifique se os motores nos contatores estão fechados e se há tensão no
lado conectado ao retificador.
Conseqüências
A execução do programa é imediatamente interrompida. 50024, Falha na trajetória com ângulo
Aumente o tamanho da estrutura (array) arg. Tarefa:arg
Trajetória com ângulo executada como ponto de parada por algum dos
41759, O sinal excede o número máximo de bits motivos a seguir:
permitidos - Retardo de tempo.
- Pontos com programação muito próxima.

Descrição - Sistema exige alta carga de CPU.
Tarefa: arg Ref. do Programaarg
O sinal arg é muito grande.
Ref. Programa arg
- Reduza a quantidade de instruções entre as instruções de movimentos
Ações recomendadas consecutivos.
Sinais de grupo que consistem de 23 bits ou menos podem ser usados - Reduza a velocidade, use pontos com espaços mais amplos, use a
em declarações IF e associados ao datatype num. opção /CONC.
Sinais de grupo que consistem de 24 - 32 bits não podem ser utilizados - Aumente ipol_prefetch_time.
em declarações IF. Ao invés, utilize as funções arg ou arg.
50025, Interrupção no reinício

41760, arg quando estiver em modo
sincronizado Descrição
A posição da corrente está muito afastada da trajetória.
Descrição
Tarefa: arg
Realize um novo reinício com recuperação.
arg não pode ser utilizado junto com movimento sincronizado.
50026, Próximo à singularidade
Conseqüências
A execução do programa é imediatamente interrompida. Descrição
Tarefa: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 395

Robô muito próximo da singularidade. Ações recomendadas

Ref. do programa arg Passe para Motores desligados.
(Código interno: arg)

Afaste a trajetória da singularidade ou passe para a interpolação tipo
Descrição
junta.
Tentativa de mudar no estado Motores ligados.
50027, Junta fora da faixa Ações recomendadas

Passe para Motores desligados.
Descrição
A posição para aarg juntaarg está fora da faixa de trabalho.
Descrição
Use o joystick para mover a junta até a faixa de trabalho.
Tentativa de sincronizar no estado Motores ligados.
50028, Manobra na direção errada Ações recomendadas

Descrição
A posição para aarg juntaarg está fora da faixa de trabalho.
50036, Não é possível a recuperação correta
Descrição
Use o joystick para mover a junta na direção oposta.
Ocorreu uma parada com excesso de pontos próximos contendo áreas
angulares. Na nova partida, o robô moverá até um ponto bem à frente
50029, Robô fora de seus limites no programa.

O robôarg atingiu o limite de configuração para a transmissão em Reduza a quantidade de pontos próximos, aumente a distância entre
paralelogramo. eles ou reduza a velocidade.
Use o joystick para mover novamente a junta envolvida até a faixa de 50037, Pedido para Motores ligados é ignorado
trabalho.
Descrição
O pedido para Motores ligados foi ignorado porque a parada anterior

50030, Robô fora de seus limites ainda não foi confirmada.

A manobra foi realizada na direção errada quando o paralelograma Faça novamente o pedido para Motores ligados.
estava fora da faixa de trabalho do robôarg.
Ações recomendadas 50041, Robô em singularidade

Descrição
O robô está muito próximo de uma singularidade.
Descrição Durante a execução do programa, use a instrução SingArea ou a
Os parâmetros do sistema não podem ser alterados no estado Motores interpolação tipo junta.
ligados. Durante a manobra, use eixo por eixo.
Passe para Motores desligados. 50042, Não foi possível criar trajetória
Descrição
Descrição Aumente a distância entre os pontos próximos e/ou diminua a
Tentativa de calibrar no estado Motores ligados. velocidade e/ou altere o valor de aceleração.
396 3HAC020738-006 Revisão: H

50050, Posição fora de alcance 50055, Excesso de carga na junta
A posição para aarg juntaarg está fora da área de trabalho. Excesso de torque efetivo na juntaarg. Pode ter sido causado por dados
Junta 1-6: Número do eixo que causa o erro. de carga incorretos, excesso de aceleração, altas forças externas do
Junta 23: A combinação de eixos 2 e 3 causa o erro. processo, baixa temperatura ou erro de hardware.
Isso pode ser devido ao uso de ConfL_Off e a um movimento muito - Verifique os dados de carga.
grande, mais de 90 graus para um eixo. - Reduza a aceleração ou velocidade.
- Verifique o hardware.
- Verifique o objeto de trabalho ou a faixa de trabalho.
50056, Colisão de junta
- Mova a junta nas coordenadas de junta.
- Verifique os parâmetros de configuração do movimento. Descrição
- Insira os pontos intermediários em movimentos extensos. O torque efetivo na juntaarg é superior ao solicitado enquanto estiver
em velocidade baixa ou nula. Pode ter sido causado por erro de
obstrução (o braço ficou preso) ou erro de hardware.
50052, Erro de velocidade da junta
Descrição
Verifique se o braço não está preso.
A velocidade da juntaarg está incorreta em relação à velocidade
Verifique o hardware.
solicitada devido a um erro no sistema ou à uma colisão.
50057, Falta de sincronia na junta
- Verifique os parâmetros de ajuste, as forças externas na junta e o
hardware. Descrição
- Reduza a velocidade programada. A posição da juntaarg após a queda/falha de energia está muito
distante da posição anterior ao problema.
50053, Diferença muito grande no contador de Ações recomendadas
rotações Atualize novamente o contador de rotações.
Descrição
Diferença do contador de voltas demasiado grande para o eixo arg. O 50058, Erro no sistema de coordenadas de
ferramentas
sistema detectou uma diferença muito grande entre o valor real do

contador de rotações na placa de medição serial e o valor previsto pelo
sistema. Descrição
A direção z do sistema de coordenadas de ferramentas está quase
Conseqüências
paralela à direção da trajetória.
O robô não está calibrado e pode ser manobrado manualmente, mas
não é possível realizar nenhuma operação automática. Ações recomendadas
Altere o sistema de coordenadas de ferramentas para atingir pelo
Causas prováveis
menos 3 graus de desvio entre a direção z e a direção da trajetória.
A posição do braço do robô pode ter sido alterada manualmente
enquanto a alimentação esteve desligada. A placa de medição serial, o
resolver ou os cabos podem também estar com defeito. 50060, Ferramenta incorreta

1) Atualize o contador de rotações. A definição de ferramenta fixa não é válida.
2) Verifique o resolver e cabos.
3) Verifique se há defeito na placa de medição serial. Substitua a
Verifique a ferramenta e os dados do objeto.
unidade, se estiver defeituosa.
50063, Círculo incerto
Descrição
Tarefa: arg
Os pontos estão mal posicionados; motivo arg
3HAC020738-006 Revisão: H 397

1 O ponto final está muito próximo do ponto inicial.

50079, Não é possível usar a combinação do
2 O ponto no círculo está muito próximo do inicial.
pulso
3 O ponto do círculo está muito próximo do final.
4 Reorientação incerta. Descrição
5 Círculo grande demais > 240 graus. Não é possível realizar a combinação do pulso.
Ações recomendadas Use uma amplitude menor de combinação ou um TCP maior.
Confira antes os pontos do círculo e o ponto final da instrução de
movimento. Os pontos do círculo podem ser verificados passo a passo
50080, Posição incompatível
através do círculo em modo manual.
Descrição
50065, Erro de cinemática Não é possível alcançar a posição desejada com a configuração
indicada do robô. Robôarg.
Descrição
O destino do movimento está fora de alcance do robô ou muito
próximo de uma singularidade. Robôarg. Modifique a posição do robô no programa.
50082, Limite de desaceleração
Altere a posição de destino.
Descrição
50066, Robô desativado O cálculo da trajetória das unidades mecânicas executando no
planejador de movimentos arg excede o limite interno. A tarefa do
Descrição planejador de movimentos não foi executada dentro do seu limite de
Tente coordenar o movimento ou calcule a posição do robô tempo.
desativadoarg.
Causas prováveis
Ações recomendadas A carga da cpu é muito alta. Poderia ser causada por exemplo, por
Ative o robô através da chave Unidade de Movimento, depois a janela comunicação EIO freqüente demais.
Manobra ou o programa. Verifique o objeto de trabalho e o programa.
1. Configure o parâmetro do sistema em Prioridade Alta de
50067, Unidade desativada Interpolação para o Planejador de Movimentos afetado.
2. Tente reduzir a carga da cpu em uma ou mais das seguintes ações:
Descrição

- Reduzir a velocidade
Tente coordenar o movimento ou calcule a posição da única unidade
desativadaarg. - Mudar o AccSet
- Evitar a singularidade (SingArea\Wrist).
- Aumentar a Resolução da Trajetória do Planejador de Movimentos
Ative a unidade através da chave Unidade de Movimento, depois a afetado, utilizando o parâmetro do sistema ou a instrução Rapid
janela Manobra ou o programa. Verifique o objeto de trabalho e o PathResol para movimentos críticos.
programa.
50083, Velocidade reduzida pelo sistema.

50076, Orientação incorreta
Descrição
Descrição
A velocidade foi reduzida pelo sistema devido às limitações
A orientação está definida incorretamente. dinâmicas.

Regularize precisamente os elementos de quaternião. Diminua a velocidade e/ou não use posições próximas em alta
velocidade e/ou aumente a aceleração (se estiver inferior a 100%).
50078, Excesso de posições próximas
50085, Excesso de quadros do usuário.
Descrição
Excesso de posições com espaços consecutivos muito próximos. Descrição
arg Mais de um quadro de usuário foi definido para a unidade
mecânica.
Aumente a distância entre as posições consecutivas próximas.
398 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 50092, Resposta do computador de eixos

Retire um quadro ou defina mais uma unidade mecânica.
Descrição
Resposta incorreta do computador de eixos.
50086, Problema de singularidade
Descrição
Verifique os parâmetros de configuração do movimento.
Proximidade muito grande à singularidade do pulso com relação à
Verifique o hardware do computador de eixos.
resolução numérica para a junta 4 dearg.
50094, TuneServo não é possível
Altere a posição de destino em poucos incrementos.
Descrição
50087, Problema de singularidade Não se executou o ajuste para a junta especificada.
Descrição
Verifique se um parâmetro e/ou junta que pode ser usado com o
Proximidade muito grande à singularidade do pulso com relação à
TuneServo foi selecionado.
resolução numérica para a junta 6 dearg.
50095, Não é possível alcançar a junta.
Altere a posição de destino em poucos incrementos.
Descrição
50088, Impossível nova partida Não é possível alcançar a junta externa.
Descrição
Verifique a configuração e a ativação das juntas externas.
Não é possível reiniciar a trajetória devido a um erro anterior.
50096, Não se permite TuneServo
Mova o ponteiro do programa para limpar a trajetória e inicie um novo
movimento. Descrição
Não se permitiu o ajuste para a junta especificada.
50089, Combinação alterada Ações recomendadas
Descrição Verifique se um parâmetro e/ou junta que pode ser usado com o
Tarefa:arg TuneServo foi selecionado.
A combinação solicitada não foi alcançada porque:

- alta freqüência de combinação 50100, Configuração do manipulador
- mudança não permitida para o método de combinação ou
Descrição
- SingArea/Wrist é usado com a combinação do pulso.
Existem mais configurações ou erros numéricos no domínio de
Ref. do Programaarg movimento.
Aumente a extensão ou período da combinação.
Corrija os anteriores e tente novamente.
Não alterne entre a combinação de braço e pulso.
Use SingArea/Off com a combinação de pulso.
50101, Configuração do manipulador
50091, Impossível nova partida. Descrição

' arg' não está livre para o parâmetro
Descrição
' arg' no tipo ' arg' denominado ' arg'.
Não é mais possível uma nova partida. A alteração no estado da
unidade não permitiu o reinício do programa. Ações recomendadas
Use outro. Consulte moc_chk.log para obter os nomes internos.
Mova o ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
3HAC020738-006 Revisão: H 399

50102, Configuração do manipulador 50134, Aviso do vetor de correção
' arg' usado no parâmetro ' arg' no tipo ' arg' denominado ' arg' não está Falha nos cálculos do vetor de correção do sensor devido a um erro
definido. anterior.

Use outro que esteja definido ou defina o usado. Consulte moc_chk.log
para obter os nomes internos.
50135, Impossível SoftAct.
50103, Configuração do manipulador Descrição

Não é possível ativar o servo do soft.
Descrição
A orientação definida pelos quaterniões incluindo ' arg' no tipo ' arg'
denominado Verifique se a junta que pode ser usada com o SoftAct foi selecionada.
' arg' não está regularizada.(SQRSUM =1)
50137, Não há ponto fino
Verifique os quaterniões e/ou recalcule-os. Consulte moc_chk.log para Descrição
obter os nomes internos. Modo contínuo sem ponto fino no programa.
Altere pelo menos uma área angular no programa para um ponto fino.
Descrição
O parâmetro ' arg' no tipo ' arg' denominado ' arg' não é ' arg'. 50138, Ponto de verificação do braço.
Verifique o valor. Consulte moc_chk.log para obter os nomes internos. O robôarg atingiu o limite para o ponto de verificação do braço.
Use o joystick para mover novamente a junta envolvida até a faixa de
Descrição trabalho.
Encerrada a verificação de tópicos para o manipulador devido a erros
anteriores. 50139, Ponto de verificação do braço.

Corrija os erros informados e execute a verificação de tópicos A manobra foi realizada na direção errada quando o ponto de
novamente. verificação do braço estava fora da faixa de trabalho do robôarg.
50132, Falha de comutação
Descrição
Falha de comutação para a juntaarg. 50140, Carga útil muito grande
Descrição
- Realize uma nova comutação.
Uma carga útil pesada fez com que o limite de torque estático fosse
- Reinicie o sistema. excedido na juntaarg.
50133, Erro no sinal de teste.
Verifique e reduza a carga útil para o braço e/ou pulso. Reduza a faixa
Descrição de trabalho da junta para diminuir o torque estático devido à gravidade.
Não existem sinais de teste disponíveis para o robôarg.

50141, Erro de Manobra ou Velocidade
Verifique se estão definidos os sinais de teste corretos. Descrição
Ocorreu um dos seguintes problemas:
400 3HAC020738-006 Revisão: H

- Erro de manobra - Junta 1, 2 ou 3 fora da faixa.

- Erro de alta velocidade - Posição fora de alcance.
- Robô muito próximo da singularidade
Ações recomendadas - Insira um ponto intermediário para reduzir a extensão do segmento.
- Faça a manobra com movimentos de incremento - Use MoveAbsJ.
- Reduza a velocidade programada - Verifique a faixa de trabalho.
50142, Configuração do manipulador 50146, Limitação de reinício
Falha na configuração do manipulador. Trajetória em ângulo executada como ponto de parada. Não foi
arg possível uma nova partida por falha de energia, próximo ao ponto de
arg parada.
Verifique os valores do parâmetro, em Parâmetros do Use ponto fino na instrução Mover antes da instrução RestoPath,
sistema:Manipulador. Se não houver uma correspondência entre os ActUnit, Aguardar ou Parar, para permitir uma nova partida.
parâmetros internos e externos (foi carregado o MOC.cfg incorreto),
inicialize o sistema a frio com os parâmetros corretos. 50147, Falha na nova partida após falha de
energia
50143, Configuração dos eixos do robô
Descrição
Descrição Falha na recriação da trajetória.
A configuração atual não é a mesma que a solicitada e/ou o movimento
de algum eixo do robô é superior a 90º. Robô arg, eixo arg.
Mova o ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
Utilize SingArea_Wrist, ConfL_Off, modifique a posição ou insira um
ponto intermediário.
Não será possível proceder em modo Automático sem corrigir a Descrição
configuração. Para poder mover a posição de qualquer jeito, mude para Tarefa:arg
o modo Manual e repita a partida.
A instrução indicada, ou o comando, não era permitida porque o
programa do robô estava sendo executado em estado de retenção.
50144, Quadro de deslocamento incerto (Código interno:argarg)

Ref. do Programaarg
Descrição
A calibração do quadro de deslocamento é incerta para o robôarg Ações recomendadas
devido a: Modifique o programa ou pare a sua execução antes de emitir o
- TCP incorreto. comando.
- Pontos de referência incorretos.
- Pontos de referência mal espaçados. 50154, Comando não permitido
Descrição
Se o erro estimado for inaceitável:
A interpolação do modo SingArea\Wrist não tem suporte para o
- Verifique se o TCP usado é o correto. robôarg.
- Tente mais de 3 pontos de referência.
- Tenha cuidado ao posicionar o robô em relação aos pontos de
referência. Substitua a instrução SINGAREA\WRIST por SINGAREA\OFF.
50145, Limitação cinemática 50155, Falha na nova partida após falha de

energia
Descrição
Limitação cinemática para o robôarg, nenhuma solução encontrada. Descrição
- Segmento longo. Não é possível reiniciar a instrução Mover antes da instrução
RestoPath, ActUnit, Aguardar ou Parar.
- Posição próxima à singularidade.
3HAC020738-006 Revisão: H 401

Ações recomendadas 50161, Área de singularidade

Para remover a limitação de reinício MOTION WARNING 50146,
altere a instrução Mover para o ponto fino. Mova o ponteiro do Descrição
programa e inicie um novo movimento. O robôarg está próximo de uma singularidade. Área de trabalho com
limitações cinemáticas.
50156, Não é uma junta independente Ações recomendadas
Descrição Use eixo por eixo durante a manobra. Use MoveAbsJ durante a
A juntaarg não está configurada como junta independente.
Ações recomendadas 50162, Erro de posição interna

Modifique o programa ou configure a junta como sendo independente.
Descrição
Erro causado por limitação numérica interna.
50157, Aviso do vetor de correção
Descrição
- Redefina a junta independente.
Falha nos cálculos do vetor X de correção do sensor devido a um erro
- Reduza a área de trabalho, se estiver ampliada.
anterior.
- Remova ou separe os pontos próximos.
50163, Ajuste de posição

50158, Falta processo do sensor
Descrição
Descrição Ajuste de posição externa muito grande. O excesso de velocidade do
Falta processo do sensor na inicialização. Não foi possível localizar TCP, de orientação ou de posição externa permitiu o funcionamento do
nem inicializar o processo do sensorarg. robô.

Verifique o nome do processo nos arquivos de configuração de - Reduza a velocidade programada de TCP e orientação.
movimento e processo. - Modifique a trajetória.
- WaitWObj mais próximo do sincronismo.
50159, Não há processo externo - Trabalhe em AUTO.
Descrição
50164, Não é possível desativar

Tente coordenar o movimento ou calcule a posição de um únicoarg
sem um processo externo. Descrição
Ações recomendadas Pode ser que a desativação da unidade mecânica não ocorra enquanto
estiver no modo independente.
Verifique o nome do processo nos arquivos de configuração de
movimento e processo. Ações recomendadas
Certifique-se de que o modo independente não é usado e tente
50160, Não é possível alcançar a posição desativar novamente.
Descrição
50167, Aviso: nova sincronização
A posição programada da junta independentearg está fora da faixa de
trabalho e, por isso, não pode ser alcançada. Descrição
Ações recomendadas Aviso: chegou um novo sinal de sincronização de objeto enquanto o
transportador estava ativo e o programa funcionava.
- Altere a posição.
- Verifique os limites da área de trabalha da junta.
- Verifique o objeto de trabalho usado.
402 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 50175, Movimento do transportador
Descrição
50168, Nova sincronização emarg
O transportadorarg se movimenta enquanto tenta coordenar o TCP do
Descrição robô até o seu objeto de trabalho no modo proibido.
Chegou uma nova sincronização de objeto enquanto o transportador Ações recomendadas
controlava o objeto anterior. Não é possível controlar dois objetos
Não é possível coordenar com o transportador enquanto ele estiver na
simultaneamente.
Velocidade Manual Reduzida ou entre no modo Auto e o transportador
Ações recomendadas começará a se mover.
Reduza a velocidade do transportador. Aumente a velocidade
programada. 50176, Transportador inativo
Descrição
50171, Velocidade muito baixa
O transportadorarg não estava ativo quando tentou coordenar o TCP
Descrição do robô com o seu objeto de trabalho.
Problema numérico durante a interpolação de segmentos longos com Ações recomendadas
baixa velocidade e eixos adicionais pesados ou quando a interpolação
Certifique-se de que a unidade mecânica do transportador está ativa.
estava próxima da singularidade.
Verifique se há ponto fino para o último movimento coordenado antes
Ações recomendadas de DeactUnit.
Divida os segmentos com um tempo de interpolação longo
(path_resolution * 4 minutos), passe para a interpolação de junta ou 50177, Não é possível reiniciar
afaste a posição da singularidade.
Descrição
50172, Não se permite MoveJ O transportadorarg se move enquanto tenta a nova partida ou antes de
pressionar Parar ou avançar no programa.
Descrição
Não se permite MoveJ com o objeto de trabalho coordenado com a
Certifique-se de que o transportador esteja parado. Mova o ponteiro do
unidade mecânica de posição externa.
programa e inicie um novo movimento.
Altere o modo de interpolação ou o objeto de trabalho. 50178, Movimento de má qualidade
Descrição
50173, É necessário um ponto fino
O torque exigido é muito alto. É preciso ajustar manualmente a
Descrição aceleração ou velocidade.
Use o ponto fino quando mudar uma ferramenta ou uma coordenada de Ações recomendadas
objeto de trabalho quando o objeto estiver coordenado com a unidade
Reduza a aceleração (AccSet 50 100) neste movimento e depois a
mecânica de posição externa.
restaure (AccSet 100 100). Otimize o funcionamento, procurando uma
Ações recomendadas aceleração máxima de 50-99. Alternativamente, reduza a velocidade.
Crie um ponto fino e depois mude a ferramenta.
50181, Fora da faixa acoplada
50174, WObj não está conectado
Descrição
Descrição As juntasarg earg estão fora da faixa de trabalho acoplada.
O WObj não está conectado ao transportadorarg. O TCP do robô não Ações recomendadas
pode estar coordenado com o objeto de trabalho. O objeto pode cair
Use o joystick para mover as juntas até a faixa de trabalho acoplada.
devido à falha de sincronização de tempo no nó do transportador.
50182, Manobra na direção errada
Verifique se falta WaitWObj.
Verifique a ocorrência do DropWObj antes de terminar a coordenação. Descrição
Verifique se há falha na sincronização de tempo; consulte o status no As juntasarg earg estão fora da faixa de trabalho acoplada.
nó do transportador.
3HAC020738-006 Revisão: H 403

Ações recomendadas 50189, Não foi encontrado o sinal do relé

Use o joystick para mover as juntas até a faixa de trabalho acoplada.
Descrição
O sinalarg para o reléarg não foi encontrado na configuração de E/S.
50183, O robô está fora da área de trabalho.
A unidade mecânica que usa este relé é ignorada.
Descrição
O robô atingiu a Zona Globalarg, arg
Verifique as definições do sinal de E/S e a definição dos Parâmetros do
Ações recomendadas Sistema do Manipulador, Tipos: Relé.
Verifique o motivo da Zona Global. Use o joystick para retirar o robô
da Zona Global, se necessário. 50190, Erro permanente de bloqueio do
interpolador
50184, Aviso do vetor de correção
Descrição
Descrição A quantidade de juntas ativas examinada não é igual à quantidade
Falha nos cálculos do vetor de correção do sensor devido a um erro esperada.
anterior.
Ações recomendadas Verifique a configuração da unidade que usa a cinemática geral.
50185, Aviso do vetor de correção 50191, Excesso na velocidade do TCP
Falha nos cálculos do vetor de correção do sensor devido a um erro A quantidade de velocidade de TCP em um segmento é muito grande.
anterior. A quantidade máxima de velocidade do TCP éarg.

Verifique se um segmento possui excesso de velocidade do TCP
configurado ou se uma seqüência de segmentos possui DipLag que
50186, Falta função aumenta.
Descrição
Não é possível fazer o robô funcionararg com o quadro básico 50192, Erro de manobra
coordenado. A função não foi instalada no sistema.
Descrição

Ações recomendadas A manobra começou muito rápido após a parada do programa.
Instale a opção Posicionador de vários eixos.
Tente manobrar o robô novamente.
50187, Falta função
Descrição 50193, Falta de sincronia na junta

Não é possível coordenar o quadro do usuário com o robôarg A função
não está instalada neste sistema. Descrição
A velocidade da juntaarg antes da queda/falha de energia estava muito
Ações recomendadas alta.
Instale a opção Posicionador de vários eixos.
Atualize novamente o contador de rotações.
50188, Movimento de má qualidade
Descrição 50194, Erro de posição interna

O torque exigido é muito alto. É preciso ajustar manualmente a
amplitude ou freqüência de combinação. Descrição
Erro causado por limitação numérica interna. Número da juntaarg.
Ações recomendadas Posição de referência calculada =arg.
Reduza a freqüência ou amplitude da combinação neste movimento.
Alternativamente, reduza a velocidade. Ações recomendadas
- Ajuste os parâmetros do sistema em Uncal ctrl mestre 0.
- Se TuneServo for usado, ajuste o parâmetro Tune_df.
404 3HAC020738-006 Revisão: H

- Ajuste/verifique as orientações dos quadros usados no momento:

50195, Não é possível mover independente
quadro de ferramenta, quadro básico, quadro de usuário, quadro de
Descrição objeto...
Não é possível mover a juntaarg no modo independente.

50203, Nó de medição usado
Certifique-se para não usar o modo independente quanto tentar mover Descrição
a junta. O nó de medição para a juntaarg já foi usado.
50196, Falha na calibração
Selecione outro nó.
Descrição
Os pontos 0 e 1 estão muito próximos. 50204, Supervisão de movimento
Calibre novamente mantendo uma distância maior entre os pontos 0 e A supervisão do movimento foi acionada para o eixo arg na unidade
1. mecânica arg.
Conseqüências
50197, Falha na calibração
O movimento da unidade mecânica arg pára imediatamente. Depois
Descrição retorna para uma posição na trajetória na qual se encontrava
funcionado. Aí, permanecerá no status Motores LIGADOS,
Os pontos 0, 1, 2 em uma linha ou o ponto 2 está muito próximo do
aguardando um pedido de partida.
ponto 0 ou 1.
Causas prováveis
O acionamento da supervisão do movimento pode ser provocado por
Calibre novamente com os pontos movidos de forma que 0, 1 e 2 não
uma colisão, definição de carga incorreta ou forças no processo
fiquem em uma linha ou usando uma distância maior entre o ponto 2 e
externo.
os pontos 0 e 1.
50198, Falha na calibração 1) Se for possível, reconheça a falha, e reinicie a operação apertando o
botão de "Start" na unidade de programação.
Descrição 2) Assegure-se de que quaisquer cargas estão definidas e identificadas
Erro interno durante a calibração devido a uma chave de origem corretamente.
desconhecida. 3) Se a unidade mecânica está exposta a forças procedentes dos
processos externos, utilize o comando RAPID ou parâmetros do

sistema para elevar o nível de supervisão.
- Informe a ABB sobre o ocorrido.
- Realize uma nova calibração.
50205, Erro no agente de log de dados:
50200, Erro de torque Descrição

arg
Descrição
Erro no cálculo de torque devido à alta velocidade para unidade Ações recomendadas
mecânica arg Código interno de informação:arg Solução:
arg
- Verifique os dados da carga.
- Reduza a velocidade.
50206, Aviso da pesquisa
Descrição
50201, Orientação fora de alcance O buffer de pesquisa está cheio.
Descrição
O erro da orientação programada excede o limite de aceitação.
- Ajuste a orientação de robtarget.
3HAC020738-006 Revisão: H 405


Ajuste os parâmetros da área nos parâmetros do sistema do robô e tente
novamente.
50207, Adicione um ponto intermediário
Descrição 50215, Falha na identificação de carga

Se necessita um ponto intermediário não coordenado a uma unidade
mecânica de posição externa para mudar o transportador. Descrição
O eixoarg irá mover-se para fora da faixa de trabalho.
Crie um ponto intermediário e depois mude o transportador. Ações recomendadas
Mova o eixo para uma posição além do limite da faixa de trabalho.

50218, Trajetória incompleta
Descrição
A compensação de atrito não pode ser ativada para a juntaarg. Descrição
Tarefa:arg
A trajetória do movimento anterior não foi concluída antes de ter
Instale a opção Ajuste de Forma Avançado.
enviado o novo movimento.
Ref. do Programaarg
50209, Limitação cinemática
Descrição Use StorePath nas rotinas de interrupção. Mova o ponteiro do
Não se encontrou uma solução aceitável. Residual: %ld grau em programa e inicie um novo movimento.
orientação, %ld mm em x,
%ld mm em y, %ld mm em z. 50220, Não há sinal de entrada
Descrição
Insira um ponto intermediário. Verifique a singularidade. Aumente a
Não há sinal de entrada para o relé do contator da unidade mecânicaarg
posição e a tolerância da orientação. Use MoveAbsJ. Verifique a faixa
de trabalho. Ações recomendadas
Assegure-se de que existe um sinal de entrada conectado e
50210, Falha na identificação de carga configurado.
Descrição
50221, Objeto fora de limite

Não é possível realizar a identificação de carga porque o ângulo de
configuração é muito pequeno. Descrição
O objeto no transportadorarg está fora dos limites de distância máxima
ou mínima. Queda de objeto.
- Aumente o ângulo da configuração.
50212, Falta opção Verifique os limites ou reduza a velocidade do transportador.
Descrição
50222, Tipo de incompatibilidade - MechUnit
A cinemática geral não pode ser usada sem a opção 'GKIN'.
Descrição
Incompatibilidae entre o tipo de manipulador selecionado e a unidade
Instale a opção 'GKIN'.
mecânica selecioinada.
50214, Falha na configuração da área de
Certifique-se de que o manipulador selecionado corresponde à unidade
trabalho mecânica selecionada e tente novamente.
Descrição
Possivelmente a área de trabalho definida é maior do que a área
máxima permitida para o robôarg.
406 3HAC020738-006 Revisão: H

50224, Não é possível definir a carga 50230, Erro no sinal de teste
Não se permite definir uma carga no eixoarg para a unidade Número de eixo inválidoarg para a unidade mecânicaarg.
mecânicaarg ou a interpolação não pára em um ponto fino.
Ações recomendadas Verifique a unidade mecânica e o número do eixo.
Altere o número do eixo, a unidade mecânica ou o movimento antes do
ponto fino.
50231, Erro no sinal de teste
50225, Antiga área segura de reinicialização foi Descrição
perdida A unidade mecânicaarg está inativa.
Descrição
Ative a unidade mecânica antes de definir os sinais de teste.
Erro na área de memória segura de reinicialização.
- Área atualizada com novos dados.
- Sistema sem sincronização. 50234, Estouro durante o registro

Atualize todos os contadores de rotações. Ocorreu um estouro ao registrar os sinais de teste ou os sinais de
registro de dados.
50226, Erro na referência do motor Ações recomendadas

- Defina menos sinais.
Descrição
- Reduza a carga no computador principal.
O tempo de cálculo para as referências do motor excede os limites
- Reduza a carga da rede.
internos.
50235, Nenhuma interrupção recebida
- Reduza a carga no computador principal.
- Reinicie o controlador. Descrição
Nenhuma interrupção foi recebida do cartão de comunicação do robô
dentro do tempo limite.
50227, Erro no sinal de teste
Conseqüências
Descrição

Número de canal inválidoarg.
Causas prováveis
O cartão de comunicação do robô pode estar com defeito.
Os números de canais permitidos são 1 a 12 para os sinais de teste e 1
a 6 para os sinais de registros de dados. Ações recomendadas
1) Reinicie o sistema para retomar a operação.
50228, Erro no sinal de teste 2) Substitua o cartão de comunicação do robô se estiver defeituoso.
3) Consulte outras mensagens de log de erros que coincidam com a
Descrição hora desta para obter dicas.
Número de sinal de teste desconhecidoarg.
Ações recomendadas 50236, Referência não executada

Certifique-se de que há um número de sinal de teste válido definido.
Descrição
Uma referência não executada no computador principal interrompe a
50229, Erro no sinal de teste rotina do computador de eixos conectado ao painel de conectoresarg.

Unidade mecânica desconhecidaarg. - Reduza a carga no computador principal.
- Reinicie o controlador.
- Substitua a placa do computador de eixos.
Verifique a ortografia ou configuração.
3HAC020738-006 Revisão: H 407

50237, Erro na tarefa de referência 50243, Sem limite de aceleração
Fila de tarefas de referência cheia (ID de slot =arg) A limitação de aceleração não está implementada no robôarg.
- Reduza a carga no computador principal. 50244, Falha na calibração AbsAcc
- Reinicie o controlador. Descrição
- Substitua a(s) placa(s) do computador de eixos.
Não foi possível executar uma calibração AbsAcc.
50239, Alteração na Excelente Parada de
- Reinicie o controlador.
Emergência
- Verifique se o disco rígido não está cheio.
Descrição - Instale mais memória.
A Excelente Parada de Emergência mudou para o modo de Freio
elétrico devido à limitação de aceleração. 50245, Comando não permitido
Descrição
Limite a aceleração no programa.
Não é possível definir o modo de execução sem movimento no estado
Motores ligados.
50240, Alteração na Excelente Parada de
Emergência
Descrição
A Excelente Parada de Emergência mudou para o modo de Freio 50246, Erro de motor articulado
elétrico devido à limitação de torque.
Descrição
Grande desvio de posição entre o eixo do tambor de transmissão e o
Verifique os dados da carga. eixo principal.
Inicie o programa de serviço do motor articulado. Manobre o eixo do
Descrição tambor de transmissão para a mesma posição do eixo principal.

Precisão Absoluta não adquirida.
50247, Falha ao limpar a trajetória
Mude o parâmetro de sistema do robô use_robot_calib para não Descrição
calibrado. É preciso parar o movimento para limpar a trajetória.
50242, Não sincronização devido aos dados
Use StopMove antes da instrução ClearPath. Mova o ponteiro do
CFG programa e inicie um novo movimento.
Descrição
- Incompatibilidade entre o controlador e os dados cfg para a juntaarg 50248, Erro interno da ferramenta do servo
(desvio ou posição de calibração) ou
Descrição
- Sinalizadores válidos para desvio de calibração ou comutação não
Erro interno para a ferramentaarg no estadoarg
são verdadeiros em cfg.
arg
Atualize o sistema de medição: arg
- Atualize o contador de rotações.
- Calibre novamente a junta.
Entre em contato com a ABB.
- Altere os dados cfg.
408 3HAC020738-006 Revisão: H

50249, Redução na força programada 50254, Erro de motor articulado.
A força programada para a extremidade é muito alta para a Velocidade muito grande para o eixo do tambor de transmissão quando
ferramentaarg. Exigência para torque do motor (Nm)=arg. A força foi este está no modo de manobra.
reduzida ao torque máximo do motor.
Ações recomendadas Inicie o programa de serviço do motor articulado. Redefina o modo de
1) Reduza a força programada para a ponta. manobra.
2) Verifique a força em relação à calibração do torque nos parâmetros
do sistema.
3) Verifique o torque máximo do motor nos parâmetros do sistema.
Descrição
50250, Redução na força da calibração Os motores articulados não podem ser usados sem a instalação da
opção apropriada.
Descrição
A força necessária de calibração é muito alta para a ferramentaarg.
Instale a opção 'Motores articulados eletronicamente'.
Exigência para torque do motor (Nm)=arg. A força foi reduzida ao
torque máximo do motor
50256, Aviso de posição de sincronização
1) Reduza as forças de calibração nos parâmetros do sistema. Descrição
2) Verifique a força em relação à calibração do torque nos parâmetros O movimento do sensor está fora dos limites. A posição de partida do
do sistema. sensor deve serarg do quearg e encontradoarg.
3) Verifique o torque máximo do motor nos parâmetros do sistema.
Verifique a posição programada do sensor no robtarget. Inicie antes a
50251, Falha na abertura da ferramenta sincronização ou altere o robtarget.
Descrição
Detectou-se um movimento solicitado do eixo da ferramenta dearg 50257, Aviso de velocidade da sincronização
durante a abertura da ferramenta.
Descrição
Ações recomendadas Velocidade programada fora dos limites. A velocidade deve serarg do
Certifique-se de que a abertura da ferramenta esteja pronta antes de quearg e encontradaarg.
executar o próximo movimento de eixo da ferramenta. Diminua o

parâmetro do sistema 'tempo de sincronização posterior'.
- Verifique a velocidade programada do robô
- Verifique a posição de controle do sensor
50252, Falha na abertura da ferramenta
- Verifique a velocidade nominal do sensor.
Descrição
Detectou-se um movimento solicitado do eixo da ferramenta dearg 50258, Erro de direção do sensor
durante a abertura da ferramenta na calibração.
Descrição
Velocidade programada da posição do sensorarg e encontrou a
Certifique-se de que não haja solicitação de movimento do eixo da velocidade do sensorarg na direção oposta.
ferramenta durante a calibração.
- Verifique as posições programadas do sensor no robtarget.
50253, Não é possível desativar a unidade
- Inicie antes a sincronização ou reduza a distância do waitsensor.
Descrição
Talvez não seja possível desativar a unidade mecânica no modo de 50259, Erro de distância máxima do sensor
processo.
Descrição
A distância entre a posição do sensor e a posição programada é muito
Certifique-se de sair do modo de processo antes de desativar a unidade
grande.arg
mecânica.
3HAC020738-006 Revisão: H 409


- Verifique as posições programadas do sensor no robtarget. Se for preciso usar os dados de calibração do arquivo, adicione um
- Verifique a velocidade do sensor. arquivo calib.cfg ao RobInstall ou no diretório syspar e reinstale o
- Inicie antes a sincronização ou reduza a distância do waitsensor. sistema.
50260, Erro de distância de Verificação do 50265, Espessura fora de alcance

sensor Descrição
Ferramenta do servo:arg a espessura programadaarg mm está fora de
Descrição
alcance
A distância da posição do sensor para a posição programadaarg é
muito grandearg. Ações recomendadas
- Ajuste a espessura programada
- Verifique a faixa de trabalho (trajetória mínima)
- Verifique as posições programados do sensor no robtarget.
- Verifique a velocidade do sensor
- Aumente o desvio máximoi. 50266, Falha no pedido de aproximação
Descrição
50261, WZone está fora da área de trabalho Não se permite aproximar a ferramenta do servo:arg na direção inversa
Posição antes da aproximação:arg mm
Descrição
Espessura programada:arg mm
A definição de limite mínimo para a Zona Globalarg está fora da área
de trabalho para:argargarg... Ações recomendadas
Ações recomendadas - Ajuste a posição antes da aproximação
Altere a definição da Zona Global para que o limite fique dentro da - Ajuste a espessura programada
área de trabalho ou insira 9E9 para remover um eixo do teste pela
ZonaG. 50267, Falha no pedido de abertura
Descrição
50262, WZone está fora da área de trabalho
Não se permite abrir a ferramenta do servo:arg na direção inversa
Descrição
A definição de limite máximio para a Zona Globalarg está fora da área
Verifique se as posições robtarget programadas da ferramenta do servo
de trabalho para:argargarg...
são maiores do que a espessura programada.

Altere a definição da Zona Global para que o limite fique dentro da 50268, Falha na calibração
área de trabalho ou insira 9E9 para remover um eixo do teste pela
ZonaG. Descrição
Não se permite calibrar a ferramenta do servo:arg em posição negativa
50263, Aviso do ciclo de funcionamento
Descrição Ajuste a posição da ferramenta do servo antes da calibração
O fator de trabalho para a caixa de marchas para a junta arg do robô
arg é muito alta. 50269, Valor de ajuste fora do limite
Reduza a velocidade ou aumente o tempo de espera. O valor de ajuste da ferramenta do servo:arg está fora de limite.
Parâmetro:arg
50264, Parâmetros salvos usados
Descrição Regule o valor de ajuste
Foram encontrados dados de calibração válidos após a atualização do
sistema e serão usados a menos que um arquivo calib.cfg seja
adicionado ao RobInstall ou no diretório syspar.
410 3HAC020738-006 Revisão: H

50270, Posição prévia ignorada 50275, Configuração do manipulador
A posição prévia foi ignorada durante a calibração da ferramenta do Falha ao ler o próximo nomearg; o nome anterior éarg. A instância
servoarg. A posição préviaarg mm está fora da faixa ou é maior do que anterior está certa, mas não é possível ler a seguinte.
a posição atual.
Ações recomendadas Consulte o arquivo de configuração - inicialize o sistema a frio com os
- Ignore a posição prévia. parâmetros corretos.
- Ajuste a posição prévia.
50271, Imprecisão do evento
Descrição
Descrição O comprimento padrão da fila servo (arg) está fora do intervalo
Tarefa: arg (mín=1, máx=arg).
O sistema está configurado com supervisão do evento de tempo e Ações recomendadas
agora não foi possível ativar um evento com precisão.
Consulte o arquivo de configuração std_servo_queue_length -
inicialize o sistema a frio com os parâmetros corretos.
Diminua a velocidade programada ou aumente a distância entre as 50277, Configuração do manipulador
posições programadas. Para cancelar esta verificação, altere os
parâmetros do sistema. Descrição
Quantidade de juntas (arg) substituída no grupo dinâmico. A
quantidade permitida éarg.
Descrição
Consulte o arquivo de configuração - inicialize o sistema a frio com os
Falha ao ler os dados arg para arg no arquivo de configuração.
parâmetros corretos.
Consulte o arquivo de configuração – inicialize o sistema a frio com os 50278, Configuração do manipulador
Verifique os dados de configuração da instância atual e das instâncias Descrição
abaixo na estrutura. Falha ao configurar a pistola do servo ( arg).
50273, Configuração do manipulador Verifique os dados da pistola do servo no arquivo de configuração.
Inicialize o sistema a frio com os parâmetros corretos.
Descrição
Parâmetro de configuração incorretoarg paraarg. O parâmetro de
configuração pode ser, por exemplo, um tipo desconhecido ou um 50279, Configuração do manipulador
valor numérico que esteja fora do intervalo.
Descrição
Ações recomendadas Para alterar a ferramenta do servo é preciso ter a opção Alteração da
Consulte o arquivo de configuração - inicialize o sistema a frio com os Ferramenta do Servo.
parâmetros corretos. Sem ela, não é possível instalar esta unidade mecânica.
50274, Configuração do manipulador Consulte o arquivo de configuração - inicialize o sistema a frio com os
Descrição
Falha ao ler ou criararg com o nome:arg. Se a instância atual existir,
ela será lida, se não ela será criada. Ou seja, não seria possível ler nem 50280, Configuração do sistema
criar a instância.
Descrição
Ações recomendadas A Unidade Mecânicaarg está definida em mais de um programa
Consulte o arquivo de configuração - inicialize o sistema a frio com os RAPID.
3HAC020738-006 Revisão: H 411


Consulte o arquivo de configuração - inicialize o sistema a frio com os Verifique se a junta que pode ser usada com o DitherAct foi
parâmetros corretos. selecionada.
50281, Processo falhou 50286, Mistura de quadros coordenados
Um processo na tarefa arg falhou. Isso é causado por uma falha de um Mais de uma unidade movimenta quadros; motivoarg:
processo nesta tarefa, ou uma tarefa sincronizada se MultiMove for 1 Não é possível ter uma cadeia de quadros coordenados.
usado. 2 Não é possível trocar a unidade que controla o quadro em uma zona
arg com ângulo.
Consulte as outras mensagens com o mesmo horário para verificar o Ações recomendadas
motivo. 1 Reorganize as unidades para que todas as unidades, que executam os
Recuperação: arg movimentos coordenados, acompanhem a mesma unidade.
2 Insira um ponto fino ou um movimento não coordenado entre os dois
50282, O registro não está pronto movimentos coordenados.
Descrição
50287, Unidade fora de posição
O registro não está pronto para ser ativado
Descrição
Há uma semi-coordenação do robôarg com a Unidadearg e a Unidade
Certifique-se de que o registro foi concluído antes de ativá-lo.
deverá permanecer parada quando o robô estiver se movendo na
Verifique sensor_start_signal user_frame.
50283, O nome do arquivo de registro é
Use WaitSyncTask para os programas envolvidos e verifique se a
desconhecido Unidade está parada em um ponto fino antes do WaitSyncTask.
Mantenha o programa ativo para a Unidade no painel de seleção de
Descrição
tarefas para retomar a Unidade no reinício; o motivo é que a Unidade
O nome do arquivo de registro: arg é desconhecido. poderá se movimentar um pouco quando colocar os motores em estado
Desligado e Ligado.

Verifique o nome do arquivo ou a sua existência no gerenciador de
arquivos. 50288, Incompatibilidade no ID de
Registre um novo arquivo sincronização
Descrição
50284, Não é possível ativar a Unidade
O número de ID especificado para a instrução de movimento deve ser
Mecânica igual para todas as tarefas do programa de cooperação.
Incompatibilidade do número de IDarg, arg.
Descrição
Não é possível ativar a Unidade Mecânicaarg porque ela não está Ações recomendadas
conectada a uma tarefa RAPID. Verifique se os números de ID especificados são iguais e se todos PP
estão sincronizados antes de iniciar o programa.
Verifique se a conexão entre a Unidade Mecânica e a tarefa RAPID
está correta no SYS.cfg. 50289, Incompatibilidade de tipo de ponto na
sincronização
50285, Não é possível DitherAct
Descrição
Descrição As instruções de movimento com syncId =arg possuem uma mistura
Não é possível ativar o pontilhamento. de pontos finos e pontos de zona.
412 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 50294, Erro de transmissão de dados

Certifique-se de que a instrução de movimento em todas as tarefas do
programa de cooperação especifica a mesma espécie de tipo de ponto, Descrição
sejam pontos finos ou de zona. Falha na transmissão de dados entre o gabinete e a memória SMB.
Causas prováveis
50290, Serviço indisponível
Falha de cabo ou sistema eletrônico de transmissão. Alta interferência
Descrição elétrica.
Não é possível obter a licença correta. Ações recomendadas
Ações recomendadas - Reinicie e tente mais uma vez.

- Verifique os cabos.
Verifique as configurações da licença.
- Verifique a placa SMB.
- Verifique o módulo acionador.
50291, Desativação não permitida
Descrição 50295, Faltam dados do manipulador

Não será possível desativar uma unidade mecânicaarg quando uma
tarefa estiver no modo de movimento sincronizado. Descrição
Faltam dados na memória SMB e do gabinete para a unidade
Causas prováveis mecânicaarg.
A instrução DeactUnit é usada em uma parte sincronizada do
programa. Causas prováveis
Falta arquivo de configuração. Nova placa SMB junto com novo
Ações recomendadas gabinete.
- Certifique-se de que nenhuma instrução DeactUnit seja usada em
uma parte sincronizada do programa. Ações recomendadas
- Mova o ponteiro do programa para Principal. - Carregue novos arquivos de configuração.
50292, Ativação não permitida 50296, Diferença nos dados da memória SMB
Não será possível ativar uma unidade mecânicaarg quando uma tarefa Os dados na memória SMB não são os mesmos que na cabine da
estiver no modo de movimento sincronizado. unidade mecânica arg.

A instrução ActUnit é usada em uma parte sincronizada do programa. Os dados ou o número de série na memória SMB na cabine não são
iguais. O manipulador (módulo SMB) ou a cabine foram trocados, ou
Ações recomendadas os parâmetros de configuração foram alterados.
- Certifique-se de que nenhuma instrução ActUnit seja usada em uma
parte sincronizada do programa.
- Mova o ponteiro do programa para Principal. Verifique o status através da unidade de programação e confira se
dados de configuração corretos (número de série) foram carregados na
cabine. Verifique se o número de série pertence ao manipulador
50293, Erro de configuração conectado à cabine. Se não, substitua os arquivos de configuração ou
manualmente transfira os dados da memória SMB para a cabine que
Descrição foi trocada.
O arquivo de configuração contém erro de armazenamento de Se a placa de medição serial foi substituída com a placa de outro
memória SMB. manipulador (números de série não são o mesmo), limpe primeiro a
memória SMB pela Unidade de Proramação e então transfira os dados
Causas prováveis
da cabine para a SMB.
Definição de parâmetro incorreta no arquivo de configuração. Tipo
incorreto de placa SMB.
50297, Memória atualizada em SMB
- Certifique-se de que o parâmetro memory_index esteja definido. Descrição
- Use a placa SMB com funcionalidade de memória. Os dados da unidade mecânicaarg passaram do gabinete para a
memória SMB.
3HAC020738-006 Revisão: H 413

Causas prováveis 50302, Faltam dados do sensor

Não há um número de série definido para a unidade mecânicaarg na
50298, Memória atualizada no gabinete memória SMB.
Os dados da unidade mecânicaarg passaram da memória SMB para o A memória SMB foi apagada ou uma nova placa SMB foi instalada.
gabinete.
Causas prováveis Se existirem dados apropriados no gabinete - transfira-os para a
memória SMB.
50303, Faltam dados no gabinete

50299, Aviso de controle de velocidade
Descrição
Descrição Não há um número de série definido para a unidade mecânicaarg no
A velocidade da Unidade arg é reduzida devido à Unidade limitante gabinete.
arg.
Causas prováveis
Tarefa:arg Linha de instrução:arg
A memória do gabinete foi apagada ou um novo gabinete foi instalado.
Causas prováveis
A velocidade programada está muito alta nesta Unidade ou o
movimento é muito longo na Unidade limitante Se existirem dados apropriados na memória SMB - transfira-os para a
memória do gabinete.
Mude a trajetória ou a velocidade programada.
50304, Transferêncida de dados não permitida
Defina o controle de velocidade como desligado
Descrição
50300, Memória SMB não usada A memória SMB para a unidade mecânicaarg possui outro número de
série daquele usado no gabinete.
Descrição
Causas prováveis
A memória SMB não é usada para esta unidade mecânica.
Uma placa SMB de outro robô foi instalada no robô usado.
Causas prováveis

Os eixos adicionais não podem e não devem usar a memória SMB.
Primeiramente apague os dados da memória SMB através de
Ações recomendadas calibração/memória SMB/avançado/. Depois, repita o comando de
transferência mais uma vez.
50301, Faltam todos os dados SMB

50305, Placa SMB antiga usada
Descrição
Descrição
Faltam dados na memória SMB na placaarg, linkarg, módulo
acionadorarg. Placa SMB antiga usada sem memória de dados.
Ocorreu um erro de memória SMB ou de comunicação. Os dados Ações recomendadas

foram apagados.
Substitua a placa por uma nova com memória de dados ou defina o
Ações recomendadas parâmetro "Use SMB antiga" na configuração MOTION/ROBOT.
Se existirem dados apropriados no gabinete - transfira-os para a
memória SMB. Se ainda houver problema - verifique o cabo de 50306, Erro de identificação de carga
comunicação até a placa SMB. Substitua a placa SMB.
Descrição
Não é possível identificar a carga porque o ângulo de configuração faz
uma matriz de inércia singular.
414 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 50313, A redefinição do movimento

- Mova o eixo 6 no robô cerca de 30 graus em qualquer direção.
independente falhou
50307, Faixa de trabalho maior Descrição

A redefinição independente do movimento falhou paraarg; um
Descrição movimento sincronizado (MoveL/MoveJ) da ferramenta servo ocorreu
A opção Faixa de trabalho aumentada foi instalada. durante a redefinição.
Certifique-se de que o retentor mecânico tenha sido removido. Ações recomendadas
Certifique-se de que a velocidade sincronizada da ferramenta servo
50308, Tempo limite em Posição seja zero durante a execução de movimentos independentes de
reajuste.
Descrição
A condição para o ponto fino (finepoint) não foi atendida dentro de arg
50314, Movimento independente fora de
segundos.
alcance
Verifique a regulagem dos eixos adicionais, as condições Em Posição Descrição
(Alcance Em Posição, Velocidade Zero) e verifique problemas nos A posição do movimento independente programado paraargestá fora
cabos decodificadores. de alcance. Posição programada =arg mm.
50309, Erro AbsAcc Ajuste a posição do movimento independente.
Verifique a faixa de trabalho da ferramenta servo.
Descrição
Dados passaram da memória SMB para o gabinete. Os dados AbsAcc
são inválidos na memória SMB. AbsAcc apagados no gabinete para a 50315, Falha na trajetória com ângulo
unidade mecânicaarg.
Descrição
Carregue novos dados AbsAcc se estiverem disponíveis. A interpolação e o processo pararam antes da trajetória com ângulo por
algum dos motivos a seguir:
50310, A junta independente está inativa - Retardo de tempo.
- Pontos com programação muito próxima.
Descrição
- Sistema exige alta carga de CPU.
A unidade mecânicaarg com junta independente está inativa.

arg
Ative a unidade mecânica antes de executar a instrução da junta
- Reduza a quantidade de instruções entre as instruções de movimentos
independente.
consecutivos.
- Reduza a velocidade, use pontos com espaços mais amplos, use a
50311, Não é possível ativar a Unidade opção /CONC.
mecânica na tarefa - Aumente ipol_prefetch_time.
Recuperação:arg
Descrição
A Unidade mecânicaarg não pode ser ativada na tarefa especificada.
50316, Absolute accuracy não foi ativada
Descrição
Verifique a conexão entre a Unidade mecânica e a tarefa do Rapid no
SYS.cfg. A função Absolute accuracy não foi ativada.
Conseqüências
50312, A Unidade mecânica já está ativa em O posicionamento do robô não será totalmente preciso.
outra tarefa
Descrição Certifique-se de que absacc.cfg foi carregado na memória do
Não é possível ativar a Unidade mecânicaarg, pois ela já está ativa em controlador e ative AbsAcc. Verifique o status na janela de manobra.
outra tarefa do Rapid.
3HAC020738-006 Revisão: H 415

50317, Não é possível desconectar o Módulo de 50320, O Módulo de Acionamento foi

Acionamento desconectado
Houve uma tentativa de se desconectar o módulo de acionamentoarg, O Módulo de Acionamentoarg foi desconectado.
o que não é possível.
Conseqüências
Conseqüências Nenhuma unidade mecânica conectada ao módulo de acionamento
O sistema vai para o estado Motores desligados e depois desconecta o pode ser operada.
Módulo de Acionamento.
Causas prováveis 50321, O Módulo de Acionamento foi

É possível desconectar os módulos de acionamento somente no estado reconectado
Motores desligados.
Descrição
Ações recomendadas O Módulo de Acionamentoarg foi reconectado depois de ser
Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores Desligados desconectado.
antes de desconectar o Módulo de acionamento.
Conseqüências
Todas as unidades mecânicas conectadas ao módulo de
50318, Não é possível reconectar o Módulo de acionamentoarg podem ser operadas.
Acionamento
Descrição 50322, Unidade mecânica desconectada da

O Módulo de Acionamento não deve ser reconectado porque o sistema tarefa de movimento
não está no estado Motores Desligados.
Descrição
Conseqüências Não é possível ativar a Unidade mecânicaarg porque ela não está
Houve uma tentativa de se reconectar o módulo de acionamentoarg, o conectada à nenhuma tarefa de movimento.
que não é possível.
Causas prováveis Verifique a conexão entre a Unidade mecânica e a tarefa do Rapid no
É possível reconectar os módulos de acionamento somente no estado SYS.cfg.
Motores Desligados.
Ações recomendadas 50323, Falha ao ler sensor de força

Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores Desligados
Descrição
antes de reconectar o Módulo de acionamento.
Falha ao retornar leitura do sensor de força calibrada.
50319, Não é possível ativar a Unidade Causas prováveis

Mecânica O sistema de controle de força não está calibrado.
Houve uma tentativa de se ativar a unidade mecânicaarg, que falhou. Use a instrução FCCalib antes de usar esta.
Conseqüências
50324, Falha ao calibrar o controle de força
A unidade mecânica permanece desativada.
Descrição
Causas prováveis
Falha ao calibrar o sistema de controle de força.
A unidade mecânica está conectada ao Módulo de Acionamentoarg
que está desconectado. Causas prováveis
Ações recomendadas O sistema não está no controle de posição.
1) Reconecte o Módulo de Acionamento. 2) Tente ativar novamente a Ações recomendadas

Unidade Mecânica.
Certifique-se de que o robô esteja no modo de controle de posição
antes de usar a instrução FCCalib.
416 3HAC020738-006 Revisão: H

50325, Falha ao ativar o controle de força Ações recomendadas

Altere o parâmetro MaxForce na instrução FCRefSprForce para um
Descrição valor maior do que zero.
Falha ao ativar controle de força.
Causas prováveis 50330, Erro de parâmetro em FCRefSprTorque

O sistema não está calibrado ou já se está no controle de força. Outra Descrição
razão para isso pode ser argumentos incorretos.
Erro no parâmetro MaxTorque, na instrução FCRefSprTorque.
Somente use a instrução FCAct ou FCPress1LStart quando o sistema
Altere o parâmetro MaxTorque na instrução FCRefSprTorque para um
de controle de força estiver calibrado e se esteja no controle de posição.
valor maior do que zero.
Verifique todos os argumentos relativos à instrução de ativação
50331, Erro de parâmetro em FCRefForce

50326, Falha ao desativar o controle de força
Descrição
Descrição
Erro no parâmetro Amp, na instrução FCRefForce.
Falha ao retornar para o controle de posição.
Causas prováveis
Altere o parâmetro Amp na instrução FCRefForce para um valor maior
Não será possível definir o controle de posição se o robô estiver em
do que zero.
movimento devido às forças externas ou referências solicitadas.
50332, Erro de parâmetro em FCRefTorque
Interrompa todas as referências ativas, remova as forças externas e
tente novamente. Descrição
Erro no parâmetro Amp, na instrução FCRefTorque.
50327, Falha ao iniciar referências Ações recomendadas
Descrição Altere o parâmetro Amp na instrução FCRefTorque para um valor

maior do que zero.
Falha ao iniciar as referências especificadas pelo usuário
Causas prováveis
50333, Erro FCRefLine, FCRefRot ou
Somente será possível iniciar as referências quando estiver no controle
FCRefCircle
de força.
Descrição
O parâmetro Distância na instrução FCRefLine ou FCRefRot e os
É preciso ativar o controle de força antes de tentar iniciar as
parâmetros Raio e Velocidade na instrução FCRefCircle têm que ser
referências.
maiores que zero.
50328, Erro de parâmetro em FCRefSprForce Ações recomendadas
ou FCRefSprTorque Altere os parâmetros acima de acordo com o manual.
Descrição
50334, Erro de parâmetro em FCRefLine
Erro no parâmetro Stiffness, na instrução FCRefSprForce ou
FCRefSprTorque. Descrição
Não se permite o valor de parâmetro usado na função FCRefLine.
Altere o parâmetro Stiffness na instrução FCRefSprForce ou Causas prováveis
FCRefSprTorque para um valor maior do que zero. Erro nos valores de parâmetro da função FCRefLine.
50329, Erro de parâmetro em FCRefSprForce
Modifique os valores de parâmetro na função FCRefLine.
Descrição
Erro no parâmetro MaxForce, na instrução FCRefSprForce.
3HAC020738-006 Revisão: H 417

50335, Erro de parâmetro em FCRefSpiral Ações recomendadas

Altere o parâmetro Caixa em FCCondPos ou FCSupvPos.
Descrição
Não se permite o valor de parâmetro usado na função FCRefSpiral.
50341, Erro na definição do cilindro de controle
Causas prováveis da força
Erro nos valores de parâmetro da função FCRefSpiral.
Descrição
Ações recomendadas Existe um erro no parâmetro Cilindro em FCCondPos ou FCSupvPos.
Modifique os valores de parâmetro na função FCRefSpiral.
Altere o parâmetro Cilindro em FCCondPos ou FCSupvPos.
50336, Erro de parâmetro em
FCGetProcessData
50342, Erro na definição da esfera de controle
Descrição da força
Falha ao recuperar informações do processo.
Descrição
Causas prováveis Existe um erro no parâmetro Esfera em FCCondPos ou FCSupvPos.
Usando o parâmetro opcional DataAtTrigTime na instrução
FCGetProcessData. Se não houver nenhum disparo, este erro será
informado. Altere o parâmetro Esfera em FCCondPos ou FCSupvPos.
50343, Erro na definição de cone do controle da
Remova o parâmetro opcional.
força
50337, O sensor não foi configurado Descrição

Existe um erro nos parâmetros em FCCondOrient ou FCSupvOrient.
Descrição
Erro nos parâmetros do sensor de força. Ações recomendadas
Altere os parâmetros em FCCondOrient ou FCSupvOrient.
Verifique os parâmetros de configuração do sensor de força.
50344, Juntas fora de limite no controle de
força
50338, Erro de parâmetro em FCCondAdvanced

Descrição
Descrição
Uma ou mais juntas estão fora da faixa de trabalho no controle de
Erro no parâmetro LogicCond , na instrução FCCondAdvanced.
força.
Modifique o parâmetro LogicCond , na instrução FCCondAdvanced.
Modifique o programa para evitar os limites físicos da junta.
50339, Erro de parâmetro em FCCondTime

50345, Erro de supervisão de controle da força
Descrição
Descrição
Erro no parâmetro Time , na instrução FCCondTime.
Foi disparada a supervisão especificada pelo usuário. O tipo é arg.
Ações recomendadas Tipos:
Altere o parâmetro Time na instrução FCCondTime para um valor 1: Posição de TCP
maior do que zero. 2: Orientação da ferramenta
3: Velocidade de TCP
50340, Erro na definição na caixa de controle da 4: Velocidade de reorientação
força 5: Força
6: Torque
Descrição 7: Controle da velocidade de TCP
Existe um erro no parâmetro Caixa em FCCondPos ou FCSupvPos. 8: Controle da velocidade de reorientação
418 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 50350, Não é permitida a equalização de

O robô irá parar.
software
Descrição
Modifique a supervisão ou o programa.
Não é possível executar a Equalização de Software porque o
Movimento Independente está ativo.
50346, Erro de temperatura do motor
Descrição Verifique se o movimento independente não está ativo quando for
A temperatura do motor para a juntaarg está muito alta. executar um servo ponto de Equalização de Software.
Conseqüências
50351, Não é permitido o Movimento
Não é possível continuar até que o motor se resfrie.
Independente
50347, O ponteiro do programa se moveu no Descrição

modo Controle da Força Não é possível executar um Movimento Independente porque a
Equalização de Software está ativa.
Descrição
O ponteiro do programa foi movido no modo Controle da Força.
Verifique se a Equalização de Software está desligada ao executar um
Conseqüências Movimento Independente da Pistola.
O robô pára e o modo passa de Controle da Força para Normal.
Se o modo Contole da Força for desejado, o ponteiro do programa 50352, Númro da instrução de movimentação
deverá ser movido para a instrução FCAct.
em discordância
50348, Erro no sinal de teste Descrição

Para usar o gravador de caminhos dentro do movimento sincronizado,
Descrição é necessário:
A definição de um sinal de teste falhou paraarg, eixoarg no canalarg. Que esse desvio de ferramenta deve estar presente para todas ou
nenhuma tarefa de programa de cooperação.
Causas prováveis
Que todas as tarefas do programa de cooperação movam para trás/para
A Unidade Mecânica não está ativa.
a frente o memso número de instruções de movimentação.
O número do sinal de teste não corresponde a um sinal de teste real.
O número do canal é muito alto. Ações recomendadas
Certifique-se de que todas as tarefas ou nenhuma delas usam o

argumento opcional Tool Offset.
50349, Aviso de ID de sincronização
Verifique se o identificador Pathrec está se movendo na mesma
Descrição posição em todas as tarefas dentro do bloco sincronizado.
Duas instruções consecutivas de movimento sincronizado emarg
possuem o mesmo valor de ID de sincronizaçãoarg. 50353, Falha ao ler dados a partir do cartão
Conseqüências codificador
Se o valor de ID se repetir para mais de uma instrução de movimento, Descrição
poderá ser muito difícil rastrear quais instruções de movimento estão
O sistema falhou ao ler dados a partir de um cartão codificador.
sincronizadas. Isso pode, por exemplo, causar problemas quando for
modificar posições. Conseqüências
Ações recomendadas A precisão da trajetória durante a aceleração e a desaceleração pode ser

reduzida.
Altere a instrução de movimento sincronizadoarg emarg para que
tenha um valor de ID de sincronização exclusivo. Causas prováveis
É provável que um nome de unidade incorreto tenha sido especificado
no parâmetro do processo para
arg
1) Verifique para que se especifique o nome da unidade correto no
parâmetro do processo
3HAC020738-006 Revisão: H 419

nome da unidade eio paraarg Ações recomendadas

Para permitir um valor maior, os parâmetros do sistema precisam ser
50354, A referência de força solicitada é muito atualizados.
grande
50358, Próximo à singularidade quando no
Descrição
controle de força
A referência de força solicitada é maior do que o valor máximo
configurado. Descrição
Conseqüências Próximo à singularidade quando no modo de controle de força para

robô arg.
A referência de força solicitada foi reduzida para atingir o valor
configurado. Ações recomendadas
Ações recomendadas Afaste a trajetória da singularidade ou passe para a interpolação tipo

junta.
Para permitir uma força de referência maior, os parâmetros do sistema
precisam ser atualizados. Observe que existe um limite absoluto do
tamanho de referência da força, que depende do tipo de robô. 50359, Gravador de caminho no nível do
StorePath não permitido
50355, A referência de torque solicitada é muito
Descrição
grande
O Gravador de caminho somente pode ser usado no nível do caminho
Descrição base. O Gravador de caminho foi parado.
A referência de torque solicitada é maior do que o valor máximo Ações recomendadas

configurado. Pare o Gravador de caminho antes de StorePath. Reinicie após
Conseqüências RestoPath.
O torque solicitado foi reduzido para atingir o valor máximo

configurado. 50361, Erro de liberação do freio
Para permitir um torque de referência maior, os parâmetros do sistema Erro de posição demasiado grande da juntaarg após liberação do freio.
precisam ser atualizados.
Tente novamente. Verifique cabos. Verifique hardware. Verifique no
50356, MaxForce solicitado é muito grande
ajuste se existe erro no eixo adicional.

Descrição
O parâmetro MaxForce na instrução FCRefSprForce é maior do que o 50362, Tempo de expiração na liberação do
valor máximo configurado. freio
Conseqüências
Descrição
O parâmetro MaxForce foi reduzido para atingir o valor máximo
Juntaarg não estava na posição após tempo máximo para liberação do
configurado.
freio.
Para permitir um valor maior, os parâmetros do sistema precisam ser
Tente novamente. Verifique cabos. Verifique hardware. Verifique no
atualizados.
ajuste se existe erro no eixo adicional.
50357, MaxTorque solicitado é muito grande 50363, SyncMoveOn falhou

Descrição
Descrição
O parâmetro MaxTorque na instrução FCRefSprTorque é maior do que
Início dos movimentos sincronizados falhou devido a um erro interno.
o valor máximo configurado.
Conseqüências
Conseqüências
Nao é possível reiniciar os programas a partir da posição atual.
O parâmetro MaxTorque foi reduzido para atingir o valor máximo
configurado. Ações recomendadas
Mova os ponteiros do programa e tente novamente.
420 3HAC020738-006 Revisão: H

Tarefa: arg
50364, Eixo no modo de vetor atual
Referência do programa arg
Descrição
Aviso: A junta arg está configurada nos dados arg como um eixo de
Aumente a distância entre os eventos eqüidistantes ou use as posições
vetor atual. O sistema da unidade será desconectado para este eixo
intermédias para diminuir o tamanho do segmento.
durante a operação normal.
50369, A calibração utilizando deslocamento
Execute o programa de serviço para ativar o vetor atual.
armazenado falhou
Defina os dados da configuração para o parâmetro do SISTEMA DE
ACIONAMENTO current_vector_on em FALSO, para operação Descrição
normal. Falha ao calibrar o sensor usando o deslocamento armazenado.
Conseqüências
50365, Aviso de verificação do freio cíclico
O sistema de controle de força não está calibrado. Não é possível ativar
Descrição o controle da força.
A Verificação do freio cíclico falhou Causas prováveis
Conseqüências A calibração usando deslocamento armazenado é somente possível se
A Verificação do freio cíclico detectou que o robô arg pode ter uma calibração normal tiver sido efetuada anteriormente.
reduzido o desempenho do freio no eixo arg.
50370, Falha na transferência de dados para
Repita o teste para verificar o resultado.
memória SMB
Descrição
50366, Erro de referência Transferência de dados do controlador para memória SMB não
permitida ou interrompida para unidade mecânica arg devido a
Descrição desconexão de SMB.
Ocorreu um erro no cálculo de referência. Status interno arg.
Causas prováveis
Conseqüências SMB foi desconectado antes ou durante a calibração ou movimento
O controlador passa para Motores desligados manual dos dados para memória SMB.

Verifique os registros de erros anteriores que possam ter causado este Repetir calibragem ou movimentação manual dos dados do armário
problema. para memória SMB quando SMB é reconectado.

Tente reiniciar o programa, possivelmente após mover o apontador do
prorgama.
50371, A velocidade programada é demasiado
elevada
50367, Parada da máquina de sincronização do Descrição
sensor A funcionalidade de alteração da velocidade é somente permitida para

velocidade programadas baixas.
Descrição
Causas prováveis
Dispositivo do sensor de sincronização arg definiu o sinal de parada da
A velocidade programada é demasiado elevada.
máquina arg.
Reduza a velocidade programada ou modifique os parâmetros da
Não reinicie o robô antes da máquina ser aberta. A sincronização do
configuração.
sensor está desativada.
50372, Força do contato desiado elevada

50368, Distância demasiado pequena entre
eventos eqüidistantes Descrição
A força do contato é demasiado elevada durante a fase de recuperação.
Descrição
Os eventos estão demasiado próximos. Fim dos recursos internos
(eventos).
3HAC020738-006 Revisão: H 421

Causas prováveis 50377, Somente permitido no controle da

O caminho programado na função de recuperação causa forças de
posição
contato demasiado altas.
Descrição
A instrução somente é permitida quando o robô está no modo de
Verifique e modifique a função de recuperação ou permita força de
controle da posição.
contato mais elevada.
Causas prováveis
50373, Tempo predefinido do evento O erro depende da chamada de uma instrução que somente pode ser
usada no controle de posição enquanto no modo de controle de força.
demasiado elevado
Descrição
Chame a instrução somente quando o robô estiver no modo de controle
O Tempo predefinido do evento configurado é demasiado elevado. O
da posição.
valor máximo é arg.
Conseqüências 50378, Erro em FCSetMaxForceChangeTune

O Tempo predefinido do evento é reduzido para o valor máximo.
Descrição
Causas prováveis
Valor incorreto do parâmetro ForceChange na instrução
Este erro pode ocorrer para robôs com uma Resolução dinâmica baixa FCSetMaxForceChangeTune.
e um Tempo predefinido do evento elevado. A razão é uma limitação
da memória do computador. Conseqüências
O programa irá parar.
Reduza o Tempo predefinido do evento nos parâmetros da Causas prováveis
configuração para um valor não maior que arg. O parâmetro precisa ser definido para maior que zero e para menor que
o valor configurado.
50375, Excesso de carga dinâmica Ações recomendadas
Descrição Altere o valor do parâmetro.
Torque requerido para eixo arg do robô arg elevado demais.

50379, As unidades mecânicas ativas foram
alteradas
Em caso de "weaving" uma destas ações pode ajudar:
- Diminua a freqüência do weave ou sua amplitude para este Descrição

movimento. Quando da chamada de RestoPath todas as unidades mecânicas têm
- Diminua a velocidade do processo. que estar no mesmo estado ativo de quando StorePath foi chamado.
- Aumente o tamanho da zona se são utilizadas zonas pequenas.
- Aumente a distância entre os pontos programados se eles se
encontram perto. Certifique-se de que todas as unidades mecânicas estavam ativas
quando da chamada de StorePath ainda estão, e que nenhuma outra
Se for Conveyor Tracking: Reduza a velocidade do transportador.
unidade mecânica está ativa quando da chamada de RestoPath.
50376, Interpolação geométrica falhou.

50380, Erro de soma de verificação
Descrição
Descrição
Tarefa. arg
Os dados na memória SMB para a unidade mecânica arg têm soma
Falhou a interpolação da geometria desejada. de verificação com errada.
Causas prováveis
(Código interno: arg)
Nova placa SMB. Sistema encerrado antes dos dados estarem salvos.
Aumente o tamanho da zona, mova o ponto programado, altere a
orientação da ferramenta ou altere o método de interpolação. - Carregue novos arquivos de configuração.
422 3HAC020738-006 Revisão: H

50381, Velocidade muito lenta. 50385, A ativação do Cartesian Soft Servo

falhou
Descrição
Tarefa. arg Descrição
A velocidade é muito baixa (resolução numérica). A instrução CSSAct falhou.
Causas prováveis
Ações recomendadas O Cartesian Soft Servo já está ativo.
Aumente a velocidade programada.
Verifique também as outras tarefas sincronizadas em um aplicativo
multimove. O Cartesian Soft Servo necessita ser desativado antes de poder ser
ativado.
50382, Erro do padrão de Weave.

50386, A ativação offset do Cartesian Soft
Descrição Servo falhou
O cálculo do padrão de Weave falhou devido a um erro interno.
Descrição
Ações recomendadas A instrução CSSForceOffsetAct falhou.
Tente reiniciar.
Conseqüências
Não foi ativada a instrução Forçar offset (deslocamento).
50383, Erro de configuração do Cartesian Soft
Servo Causas prováveis
A instrução CSSForceOffsetAct está somente permitida quando o
Descrição Cartesian Soft Servo está ativo.
Algum parâmetro de configuração do Cartesian Soft Servo não é
válido.
Ative o Cartesian Soft Servo com a instrução CSSAct antes de utilizar
Conseqüências a instrução CSSForceOffsetAct.
O sistema não iniciará.
Causas prováveis 50387, O Cartesian Soft Servo perto de instável

Algum parâmetro de configuração tem sido configurado num
Descrição
valor que não é permitido.
O Cartesian Soft Servo está perto de instável.
Conseqüências
Verifique se todos os parâmetros modificados se encontram dentro dos
O robô é parado como medida de segurança.
limites permitidos.
Causas prováveis
50384, Quatérnions do Cartesian Soft Servo O amortecimento do sistema é baixo demais.
inválidos Ações recomendadas

Aumente o valor de Amortecimento na instrução CSSAct, ou se isso
Descrição
não ajuda, aumente o valor do Limite de Estabilidade de
Os quatérnions da ferramenta, objeto de trabalho ou o argumento
Amortecimento do parâmetro de configuração.
RefOrient na instrução CSSAct são inválidos
Conseqüências 50388, Erro de supervisão da posição do

O Cartesian Soft Servo não se ativará. Cartesian Soft Servo
Descrição
Confira os quatérnions da ferramenta, objeto de trabalho ou o
A supervisão da posição definida pelo usuário no modo trigged do
argumento RefOrient na instrução CSSAct.
Cartesian Soft Servo.
Conseqüências
O robô pára.
3HAC020738-006 Revisão: H 423


O erro de posição é maior que a variação permitida especificada na Não podem ser feitos os testes de freio.
configuração.
Ações recomendadas Confira que o hardware do SafeMove esteja conectado.
Aumente o erro de posição permitida na configuração ou modifique o
programa.
50393, Instrução Forçar offset aplicada na
direção não-soft
50389, Singularidade do Cartesian Soft Servo
Descrição
Descrição
A direção força-deslocamento na CSSForceOffsetAct não é a mesma
O robô está perto demais de uma singularidade que aciona o que a direção soft especificada pela CSSAct.
comportamento do Cartesian Soft Servo.
Conseqüências
Conseqüências
O robô não será fácil de puxar na direção soft. Também poderá haver
O comportamento do robô será diferente do especificado. desviações de posição da trajetória programada nas direções não soft.
Modifique o programa para evitar a singularidade. Assegure-se que a direção proporcionada na CSSForceOffsetAct é
compatível com a direção dada na CSSAct.
50390, Supervisão da velocidade do Cartesian
Soft Servo 50394, Unidade fora de posição
A supervisão da velocidade definida pelo usuário no modo trigged do O Robô arg está semi-coordenado à Unidade arg e a Unidade deve
Cartesian Soft Servo. permanecer numa posição fixa quando o Robô está em movimento na
estrutura do usuário.
Conseqüências
O robô pára. Conseqüências
O reinício será interrompido.
Causas prováveis
O erro de velocidade é maior que a variação permitida especificada na Ações recomendadas
configuração. Se a posição programada da Unidade é movida pela modpos, o
programa do Robô deve ser reiniciado movendo o PP para ser capaz de
Ações recomendadas reiniciar o programa.

Aumente o erro de velocidade permitida na configuração ou modifique
o programa.
50395, Movimento programado muito comprido
50391, Movimento do Cartesian Soft Servo não Descrição

permitido Tarefa: arg
Este movimento é muito comprido para a velocidade programada. A
Descrição resolução numérica no planejamento da trajetória não é suficiente.
Manobras ou um movimento programado têm sido detectados. Ref. do Programa arg
O movimento ordenado é ignorado. A velocidade será aumentada, isto é, mais alta que a velocidade
programada.
O movimento durante o Cartesian Soft Servo somente é permitido se o Ações recomendadas
interruptor AllowMove tem sido utilizado na instrução CSSAct. Insira pontos intermediários ou aumente a velocidade.
50392, Erro de comunicação SafeMove 50396, Erro de supervisão de força FC padrão

A comunicação com o controlador SafeMove no módulo de A supervisão da força padrão tem sido acionada devido a que forças
acionamento arg falhou. externas medidas ou programadas são maiores que o limite de
segurança para o tipo de robô.
424 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 50400, Erro de configuração do Manipulador

O robô irá parar.
Descrição
O parâmetro disconnect_link_at_deactivate do
Modifique o programa para diminuir a força externa total que atua MEASUREMENT_CHANNEL foi inconsistente para o
sobre o robô. measurement_link arg. Todos os canais na mesma ligação tem que ter
a mesma configuração para este parâmetro.
50397, Erro de velocidade de rotação da Ações recomendadas
estrutura da trajetória Consulte o arquivo de configuração – inicialize o sistema a frio com os
Descrição
A velocidade de rotação da estrutura da trajetória é alta demais quando
se utiliza a Usinagem FC com ForceFrameRef configurada em 50401, Falhou a sincronização da partida
FC_REFFRAME_PATH.
Descrição
Conseqüências O relê do sistema 'arg' está definido, embora não se recebeu resposta
O robô irá parar. durante a partida (se esperou por arg minutos).

Diminua a velocidade programada, aumente as zonas de ângulo, ou Assegure-se que o in_signal do relê está configurado e conectado e
diminua a distância entre a trajetória programada e a superfície. inicie todos os sistemas sincronizados simultaneamente.
50398, O círculo AbsAcc começa com uma 50402, Correção não terminou no ajuste fino
mudança de estrutura (finepoint)
Quando se tem a opção AbsAcc, as instruções MoveC que são A última instrução de se mover com a correção especificada tem que
coordenadas para outro robô devem utilizar a mesma ferramenta e ser uma finepoint.
objeto de trabalho que a instrução prévia de movimento. Ref. do Programa arg

O robô irá parar. Mude o parâmetro da zona para fino (fine).
Mova a instrução de movimento antes de arg e assim ambas utilizarão 50403, Placa AW não conectada
as mesmas estruturas. Alternativamente, adicione um MoveL
(redundante) ao ponto de início do arco do círculo, utilizando as Descrição
mesmas estruturas que a instrução MoveC. Durante a partida, não houve comunicação estabelecida com a unidade
<arg> no barramento (bus) <arg>.
50399, O círculo AbsAcc é a primeira instrução Conseqüências

de movimento Não é possível acessar a unidade ou os sinais na unidade, pois no
momento não há comunicação com o controlador.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa: arg
A unidade não está conectada ao sistema ou está conectada, mas foi
Quando se tem a opção AbsAcc, o MoveC não pode ser a primeira
atribuída a um endereço incorreto.
instrução de movimento.
Conseqüências
1. Assegure-se de que todos os endereços de unidade coincidem com a
O robô irá parar.
configuração.
Ações recomendadas 2) Confira que todos os endereços são únicos, e não são utilizados por
Adicione uma instrução de movimento antes de arg, utilizando a mais de uma unidade.
mesma ferramenta e estruturas. 3) Mude o endereço e/ou conecte a unidade perdida.
4) Se você mudou o endereço, a alimentação elétrica para a unidade
deve ser desligada e ligada novamente, para garantir que o endereço
tem mudado.
3HAC020738-006 Revisão: H 425

Não pode realizar a Interpolação de Pulso utilizando arg porque o eixo

50404, Movimentos adicionais do eixo durante
arg está travado.
Interpolação de Pulso
Conseqüências
Descrição A execução da tarefa irá parar.
Tarefa: arg
Um eixo adicional é programado para se mover durante a Interpolação Mude para outra combinação de eixo de pulso que não envolva o eixo
do Pulso. travado. Note que o robô deve ter ao menos dois eixos de pulso móveis
para fazer a Interpolação de Pulso.
Conseqüências
A execução da tarefa irá parar. 50408, Limite de junta do pulso
Descrição
Certifique-se de que não há eixo adicional programado para se mover
Tarefa: arg
enquanto está fazendo a interpolação de pulso.
Não pode ser feita a Interpolação de Pulso porque o eixo do robô arg
50405, Movimento coordenado durante a irá violar um limite de junta.
Conseqüências
Descrição A execução da tarefa irá parar.
Tarefa: arg
Escolha outra configuração de robô ou outra combinação de eixos de
Tentativa de realizar Interpolação de Pulso contra uma armação em
pulso.
movimento.
Conseqüências 50409, Interpolação de pulso não é possível

A execução da tarefa irá parar.
Descrição
Tarefa: arg
Remova a coordenação de movimento enquanto estiver fazendo a
A Interpolação de Pulso programada não é cinematicamente possível
utilizando arg.
50406, Ponto de Interpolação de Pulso não está
Conseqüências
no plano circular

Descrição
Tarefa: arg
Escolha outra configuração de robô ou outra combinação de eixos de
Ref. do Programa arg pulso. Possíveis combinações de eixo de pulso são: Wrist45, Wrist46,
O alvo arg não está no plano circular. O desvio é arg mm. e Wrist56.
p1 = ponto de partida
p2 = ponto circular 50410, Alvos colineares em ordem errada
p3 = ponto final
Descrição
Conseqüências
Tarefa: arg
Para um processo cortante, o buraco cortado não será circular.
Ações recomendadas Os alvos programados são colineares, mas a ponta final está entre a
Se um arco circular é desejado, então mude o alvo correspondente para ponta inicial e a ponta circular.
que esteja no plano circular.
Conseqüências
50407, Eixo de pulso travado
Descrição Se uma linha reta é desejada, então deixe o ponto circular e o ponto
Tarefa: arg final mudarem de lugar entre si.
426 3HAC020738-006 Revisão: H

50411, Carga máxima TCP programável 50414, Aviso de sobrecarga do resistor

permitida foi excedida purgador
A carga TCP atualmente definida para o robô arg excedeu o máximo No módulo de acionamento arg, o resistor do purgador conectado
de carga permitido para o modelo do robô. ao módulo retificador embutido na unidade de acionamento na posição
da unidade arg está próximo de ser sobrecarregado.
Conseqüências
O robô irá parar. Conseqüências
Causas prováveis parada.
A combinação da carga de ferramentas atuais e a carga útil excedem a
carga máxima permitida para o modelo do robô. Causas prováveis
O programa de usuário pode conter muita desaceleração dos eixos
Ações recomendadas manipuladores. Essa falha é mais provável se o sistema contiver eixos
Certifique-se de que a carga total TCP esteja dentro do diagrama de adicionais.
carregamento para o robô.
1) Reescreva o programa de usuário para reduzir a quantidade de
50412, Erro na instrução de ajuste de mudança desacelerações bruscas.
de velocidade 2) Desconecte o purgador e verifique o cabo e meça a resistência do
purgador. A resistência esperada deve ser aproximadamente arg ohms.
Descrição
A instrução de ajuste de mudança de velocidade resultou em um erro.
50415, Erro de temperatura do motor
Conseqüências
O robô irá parar. Descrição
A temperatura do motor para a juntaarg está muito alta.
Causas prováveis
A instrução de ajuste de mudança de velocidade não foi permitida, ou Conseqüências
os parâmetros dados foram inválidos. Não é possível continuar até que o motor se resfrie. O sistema vai para
o estado de Motores Desligados (Motors Off).
Verifique os valores para o parâmetro e tipo de ajuste, e certifique-se Causas prováveis
de que a opção de controle de força apropriado esteja instalado e O programa de usuário pode conter muita aceleração e desaceleração
configurado corretamente. bruscas da junta. Torque de gravidade ou forças externas para a junta
também podem ser muito altas.
50413, Erro de sobrecarga do resistor purgador Ações recomendadas

Reescreva o programa de usuário para reduzir a utilização do motor.
Descrição
No módulo de acionamento arg, o resistor do purgador conectado
ao módulo retificador embutido na unidade de acionamento na posição 50416, Aviso de temperatura do motor
da unidade arg foi sobrecarregado.
Descrição
Conseqüências A temperatura do motor para a junta arg está próxima do valor
Nenhuma operação será possível até que o resistor purgador tenha máximo.
resfriado. O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors
Off). Conseqüências
É possível continuar mas a margem para a temperatura máxima
Causas prováveis permitida é muito baixa para manter operação por muito tempo.
O programa de usuário pode conter muita desaceleração dos eixos
manipuladores. Essa falha é mais provável se o sistema contiver eixos Causas prováveis
adicionais. O programa de usuário pode conter muita aceleração e desaceleração
bruscas da junta. Torque de gravidade ou forças externas para a junta
Ações recomendadas também podem ser muito altas.
1) Reescreva o programa de usuário para reduzir a quantidade de
desacelerações bruscas. Ações recomendadas
2) Desconecte o purgador e verifique o cabo e meça a resistência do Reescreva o programa de usuário para reduzir a utilização do motor.
purgador. A resistência esperada deve ser aproximadamente arg ohms.
3HAC020738-006 Revisão: H 427

2 O base_frame deve ser movido pelo primeiro motion_group

50417, Erro de temperatura do transistor de
sincronizado.
acionamento 3 Somente um base_frame comum pode ser manuseado.
Descrição 4 Absacc não suportado com MoveC.
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg alcançou 5 O base_frame comum pode somente ser resolvido em movimento
um nível de temperatura muito alto. A junta está conectada ao módulo sincronizado.
de acionamento (drive module) arg na unidade de acionamento (drive Ref. do Programa arg
unit) na posição da unidade (unit position) arg e nó (node) arg.
Conseqüências 1 Usar SingArea\Off. O CirPathMode pode também ser utilizado.
Nenhuma operação será possível até que o acionador tenha resfriado. 2,3 Verifique SYS.cfg e MOC.cfg.
O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off). 4 Use MoveL ou remova o absacc.
Causas prováveis 5 Use o MoveAbsJ.
1) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto por

longos períodos de tempo. 6,
2) Curto-circuito no manipulador usando cabos longos de motor.
Descrição
quantidade de aceleração e desaceleração brusca.
71001, Endereço duplicado
2) Reduza o torque estático devido a gravidade ou forças externas. Descrição
3) Verifique por curto-circuitos no cabo do motor ou no motor. A configuração de E/S é inválida.
4) Verifique por outros eventlogs do hardware. Os mesmos endereços foram dados para a unidade de E/S <arg> e
unidade de E/S <arg>.
50418, Aviso de temperatura do transistor unidades de E/S conectadas ao mesmo bus de E/S devem ter endereços
únicos.
acionador
Essa unidade E/S foi rejeitada.
Descrição
A unidade acionadora para a junta arg, conectada ao módulo
1. Verifique se os endereços estão corretos.
acionador arg com a unidade acionadora na posição da unidade arg e
nó arg está aproximando de um nível muito alto de temperatura. 2.Verifique se as unidades E/S estão conectadas ao bus E/S correto.
Conseqüências
71002, Tipo de unidade indefinido

É possível continuar mas a margem para a temperatura máxima é
muito baixa para operação por longos períodos. Descrição
Causas prováveis A configuração de E/S para a unidade E/S <arg> é inválida.
1) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto por Conseqüências
Este tipo de unidade foi rejeitado e nenhuma função dependente desse
2) Curto-circuito no manipulador usando cabos longos de motor. tipo funcionará.
1) Se possível, reescreva o programa do usuário para reduzir a O tipo de unidade <arg> é desconhecido. Todas as unidades E/S devem
quantidade de aceleração e desaceleração brusca. estar relacionadas a um tipo de unidade definido e existente.
3) Verifique por curto-circuitos no cabo do motor ou no motor. Ações recomendadas
4) Verifique por outros eventlogs do hardware. 1. Certifique-se de que o tipo de unidade está definido.
2. Certifique-se que o tipo de unidade está escrito corretamente.
50419, Erro comum de base_frame

71003, Unidade de E/S indefinida
Descrição
O base_frame é movido para outra tarefa diferente da do robô e não A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválida.
pode ser resolvida, razãoarg:
1 SingArea\Pulso não suportado com MoveC.
428 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 71017, Conexão cruzada sem sinal de agente

Este sinal E/S foi rejeitado, e nenhuma função dependente dele
de E/S.
funcionará.
Descrição
Causas prováveis
A configuração de E/S é inválida.
A unidade E/S <arg> é desconhecida. Todos os sinais E/S devem estar
relacionados a um tipo de unidade E/S definido e existente. O parâmetro <Actor arg> de uma das conexões cruzadas foi omitido.
Regras:
1. Todas as conexões cruzadas devem especificar ao menos um sinal
1. Certifique-se de que a unidade de E/S esteja definida. ator, i.e. parâmetro <Actor I/O signal 1> deve sempre ser especificado.
2. Certifique-se que o nome da unidade E/S esteja escrito 2. Para cada operador especificado um ator de sinal de E/S deve vir em
corretamente. seguida, e.g. se o parâmetro <Operator 2> é especificado então o
parâmetro <Actor 3> deve também ser especificado.
71005, tempo de filtragem inválido Essa conexão cruzada foi rejeitada.
Descrição
Corrija a conexão cruzada para que os sinais de agentes E/S
A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválido.
necessários sejam especificados.
O filtro passivo de tempo deve ser ou 0 ms ou na faixa de [arg, arg] ms.
Esse sinal de E/S foi rejeitado.
71019, Sinal de E/S indefinido
Corrija o tempo de filtragem passivo para o sinal E/S. Descrição
A configuração de E/S de uma conexão cruzada é inválida.
71006, tempo de filtragem inválido Conseqüências

Esta conexão cruzada foi rejeitada e nenhuma função dependente dela
Descrição
funcionará.
A configuração de E/S para o sinal de E/S <arg> é inválida.
O filtro de tempo ativo deve ser ou 0 ms ou na faixa de [arg, arg] ms. Causas prováveis
Esse sinal de E/S foi rejeitado. O parâmetro <Actor arg> de uma das conexões cruzadas contém uma
referência a um sinal de E/S indefinido <arg>.
Corrija o tempo de filtragem ativa para o sinal E/S.
1. Certifique-se de que o sinal de E/S esteja definido.
2. Certifique-se que o nome do sinal de E/S esteja escrito corretamente.
71007, Valores lógicos fora do intervalo
Descrição 71020, Conexão cruzada sem sinal resultante

A configuração de E/S para o sinal de E/S <arg> é inválida. de E/S.
O valor lógico mínimo deve ser menor que o valor lógico máximo.
Esse sinal de E/S foi rejeitado. Descrição
O parâmetro <Resultant I/O signal> de uma das conexões cruzadas foi
Corrija os valores lógicos para o sinal de E/S de modo que o valor omitido.
mínimo fique menor do que o máximo.
Todas as conexões cruzadas devem especificar um sinal de E/S
resultante.
71008, Valores físicos fora do intervalo Essa conexão cruzada foi rejeitada.

A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválida. Corrija a conexão cruzada para que exista um sinal de E/S resultante
O valor físico mínimo deve ser menor que o valor físico máximo. por conexão cruzada.

71021, Resultaram conexões cruzadas
duplicadas
Corrija os valores físicos para o sinal de E/S de modo que o valor
mínimo fique menor do que o máximo. Descrição
3HAC020738-006 Revisão: H 429

Múltiplas conexões cruzadas tem o mesmo sinal de E/S resultante Ações recomendadas
<arg>. Remova a inversão do sinal de E/S (ou troque o tipo de sinal).
Tendo mais de uma conexão cruzada que resulte no caso do mesmo
sinal pode causar comportamentos não previsíveis, porque você não
pode controlar a sua ordem de avaliação. 71050, Conexão cruzada com agente não-
A configuração completa de configuração cruzada foi rejeitada. digital de E/S.

Certifique-se de que o sinal de E/S não esteja especificado como A configuração de E/S é inválida.
resultante de várias conexões cruzadas. O parâmetro <Actor arg> de uma dessas conexões cruzadas se refere
a um sinal de E/S <arg>, que não é digital.
71037, Cadeia fechada na conexão cruzada Somente sinais de E/S digitais podem ser conectados cruzados.
Essa conexão cruzada foi rejeitada.
Descrição
Remova o sinal não digital de E/S da conexão cruzada.
O sinal de E/S <arg> é parte de uma conexão cruzada em cadeia que é
fechada (i.e. forma uma dependência circular que não pode ser
avaliada). 71052, O máximo de conexões cruzadas foi
A configuração completa de conexão cruzada foi rejeitada. excedido
Descrição
Corrija a configuração para as conexões cruzadas onde o sinal de E/S
acima faz parte.
O número máximo de conexões cruzadas, arg ,no sistema de E/S foi
excedido.
71038, A profundidade máxima da conexão Nem todas as conexões cruzadas foram aceitas.
cruzada foi excedida
Descrição Modifique a configuração do sistema de E/S (reduzindo a quantidade
A configuração de E/S é inválida. de conexões cruzadas) para que o limite máximo não seja excedido.
O sinal de E/S <arg> é parte de uma conexão cruzada em cadeia que é
muito profunda. 71054, Tipo de sinal inválido
A profundidade máxima de uma conexão cruzada em cadeia é <arg>.
A configuração completa de conexão cruzada foi rejeitada. Descrição
A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválida.

O tipo especificado de sinal <arg> é inválido/desconhecido.
Diminua a profundidade da conexão cruzada.
Tipos de sinais válidos são:
- DI (Entrada digital / Digital input)
71045, Especificação de filtragem inválida - DO (Saída Digital / Digital output)
- AI (Entrada Analógica / Analog input)
Descrição
- AO (Saída Analógica / Analog output)
A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválida.
- GI (Entrada de grupo / Group input)
Não há filtros de tempo que possam ser especificados para esse tipo de
- GO (Saída de Grupo / Group output)
sinal de E/S.
Corrija o tipo de sinal do sinal de E/S.
Defina o tempo de filtragem para 0 ou remova a declaração.
71049, Sinal de E/S analógico invertido 71056, Recuperação completa da falha de

energia
Descrição
A configuração de E/S para o sinal de E/S <arg> é inválida. Descrição
Os sinais de E/S analógicos não devem ser invertidos. Não foi possível configurar o sinal < arg> para a recuperação da falha
de energia.
Somente digitais e sinais em grupo de E/S podem ser invertidos.
The table for power fail is full.
430 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 71077, Erro de comunicação a partir de rtp1

Remova alguns outros sinais da lista de recuperação.
Descrição
Não é possível entregar a mensagem recebida.
71058, Perda de comunicação com a unidade
de E/S Ações recomendadas
Verifique o fluxo de comunicação.
Descrição
As comunicações anteriormente funcionando com a unidade de E/S
<arg> no bus de E/S <arg> foram perdidas. 71078, Erro de comunicação a partir de rtp1
Não é possível acessar a unidade de E/S ou os sinais de E/S na unidade A resposta do dispositivo possui uma seqüência de quadros inválida.
de E/S, pois no momento não há comunicação com o controlador. O
sistema passará para o estado SYS FAIL, se a unidade de E/S estava
configurada como Unit Trustlevel Required (0) na configuração. Verifique se há ruído na linha serial
Causas prováveis
71080, A quantidade máxima de tipos de
A unidade de E/S pode ter sido desconectada do sistema.
unidades foi excedida
1. Certifique-se de que a unidade de E/S foi instalada corretamente. Descrição
2. Certifique-se que o cabeamento até a unidade de E/S esteja A configuração de E/S é inválida.
corretamente conectado. O número máximo, arg, de tipos de unidade no sistema de E/S foi
excedido.
71061, Falha de comunicação no barramento Ações recomendadas

de E/S Modifique a configuração do sistema de E/S (reduzindo a quantidade
de tipos de unidades) para que o limite máximo não seja excedido.
Descrição
Uma falha de comunicação no bus de E/S <arg> foi detectada.
71081, A quantidade máxima de sinais físicos
Ações recomendadas de E/S foi excedida
1. Verifique outras mensagens em busca do erro específico fieldbus.
Descrição
2. Se nenhuma unidade de E/S estiver configurada para o bus de E/S,
configure unidades E/S ou remova a configuração do bus de A configuração de E/S é inválida.
barramento. O número máximo, arg, de sinais físicos de E/S (bit-mappings) no

sistema de E/S foi excedido.
71072, Não é possível ler valor do sinal Ações recomendadas

armazenado Modifique a configuração do sistema de E/S (reduzindo a quantidade
de sinais de E/S físicos) para que o limite máximo não seja excedido.
Descrição
Não pode ser lido o sinal de valor armazenado para o sinal de E/S
71082, A quantidade máxima de sinais de E/S
<arg> porque ele não está armazenado.
foi excedida
Mude a configuração do sinal de E/S ajustando o atributo de Descrição
armazenamento (store). A configuração de E/S é inválida.
O número máximo, arg, de sinais de E/S definidos pelo usuário no
sistema de E/S foi excedido.
71076, Erro de comunicação a partir de rtp1
Descrição
Modifique a configuração do sistema de E/S (reduzindo a quantidade
Não há resposta da linha serial.
de sinais de E/S) para que o limite máximo não seja excedido.
Verifique o dispositivo ou a conexão.
3HAC020738-006 Revisão: H 431

71083, A quantidade máxima de símbolos foi Ações recomendadas

Remova o armazenamento para o sinal de E/S (ou troque o tipo de
excedida
sinal).
Descrição
A configuração de E/S é inválida. 71098, Servidor NFS perdido
O número máximo, arg, de símbolos no sistema de E/S foi excedido.
Descrição
O número de símbolos é a soma de todas as instâncias de configuração
nomeadas: O contato com o servidor NFS < arg> foi perdido.
- Barramentos (bus) de E/S Ações recomendadas
- Tipos de unidade
1. Servidor NFS.
- Unidades de E/S
2. Conexão de rede.
- Sinais de E/S
3. Configuração do controlador.
- Tipos de comando
- Comandos
71099, Servidor Trusted NFS perdido
- Níveis de acesso de E/S
- Rotas CIP Descrição
O contato com o servidor NFS confiável < arg> foi perdido.
Modifique a configuração do sistema de E/S (reduzindo a quantidade Ações recomendadas
de símbolos) para que o limite máximo não seja excedido. 1. Servidor NFS.
2. Conexão de rede.
71084, A quantidade máxima de sinais de E/S 3. Configuração do controlador.
subscritos foi excedida
71100, A quantidade máxima de barramento
Descrição
(buses) de E/S foi excedida
O número máximo, arg, de sinais de E/S subscritos no sistema de E/S Descrição
foi excedido.
Ações recomendadas O número máximo, arg, de barramentos de E/S no sistema de E/S foi
Modifique a configuração do sistema de E/S (reduzindo a quantidade excedido.
de subscrições) para que o limite máximo não seja excedido.

71085, A quantidade máxima de unidades de E/ de barramentos de E/S) para que o limite máximo não seja excedido.
S foi excedida
71101, Barramento de E/S indefinido
Descrição
A configuração de E/S é inválida. Descrição
O número máximo, arg, de unidades de E/S no sistema de E/S foi A configuração de E/S para a unidade E/S <arg> é inválida.
excedido. O Barramento E/S <arg> não pode ser encontrado no sistema. Uma
Ações recomendadas unidade de E/S deve se referir a um barramento de E/S definido.
Barramentos de E/S instalados são:argargarg
de unidades de E/S) para que o limite máximo não seja excedido. Conseqüências
Este sinal E/S foi rejeitado, e nenhuma função dependente dele
71097, Sinal de entrada de E/S foi armazenado funcionará.

A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválida. 1. Certifique-se de que o barramento de E/S esteja definido.
Sinais de entrada de E/S não devem ser guardados. 2. Certifique-se que o nome do barramento de E/S esteja escrito
Somente sinais de saída de E/S podem ser guardados. corretamente.
432 3HAC020738-006 Revisão: H

71108, Falha da unidade Interbus de E/S Ações recomendadas

1. Certifique-se de que a unidade de E/S no endereço acima esteja
Descrição funcionando corretamente.
unidade E/S <arg> no endereço <arg> relatou falha de periférico. 2) Verifique o código de erro específico de Interbus como especificado
Código de erro específico de Interbus: arg. nos Manuais do Interbus: Serviço de firmware e Mensagens de erro.
Conseqüências
A unidade de E/S não pode ser contatada pelo sistema de controle. 71111, Incompatibilidade de código ID
Partes da rede do InterBus não estarão acessíveis, dependendo da
Descrição
topologia da rede e da natureza da falha.
O código ID <arg> lido da unidade de E/S do Interbus <arg> não
Causas prováveis confere com o valor esperado arg da configuração de tipo de unidade.
A quantidade de erros pode levar a isso. Outras informações podem ser
Conseqüências
encontradas na documentação padrão de InterBus.
A unidade de E/S não foi configurada e não pode ser usada pelo
Ações recomendadas sistema.
1. Certifique-se de que a unidade de E/S no endereço acima esteja
Causas prováveis
funcionando corretamente.
Um valor de código ID incorreto pode ter sido introduzido nos
2) Verifique o código de erro específico de Interbus como especificado
parâmetros do sistema. A rede InterBus pode ter sido configurada com
nos Manuais do Interbus: Serviço de firmware e Mensagens de erro.
uma unidade de E/S que tenha o código ID incorreto.
71109, Falha de barramento do InterBus Ações recomendadas

Verifique o código ID da unidade de E/S do tipo de unidade nos
Descrição parâmetros do sistema. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo
O sistema de controle perdeu a comunicação com a rede InterBus. Não de configuração no Manual de Solução de Problemas.
existe mensagem de erro proveniente da placa InterBus. 2) Substitua a unidade de E/S por outra usando o código de ID correto
na configuração de Interbus como especificado na documentação do
Conseqüências fornecedor.
Partes da rede do InterBus não estarão acessíveis, dependendo da 3) Especifique um tipo de unidade genérica nos parâmetros do sistema:
topologia da rede e da natureza da falha. ibsGeneric e ibsSlave.
Causas prováveis
A quantidade de erros pode levar a isso. Outras informações podem ser 71114, Endereço IP inválido
encontradas na documentação padrão de InterBus.
Descrição
O endereço IP < arg> é inválido.

1. Certifique-se de que a unidade Fornecimento de Energia para o
Cliente, que fornece energia à rede InterBus, esteja funcionando Ações recomendadas
corretamente. Substitua qualquer unidade de E/S com defeito. Verifique a configuração de comunicação.
2) Certifique-se que qualquer fusível esteja corretamente conectado.
3) Assegure-se de que todos os cabos e conectores de comunicação 71115, Máscara de sub-rede inválida
estejam funcionando corretamente e que sejam do tipo recomendado.
4) Confira a topologia da rede e comprimento do cabo. Descrição
5) Reinicie o sistema. A máscara de sub-rede < arg> é inválida.
71110, Falha de barramento do InterBus Verifique a configuração de comunicação.
Descrição
O sistema de controle perdeu a comunicação com a unidade de E/S no 71116, Desativou a unidade de E/S com Unit
endereço <arg.arg>. Código de erro específico de Interbus: arg. Trustlevel <Necessário (0)>
Partes da rede do InterBus não estarão acessíveis, dependendo da A configuração de E/S da unidade de E/S <arg> é inválida.
topologia da rede e da natureza da falha. Unidades de E/S com Unit Trustlevel Necessário (0) não são
Causas prováveis permitidas serem Desativadas.
Uma quantidade de erros pode levar a isso. Outras informações podem

ser encontradas na documentação padrão de InterBus.
3HAC020738-006 Revisão: H 433

Conseqüências O número máximo é arg.

Este sinal E/S foi rejeitado, e nenhuma função dependente dele Ações recomendadas
funcionará.
Reduza a quantidade de discos remotos.
Corrija a configuração da unidade de E/S ou a Ativando ou alterando 71130, Excesso de servidores remotos
o Unit Trustlevel.
Descrição
71122, Endereço IP incorreto O número máximo de servidores para discos remotos montados foi
excedida.
Descrição O número máximo é arg.
O endereço < arg> no protocolo < arg> não é um endereço IP correto.
Ações recomendadas 1. Reduza a quantidade de servidores.
Corrija o endereço.
71131, Não foi possível montar diretório
71123, Nenhum protocolo de transmissão
Descrição
Descrição A montagem do diretório < arg> no computador < arg> falhou.
O protocolo de transmissão < arg> indicado para o protocolo Protocolo: < arg>.
aplicativo < arg> não pôde ser encontrado.
Ações recomendadas Verifique a configuração do servidor.
Altere o protocolo de transmissão.
71139, Erro de acesso do sistema de E/S

71125, Autorização para montagem negada
Descrição
Descrição Não pode ler ou escrever sinal de E/S <arg> devido a comunicação
A autorização para montar o diretório foi negada < arg> no servidor < estar cortada.
arg>.
Ações recomendadas Verifique o relatório 'Nenhum contato com a unidade de E/S' para
Altere o ID do usuário ou do grupo. verificar o motivo mais detalhadamente.

71126, Diretório não exportado 71141, Valor padrão para o sinal de E/S fora do
alcance
Descrição
A montagem do diretório < arg> como < arg> falhou porque ele não Descrição
foi exportado para o computador servidor < arg>. A configuração de E/S para o sinal de E/S <arg> é inválida.
Protocolo: < arg>. O código padrão está fora do alcance.
Ações recomendadas Esse sinal de E/S foi rejeitado.
Exporte o diretório para o computador servidor. Ações recomendadas

Mude o valor padrão para o sinal de E/S.
71128, Ethernet não está instalada
Descrição
71145, O barramento Interbus foi desativado
A opção Serviços de Ethernet deve ser instalada para usar o disco Descrição
remoto.
O barramento Interbus passou para nenhum modo de funcionamento.
Reinicialize e instale a opção Serviços de Ethernet.
Reinicie o sistema
2. Verifique se foi selecionado o projeto de inicialização InterBus
71129, Excesso de discos remotos correto.
Descrição
A quantidade máxima de discos remotos montados foi excedida.
434 3HAC020738-006 Revisão: H

71147, Não há resposta da rede InterBus 71164, Sinal interno de E/S em conexão cruzada
O acesso à rede InterBus foi negado. A configuração de E/S contém uma conexão cruzada inválida.
O <Actorargarg> é um sinal de E/S definido pelo usuário e o sinal de
E/S resultante <arg> é um sinal de E/S interno.
1. Verifique a placa InterBus.
Não é permitido a definição de conexões cruzadas onde os sinais de E/
2. Verifique a configuração interna InterBus S definidos pelo usuário afetam os sinais de E/S internos.
3. Reduza o tempo de ciclo na unidade escrava de E/S.
Corrija a conexão cruzada para que não existam sinais internos de E/S
71148, Não há acesso à rede InterBus na expressão resultante.
Descrição
O acesso à interface de serviço Interbus está negado durantearg, o 71165, Servidor FTP desativado
código de erro é 0xarg.
Descrição
Ações recomendadas A conexão com um servidor FTP não confiável foi perdida.
1. Verifique a configuração de Interbus interna. endereço IP: < arg>.
2. O Interbus pode ter algum defeito. Substitua qualquer unidade de E/
S com defeito se necessário. Ações recomendadas
Verifique o cabo e as configurações do servidor FTP.
71156, Fila IPC cheia

71166, O servidor FTP está desativado
Descrição
A fila de comunicação entre processos (IPC) < arg> estava cheia ao Descrição
enviar para a rotina de interceptação. A conexão com um servidor FTP confiável foi perdida.
endereço IP: < arg>.
Reiniciar o sistema. Ações recomendadas
Verifique o cabo e as configurações do servidor FTP.
71158, Endereço fora do intervalo
71167, Protocolo de transmissão incorreto
Descrição
O endereço da unidade de E/S <arg> é inválido (fora de alcance). Nenhum protocolo de transmissão correspondente foi encontrado na
Essa unidade de E/S foi rejeitada. configuração.

1. Altere o endereço. Altere o protocolo de transmissão.
2. Verifique a sintaxe do endereço.
71169, Ethernet não está instalada
71163, Sinal de E/S na unidade interna de E/S
Descrição
Descrição A opção Serviços de Ethernet com FTP não está instalada neste
A configuração de E/S é inválida. sistema.
O sinal de E/S definido pelo usuário <arg> não deve estar conectado à Ações recomendadas
unidade de E/S interna <arg>
Reinicialize e instale a opção Serviços de Ethernet com FTP.
Sinais de E/S definidos pelo usuário não são permitidos de conectarem
nas unidades de E/S internas.
71182, Sinal de E/S indefinido
Conecte o sinal de E/S para outra unidade de E/S. A configuração de E/S é inválida.
O parâmetro <Sinal de E/S resultante> de uma das conexões cruzadas
contém uma referência a um sinal de E/S indefinido <arg>.
Essa conexão cruzada foi rejeitada.
3HAC020738-006 Revisão: H 435

Ações recomendadas - UNSIGNED

Corrija a conexão cruzada para que o sinal resultante de E/S se refira a - TWO_COMP
um sinal de E/S existente. Esse sinal de E/S foi rejeitado.
71183, Conexão cruzada com operador inválido Corrija o tipo de codificação para o sinal de E/S.
Descrição
A configuração de E/S é inválida. 71201, Barramento de E/S desconhecido
O parâmetro <Operador arg> de uma das conexões cruzadas contém
Descrição
um operador inválido/desconhecido <arg>.
Valores válidos para o operador lógico são:
O barramento de E/S <arg> não pode ser achado no sistema.
-E
Barramentos de E/S instalados são:argargargarg
- OU
Essa conexão cruzada foi rejeitada. Conseqüências
Este sinal de E/S foi rejeitado, e nenhuma função dependente dele
funcionará.
Corrija o operador.
71185, Nome duplicado 1. Certifique-se que o sistema foi configurado com o barramento de E/
S desejado.
Descrição 2. Certifique-se que a opção de barramento de E/S à mão esteja
A configuração de E/S é inválida. instalada.
O identificador <arg> já foi utilizado como o nome de outra instância 3. Verifique a configuração para o barramento de E/S.
de configuração.
As seguintes instâncias de configuração devem ter nomes únicos: 71205, Não foi possível montar diretório
- Barramentos de E/S
- Tipos de Unidade Descrição
- Unidades de E/S A montagem do diretório < arg> no computador < arg> falhou.
- Sinais de E/S Protocolo: < arg>.
- Tipos de Comando Ações recomendadas

- Comandos 1. Verifique a configuração do servidor FTP.
- Níveis de Acesso de E/S 2. Verifique a configuração do cliente FTP

- Rotas CIP 3. Verifique o hardware de comunicação, o cabeamento
Essa instância de configuração foi rejeitada.
Ações recomendadas 71220, Nenhum opcional Profibus foi instalado.

1. Renomeie uma das instâncias de configuração nos parâmetros do
Descrição
sistema.
Existe uma placa mestre/escrava DP Profibus, mas nenhum opcional
Profibus foi instalado.
71193, Mapeamento de E/S físico inválido Conseqüências

Não é possível comunicar-se no Profibus. É possível que existam erros
Descrição resultantes da configuração do Profibus quando este opcional não
Erro de mapeamento de E/S na unidade E/S <arg>. estiver instalado.

Consulte a configuração para o mapeamento de sinal físico Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade
Profibus, sem instalar o opcional corretamente.
71196, Tipo de codificação inválido Ações recomendadas

1. Se o opcional Profibus for necessário: configure um novo sistema
Descrição
com este opcional e instale-o.
A configuração de E/S para o sinal de E/S <arg> é inválida.
2. Se o opcional Profibus não for necessário: configure um novo
O tipo de codificação <arg> não é válido para o tipo de sinal <arg>. sistema sem este opcional, e instale-o.
Tipos de codificações válidas são:
436 3HAC020738-006 Revisão: H

71221, O arquivo firmware Profibus não foi 71226, A configuração do Profibus está ok
encontrado
Descrição
Descrição O número de DI/DO do canal mestre externo Profibus agora está maior
O arquivo firmware Profibus < arg> não foi encontrado ou está ou igual à da unidade de E/S do tipo DP_SLAVE.
ilegível.
The board firmware may be out of date.
Ações recomendadas 71227, Inicialização do Profibus escravo falhou

Reinstale o sistema
Descrição
O canal escravo na placa mestre/escrava DP Profibus não foi iniciado
71222, O arquivo de configuração Profibus não
corretamente.
foi encontrado
Conseqüências
Descrição Não é possível comunicar-se no canal escravo do Profibus.
O arquivo de configuração binária do Profibus não foi encontrado.
Causas prováveis
- Arquivo: <arg>
- Caminho: <arg>. O hardware da placa pode não estar funcionando corretamente.
1. Certifique-se de que o arquivo existe. 1. Reinicie o sistema.
2. Altere o caminho na configuração de E/S. 2. Substitua a placa escrava do Profibus se estiver com defeito.
71223, Erro de análise do arquivo Profibus 71228, Falha de configuração binária do

Profibus
Descrição
O arquivo de configuração binária do Profibus está corrompido. (Erro Descrição
interno:arg) Os dados de configuração no arquivo binário não é aceito pelo escravo
- Arquivo: < arg> no endereço <arg>.
- Caminho: < arg> Ações recomendadas

Ações recomendadas Faça com que os dados de configuração no arquivo binário
correspondam à configuração do escravo e reinicialize o sistema
Recrie e faça download do arquivo de configuração binária usando a
ferramenta de configuração externa do Profibus.

71229, Falha de parâmetro binário do Profibus
71224, O canal do Profibus foi lançado Descrição
novamente Os dados de parâmetro no arquivo binário não são aceitos pelo escravo
no endereço <arg>.
Descrição
O canalarg firmware da placa Profibus foi atualizado de arg> para < Ações recomendadas
arg>. Faça com que os dados de parâmetro no arquivo binário correspondam
aos parâmetros do escravo e reinicialize o sistema
71225, Erro de configuração Profibus
71230, Erro de configuração de unidade de E/S
Descrição
O canal escravo local possui mais DI/DO do que a configuração no seu Descrição
canal mestre. A unidade de E/S <arg> é configurada em parâmetros do sistema
mas está faltando ou incorreta no arquivo binário do Profibus.
Faça com que a quantidade de DI/DO do canal mestre externo Profibus Ações recomendadas
maior ou igual ao escravo local. 1. Verifique/altere os parâmetros do sistema.
2. Verifique/altere o arquivo binário do Profibus.
3HAC020738-006 Revisão: H 437

71231, Está conectada a unidade Profibus de E/ 71244, Tipo de unidade Interbus incorreto
S incorreta
Descrição
Descrição A unidade E/S<arg> no endereço <arg> tem um tipo de unidade não
Unidade de E/S Profibus <arg> no endereço <arg> tem o número suportado pelo sistema.
errado de identificação. O número de identidade informado é arg. O
Conseqüências
número de identidade esperado éarg.
Conseqüências sistema.
O sistema não será capaz de Ativar a unidade de E/S e a comunicação
Causas prováveis
no Profibus não será possível.
Uma ou mais dessas unidades conectadas à rede possuem uma versão
Causas prováveis de hardware que não têm suporte do sistema.
-A unidade de E/S no endereço <arg> pode ser do tipo errado de
unidade de E/S.
1. Substitua a unidade de E/S não suportada por uma da versão correta.
-A configuração pode estar incorreta, i.e. um arquivo de configuração
2. Certifique-se que os parâmetros do sistema estejam corretos.
binário incorreto e em alguns casos parâmetros de sistema incorretos.
3. Reconfigure a rede Interbus.
1. Certifique-se que os parâmetros de sistema estão corretos.
71245, Unidade E/S não definida na
2) Certifique-se de que o arquivo binário do Profibus está correto.
configuração Interbus
3. Substitua a unidade de E/S.
Descrição
71232, Muitos escravos internos da placa A unidade de E/S<arg.arg> não se associou a nenhum endereço na
configuração interbus.
Profibus
Conseqüências
Descrição
O sistema possui muitos escravos de placa Profibus interna definidos.
sistema.
Conseqüências
Causas prováveis
Unidade de E/S Profibus <arg> não será configurada. Não será
Faltam dados para definir a unidade E/S no arquivo de configuração do
possível comunicação com
InterBus.
essa unidade
Causas prováveis

Altere o arquivo de configuração do InterBus através da ferramenta
A unidade de E/S Profibus <arg> é definida como um escravo interno CMD, no menu Dados do Processo. Adicione um endereço para a
enquanto outro unidade de E/S. A ferramenta CMD está disponível no seu
escravo interno já foi configurado. representante ABB local.
O número máximo de intervalos escravos é 1.
Ações recomendadas 71246, Sem acesso aos dados do InterBus

1. Certifique-se que os parâmetros de sistema estão corretos.
Descrição
2) Certifique-se de que o arquivo binário do Profibus está correto.
O acesso à interface dos dados da placa InterBus foi negado.arg não
executado, código de erroarg.
71241, Muitas unidades de E/S no barramento
de E/S
1. A placa InterBus pode estar com defeito. Substitua as placas com
Descrição defeito, se necessário.
A configuração de E/S para a unidade de E/S <arg> é inválida. 2. Verifique a configuração interna do InterBus.
O número de unidades de E/S no barramento de E/S <arg> não deve

exceder arg. 71248, Falha na configuração da unidade de E/
Essa unidade de E/S foi rejeitada. S Interbus
Reduza a quantidade de unidades E/S definidas e reinicialize o A unidade E/S do interbus com endereço <arg> está configurada nos
sistema. parâmetros do sistema, mas não na configuração Interbus.
438 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 71258, Arquivo de configuração Interbus não

encontrado
sistema.
Descrição
Causas prováveis
O arquivo de configuração Interbus <arg>, configurado nos
O endereço da unidade do InterBus no arquivo de configuração do
parâmetros do sistema, não foi encontrado.
InterBus é diferente do arquivo de configuração de parâmetros do
sistema ou pode ser que a unidade E/S ainda não tenha sido Conseqüências
configurada no arquivo de configuração do InterBus.
1. Certifique-se que os parâmetros do sistema estejam corretos. Causas prováveis

3. Reconfigure a rede Interbus. O arquivo de configuração do InterBus não existe ou o caminho
especificado nos parâmetros do sistema estava incorreto.
71249, Falha na configuração da unidade de E/ Ações recomendadas
S Interbus 1. Certifique-se de que os arquivos de configuração do Interbus
estejam localizados corretamente.
Descrição
2) Use o RobotStudio para verificar o caminho para os arquivos de
A unidade E/S do interbus com endereço <arg> está configurada na
configuração.
configuração do Interbus, mas não nos parâmetros do sistema.
Conseqüências 71259, Não é possível ler o arquivo de

configuração do InterBus
sistema.
Descrição
Causas prováveis
Um erro ocorreu ao tentar ler os arquivos de configuração da placa
O endereço da unidade do InterBus no arquivo de configuração do
Interbus file <arg>.
InterBus é diferente do arquivo de configuração de parâmetros do
sistema ou pode ser que a unidade E/S ainda não tenha sido Conseqüências
configurada no arquivo de configuração do InterBus.
O barramento de E/S não foi configurado e não pode ser usada pelo
1. Certifique-se que os parâmetros do sistema estejam corretos. Ações recomendadas

3. Reconfigure a rede Interbus. 1. Recarregue o arquivo de configuração de Interbus para o
controlador do robô.
71250, Impossível configurar a placa Interbus 2) Reinicie o sistema.
Descrição
71260, Falha de barramento do InterBus
Um erro ocorreu ao tentar baixar o arquivo de configuração do Interbus
para a placa InterBus. Código de erro específico de Interbus: arg. Descrição
Conseqüências O sistema de controle perdeu a comunicação com a rede InterBus.

Código de erro específico de InterBus:arg.
sistema. Conseqüências
Causas prováveis Partes da rede do InterBus não estarão acessíveis, dependendo da

topologia da rede e da natureza da falha.
O caminho especificando os arquivos de configuração do interbus
também apontam para os arquivos errados ou que o arquivo de Causas prováveis
configuração esteja incorreto.
A quantidade de erros pode levar a isso. Outras informações podem ser
Ações recomendadas encontradas na documentação padrão de InterBus.
1. Use o RobotStudio para verificar o caminho para os arquivos de Ações recomendadas

configuração.
1. Certifique-se de que todos os cabos de comunicação e conectores
2) Certifique-se de que os arquivos de configuração estejam corretos. estejam funcionando corretamente e sejam do tipo recomendado
3) Verifique o código de erro específico de Interbus como especificado 2. Verifique o código de erro específico do InterBus de acordo com o
nos Manuais do Interbus: Serviço de firmware e Mensagens de erro. estabelecido nos Manuais do InterBus: Serviço de firmware e
Mensagens de erro.
3HAC020738-006 Revisão: H 439

- Tamanho máximo: <arg>

71261, Falha na camada de transporte
- Protocolo utilizado: <arg>
Descrição
O canal físico para a camada de transportearg é inválido.
Altere o ponto de montagem do servidor de FTP ou o caminho do
Ações recomendadas servidor.
Verifique se o canal físico é válido; consulte o Manual.
71289, A Partição de Memória é muito grande
71273, Erro de configuração de unidade de E/S
Descrição
Descrição A partição de memória para fins de comunicação não pode ser alocada.
Unidade E/S<arg> está configurada nos parâmetros do sistema, mas A partição solicitadaarg kB. Será usada a partição do sistema.
ela não pode ser encontrada na configuração específica de barramento Ações recomendadas
de E/S.
Diminua commPartSize
Causas prováveis
1. O endereço da unidade de E/S nos parâmetros do sistema não é o 71290, Não foi possível adicionar o dispositivo
mesmo que está no arquivo de configuração específico do barramento
de FTP
de E/S.
2. A unidade de E/S ainda não foi configurada no arquivo de Descrição
configuração específico do barramento E/S. Adicionar o dispositivo FTP <arg> para o sistema operacional falhou.
Ações recomendadas Protocolo de aplicação <arg>.
1. Verifique a configuração da unidade de E/S nos parâmetros do Ações recomendadas
sistema
Altere o caminho local da configuração do dispositivo de FTP.
2. Verifique as configurações específicas de barramento E/S
71291, Caminho local inválido

71274, Falha de barramento do InterBus
Descrição
Descrição
Caminho local do dispositivo FTP <arg> é inválido.
O sistema de controle não conseguiu determinar o modo operacional
do barramento das placas do InterBus. Ações recomendadas
O caminho local deve terminar com:
Reinicie o sistema.

71293, Tamanho da entrada inválido
71276, Comunicação estabelecida com a Descrição
unidade de E/S Na unidade de E/S DeviceNet <arg> a conexão 1 de entrada não
confere com a da unidade de E/S.
Descrição
Comunicação estabelecida com unidade E/S <arg>. Ações recomendadas
1. Altere o tamanho na configuração.
2. Verifique o módulo.
71278, Autorização para montagem negada
3. Use o tipo de unidade DN_GENERIC
Descrição
Permissão foi negada para montar o diretório <arg> no servidor <arg>. 71294, Tamanho de saída inválido
Descrição
Verifique o nome do usuário e a senha.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> o tamanho da saída da conexão 1
não confere com a da unidade de E/S.
71288, O Caminho de montagem é muito
grande.
Descrição 2. Verifique o módulo.
O Caminho de montagem é muito grande. O Caminho de montagem 3. Use o tipo de unidade DN_GENERIC
compreende o ponto de montagem do FTP e o caminho do servidor.
440 3HAC020738-006 Revisão: H

71295, Tamanho da entrada inválido 71300, Aviso de comunicação do barramento

DeviceNet
Descrição
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> o tamanho do conector 2 de Descrição
entrada, não confere com a unidade E/S. Um menor número de erros de comunicação ocorreram no barramento
DeviceNet <arg>.
1. Altere o tamanho na configuração. Conseqüências
2. Verifique o módulo. Será mantida a operação normal, mesmo no DeviceNet.
Causas prováveis
71296, Tamanho de saída inválido A falha pode ter sido causada por interferência, sistemas de
alimentação e cabos ou cabos de comunicação.
Descrição
Na unidade de E/S do DeviceNet <arg> o tamanho da saída da Ações recomendadas
conexão 2 não confere com a unidade de E/S. 1. Confira que quaisquer resistores de terminação estejam
2) Assegure-se de que todos os cabos e conectores de comunicação
3) Confira a topologia da rede e comprimento do cabo.
4. Certifique-se de que o sistema de Alimentação do DeviceNet
71297, Tipo de conexão inválido funciona corretamente. Substitua a unidade com defeito.
Descrição
A unidade de E/S DeviceNet <arg> não suporta arg conexão. 71301, Barramento desligado, falha de
comunicação do Barramento DeviceNet
1. Altere a conexão tipo 1 e/ou tipo 2 na configuração. Descrição
2. Use o tipo de unidade DN_GENERIC. Um maior número de erros de comunicação ocorreu no barramento
DeviceNet <arg>.
71298, Endereço duplicado Conseqüências

Toda a comunicação no barramento DeviceNet foi interrompida.
Descrição
O endereço<arg> para o DeviceNet mestre no barramento de E/S Causas prováveis
<arg> está ocupado por outra unidade de E/S da rede. A falha pode ter sido causada por interferência, sistemas de
alimentação e cabos ou cabos de comunicação.

1. Altere o endereço principal na configuração. Ações recomendadas
2. Desconecte a unidade de E/S que ocupa o endereço da rede. 1. Certifique-se de que o sistema de Alimentação do DeviceNet
3. Reinicie o sistema. funciona corretamente. Substitua qualquer unidade de E/S com
defeito.
2 Confira se quaisquer resistores de terminação estejam corretamente
71299, Sem energia no Barramento DeviceNet conectados.
Descrição 3) Assegure-se de que todos os cabos e conectores de comunicação

Não há alimentação de 24 V a partir da alimentação do DeviceNet.
4) Confira a topologia da rede e comprimento do cabo.
Conseqüências 5) Reinicie o sistema.
A comunicação no barramento DeviceNet <arg< não é possível.
Causas prováveis 71302, Nenhum opcional DeviceNet foi

A unidade de abastecimento, cabeamento, tensão de entrada para instalado
alimentação ou carga de saída pode causar perda de energia. Consulte
o Manual de Solução de Problemas e o Diagrama de Circuito! Descrição
Existe uma placa mestre/escrava DeviceNet, mas nenhuma opcional
Ações recomendadas DeviceNet foi instalado.
1. Confira todo o cabeamento para a unidade de alimentação elétrica.
2. Meça os níveis de voltagem de saída e entrada.
3. Substitua a unidade E/S com defeito se for necessário.
3HAC020738-006 Revisão: H 441


Não é possível comunicar-se no DeviceNet. É possível que existam 1. Reinicie o sistema.
erros resultantes da configuração do DeviceNet quando esse opcional 2. Informe o problema à ABB.
não estiver instalado.
Causas prováveis 71307, Conexão genérica 1 do DeviceNet

Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade
DeviceNet sem instalar o opcional corretamente. Descrição
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> as configurações de conexão 1
Ações recomendadas são genéricas.
1. Se o opcional DeviceNet for necessário: configure um novo sistema Valores reais:
com este opcional, e instale-o. - Tipo de conexão 1: <arg>
2. Se o opcional DeviceNet não é necessário: configure um novo - Tamanho de entrada da Conexão 1: <arg>
sistema sem este opcional, e instale-o.
- Tamanho de saída da Conexão 1: <arg>
71303, ID inválido de fornecedor do DeviceNet
1. Crie um novo tipo de unidade com valores corretos.
Descrição 2. Atualize a configuração atual do tipo de unidade.
A leitura de id do fornecedor da unidade de E/S DeviceNet <arg> não
confere com o valor na configuração de tipo de unidade.
71308, Conexão genérica 2 do DeviceNet
- Configuração: <arg>
- Atual: <arg> Descrição
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> as configurações de conexão 2
são genéricas.
1. Altere o id de fornecedor na configuração.
Valores reais:
2. Verifique se o tipo de unidade E/S está correto.
- Tipo de conexão 2: <arg>
- Tamanho de entrada da Conexão 2: <arg>
71304, Tipo de dispositivo DeviceNet inválido - Tamanho de saída da Conexão 2: <arg>

A leitura de tipo do dispositivo da unidade de E/S da DeviceNet <arg> 1. Crie um novo tipo de unidade com valores corretos.
não confere com o valor na configuração de tipo de unidade. 2. Atualize a configuração atual do tipo de unidade.
- Atual: <arg>
71309, Identificação da unidade genérica do

Ações recomendadas DeviceNet
1. Altere o tipo de dispositivo na configuração.
Descrição
2. Verifique se o tipo de unidade E/S está correto.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> configurações de identidade
são genéricas.
71305, Código do produto DeviceNet inválido Valores reais:
Descrição - Id revendedor: <arg>
O código de produto lido da unidade DeviceNet <arg> não confere - Código do produto: <arg>
com o valor na configuração de tipo de unidade. - Tipo de dispositivo: <arg>
- Atual: <arg>
1. Crie um novo tipo de unidade com valores corretos.
Ações recomendadas 2. Atualize a configuração atual do tipo de unidade.
1. Altere o código de produto na configuração.
2. Verifique se o tipo de unidade E/S está correto. 71310, Erro de conexão de unidade de E/S
DeviceNet
71306, Erro desconhecido no DeviceNet
Descrição
Descrição Unidade de E/S DeviceNet <arg> está ocupada por outra unidade
Um erro desconhecido foi relatado da unidade de E/S <arg> código de mestre.
erro arg.
442 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 71315, A quantidade máxima de comandos

1. Verifique a configuração.
Fieldbus foi excedida
2. Ligue e desligue a energia na unidade de I/O.
Descrição
71311, Não é possível comunicar-se no bus A configuração de E/S é inválida.

O número máximo, arg, de comandos fieldbus no sistema de E/S foi
DeviceNet
excedido.
Descrição
Não é possível comunicar-se no bus DeviceNet <arg> devido a que
não há unidades I/O fisicamente conectadas.
de comandos Fieldbus) para que o limite máximo não seja excedido.
1. Confira cabos e conectores. 71316, A quantidade máxima de tipos de
2. Conecte as unidades E/S ao barramento E/S. comando Fieldbus foi excedida
4. Remova as unidades de E/S no barramento <arg> da configuração. Descrição
O número máximo, arg, de tipos de comandos fieldbus no sistema de
71312, A conexão explícita da unidade
E/S foi excedido.
DeviceNet está desativada
Descrição Modifique a configuração do sistema de E/S (reduzindo a quantidade
Unidade E/S DeviceNet <arg> não possui a conexão explícita da de tipos de comando Fieldbus) para que o limite máximo não seja
mensagem ativada. excedido.
Altere a configuração. 71317, Unidade de E/S DeviceNet reiniciada
Descrição
71313, O número de ordem do tipo de comando Unidade E/S DeviceNet <arg> foi reiniciada por comando fieldbus
Fieldbus não é exclusivo. arg,
para se certificar de que valores de comandos fieldbus estejam ativos.
Descrição
Isso irá causar a unidade de E/S a perder contato enquanto a unidade
A configuração de E/S é inválida. de E/S é reiniciada e depois automaticamente reconectada.
comando Fieldbus <arg> e <arg> estão conectados ao mesmo tipo de
unidade <arg> e tem o mesmo número de ordem <arg>. Ações recomendadas

A ordem de números de comandos conectados à mesma unidade de E/ 1. Não faça nada.
S deve ser única. 2. Se não for preciso reiniciar, remova a configuração do comando
Esse comando foi rejeitado. Fieldbus no tipo da unidade.
71318, Falha ao enviar o comando Fieldbus
Corrija a configuração.
Descrição
71314, Tipo de comando Fieldbus inválido comando Fieldbus <arg> para unidade E/S <arg> não foi enviado com
sucesso.
Descrição
Um dos comandos fieldbus tem uma referência para um tipo de Verifique a configuração do comando Fieldbus.
comando inválido/desconhecido < arg>.
Todos comandos fieldbus devem se referir a um tipo de comando 71320, A quantidade máxima de níveis de
existente. acesso E/S foi excedida
Esse comando fieldbus foi rejeitado.
Descrição
Corrija o tipo de comando Fieldbus para o comando.
O número máximo, arg, de níveis de acesso E/S no sistema de E/S foi
excedido.
3HAC020738-006 Revisão: H 443

Ações recomendadas 71325, Configuração de barramento de E/S

inválido
de níveis de acesso de E/S) para que o limite máximo não seja
excedido. Descrição
A configuração de E/S para o barramento E/S <arg> é inválida.
71321, Nível de acesso E/S inválido Barramentos definidos pelo usuário (carregados externamente) não
devem ser especificados como locais.
Descrição
Esse barramento de E/S foi rejeitado.
O sinal E/S <arg> tem uma referência para um nível de acesso Ações recomendadas
indefinido/inválido <arg>. Altere o tipo do barramento de E/S.
Todos sinais E/S devem ou omitir o nível de acesso ou se referirem a
um nível de acesso existente. 71326, Configuração do tipo de unidade
inválida
Descrição
Altere o nível de acesso para um existente ou defina um novo nível de
A configuração de E/S para o tipo de unidade < arg> é inválido.
acesso de E/S.
Tipos de unidades definidos pelo usuário (carregados externamente)
não devem ser especificados como locais.
71322, A opção FCI não foi instalada Esse barramento de E/S foi rejeitado.

A opção FCI (Interface do Comando Fieldbus) não foi instalada Altere o tipo do barramento de E/S do tipo de unidade de E/S.
corretamente no sistema.
Ações recomendadas 71327, A opção de conexões cruzadas lógicas

Reinstale o sistema usando uma chave adequada que contenha a opção não está instalada
FCI.
Descrição
71323, Valores de bit inválidos
As conexões cruzadas contendo operadores lógicos estão proibidas
Descrição porque a opção para conexões cruzadas lógicas não está instalada.
A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválido. Esta instância de conexão cruzada foi rejeitada.
O valor mínimo de bit <arg> não deve ser menor do que <arg>.

O valor máximo de bit <arg> não deve exceder <arg>.
Instale a opção para usar as conexões cruzadas lógicas.
O valor mínimo de bit deve ser menos do que o valor de bit máximo.
2. Não use operadores de inversão ou lógica (OR / AND) nas
Esse sinal de E/S foi rejeitado. expressões das conexões cruzadas.
1. Verifique se o sinal de E/S está configurado com o tipo de 71328, Nome inválido
codificação correto.
Descrição
2. Verifique se os valores mínimo e máximo de bit estão corretos.
A instância de configuração <arg> não está em conformidade com as
71324, Valores físicos de limitação fora do regras dos identificadores RAPID.
intervalo Essa instância de configuração foi rejeitada.

A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválido. Corrija o nome da instância de configuração para atender às seguintes
O valor de limitação física mínima deve ser menos do que o valor de normas:
limitação física máximo. Normas dos identificadores RAPID:
Esse sinal de E/S foi rejeitado. 1, O comprimento não deve ser superior a 16 caracteres.
Ações recomendadas 2, O primeiro caractere deve ser uma letra (a-z ou A-Z).
3, Os caracteres subseqüentes devem ser letras (a-z ou A-Z), dígitos (0-
Corrija os valores de limitações físicas para o sinal de E/S de modo que
9) ou sublinhado (_).
o valor mínimo fique menor do que o máximo.
444 3HAC020738-006 Revisão: H

O valor do parâmetro da taxa de transferência do DeviceNet <arg> é

71329, ID de conector inválido
incorreto.
Descrição Taxas de transmissão válidas DeviceNet são:
A configuração de E/S para barramentos de E/S <arg> é inválido. - 125
Nenhum ID ou ID’s inválidos de conexão foram selecionados para o - 250
<arg> tipo de barramento. - 500
Esse barramento de E/S foi rejeitado. Esse barramento de E/S foi rejeitado.

Selecione uma ID de conector válida para o barramento de E/S. Corrija a taxa de transmissão DeviceNet para o barramento de E/S.
71330, Tipos de barramento em conflito 71334, Tipo de comando sem referência ao tipo
de unidade
Descrição
A configuração de E/S para o barramento <arg> é inválida. Descrição
Existem duplicatas <arg> de barramentos de E/S com o mesmo ID O comando de configuração E/S é inválido.
conector <arg>. Não há referência para um tipo de unidade definido para o tipo de
barramentos de E/S do mesmo tipo devem ter conectores ID’s únicos. comando <arg>.
Esse barramento de E/S foi rejeitado. Todos tipos de comando devem ter uma referência para um tipo de
unidade existente.
Esse tipo de comando foi rejeitado.
Corrija a ID de conector para o barramento de E/S.
71331, Tipo de barramento inválido Defina uma referência de tipo de unidade para o tipo de comando.
Descrição
71335, Tipo de unidade inválido
A configuração de E/S para o barramento de E/S <arg> é inválida.
O tipo de barramento <arg> é inválido ou desconhecido Descrição
tipos de barramentos instalados válidos são:argargarg A configuração de E/S para o tipo de comando < arg> é inválido.
O tipo de unidade <arg> é inválido/desconhecido.
Conseqüências
Todos tipos de comandos devem ser referenciados a um tipo de
Este sinal de E/S foi rejeitado, e nenhuma função dependente dele
unidade definida/existente.
funcionará.
Corrija o tipo do barramento de E/S para o barramento de E/S.
Corrija o tipo de unidade para o tipo de comando.
71332, Tempo de recuperação inválido

71336, Tipo de comando sem caminho
Descrição DeviceNet
A configuração de E/S para o barramento E/S <arg> é inválida.
Descrição
O valor do parâmetro de tempo de recuperação <arg> está incorreto.
O tempo de recuperação (qual freqüência tentar obter o contato com
unidades E/S perdidas) não deve ser menos do que 5 segundos. Nenhum caminho DeviceNet está definido para o tipo de comando
<arg>.
Esse barramento de E/S foi rejeitado.
Corrija o tempo de recuperação para o barramento de E/S.
Defina um caminho do DeviceNet para o tipo de comando.
71333, Taxa de transmissão do DeviceNet

71337, Tipo de comando sem identificador de
inválida
serviço do DeviceNet
Descrição
Descrição
A configuração de E/S para o barramento de E/S <arg> é inválido.
3HAC020738-006 Revisão: H 445

Nenhum caminho DeviceNet está definido para o tipo de comando

71341, Comando Fieldbus, sem referência ao
<arg>.
tipo de comando
Defina um identificador de serviço do DeviceNet para o tipo de A configuração de E/S é inválida.

comando. Um dos comandos Fieldbus não possui referência a um tipo de
comando.
Todos os comandos Fieldbus devem possuir referência a um tipo de
71338, Identificador de serviço do DeviceNet
comando existente.
inválido Este comando Fieldbus foi rejeitado.
A configuração de E/S é inválida. Defina uma referência de tipo de comando para o comando Fieldbus.
Identificador de serviço do DeviceNet < arg> não é válido para o tipo
de comando < arg>.
71342, Incompatibilidade de tipo de unidade
Identificadores de serviço do DeviceNet válidos:
- Redefinir (5) Descrição
- Aplicar (13) A configuração de E/S é inválida.
- Definir (16) Um dos comandos fieldbus se referem a uma unidade E/S <arg> e um
Este tipo de comando foi rejeitado. tipo de comando <arg> que referem a tipos de unidades diferentes.
A unidade E/S e tipos de comandos referenciados por um comando
fieldbus devem referir ao mesmo tipo de unidade.
Corrija o identificador de serviço do DeviceNet para o tipo de
Esse comando fieldbus foi rejeitado.
comando.
71339, Comando Fieldbus sem referência à Corrija a configuração.
unidade de E/S
71344, Mapa da unidade não definido
Descrição
Um dos comandos Fieldbus não possui referência a uma unidade de E/ A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválido.
S. Mapa da unidade é indefinido ou vazio.
Todos os comandos Fieldbus devem possuir referência a uma unidade Um mapa de unidade deve ser especificado para todos sinais físicos de

E/S existente. E/S (i.e. sinais conectados a uma unidade).
Este comando Fieldbus foi rejeitado. Esse sinal E/S foi rejeitado.

Defina uma referência de unidade de E/S para o comando Fieldbus. Defina um mapa de unidade para o sinal de E/S.
71340, Unidade de E/S inválida 71346, Mapa da unidade fora do intervalo

A configuração de E/S é inválida. A configuração de E/S para o sinal de E/S <arg> é inválida.
Um dos comandos fieldbus tem uma referência para uma unidade de O mapa da unidade <arg> é inválido já que o bit <arg> está for a de
E/S inválida/desconhecida <arg>. alcance.
Todos comandos fieldbus devem ter uma referência a uma unidade de Todos os bits no mapa da unidade devem estar dentro do alcance [0,
E/S existente. arg].
Esse comando fieldbus foi rejeitado. Esse sinal E/S foi rejeitado.

Corrija a unidade de E/S para o comando Fieldbus. Corrija o mapa de unidade.
446 3HAC020738-006 Revisão: H

71347, Mapa da unidade com segmentos de Conseqüências

Esta unidade foi rejeitada e nenhuma função dependente dela
sobreposição
funcionará.
Descrição
A configuração de E/S para o sinal de E/S <arg> é inválido.
Corrija o tipo de barramento para o tipo de unidade.
O mapa da unidade <arg> contém segmentos (e.g bits arg) que
sobrepõem uns aos outros.
Esse sinal E/S foi rejeitado. 71351, Tipo de conexão 1 inválido

Corrija o mapa de unidade. A configuração de E/S é inválida.
O tipo de unidade < arg> possui um tipo inválido/desconhecido para a
conexão 1 < arg>.
71348, Mapa de unidade com caractere
O tipo para a conexão 1 deve ser um destes:
inesperado
- POLLED
Descrição - STROBE
A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválida. - COS
Encontrado erro inesperado ou caractere na posição <arg> no mapa da - CYCLIC
unidade: <arg>. - COS_ACKSUP
Este sinal de E/S foi rejeitado. - CYCLIC_ACKSUP
Este tipo de unidade foi rejeitado.
Corrija o mapa da unidade para que cumpra com à seguinte sintaxe: Ações recomendadas
- {bit} = ([0-9]+) Corrija o tipo de conexão 1 do tipo de unidade.
- {range} = ([0-9]+[-][0-9]+)
- {segment} = ({bit} | {range}) 71352, Tipo de conexão 2 inválido
- {unit map} = ({segment}[,])*{segment}
Exemplos de mapas de unidades válidos: Descrição
- "1" A configuração de E/S é inválida.

- "0-7, 15-8" O tipo de unidade < arg> possui um tipo inválido/desconhecido para a
conexão 2 < arg>.
- "1,4-3,7"
O tipo para a conexão 2 deve estar omitido ou ser um destes:
- POLLED
71349, Tamanho de sinal inválido

- STROBE
Descrição - COS
A configuração de E/S para o sinal E/S <arg> é inválido. - CYCLIC
Existe uma diferença entre o tipo de sinal e o tamanho do sinal. - COS_ACKSUP
O tamanho do sinal <arg> é dado pelo mapa da unidade: <arg>. - CYCLIC_ACKSUP
Este sinal de E/S foi rejeitado. Este tipo de unidade foi rejeitado.

Corrija ou o tipo de sinal ou o mapa da unidade para atender às Corrija o tipo de conexão 2 do tipo de unidade.
seguintes normas:
- O tamanho dos sinais digitais deve ser exatamente de um bit. 71353, Unidade sem referência para o tipo de
- O tamanho dos sinais analógicos e de grupo deve estar entre 2 e 32 unidade
bits.
Descrição
71350, Tipo de barramento inválido A configuração de E/S é inválida.
Nenhuma referência a um tipo de unidade é definido para a unidade de
Descrição E/S <arg>.
A configuração de E/S é inválida.. Esse tipo de comando foi rejeitado.
O tipo de unidade <arg> tem um valor de barramento inválido/
desconhecido <arg>.
Tipos de barramentos válidos instalados são:argargarg Defina uma referência de tipo de unidade para a unidade de E/S.
3HAC020738-006 Revisão: H 447

71354, Unidade de E/S sem referência ao 71358, Recuperação completa da falha de

barramento de E/S energia
A configuração de E/S é inválida. unidade E/S <arg> não pode ser configurada para a restauração de
Nenhuma referência a um tipo de unidade é definido para a unidade de falha de energia.
E/S <arg>. A tabela para falha de energia já está cheia.
Ações recomendadas Remova algumas outras unidades de E/S da lista de recuperação.
Defina uma referência de barramento de E/S para a unidade de E/S.
71359, A opção Multiple Serial Ports não está
71355, Trustlevel inválido instalada
A configuração de E/S é inválida. Os dados do sistema tentaram endereçar a porta serial <arg>, e
Tipo de unidade < arg> possui um trustlevel inválido/desconhecido < falharam.
arg>.
Conseqüências
Valores de trustlevel válidos:
O conector e o canal físico que usa o conector não estarão disponíveis
- 0 (exigido)
para uso.
- 1 (erro quando perdido)
- 2 (perda aceita) Causas prováveis
- 3 (pára quando perdido) A opção Multiple Serial Ports não foi instalada no sistema.
Este tipo de comando foi rejeitado. Ações recomendadas
Ações recomendadas 1. Se a opção for necessária: configure um novo sistema COM esta
Corrija o trustlevel para o tipo de unidade. opção, e instale-o.
2. Se a opção NÃO é requerida: remova da configuração os canais de
comunicação sem suporte.
71356, Incompatibilidade de tipo de barramento
Descrição 71361, Conexão cruzada com sinal resultante

A configuração E/S é inválida. não digital
Unidade <arg> se refere ao barramento E/S e ao tipo de unidade com

diferentes tipos de barramento. Descrição
Essa unidade de E/S foi rejeitada. A configuração de E/S é inválida.

O parâmetro <Sinal E/S Resultante> de uma das conexões cruzadas se
Ações recomendadas referem a um sinal de E/S <arg>, que não é digital.
1. Verifique se a unidade de E/S está conectada ao barramento de E/S Somente sinais de E/S digitais podem ser conectados de forma
correto e se o tipo desse barramento está correto. cruzada.
2. Verifique se a unidade se refere ao tipo de unidade correto e se o tipo Essa conexão cruzada foi rejeitada.
de barramento desse tipo de unidade está correto.
Remova o sinal não digital de E/S da conexão cruzada.
71357, Unidades de E/S duplicadas no
barramento E/S <Local>
71362, Sinal de E/S mapeado for a da área de
Descrição dados da unidade E/S
A configuração de E/S para a unidade E/S <arg> é inválido.
já existe outra unidade definida pelo usuário conectada ao barramento Descrição
E/S <Local>. Não pode mudar estado físico do sinal de E/S <arg> para VÁLIDO.
Somente uma unidade definida pelo usuário pode estar conectada ao A razão é que o sinal de E/S está mapeado para o bit que fica logo fora
barramento <Local>. da área de dados a qual a unidade de E/S está associada.
Essa unidade de E/S foi rejeitada. Sinal de E/S associado a unidade E/S <arg>
Sinal de E/S mapeado em bit(s): <arg>
tamanho da área de saída de dados para a unidade de E/S é arg bits
Corrija a configuração de E/S.
448 3HAC020738-006 Revisão: H

Tamanho da área de entrada de dados para a unidade de E/S é arg bits Causas prováveis
Conseqüências Isso é resultado de alterações muito freqüentes dos sinais de segurança.

Algumas vezes, a causa pode ser uma conexão de terra incorreta nos
O estado físico deste sinal E/S permanece INVÁLIDO.
sinais dos equipamentos externos.
1. Verifique se o mapeamento da unidade do sinal de E/S está correto.
1. Sinais de entrada de segurança repetidos farão com que o sistema
2. Verifique se o sinal de E/S está atribuído à unidade correta. pare. Veja o log de erros para outras falhas que possam causar essa
3. Verifique o tamanho de Entrada/Saída da conexão dos parâmetros condição.
do sistema no tipo de unidade. É possível incrementar esses 2. Verifique se o aterramento de cada sinal de cada equipamento
parâmetros em alguns tipos de unidade. externo afetando os sinais de E/S de segurança.
3. Verifique a freqüência de entrada dos sinais de qualquer
71363, Configuração escrava inválida equipamento externo conectado ao sistema. Certifique-se sobre a sua
normalidade e altere, se necessário.
Descrição
A unidade de E/S <arg> configurada no endereço mestre não é válida
71366, Sobrecarga na fila de E/S da conexão
como um escravo interno.
cruzada
Descrição
1. Altere o endereço na unidade de E/S.
2. Altere o tipo de unidade na unidade para DN_SLAVE. Os sinais de E/S no tratamento de filas e E/S de conexões cruzadas para
e a partir do sistema foram sobrecarregados.
71364, Sobrecarga na fila de E/S Conseqüências

O sistema passará para o status SYS STOP.
Descrição
Causas prováveis
Os sinais de E/S no tratamento de filas de E/S para e a partir do sistema
foram sobrecarregados. Isso é resultado de alterações de sinais muito freqüentes ou
intermitências muito grandes das alterações de sinais, geradas pelos
Conseqüências sinais de entrada ou saída sendo agentes nas conexões cruzadas.
O sistema passará para o status SYS STOP.
Causas prováveis Verifique as conexões cruzadas. Veja detalhes sobre como consultar o
Isso é resultado de alterações de sinais muito freqüentes ou arquivo de configuração no Manual de Solução de Problemas.
intermitências muito grandes das alterações de sinais, geradas pelos 2. Verifique a freqüência de entrada e saída de sinais sendo agentes nas
sinais de entrada ou conexões cruzadas entre os sinais. conexões cruzadas.
3. Se uma carga extremamente pesada de E/S é normal e necessária,

investigue quando atrasos propositais na programação na aplicação
Verifique as conexões cruzadas. Veja detalhes sobre como consultar o
RAPID podem resolver o problema.
arquivo de configuração no Manual de Solução de Problemas.
2. Verifique a freqüência de entrada dos sinais de qualquer
equipamento externo conectado ao sistema. Certifique-se sobre a sua 71367, Não há comunicação com a unidade de
normalidade e altere, se necessário. E/S
3. Se uma carga extremamente pesada de E/S é normal e necessária,
investigue quando atrasos propositais na programação na aplicação Descrição
RAPID podem resolver o problema. Durante a inicialização, nenhuma comunicação foi estabelecida com a
unidade E/S <arg> no barramento de E/S <arg>.
71365, Sobrecarga na fila de E/S de segurança Conseqüências

Não é possível acessar a unidade ou sinais de E/S nele, já que
Descrição
atualmente não está comunicando com o controlador. O sistema
Os sinais de entrada e saída no tratamento de filas de segurança de passará para o estado SYS FAIL, se a unidade de E/S estava
sinais E/S foram sobrecarregados. configurada como Unit Trustlevel Required (0) na configuração.

O sistema passará para o status SYS HALT. A unidade não está conectada ao sistema ou está conectada, mas foi
atribuída a um endereço incorreto.
3HAC020738-006 Revisão: H 449


1. Assegure-se de que todos os endereços de unidade coincidem com a Desligue e tente novamente
configuração.
2. Certifique-se de que todos endereçamentos são únicos, e não
71379, Conector do canal físico de
utilizados por mais de uma unidade.
comunicação inválido
3) Mude o endereço e/ou conecte a unidade perdida.
4) Se você mudou o endereço, a alimentação elétrica para a unidade Descrição
deve ser desligada e ligada novamente, para garantir que o endereço O conector <arg> definido para o canal físico <arg> é desconhecido.
tem mudado.
Conseqüências
71368, Nenhum opcional InterBus foi instalado O canal físico não estará disponível para uso.
Causas prováveis
Descrição
-O conector definido na configuração do canal físico pode estar escrito
Existe uma placa mestre/escrava InterBus, mas nenhum opcional
incorretamente ou se refere a um conector não disponível para uso.
InterBus foi instalado.
- Configuração de conector está faltando.
Conseqüências
Não é possível nenhuma comunicação com o Interbus. É possível que
existam erros resultantes da configuração do InterBus quando esse 1. Certifique-se de que o conector definido na configuração do canal
opcional não estiver instalado. físico está se referindo a um conector disponível.
2) Certifique-se de que a opção Portas Seriais Múltiplas estejam
Causas prováveis instaladas se requerido pela configuração usada.
Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade 3) Reinstale o sistema para ter certeza que os arquivos de configuração
InterBus, sem instalar o opcional corretamente. do sistema estão OK.
1. Se o opcional Interbus for necessário: configure um novo sistema 71380, O driver do conector de comunicação já
COM este opcional, e instale-o. está em uso
2. Se a opção Interbus NÃO é requerida: configure um novo sistema
SEM este opcional e instale-o. Descrição
O conector<arg> não pode usar o driver<arg>. O driver já é usado pelo
conectorarg.
71377, Falha da placa Dengensha
Conseqüências
Descrição
O conector e o canal físico que usa o conector não estarão disponíveis

Nenhum contato Com a placa PCI Dengensha. para uso.
O Dengensha Spot Welding não estará disponível para uso. - Os arquivos de configuração podem ter estado falhos.
Causas prováveis - É possível que um arquivo de configuração com canais físicos
configurados incorretamente tenha sido carregado.
-Placa Dengensha não presente no contato PCI.
1. Certifique-se de que a configuração do conector físico seja válida.
1. Instale a placa PCI em um dos slots PCI do computador principal.
2. Reinstale o sistema para assegurar que os seus arquivos de
2. Certifique-se de que a placa PCI esteja trabalhando.
configuração estejam corretos.
71378, Falha ao acessar a placa PCI

71381, O conector de comunicação já está em
Dengensha.
uso
Descrição
Descrição
A placa PCI Dengensha parou de responder.
O canal físico <arg> não pode usar o conector <arg>. O conector já é
Conseqüências usado pelo canal físico <arg>.
O Dengensha Spot Welding não estará disponível para uso. Conseqüências
Causas prováveis O conector e o canal físico que usa o conector não estarão disponíveis
para uso.
-A placa pode ter problemas internos de software ou hardware.
450 3HAC020738-006 Revisão: H


Vários canais físicos podem ter sido atribuídos ao mesmo conector na 1. Reduza o número de instruções de I/O concorrentes com argumento
configuração. pulso ou retardo.
2. Reduza o número de instruções de processo concorrentes que usam
argumento pulso, retardo ou tempo limite.
Certifique-se de que cada conector seja usado apenas por um canal
físico.
71386, A conexão rápida DeviceNet não tem
suporte
71382, O tempo de alarme do DeviceNet expirou
Descrição
Descrição
O tipo de unidade <arg> pode não ser conectado ao barramento
O sistema não recebeu resposta da unidade DeviceNet e o timer de
DeviceNet como uma unidade E/S Quick Connect.
alerta alcançou o tempo limite.
Conseqüências
Conseqüências
Este tipo de unidade foi rejeitado e nenhuma função dependente desse
O barramento DeviceNet NÃO está sendo executado, e a comunicação
tipo funcionará.
no barramento DeviceNet <arg> não será possível. O sistema passará
para o status SYS FAIL. Esse status está descrito no Manual de Causas prováveis
Solução de Problemas, IRC5.
A unidade conectada pode ser de uma versão muito antiga.
Causas prováveis
A carga de E/S no barramento DeviceNet pode ser muito alta, por
1. Desative o parâmetro de configuração de Conexão Rápida (Quick
exemplo, se um programa RAPID estiver tentando definir sinais a uma
Connect).
taxa que exceda a largura de banda disponível no barramento
2. Substitua a placa mestre/escrava DeviceNet por uma com versão
DeviceNet.
mais recente.
Reduza a carga de E/S no barramento DeviceNet. 71389, Erro do arquivo de configuração
Descrição
71383, As unidades de E/S definidas pelo
Ocorreram erros durante o carregamento dos dados da configuração.
usuário não podem ser conectadas ao
Todos os erros de configuração são colocados no Registro de eventos
barramento de E/S <Local> CFG.
A configuração de E/S para a unidade de E/S <arg> é inválida.
A configuração no arquivo não será instalada.

Nenhuma unidade definida pelo usuário pode ser conectada ao
barramento E/S <Local>. Ações recomendadas
Essa unidade E/S foi rejeitada. Visualizar os erros no Registro de eventos CFG.
71390, O bus DeviceNet recuperou do bus
Corrija a configuração de E/S.
desativado
71385, O recurso de mensagens de solicitação Descrição

se esgotou O bus DeviceNet < arg> recuperou do estado de bus desativado.
Descrição
71391, Configuração do Sinal do Sistema
Não é possível administrar mais solicitações de I/O concorrentes.
Fora de solicitação de I/O concorrente usando o argumento retardo, Descrição
pulso ou tempo limite. Ocorreu um erro durante a configuração de um Sinal de Entrada/Saída
Conseqüências do Sistema.
A solicitação de I/O não pode ser completada. Conseqüências
Causas prováveis O sistema passará para o estado SYS FAIL.
Excesso de instruções de I/O com argumento pulso ou retardo.

Excesso de instruções de processo com pulso, retardo ou tempo limite.
3HAC020738-006 Revisão: H 451


Todos os erros durante a configuração dos Sinais de entrada/saída do A instância de transporte <arg> está indisponível
sistema são considerados fatais e o sistema entrará no estado SYS
FAIL. Causas prováveis
A opção do protocolo de transporte <arg> não está instalada ou o nome
Ações recomendadas do protocolo está com defeito
1. Verifique a ligação da Unidade para onde o Sinal do Sistema está
conectado. Ações recomendadas
2. Verifique a configuração da unidade E/S. 1. Instale opção faltando

2. Altere o nome do protocolo de transporte.
71392, Tamanho de saída inválido

71396, Nenhum protocolo de transmissão
Descrição
Na unidade DeviceNet <arg> o tamanho de saída da conexão 1 <arg> Descrição
não confere com a unidade de E/S. Quando utilizando conexão do sinal O protocolo de transporte <arg> está faltando ou o nome do protocolo
de validação, o único tamanho de saída válido é 1 ou -1. de transporte está com defeito para <arg>

1. Altere o tamanho na configuração. A instância do protocolo do aplicativo <arg> está indisponível
Causas prováveis
3. Use o tipo de unidade DN_GENERIC
A opção do transporte não está instalada ou o nome do aplicativo tem
defeito
71393, Erro ao alocar tamanho genérico
Descrição 1. Instale a opção
Falha ao alocar tamanho arg genérico (-1) na unidade DeviceNet 2. Altere o nome do transporte na configuração
<arg>.
Causas prováveis 71397, Nenhum protocolo de aplicativo

A unidade DeviceNet <arg> não pode ser configurada com o tipo de
Descrição
unidade DN_GENERIC ou com um tamanho genérico arg (-1).
O protocolo de aplicativo <arg> está faltando ou o nome está com
Ações recomendadas defeito
1. Atualize sua configuração do tipo de unidade atual com o novoarg
Conseqüências
tamanho.

A instância do aplicativo <arg> está indisponível
2. Não use o tipo de unidade DN_GENERIC.
Causas prováveis
71394, Canal de comunicação físico inválido A opção do protocolo do aplictivo não está instalada, ou o nome do
protocolo está com defeito
Descrição
O canal de comunicaçãoarg está fora do limite.
1. Instale a opção
Conseqüências 2. Altere o nome do protocolo do aplicativo
O canal de comunicaçãoarg está indisponível.
Causas prováveis 71398, Erro de comunicação do bosv24

Opção não instalada ou o canal de comunicação <arg> está fora do
Descrição
alcance.
Não há resposta da linha serial.
1. Verifique o número de conectores mínimo e máximo permitido
Verifique o dispositivo ou a conexão.
2. Verifique as opções requeridas.
71399, Erro de comunicação do bosv24

71395, Nenhum protocolo de transporte
Descrição
Descrição
Não é possível entregar a mensagem recebida.
O protocolo de transporte <arg> para canal <arg> está faltando
452 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 71404, Tamanho da entrada/saída inválido

Verifique o fluxo de comunicação.
Descrição
A unidade de E/S <arg> tem um valor inválido (zero) para o tamanho
71400, Erro de comunicação do bosv24
de entrada ou saída.
Descrição
A resposta do dispositivo possui uma seqüência de quadros inválida.
Altere o tamanho da entrada/saída para um valor maior que zero.
Verifique se há ruído na linha serial. 71405, Mapeamento de unidade de E/S
duplicada
71401, Não existe opção para o <arg>
Descrição
Adaptador Fieldbus
O sinal de E/S <arg> tem o mesmo mapeamento da unidade do sinal
Descrição de E/S <arg>.
Um <arg> Adaptador Fieldbus foi encontrado, mas não foram Conseqüências
instaladas opções.
O mapeamento de mais que um sinal com os mesmos bits no mapa de
Conseqüências unidade pode causar valores imprevisíveis para esses sinais, porque
sua ordem de avaliação não pode ser controlada. Por exemplo, se um
A comunicação no <arg> Adaptador Fieldbus não é possível. É
sinal de saída de grupo invertido for mapeado para os mesmos bits de
possível que existam erros resultantes da configuração quando essa
alguns sinais de saída digitais, o estado desses bits dependerá da ordem
opção não estiver instalada.
com que esses sinais forem definidos.
Causas prováveis
Pode ter havido uma tentativa de adicionar a <arg> funcionalidade do
É altamente recomendado que seja evitado o mapeamento de vários
Adaptador Fieldbus, sem instalar a opção corretamente.
sinais para os mesmos bits.
Se a <arg> opção de Adaptador Fieldbus for necessária: configure um 71406, Comunicação estabelecida no
novo sistema com esta opção, e instale o sistema.
barramento DeviceNet
71402, Endereço de IP duplicado Descrição

O barramento DeviceNet <arg> estabeleceu comunicação.
Descrição
O endereço IP <arg> para a unidade de E/S <arg> aparece duplicada

71407, Interface de direcionamento não
no adaptador de rede EtherNet/Rede IP.
encontrada
Altere o endereço de IP. Descrição
A interface de roteamento <arg> para o barramento de E/S <arg> não
foi encontrado no sistema.
71403, O tempo do intervalo é inválido
Conseqüências
Descrição
O roteamento não está disponível. Mensagens para dispositivos
Para o tipo de unidade DeviceNet <arg> o tempo do intervalo de conectados em <arg> não serão encaminhadas.
conexão arg é inválido.
Causas prováveis
Causas prováveis
O barramento de E/S <arg> não foi definido ou está escrito de
O tempo do intervalo tem um valor menor que o tempo de inibição da maneira incorreta.
produção.
Mude o identificador de barramento de E/S.
Altere o tempo do intervalo da conexão arg para ser maior que o tempo
de inibição da produção para o tipo de unidade <arg> na configuração
I/O.
3HAC020738-006 Revisão: H 453

71408, Número da porta de roteamento fora do Causas prováveis

Foram definidos muitos roteamentos. O sistema somente permite
intervalo
direcionamentos arg.
Descrição
O número da porta atribuído arg do roteamento <arg> está fora do seu
Reduza o número de roteamentos.
limite.
Conseqüências 71412, O barramento DeviceNet recuperou a

O roteamento não está disponível. Mensagens para dispositivos
energia de barramento
conectados em <arg> não serão encaminhadas.
Descrição
Causas prováveis
O barramento DeviceNet <arg> conseguiu recuperar a energia de 24 V
O número arg está fora do intervalo.
do barramento.
Altere o número da porta. 71413, O opcional Dengensha não foi instalado
Descrição
71409, Impossível adicionar uma porta em arg
O opcioal Dengensha não foi corretamente instalado no sistema.
Descrição
Impossível definir a porta arg de roteamento <arg> devido a falta de
Reinstale o sistema usando uma chave adequada que contenha o
recursos.
opcional Dengensha .
Conseqüências
O direcionamento não está disponível. As mensagens para dispositivos 71414, Mudanças concorrentes do valor do
conectados na porta argarg não são encaminhadas.
sinal
Causas prováveis
Descrição
O <arg> não suporta essa quantidade de portas.
Mudanças simultâneas do sinal de E/S <arg> foram detectadas.
Conseqüências
Quando puder reduza o número de portas ou informe o problema à
Uma mudança de valor do sinal de E/S <arg> foi abortada devido
ABB.
a outra mudança de valor do mesmo sinal de E/S.
71410, Opção de direcionamento CIP não Causas prováveis

instalada A mudança do valor concorrente é devida a uma seqüência
indesejada de mudança do sinal num programa. Múltiplas mudanças
Descrição do sinal de E/S arg podem aparecer quando um sinal de E/S é pulsado,
A opção de direcionamento CIP não está ativada porque não estava por exemplo:
selecionada na criação do sistema. SetDO arg, 0;
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
Conseqüências
WaitTime 0.01;
Todas as definições de direcionamento CIP serão omitidas.
SetDO arg, 1;
Causas prováveis O sinal arg será 1 no final, mas em raras ocasiões não existirá nenhum
A opção de direcionamento CIP não está instalada no sistema. pulso visível. Este tipo de seqüência deve ser evitada.
Crie e instale um sistema com a opção de direcionamento CIP. Verifique se as mudanças simultâneas de valor sejam as desejadas
para o sinal <arg>, senão modifique a seqüência de troca do sinal.
71411, Falta de recursos de direcionamento

71415, Barramento sem alimentação
Descrição
Descrição
Impossível adicionar mais direcionamentos devido a não existirem
mais recursos de direcionamento no sistema. Foi perdida a alimentação de 24 V do barramento DeviceNet Lean.
Roteamento <arg> não será adicionado ao sistema. Não é possível comunicar-se no barramento DeviceNet Lean arg.
454 3HAC020738-006 Revisão: H


A unidade de alimentação elétrica, cabeamento, tensão de entrada para Não é possível a comunicação com a unidade I/O.
alimentação ou carga de saída podem causar perda de energia. Veja a
seção de solução de problemas no manual. Ações recomendadas
1. Remova a unidade I/O da configuração.
2. Substitua a unidade I/O por um tipo de unidade I/O compatível.
1. Certifique-se que o contato do barramento DeviceNet Lean está
conectado.
2. Verifique todo o cabeamento da unidade de alimentação elétrica.
71420, Tipo de unidade errada
3. Meça os níveis de tensão de saída e entrada. Descrição
4. Substitua a unidade com defeito se for necessário. A unidade I/O <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean não é do
mesmo tipo como foi configurada. O código de produto informado foi
71416, A alimentação elétrica do barramento foi arg, esperado era arg.
restabelecida Conseqüências
Não é possível a comunicação com a unidade I/O.
Descrição
A alimentação de 24 V do barramento DeviceNet Lean foi Ações recomendadas
restabelecida. Mude a configuração de I/O.
71417, Ausência do Hardware DeviceNet Lean 71421, Endereço duplicado no bus DeviceNet
Descrição
Lean
O adaptador de hardware DSQC 572 com o contato do barramento Descrição
DeviceNet Lean está perdido.
O endereço reservado arg para o mestre DeviceNet Lean está ocupado
Conseqüências por uma outra unidade I/O na rede.
Não é possível comunicar-se no barramento do DeviceNet Lean. Ações recomendadas
Causas prováveis 1. Mude o endereço da unidade I/O em conflito.
O DSQC 572 está perdido ou o cabeamento entre a unidade do 2. Desconecte a unidade I/O que ocupa o endereço mestre da rede.
computador principal e o DSQC 572 não está conectado.
71422, Grande carga no barramento DeviceNet
1. Verifique todo o cabeamento. Lean
2. Substitua o adaptador de hardware DSQC 572 com defeito se for Descrição

necessário.
A quantidade de tráfego no bus DeviceNet Lean é alta demais, ou o
sistema está muito ocupado para administrar todas as mensagens no
71418, Vendor não permitido bus DeviceNet Lean.
A unidade I/O <arg> conectada ao barramento DeviceNet Lean não é Os dados de I/O podem estar perdidos ou demorados.
compatível. O ID do vendor informado foi arg, esperado arg.
Conseqüências 1. Mude o parâmetro de inibição da produção em todas as unidades I/
Não é possível a comunicação com a unidade I/O. O configuradas.
2. Reduza a carga do sistema.
1. Remova a unidade I/O da configuração.
71423, Erro menor no bus DeviceNet Lean
2. Substitua a unidade I/O por um tipo compatível.
Descrição
71419, Tipo de unidade não permitido Uma quantidade menor de erros de comunicação têm ocorrido no bus
DeviceNet Lean.
Descrição
Conseqüências
A unidade I/O <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean não é um tipo
de módulo compatível com DeviceNet Lean. Os dados de I/O podem estar perdidos ou demorados.
3HAC020738-006 Revisão: H 455

Ações recomendadas 71428, Varredura no barramento DeviceNet

Verifique todo o cabeamento
Lean finalizado
71424, Bus DeviceNet Lean desligado Descrição

Uma operação de varredura do barramento finalizou.
Descrição arg
Uma quantidade importante de erros têm ocorrido no bus DeviceNet
Lean. O bus tentará se recuperar quando seja possível.
71429, Não há configuração na placa PCI
Conseqüências Profinet
Não será possível o intercâmbio de dados com as unidades I/O
configuradas. Descrição
Não há configuração de barramento na placa PCI Profinet.
Verifique todo o cabeamento Ações recomendadas
Baixe a configuração para a placa utilizando uma ferramenta de
software externa.
71425, Excesso de unidades I/O DeviceNet
Lean
71430, Firmware incompatível na placa Profinet
Descrição
Descrição
Excesso de unidades I/O configuradas no bus DeviceNet Lean. O
número máximo permitido é arg. A unidade I/O <arg> é rejeitada. O firmware atual na placa PCI Profinet, versão <arg>, é incompatível
com esse lançamento RobotWare.
Conseqüências
Conseqüências
O intercâmbio de dados com a unidade I/O configurada <arg>não será
possível. Não é possível a comunicação no Profinet.
Remova a unidade I/O da configuração I/O. Baixe o firmware da versão <arg> para a placa PCI Profinet utilizando
o Carregador de Firmware no Siemens Step7. Contate o suporte da
ABB para mais informações sobre como fazer isso.
71426, Bus DeviceNet Lean recuperado
Descrição 71431, Atualização da configuração em

O modo operacional do bus DeviceNet Lean tem mudado para o estado andamento

execução.
Descrição
Conseqüências Não foi encontrada a configuração na placa PCI Profinet ou uma
O intercâmbio de dados com as unidades I/O configuradas será ferramenta externa de software interrompeu o barramento Profinet.
possível. NÃO reinicie o controlador do IRC5 até que a configuração Profinet
seja completamente transferida.
71427, Chave de opção DeviceNet Lean perdida Conseqüências
Descrição Não será possível a conexão às unidades I/O.
A chave de opção necessária para executar o DeviceNet Lean no Ações recomendadas
controlador do IRC5 não foi detectada.
Utilize uma ferramenta externa de software para transferir uma
Conseqüências configuração e para reiniciar o barramento Profinet.
Não é possível a comunicação no barramento DeviceNet Lean.
71432, Exceção do hardware Profinet
Causas prováveis
Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade Descrição
DeviceNet Lean sem instalar a opção corretamente. A placa PCI Profinet informou uma exceção interna de software em
seu firmware. A exceção ocorreu antes do reinício. Siga os passos de
ação abaixo para se recuperar deste estado de erro.
1. Configure um novo sistema com a opção DeviceNet Lean, e instale-
o. Conseqüências
2. Se a opção DeviceNet Lean não é requerida: configure um novo Não será possível a conexão às unidades I/O.
sistema sem esta opção, e instale-o.
456 3HAC020738-006 Revisão: H

Causas prováveis 2. Remova a configuração na placa PCI Profinet.

O download de uma configuração de uma ferramenta externa Profinet
pode ter sido interrompida antes de se completar. 71436, Configuração Profinet ausente
1. Limpe todos os dados de configuração na placa PCI Profinet usando A unidade I/O <arg> está configurada no controlador, mas não se
uma ferramenta de software externa. encontra na configuração da placa PCI Profinet.
2. Re-configure a placa PCI Profinet utilizando uma ferramenta
externa de software. Conseqüências
3. Reinicie o controlador IRC5. Não será possível a conexão à unidade I/O.
71433, Nenhum contato com a placa PCI 1. Adicione a configuração da unidade I/O na placa PCI Profinet
Profinet. utilizando uma ferramenta externa de configuração.
2. Remova a configuração da unidade I/O da configuração do
Descrição controlador.
A placa PCI Profinet não pôde ser contatada. Código de erro
retornadoarg.
71437, Advertência de configuração do escravo
Conseqüências interno Profinet
Não será possível a conexão às unidades I/O.
Descrição
Causas prováveis
O escravo interno do Profinet está configurado no controlador IRC5
1. A placa Profinet está faltando ou com mau funcionamento. com os seguintes módulos:
2. Uma nova configuração está sendo baixada de uma ferramenta de argO Profinet mestre conectado tem uma diferente configuração de
software externa. módulos.
Ações recomendadas Incompatibilidade detectada no encaixe arg.
Verifique que a placa PCI Profinet está instalada no controlador do Conseqüências

IRC5. A tentativa de conexão foi rejeitada.
71434, O barramento Profinet parou
1. Reconfigure o Profinet mestre sendo conectado.
Descrição 2. Reconfigure o Profinet escravo interno no controlador IRC5.
Uma nova configuração Profinet foi transferida utilizando uma
ferramenta externa de configuração de software. Como a nova

71438, Advertência de configuração do escravo
configuração tem alterações importantes, o controlador não pôde
reusar a configuração I/O. É preciso reiniciar. interno Profinet
Não será possível a conexão às unidades I/O. O escravo interno Profinet está configurado no controlador do IRC5
como um arg módulo de entrada de byte no encaixe arg e um arg
Ações recomendadas módulo de saída de byte no encaixe arg, embora o mestre Profinet de
Reinicie o controlador. conexão tem uma configuração de módulo no encaixe arg.
Conseqüências
71435, Unidade I/O Profinet não configurada. A tentativa de conexão foi rejeitada.

Uma unidade de E/S Profinet no endereço <arg> gerou um alarme. A Reconfigure o mestre de conexão Profinet.
unidade I/O está configurada na placa PCI Profinet, mas não no
controlador IRC5.
71439, Diagnósticos Profinet recebidos
A unidade de E/S necessita ser configurada no controlador IRC5 para
que o alarme seja administrado. Descrição
Conseqüências A unidade de E/S <arg> relatou dados de diagnóstico no encaixe arg.
Não será possível a conexão à unidade I/O. Utilize documentação específica de E/S para maiores explicações
sobre os dados de diagnósticos.
Ações recomendadas Dados recebidos:
1. Agregue a unidade I/O à configuração I/O do controlador do IRC5. arg
3HAC020738-006 Revisão: H 457

71440, Configuração Profinet não coincidente 71443, Excesso de escravos internos Profinet
A rota Profinet-IO tem sido configurada usando uma ferramenta O sistema possui muitos escravos internos Profinet definidos no
externa de configuração Profinet. Para poder usar a rota Profinet-IO no controlador do IRC5.
controlador do IRC5, o escravo interno Profinet necessita ser
configurado no controlador do IRC5. Conseqüências
A Unidade I/O Profinet <arg> não será configurada. Não será possível
Conseqüências estabelecer comunicação com esta unidade I/O.
Não será possível o roteamento Profinet-IO.
Causas prováveis
Ações recomendadas A unidadse I/O Profinet <arg> está definida como um escravo interno
1. Agregue o escravo interno Profinet à configuração I/O. Profinet enquanto outro escravo interno Profinet já foi configurado.
2. Remova a configuração de roteamento Profinet-IO do DSQC 678.
Remova a unidade I/O <arg> da configuração.
71441, Advertência de roteamento Profinet-IO
Descrição 71444, Diagnósticos Profinet recebidos

Devido ao roteamento do Profinet-IO estar configurado na unidade de
Descrição
E/S <arg>, alguns bits de dados podem ser dependentes do estado da
conexão PLC e modo operacional. A unidade <arg> informou dados de diagnóstico no encaixe arg.
Se a unidade de E/S <arg> tem sinais de E/S mapeados em bits com arg
saídas digitais controladas pelo PLC, esses sinais de E/S podem ser
ajustados pelo controlador IRC5, mas não afetarão os valores de saída 71445, Erro da placa PCI Profinet
das unidades de E/S.
Descrição
Conseqüências
A placa PCI Profinet não pôde ser encontrada.
Alguns sinais I/O podem não ser administrados pelo controlador do
IRC5. Conseqüências
Ações recomendadas Não será possível a conexão às unidades I/O.
1. Configure a proteção contra escrita nos sinais de saídas digitais Causas prováveis
mapeados pelo controlador do IRC5, mas controlado pelo PLC. A placa PCI Profinet não está instalada ou um comando 'restabelecer
2. Nomeie os sinais para refletir o fato de que eles são controlados pelo configurações de fábrica' foi executado. O comando 'restabelecer
PLC. configurações de fábrica' exige outro reinício do controlador para

poder ser completado.
71442, Chave de Opção Profinet perdida Ações recomendadas
Descrição 1. Instale a placa PCI Profinet no controlador.
A opção necessária para executar o Profinet no controlador do IRC5 2. Reinicie o controlador para executar o comando 'restabelecer
não foi detectada. configurações de fábrica'.
Conseqüências
71446, Configuração Profinet não coincidente
Não é possível a comunicação no barramento Profinet.
Descrição
Causas prováveis
Configuração não coincidente entre o Adaptador Fieldbus e o mestre
Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade Profinet,
Profinet de conexão no encaixe arg.
sem instalar a opção corretamente.
Conseqüências
O Adaptador Fieldbus indicará um erro de diagnóstico e não haverá
1. Configure um novo sistema com a opção Profinet, e instale-o.
comunicação entre o Adaptador Fieldbus e o mestre Profinet de
2. Se Profinet não é requerido, configure um novo sistema sem esta conexão.
opção, e instale-o.
Causas prováveis
Incompatibilidade de tipo de dados/tamanho de dados no encaixe arg
para a configuração mestre do Profinet. O tipo/tamanho de dados
esperados são argarg bytes.
458 3HAC020738-006 Revisão: H


Corrija o tamanho/tipo de dados no encaixe arg na ferramenta de 1. Se a opção do EtherNet/IP for requerida: configure um novo sistema
configuração externa, ou mude o tamanho de dados na configuração do com esta opção, e instale-o.
controlador IRC5. 2. Se a opção EtherNet/IP não for necessária: configure um novo
NOTA: sistema sem esta opção, e instale-o.
Na configuração mestre do Profinet, a entrada de dados deve ser no
encaixe 1 e saída de dados no encaixe 2.
71451, Opção de porta extra Ethernet não
instalada
71447, Erro de escravo interno Profinet
Descrição
Descrição Um barramento de E/S EtherNet/IP está configurado para utilizar a
A unidade I/O <arg> está configurada como um escravo interno. O porta Ethernet extra, mas a opção descrita não foi instalada.
endereço da unidade deve ser 0, embora está configurado arg.
Conseqüências
Conseqüências Não é possível a comunicação no EtherNet/IP. É possível que existam
A Unidade I/O <arg> não será configurada. erros resultantes da configuração do EtherNet/IP quando essa opção
não tiver sido instalada.
Mude o endereço da unidade para 0. Causas prováveis
EtherNet/IP, sem instalar a opção corretamente.
71448, Barramento recuperou de falha de
comunicação Ações recomendadas
1. Se a opção de porta extra EtherNet/IP for requerida: configure um
Descrição novo sistema com esta opção, e instale-o.
O barramento <arg> recuperou de um estado de falha de comunicação 2. Se a opção de porta extra EtherNet/IP não for necessária: configure
anterior. um novo sistema sem esta opção, e instale-o.
71449, Muitos adaptadores fieldbus 71452, Muitos barramentos de EtherNet/IP

configurados estão configurados
Muitos adaptadores fieldbus configurados. Somente é permitido ter Muitos barramentos de EtherNet/IP estão configurados. Há somente a
um adaptador fieldbus configurado. possibilidade de ter um barramento para EtherNet/IP Mestre/Escravo.

O adaptador fieldbus <arg> foi rejeitado, e funções dependentes dele 1. Remova um dos barramentos EtherNet/IP da configuração.
não irão funcionar.
Remova o adaptador fieldbus na configuração. 71453, Identidade errada para uma unidade
EtherNet/IP
71450, Opção de Ethernet/IP Mestre/Escravo
Descrição
não instalada
Identidade errada para a unidade <arg>.
Descrição A identidade correta é:
Um barramento EtherNet/IP está configurado, mas a opção EtherNet/ Vendor ID arg
IP Mestre/Escravo não foi instalada. Device Type arg
Product Code arg
Conseqüências
Não é possível a comunicação no EtherNet/IP. É possível que existam Conseqüências
erros resultantes da configuração do EtherNet/IP quando essa opção Não será estabelecido contato com essa unidade.
não tiver sido instalada.
Causas prováveis
1. Corrija a configuração para o tipo de unidade <arg> com a
Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade informação de identidade acima.
EtherNet/IP, sem instalar a opção corretamente.
3HAC020738-006 Revisão: H 459

71454, Não foi especificado endereço IP Ações recomendadas
Descrição
80002, arg
Não foi especificado endereço IP para o barramento EtherNet/IP
Descrição
Conseqüências
arg
Não é possível a comunicação no barramento EtherNet/IP.
arg
1. Especifique um endereço IP válido na configuração do barramento. arg
71455, Tipo de conexão EtherNet/IP

80003, arg
desconhecido
Descrição
Descrição
arg
arg
O tipo de unidade <arg> tem um tipo de conexão inválido/
arg
desconhecido <arg>.
arg
O tipo de conexão deve ser um dos seguintes:
- MULTICAST Ações recomendadas
- POINT2POINT
Conseqüências 9,
Esse tipo de unidade foi rejeitada.
Descrição
Corrija o tipo de conexão do tipo de unidade.
10,
71456, Hardware de EtherNet/IP está faltando Descrição
Descrição
110001, Fase PRE de Supervisão do Processo
O hardware DSQC 612 necessário para executar EtherNet/IP está
faltando. Descrição

Conseqüências Tarefa:arg
A supervisão falhou para a fase PRE do processo.
Não é possível a comunicação no barramento EtherNet/IP.
arg
Causas prováveis
EtherNet/IP na Primeira Porta EtherNet, sem instalar o hardware Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
correto. arg
Nota: Se você está executando MultiMove, duas placas DSQC 612 são arg
necessárias, caso contrário somente uma. Recuperação:
Ações recomendadas Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de
erro.
1. Instale uma placa DSQC 612 no controlador.
110002, Fase PRE_START de Supervisão do
Processo
80001, arg
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
arg
A supervisão falhou para a fase PRE_START do processo.
arg
arg
arg
arg
460 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 110006, Fase POST 1 de Supervisão do

Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
Processo
arg
arg Descrição
Recuperação: Tarefa:arg
Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de A supervisão falhou para a fase POST 1 do processo.
erro arg
110003, Fase START de Supervisão do Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
Processo arg
Descrição arg
Recuperação:
Tarefa:arg
Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de
A supervisão falhou para a fase START do processo.
erro
arg
Ações recomendadas 110007, Fase END_POST 1 de Supervisão do

Processo
arg
arg Descrição
Recuperação: Tarefa:arg
Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de A supervisão falhou para a fase END_POST 1 do processo.
erro arg
110004, Fase MAIN de Supervisão do Processo Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
Descrição arg
Tarefa:arg arg
A supervisão falhou para a fase MAIN do processo. Recuperação:
arg Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de
erro

110008, Fase POST 2 de Supervisão do
arg
Processo
arg
Recuperação: Descrição
Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de Tarefa:arg
erro A supervisão falhou para a fase POST 2 do processo.
arg
110005, Fase END_MAIN de Supervisão do Ações recomendadas
Processo Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
Descrição arg
Tarefa:arg arg
A supervisão falhou para a fase END_MAIN do processo. Recuperação:
arg Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de
erro
110009, Fase END_POST 2 de Supervisão do
arg
Processo
arg
Recuperação: Descrição
Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de Tarefa:arg
erro A supervisão falhou para a fase END_POST 2 do processo.
3HAC020738-006 Revisão: H 461

arg arg

Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram): Remova o argumento opcional '\Track'
arg ou
arg Encomende uma chave RobotWare que, dependendo de seu
Recuperação: equipamento, contém a opção 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'.
erro 110015, Falta a opção Desvio do Caminho
Descrição
110012, Tempo esgotado para o início do
Tarefa:arg
movimento
A chave '\Corr' não pode ser usada sem a opção Desvio do Caminho.
Descrição arg
Tarefa:arg
O tempo entre o início do processo e o movimento do Robô é muito
Remova a chave '\Corr'
longo.
ou
arg
Solicite uma chave do RobotWare, que contenha a opção 'Desvio do
Ações recomendadas Caminho'.
Recuperação:
Você talvez queira ligar com errnoarg em sua rotina de tratamento de 110016, Extremidade móvel não segura
erro.
Descrição
A execução do programa continuou para a instrução RAPID seguinte
110013, O processo do aplicativo foi
antes do processo do aplicativo terminado.
interrompido
Conseqüências
Descrição
Se ocorre um erro de processo, o processo do aplicativo parará mas o
Tarefa: arg movimento do robô não será parado.
O processo do aplicativo não foi concluído adequadamente.
Causas prováveis
arg
O lado da zona e a distância fly_end da instrução do ponto móvel não
Conseqüências se ajustam.

Possíveis fases posteriores ao movimento não foram executadas.
Causas prováveis Aumente a distância fly_end ou reduza o lado da zona da instrução
1. Instruções lógicas do RAPID em uma seqüência de instruções de com terminal móvel.
movimento de aplicativo demandam muito tempo de execução.
2. A última instrução na seqüência das instruções de movimento do 110020, Limite da Supervisão
aplicativo, que não indica o fim da seqüência.
3. Um erro de processamento ocorreu muito próximo ao fim do Descrição
processo: um reinício de processo não é realizado. Tarefa:arg
O número máximo de sinais a serem supervisionados (máx. 32) foi
excedido em uma das fases da supervisão.
Remova as instruções lógicas que provocam o atraso,
arg
ou
verifique se a última instrução de movimento do aplicativo indica que Ações recomendadas
esta é a mais recente. Remova os sinais da supervisão para a fasearg a fim de atender ao
limite de 32.
110014, Falta a opção 'Optical Tracking' ou

'Weldguide' 110021, Lista de supervisão desconhecida
O argumento opcional '\Track' não pode ser usado sem a opção 'Optical A lista de supervisão tipoarg é desconhecida.
Tracking' ou 'Weldguide'. arg
462 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 110033, Falta a representação PERS

A supervisão não foi configurada ou foi removida.
Descrição
Tarefa:arg
Altere o tipo de lista de supervisão.
O sistema está configurado para rastreamento a laser, mas não há dados
de calibração disponíveis.
110025, Nenhum processo CAP ativo
Descrição Defina a representação PERS das variáveis persistentesarg e a posição
Tarefa:arg PERSarg.
Não há processo CAP ativo para esta instrução. Para Sistemas MultiMovimento usando mais de um sensor, essas
variáveis devem ser PERS DE TAREFA.
arg
110034, Ignore sem que o processo tenha
Certifique-se de quearg seja usado de acordo com a documentação.
terminado
110030, Evento ICap Inválido Descrição

O robô atingiu o fim da distância solicitada para que se movesse sem
Descrição o processo de aplicação estar ativo.
Tarefa:arg
arg é inválido conforme o evento para a instrução ICap.
Recuperação:
arg
Ações recomendadas erro.
Use um dos eventos ICap válidos descritos no manual de referência
para CAP. 110100, Erro de processo fatal
Descrição
110031, Falta de sinal
Tarefa:arg
Descrição Um erro de processo fatal foi relatado. Verifique as mensagens de erro
Tarefa:arg anteriores para mais informações sobre a razão do erro.
Sinal faltando emarg.
arg
Reinicializar o sistema ou mover o apontador do programa é altamente
Ações recomendadas recomendado.

Certifique-se de que a instrução seja usada de acordo com a
documentação. 110101, Formato de combinação inválido
Descrição
110032, Nenhuma rotina de INTERRUPÇÃO
Tarefa:arg
para CAP_STOP
O formato de combinação usado é inválido:
Descrição [Nenhum formato = 0, formato de zig-zag = 1, formato emV = 2,
Formato triangular = 3]
Tarefa:arg
CAP exige que uma rotina TRAP do RAPID seja definida para o Ações recomendadas
evento CAP_STOP. Corrija o componente de formato.
Isso é necessário para parar o equipamento externo quando a execução
do RAPID parar.
arg
110102, Comprimento da combinação inválido
Acrescente a rotina TRAP para CAP_STOP em seu código RAPID. Tarefa:arg

O comprimento da combinação usada é inválido:
(0 - 1) [m]
Corrija o comprimento do componente.
3HAC020738-006 Revisão: H 463

(0 - 1) [m]
110103, Tempo do ciclo da combinação inválido
Descrição
Corrija o componente dwell_right
arg
O tempo do ciclo da combinação usada é inválido:
(0 -100) [s]
110109, Bias de combinação inválido
Corrija o componente cycle_time. arg

O bias de combinação usado é inválido:
(-1 - 1) [m]
110104, Largura da combinação inválida
Descrição
Corrija o componente bias.
arg
A largura da combinação usada é inválida:
(0 - 1) [m]
110110, Ângulo de direção da combinação
inválido
Corrija a largura do componente. Descrição
Tarefa:arg
O ângulo da direção da combinação usado é inválido:
110105, Altura da combinação inválido
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Descrição
arg
Corrija o componente dir
A altura da combinação usada é inválida:
(0 - 1) [m]
110111, Ângulo de inclinação da combinação
inválido
Corrija a altura do componente.
Descrição
110106, Weave dwell esquerdo inválido Tarefa:arg

O ângulo da inclinação da combinação é inválido:
Descrição (-PI/2 - PI/2) [rad]

arg
O weave dwell_left usado é inválido:
Corrija o componente de inclinação
(0 - 1) [m]
110112, Ângulo de rotação da combinação
Corrija o componente dwell_left
inválido
110107, Weave dwell central inválido Descrição

Task:arg
Descrição O ângulo da rotação da combinação usado é inválido:
arg (-PI/2 - PI/2) [rad]
O weave dwell_center usado é inválido:
(0 - 1) [m]
Corrija o componente rot
Corrija o componente dwell_center
110113, O desvio da combinação horizontal é
inválido
110108, Weave dwell direito inválido
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
arg
O desvio da combinação horizontal é inválido:
O weave dwell_right usado é inválido:
464 3HAC020738-006 Revisão: H

110114, O desvio da combinação vertical é Ações recomendadas

Corrija os componentes 'dwell_right/center/left' e/ou 'length' em
inválido
capweavedata.
Descrição
Tarefa:arg 110120, Alteração de bias da combinação muito
O desvio da combinação vertical é inválido: grande
Descrição
110115, Weave sync esquerdo inválido
Tarefa:arg
Descrição A alteração do bias da combinação é maior do que o permitido.
Tarefa:arg Máxarg [m]
O valor do weave sync esquerdo é inválido:
(0 - 100) [%]
Ajuste o aumento da combinação para bias e/ou certifique-se de que a
Ações recomendadas alteração do bias seja menor do que o máximo.
Corrija o componente ptrn_sync_left em capweavedata.
110121, Erro no ajuste da largura da
110116, Weave sync direito inválido combinação
O weave sync direito é inválido: A alteração da largura da combinação é maior do que o permitido.
(0 - 100) [%] Máxarg [m]

Corrija o componente ptrn_sync_right em capweavedata. Ajuste o aumento da combinação para largura e/ou certifique-se de que
a alteração da largura seja menor do que o máximo.
110117, Bias da combinação não permitido

110122, Erro no ajuste da altura da combinação
Descrição
Não é permitido usar bias para formatos que não o Zig-zag (=1). Tarefa:arg
A alteração da altura da combinação é maior do que o permitido.
Máxarg [m]
Corrija os componentes 'bias' e/ou 'formato' em capweavedata.
Ajuste o aumento da altura da combinação e/ou certifique-se de que a
110118, Bias da combinação muito grande
alteração da altura seja menor do que o máximo.
Descrição
Tarefa:arg 110130, Sinal não definido
Não é permitido usar um bias que seja maior do que a metade da
largura. Descrição
Tarefa:arg
O sinalarg não está definido.
Corrija os componentes 'bias' e/ou 'largura' em capweavedata. arg
110119, Weave dwell muito grande
Defina o sinalarg em eio.cfg
Descrição
Tarefa:arg 110131, Nenhum Sinal foi especificado
Não é permitido usar um dwell que seja maior do que o comprimento.
A inclinação da rampa (amplitude/comprimento) é limitada. Descrição
Tarefa:arg
Nenhum sinal foi especificado!
arg
3HAC020738-006 Revisão: H 465


Especifique um sinal DI Verifique a definição da junta e max_corr em captrackdata.
Recuperação:arg
110132, Ocorreu um erro interno
110163, Erro de comunicação com a trilha
Descrição
arg Tarefa:arg
Nenhuma comunicação entre o sensor e o controlador.
Verifique o registro 'Interno'. Ações recomendadas
Verifique o hardware
110140, Erro do Rastreador Thru the Arc
110164, Correção da trilha perdida
Descrição
Erro do Rastreador Thru the Arc. Tarefa:arg
Alguns dos parâmetros usados para o Rastreador Thru the Arc estão Trilha perdida devido a falha de energia.
indefinidos.
Ações recomendadas Mova PP para principal, ou vá por etapas no restante do programaarg.
Verifique os parâmetros Thru the Arc e o equipamento.
Assegure-se de que a instrução ConfWeaveSyncIO foi executada.
110165, Nenhuma Medição do Sensor
Descrição
110160, Erro de trilha
Tarefa:arg
Descrição Não medição disponível do sensor.
Tarefa:arg arg
Erro de trilha.
arg
110166, O Sensor ainda não está pronto
Descrição
Verifique a definição da junta.
Tarefa:arg

Recuperação:arg
O sensor não está pronto.
arg
110161, Erro de início de trilha
Descrição 110167, Erro geral do sensor

Tarefa:arg
Descrição
Erro de início de trilha.
Tarefa:arg
arg
Erro geral do sensor.
Verifique a definição da junta em captrackdata.
Recuperação:arg 110168, O sensor está ocupado
Descrição
110162, Erro máx de correção de caminho da
Tarefa:arg
trilha
O sensor está ocupado.
Descrição arg
Tarefa:arg
Erro máx de correção do caminho da trilha. 110169, Comando desconhecido para o sensor
arg
Descrição
Tarefa:arg
466 3HAC020738-006 Revisão: H

Foi enviado algum comando desconhecido para o sensor. arg

arg
110177, Erro de calibragem do rastreador
110170, Número de variável ou de bloco está
Descrição
ilegal no sensor
Tarefa: arg
Descrição Sensor: arg
Tarefa:arg Não foi possível realizar uma calibragem válida do rastreador.
O número da variável ou do bloco é desconhecido para o sensor.
Conseqüências
arg
O sensor arg não está calibrado, então não deve ser utilizado para
rastreamento.
110171, Alarme externo ao sensor
Causas prováveis
Descrição A média de precisões de calibragem obtidas nas direções x-, y-, z- da
Tarefa:arg ferramenta de sensor são: arg. As desejadas são: arg.
Ocorreu um alarme externo ao sensor. Ações recomendadas

arg Confira se a placa de calibragem não foi removida. Confira os ajustes
do sensor. Inicie o LTC para executar um ajuste de calibragem manual
110172, Alarme da câmera que está no sensor seguido de uma nova calibragem.
Descrição
110178, Erro de verificação do rastreador
Tarefa:arg
A câmera do sensor enviou um alarme. Descrição
arg Tarefa: arg
Sensor: arg
110173, Alarme de temperatura do sensor Não foi possível realizar uma verificação válida da calibragem do
rastreador.
Descrição
Conseqüências
Tarefa:arg
O sensor arg não alcança a precisão de calibramento, sendo assim não
A temperatura do sensor está fora dos limites admitidos.
será confiável para rastreamento.
arg
Causas prováveis
A média de precisões de calibragem obtidas nas direções x-, y-, z- da

110174, O valor para o sensor está fora do
ferramenta de sensor são: arg. As desejadas são: arg.
intervalo
Descrição Inicie o LTC para executar uma verificação com um número diferente
Tarefa:arg de medições. Se o problema persistir, execute uma nova calibragem
O valor enviado ao sensor está fora dos limites. manual desde LTC.
arg
110179, A definição da articulação-capa
110175, Falha ao verificar a câmera esquerda não está correta
Não foi possível inspecionar a câmera do sensor. Sensor: arg
arg A definição da articulação-capa esquerda (número arg) não está
correta.
110176, Tempo limite de comunicação do Conseqüências

sensor Não será possível realizar uma calibração do sensor.

Tarefa:arg A medida obtida na direção y- da ferramenta de sensor na articulação-
Ocorreu tempo limite na comunicação com o sensor. capa esquerda é: arg mm. O valor deve ser positivo.
3HAC020738-006 Revisão: H 467

Ações recomendadas 110204, Erro de aplicação.

Verifique a definição da articulação-capa esquerda (arg) na interface
do sensor (arg) no PC. Considere mudar entre as definições de Descrição
articulação-capa direita e esquerda. Tarefa:arg
Qualquer código de retorno que não DAOK é rejeitado a partir dearg
110180, Dados de Calibração do Sensor .
atualizados Ações recomendadas
Descrição
Os dados de calibração do sensor para arg (arg e arg) foram 110205, Erro de aplicação.
atualizados.
Tarefa:arg
O salto para frente da seqüência não é permitido.
Se você utiliza CAP sem o Arco RW, você deve reutilizar a instrução
RAPID Ações recomendadas
CapLATRSetup arg,arg,arg\SensorFreq:=xxx; Verifique a seqüência do programa.
para que o CAP utilize os dados de calibração do sensor atualizados.
110206, Erro de aplicação.
Descrição
Tarefa:arg Sinal de E/S faltando emarg.
O número máximo de aplicação já está instalado.
Ações recomendadas Verifique a configuração de E/S.
Verifique se módulos ambíguos estão presentes no diretório dap.
Descrição
Tarefa:arg Processo númeroarg da aplicaçãoarg já foi instalado.
arg não é um nome de aplicação válido.

Verifique se os módulos de aplicação com o sufixoarg existem no 110208, Erro de aplicação.
diretório dap.
Descrição
110202, Erro de aplicação. Tarefa:arg

Númeroarg não é um número de início válido.
Descrição
Tarefa:arg
Qualquer código de retorno que não DAOK é rejeitado a partir dearg.
Descrição
110203, Erro de aplicação. Tarefa:arg

O gancho do usuárioarg não é uma entrada de seqüência válida.
Descrição
Tarefa:arg
Verifique a seqüência do programa.
Verifique se módulos de aplicação com o sufixoarg existem no dap.
O diretório dap no sistema deve conter esses módulos.
Descrição
Tarefa:arg
468 3HAC020738-006 Revisão: H

O número do programaarg está fora dos limites.

Descrição
Verifique o programa.
Tarefa:arg
A instruçãoarg não encontrou a aplicaçãoarg.
Descrição
Tarefa:arg
A instruçãoarg relatou um erro fatal.
Descrição
Tarefa:arg
Tentativa de instalar um número de processo
110212, Erro de aplicação fora dos seus limites.
Tarefa:arg Verifique o programa, o número máximo de processo é limitado a 4.
arg tentou usar um descritor de processo inexistente.
Erro fatal na classe damastr.
arg
Descrição
Causas prováveis
Tarefa:arg
XXShPowerOn has não foi executado.
A aplicação mencionada não está ativa atualmente.
Verifique se XXShPowerOn foi feito.
Ative a aplicação.

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg não foi executado.
Nenhuma aplicação está ativa no momento.

Verifique se a aplicação está instalada.
110214, Erro de aplicação

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg tentou usar um descritor de aplicação inexistente.
Nenhuma aplicação está instalada.
arg
Razão:
Causas prováveis arg não foi executado.
XXShPowerOn não foi executado ou está especificado para poucas
tarefas DA_PROC.
Se usar apenas DAP, será preciso salvar sys.cfg e adicionar uma nova
tarefa DA_PROCX nesse arquivo. Verifique quais arquivos estão Descrição
carregados para a tarefa DA_PROC1 e adicione-os à nova tarefa. Tarefa:arg
A escolha da variável de dados do usuário não existe.
3HAC020738-006 Revisão: H 469

110221, Erro de aplicação. 110227, Mensagem da aplicação
Tarefa:arg Tarefaarg :
A variável de dados do usuário tem um tipo incorreto. ADVERTÊNCIA: Uma nova aplicação ou processo foi solicitado.
É necessário um início morno para instalar uma nova configuração.
110222, Erro de aplicação. Execute um início morno.
Descrição
Tarefa:arg
O tipo de dados do processo interno não possui daintdata como Descrição
primeiro elemento. Tarefaarg :
Erro a partir dearg . Não é possível encontrar o processoarg .
Verifique o programa. Ações recomendadas
Verifique o(s) processo(s) instalado(s).
Descrição
As definições de tipo de dados do usuário excedera o tamanho máximo Tarefaarg :
de armazenamento de dados. Erro a partir dearg . O tipo de dados do usuário excedeu o tamanho
máximo de armazenamento de dados.
Verifique o programa. Ações recomendadas
Verifique o tamanho dos dados.
Descrição

As definições do tipo de dados do usuário não correspondem ao que foi Tarefaarg :
definido. Não é possível executar a instrução em motores desligados para a
ferramenta servoarg
110225, Erro de aplicação. Tente novamente após definir motores ligados.
Descrição
Tarefa:arg
Excedido o número máximo de processos instalados. Descrição
Tarefa:arg
O comprimento máximo da string do parâmetroarg são 5 caracteres.
Verifique o programa, o número máximo de processo é limitado a 4
Consulte a especificação emarg.
para cada aplicação.
110226, Erro de aplicação. Verifique o cumprimento do valor dos dados da string.
Descrição
Tarefa:arg
Ocorreu um erro ao tentar recarregar a área Power Failure. Descrição
Um reinício automático dos processos não será possível. Tarefa:arg
470 3HAC020738-006 Revisão: H

O limite do parâmetroarg somente é válido entre 1 - 4.

Descrição
Tarefa:arg
Verifique o valor em valor de dados num.
O elemento da matriz do horário do eventoarg. arg é menor do que 0.
Descrição Verifique os dados do evento de horário.
Tarefa:arg
O sinal especificadoarg na instruçãoarg não possui referência.
Descrição
Verifique a configuração EIO.
Tarefa:arg
O seletor de dadosarg na instruçãoarg não é válido.
Descrição Verifique o seletor em relação à especificação.
Tarefa:arg
Os sinais opcionais \ arg e arg devem ser usados juntos.
Descrição
Tarefa:arg
Verifique o programa.
O seletorarg na instruçãoarg não é válido.
110304, Erro de parâmetro Ações recomendadas

Verifique o seletor em relação à especificação.
Descrição
Tarefa:arg
O parâmetroarg da instruçãoarg não é uma matriz.
Descrição
Tarefa:arg
Verifique a definição dos dados.
O seletorarg na instruçãoarg não é válido.
arg
Descrição Verifique o seletor em relação à especificação.
Tarefa:arg
A dimensão da matriz dos dadosarg é muito grande.
110311, Nenhuma tarefa Spot
Descrição
Tarefa:arg
Verifique a declaração dos dados.
Nenhuma tarefa de movimento está configurada para Spot.
arg
Causas prováveis
Descrição Verifique a configuração
Tarefa:arg
A matrizarg da instruçãoarg não está corretamente definida.
110312, Número errado de tarefas DAPROC
Descrição
Verifique os dados em relação à especificação.
Tarefa:arg
Erro a partir dearg. arg A(s) tarefa(s) DA_PROC está(ão)
configurada(s) no sistema. O número de daprocs deve estar no
intervalo 1 -arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 471

arg arg
O sinal de supervisão da voltagem não foi definido no início da solda.
Verifique a configuração. Ações recomendadas
Verifique a fonte de alimentação.
110313, Não é possível ativar/desativar Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
tratamento de erro.
Descrição
Tarefa:arg 110405, Supervisão da corrente
Erro emarg. Não é possível ativar/desativar este daproc.
arg Descrição
Tarefa:arg
arg
Verifique o índice no descritor daproc.
O sinal de supervisão da corrente não foi definido no início da solda.
110401, Supervisão da gasolina
Verifique a fonte de alimentação.
Descrição Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
Tarefa:arg tratamento de erro.
arg
O sinal de supervisão da gasolina não foi definido no início da solda. 110406, Supervisão da alimentação de fio
Verifique o equipamento de gasolina. Tarefa:arg
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de arg
tratamento de erro.
O sinal de supervisão da alimentação de fio não foi definido no início
da solda.
110402, Supervisão da água
Descrição Verifique a unidade de alimentação de fio.
Tarefa:arg Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
arg tratamento de erro.
O sinal de supervisão da água não foi definido no início da solda.
110407, Supervisão da ponta do fio

Verifique o equipamento de resfriamento da água. Descrição
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de Tarefa:arg
tratamento de erro. arg
O sinal da ponta do fio não foi definido no início da solda.
110403, Supervisão de arco
Descrição Verifique se o fio ficou preso no objeto.
Tarefa:arg Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
arg tratamento de erro.
O sinal de supervisão da ignição do arco não foi definido no início da

solda. 110408, Falha na ignição do arco
Verifique a fonte de alimentação. Tarefa:arg
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de arg
tratamento de erro.
A ignição do arco falhou no início da solda.
110404, Supervisão da voltagem
Verifique o equipamento de solda.
Descrição Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
Tarefa:arg tratamento de erro.
472 3HAC020738-006 Revisão: H

110409, Sinal de validação da programação 110413, Supervisão da lanterna

indefinido
Descrição
Tarefa:arg arg
arg O sinal de supervisão da lanterna ficou fraco durante a solda.
Sinal de validação da programação indefinido.
Ações recomendadas Verifique o equipamento de solda.
Defina uma entrada do sinal de validação da solda. Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de erro.
tratamento de erro.
110414, Supervisão de soldagem
110410, Erro de transferência da programação
Descrição
Tarefa:arg arg
arg O sinal de supervisão da ignição de soldagem não foi definido no início
Não foi possível transferir a programação. da solda.
A porta da programação estava ocupada com uma transferência Verifique a fonte de alimentação.
anterior. Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
tratamento de erro.
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
tratamento de erro.
110415, Limite de tempo de supervisão do
desligamento da soldagem
110411, Processo interrompido Descrição
Tarefa: arg
Descrição
arg
Tarefa:arg
O sinal ArcEst não foi redefinido no final da soldagem dentro do
arg
tempo especificado. ( arg segundos)
O processo foi interrompido pelo 'processo de interrupção' de entrada

digital'. Ações recomendadas
Verifique o equipamento de soldagem e/ou ajuste o valor do limite do
tempo de desligamento da soldagem, encontrado em Propriedades do
Verifique o sinal.arg Equipamento de Solda.
tratamento de erro.
110416, Limite de tempo de supervisão do
desligamento da soldagem
110412, Falha na ignição do preenchimento do
arco Descrição
Tarefa: arg
Descrição
arg
Tarefa:arg
O sinal WeldOK não foi redefinido no final da soldagem dentro do
arg tempo especificado.
A ignição do preenchimento do arco falhou. ( arg segundos)
Verifique o equipamento de solda. Verifique o equipamento de soldagem e/ou ajuste o valor do limite do
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tempo de desligamento da soldagem, encontrado em Propriedades do
tratamento de erro. Equipamento de Solda.
3HAC020738-006 Revisão: H 473

110421, Supervisão da gasolina 110425, Supervisão da corrente
arg arg
O sinal de supervisão da gasolina ficou fraco durante a solda. O sinal da supervisão da corrente elétrica ficou fraco durante a solda.
Tempo a partir do início da solda:arg min. Nome da sutura:arg
.Tempo a partir do início da solda:arg
.
Verifique o equipamento de gasolina.
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de Ações recomendadas
tratamento de erro. Verifique o equipamento de solda.
110422, Supervisão da água tratamento de erro.
Descrição
110426, Supervisão da alimentação do fio
Tarefa:arg
arg Descrição
O sinal da supervisão da água ficou fraco durante a solda. Tarefa:arg
Nome da sutura:arg. arg
Tempo a partir do início da solda:arg. O sinal da supervisão da alimentação do fio ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura:arg
.Tempo a partir do início da solda:arg
Verifique o equipamento da água de resfriamento.
.
tratamento de erro. Ações recomendadas
Verifique a unidade de alimentação de fio.
110423, Supervisão do arco Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
tratamento de erro.
Descrição
Tarefa:arg
110427, Processo interrompido
arg
O sinal de supervisão do arco ficou fraco durante a solda. Descrição

Nome da sutura:arg. Tarefa:arg
Tempo a partir do início da solda:arg. arg
O processo foi interrompido durante a solda pelo 'processo de
interrupção' de entrada digital .
Nome da sutura:arg
Tempo a partir do início da solda:arg
tratamento de erro.
110424, Supervisão da voltagem Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
tratamento de erro.
Descrição
Tarefa:arg 110428, Supervisão da lanterna
arg
O sinal da supervisão da voltagem ficou fraco durante a solda. Descrição
Nome da sutura:arg Tarefa:arg
.Tempo a partir do início da solda:arg. arg
O sinal de supervisão da lanterna ficou fraco durante a solda.
Tempo a partir do início da solda:arg.
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de Ações recomendadas
tratamento de erro. Verifique o equipamento de solda.
474 3HAC020738-006 Revisão: H

Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de
tratamento de erro. tratamento de erro.
110429, Falha na ignição do arco 110433, Falha na ignição do preenchimento do

arco
Descrição
arg Tarefa:arg
Nome da suturaarg. arg
Tempo a partir do início da solda:arg. A ignição do arco falhou com o sinal WeldOk durante o preenchimento
da cratera.
Nome da sutura:arg.
tratamento de erro.
110435, Supervisão do sinal definido pelo
110430, Falha na ignição do preenchimento do usuário
arco Descrição
Tarefa:arg
Descrição
arg
Tarefa:arg
O sinal definido pelo usuário definido por USERIO1 ficou fraco
arg
durante a solda.
A ignição do arco falhou durante o enchimento da cratera.
Nome da sutura:arg.
Nome da sutura:arg.
tratamento de erro.
tratamento de erro.
usuário
110431, Supervisão de soldagem
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg
arg
O sinal da supervisão de soldagem ficou fraco durante a solda.
durante a solda.
Nome da sutura:arg.
Nome da sutura:arg.
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de erro.
tratamento de erro.

110432, Falha na ignição do arco
usuário
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg
arg
Nome da sutura:arg.
durante a solda.
Ações recomendadas Nome da sutura:arg.
Verifique o equipamento de soldagem. Sinal WeldOK. Tempo a partir do início da solda:arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 475

Ações recomendadas 110442, Supervisão do sinal definido pelo

usuário
tratamento de erro.
Descrição
110438, Supervisão do sinal definido pelo Tarefa:arg
usuário O sinal definido pelo usuárioarg definido pelo USERIO2 ficou fraco
durante a solda.
Descrição
Tarefa:arg 110443, Supervisão do sinal definido pelo
arg
usuário
durante a solda. Descrição
Nome da sutura:arg. Tarefa:arg
Tempo a partir do início da solda:arg. O sinal definido pelo usuárioarg definido pelo USERIO4 ficou fraco
durante a solda.
tratamento de erro. 110444, Supervisão do sinal definido pelo
usuário
110439, Supervisão do sinal definido pelo Descrição
usuário Tarefa:arg
O sinal definido pelo usuárioarg definido pelo USERIO5 ficou fraco
Descrição
durante a solda.
Tarefa:arg
arg
110445, Supervisão do gás
durante a solda.
Descrição
Nome da sutura:arg.
Tarefa:arg
arg
Ações recomendadas O sinal da supervisão do gás ficou fraco durante a solda.
Recuperação: Você talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de Nome da sutura:arg
tratamento de erro. .Tempo a partir do início da solda:arg.

110440, Supervisão do sinal definido pelo 110446, Supervisão da água
usuário
Descrição
Tarefa:arg arg
O sinal definido pelo usuárioarg definido pelo USERIO1 ficou fraco O sinal da supervisão da água ficou fraco durante a solda.
durante a solda. Nome da sutura:arg
.Tempo a partir do início da solda:arg.
usuário 110447, Supervisão do arco
O sinal definido pelo usuárioarg definido pelo USERIO2 ficou fraco arg
durante a solda. O sinal da supervisão do arco ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura:arg
476 3HAC020738-006 Revisão: H

110448, Supervisão da tensão 110463, Falha na Recuperação do erro de solda
Tarefa:arg Uso incorreto da Recuperação do erro de solda.
arg Uma rotina de serviço definida pelo usuário deverá retornar o robô
O sinal da supervisão da tensão ficou fraco durante a solda. cerca de 50 mm do ponto de interrupção.
Nome da sutura:arg Ações recomendadas
Programe novamente a rotina de serviço.
110449, Supervisão da corrente 110464, Erro EquipmentClass

Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg
Não foi possível descarregar o erro especificado EquipmentClassarg.
O sinal da supervisão da corrente elétrica ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura:arg
110465, Erro EquipmentClass
Descrição
110450, Supervisão da alimentação do fio Tarefa:arg
Não foi possível encontrar o erro especificado EquipmentClassarg.
Descrição
Tarefa:arg
110466, Instalação do RW Arc
arg
O sinal da supervisão da alimentação do fio ficou fraco durante a solda. Descrição
Nome da sutura:arg O sistema de soldaarg (dearg instalado) começou na tarefaarg
.Tempo a partir do início da solda:arg. EquipmentClass ativoarg
Status OK
110451, Supervisão do maçarico
110467, Instalação do RW Arc
Descrição
arg
Falha ao desativar e descarregar EquipmentClassarg.

O sinal da supervisão do maçarico ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura:arg 110468, Instalação do RW Arc
Descrição
Sistema de soldaarg desativado na tarefaarg
110460, Recuperação do erro de solda
Status OK
Descrição
O parâmetro PROC foi carregado peloarg 110469, Instalação do RW Arc
A configuração da Recuperação do erro de solda está concluída.
Descrição
Falha ao carregar e iniciar EquipmentClassarg.
110461, Recuperação do erro de solda
Descrição 110470, Erro do parâmetro de configuração

Não foi possível carregar o parâmetro PROC para a Recuperação do
erro de solda na tarefaarg Descrição
Tarefa:arg
110462, Recuperação do erro de solda Parâmetro de configuração PROCargarg
não pôde ser encontrado no banco de dados cfg.
Descrição
Robô arg movido da localização do erro.
Verifique a instalação dos parâmetros de domínio PROC.
O robô tentará se mover de volta para a localização do erro.
3HAC020738-006 Revisão: H 477

A variável de calibração especificada arg nas Propriedades do Sensor

110471, Erro de sinal não definido
do Arco não pôde ser encontrada nos módulos RAPID carregados.
Descrição São usados os dados da calibração padrão. arg=arg
arg Conseqüências
O Sinal de enfraquecimento durante fase de soldaarg não pôde ser Os dados de calibração são necessários para permitir um melhor
determinado. desempenho do sensor.
110472, Erro do parâmetro de configuração
Verifique o nome da variável nas Propriedades do Sensor do Arco e
Descrição certifique-se de que o programa de Calibração do Sensor foi carregado.
Tarefa:arg
O parâmetro de configuração PROCargarg 110477, Discordância do nome do dispositivo
é um parâmetro necessário.
Descrição
Verifique a instalação dos parâmetros de domínio PROC. O nome do dispositivo arg nas configurações das Propriedades do
Sensor do Arco e da Comunicação estão diferentes.
110473, Erro do equipamento de soldagem Conseqüências
Descrição O mesmo nome de dispositivo deve ser especificado nas configurações

das Propriedades do Sensor do Arco e da Comunicação para que o
Tarefa: arg
sensor funcione corretamente.
arg
Erro: arg
110478, Parado do processo devido a erro de
(formato: ErrorCode ErrorText)
estabilidade de WDM
Verifique a fonte de alimentação. Descrição
Tarefa: arg
arg
110474, Erro de sinal EIO do arco RW
Conseqüências
Descrição
O Arco RW parou o processo de soldagem devido a uma infração da
Não há comunicação com o sinalarg na unidadearg.
estabilidade do Monitor de Dados da Soldagem.

Conseqüências
Não será possível realizar a soldagem sem a comunicação com a
Veja o elog do Monitor de Dados da Soldagem para mais informações.
unidade EIO.
Ações recomendadas 110479, Parada do processo devido a erro de

Verifique a ligação de comunicação com a unidade EIO. assinatura de WDM
Descrição
110475, Falta variável de calibração
Tarefa: arg
Descrição arg
Tarefa: arg
Conseqüências
Nenhuma variável de calibração especificada nas Propriedades do
Sensor do Arco. O Arco RW parou o processo de soldagem devido a uma infração da
assinatura do Monitor de Dados da Soldagem.
São usados os dados da calibração padrão. arg=arg
Conseqüências
Veja o elog do Monitor de Dados da Soldagem para mais informações.
Os dados de calibração são necessários para permitir um melhor
desempenho do sensor.
110480, Tarefa de soldagem do arco ocupada
110476, Erro na variável da calibração Descrição
Tarefa: arg arg
478 3HAC020738-006 Revisão: H

Encontrado problema grave do sistema de arquivos.

110493, Recuperação de Erro de Solda - IO
Ações recomendadas Error
O controlador precisa ser reinicializado para resolver o problema.
Descrição
Tarefa: arg
110481, Limite de repetição do sistema
arg
Descrição O sistema está esperando que a entrada diWERAck vá para 0.
Tarefa: arg
arg 110494, Recuperação de Erro de Solda - IO
Número máximo de repetições atingido no nível do sistema. Error
Sistema Misc, NoOfRetry=arg
Descrição
Incremente o valor do parâmetro para evitar atingir o limite. arg
O valor proporcionado na giWER_Response (arg) não se encontra
110482, Dados da calibração do sensor dentro da variação. (arg)
atualizados O pedido foi mudado para: arg
Descrição
110495, Interface IO de Recuperação de Erro de
Dados da calibração do sensor atualizados na tarefa: arg
Solda
Dados da calibração ativa: arg=arg
Descrição
110490, Error IO de Recuperação de Erro de Tarefa: arg
Solda A Interface IO de Recuperação de Erro de Solda foi configurada em
forma bem sucedida para arg e está pronta para o uso.
Descrição
Tarefa: arg 110500, Erro de trilha
arg
A entrada da fuga foi deixada ligada. O dispositivo externo deve Descrição
restabelecer o sinal. Tarefa:arg
A interface IO de Recuperação de Erro de Solda está desativado. arg
Responda ao FlkexPendant. O controlador do robô perguntou pelos horários de 'blindcount'(dados
de trilha) para os dados de correção do sensor mas não obteve resposta.

110491, Recuperação de Erro de Solda - IO Ações recomendadas
Error Verifique a configuração do sensor e dos dados da trilha. Recuperação:
Descrição
erro.
Tarefa: arg
arg
110501, Erro de início da trilha
Resposta inválida arg proporcionada sobre o sinal agiWER_Response.
Variação válida: (arg) Descrição
O pedido foi mudado para Abortar. Tarefa:arg
arg
110492, Error IO de Recuperação de Erro de Nenhum dado de correção válido do sensor enquanto executando a
instrução ArcX atual.
Solda
Descrição
Verifique a configuração do sensor e dos dados da trilha. Recuperação:
Tarefa: arg
arg erro.
A opção de escape não está disponível. O pedido foi mudado para
MoveOut.
3HAC020738-006 Revisão: H 479

110502, Erro de correção de trilha 110506, Combinação arcflydata ilegal
arg arg
A correção é muito grande. O parâmetro arcflydata arg tem um valor que é maior do que o valor
do parâmetro arg.
1. Assegure-se de que as definições de sutura no programa reflitam as Conseqüências
suturas reais. 2. Aumente 'max_corr' in 'trackdata'. Recuperação: Você O valor do arg será reduzido para o valor de arg.
talvez queira lidar com errnoarg em sua rotina de tratamento de erro.
Reduza o valor do parâmetro arg para que o valor se torne menor ou
110503, arcflydata ilegal especificado igual ao valor do parâmetro arg.
Descrição
Tarefa: arg 110507, Erro de sinal EIO do arco RW
arg
Descrição
O valor do parâmetro arg no arcflydata é arg
Tarefa: arg
Conseqüências arg
Voar arg não funcionará corretamente com esse valor. O valor do arg para o sinal arg está abaixo de seu valor lógico mínimo
(arg)
Aumente o valor do arg no arcflydata para um valor maior que zero. Conseqüências
O valor do sinal arg será ajustado para o valor mínimo arg.
110504, Combinação flydata ilegal Ações recomendadas

Verifique os valores dos arg componentes no seamdata e welddata.
Descrição
Mude o valor ou mude o parâmetro lógico mínimo para o sinal arg para
Tarefa: arg evitar essa mensagem.
arg
Voar arg não é possível com finepoint.
110601, Erro de dados inválidos na aplicação
Conseqüências local
Não haverá vôo arg

Descrição
Mude para zonepoint na instrução ArcXarg . O número de pistolas mecânicas configuradas em 'SW_NOF_GUNS'
é menor do que um(1).
110505, Zonepoint ilegal especificado O Valor real é arg.
Tarefa: arg Não será possível executar nenhuma instrução local.
arg Causas prováveis

Um zonepoint é utilizado na instrução de solda arg sem nenhum 1. Os dados de configuração 'SW_NOF_GUNS' foram associados a
arcflydata opcional na instrução. um valor menor do que 1.
Conseqüências 2. O módulo de usuário swdefusr.sys não foi carregado corretamente.
O zonepoint será convertido para um finepoint. Ações recomendadas
Ações recomendadas 1. Verifique o valor dos dados 'SW_NOF_GUNS' no módulo

swdefusr.sys.
Adicione o argumento opcional arcflydata para a instrução ArcXarg se
levantar vôo arg é desejado. 2. Verifique se o módulo de usuário swdefusr.sys foi carregado.
480 3HAC020738-006 Revisão: H

110602, Erro de dados inválidos na aplicação 110606, Erro de ativação da pistola de solda de
de ponto de solda local aplicação local
O número de pistolas configuradas em 'SW_NOF_GUNS' é mais do A pistola de solda arg não está ativada.
que 10.
Conseqüências
O Valor atual é arg.
Não será possível executar nenhuma instrução alvo até que a pistola de
Conseqüências solda seja ativada.
Não será possível executar nenhuma instrução de aplicação local.
Causas prováveis
Causas prováveis A pistola de solda não foi ativada antes de tentar executar essa
Os dados de configuração 'SW_NOF_GUNS' foram associados a um instrução.
valor maior do que 10.
Ações recomendadas Ative a pistola de solda arg.
Verifique o valor dos dados 'SW_NOF_GUNS' no módulo Use a instrução 'ActUnit' para ativar a pistola de solda, ou ajuste o
swdefusr.sys. parâmetro de movimento 'Activate at Start Up' para sim.
110603, Erro de argumento opcional na 110607, Erro de inicialização da pistola de solda

aplicação local na aplicação local
Nenhum argumento opcional foi selecionado. A posição da pistola não foi inicializada para o servo da pistola arg.
Ao menos um argumento opcional é necessário. Uma calibração de serviço para encontrar a posição de contato da
pistola é necessário antes de continuar a execução do programa.
Conseqüências
A instrução não trabalhará corretamente. Conseqüências
Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
Ações recomendadas que uma calibração de serviço seja feita.
Selecione um argumento opcional para essa instrução.
Causas prováveis
A pistola de solda provavelmente já teve os ajustes finos calibrados e

110604, Erro na pinça uma calibração de serviço não foi feita.
Tarefa: arg 1. Execute a rotina de serviço 'ManServiceCalib' para encontrar a
arg posição de contato da pistola, use a opção 2 – Inicializar a posição da
Não pode fechar uma pinça fechada, a pinça não está aberta! pistola de solda.
Isso precisa ser feito depois que a pistola teve o ajuste fino calibrado.
110605, Erro de pré-posição da aplicação local 2. Se estiver ajustando a pistola é possível desligar a verificação de
sincronização da pistola, ajuste o parâmetro de movimento 'Sync
Descrição check off' para Sim.
Tarefa:arg Localização: Configuração/Movimento/SG_PROCESS.
O argumento opcional PrePos é menor do que zero(0).
Conseqüências
110608, Erro de sincronização da pistola de
Não será possível executar essa instrução até que o argumento seja
solda na aplicação local
mudado.
Descrição
Mude o valor para um valor maior do que zero(0). A posição da pistola não foi sincronizada para o servo da pistola arg.
Uma calibração de serviço para encontrar a posição de contato da
pistola é necessário antes de continuar a execução do programa.
3HAC020738-006 Revisão: H 481


Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até O nome da pistola no curr_gundata não confere com nenhuma unidade
que uma calibração de serviço seja feita. mecânica no sistema ou não há configuração para uma pistola de solda
carregada atualmente.
Causas prováveis
Os contadores de giro para a pistola de solda provavelmente foram Ações recomendadas
atualizados e uma calibração de serviço não foi executada. 1. Execute a rotina de serviço 'ManAddGunName' para procurar o
sistema por pistolas de aplicação de solda e para atualizar o parâmetro
Ações recomendadas do nome da pistola no curr_gundata,
1. Execute a rotina de serviço 'ManServiceCalib' para encontrar a 2. Carregue a configuração de movimento para a pistola de solda.
posição de contato da pistola, use a opção 1 – Sincronizar a posição da
pistola de solda.
Isso precisa ser feito depois que os contadores de giro foram perdidos 110611, Erro de dados inválidos na aplicação
ou atualizados. de ponto de solda local
2. Se estiver ajustando a pistola é possível desligar a verificação de
Descrição
sincronização da pistola, ajuste o parâmetro de movimento 'Sync
check off' para Sim. Tarefa:arg
Localização: Configuração/Movimento/SG_PROCESS. Valor inválido de dadosarg. Os valores permitidos são: 0, 1 ou 2.
O valor atual é arg
110609, Erro de aplicação de solda, sem Conseqüências

pistolas definidas Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
que esse dado seja modificado.
Descrição
Nenhuma pistola foi definida, os dados de configuração Um valor inválido foi definido.
'SW_NOF_GUNS' não podem ser lidos.
Os dados de configuração 'SW_NOF_GUNS' devem estar dentro da
Mude o valor de arg
faixa de: 1 para o máximo arg.
Conseqüências 110612, Erro de robô inválido na aplicação de

ponto de solda local
que esse dado seja definido.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa:arg
Os dados de configuração 'SW_NOF_GUNS' foram deletados ou o

módulo de usuário não foi carregado corretamente. Número de robô inválido, número do robô arg.
1. Verifique para que os dados de configuração sejam definidos nos Verifique se arg foi realizado.
módulos de usuário e que os módulos sejam carregados.
2. Verifique que não há erros de sintaxe presentes nos módulos de 110613, Erro de id inválido na aplicação de
usuário.
ponto de solda
Descrição
110610, Erro de nome da pistola de solda na
Tarefa:arg
aplicação local
Erro de número id inválido
Descrição Uso inválido do arg.
Tarefa:arg Id de Erro Atual: arg
A pistola de aplicação de solda arg especificada em
Causas prováveis
curr_gundata{arg}, não existe nos parâmetros de movimento.
O número Id do erro foi maior do que arg.
Conseqüências
que o nome correto da pistola de solda seja especificado no Não usar arg. Esta rotina é somente para uso de aplicação de Ponto de
curr_gundata. Solda.
482 3HAC020738-006 Revisão: H

O valor atual é arg.

110614, Erro da pistola
Conseqüências
Descrição
A instrução não funcionará corretamente.
Tarefa:arg
Erro da pistola (arg). Mude o valor de 'gun_type' no curr_gundata{arg}.
Falha de calibração da força. Verifique os valores e tente novamente.
Não reinicie o sistema até que ocorra uma calibração de força válida. 110618, Erro de dados inválidos na aplicação
Ações recomendadas de ponto de solda local
Verifique os valores e realize novamente uma calibração de força.
Descrição
Tarefa: arg
110615, Erro de controle da pistola de solda na Valor inválido de dados 'pre_close_time' no curr_gundata{arg}.
aplicação local Intervalo permitido: 0 para máximo arg seconds.
Valor atual: arg segundos.
Descrição
Pistola atual: arg
Tarefa:arg
Não é possível fechar ou abrir a pistola de solda arg no estado de Conseqüências
motores desligados ou parada de emergência. Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
que esse valor seja modificado.
Conseqüências
A pistola não abriu nem fechou. Ações recomendadas
Mude o valor de 'pre_close_time' no curr_gundata{arg}.
Causas prováveis
O sistema entrou no estado motores desligados durante o processo por
alguma razão. 110619, Erro de dados inválidos na aplicação
de ponto de solda local
Vá para o estado motores ligados novamente e reinicie a instrução. Descrição
Tarefa: arg
110616, Erro de abortagem de aplicação de Valor inválido de dados 'pre_equ_time' no curr_gundata{arg}.
ponto de solda Intervalo permitido: 0 para máximo arg seconds.
Valor atual: arg segundos.
Descrição
Pistola atual: arg

Tarefa:arg
A posição da solda foi abortada, alvo parado atual arg. Conseqüências
Pistola atual: arg Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
Conseqüências
Essa posição de solda não foi soldada.
Mude o valor de 'pre_equ_time' no curr_gundata{arg}.
A força do objeto soldado foi reduzida.
Causas prováveis
O operador provavelmente pulou a posição devido a um erro de solda.
Descrição
Verifique se foi OK pular essa posição.
Tarefa: arg
Valor inválido de dados 'weld_timeout' no curr_gundata{arg}.
110617, Erro de dados inválidos na aplicação Intervalo permitido: arg a arg segundos.
de ponto de solda local Valor atual: arg segundos.
Descrição Pistola atual: arg

Valor inválido de dados 'gun_type' no curr_gundata{arg}. Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
Valores permitidos para a pistola são: 1 = pistola de ponto de solda ou que esse valor seja modificado.
2 = pistola pneumática.
3HAC020738-006 Revisão: H 483

Ações recomendadas 110624, Erro de dados inválidos na aplicação

Mude o valor de 'weld_timeout' no curr_gundata{arg}.
110621, Erro de dados inválidos na aplicação Descrição

Tarefa: arg
Valor inválido do parâmetro 'prog_no' no spotdata.
Descrição Valores permitidos são: 0 para máximo arg.
Tarefa: arg Valor atual: arg.
Valor inválido do parâmetro 'tip_force' no spotdata.
Conseqüências
Os valores permitidos são: 0 para máximo arg.
Valor atual: arg.
Conseqüências
Mude o valor do parâmetro 'prog_no' no spotdata.
Mude o valor do parâmetro 'tip_force' no spotdata.
Descrição
Tarefa: arg
Valor inválido do parâmetro 'sim_type' no simdata.
Descrição Valores permitidos são: 0 até arg.
Valor inválido de 'plate_thickness' no spotdata.
Conseqüências
Valores permitidos são: 0 para máximo arg mm.
Valor atual: arg mm.
Conseqüências
Mude o valor do parâmetro 'sim_type' no simdata

Mude o valor do parâmetro 'plate_thickness' no spotdata.
Descrição
Tarefa: arg
Valor inválido do parâmetro 'tip_force' no forcedata.
Descrição Valores permitidos são: 0 até arg.
Valor inválido de parâmetro 'plate_tolerance' no spotdata.
Conseqüências
Conseqüências
Mude o valor do parâmetro 'tip_force' no forcedata.
Mude o valor do parâmetro 'plate_tolerance' no spotdata.
Descrição
Tarefa: arg
Valor inválido do parâmetro 'plate_thickness' no forcedata.
484 3HAC020738-006 Revisão: H

Valor atual: arg mm. Ações recomendadas
Conseqüências 1. Tente resoldar a posição.

2. Verifique o controlador de solda em busca de erros.
que esse valor seja modificado. 3. Aumente o parâmetro weld_timeout no curr_gundata{arg}.
110631, Erro de aplicação de solda ponto a
Mude o valor do parâmetro 'plate_thickness' no forcedata.
ponto relatado
110628, Erro de dados inválidos na aplicação Descrição

de ponto de solda local Tarefa: arg
arg
Descrição
Robtarget atual: Pistola atual: arg
Tarefa: arg
Valor inválido do parâmetro 'plate_tolerance' no forcedata. Conseqüências
Valores permitidos são: 0 até arg mm. A solda não foi completada com sucesso.
Valor atual: arg mm. Causas prováveis
Conseqüências O controlador de solda relatou um erro e parou a solda atual.
Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até Ações recomendadas
1. Tente resoldar a posição.
Ações recomendadas 2. Verifique o controlador de solda em busca de erros.
Mude o valor do parâmetro 'plate_tolerance' no forcedata.
110632, Erro atual ignorado
Descrição
Tarefa:arg
Descrição arg
Tarefa: arg arg
Valor inválido do parâmetro 'force_time' no forcedata.
Valores permitidos são: arg a arg segundos. 110633, Erro de aplicação de solda, sem
Valor atual: arg segs. unidade mecânica
Conseqüências
Descrição
Tarefa: arg
arg
Ações recomendadas A pistola de solda a ponto não existe nos parâmetros de movimento,
Mude o valor do parâmetro 'force_time' no forcedata. nenhum parâmetro de pistola de solda foi carregado.
Nome da pistola de solda atual: arg.
110630, Tempo limite de aplicação completada Conseqüências

de ponto de solda Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
que as configurações para uma pistola de solda sejam adicionadas.
Descrição
arg Nenhuma configuração para parâmetros de pistola de solda a ponto foi

carregada.
Robtarget atual: Pistola atual: arg
Conseqüências
Carregar configurações para pistola de solda.
A solda não foi completada com sucesso.
Causas prováveis
O controlador da solda não respondeu com uma mensagem de solda
completada dentro do tempo configurado.
3HAC020738-006 Revisão: H 485

110634, Erro de limite de configuração de Causas prováveis

O número de index é muito alto
dados na aplicação de solda
Descrição
Mude o número de index.
Tarefa: arg
O valor dos dados está for a do limite.
110638, Erro da pistola
Altere o valor. Descrição
Tarefa:arg
arg
110635, Erro de posição da ponta de aplicação
arg
do ponto de solda
Descrição 110639, Erro da pistola

Tarefa: arg
Erro de posição da ponta. Descrição
arg Tarefa:arg
Pistola de solda atual: arg arg

Exigiu-se um ManServiceCalib antes de continuar executando o
Causas prováveis programa.
1. A geometria das placas está errada ou as pontas estão danificadas. arg
2. O valor dos parâmetros do plate_thickness no arg não são os
mesmos do que o valor de densidade real das placas.
110640, Erro de aplicação de ponto de solda
Ações recomendadas faltando sinal
1. Verifique se a densidade das placas está correta e correspondem ao
valor no parâmetro plate_thickness no arg. Descrição
2. Verifique que as pontas estejam OK. Tarefa: arg
O Sinal arg está faltando na configuração EIO.
110636, Erro de processo de aplicação de Conseqüências

ponto de solda Não será possível utilizar algumas das funcionalidades internas.

Tarefa: arg O sinal arg foi removido da configuração EIO.
Erro de processo.
arg
Adicione o sinal faltante arg.
arg
Pistola atual: arg
Conseqüências de ponto de solda local
A posição não foi soldada.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa: arg
Um erro ocorreu durante o processo de soldagem. Valor inválido do parâmetro sim_time no simdata.
Ações recomendadas Valores permitidos são: 0 até arg s.
Verifique o equipamento de soldagem. Valor atual: arg segs.
Conseqüências
110637, Erro de indexação de texto muito alta Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
na aplicação de ponto de solda que esse valor seja modificado.
Tarefa: arg Mude o valor do parâmetro sim_time no simdata
Index de texto fora dos limites no SwTextGet.

Número de index atual: arg
486 3HAC020738-006 Revisão: H

110642, Erro de velocidade inválida na Conseqüências

A instrução será parada.
aplicação de ponto de solda
Causas prováveis
Descrição
O Software Equalizing é ativado no curr_gundata.
Tarefa: arg
Não é possível executar com velocidade reduzida para Equalização Ações recomendadas
SW. 1. Não utilize as instruções SpotML e SpotMJ juntas com Software
Valor permitido (em percentual): arg %. Equalizing.
arg 2. Reinicie a variável 'softw_equ' no curr_gundata e execute a
arg instrução sem Software Equalizing.
Conseqüências
110646, Dados inválidos na aplicação de ponto
A instrução não funcionará até que esse valor seja mudado.
de solda local
Causas prováveis
A velocidade foi provavelmente abaixada pelo operador. Descrição
Tarefa: arg
Valor inválido do release_dist no curr_gundata{arg}.
Ajuste a velocidade para arg %.
Intervalo permitido: 0 para máximo arg mm.
110643, Erro de conflito de pistola de aplicação Pistola atual: arg
de solda a ponto
Conseqüências
Descrição Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
Tarefa: arg que esse valor seja modificado.
Mais de um robô tentou usar a mesma pistola simultaneamente. Ações recomendadas

arg Mude o valor de 'release_dist' no curr_gundata{arg}
Conseqüências
Todos os robôs no sistema estão parados. 110647, Dados inválidos na aplicação de ponto
de solda local
Causas prováveis
A mesma pistola é utilizada de mais de uma tarefa de movimento. Descrição
Tarefa: arg
A distância de deflexão calculada para essa pistola é inválida.
Altere o número da pistola ou aguarde até o outro robô terminar.
Desative a pistola usada antes que outro robô a use. Isso é feito através Intervalo permitido: 0 para máximo arg mm.
da instrução "DeactProc". Valor atual: arg mm.
Pistola atual: arg
110644, Não foi possível salvar o módulo deflexão = spotdata.tip_force * curr_gundata{arg}.deflection_dist /
curr_gundata{arg}.deflection_force
Descrição
Conseqüências
Tarefa:arg
A instrução não funcionará até que esse valor seja mudado.
arg
Não foi possível salvar o móduloarg Causas prováveis
O disco está cheio ou o arquivo está protegido contra gravação. Uma deflexão de pistola muito grande foi inserida em
curr_gundata{arg} ou a força de deflexão no curr_gundata está
ajustada muito baixa.
de solda local Ações recomendadas
1. Verifique a distância de deflexão no curr_gundata{arg}.
Descrição
2. Verifique a força de deflexão no curr_gundata{arg}.
Tarefa: arg
3. Verifique e aumente o limite máximo nos dados de configuração
Erro de equalização de software. 'MAX_DEFLECTION' se necessário.
As instruções SpotML e SpotMJ não podem ser utilizadas com
Software Equalizing ativadas.
3HAC020738-006 Revisão: H 487

3. Aumente os dados de configuração arg é necessário.

de solda local
110651, Erro de alcance da ponta da aplicação
Descrição de ponto de solda
Tarefa: arg
O valor de 'deflection_time' no curr_gundata{arg} é inválido. Descrição
Valores permitidos são: 0 até arg s. Tarefa: arg
Valor atual: arg segs. Novas pontas com tamanho inesperado, o tamanho das pontas podem
exceder o valor de supervisão de mudança de pontas.
Pistola atual: arg
A diferença entre pontas novas e velhas (desgastadas): arg mm.
Conseqüências Tolerância de mudança de ponta: arg até arg mm.
A instrução não funcionará até que esse valor seja mudado. Pistola atual: arg

Um tempo de deflexão de pistola muito alto foi inserido no Pontas com tamanho inesperado foram montadas na pistola ou o
curr_gundata{arg}. tamanho excede o valor máximo permitido definido nos dados de
configuração de tolerância de mudança de pontas no arquivo
tipchg_superv{arg}.
Verifique o tempo de deflexào no curr_gundata{arg}.
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na pistola.
110649, Erro de IO de aplicação de ponto de
2. Verifique para que o valor máximo supervisionado permitido no
solda
tipchg_superv{arg} seja suficiente.
Descrição
Tarefa: arg 110652, Erro de retoque de aplicação de ponto
Não é possível ajustar o sinal, a unidade E/S foi perdida. de solda
O sinal não será ajustado. Tarefa: arg
Causas prováveis A força de retoque calculada é muito alta!
A alimentação para a unidade de E/S foi perdida ou o cabo foi Sobrecarga ao menos do eixo arg.
danificado.
Causas prováveis
Ações recomendadas A força de contato de retoque é provavelmente muito alta.

1. Verifique a energia para as unidades de E/S.
2. Verifique se o cabeamento está OK.
Diminua a configuração da força de contato da superfície de retoque,
'm_touch_force'.
110650, Erro de procura de aplicação de ponto
de solda 110653, Erro de alcance da ponta da aplicação
Descrição
de ponto de solda
Erro de retoque, não foi encontrada superfície durante a sequência de Tarefa: arg
procura no MeasureWearL
Novas pontas removíveis com tamanho inesperado, o tamanho das
Pistola atual: arg pontas excedem o valor de supervisão de mudança de pontas.
Conseqüências A diferença entre pontas novas e velhas (desgastadas): arg mm.
A ferramenta não será atualizada. Tolerância de mudança de ponta: arg até arg mm.
Pistola atual: arg
Causas prováveis
Verifique por pontas perdidas ou erradas e se a placa de referência está Causas prováveis
localizada na posição correta. Pontas com tamanho inesperado foram montadas na pistola ou o
tamanho excede o valor máximo permitido definido nos dados de
Ações recomendadas configuração de tolerância de mudança de pontas no arquivo
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na pistola. tipchg_superv{arg}.
2. Verifique para que a placa de referência esteja na posição correta.
488 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas Desgaste atual da ponta (ponta fixa): arg mm.

1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na pistola. Tolerância de desgaste da ponta: arg até arg mm.
2. Verifique para que o valor máximo supervisionado permitido no Pistola atual: arg
Causas prováveis
As pontas foram provavelmente desgastadas, e o desgaste atual da
110654, Erro de alcance de mudança de ponta ponta excede o valor máximo permitido definido nos dados de
da aplicação do ponto de solda configuração de tolerância de desgaste da ponta no arquivo
tipwear_superv{arg}.
Descrição
Tarefa: arg
Verifique para que o valor máximo de supervisão permitido no
Novas pontas fixas com tamanho inesperado, o tamanho das pontas
tipwear_superv{arg} seja suficiente.
excedem o valor de supervisão de mudança de pontas.
A diferença entre a ponta atual e a ponta de referência: arg mm.
Tolerância de mudança de ponta: arg até arg mm. 110657, Erro de modo independente de
Pistola atual: arg aplicação de ponto de solda

Pontas com tamanho inesperado foram montadas na pistola ou o Tarefa:arg
tamanho excede o valor máximo permitido definido nos dados de Não é possível utilizar o modo independente nas instruções de ponto
configuração de tolerância de mudança de pontas no arquivo de solda quando a equalização de software está ativada.
tipchg_superv{arg}. Pistola atual: arg
Conseqüências
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na pistola. Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda até
2. Verifique para que o valor máximo supervisionado permitido no que o modo independente esteja desativado.
Causas prováveis
O modo independente está ativado.
110655, Erro de alcance de desgaste da ponta
da aplicação do ponto de solda Ações recomendadas
Redefina o modo independente com a instrução 'IndGunMoveReset'.
Descrição
Tarefa: arg
110658, Erro de singularidade de erro de parada
Desgaste da ponta fora da faixa, o desgaste da ponta excede a
de aplicação de ponto de solda
tolerância de desgaste da ponta configurada!

Desgaste atual da ponta (ponta móvel): arg mm.
Descrição
Tolerância de desgaste da ponta: arg até arg mm.
Tarefa:arg
Pistola atual: arg
Robô está próximo da singularidade. O desempenho do Software
Causas prováveis Equalizing será pior.
As pontas foram provavelmente desgastadas, e o desgaste atual da Conseqüências
ponta excede o valor máximo permitido definido nos dados de
O desempenho do Software Equalizing será pior.
configuração de tolerância de desgaste da ponta no arquivo
tipwear_superv{arg}. Causas prováveis

Robô está próximo da singularidade.
Verifique para que o valor máximo de supervisão permitido no
tipwear_superv{arg} seja suficiente. Ações recomendadas
Reoriente o robô ou mova o ponto.
110656, Erro de alcance de desgaste da ponta
da aplicação do ponto de solda 110659, Erro de limite de robô na aplicação de
Descrição ponto de solda
Desgaste da ponta fora da faixa, o desgaste da ponta excede a
Tarefa:arg
tolerância de desgaste da ponta configurada!
O robô está fora de sua área de trabalho.
3HAC020738-006 Revisão: H 489

Conseqüências 110662, Erro de rotina faltando na aplicação de

Não é possível alcançar a posição.
ponto de solda
Causas prováveis
Descrição
O robô está fora de sua área de trabalho ou o robô está muito próximo
Tarefa:arg
dela quando a compensação de deflexão do braço da pistola está
funcionando. Uma rotina de usuário de ponto está faltando, rotina arg
Esta opção do software talvez não funcione corretamente sem esta
Ações recomendadas rotina.
Reoriente o robô ou mova o ponto.
Conseqüências
Essa opção do software não funcionará corretamente sem esta rotina.
110660, Aviso de versão de módulo do usuário
de aplicação de ponto de solda Causas prováveis
O módulo com a rotina não está carregado ou a rotina foi removida do
Descrição módulo.
Tarefa:arg
O número da versão do módulo do usuário é mais velho do que a
1. Verifique para que o módulo com a rotina esteja carregado.
versão da aplicação do programa de ponto de solda atual.
2. Carregue ou adicione o módulo ou rotina faltante.
A versão atual da aplicação de ponto de solda é arg.
Atualmente carregada no módulo de usuário e número da versão, arg,
arg. 110663, Erro de perda de dados de usuário na
Conseqüências
A aplicação de ponto de solda pode não funcionar corretamente, há Descrição
uma possibilidade de que os módulos customizados por usuários
Tarefa:arg
mudaram desde as versões anteriores do RobotWare.
Dados de usuário de ponto de solda perdidos, dados arg
Há um risco de que melhorias e/ou correções que foram adicionadas
Esta opção de software talvez não funcione corretamente sem estes
desde a última versão RobotWare não estejam disponíveis.
dados.
Causas prováveis
Conseqüências
Os módulos de usuário originam de uma cópia salva pega de um
Esta opção do software pode não funcionar corretamente sem estes
sistema mais antigo
dados.
Causas prováveis
1. Verifique se os módulos de usuário estão atualizados, compare-os

O módulo com os dados não está carregado ou os dados foram
com as versões nesse novo lançamento RobotWare.
removidos.
2. Carregue os módulos corretos e faça um P-start do sistema.
3. Esse aviso pode ser ignorado se as melhorias e/ou correções nos Ações recomendadas
módulos de usuário não são críticas para a aplicação do cliente. 1. Verifique se o módulo com os dados está carregado.
2. Carregue ou adicione o módulo ou dados que faltam.
110661, Erro de nomenclatura de sinal em erro 3. Ignore este aviso se os dados tiverem sido removidos
de aplicação de ponto de solda intencionalmente.
Descrição
110664, Erro de equalização ativa de sw na
Tarefa: arg
aplicação do ponto de solda
O nome 'SignalLabel' arg não está definido na configuração EIO.
Descrição
Causas prováveis
Tarefa:arg
O nome 'SignalLabel' não está definido na configuração EIO.
Não é possível executar instruções de Ponto de Solda sincronizados
Ações recomendadas quando o modo equalizador de software estiver ativo.
1. Verifique que o 'SignalLabel' está definido na configuração EIO. É somente possível executar instruções de ponto de solda com a
2. Agregue o 'SignalLabel' perdido. equalização de software em modo semi-coordenado.
Conseqüências
Não será possível executar nenhuma instrução de ponto de solda com
equalização de software ativada até que o modo de sincronização
esteja desabilitado.
490 3HAC020738-006 Revisão: H


Modo sincronizado é selecionado na instrução do ponto de solda. O operador provavelmente ignorou o erro de densidade.

Desligue a equalização de software para ser capaz de executar em Verifique se foi OK ignorar o erro de densidade.
modo sincronizado ou então mude as instruções de ponto de solda para
movimentos semi-coordenados.
110669, Erro de número de pistola de aplicação
de ponto de solda
110665, arg
Descrição
Descrição
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A pistola de número arg não é um número de pistola válido, o index da
arg pistola está for a do alcance.
arg Valores permitidos são: arg para máximo arg.
arg Não será possível executar essa instrução até que este valor seja
mudado.
110666, Erro de fechamento da pistola de solda Causas prováveis
de aplicação ponto a ponto Um número de index da pistola que estava fora do alcance foi
programado na instrução.
Descrição
Tamanho atual configurado do 'curr_gundata' é arg
Tarefa:arg
Não pode fechar uma pistola de solda fechada, a pistola arg não está Ações recomendadas
aberta! 1. Mude o número de index da pistola na instrução.
Ações recomendadas 2. Aumente os dados de configuração no 'SW_NOF_GUNS' e nos

tipos de dados de aplicação de ponto de solda, se necessário.
Abra a pistola antes de tentar fechá-la.
110670, Módulo de usuário de aplicação de

110667, Erro de força de calibração na
ponto de solda foi mudado
Descrição
Descrição
Tarefa: arg
Tarefa:arg
A rotina arg tem uma nova sintaxe, o módulo de usuário mudou desde
A calibração de força falhou para a pistola de solda arg.
as antigas versões lançadas do RobotWare.
Verifique os valores da calibração de força e tente novamente. Não
Módulo atual: arg
reinicie o sistema até que ocorra uma calibração de força válida.
Versão atual: arg
Conseqüências
Conseqüências
Os dados da calibração de força não serão salvos para os parâmetros
Essa instrução pode não funcionar corretamente, alguns dados podem
de movimento.
não ser atualizados corretamente.
Ações recomendadas Há um risco de que melhorias e/ou correções tenham sido adicionadas
Verifique os valores e tente fazer uma calibração de força novamente. desde versões anteriores de lançamentos do RobotWare que não
estejam disponíveis.
110668, Erro de densidade de aplicação de Causas prováveis

ponto de solda ignorado Os módulos de usuário originam de uma cópia salva pega de um
sistema mais antigo
Descrição
Tarefa: arg
arg Compare e atualize os módulos de usuário para a última versão
fornecida nesse lançamento do RobotWare.
O erro atual de densidade foi ignorado.
Pistola atual: arg
argarg
3HAC020738-006 Revisão: H 491

110671, Erro de módulo não salvo na aplicação 110703, Nenhum programa de solda válido,
de ponto de solda sem programação
Não pode salvar o módulo arg. arg
programa errado selecionado - seleção de ponto inválido - parâmetros
Conseqüências
inválidos no programa iniciado
O módulo arg não foi salvo.
Dados necessários para o processo não foram salvos e podem ser se Ações recomendadas
e.g. um p-start for efetuado. Verifique a seleção do programa - verifique a seleção do ponto -
verifique o intervalo de valores dos seguintes parâmetros: número da
Causas prováveis unidade de potência, número do eletrodo/stepper, número do
O módulo não existe, ou o disco está cheio ou o arquivo está protegido programa.
contra gravação.
Ações recomendadas 110704, A bateria de backup tem pouca carga.

1. Verifique se o módulo existe na localização especificada no disco.
Descrição
2. Tente salvar o módulo manualmente do FlexPendant.
Tarefa:arg
arg
110700, Nenhuma solda interna. A tensão da bateria do buffer caiu
Tarefa:arg Substitua a bateria de reserva no timer de solda.
arg
Sinal de solda desligado no terminal do programa.
110705, A memória foi apagada.
Descrição
Verifique a unidade de programação definindo o modo de operação
para Solda ligada/desligada, int..(S)/Solda/Sem solda (T). Tarefa:arg
arg
Todos os dados do timer de solda foram apagados: - o novo firmware
110701, Nenhuma solda externa. do timer foi copiado para o sistema - a bateria está fraca ou com
defeito.
Descrição

arg Copiar dados (Operação - Serviços - Restaurar/Download) se o erro
O sinal da solda externo foi desativado. ocorrer repetidamente, substitua o timer.
Verifique o sinal na informação da solda externa.
110706, Há uma falha de hardware.
Descrição
110702, A seqüência da solda está inibida, Tarefa:arg
solda interrompida. arg
Módulo com defeito. Ao carregar o sistema, foi detectado um módulo
Descrição que não coincide com o firmware: - um firmware não permitido para o
Tarefa:arg hardware existente foi inserido no timer de solda.
arg
O programa iniciado foi inibido para a seqüência/programação
Substitua o módulo ou o timer - substitua o módulo - carregue o
Ações recomendadas firmware adequado ao timer.
Ative o programa no terminal de programação em Operação -
Modificar - Programação - Configuração da Seqüência, Inibir 110707, Temperatura externa muito alta.
Seqüência (S)/Iniciar- Inibir (T) para todos os programas ou Inibir
Seqüência (P)/Iniciar-Inibir (P) para um programa - verifique a seleção Descrição
do programa, selecione o programa adequado. Tarefa:arg
arg
492 3HAC020738-006 Revisão: H

Mensagem de uma informação de temperatura externa: - cabo entre o

110712, Nenhuma voltagem principal na
interruptor do termostato e o timer interrompido - resfriamento
insuficiente - aquecimento excessivo da solda/%I / ciclo de trabalho primeira meia onda.

verifique o cabo/conector - verifique o circuito de resfriamento - Tarefa:arg
reduza a temperatura da solda. arg
Nenhuma tensão principal foi medida no módulo KUR.
110708, Circuito de parada aberto, sem +24V. Ações recomendadas
Descrição Verifique os cabos e os conectores.
Tarefa:arg
arg 110713, Sem corrente, solda 1 a 3.
alimentação de 24V na informação de parar circuito faltando.
Descrição
Feche o contato de parada - verifique o fornecimento de +24V nas arg
informações de parar circuito. Eletrodos não fechados - nenhum contato elétrico no ponto a ser
soldado - contaminação das folhas - uso de impermeabilizantes.
110709, Disjuntor ativado. Solda sem comando. Ações recomendadas
Descrição Verifique os mecanismos de fechamento (robô, máquina) - verifique a

posição e a pressão dos eletrodos - limpe as folhas - verifique a
Tarefa:arg
condutividade.
arg
O módulo do timer ativou o relé do interruptor principal: o interruptor
principal/disjuntor relacionado está desarmado. 110714, A corrente está muito baixa, solda de 1
a 3.
- Descrição
Tarefa:arg
110710, Feedback da corrente aberto. arg
A corrente medida está abaixo da faixa de tolerância: - faixa de
Descrição tolerância muito estreita - valor programado muito alto, por exemplo,
Tarefa:arg devido ao progresso passo a passo- contaminação dos eletrodos -
arg contaminação das folhas - mau posicionamento do eletrodo -

transformador de solda muito pequeno.
Cabo do sensor quebrado - desconecte as conexões do plugue -
atribuição incorreta do conector - sensor com defeito. Ações recomendadas
Ações recomendadas Verifique a faixa de tolerância - verifique o valor programado, os
valores do stepper - repita a solda, limpe os eletrodos - repita a solda,
Substitua o cabo - verifique as conexões plug-in - verifique a
limpe as folhas - melhore o posicionamento - mude ou substitua o
atribuição do conector - substitua o sensor.
transformador de solda.
110711, Curto-circuito da corrente de

110715, A corrente está muito alta, solda de 1 a
realimentação.
3.
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg
arg
O cabo do sensor apertado - atribuição incorreta do conector - sensor
A corrente medida excede a faixa de tolerância: - o valor programado
com defeito.
salta para valores de corrente mais baixos - o manuseio da espessura
Ações recomendadas da folha ou camadas de folhas - diversas condições de pressão do
Substitua o cabo - verifique a atribuição do conector - substitua o eletrodo - resistências diversas (impedância) no circuito secundário,
sensor. por exemplo, resistor de desvio - flutuações da tensão da rede.
3HAC020738-006 Revisão: H 493

Ações recomendadas Os arquivos de configuração para o interface Bosch Weld Timer não
contêm todos os dados esperados.
aumente a faixa de tolerância, reduza os saltos do valor programado -
use diversos programas com diferentes parâmetros - verifique o Conseqüências
sistema de força do eletrodo - verifique o circuito secundário - aumente
O interface de solda da Bosch não poderá conectar em nenhum
a faixa de tolerância, assegure as condições constantes.
temporizador de solda.
Causas prováveis
110716, A corrente é muito baixa nas soldas
Versão incorreta ou arquivos de configuração corrompidos.
consecutivas, soldas de 1 a 3.
Descrição
1. Re-instale os arquivos de configuração da interface de solda da
Tarefa:arg
Bosch.
arg
2. Verifique mensagens elog internas.
A corrente medida está abaixo da faixa de tolerância limitada após n
repetições: - o valor programado salta para valores de corrente mais
altos - o manuseio da espessura da folha ou camadas de folhas - 110720, Valor de dados fora dos limites.
diversas condições de pressão do eletrodo - condições de resistência
diversas no circuito secundário, por exemplo - flutuações da tensão da Descrição
rede. Tarefa:arg
arg
O valor dos dados está fora dos limites, dados arg
O valor salta - use diversos programas em diferentes parâmetros -
Valores permitidos:
verifique o sistema de força do eletrodo - assegure condições
constantes - aumente a faixa de tolerância, assegure condições Mín: arg
constantes. Máx: arg
110717, O tempo de solda é muito curto, solda Altere o valor.
de 1 a 3.
Descrição 110721, Temporizador não conectado

arg
Tarefa:arg
A tolerância de tempo permitida não foi alcançada - terminações
arg
externas do sinal de solda.
Temporizador de solda não conectado.

Causas prováveis
Verifique a configuração em Operação - Modificar - Programação -
Configuração com falha ou hardware desconectado.
Parâmetros da solda - Monitoramento do tempo - verifique o sinal.
110718, O tempo de solda é muito longo, solda 1. Verifique configuração e cabos.
de 1 a 3. 2. Verifique mensagens de elog internas.
Descrição
110722, Falha desconhecida no temporizador
Tarefa:arg
de solda.
arg
A tolerância de tempo permitida foi excedida. Descrição
Tarefa:arg
arg
Verifique a configuração em Operação - Modificar - Programação -
Parâmetros da solda - Monitoramento do tempo. Existe uma falha desconhecida no temporizador de solda, código arg.
110719, Configuração com falha Conecte o aplicativo BOS5000/6000 e verifique a razão da falha.
Descrição
Tarefa:arg
arg
494 3HAC020738-006 Revisão: H

110723, Unidade de energia não está pronta. 110727, Temperatura de resfriamento alta
demais.
Descrição
arg Tarefa: arg
A temperatura da unidade de energia é alta demais. arg
O componente que impede o aquecimento (heat sink) está muito
quente (acima dos 70ºC) ou a temperatura ambiente é muito elevada
1. Confira o resfriamento.
(acima dos 70ºC).
2. Confira o ciclo de trabalho, carga.
3. Confira cabos, conectores. Ações recomendadas
1. Confira o resfriamento.
2. Confira o ciclo de trabalho, carga.
110724, Sincronização 27~V, falha de energia.
3. Confira a temperatura e o resfriamento dentro da cabine de processo.
Descrição
Tarefa: arg 110728, Falha no barramento IO
arg
A rede de Solda foi desligada, ou está fora da variação de 50 a 60 Hz Descrição
+- 5%. Tarefa: arg
arg
O módulo serial IO tem sinalizado uma falha no barramento para o
1. Ligue a energia e confira a rede de solda.
módulo do timer.
2. Restabeleça o erro, confira todas as fases da linha.
3. Confira a voltagem de sincronização. Ações recomendadas
4. Confira os fusíveis na unidade de energia ou substitua a unidade de Substitua o módulo IO ou timer.

energia.
110729, A vida útil do eletródo expirou, fim do
110725, 24V desligado ou baixo demais. stepper.
arg arg
A alimentação de 24V para a lógica interna está baixa demais (aprox. O eletródo especificado alcançou a condição Vida Útil do Eletródio
19V). Expirou, Fim do Stepper.

1. Confira a alimentação de 24V. O eletródo deve ser substituído.
2. Confira os conectores.
110730, Pedido de recondicionamento da
110726, Temperatura do transformador alta ponta.
demais
Descrição
Tarefa: arg arg
arg O eletródi especificado alcançou a condição Pedido de
A temperatura do transformador da solda está muito alta. Recondicionamento da Ponta, Consulta de Recondicionamento da
Ponta.
1. Confira cabos e conectores.
2. Confira o circuito de resfriamento do transformador da solda. A ponta do eletródo deve ser recondicionada.
3. Reduza o calor da solda.
3HAC020738-006 Revisão: H 495

110790, Medar WT: Nenhum contato com Medar. 110806, Erro de distribuição
Nenhuma comunicação com Medar Weld Timer arg, ou a unidade Tarefa:arg
Medar não responde. arg
Nenhum contato no endereço arg. Não é possível usar duas instruções On em seqüência.
1.Verifique o endereço. Ações recomendadas

2.Verifique o cabo serial. Remova uma instrução com a chave On.
3.Verifique a unidade Medar.
110807, Erro de distribuição

Descrição
Tarefa:arg arg
arg O valor para fl1_delay em equipdata está fora dos limites.
Não foi possível iniciar sem o argumento On. arg
arg
Ações recomendadas 110808, Erro de distribuição

Adicione a chave On à primeira instrução.
Descrição
Tarefa:arg
110802, Erro de distribuição arg
Descrição O valor para fl2_delay em equipdata está fora dos limites.

arg
Tarefa:arg
arg
O valor para DPUSER dados dp_fl1_corr está fora dos limites. 110809, Erro de distribuição
arg
Descrição
Tarefa:arg

Descrição O valor para ref_speed em equipdata está fora dos limites.
arg
Tarefa:arg
arg
O valor para DPUSER dados dp_fl2_corr está fora dos limites. 110810, Erro de distribuição
arg
Descrição
Tarefa:arg
Descrição O valor para equip_no em beaddata está fora dos limites.

arg
Tarefa:arg
arg
O valor para flow1_type em beaddata está fora dos limites. 110811, Erro de distribuição
arg
Descrição
Tarefa:arg
Descrição Parada inesperada. Parada enquanto distribuição estava ativa.

arg
Tarefa:arg
arg
arg
O valor para flow2_type em beaddata está fora dos limites.
arg
496 3HAC020738-006 Revisão: H

Não é possível alterar o equipamento no meio de uma seqüência.

arg
Descrição
Tarefa:arg 110819, Erro de distribuição
arg
Erro desconhecido durante a distribuição. Descrição
arg Tarefa:arg
arg
O valor para acc_max ou decel_max em equipdata é muito baixo.
arg
Descrição
arg
O valor para DPUSER dados dp_nof_equip está fora dos limites. Descrição
arg Tarefa:arg
arg
O valor de fluxo calculado está fora dos limites.
arg
Descrição
arg
O valor para flow1 em beaddata está fora dos limites. Descrição
arg Tarefa:arg
arg
fl1_delay ou fl2_delay em equipdata está fora dos limites.
arg
Descrição
Tarefa:arg 111000, A origem do item existe
arg
O valor para flow2 em beaddata está fora dos limites. Descrição
arg A origem do itemarg já existe. Duas origens do item não podem

ter o mesmo nome.
arg
arg
Descrição
Tarefa:arg
arg
arg
Recuperação:arg
O valor para fl1_corr em equipdata está fora dos limites.
arg
111001, Não é um nome válido
110817, Erro de distribuição Descrição

O nomearg não é válido
Descrição
arg
Tarefa:arg
arg
arg
O valor para fl2_corr em equipdata está fora dos limites. Ações recomendadas
arg arg
Recuperação:arg

111002, O tamanho do buffer foi excedido
Descrição
arg Erro interno fatal para a origem do item
3HAC020738-006 Revisão: H 497

arg. Tente um início morno ou Ações recomendadas

um início frio. Please report this error. arg
arg Recuperação:arg
arg
Ações recomendadas 111007, Buffer do alvo do item cheio

arg
Descrição
Recuperação:arg
O buffer do alvo do item está cheio para
a origem do itemarg.
111003, Origem do item não definida arg
Descrição arg
O objeto da origem do item não foi Ações recomendadas

definido. arg
/>arg Recuperação:arg
arg
arg
111008, Muitos alvos do item
Descrição
arg
Muitos alvos do item empurrados para a
Recuperação:arg
origem do itemarg.
arg
111004, Erro interno Itmsrc arg

Erro interno para a origem do item arg
arg. Recuperação:arg
Tipo de erro:arg.
arg
111009, Erro inicial de Conveyor eio
Descrição
arg
Erro na inicialização do
Recuperação:arg

sinal de E/S para a origem do item
arg, para o transportador
111005, Purgue a origem do item primeiro arg. Nome do sinal Eio
Descrição arg.
A origem do itemarg deve ser Ações recomendadas

purgada antes do item ser usado. arg
arg
Ações recomendadas 111010, O transportador não existe

arg
Descrição
Recuperação:arg
Erro para a origem do item
arg.
111006, Reconheça o alvo do item primeiro O transportadorarg
Descrição não existe.

arg
O alvo do item deve ser conhecido antes
de executar a instrução GetItmTgt(s) Ações recomendadas
novamente. Origem do item:arg. arg
arg
498 3HAC020738-006 Revisão: H

111011, Não foi dado nome ao transportador 111015, Sortdata sobrescritos
Erro para a origem do item O uso dos dados da seleção irá sobrescrever os
arg. sortdata.
Nenhum nome de transportador especificado. arg
arg arg
arg
Ações recomendadas Origem do item:arg
arg Instrução:arg
Recuperação:arg arg
111012, Erro nos limites do transportador 111016, Erro de orientação
Erro para a origem do item A orientação nos dados de seleção
arg, transportador não está corretamente definida.
arg. Os limites estão Origem do item:arg
especificados incorretamente. argarg.
arg
Ações recomendadas Todas as orientações usadas devem ser normal-
arg izadas isto é a soma dos quadrados dos elementos do quaternion deve
Recuperação:arg ser igual a 1.
Instrução:
arg
111013, Dados do transportador definidos
tardiamente
111017, Mensagem do uplink falhou
Descrição
Erro para a origem do itemarg, transportador Descrição
arg. A instrução ItmSrcCnvDat O sistema falhou no envio de uma mensagem uplink rápida
deve ser chamada antes da instrução Conseqüências

ItmSrcFlush . A execução do programa pode funcionar como esperado.
arg As estatísticas não podem ser atualizadas.
arg Interrupção da rede.
Recuperação:arg Sobrecarga da CPU no sistema controlador.
Sobrecarga da CPU no sistema remoto.
111014, Tempo esgotado O sistema remoto pode não funcionar como esperado.

A instrução alcançou tempo esgotado Verifique a conexão da rede.
arg Verifique o estado do sistema remoto.
arg Verifique o programa do robô para ciclos infinitos.
arg
Ações recomendadas 111100, Buffer do objeto de trabalho cheio

arg Descrição
Recuperação:arg Muitos sinais de validação do transportador armazenados no
buffer para a origem do itemarg
Índice da fila de entrada:arg
Índice da fila de saída:arg
3HAC020738-006 Revisão: H 499


Necessário: Entrar < Sair
111101, Buffer do alvo do item cheio ou: Entrar < Iniciar < Parar < Sair
Fornecido:arg
Descrição
O buffer do alvo do item está cheio para
111106, Advertência da distância
trigonométrica
Tag do item:arg.
Número da cenaarg. Descrição
A distância trigonométrica está muito longa para o
transportadorarg.
A distância trigonométrica é definida para o máximo.
111102, Muitos alvos do item Máx:arg
Descrição Fornecida:arg
Muitos alvos do item empurrados para a Ações recomendadas

origem do itemarg.
Número dos itens:arg.
111107, Advertência da distância
Número da cenaarg.
trigonométrica
Descrição
A distância trigonométrica está muito curta para o
111103, Empurrar sem nenhum sinal de transportadorarg.
validação A distância trigonométrica é definida para mínimo.
Descrição Fornecida:arg
Empurrão recebido sem qualquer sinal de validação Mín:arg
correspondente é recebido para Ações recomendadas

Cena de empurrão númeroarg
111108, Falha ao enviar dados
Último sinal de validação recebidoarg
Descrição

Ocorreu um erro ao enviar uma variável
Verifique as conexões de hardware
arg a partir da origem do item
arg para o sistema remoto.
111104, Empurrão recebido muito tarde Statusarg
O empurrão dos itens foi recebido muito tarde na Verifique a freqüência da geração da posição
origem do itemarg. e as conexões de rede.
O objeto de trabalho correspondente já sobrescreveu
a cena de empurrão númeroarg
111109, Falha ao abrir o sinal
Último sinal de validação recebidoarg
Descrição
Ocorreu um erro ao abrir
Verifique a freqüência de geração da posição
o sinal Posição do Gerador:
arg
111105, Erro nos limites do transportador para a origem do item:arg.
Descrição Statusarg
Erro na origem do itemarg Ações recomendadas

Transportadorarg Verifique o nome do sinal da
Os limites estão especificados incorretamente. Posição do Gerador.
500 3HAC020738-006 Revisão: H

para a origem do item:arg.

Statusarg
Descrição
Verifique o nome do sinal Posição Disponível
o sinal Trigonométrico:
arg
Statusarg Descrição
Ações recomendadas Ocorreu um erro ao abrir
Verifique o nome do sinal Trigonométrico o sinal Controle do Transportador:
arg
Statusarg
Descrição
Verifique o nome do sinal Controle do Transportador
o sinal de Validação:
arg
111116, A opção preparado para PickMaster
Statusarg não está instalada

Verifique o nome do sinal de Validação A opção Preparado para PickMaster não foi corretamente instalada no
sistema.
111112, Falha ao abrir o sinal Ações recomendadas

Reinstale o sistema usando uma chave adequada que contenha a opção
Descrição Preparado para PickMaster.
o sinal de Execução do Robô:
111117, Mensagem do uplink falhou
arg
para a origem do item:arg. Descrição
Statusarg O sistema falhou no envio de uma mensagem uplink do processo.

Verifique o nome do sinal de Execução do Robô Os alvos do item podem não ser obtidos.
O sistema pode não funcionar como esperado.
111113, Falha ao abrir o sinal Causas prováveis
Descrição Interrupção da rede.

Sobrecarga da CPU no sistema controlador.
Sobrecarga da CPU no sistema remoto.
o sinal Queue Idle:
arg O sistema remoto pode não funcionar como esperado.
para a origem do item:arg. Ações recomendadas

Statusarg Verifique a conexão da rede.
Ações recomendadas Verifique o estado do sistema remoto.
Verifique o nome do sinal Queue Idle Verifique o programa do robô para ciclos infinitos.
111114, Falha ao abrir o sinal 111400, Erro de E/S GAP
Ocorreu um erro ao abrir Tarefa:arg
o sinal Posição Disponível: Contexto:arg
arg
3HAC020738-006 Revisão: H 501

111402, Erro de execução GAP 111411, Erro de execução GAP
Tarefa:arg O número da estação da peça é inválido: arg
Contexto:arg Estação válida:arg
Falha ao acessar rotina,arg Próxima estação:arg
111403, Falha ao ir para a estação 111412, Não há concordância de tasklists nas

tarefas
Descrição
Tarefa:arg, falhou ao ir para estaçãoarg Descrição
Tasklist em partdataarg na tarefaarg não concorda tasklist em
111404, Erro GAP partdataarg na tarefaarg.
Descrição
Verifique e altere tasklists para haver concordância.
Tarefa:arg ,
Erro GAP postado da rotina PartCrossCheckOK.
PartCrossCheckOK não está correto. 111413, Nome de tarefa inválida
Descrição
111405, Erro de execução GAP Taskname em partdata é inválido:arg
Descrição
Tempo limite de BeforePart ou AfterPart Sync emarg. 111414, Erro de execução GAP
Descrição
111406, Erro de execução do evento Tasklist deve incluir 'esta' tarefa:arg
Descrição
Procedimento do evento:arg na tarefaarg não existe 111415, Erro de execução GAP

Crie o procedimentoarg ou altere-o nos dados ee_eventarg para um Tarefa:arg
procedimento existente. Não foi possível fazer uma verificação cruzada das tarefas.
Estação:arg

111407, Erro de execução GAP
Descrição
Erro no GAPExecCycle:arg Descrição
GapEE_Stopped falhou na tarefa:arg

111417, Erro de E/S de acesso GAP
Descrição
Tempo limite de WaitSyncPart:arg emarg. Descrição
Erro de E/S de acesso GAP na tarefa:arg

111419, Erro de dados cfg GAP
Descrição
Erro no GapExecPart:arg. Descrição
Os dados cfg não foram encontrados em InstancePath:arg
111410, Nenhuma peça foi selecionada para a Atributo:arg
estação
111420, Erro de E/S GAP
Descrição
Não há peça selecionada para a estaçãoarg na tarefaarg. Descrição
Erro de E/S GAP em módulo compartilhado.
502 3HAC020738-006 Revisão: H

111421, Erro de tarefa GAP 111428, O nível de usuário é inválido para

menudata
Descrição
Máximo de tarefas GAP definidas ( arg). Descrição
Menudata inválido. O nível de usuário atualarg não concorda com o
111422, Erro de evento GAP nível mínimo de usuárioarg definido em menudata
Descrição
111429, Erro de execução da peça
arg GAP_EE_EVT
ID de evento desconhecido:arg Descrição
Procedimento da parte:arg na tarefaarg não existe
111423, Erro no processo GAP Ações recomendadas

Crie o procedimentoarg ou altere-o no partdata para um procedimento
Descrição
existente.
Proc GAP_EE_EVT desconhecidoarg
111430, Erro de execução do menu

111424, Partdata não encontrado para o código
PLC Descrição
Procedimento do menu:arg na tarefaarg não existe
Descrição
Nenhum partdata correspondente foi encontrado na tarefaarg para o Ações recomendadas
código PLCarg Crie o procedimentoarg ou altere-o no menu para um procedimento
existente.
Crie partdata com código PLC correspondente.
111431, Tempo limite sem handshaking
111425, Menudata não encontrado para o Descrição

código PLC Tempo limite durante handshaking na tarefa arg.
Nenhum menudata correspondente foi encontrado na tarefaarg para o O sinal configurado run_part_signal_in ou run_menu_signal_in não
código PLCarg foi definido para 0 dentro do tempo limite configurado ( arg segundos)
após o sinal configurado run_ack_out ter sido definido para 1.
Crie menudata com código PLC correspondente.
Certifique-se de que redefine o sinal configurado run_part_signal_in
ou run_menu_signal_in após o sinal configurado run_ack_out ter sido
111426, Estado de tarefa é inválido para definido para 1.
menudata
Descrição 111432, Nenhum código de PLC válido na tarefa

O estado de tarefaarg deve estar em Seguro ou em Serviço quando Descrição
executar menudata selecionado.
Nenhum código de PLC válido na tarefa arg.
Causas prováveis
111427, Estado inválido para menudata
O sinal de grupo configurado plc_cmd_group_in tem um valor não
Descrição válido arg.
A estação atual (arg) na tarefaarg não concorda com a estação Os valores no intervalo 1-99 estão reservados para códigos de erro.
válidaarg em menudata
Certifique-se de que as solicitações sejam maiores que 99.
3HAC020738-006 Revisão: H 503

111433, Erro de configuração da estação 111505, Erro do BullsEye

seguinte
Descrição
Descrição O recurso RangeCheck não tem suporte para transformações de
Configuração PROC para next_stn_arg_signal_in não configurada. uframe.
Conseqüências
111506, Dados do BullsEye carregados
A ordem para estação arg pode não ser executada.
Descrição
Os dados de referência armazenados foram carregados com sucesso.
Configure next_stn_arg_signal_in para garantir que as ordens para
estação arg serão executadas.
111507, Erro do BullsEye
111434, Erro de configuração na estação Descrição
Descrição Nenhum arquivo de dados de referência foi encontrado.
Configuração PROC para at_stn_arg_signal_in não configurada. Causas prováveis
Conseqüências Nenhum dado anterior foi armazenado.
A ordem para estação arg pode não ser executada.

Configure at_stn_arg_signal_in para garantir que as ordens para Descrição
estação arg serão executadas. O arquivo de dados de referência já foi carregado.
111501, Erro de texto do BullsEye 111509, Erro do BullsEye

O BullsEye não consegue acessar o texto. Ocorreu um erro durante o descarregamento do módulo de dados de
Índice atribuído: arg referência.
Tabela de texto: arg
Conseqüências Para redefinir o programa, mova o ponteiro do programa para a rotina
O BullsEye não poderá gerar caixas de diálogo de mensagem principal e reinicie a sua execução.

apropriadas.
Ações recomendadas 111510, Erro do BullsEye

Relate este erro a seu representante de suporte ABB.
Descrição
Ocorreu um erro durante a leitura de dados a partir do módulo de dados
111502, Mensagem obsoleta BullsEye de referência armazenados.
Descrição
Mensagem obsoleta BullsEye
111511, Dados do BullsEye salvos
Descrição
111503, Erro do BullsEye Os dados de referência foram salvos com sucesso.
Descrição
Falha no teste de intervalo de movimento.
Descrição
111504, Erro do BullsEye Ocorreu um erro ao salvar os dados de referência.
Descrição
O recurso RangeCheck não tem suporte para objetos de trabalho
111513, Ferramenta BullsEye inicializada
coordenados.
Descrição
A ferramenta, arg, foi inicializada na coleção de dados BullsEye.
Tarefa: arg
504 3HAC020738-006 Revisão: H

111514, Ferramenta BullsEye adicionada Ações recomendadas

Se o problema persistir, execute a instrução BESetupToolJ para
Descrição reinicializar a ferramenta.
A ferramenta, arg, foi adicionada na coleção de dados BullsEye.
Tarefa: arg 111519, RangeCheck de BullsEye falhou
Descrição
111515, Ferramenta BullsEye removida
Verificação do limite da junção falhou para uma Flexão de arg e uma
Descrição Inclinação de arg
A ferramenta, arg, foi removida da coleção de dados BullsEye. Tarefa: arg
Conseqüências O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta.
O BullsEye não poderá mais avaliar esta ferramenta. Ações recomendadas
Ações recomendadas Tente uma posição de início diferente ou relocalize o dispositivo
Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para adicionar e BullsEye. Se não for encontrada nenhuma posição aceitável, tente
inicializar a ferramenta. reduzir a Flexão e Inclinação solicitada nos dados a serem
digitalizados. Contudo, saiba que a redução destes valores pode
reduzir a precisão.
111516, Erro de ES BullsEye
Descrição 111520, RangeCheck de BullsEye falhou

Nome de entrada inválido: arg
Descrição
Ferramenta: arg
Verificação de singularidade falhou para uma Flexão de arg e uma
Tarefa: arg Inclinação de arg
Nenhuma conexão para a entrada digital foi estabelecida. A Conseqüências
inicialização falhou.
O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta.
Verifique se a entrada especificada existe no sistema.
Tente uma posição de início diferente ou relocalize o dispositivo
BullsEye.
Descrição
111521, RangeCheck de BullsEye falhou
A ferramenta, arg, não está incluída na coleção de dados BullsEye. Descrição
Tarefa: arg Nenhuma solução encontrada nas verificações de Limites de junção e
Singularidade aceitáveis.
Conseqüências
Foi especificada uma Flexão de arg e uma Inclinação de arg.
Tarefa: arg
Conseqüências
Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para adicionar e
inicializar a ferramenta. O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta.
111518, Erro de ES BullsEye Tente uma posição de início diferente ou relocalize o dispositivo
BullsEye. Se não for encontrada nenhuma posição aceitável, tente
Descrição reduzir a Flexão e Inclinação solicitada nos dados a serem
O BullsEye tentou reconectar um sinal de ES conectado previamente. digitalizados. Contudo, saiba que a redução destes valores pode
Nome da entrada: arg reduzir a precisão.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 505

Tarefa: arg
111522, RangeCheck de BullsEye falhou
Conseqüências
Descrição
Nenhuma solução encontrada nas verificações de Limites de junção e
Singularidade aceitáveis com espaço livre da placa adequado. Ações recomendadas
Foi especificada uma Flexão de arg e uma Inclinação de arg. 1. Verifique registro de erros para mensagens adicionais.
Tarefa: arg 2. Verifique parâmateros da configuração, dispositivo do sensor e
posições de início antes de tentar novamente a configuração.
Conseqüências
Tente uma posição de início diferente ou relocalize o dispositivo Descrição
BullsEye. Se não for encontrada nenhuma posição aceitável, tente A posição de início para Ferramenta, arg, não está definida.
reduzir a Flexão e Inclinação solicitada nos dados a serem Tarefa: arg
digitalizados. Contudo, saiba que a redução destes valores pode
reduzir a precisão. Conseqüências
111523, Erro de leitura do BaseFrame do Ações recomendadas

BullsEye Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para definir a
posição.
Descrição
O BullsEye não conseguiu ler a definição BaseFrame para o robô.
111528, Feixe de BullsEye movido
Tarefa: arg
Descrição
Conseqüências
O feixe foi movido ou a calibração alterada.
Ferramenta: arg
O Motion Configuration Database (MOC) talvez tenha proteções
excessivas implementadas. Certifique-se de que a definição da Conseqüências
estrutura da base possa ser acessada. O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta.
111524, BullsEye TCP extendido Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para definir a

posição do feixe.
Descrição
A instrução BETcpExtend foi usada para deslocar o TCP de arg.
Tarefa: arg
111529, TCP atualizado do BullsEye
Nova extensão: arg Descrição
Alterar: arg O TCP para ferramenta, arg, foi atualizado por BEUpdateTool.
Tarefa: arg
111525, Configuração de BullsEye completa Novo TCP: arg
Alterar: arg
Descrição
Tempo decorrido: arg
Configuração completa para:
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
Novo objeto de trabalho: arg Descrição
Novo TCP: arg Não foi possível determinar a localização do feixe.
Desvio máx, médio: arg Ferramenta: arg
Tarefa: arg
111526, Configuração de BullsEye falhou
Conseqüências
Descrição O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta.
A configuração para Ferramenta, arg, falhou.
506 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas Alterar: arg

1. Verifique se o dispositivo do sensor está funcionando corretamente.
2. Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para definir a 111535, TCP de Dia1 de BullsEye atualizado
posição do feixe.
Descrição
O operador permitiu que o TCP de Dia1 seja atualizado.
Ferramenta: arg
A posição de início foi alterada.
Conseqüências
Ferramenta: arg
Novo TCP: arg
Tarefa: arg
Alterar: arg
Conseqüências
O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta. 111536, Novo TCP de BullsEye rejeitado
Descrição
Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para redefinir a
O operador rejeitou a medição de TCP.
nova posição de início.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
Conseqüências
Descrição O TCP permanecerá sem alterações.
A ferramenta, arg, não está configurada. TCP original: arg
Tarefa: arg TCP medido: arg
Conseqüências
O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta. 111537, TCP atualizado do BullsEye

Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para adicionar e O TCP para ferramenta, arg, foi atualizado por BECheckTcp.
inicializar a ferramenta. Tarefa: arg
Novo TCP: arg
111533, Erro do BullsEye Alterar: arg
Tempo decorrido: arg
Descrição
Uma medição total de TCP falhou.
111538, Depuração de BullsEye ativa
Ferramenta: arg
Conseqüências Modo de depuração foi ativado.
O BullsEye não poderá avaliar esta ferramenta. Tarefa: arg
111539, Depuração de BullsEye desativada
Se o problema persistir, execute a instrução de configuração
BESetupToolJ para adicionar e inicializar a ferramenta. Descrição
Modo de depuração foi desativado.
111534, TCP de Dia1 de BullsEye atualizado Tarefa: arg
Descrição
O TCP de Dia1 foi atualizado devido a uma alteração na localização
do feixe. Descrição
Ferramenta: arg Ocorreu um erro. A causa não foi identificada.
Novo TCP: arg Se o problema persistir, tente:
3HAC020738-006 Revisão: H 507

1. Execute a instrução de configuração BESetupToolJ para

111555, Erro de configuração SmarTac
reinicializar a ferramenta.
2. Contate o representante de suporte da ABB se o problema não puder Descrição
ser corrigido. SmarTac passou por erro desconhecido ao tentar acessar:
arg
111541, TCP de BullsEye OK na configuração PROC.

O TCP para ferramenta, arg, não foi atualizado por BECheckTcp, Um arquivo de configuração PROC foi carregado com erros.
porque está na tolerância.
Tarefa: arg
111556, Resultado do SmarTac
TCP medido: arg
TCP atual: arg Descrição
Tempo decorrido: arg Resultado da pesquisa: arg
Tipo de pesquisa: Pesquisa 1D
111551, Erro de configuração SmarTac Nome da pesquisa:arg
Descrição
111557, Substituição da pesquisa SmarTac
Não foi possível encontrar no EIO os nomes de sinais fornecidos em
PROC. Descrição
Limite opcional excedido na Search_1D!
Nome da pesquisa:arg
Verifique as configurações PROC e EIO.
Magnitude do desvio =arg
Limite predefinido =arg
111552, Erro de configuração SmarTac
Descrição 111558, Substituição da pesquisa SmarTac

Ocorreu um erro ao tentar estabelecer conexões com E/S.
Descrição
Ações recomendadas Resultado da pesquisa padrão selecionado depois de falha da pesquisa.
Verifique as configurações PROC e EIO. Substituição manual selecionada.
Tipo de pesquisa: Pesquisa 1D
111553, Erro de configuração SmarTac Nome da pesquisa: arg

Descrição
111559, Resultado do SmarTac
SmarTac não conseguiu encontrar:
arg Descrição
na configuração PROC. Peça detectada.
Causas prováveis Tipo de pesquisa: Pesquisa de peça
Um arquivo de configuração PROC foi carregado com erros.

111554, Erro de configuração SmarTac Descrição
Descrição Resultado de pesquisa padrão selecionado.

Nenhum peça foi encontrada durante a pesquisa.
SmarTac tentou acessar um tipo ilegal:
Substituição manual 'VERDADEIRO' selecionada.
arg
Tipo de pesquisa: Pesquisa de peça
na configuração PROC.
Causas prováveis
Um arquivo de configuração PROC foi carregado com erros.
Descrição
Resultado de pesquisa padrão selecionado.
Nenhum peça foi encontrada durante a pesquisa.
Substituição manual 'FALSO' selecionada.
508 3HAC020738-006 Revisão: H

Tipo de pesquisa: Pesquisa de peça arg

na configuração PROC.
111562, Resultado do SmarTac Ações recomendadas
Descrição Verifique os erros no arquivo de configuração PROC.
Resultado da localização: arg

Resultado da largura: arg 111604, Erro de monitor da produção
Tipo de pesquisa: Chanfro
Descrição
Nome da pesquisa: arg
Erro de configuração.
O Monitor da produção tentou acessar um tipo ilegal:
111563, Substituição da pesquisa SmarTac arg
Descrição na configuração PROC.
Resultado da pesquisa padrão selecionado depois de falha da pesquisa Ações recomendadas

de chanfro.
Verifique os erros no arquivo de configuração PROC.
Substituição manual selecionada.
Tipo de pesquisa: Chanfro
111605, Erro de monitor da produção
Nome da pesquisa: arg
Descrição
111564, Erro de texto SmarTac Erro de configuração.
O Monitor da produção passou por erro desconhecido tentando
Descrição acessar:
SmarTac não conseguiu acessar o texto. arg
Índice informado:arg na configuração PROC.
Tabela de texto:arg
Conseqüências Verifique os erros no arquivo de configuração PROC.
SmarTac não conseguirá exibir as mensagens corretamente.
Ações recomendadas 111606, Erro de monitor da produção

Informe a ABB.
Descrição
Erro de recurso de texto.
111601, Falha ao criar a tabela DB
O Monitor da produção não conseguiu acessar texto.
Descrição Índice:arg
Falha ao criar a tabela WebWare: tblBullsEye Arquivo:arg
Conseqüências
Informe a ABB.
O Monitor da produção não conseguirá registrar dados no banco de
dados.
111607, Monitor da produção DB
Verifique o servidor do WebWare. Descrição
Criando a tabela tblCycRes no banco de dados WebWare...
111602, A tabela DB foi criada
Descrição
A tabela, tblBullsEye, foi adicionada ao banco de dados WebWare com Descrição
sucesso. Falha ao criar a tabela WebWare: tblCycRes
Conseqüências
Descrição dados.
Erro de configuração. Ações recomendadas
O Monitor da produção não conseguiu encontrar:
Verifique o servidor do WebWare.
3HAC020738-006 Revisão: H 509

111609, A tabela DB foi criada Conseqüências

Descrição dados.
A tabela, tblCycRes, foi adicionada ao banco de dados WebWare com
sucesso.

Descrição
Descrição
Criando a tabela tblSeamRes no banco de dados WebWare...
A tabela, tblCycleEv, foi adicionada ao banco de dados WebWare com
sucesso.
Descrição 111618, Falha ao criar a tabela DB

Falha ao criar a tabela WebWare: tblSeamRes
Descrição
Conseqüências Falha ao criar a tabela WebWare: tblGapEv
Conseqüências
dados.
Ações recomendadas dados.
Descrição 111619, A tabela DB foi criada

A tabela, tblSeamRes, foi adicionada ao banco de dados WebWare com
Descrição
sucesso.
A tabela, tblGapEv, foi adicionada ao banco de dados WebWare com
sucesso.
Descrição 111620, Discordância do monitor da produção

Criando a tabela tblSeamEv no banco de dados WebWare...
Descrição

As informações da peça para,arg, foram alteradas na tarefa,arg.
Conseqüências
Descrição Os dados de referência armazenados para ela não podem ser mais
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSeamEv vinculados ao programa de peças.

O Monitor da produção não conseguirá registrar dados no banco de Exclua o arquivo de referência para poder armazenar novos dados.
dados.
Ações recomendadas 111621, Erro de monitor da produção

Descrição
O módulo dos dados de referência para a peça,arg, já foi carregado.
111615, A tabela DB foi criada Será feita uma tentativa para descarregar o módulo e, depois,
recarregá-lo.
Descrição
Nome da tarefa:arg
A tabela, tblSeamEv, foi adicionada ao banco de dados WebWare com
sucesso.
111616, Falha ao criar a tabela DB Descrição
Descrição O módulo dos dados de referência para a peça,arg, já foi carregado.

Falha ao tentar descarregar o módulo.
Falha ao criar a tabela WebWare: tblCycleEv
510 3HAC020738-006 Revisão: H

Nome da tarefa:arg
111627, Reajuste do timer do monitor da
Conseqüências produção
Esta é uma condição anormal que impedirá o funcionamento correto
do Monitor da produção até que o problema seja solucionado. Descrição
O timer de ciclos foi reajustado para evitar um possível estouro.
Nome da tarefa: arg
Exclua o módulo de referência desta tarefa e reinicie a execução do
programa a partir do principal.
111628, Reajuste do timer do monitor da
produção
Descrição
Descrição
O timer de arcos foi reajustado para evitar um possível estouro.
Não foi possível descarregar o módulo dos dados de referência para a
Nome da tarefa: arg
peça,arg.
Nome da tarefa:arg
Reinicie a execução do programa a partir do principal. Descrição
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtc1D
111624, Erro de monitor da produção Conseqüências
Descrição O Monitor da produção não conseguirá registrar dados no banco de

dados.
Não foi possível ler os dados de referência da peça,arg, a partir do
arquivo de dados armazenados. Ações recomendadas
Nome da tarefa: arg Verifique o servidor do WebWare.
Causas prováveis
O arquivo de dados pode conter erros de sintaxe. 111630, A tabela DB foi criada

Exclua o arquivo de dados de referência para permitir o A tabela, tblSmtc1D, foi adicionada ao banco de dados WebWare com
armazenamento de novos dados. sucesso.
111625, Dados do monitor salvos 111631, Falha ao criar a tabela DB

Os dados nominais foram salvos com sucesso para,arg. Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtcPart
Nome da tarefa:arg
Conseqüências
111626, Erro de monitor da produção dados.

Ocorreu um erro ao salvar o arquivo de dados de referência da Verifique o servidor do WebWare.
peça,arg.
Nome da tarefa: arg
Conseqüências
Descrição
O Monitor da produção não conseguirá executar as atividades de
A tabela, tblSmtcPart, foi adicionada ao banco de dados WebWare com
monitoramento.
sucesso.
Informe a ABB. 111633, Falha ao criar a tabela DB
Descrição
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtcGroove
3HAC020738-006 Revisão: H 511


O Monitor da produção não conseguirá registrar dados no banco de Verifique o servidor do WebWare.
dados.
Ações recomendadas 111640, A tabela DB foi criada

Descrição
A tabela, tblNavigMeas1D, foi adicionada ao banco de dados
111634, A tabela DB foi criada WebWare com sucesso.
Descrição
A tabela, tblSmtcGroove, foi adicionada ao banco de dados WebWare 111641, Falha ao criar a tabela DB
com sucesso.
Descrição
As tabelas do banco de dados WebWare devem ser criadas no modo
111635, Falha ao criar a tabela DB Automático.
Falha ao criar a tabela WebWare: tblTchClean O Monitor da produção não conseguirá registrar dados no banco de
dados.
Conseqüências
O Monitor da produção não conseguirá registrar dados no banco de Ações recomendadas
dados. Altere para o modo Automático e tente novamente.
Verifique o servidor do WebWare. 111701, Erro de serviço do maçarico
Descrição
111636, A tabela DB foi criada Erro de configuração MechClean do serviço de maçarico. E/Sarg
NÃO encontrada.
Descrição
A tabela, tblTchClean, foi adicionada ao banco de dados WebWare
com sucesso. 111702, Erro de serviço do maçarico
Descrição
111637, Falha ao criar a tabela DB Erro de configuração MechClean do serviço de maçarico. Verifique o
domínio cfg PROC.
Descrição

Falha ao criar a tabela WebWare: tblNavigSrchSp.
111703, Erro de serviço do maçarico
Conseqüências
Descrição
dados. Erro de configuração MechClean do serviço de maçarico. O Serviço de
maçarico não conseguiu encontrar:arg/ arg na configuração PROC.
111638, A tabela DB foi criada Descrição

Erro de configuração MechClean do serviço de maçarico. O Serviço de
Descrição maçarico tentou acessar um tipo ilegal:arg/ arg na configuração
A tabela, tblNavigSrchSp, foi adicionada ao banco de dados WebWare PROC.
com sucesso.

Descrição
Descrição Erro de configuração MechClean do serviço de maçarico. O Serviço de
Falha ao criar a tabela WebWare: tblNavigMeas1D. maçarico passou por erro desconhecido ao tentar acessar:arg/ arg na
configuração PROC.
Conseqüências
dados.
512 3HAC020738-006 Revisão: H

111706, Erro de serviço do maçarico 111714, Erro de serviço do maçarico
Erro de configuração Wirecut do serviço de maçarico. O Serviço de Erro de configuração Spray do serviço de maçarico. O Serviço de
maçarico não conseguiu encontrar:arg/ arg na configuração PROC. maçarico passou por erro desconhecido ao tentar acessar:arg/ arg na

111715, Aviso de serviços de maçarico
Descrição
Erro de configuração Wirecut do serviço de maçarico. O Serviço de Descrição
maçarico tentou acessar um tipo ilegal:arg/ arg na configuração O serviço de maçarico Spray não tem E/S configurada.
PROC.

Descrição
Descrição O serviço de maçarico Wirecut não tem E/S configurada.
Erro de configuração Wirecut do serviço de maçarico. O Serviço de
maçarico passou por erro desconhecido ao tentar acessar:arg/ arg na
Descrição
111709, Erro de serviço do maçarico O serviço de maçarico MechClean não tem E/S configurada.
Descrição
Erro de configuração Wirecut do serviço de maçarico. E/Sarg NÃO
111751, Erro de configuração do navegador
encontrada.
Descrição
Erro de configuração do navegador. E/Sarg NÃO encontrada.
Descrição 111752, Erro de configuração do navegador

Erro de configuração MechClean do serviço de maçarico. Verifique o
Descrição
domínio cfg PROC.
Erro de configuração do navegador. O navegador não conseguiu
encontrar:arg/ arg na configuração PROC.

Erro de configuração Spray do serviço de maçarico. Verifique o
Descrição
domínio cfg PROC.
Erro de configuração do navegador. O navegador tentou acessar um
tipo ilegal:arg/ arg na configuração PROC.

Erro de configuração Spray do serviço de maçarico. O Serviço de
Descrição
maçarico não conseguiu encontrar:arg/ arg na configuração PROC.
Erro de configuração do navegador. O navegador passou por erro
desconhecido ao tentar acessar:arg/ arg na configuração PROC.
Descrição 111755, Erro do navegador

Erro de configuração Spray do serviço de maçarico. O Serviço de
Descrição
maçarico tentou acessar um tipo ilegal:arg/ arg na configuração
Não foi possível localizar a esfera chamadaarg.
PROC.
Causas prováveis
O ponto nominal não tem precisão suficiente.
O raio de pesquisa é muito pequeno.
3HAC020738-006 Revisão: H 513

111756, Aviso de configuração do navegador 111806, Erro de RAM
O navegador não possui E/S configurada. Unidade de E/S: arg
Código de erro: arg
111800, Parâmetro de regulagem ilegal Unidade interna: arg
Descrição
111807, Erro de RAM externa
Tarefa: arg
Contexto: arg Descrição
arg não é um parâmetro de regulagem válido. Unidade de E/S: arg
Arcitune somente permite parâmetros 20 a 29 e 31 a 41. Código de erro: arg
Unidade interna: arg
111801, Número de programa ilegal
111808, Erro da voltagem da fonte de
Descrição
alimentação de 5V
Tarefa: arg
Contexto: arg Descrição
arg não é um número de programa válido. Unidade de E/S: arg
Arcitune somente permite programas de 1 a 99. Código de erro: arg
111802, Versão de arquivo SID não suportada
111809, Erro de voltagem elevada DC
Descrição
Contexto: arg Unidade de E/S: arg
A versão do arquivo SID não é suportada. Código de erro: arg
111803, Unidade de E/S padrão não está
especificada 111810, Erro de temperatura elevada

Tarefa: arg Unidade de E/S: arg
Nenhuma unidade de E/S padrão especificada Código de erro: arg
InstancePath: /PROC/ARCI_USER_PROP/arg Unidade interna: arg
Atributo: use_default_io
111811, Erro de corrente principal elevada
111804, Dados da configuração não
Descrição
encontrados
Unidade de E/S: arg
Descrição Código de erro: arg
Tarefa: arg Unidade interna: arg
InstancePath: arg
Atributo: arg 111812, Erro de voltagem DC
Descrição
111805, Erro de EPROM
WDU: 3 V (bateria)
Descrição PS: +15 VC
Unidade de E/S: arg Unidade de E/S: arg
Código de erro: arg Código de erro: arg
Unidade interna: arg Unidade interna: arg
514 3HAC020738-006 Revisão: H


111813, Erro de voltagem DC
Descrição
PS: -15 VC 111822, Contato perdido com LUD
Unidade de E/S: arg
Código de erro: arg Descrição
Unidade interna: arg Unidade de E/S: arg

111814, Erro de voltagem DC
Descrição 111823, Erro de memória gerenciada pela

PS: +15 VB bateria
Unidade de E/S: arg
Código de erro: arg Descrição
111815, Erro de corrente-servo / Velocidade-
servo do arame
111824, Definições não aceitas
Descrição
Unidade de E/S: arg Descrição
Código de erro: arg Unidade de E/S: arg

Unidade interna: arg Código de erro: arg
111816, Erro de comunicação

111825, Definições incompatíveis
Descrição
Aviso do barramento interno. Descrição
Unidade de E/S: arg Unidade de E/S: arg

Código de erro: arg Código de erro: arg
Unidade interna: arg Unidade interna: arg

111818, Erro de comunicação 111826, Estouro no buffer de transmissão
Barramento interno desligado. Unidade de E/S: arg

Unidade de E/S: arg Código de erro: arg
Código de erro: arg Unidade interna: arg

111827, Estouro no buffer de recepção
111819, Mensagem perdida Descrição
Descrição Unidade de E/S: arg
Uma mensagem foi perdida no barramento interno. Código de erro: arg
Unidade de E/S: arg Unidade interna: arg

Unidade interna: arg 111829, Formato dos dados de solda
incompatíveis
111821, Contato perdido com MEK Descrição
Descrição Unidade de E/S: arg
Unidade de E/S: arg Código de erro: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 515

111830, Erro de alerta 111853, Unidade de E/S padrão não está

especificada
Descrição
Unidade de E/S: arg Descrição
Código de erro: arg Tarefa: arg
Unidade interna: arg A Unidade de E/S padrão não está especificada.
InstancePath: /PROC/MIGROB_USER_PROP/arg
111832, Estouro de pilha Atributo: use_default_io
Descrição
111854, Dados da configuração não
Unidade de E/S: arg
encontrados
Unidade interna: arg Descrição
Tarefa:arg
111833, Sem fluxo de água InstancePath: arg
Atributo: arg
Descrição
Unidade de E/S: arg
111855, Cronograma não existe
O cronograma arg não existe na fonte de energia arg, em arg.
111834, Contato perdido com Cartão TIG
Conseqüências
Descrição Os resultados da solda não serão como esperados.
Unidade de E/S: arg Ações recomendadas
Certifique-se de que o cronograma foi criado antes de utilizá-lo em
Unidade interna: arg uma instrução de solda.
111850, Parâmetro de regulagem inválido 111856, Erro da memória do programa

Descrição (EPROM)

Contexto: arg A memória do programa está danificada na unidadearg.
arg não é válido como um parâmetro de regulagem. Código da Falha: arg
O MigRobTune permite parâmetros 20 a 29 e 31 a 41. Unidade interna: arg
111851, Número de Cronograma Inválido
Reinicie a máquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico
Descrição de serviço.
Tarefa:arg
Contexto: arg 111857, Erro da RAM do Microprocessador
arg não é um nome de cronograma válido.
Descrição
O MigRobtune somente permite cronogramas 1 a 99.
O microprocessador não consegue imprimir/ler a memória interna na
unidadearg .
111852, Arquivo SID não suportado Código da Falha: arg
Descrição
Contexto: arg Reinicie a máquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico
O versão do arquivo SID não é suportada. de serviço.
516 3HAC020738-006 Revisão: H

111858, Erro de RAM externa Ações recomendadas

Certifique-se de que as entradas ou saídas do ar de resfriamento não
Descrição estejam bloqueadas ou atoladas com sujeira. Verifique o ciclo de
O microprocessador não consegue imprimir/ler a memória externa na trabalho a ser usado para ter certeza que o equipamento não está sendo
unidade arg . sobrecarregado.
Código da Falha: arg
Unidade interna: arg 111862, Corrente primária alta
Reinicie a máquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico A unidade de energia arg usa muita corrente da voltagem DC que a
de serviço. fornece.
111859, Fonte de alimentação de 5V baixa Unidade interna: arg
A voltagem da fonte de alimentação é demasiado baixa na unidadearg. A unidade de força está parada e não pode ser iniciada.
Código da Falha: arg Ações recomendadas
Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade.
Conseqüências Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
O processo de soldagem atual está parado e a iniciação é evitada.

111863, Fonte de alimentação ou voltagem de
bateria baixa
Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. Descrição
Unidade: arg
111860, Limites fora da voltagem intermediária Veja a descrição correspondente à unidade interna: arg
de DC WDU: Voltagem de bateria +3 V baixa
Voltagem da bateria muito baixa na unidadearg. Se a bateria não for
Descrição substituída, todos os dados armazenados serão perdidos.
A voltagem é muito alta ou muito baixa na unidadearg. PS: Fonte de alimentação de +15 V
Código de Falha: arg A fonte de alimentação é demasiado elevada ou demasiado baixa na
Unidade interna: arg unidadearg. Código da Falha: arg

A unidade de força está parada e não pode ser iniciada. Solicite a ajuda de um técnico de serviço.
Causas prováveis
Uma voltagem muito alta pode ser devido a transientes graves na fonte 111864, Fonte de alimentação -15 V
de alimentação principal, ou a uma fonte de alimentação fraca
Descrição
(indutância alta da alimentação ou uma fase faltando).
A fonte de alimentação é muito alta ou muito baixa na unidadearg.
Ações recomendadas Código de Falha: arg
Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade. Unidade interna: arg
Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
Solicite a ajuda de um técnico de serviço.
111861, Temperatura elevada
Descrição
111865, Fonte de alimentação +24 V
O corte de sobrecarga térmico foi acionado na unidadearg.
Código de Falha: arg Descrição
Unidade interna: arg A fonte de alimentação é muito alta ou muito baixa na unidadearg.
Código de Falha: arg
Conseqüências
O processo de soldagem atual parou e não pode ser reiniciado até o
corte ser reinciado. Ações recomendadas
3HAC020738-006 Revisão: H 517

111866, Erro de motor servo-corrente / servo- 111870, Mensagens perdidas

velocidade
Descrição
Descrição O microprocessador não consegue processar as mensagens recebidas
Unidade de E/S: arg com a rapidez suficiente, e as informações foram perdidas na
unidadearg.
Código do erro: arg
111867, Erro de comunicação (Aviso) Ações recomendadas

Descrição Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
A carga no CAN-bus do sistema é temporariamente muito elevada na
unidadearg.
111871, Contato perdido com MEK
Unidade: arg
Conseqüências
Código da falha: arg
A unidade de alimentação/alimentação de fio perdeu contato com a
unidade de dados da soldagem. Unidade interna: arg
111872, Contato perdido com MEK
Verifique se todos os equipamentos estão conectados corretamente. Se
a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. Descrição
Unidade: arg
111868, Erro de comunicação Código da falha: arg
Descrição
O barramento CAN do sistema parou temporariamente de trabalhar
devido à carga ser demasiado alta. 111873, Contato perdido
Descrição
A unidade de dados de soldagem (WDU) perdeu o contato com a
Conseqüências unidade de energia (PS) na unidadearg.

O processo de soldagem atual pára.
Verifique se todos os equipamentos estão conectados corretamente. Conseqüências
Desligue a fonte de alimentação para reinicializar a unidade. Se a falha O processo de soldagem atual para.
persiste, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
Verifique os cabos. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico
111869, Erro de comunicação de serviço.
Descrição
O CAN-bus do sistema parou temporariamente de trabalhar devido à 111874, Erro de memória na RAM da memória
carga ser alta demais. de dados fornecida por bateria
Descrição
A bateria perdeu voltagem na unidadearg.
Conseqüências Código da Falha: arg
O processo de soldagem atual para. Unidade interna: arg

Verifique se todos os equipamentos estão conectados corretamente. Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade.
Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade. A unidade de dados de soldagem é reiniciada.
518 3HAC020738-006 Revisão: H


111875, Valores definidos não permitidos
armazenados na RAM
111880, Formato dos dados de solda
Descrição incompatíveis
Foram descobertos valores não permitidos no arranque na unidadearg.
Código de Falha: arg Descrição

Exclua todos os dados contidos na unidade dos dados de soldagem.
Desligue a fonte de alimentação principal para reiniciar a unidade. A
unidade de soldagem é reiniciada.
111881, Erro do programa
Descrição
111876, Valores definidos incompatíveis Algo evitou que o processador executasse suas tarefas normais no
armazenados na RAM programa na unidadearg.
Descrição Unidade interna: arg
Combinações de dados de soldagem não permitidos foram
especificadas na unidadearg. Conseqüências
Código de Falha: arg O programa reinicia automáticamente. O processo de soldagem atual
será interrompido.
Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade. Reveja o manuseio dos programas durante a soldagem. Se a falha é
Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. repetida, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
111877, Estouro do buffer da transmissão 111882, Dados do programa perdidos
A unidade de dados de soldagem não gerencia a transmissão das A execução do programa não funciona na unidade arg.
informações para outras unidades com rapidez suficiente na Código da falha: arg
unidadearg. Unidade interna: arg

Desligue a fonte de alimentação para reinicializar a unidade. Se a falha
Ações recomendadas persiste, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
111883, Dados do programa perdidos
111878, Estouro do buffer da recepção
Descrição
Descrição A execução do programa não funciona na unidadearg.
A unidade de dados de soldagem não gerencia o processamento das Código da Falha: arg
informações das outras unidades com rapidez suficiente. Unidade interna: arg
Ações recomendadas Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
111884, Nenhum fluxo de água
Descrição
incompatíveis Unidade de E/S: arg
Descrição Código do erro: arg
Unidade de E/S: arg Unidade interna: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 519

Given: arg.
111885, Contato perdido com Cartão TIG
Descrição 111905, Trig distance warning

Unidade de E/S: arg
Código do erro: arg Descrição
Unidade interna: arg Trig distance is too short for conveyor arg.
Trig distance is set to minimum.
Min: arg
111900, Item target buffer full
Given: arg.
Descrição
Target buffer full for Work Area arg. 111906, Failed to open signal
Target number: arg.
Scene number arg. Descrição
An error occurred when opening Position Generator signal: arg for
Work Area: arg.
111901, Push without any strobe
Status arg.
Push received without any corresponding strobe signal is received for Check the Position Generator signal name.
Work Area arg.
Push scene number arg
Latest received strobe arg
111907, Failed to open signal
Check hardware connections An error occurred when opening Trig signal: arg for Work Area: arg.
Status arg.
111902, Push received too late Ações recomendadas

Check the Trig signal name.
Descrição
Push of items was received too late to Work Area arg.
Corresponding Work Object already overwritten.
Push scene number arg. Descrição
Latest received strobe arg. An error occurred when opening Strobe signal: arg for Work Area: arg.

Ações recomendadas Status arg.
Check the position generation frequency. Ações recomendadas
Check the Strobe signal name.
111903, Conveyor limits error
Descrição
Error in Work Area arg Descrição
Conveyor arg An error occurred when opening Robot Execution signal: arg for Work
The limits are incorrect specified. Area: arg.
Status arg.
Required: Enter < Exit Ações recomendadas
or: Enter < Start < Stop < Exit Check the Robot Execution signal name.
Given: arg

111904, Trig distance warning
Descrição
Descrição An error occurred when opening Queue Empty signal: arg for Work
Trig distance is too long for conveyor arg. Area: arg.
Trig distance is set to maximum. Status arg.
Max: arg.
520 3HAC020738-006 Revisão: H


Check the Queue Empty signal name. Check that the Work Object data name exists.
111911, Failed to open signal 111916, Tool name is missing for target
An error occurred when opening Position Available signal: arg for There was no tool for target in Work Area: arg.
Work Area: arg. Status arg.
Status arg.
Ações recomendadas Check the tool name for target.
Check the Position Available signal name.
111917, Action list name missing

Descrição
Descrição There was no action list name for target in Work Area: arg.
An error occurred when opening Conveyor Control signal: arg for Status arg.
Work Area: arg.
Status arg Ações recomendadas
Check the tool name for target.
Check the Conveyor Control signal name.
111918, Work Object name is missing for Work
Area
111913, Prepared for PickMaster option not
installed. Descrição
There was no Work Object for Work Area: arg.
Descrição
Status arg.
The Prepared for PickMaster option has not been correctly installed in
the system. Ações recomendadas
Check the Work Object name for Work Area.
Reinstall the system using a proper key containing the Prepared for
PickMaster option. 111919, Failed to open signal
Descrição
111914, Uplink message failed An error occurred when opening operation set complete signal: arg for
Work Area: arg.
Descrição
Status arg.
The system failed to send an uplink message.
Status: arg Ações recomendadas
Check the operation set complete signal name.
Check network connection.
Check state of remote system.
111920, Failed to open Tool Data
Descrição
111915, Failed to open Work Object An error occurred when opening Tool Data: arg for Work Area: arg.
Status arg.
Descrição
An error occurred when opening Work Object: arg for Work Area: arg. Ações recomendadas
Status arg. Check the Tool Data name.
Conseqüências
The program execution is immediately halted.
Causas prováveis
No Work Object arg exist in loaded RAPID modules.
3HAC020738-006 Revisão: H 521

111921, Target reset after move of Program Ações recomendadas

Make sure the tool is empty and cleared, since the whole cycle will be
Pointer
executed from beginning. An unfinished operation may be finished
Descrição manually.
The current target in work area "arg" with arg products are reset to its Restart in reduced speed to avoid unexpected behavior.
origin and will be executed again.
Conseqüências
111924, Operation handler not in use
The current target and operation arg from layer arg will be executed Descrição
once again.
Task: arg
Causas prováveis Function arg failed. The current targets in this operation are lost.
The PP was moved without any target was finished. Program Ref. arg
Since the program context cannot be secured, the whole operation will
Conseqüências
be executed from beginning.
It is not possible to finish this operation. The execution will stop if no
Ações recomendadas action is taken in an ERROR handler.
Make sure the tool is empty and cleared, since the whole cycle will be
Causas prováveis
executed from beginning.
This might be caused by a pulse on the Robot Execution signal after
Restart in reduced speed to avoid unexpected behavior.
the operation descriptor has been fetched. It is more likely to occur if
the operation is a multidrop.
111922, Targets lost after move of Program
Pointer
1. Move PP to main and restart the execution.
Descrição 2. Use an ERROR handler and run i.e. ExitCycle.
arg targets with arg products in work area "arg" are lost because the Recovery: arg
operation was interrupted.
Conseqüências 111925, Failed to open signal

The current target and operation arg from layer arg will be lost. Descrição
Causas prováveis An error occurred when opening Exec State signal: arg for Work Area:
The PP was moved after at least one target in the operation was arg.
finished. Status arg.
Since the program context cannot be secured, next operation will be

executed.
1. Check the Exec State signal name.
Ações recomendadas 2. Check the configured bit length.
Make sure the tool is empty and cleared, since the whole cycle will be 3. Check if IO unit is running.
executed from beginning. An unfinished operation may be finished
manually.
111950, No PickMaster Flow to Retrieve
Restart in reduced speed to avoid unexpected behavior.
Descrição
111923, Targets lost after LOST acknowledge Task: arg
Instruction arg failed.
Descrição
Program Ref. arg
arg targets with arg products in Work Area "arg" are lost because the
operation was interrupted. Causas prováveis
There is no flow ready when executing instruction.
Conseqüências
No arg or a low value is used on arg in this instruction.
The current target and operation arg from layer arg will be lost.
Causas prováveis
Use an error handler and do a RETRY on instruction. If a arg is used,
The last target acknowledge was set to LOST after at least one target and
in the operation was finished.
this error occur often, increase the arg.
Since the operation cannot be finished, next operation will be
Recovery: arg
executed.
522 3HAC020738-006 Revisão: H

111951, Value Error Ações recomendadas

Use an error handler and do a RETRY on instruction. If a arg is used,
Descrição an this error occur often, increase the arg.
Task: arg Recovery: arg
Illegal value in argument arg.
Program Ref. arg 111956, Wrong value on in parameter arg
Conseqüências
Descrição
Task: arg
Causas prováveis Parameter arg has value arg. The only values that can be used for arg
Error in the RAPID program. are the predefined values for:
arg
Ações recomendadas Program Ref: arg
Check the value.arg must be a positive integer.
Conseqüências
111952, Execution Error
Causas prováveis
Descrição
Wrong value on in parameter arg.
Task: arg
The task is not allowed to execute the instruction arg. Ações recomendadas
Program Ref. arg Change value on in parameter arg.
Causas prováveis
111957, No active project
The task is not configured to control mechanical units

Task: arg
Change the configuration or remove the instruction.
Instruction/function arg has detected that the project has been stopped.
The RAPID can not continue its execution without an active project.
111953, Can not retrieve operation
Program Ref:arg
Descrição
Conseqüências
Task: arg
Program Ref. arg Causas prováveis

1) Project has been stopped.
Causas prováveis
2) A power fail has occurred, and the RAPID program has been started
There is no operation to retrieve when executing instruction. without starting the project again.
No arg or a low value is used on arg in this instruction. 3) A warm start has been done, and the RAPID program has been
started without starting the project again.
Use an error handler and do a RETRY on instruction. If a arg is used, Ações recomendadas
an this error occur often, increase the arg. Start a project.
Recovery: arg In some cases PP must be moved to main.
111954, Can not retrieve targets 111958, No active project

Task: arg Task: arg
Instruction arg failed. Instruction arg failed.
Program Ref. arg Program Ref. arg
There is no target ready when executing instruction. The program execution is immediately halted.
No arg or a low value is used on arg in this instruction.
Causas prováveis
There is no project running when executing instruction.
3HAC020738-006 Revisão: H 523

No arg or a low value is used on arg in this instruction. Ações recomendadas
Ações recomendadas Restart project.
Use an error handler and do a RETRY on instruction.

Recovery: arg 111962, Invalid target handle
Descrição
111959, Not valid work object data Task: arg
Descrição Instruction arg failed.

The target handle that is used refer to an object that does not exist or is
Task: arg
not initialized.
Program Ref. arg
No Work Area has reference to work object data named arg.
Program Ref. arg Conseqüências
Conseqüências
The program execution is immediately halted. Causas prováveis
An instruction/function is executed without a valid descriptor.
The target handle has not been fetched correctly, or it is a restart after
Use an error handler and do a RETRY on instruction with another work
power fail.
object data as parameter.
Recovery: arg Ações recomendadas
Restart the project or rewrite the RAPID program.
111960, Invalid descriptor used
111963, Invalid action handle
Descrição
Task: arg Descrição
Instruction arg failed. Task: arg
The Work Area descriptor that is used refers to an object that does not Instruction arg failed.
exist. The action handle that is used refer to an object that does not exist or
Program Ref.arg is not initialized.
Program Ref. arg
Conseqüências
The program execution is immediately halted. Conseqüências

Causas prováveis
An instruction/function is executed without a valid descriptor. Causas prováveis
The Work Area descriptor has not been fetched correctly, or it is a An instruction/function is executed without a valid handle.
restart after power fail. The action handle has not been fetched correctly, or it is a restart after
power fail.
Check manual about how to get valid descriptors for Work Areas. Ações recomendadas
Restart the project or rewrite the RAPID program.
111961, No PickMaster Flow to Retrieve
111964, Error event trigged
Descrição
Task: arg Descrição
Instruction arg failed. Task: arg
Program Ref. arg Instruction arg failed.
The flow has been deleted when the instruction arg returned the flow. The Work Area arg is set in error state after an error event.
Program Ref. arg
Conseqüências
The program execution is immediately halted. Conseqüências
It is not possible to execute the program until the error is solved.
Causas prováveis
The flow has been removed. Causas prováveis
1. The error source signal has set the Work Area in error state.
2. Stop immediately has been used from FlexPendant.
524 3HAC020738-006 Revisão: H

3. An internal process error has occurred.

112003, Uplink message failed
Descrição
Solve the cause of the error situation and use one of the restart options
The system failed to send an uplink message.
from FlexPendant
Status: arg
112000, Failed to open signal Ações recomendadas

Check network connection.
Descrição
Check state of remote system.
An error occurred when opening signal arg for arg.
The signal should be of type arg.
112050, Project arg starting
Status arg.
The execution is stopped immediately. Project arg is starting.
Causas prováveis
112051, Project arg started
Wrong signal type or signal name.
Descrição
Project arg is now started.
Check the signal name and type.
112052, Project arg stopped

112001, PickMaster Flow Error
Descrição
Descrição
Project arg stopped
The flow with name arg is in an internal error state.
Conseqüências 112053, Failed to start project arg

The flow is stopped and will not be used until the project is stopped and
restarted again. Descrição
Failed to start project arg.
Causas prováveis
Check event logs for more information why the project could not be
An internal error has occurred.
started.
Ações recomendadas Check for internal errors too.
Save the system diagnostics under Control Panel - Diagnostics and

Conseqüências
send to Robotics Product Support.
The project is not started, it is set in stop state.
112002, Failed to Retrieve PickMaster Format Causas prováveis

The XML file is corrupted, or some internal error occurred.
Descrição
The flow arg failed to request a format with index arg.
Check XML file, and check event logs for more information why the
The reply came from Work Area arg.
project could not be started.
Conseqüências
The flow is stopped immediately. 112054, Project arg already started
Causas prováveis
Descrição
The setup file is corrupted or incomplete.
Project arg is already started.
Wrong response from IO signals.
Stop the project, and start it again if the project has been changed.
Conseqüências
Verify the project setup using PickMaster PC application.
The execution will continue.
Look for internal errors.
Causas prováveis
Multiple use of RAPID instruction PmStartProj with the same project
name arg.
3HAC020738-006 Revisão: H 525


Stop project if the setup has been changed, and start it again. Stop during start of project. The stop can be from another client or
another RAPID task.
112055, A project is already started Ações recomendadas
Descrição Do not stop project until it has been started correctly.
A project arg is already started. Another project

can not be started until the already started project is stopped. 112059, Ongoing start of project
The project arg is not started. A start of the project arg is executed right now.
The program execution is immediately halted if the start
Conseqüências
order was from RAPID.
If the start order comes from RAPID, the RAPID execution is
Causas prováveis immediately stopped.
Multiple start orders using different project names. Causas prováveis
Ações recomendadas Start orders from multiple clients or RAPID tasks at the same time
Check the projects that are started. Remove one of the starts. Ações recomendadas
Start project only one time.
112056, Data List Full
Descrição 112060, Stop of project ordered during start

Internal data list was full when trying to store the variable arg. Descrição
Conseqüências RAPID execution stopped during start of project.
Targets depending on this variable will not be executed. The project arg is not started.

The project is probably too large. RAPID execution is immediately stopped. Project arg is not started.

Reconfigure the project. A project stop order from PickMaster, FlexPendant or RAPID when a
start of a project is executed.

112057, Project name is an empty string Ações recomendadas
Try to start project again.
Descrição
The name of the project to start is not valid.
112100, PickMaster project file is too old
Conseqüências
Project not started. The program execution is Descrição
immediately halted The arg file is not supported by this RobotWare.

The project name has not been initiated. The required project file is too old and the project is therefore stopped.

Check the project name used when starting project. The PickMaster version used to configure this project is too old for this
RobotWare.
Required version by RobotWare: arg
112058, Stop of project ordered during start
PickMaster version used to create file: arg
Descrição
A stop order has been received during startup of project arg.
Update the project using at least version arg of PickMaster.
Conseqüências
Project arg is not started.
526 3HAC020738-006 Revisão: H

112101, Required PickMaster file could not be Causas prováveis

The trigged operation set is not correct (arg) or the trigged I/O values
opened
are not correct (arg)
Descrição Status: arg
The file below could not be opened.
arg
Review the project setup.
Status: arg
Check the selection group signal values.
Conseqüências
The project can not be loaded or can not continue execution. 112152, Failed to generate new operation set
The file is missing or has been tampered. The generated operation set does not match the requested operation set
for Work Area arg.
Re-transfer the project from the PickMaster PC. Conseqüências
All flows utilizing Work Area arg will not continue to execute.
112102, Missing attribute in node To recover, the project must be restarted.
The node is missing attribute "arg". The request operation set is not equal to the generated operation set.
The requested product I/O value was arg.
Conseqüências
The generated product I/O value is arg.
The requested information could not be found. The execution of the
The requested format I/O value was arg.
project is stopped.
The generated format I/O value is arg.
Causas prováveis
The PickMaster project file has been tampered.
Ensure that the I/O values for product request and generation are the
Ações recomendadas same.
Re-transfer the project from the PickMaster PC. Ensure that the I/O values for format request and generation are the
same.
Verify sequence logic and I/O values of external equipment setting the
112150, Failed to request new target set product and/or format I/O signals (i.e. a PLC).
Descrição
The target pump process "arg" failed to request new target set from 112200, Failed to Open Signal
project.
Descrição
Conseqüências An error occurred when opening the Trigger Event Signal.
Last trigged operation set can not be pushed into the Work Area queue. Signal name: arg
The trigged operation set (arg) is not configured in the project. It will not be possible to use any PickMaster error recovery
The trigged combination of product I/O value (arg) and format I/O functionalities that can be generated from IO signals.
value (arg) is not configured in the project.
Causas prováveis
Status: arg
The signal name is not configured in the IO configuration.
Review the project setup.
Check the product and format selection groups signal values. Verify theTrigger Event Signal name using the PickMaster PC
application.
112151, Incorrect target set

112201, Failed to Open Signal
Descrição
Descrição
The target set sent to the pump process "arg" is not the requested one.
An error occurred when opening the Error Source Signal.
Conseqüências Signal name: arg
Last trigged operation set can not be pushed into the Work Area queue.
3HAC020738-006 Revisão: H 527


It will not be possible to set any PickMaster source in an error state. Reduce number of objects in the PickMaster project, e.g. reduce
number of work areas, operation sets, flows, formats and products.
Causas prováveis Reduce object complexity in the PickMaster project, e.g. reduce
The signal name is not configured in the IO configuration. number of layers in used pallet patterns.
Verify the Error Source name using the PickMaster PC application. 112350, Target configuration outside reach
Descrição
112202, Failed to Open Signal Task: arg
A valid robot configuration within reach was not found for target.
Descrição
Program Ref: arg
An error occurred when opening the Event Message Signal.
Signal name: arg Conseqüências
The robot is not able to move to the target position.
Conseqüências
It will not be possible to use the PickMaster message functionality. Causas prováveis
The target position is outside reach.
Causas prováveis
A robot configuration was not found within reach for the target.
The signal name is not configured in the IO configuration.
Move the target position within the reach of the robot.
Verify the Event Message name using the PickMaster PC application.
Check if the target position is possible to reach without robot
configuration control (ConfJ\Off, ConfL\Off). Use an error handler
112203, Wrong PickMaster Error Source Value and do a RETRY on instruction. ERRNO for recovery = arg .
Descrição
The value that was read, arg, after an event was trigged does not match 112351, Failed to calculate axis limit
one or several configured bits in the IO signal arg.
Descrição
Conseqüências Task: arg
The system goes to SYS STOP state. Calculating the axis limit failed.
Program Ref: arg
Verify the configuration using the PickMaster PC application. Conseqüências

Verify external equipment generating the signal value. The axis angle can not be calculated due to the angel limitations.
Causas prováveis
112204, Wrong PickMaster Message value Too narrow angel limits.

The value that was read, arg, after an event was trigged does not match Review the limits for the instructions.
any configured values in the IO signal arg.
Use an error handler and do a RETRY on instruction.
Ações recomendadas Recovery: arg
Verify the configuration using the PickMaster PC application.
Verify external equipment generating signal value. 112352, Wrong limitation value
Descrição
112250, PickMaster project size limitation
Task: arg
Descrição The coordinate limits are not valid.
Not enough memory for PickMaster project. Program Ref: arg
Not possible to run the selected PickMaster project. The coordinate is not possible to calculate.

The selected project contains too much data to be handled by the robot Wrong limit values.
controller.
528 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 112356, Unknown event type

Review the limits for the instructions.
Use an error handler and do a RETRY on instruction. Descrição
Recovery: arg Task: arg
The event type arg is unknown.
Program Ref: arg
112353, Wrong intermediate part value
Conseqüências
Descrição
The event can't be set.
Task: arg
The intermediate part value is not valid. The InterMidPart argument Causas prováveis
must be between 0 and 1. Error in the RAPID code.
Program Ref: arg Error in the PickMaster configuration.

The intermediate position is not possible to calculate. Check if the event type number is defined among the built-in variables
of type pm_eventtype.
Causas prováveis
Review the PickMaster configuration.
Wrong InterMidPart value.
Ações recomendadas 112357, Unknown target action type

Review the InterMidPart for the instruction.
Descrição
Task: arg
112354, Unknown event signal name
The target action type arg is unknown.
Descrição Program Ref: arg
Task: arg
Conseqüências
The event signal name arg is unknown.
The action can't be performed.
Program Ref: arg
Causas prováveis
Conseqüências
Error in the RAPID code.
The event can not be defined.
Error in the PickMaster configuration.
Causas prováveis
Wrong signal name in the PickMaster project or line configuration.
Check if the action type number is defined among the built-in variables
Ações recomendadas of type pm_actiontype.
Review the signal name in the PickMaster project or line Review the PickMaster configuration.
configuration.
112358, Unknown move type

112355, Too many events
Descrição
Descrição Task: arg
Task: arg The move type arg is unknown.
There are too many trig events defined for one move. Maximum 6 are Program Ref: arg
allowed but in this case there are arg defined.
Conseqüências
Program Ref: arg
The move can't be performed.
Conseqüências
Causas prováveis
All events can't be set.
Error in the RAPID code.
Causas prováveis Error in the PickMaster configuration.
Error in the PickMaster configuration.
Ações recomendadas Check if the move type number is defined among the built-in variables
Review the PickMaster configuration. of type pm_movetype.
Review the PickMaster configuration.
3HAC020738-006 Revisão: H 529

Program Ref: arg

112359, Stack search detected empty stack
Conseqüências
Descrição
Stack search can not be completed.
Stack search detected empty stack.
Task: arg Causas prováveis
Instruction arg failed. Errors in rapid code.
Program Ref. arg
Conseqüências
112362, Unknown search stop type
Not possible to finish current operation unless an error handler is Descrição
implemented.
Task: arg
Causas prováveis Search stop type arg is unknown.
1) Stack is empty or: Program Ref: arg
2) Tool center point for Search Tool data, Tool configuration, is not
Conseqüências
correctly defined.
Stack search can not be completed.
3) The expected location of the stack is not correct.
4) The search stop signal was not triggered correctly. Causas prováveis
Errors in rapid code.
If the stack not is empty:
Check definition of tool center point for Search Tool data. 112363, Stack search stop height mismatch
Check definition of work object, tune frame, work area frame Descrição
and displacement frame.
Task: arg
Check that the search stop signal is triggered correctly. The configured stop height = arg mm, was reached during stack search
If the stack is empty: movement without detecting the stack height. The bottom layer of the
This error can be recovered using the error handlers of the stack is expected below the stop height.
Operate() and OperateSequence() routines. Program Ref: arg
Recovery: arg.
Conseqüências
1) Set the Redo Search signal after adjusting the stack.
The stack height could not be properly adjusted after stack search.
2) Use RETRY to rerun Operate.
Causas prováveis
112360, Stack search adjusted stack layers The configured stop height is set too high.

The configured displacement frame offset for the operation set is set
Descrição too low.
Stack search adjusted the number of available layers in stack. The work area on-line tuning offset is set too low.
Task: arg
Instruction: arg.
Check the configured stop height.
Program Ref. arg
Check the configured displacement frame offset for the operation set.
Causas prováveis Check the work area tuning offset.
Actual stack height was lower than configured in PickMaster.
Ações recomendadas 112364, PickMaster Tool Event Timeout

No actions are required. Descrição
The default error handlers of the Operate() and OperateSequenc()
Task: arg
routines will
A timeout has occurred while waiting for signal arg to get its correct
recover the error.
value(arg).
Recovery: arg Program Ref: arg
Conseqüências
112361, Unknown search type
The robot movement is halted until the signal condition is met.
Descrição A new wait period is requested and the timeout is set to arg s.
Task: arg
Search type arg is unknown.
530 3HAC020738-006 Revisão: H

112365, Not Valid Signal Causas prováveis

1. The requested flow is not configured in the project.
Descrição 2. The mapping between flow and signal is wrong or missing.
Task: arg
The signal arg is not correct used for current instruction.
Recovery: arg
Program Ref: arg
Conseqüências
112369, The Requested Flow Could Not Be
The RAPID execution will stop immediately and it is not possible to
Found
recover from this error until the faulty signal is corrected.
1. The signal is unknown in the system. If the signal is defined in the Task: arg
RAPID program, it must be connected to the configured signal with The requested flow arg could not be found in the loaded project.
instruction AliasIO. Program Ref: arg
2. Signal argument is outside allowed limits.
Conseqüências
3. There is no contact with the IO unit. The unit may have been
The RAPID program will immediately be halted.
disabled (IODisable "UNIT1", 1;). No power to the unit.
Causas prováveis
The requested flow is not configured in the project.
All signals (except AliasIO signals) must be defined in the system
parameters and can not be defined in the RAPID program. Ações recomendadas
Used group digital signal can not set required value according to Check that the flow name is a member of the project.
configuration in system parameters.
112370, Not a Valid Stop Option

112367, The Requested Project Could Not Be
Found Descrição
Task: arg
Descrição
The supplied stop options value is arg. The supported value must be in
Task: arg the range arg.
The requested project arg could not be found in the PickMaster project Program Ref: arg
folder. The project can be identified both with its name and its selection
value. Conseqüências
Program Ref: arg It is not possible to stop the flow arg.
Conseqüências
It is not possible to get any information about the project.
112371, No Running Project
1. The requested project is not transferred from PickMaster PC. Task: arg
2. The mapping between project and signal is wrong or missing. There is no running project and the flow arg can for that reason not be
accessed.
Ações recomendadas Program Ref: arg
Recovery: arg
Causas prováveis
The project has been stopped or is not yet started.
112368, The Requested Flow Could Not Be
Found Ações recomendadas
Recovery: arg
Descrição
Task: arg
112372, Missing PickMaster signals
The requested flow arg could not be found in the loaded project. The
flow can be identified both with its name and its selection value. Descrição
Program Ref: arg Task: arg
Conseqüências One or more of the IO signals that is used for managing projects and
flows are missing.
It is not possible to get any information about the flow.
Program Ref: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 531

Conseqüências Program reference: arg

It is not possible to start or stop flows from the IO interface. Project Conseqüências
status signal might also be incorrect.
The robot cannot perform the movement.
Causas prováveis
Causas prováveis
The signals are not and/or wrong configured in the IO configuration.
Restrictions on axis angles of the intermediate position.
One reason can be that an old backup is used.
Reduce restrictions on axes angles of the intermediate position in the
This message can be ignored if the IO interface is not used.
RAPID program, e.g. increase MaxAngle, decrease MinAngle.
112373, The Requested Work Area Could Not

112376, Required WorkArea is not valid
Be Found
Descrição
Descrição
Task: arg
Task: arg
PmSetRecoverAction with selected recover action requires a valid
The requested Work Area arg could not be found in the loaded project. WokArea descriptor.
The Work Area can be identified both with its descriptor and its
Program Ref: arg
selection value.
Program Ref: arg Causas prováveis
1. Recover action PM_RECOVER_REDO_LAYER and
Conseqüências
PM_RECOVER_NEXT_PALLET requires the optional argument
It is not possible to get any information about the Work Area. WorkArea to be set.
Causas prováveis 2. The WorkArea descriptor is not initialized.
1. The requested Work Area is a RAPID variable that is not initialized. 3. The WorkArea is not a part of the flow arg.
2. The mapping between Work Area and signal value is wrong or Ações recomendadas
missing.
Recover: arg
Recover: arg 112377, Faulty Recover Action
Descrição
112374, Intermediate position outside reach
Task: arg
Descrição arg is not one of the supported recover actions.

An intermediate position cannot be reached by arg when moving from Program Ref: arg
work area arg to work area arg. Part of intermediate movement = arg
Conseqüências
%.
It will not be possible to start the Flow arg if it is set in error state.
Program reference: arg
Causas prováveis
Conseqüências
The recover action is not one of
The robot cannot perform the movement.
PM_RECOVER_CONTINUE_OPERATION,
Causas prováveis PM_RECOVER_REDO_LAYER, PM_RECOVER_NEXT_PALLET
Restrictions on x, y or z of the intermediate position. or PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK.
Reduce restrictions on x, y, or z of the intermediate position in the Recover: arg

RAPID program, i.e. increase MaxZ or decrease MinZ.
112378, Flow is already starting up
112375, Intermediate axis position outside
Descrição
reach
Task: arg
Descrição The flow arg is already starting up. Only one call to PmFlowStart is
allowed at each time.
An intermediate axis position cannot be reached by arg when moving
from work area arg to work area arg. Part of intermediate movement = Program Ref: arg
arg %.
532 3HAC020738-006 Revisão: H

Conseqüências 112382, Project info contains no valid data for

The RAPID program is immediately halted.
current task
Descrição
Check the RAPID program for multiple use of PmFlowStart to same
Task: arg
flow.
Failed to read project info data.
Program Ref: arg
112379, Wrong flow state
Conseqüências
Descrição
It is not possible to get any information about project settings, i.e. the
Task: arg names on modules that should be loaded.
It is not possible to start flow arg in current state.
Causas prováveis
Program Ref: arg
The project is already started when a start order from the IO interface
Conseqüências is received.
Causas prováveis Stop project and start it again via the IO interface.
The flow is probably set in a sever error state that can not be recover
from.
112393, Flow recover with redo last pick
Descrição
Recover: arg
The Flow arg will redo last unfinished operation at next flow start.
112380, Failed to recover from an error state
Verify that:
Descrição - The tool is empty
Task: arg - Products from last operation are restored on arg
The start of flow arg from an error state failed. - The reason for the stop is solved.
Program Ref: arg
Conseqüências 112394, Flow recover with continue pick-place

Descrição
The Flow arg will restart from where it was stopped at next flow start.
112381, Redo last pick is not allowed in current Verify that the fault causing the stop has been handled.
position
Descrição Verify expected number of products:
Task: arg Tool: arg
The flow arg can not recover from the error situation with recover WorkArea name/Number of products/Layer number
action PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK. arg
Program Ref: arg arg
arg
Conseqüências
The flow can not be started until a valid recover action has been set.
112395, Flow recover with restart layer
Causas prováveis
The flow can only recover from an error with Descrição
PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK if the first item is picked and The Flow arg will restart from beginning of layer arg on WorkArea arg
no items are placed. at next flow start.

Recover: arg Verify that:
- The reason for the stop is solved
- The tool is empty
- Following WorkAreas are empty:
arg
3HAC020738-006 Revisão: H 533

arg
112401, Número de cronograma fora de
intervalo
112396, Flow recover with next pallet
Descrição
Descrição
Tarefa:arg
The Flow arg will restart from beginning of next pallet on WorkArea Contexto: arg
arg at next flow start.
arg não é um nome de cronograma válido.
Ações recomendadas Os números de cronograma válidos estão no intervalo: arg até arg.
Verify that:
- The reason for the stop is solved. 112402, O arquivo SID não é compatível
- The tool is empty
- Following WorkAreas are empty: Descrição
arg Tarefa:arg
arg Contexto: arg
arg A versão do arquivo SID não é compatível.
Conseqüências
112397, Flow recover with redo last pick O arquivo SID não foi carregado na memória da fonte de energia.

The Flow arg will redo last unfinished operation at next flow start. O arquivo SID foi salvo de um tipo diferente de fonte de energia ou o
arquivo SID se tornou corrompido.
Verify that: Ações recomendadas
- The tool is empty Se o arquivo foi transferido com um programa FTP. Você tem certeza
de que o programa FTP usa o modo de transferência binária para esse
- New products can be supplied on arg
arquivo SID?
- The reason for the stop is solved.
Se possível tente recriar o arquivo SID de sua origem.
112398, arg
112403, Unidade de E/S padrão não definida
Descrição
Descrição
arg
Tarefa: arg

A unidade de E/S padrão não está definida na configuração.
112399, PickMaster Flow Stopped Immediately InstancePath: /PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
Descrição Atributo: use_default_io
The stop option Stop Immediately has been used from the PickMaster
application on FlexPendant. 112404, Dados de configuração não
Conseqüências
encontrados
The Flow arg is stopped immediately and a restart of the flow has to Descrição
be performed from one of the error restart options. The RAPID
Tarefa:arg
program is stopped if the flow is active in any palletizing operation.
InstancePath: arg
Atributo: arg
112400, Parâmetro de regulagem inválido
Descrição 112405, Arquivo SID Corrompido

Tarefa:arg
Descrição
Contexto: arg
Tarefa:arg
arg não é um parâmetro de regulagem válido.
Contexto: arg
O arquivo SID não está no formato correto ou o tamanho do arquivo
é incorreto.
Conseqüências
Não foram recuperados todos os dados do arquivo.
534 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 112410, Erro da memória do programa

Verifique os cronogramas na fonte de energia. Não poderão ser
(EPROM)
recuperados todos os dados.
Descrição
112406, Parâmetro de regulagem inválido A memória do programa está danificada na unidadearg.
Descrição
Tarefa:arg
Contexto: arg Ações recomendadas
arg não é um parâmetro de regulagem válido em instância arg. Reinicie a máquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico
de serviço.
112407, Cronograma não existe

112411, Erro da RAM do Microprocessador
Descrição
Descrição
O cronograma arg não existe na fonte de energia arg, em arg.
O microprocessador não consegue imprimir/ler a memória interna na
Conseqüências unidadearg .
Os resultados da solda não serão como esperados. Código da Falha: arg
Certifique-se de que o cronograma foi criado antes de utilizá-lo em Ações recomendadas
uma instrução de solda. Reinicie a máquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico
de serviço.
112408, Fonte de alimentação de 5V está baixa
112412, Erro de RAM externa
Descrição
A voltagem da fonte de alimentação é demasiado baixa na unidade arg. Descrição
Código da falha: arg O microprocessador não consegue imprimir/ler a memória externa na
Unidade interna: arg unidade arg .
Conseqüências
Reinicie a máquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico

Desligue a fonte de alimentação para reinicializar a unidade. Se a falha de serviço.
persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
112413, Fonte de alimentação de 5V baixa

112409, Fora dos limites da tensão DC
Descrição
Descrição
A voltagem da fonte de alimentação é demasiado baixa na unidadearg.
A tensão é demasiado alta ou demasiado baixa na unidade arg.
Conseqüências
Conseqüências
A unidade de força está parada e não pode ser iniciada.
Causas prováveis
Uma voltagem demasiado alta pode ser devido a transientes graves na Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
fonte de alimentação, ou a uma fonte de alimentação fraca (indutância
alta da alimentação ou uma fase faltando).
112414, Limites fora da voltagem intermediária
de DC
persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. Descrição
A voltagem é muito alta ou muito baixa na unidadearg.
3HAC020738-006 Revisão: H 535

Unidade interna: arg A fonte de alimentação é muito elevada ou muito baixa na unidadearg.
Conseqüências
A unidade de força está parada e não pode ser iniciada. Ações recomendadas
Causas prováveis
Uma voltagem muito alta pode ser devido a transientes graves na fonte
de alimentação da rede, ou a uma fonte de alimentação fraca 112418, Fonte de alimentação -15 V
(indutância alta da alimentação ou uma fase faltando).
Descrição
Ações recomendadas A fonte de alimentação é muito alta ou muito baixa na unidadearg.
Desligue a fonte de alimentação da rede para reinicializar a unidade. Código de Falha: arg
Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. Unidade interna: arg
112415, Temperatura elevada
Descrição
O corte de sobrecarga térmico foi acionado na unidadearg. 112419, Fonte de alimentação +24 V
Descrição
A fonte de alimentação é muito alta ou muito baixa na unidadearg.
Conseqüências Código de Falha: arg
O processo de soldagem atual parou e não pode ser reiniciado até o Unidade interna: arg
corte ser reinciado.
Certifique-se de que as entradas ou saídas do ar de resfriamento não
estejam bloqueadas ou atoladas com sujeira. Verifique o ciclo de
trabalho a ser usado para ter certeza que o equipamento não está sendo 112420, Erro de motor servo-corrente / servo-
sobrecarregado. velocidade
Descrição
112416, Corrente primária alta
Unidade de E/S: arg
Descrição Código do erro: arg
A unidade de energia arg usa muita corrente da voltagem DC que a Unidade interna: arg

fornece.
Código da Falha: arg 112421, Erro de comunicação (Aviso)
Descrição
Conseqüências
A carga no CAN-bus do sistema é temporariamente muito elevada na
A unidade de força está parada e não pode ser iniciada. unidadearg.
Ações recomendadas Código da Falha: arg

Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. Conseqüências
A unidade de alimentação/alimentação de fio perdeu contato com a
112417, Fonte de alimentação ou voltagem de unidade de dados da soldagem.
bateria baixa Ações recomendadas
Descrição Verifique se todos os equipamentos estão conectados corretamente. Se

a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
Unidade: arg
Veja a descrição correspondente à unidade interna: arg
WDU: Voltagem de bateria +3 V baixa 112422, Contato perdido
Voltagem da bateria muito baixa na unidadearg. Se a bateria não for
Descrição
substituída, todos os dados armazenados serão perdidos.
A unidade dos dados de soldagem (WDU) perdeu o contato com a
PS: Fonte de alimentação de +15 V
unidade de força (PS) na unidade arg.
536 3HAC020738-006 Revisão: H


112427, Contato perdido
Conseqüências
Descrição
O processo de soldagem atual pára.
A unidade de dados de soldagem (WDU) perdeu o contato com a
Ações recomendadas unidade de energia (PS) na unidadearg.
Verifique os cabos. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico Código da falha: arg
de serviço. Unidade interna: arg
Conseqüências
112423, Erro de comunicação O processo de soldagem atual para.
O CAN-bus do sistema parou temporariamente de trabalhar devido à Verifique os cabos. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico
carga ser alta demais. de serviço.
112428, Erro de memória na RAM da memória
Conseqüências de dados fornecida por bateria
O processo de soldagem atual para.
Descrição
Ações recomendadas A bateria perdeu voltagem na unidadearg.
Verifique se todos os equipamentos estão conectados corretamente. Código da Falha: arg
Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade. Unidade interna: arg
112424, Mensagens perdidas Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade.
A unidade de dados de soldagem é reiniciada.
Descrição
O microprocessador não consegue processar as mensagens recebidas 112429, Valores definidos não permitidos
com a rapidez suficiente, e as informações foram perdidas na
armazenados na RAM
unidadearg.
Código da Falha: arg Descrição
Unidade interna: arg Foram descobertos valores não permitidos no arranque na unidadearg.
Ações recomendadas Código de Falha: arg


Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. Ações recomendadas
Exclua todos os dados contidos na unidade dos dados de soldagem.
112425, Valores definidos armazenados na Desligue a fonte de alimentação principal para reiniciar a unidade. A
RAM são incompatíveis unidade de soldagem é reiniciada.
Descrição
112430, Valores definidos incompatíveis
especificados na unidade arg. armazenados na RAM
Código da falha: arg Descrição
Ações recomendadas especificadas na unidadearg.
persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço. Unidade interna: arg
112426, Contato perdido com MEK Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade.
Descrição
Unidade: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 537

112431, Estouro do buffer da transmissão 112436, Nenhum fio
A unidade de dados de soldagem não gerencia a transmissão das Unidade de E/S: arg
informações para outras unidades com rapidez suficiente na Código do erro: arg
unidadearg. Unidade interna:arg
112437, Dados do programa perdidos
Descrição
A execução do programa não funciona na unidadearg.
112432, Estouro do buffer da recepção
A unidade de dados de soldagem não gerencia o processamento das Desligue a fonte de alimentação principal para reinicializar a unidade.
informações das outras unidades com rapidez suficiente. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
Descrição
Unidade de E/S: arg
Descrição
Unidade de E/S:arg 112439, Contato perdido com Cartão TIG
Código de erro:arg
Descrição
Unidade interna:arg
Unidade de E/S: arg
incompatíveis

Descrição 112441, Nenhum fluxo de gás
Unidade de E/S: arg
Descrição
Unidade de E/S: arg
Unidade interna:arg
112435, Erro do programa
Descrição 112500, Monitor de dados da soldagem

Algo evitou que o processador executasse suas tarefas normais no
Descrição
programa na unidadearg.
A confiuração está completa para arg
112501, Erro de configuração de WDM
Conseqüências
O programa reinicia automaticamente. O processo de soldagem atual Descrição
será interrompido. A configuração falhou para arg

Reveja o manuseio dos programas durante a soldagem. Se a falha é O Monitor de dados da soldagem ficará inoperacional.
repetida, solicite a ajuda de um técnico de serviço.
Efetue a revisão das definições de PROC para corrigir.
538 3HAC020738-006 Revisão: H

112502, Erro de ES de Alias WDM 112507, Falha de WDM ao ler WDM_SIGNATURE
Os sinais definidos no PROC são inválidos. A seção WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA de
Tarefa: arg PROC não foi encontrada.
Os valores padrão foram aplicados.
Conseqüências
Tarefa: arg
O Monitor de dados da soldagem ficará inoperacional.
Ações recomendadas 112508, Falha de WDM ao ler WDM_SIGNATURE

Por favor reveja as configurações do PROC para corrigir.
Descrição
A seção WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA de
112503, Falha de WDM ao ler WDM_SETTINGS PROC não pôde ser lida.
A definição 'chart' na seção WDM_SETTINGS Conseqüências

de PROC não pôde ser lida. O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
Tarefa: arg
Conseqüências Efetue a revisão das definições de PROC para corrigir.
Monitor de dados da soldagem não salva arquivos de gráficos.
Ações recomendadas 112509, Falha de WDM ao ler

Por favor revise as definições do PROC para corrigir. WDM_TOLERANCE
Descrição
112504, Falha de WDM ao ler WDM_SETTINGS
A seção WDM_TOLERANCE de PROC não pôde ser lida.
A definição do sinal de ES na seção WDM_SETTINGS Conseqüências
de PROC não pôde ser lida. O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
Tarefa: arg
Conseqüências
Ações recomendadas 112510, Resultados de aprendizado de WDM

Por favor revise as definições do PROC para corrigir. armazenados
Descrição
112505, Falha de WDM ao ler WDM_STABILITY
Um ciclo de aprendizado terminou para arg na tarefa arg
Descrição arg de arg ciclos de aprendizado completados.
A seção WDM_STABILITY do PROC não foi encontrada. Dimensão de exemplo: arg
Os valores padrão foram aplicados.
Tarefa: arg 112511, Aprendizado de WDM completado
Descrição
112506, Falha de WDM ao ler WDM_STABILITY
Aprendizado completado para arg na tarefa arg
Descrição arg de arg ciclos de aprendizado completados.
A seção WDM_STABILITY do PROC não pôde ser lida. Dimensão de exemplo: arg
Tarefa: arg
Conseqüências
Conseqüências A monitoração ficará ativa na próxima vez que esta junção for soldada.
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
3HAC020738-006 Revisão: H 539

112512, Arquivo de assinatura de WDM 112515, Tempo de expiração de leitura dos

inacessível dados de WDM
A assinatura armazenada não pôde ser lida. Os dados não foram lidos a partir do arquivo binário em um tempo
Nome da junção: arg razoável.
Tarefa: arg Nome da junção: arg
O arquivo foi deixado aberto por outro aplicativo. Tarefa: arg
Tempo de expiração: arg segundos
Conseqüências
O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da Conseqüências
soldagem. O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da
soldagem.
Reinicializar o controlador e iniciar a partir da Main pode resolver o Ações recomendadas
problema para o ciclo de aprendizado seguinte. Exclua os arquivos WDM armazenados e reaprenda.
112513, Arquivo de assinatura de WDM 112516, Erro da soma de verificação dos dados
inacessível WDM
A assinatura armazenada não pôde ser gravada. A leitura dos dados a partir do arquivo binário não corresponde com o
Nome da junção: arg tamanho esperado.
Tarefa: arg Nome da junção: arg
O arquivo foi deixado aberto por outro aplicativo. Tarefa: arg
O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da
soldagem. soldagem.

Reinicializar o controlador e iniciar a partir da Main pode resolver o Exclua os arquivos WDM armazenados e reaprenda.
problema para o ciclo de aprendizado seguinte.
112517, Erro desconhecido de WDM

112514, Arquivo de resultados de WDM
Descrição
inacessível
Ocorreu um erro insperado em WriteSigData.
Descrição Nome da junção: arg
Os resultados medidos não podem ser lidos. Tarefa: arg
Nome da junção: arg
Conseqüências
Tarefa: arg
O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da
O arquivo foi deixado aberto por outro aplicativo. soldagem.
O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da Contate seu representante da ABB.
soldagem.
Ações recomendadas 112518, Erro desconhecido de WDM

Reinicializar o controlador e inciar a partir da Main pode resolver o
problema para o ciclo de aprendizado seguinte. Descrição
Ocorreu um erro insperado em EvalSigData.
Tarefa: arg
540 3HAC020738-006 Revisão: H

O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da O Monitor de dados da soldagem ficará inoperacional.
soldagem.
Ações recomendadas Reinicialize o controlador e inicie a partir da Main pode resolver o
Contate seu representante da ABB. problema para o ciclo de aprendizado seguinte. A exclusão do arquivo
também pode resolver o problema.
112519, Arquivo de assinatura WDM demasiado

pequeno 112523, Erro no tamanho exemplo de WDM
O fim do arquivo de assinatura foi atingido antes da soldagem parar. O número de pontos armazenados na última junção soldada não
corresponde com o número armazenado no arquivo de assinatura
existente.
Tarefa: arg
Número atual de exemplos: arg
Tarefa: arg
Conseqüências Exemplos medidos: arg
O Monitor de dados de soldagem é incapaz de avaliar esta junção da Exemplos de assinatura: arg
soldagem.
Conseqüências
O Monitor de dados da soldagem não conseguiu avaliar os dados a
112520, Erro de Acesso do Arquivo WDM partir desta junção.
Descrição
Impossível abrir arquivo de dados binário descrito abaixo. 112524, Erro de fim de soldagem WDM
Arquivo: arg
Descrição
Tarefa: arg
Ocorreu um erro não especificado no final da junção.
O arquivo pode ter sido deixado aberto por outro aplicativo.
Tarefa: arg
Conseqüências
Conseqüências
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
Reinicialize o controlador e inicie a partir da Main pode resolver o
Contate seu representante ABB.
problema para o ciclo de aprendizado seguinte. A exclusão do arquivo

112525, Erro de início de soldagem WDM
112521, Erro de Acesso do Arquivo WDM Descrição
Descrição Ocorreu um erro não especificado no início da junção.
Impossível fechar um arquivo de dados binário. Tarefa: arg
Conseqüências O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional. Ações recomendadas
Ações recomendadas Contate seu representante ABB.
Reinicialize o controlador e inicie a partir da Main pode resolver o

problema para o ciclo de aprendizado seguinte. A exclusão do arquivo 112526, Aprendizado de WDM iniciado
Descrição
Não existe nenhuma assinatura anterior armazenada para arg na tarefa
112522, Erro de Acesso do Arquivo WDM
arg. O aprendizado começará agora.
Descrição Ciclos de aprendizado requeridos: arg
Impossível vedar o arquivo de dados binário descrito abaixo.
Arquivo: arg
Tarefa: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 541

112527, Erro de recurso de texto de WDM 112533, Configuração de E/S do Disparo de

WDM falhou
Descrição
Erro de recurso de texto. Descrição
O Monitor de dados de soldagem não conseguiu acessar texto. As ligações de E/S de disparo do Monitor de Dados de Soldagem da
Índice: arg tarefa arg
Arquivo: arg
Conseqüências
Tarefa: arg
Contate seu representante ABB. 112534, Erro de freqüência de Weave de WDM
Descrição
112528, Infração menor de WDM
A Freqüência de Weave é muito rápida para arg na tarefa arg.
Descrição
Conseqüências
Ocorreu uma infração menor arg na junção arg.
A WDM reduzirá a taxa de exemplos para uma fração da freqüência de
Valor medido: arg weave.
Limite máximo: arg
Limite mínimo: arg
112535, Erro de Freqüência de Weave de WDM
112529, Infração maior de WDM Descrição

A Freqüência de Weave é muito rápida para arg na tarefa arg.
Descrição
Conseqüências
Ocorreu uma infração maior arg na junção arg.
Valor medido: arg Não ocorrerá nenhuma monitoração.
Limite máximo: arg Ações recomendadas

Limite mínimo: arg Reduza a freqüência de weave para ativar a Monitoração dos Dados da
Soldagem.
112530, Erro de WDM
112536, Erro de alteração de elaboração de
Descrição
WDM
Ocorreu um erro não especificado no Monitor de Dados de Soldagem

para tarefa arg Descrição
Ações recomendadas Os parâmetros da elaboração foram alterados desde o aprendizado da

junção arg na tarefa arg.
Contate seu representante ABB.
Conseqüências
112531, Disparo de WDM preparado Não ocorrerá nenhuma monitoração.
O Monitor de Dados da Soldagem está preparado para dados de Remova a assinatura armazenada e reaprenda com os novos
exemplo da tarefa arg parâmetros. Ou, reinstale os parâmetros antigos.
112532, Subscrições de Disparo de WDM falhou 112537, Erro de alteração da velocidade de

WDM
Descrição
As subscrições de Disparo do Monitor de Dados de Soldagem da tarefa Descrição
arg A velocidade de deslocamento da solda foi alterada desde o
aprendizado da junção arg na tarefa arg.
Conseqüências
O Monitor de Dados da Soldagem ficará inoperacional. Conseqüências
Não ocorrerá nenhuma monitoração.
542 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 112542, Amostragens de sincronização de

Remova a assinatura armazenada e reaprenda com os novos
WDM
parâmetros. Ou, reinstale os parâmetros antigos.
Descrição
112538, Comprimento da junção de WDM O número do segmento dos dados armazenados está atrasando a
amostragem atual. Isso é o comportamento normal associado com as
alterado
paradas de execução.
Descrição Nome da sutura: arg
O comprimento da junção da solda foi alterado desde o aprendizado da Tarefa: arg
Conseqüências
Conseqüências Algumas amostragens podem ter sido ignoradas durante a transição
Não ocorrerá nenhuma monitoração. entre segmentos.
Se os destinos que definem a junção foram modificados
112543, Amostragens de sincronização de
intencionalmente, remova a assinatura armazenada e reaprenda com os WDM
novos destinos.
Descrição
O número do segmento da amostragem atual está atrasando os dados
112539, Erro de freqüência de amostragem de armazenados. Isso é o comportamento normal associado com as
WDM paradas de execução.
Nome da sutura: arg
Descrição
Tarefa: arg
A freqüência de amostragem é demasiado rápida para arg na tarefa
arg. Conseqüências
Algumas amostragens podem ter sido ignoradas durante a transição
Conseqüências
entre segmentos.
A WDM reduzirá a taxa de exemplos para uma fração da freqüência
solicitada.
112544, Distância da amostragem de WDM
112540, Erro de freqüência de amostragem de alterada
WDM Descrição
Os parâmetros de weave, ou a distância de amostragem de sem-weave,
Descrição
se alteraram desde que o aprendizado acabou para a sutura arg na

A freqüência de amostragem é demasiado rápida para arg na tarefa
tarefa arg.
arg.
Conseqüências
Conseqüências
Remova a assinatura armazenada e reaprenda com os novos
Reduza a freqüência de amostragem para ativar a Monitoração dos
dados da soldagem.
112600, Inicialização da interface de

112541, Erro de alteração de dados da
comunicação falhou
soldagem de WDM
Descrição
Descrição
Tarefa arg
Os parâmetros da soldagem foram alterados desde o aprendizado da
Interface de Comunicação não pode ser inicializada.
Conseqüências
Verifique as definições e parâmetros de comunicação e reinicie o
Ações recomendadas aplicativo.
Remova a assinatura armazenada e reaprenda com os novos Recuperação: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 543

112601, Dados incorretos recebidos. Causas prováveis

-
Descrição
Os dados recebidos do sistema remoto estão incorretos. É um erro de
dados do sistema remoto, ou foi recebida uma mensagem errada. 1) Edite novamente o arquivo de configuração e altere a versão do
domínio cfg.
Verificar dados e lógica do programa.
120004, Linha muito longa
112602, Erro da interface de comunicação. Descrição

A linhaarg no arquivoarg contémarg caracteres, mais do que o
Descrição permitidoarg.
Existe um erro detectado na comunicação com o sistema externo.
Conseqüências
Ações recomendadas A configuração no arquivo não será instalada.
Verifique sistema remoto e conexão. Reinicie a comunicação.
Causas prováveis
-
120001, Falta memória em cfg
Descrição 1) Edite novamente o arquivo de configuração e reduza o número de
Não existe memória suficiente no banco de dados de cfg para esta caracteres, por exemplo, dividindo a instância em várias linhas.
operação. Termine cada linha, exceto a última, com uma barra invertida "\" à
esquerda e à direita.
Conseqüências
O arquivo de configuração não será instalado.
120005, Valor de atributo fora do intervalo
Ações recomendadas permitido
1) Tente usar a opção: exclua os parâmetros existentes antes de
carregar Descrição
quando for carregar o arquivo de configuração. Isso excluirá todas as O atributoarg na linhaarg no arquivoarg está fora do intervalo
definições da configuração anterior para o domínio. permitido. O intervalo permitido é <arg> - <arg>.
2) Aumente o tamanho do banco de dados de configuração.
Conseqüências
120002, Não é possível salvar instância

Causas prováveis
Descrição -
Não se permite substituir a instância na linhaarg do arquivoarg.
Conseqüências 1) Edite novamente o arquivo de configuração e altere o valor no
Pode ser que a instância seja protegida contra gravação e, por isso, a atributo para ajustar-se ao intervalo permitido.
configuração no arquivo não será instalada.
Causas prováveis 120006, Nome da ocorrência ocupado

-
Descrição
Ações recomendadas O valor na linha arg no arquivo arg já está ocupado.
Você não tem permissão para alterar a instância.
Conseqüências
120003, Versão de domínio errada ou arquivo
Causas prováveis
incorreto
-
Descrição
A versão de domínio cfg do arquivoarg está errada. O software foi
1) Edite novamente o arquivo de configuração e altere o nome do valor
criado para a versãoarg.
para adicioná-la ao arquivo OU
Conseqüências
544 3HAC020738-006 Revisão: H

2) Use o modo "Substituir" para substituir o valor que usou o nome Conseqüências
anteriormente. Isso poderá ser selecionado quando carregar o arquivo A configuração no arquivo não será instalada.
de configuração usando o RobotStudio; o procedimento está detalhado
no Manual do RobotStudio. Causas prováveis
-
120007, Tipo ou atributo desconhecido no Ações recomendadas
arquivo cfg 1) Edite novamente o arquivo de configuração e altere o valor no
atributo para ajustar-se ao intervalo permitido.
Descrição
O tipo/atributo na posiçãoarg na linhaarg do arquivoarg não é
reconhecido. 120011, Seqüência de versão ilegal
A configuração no arquivo não será instalada. O formato da seqüência de versão no arquivo de configuraçãoarg é
ilegal.
Causas prováveis
Pode ser que o tipo de configuração não seja instalado, atributo ilegal/ Conseqüências
digitado incorretamente ou o nome é muito longo. A configuração no arquivo não será instalada.

1) Edite novamente o arquivo de configuração. O arquivo de configuração é feito por uma versão/revisão diferente do
sistema.
A seqüência de versão no arquivo de configuração está digitado
120008, Falta atributo obrigatório no arquivo
incorretamente/faltando.
cfg
O arquivo de configuração está corrompido.
Falta o atributo obrigatórioarg na linhaarg no arquivoarg. 1) Edite novamente o arquivo de configuração e altere a seqüência de
Conseqüências versão de acordo com este layout:
"domain":"cfg domain version":"version":"revision"::.
Causas prováveis
120012, Nome de domínio ilegal
Falta o atributo obrigatório ou ele foi digitado incorretamente.
Descrição
O nome do domínioarg no arquivo de configuraçãoarg é ilegal.
1) Edite novamente o arquivo de configuração.

Conseqüências
120009, Falta nome de instância no arquivo cfg A configuração no arquivo não será instalada.
Falta nome de instância na linhaarg do arquivoarg. Pode ser que o nome do domínio esteja digitado incorretamente ou o
domínio não esteja instalado no sistema.
Conseqüências
1) Edite novamente o arquivo de configuração e altere o nome do
Causas prováveis domínio.
-
Ações recomendadas 130001, Erro do equipamento

1) Edite novamente o arquivo de configuração. Descrição
Os processos de pintura e movimento pararam.
120010, Valor de atributo da configuração está
fora do intervalo permitido
Verifique o equipamento de pintura.
Descrição
O atributo de configuraçãoarg na linhaarg do arquivoarg está fora do
intervalo permitido. O comprimento máximo permitido é dearg
caracteres.
3HAC020738-006 Revisão: H 545

130002, Erro do equipamento Ações recomendadas

Altere os dados do evento ou reprograme o caminho.
Descrição
O processo de pintura parou.
130008, Erro do plano trigonométrico
Descrição
Verifique o equipamento de pintura.
Em 'SetBrush n': Um plano trigonométrico,
arg,
130003, Erro do plano trigonométrico é definido fora
Descrição do caminho programado.
Em PaintLarg: Um plano trigonométrico,arg, Ações recomendadas

é definido fora do caminho Altere os dados do evento ou reprograme o caminho.
programado.
Ações recomendadas 130009, Erro do plano trigonométrico

Altere os dados do evento ou reprograme o caminho.
Descrição
Mais de quatro eventos do plano trigonométrico 'SetBrush'
130004, Erro do plano trigonométrico são definidos for a do caminho
Descrição programado
Em PaintLarg: Dois planos trigonométricos,arg Ações recomendadas

e arg são definidos fora do caminho Altere os dados do evento ou reprograme o caminho.
programado.
Ações recomendadas 130010, Posição do transportador fora de

Altere os dados do evento ou reprograme o caminho. alcance
Descrição
130005, Erro do plano trigonométrico A posição programada para o eixo do transportador
Descrição passou fora do alcance da
Em PaintLarg: Três planos trigonométricos,arg, posição do transportador programada:arg
argsão definidos fora do caminho Posição real do transportador:arg

programado. Nota: Somente a primeira ocasião é relatada
Altere os dados do evento ou reprograme o caminho. Reduza a velocidade do transportador ou modifique os

robtarget(s) programados.

130011, Erro do contador trigonométrico
Descrição
Em PaintLarg: Quatro planos trigonométricos,arg, Descrição
arg,arg earg, são definidos fora do caminho Não é possível alocar contadores trigonométricos
programado. ou não há contadores livres
Supervisão de erros trigonométricos desativada.
Altere os dados do evento ou reprograme o caminho. Ações recomendadas
Recarregue o programa para ativar
a supervisão de erros trigonométricos.
Descrição 130012, ConveyorSync Desligado

Em PaintLarg: Quatro planos trigonométricos,arg,
arg, arg earg e mais são definidos Descrição
fora do caminho programado. ConveyorSync foi desligado porque

a velocidade do transportador excedeu o limite mais baixo
546 3HAC020738-006 Revisão: H

arg por cento

131002, Erro de argumento.
da velocidade nominalarg
Descrição
O argumento não é uma variável
Verifique a velocidade de sinc mínima no parâmetro
persistente.
PaintWare.
Verifique a configuração da velocidade do transportador. Ações recomendadas
Altere o argumento para uma persistente.
130013, ConveyorSync Ligado
Descrição
ConveyorSync foi ligado porque Descrição
o transportador recuperou a velocidade nominal O argumento matriz tem muitas
arg por cento dimensões.
da velocidade nominalarg
Ações recomendadas Altere a matriz para uma dimensão.
Nenhuma ação é necessária
A velocidade do transportador está correta. 131004, Erro da tabela de escova.
Descrição
130014, Tempo esgotado de 'Processo pronto'
Somente a tabela de escovaarg é permitida.
Descrição
'A entrada do processo pronto' não está correta.
Altere para uma tabela de escova permitida.
Verifique o equipamento conectado À 131005, Erro de número da escova.
'entrada do processo pronto'
Aumente o 'tempo esgotado de Processo Pronto' Descrição
Somente os números de escova menores ou
iguais aarg são permitidos.
130015, Transportador sendo executado
Descrição
Altere para um número de escova permitido.
O sinal 'c1NullSpeed' não está correto
Ações recomendadas 131006, Erro no valor do argumento

Pare o transportador antes de prosseguir
com a execução do programa. Descrição
Valor negativo para o argumento no.arg
131000, Erro de argumento. Ações recomendadas

Altere o valor do argumento para um
Descrição
número positivo.
O argumento não é um número inteiro.
Ações recomendadas 131007, O sinal (Signal) 'arg' não existe

Altere o argumento para um inteiro.
Descrição
Sinal: arg
Tarefa: arg
Descrição Contexto: arg
O argumento não é uma matriz.
Ações recomendadas Verifique as definições de sinal.
Altere o argumento para uma matriz. Defina um sinal ou encontre um sinal existente.
3HAC020738-006 Revisão: H 547

131008, Erro do número do aplicador Ações recomendadas

Verifique as definições de sinal.
Descrição Defina um sinal ou encontre um sinal existente.
O número do aplicador é maior do que
o número de aplicadores instalados.
131014, Canal não instalado
Descrição
O argumento 'App' (se presente) deve
O número de fatores especificado no argarg é
estar no intervalo entre 1 até
maior do que o número de canais
'o número de apps'.
instalados
131009, Fator da escova muito alto
Verifique as opções instaladas:
Descrição Controle da pistola: Limite do número de fatores = <1>
3 ch. system: Factor no range = <1-3>
4 ch. system: Factor no range = <1-4>
Altere o fator da escova para um número entre
1 e 500.
131015, Demasiados eventos de acionamento
131010, A tabela de escova não existe Descrição
O número máximo de eventos de acionamento (10) entre duas
Descrição
instruções PaintL foi excedido.
A seguinte tabela de escova não
Tarefa: arg
existe:arg
Instrução: arg
Ações recomendadas Contexto: arg
A tabela de escova deve ser uma matriz persistente
do tipo de dados brushdata.
Reduza o número de eventos de acionamento.
131011, A tabela de escova não é uma matriz

131016, Valor ilegal para o sinal arg
Descrição
Descrição
A seguinte tabela de escova não é uma
Uma tentativa foi feita de tentar ajustar um valor ilegal arg para o sinal

matriz: ' arg'
arg.
Conseqüências
A tabela de escova deve ser uma matriz persistente
O sinal não será ajustado.
do tipo de dados brushdata.
Verifique se o sinal está dentro dos limites definidos.
131012, Tipo de dados errados para a tabela
Descrição 132000, Erro de número de escova.

A tabela de escova a seguir não é
do tipo de dados brushdata: Descrição
' arg' O número da escova está fora dos limites

para a tabela de escovas ativadas.
A tabela de escova deve ser uma matriz persistente Ações recomendadas
do tipo de dados brushdata. Altere o argumento dentro dos limites.
131013, Sinal não existente 132001, Erro da tabela de escova.
O sinal a seguir não existe: Não há tabela de escova ativada.

' arg'
548 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 132601, Contato com a PIB perdido

Ative uma tabela de escova.
Descrição
O controlador perdeu conexão com a placa PIB.
132002, Escova não ativada.
Conseqüências
Descrição
O controlador entrou no estado de falha de sistema.
As saídas da escova foram bloqueadas porque IpsEnable
para Aplicadorarg não foi ativado. Causas prováveis
1. Cabo com defeito
2. Carga alta da rede.
Ative a saída IpsEnable para este
Aplicador. Ações recomendadas
Confira o Computador Principal (Main Computer) <-> Cabo Ethernet
da PIB.
132003, Rejeitada a Ativação do Equipamento
Reinicie o controlador
Descrição
O equipamento não pôde ser ativado devido 132602, Caminho de sinal inválido para o sinal
aos seguintes sinais de parada:
arg
arg
Descrição
O caminho arg é inválido para o sinal arg
Verifique os botões de parada Emy, a entrada da parada de modo Geral
e a entrada do bloqueio da Cabine. Conseqüências
Pressione a recuperação da parada Emy Essa sinal será desativado
132500, Não é possível abrir símbolo. Verifique se o dispositivo nomeado existe na PIB.
Descrição
A saída para símboloarg não foi encontrada. 133000, Erro de Cfg IPS
NOTA: Nenhuma saída relacionada à pintura disponível
Descrição
devido a este erro.
Erro de Cfg:arg
Ações recomendadas Erro ao acessar o arquivo de configuração IPS.
1. Saída para o símbolo não definida. Este arquivo de configuração está armazenado em um dos
2. A saída para símbolo tem nome incorreto. nós IPS instalados.
3. Problema interno (memória etc..)
Tente uma reinicialização.
1. Verifique se existem erros no arquivo de configuração IPS.
2. Verifique se o arquivo de configuração está armazenado no
132501, Sistema de Pintura não instalado. nó IPS correcto.
Descrição
O Sistema de Pintura não está disponível 133001, Erro de Cfg IPS
ou não está instalado.
Descrição
Ações recomendadas Erro de Cfg:arg
O processo PaintWare não está ativado, devido a Erro no arquivo de configuração IPS na linha:arg.
configuração incompleta do Sistema de Pintura. Este arquivo de configuração IPS está localizado em um dos
1. Use o disquete da opção IPS para instalar. nós IPS.
2. Sistema de Pintura Configurado de Acordo com o Cliente
usando o Teach Pendant.
1. Verifique se existem erros no arquivo de configuração IPS
na linha.
3HAC020738-006 Revisão: H 549

133002, Erro de Cfg IPS 133007, Erro de Licença IPS
Erro de sintaxe:arg Número serial errado.
Error de sintaxe em:arg, Não pode obter opção: arg
na linha:arg. Referência: arg

1. Verifique se existem erros no arquivo de configuração IPS 1. Verifique o número serial no arquivo de licença.
na linha. 2. Verifique que o chip de ID correto esteja montado.
133003, Erro de Cfg IPS 133008, Erro de Licença IPS
Erro de asserção:arg, Arquivo de licença não foi encontrado O nome do arquivo deve ser
na linha:arg. 'option.lic'.
Não pode obter opção: arg
Referência: arg
1. Verifique se existem erros no arquivo de configuração IPS
na linha. Ações recomendadas
1. Verifique se o arquivo de licença existe no servidor de licença.
133004, Erro de Token de Cfg IPS

133009, Erro de Licença IPS
Descrição
Erro de Token de Cfg:arg Descrição
Erro em token:arg, na Código de licença no arquivo de licença não está correto.
linha:arg e posição do carácter:arg. Não pode obter opção: arg
Referência: arg
1. Verifique se existem erros no arquivo de configuração IPS Ações recomendadas
na linha. 1. Verifique se o arquivo de licença no servidor de licença é idêntico
ao arquivo de licença original.

Descrição
Descrição
O servidor de licença não foi encontrado.
Não pode obter opção: arg Erro de sintaxe no arquivo de licença.
Referência: arg Não pode obter opção: arg

Referência: arg
1. Verifique se o sistema tem um servidor de licença.
2. Verifique o estado do servidor de licença. 1. Certifique-se de que o arquivo de licença original seja utilizado.
3. Verifique as comunicações com o servidor de licença. 2. Peça um novo arquivo de licença.
133006, Erro de Licença IPS 133011, Erro de Licença IPS
Descrição
Descrição
Opção não existe no arquivo de licença.
O ID do chip não foi encontrado.
Referência: arg
Referência: arg
1. Verifique se a opção existe no arquivo de licença.
1. Verifique que o ID do chip esteja montado no ACCB.
2. Verifique se o arquivo de licença correto está carregado.
3. Verifique por erros no arquivo de configuração IPS.
550 3HAC020738-006 Revisão: H

4. Peça um novo arquivo de licença. dispositivo quando bloqueado, e não existe nenhum
acesso direto a ele.
133012, Erro de Licença IPS Ações recomendadas
Descrição 1. Verifique se o sistema tenta executar o dispositivo
Opção de contar não tem licenças liberadas. nomeado, quando ele já está bloqueado
(conectado) em outro dispositivo.
Referência: arg
133202, arg:Desativado
1. Verifique o número de uso vs. arquivo de licença. Descrição
2. Verifique se o arquivo correto de licença foi carregado. Impossível definir um valor de comando para
3. Verifique o arquivo de configuração IPS por erros. dispositivo nomeado quando ele está desativado.
Quando um dispositivo está destivado, não é
133013, Erro de Licença IPS possível operar-lo.
Erro de protocolo na comunicação com o servidor de licença. 1. Ative o dispositivo nomeado e defina um novo
comando para ele.
2. Verifique se a configuração de IPS está definida para
Referência: arg
desativar o dispositivo nomeado.
1. Contate o serviço ao cliente.
133203, arg:Desconectar.
133014, Erro de Licença IPS Descrição

Os recursos para o dispositivo nomeado estão
Descrição desconectados e o dispositivo nomeado não
Falha de comunicação O servidor de licença foi encontrado, mas a está operacional. O sinal de conexão para
comunicação foi perdida.
o dispositivo está definido para 0.
Referência: arg Ações recomendadas
1. Defina o sinal de conexão para o
dispositivo nomeado para 1.
1. Verifique a comunicação com o servidor de licença.

2. Verifique se o sistema define o sinal para 0 em alguns casos
especiais.
133200, arg:Erro de disparo
Descrição 133204, arg:Não preparado

IPS descobriu um Descrição
erro de tempo de disparo impossível. Impossível definir valor: O dispositivo nomeado não
Esta situação pode ocorrer se os eventos de disparo está preparado e está suspenso por algumas funções de
estão programados muito perto uns dos outros supervisão ou tem um problema geral.
por exemplo, uma seqüência de limpeza.
Ações recomendadas 1. Verifique se IPS está configurado com alguma
1. Verifique se os eventos para o serviço nomeado função de supervisão para o dispositivo nomeado.
estão programados muito próximos uns dos outros. 2. Verifique se o dispositivo nomeado tem algum
2. Verifique os retardos de compensação para problema, corrija o problema e tente novamente.
serviço nomeado.
133205, arg:Alarme Sprv.

133201, arg:Bloqueado
Descrição
Descrição Impossível definir valor: Um alarme que está
O dispositivo nomeado está bloqueado por IPS. supervisionando o dispositivo nomeado está ativo.
Impossível definir um valor para este
3HAC020738-006 Revisão: H 551

Um dos alarmes instalados evita que o Ações recomendadas

dispositivo nomeado funcione. 1. Procure os alarmes de DESVIO
Ações recomendadas configurados de IPS e verifique se os limites dos parâmetros

estão OK.
1. Procure os alarmes de supervisão que
2. Verifique se o sensor, usado pelo dispositivo
definem o dispositivo nomeado em um estado não preparado.
nomeado, está com ruído.
2. Corrija o estado de alarme atual.
133206, Falha de arg bloqueio 133210, arg:Val act baix
Descrição
Descrição
O valor atual para o dispositivo nomeado
O bloqueio de um recurso para dispositivo nomeado
excedeu o limite mínimo. O IPS
falhou. O mesmo recurso pode ter sido
descobriu o valor atual muito baixo
alocado por outro dispositivo.
comparado com o valor do ponto definido.
1. Verifique na configuração de IPS se vários dispositivos
1. Procure os alarmes de DESVIO
estão usando o mesmo recurso.
configurados de IPS e verifique se os limites dos parâmetros
estão OK.
133207, arg:Val elev
2. Verifique se o sensor, usado pelo dispositivo
Descrição nomeado, está com ruído ou enviando valores.
O valor para sensor nomeado ou dispositivo
excedeu o limite máximo. 133211, arg:Comp. alt
O IPS descobriu um estado de
Descrição
alarme para dispositivo ou sensor nomeado.
O regulador para o dispositivo nomeado
Ações recomendadas foi muito compensado comparado à curva
1. Verifique se o valor para o sensor nomeado ou calibrada e seus limites dos
dispositivo é demasiado elevado. parâmetros de compensação.
2. Procure os alarmes LIMIT
configurados IPS e verifique se esses limites estão OK.
1. Verifique na configuração de IPS se os limites de

compensação para o dispositivo nomeado são muito apertados.
133208, arg:Val baix
2. Verifique as pressões, mangueiras, sensor
Descrição e transdutor usados pelo dispositivo nomeado.
O valor para sensor nomeado ou dispositivo
excedeu o limite mínimo. 133212, arg:Comp. baix
O IPS descobriu um estado de
Descrição
alarme para dispositivo ou sensor nomeado.
O regulador para o dispositivo nomeado
Ações recomendadas tem compensado muito comprado à curva
1. Verifique se o valor para o sensor nomeado ou calibrada e seus limites dos
dispositivo é demasiado baixo. parâmetros de compensação.
2. Procure os alarmes LIMIT
configurados IPS e verifique se esses limites estão OK.
1. Verifique na configuração de IPS se os limites de
compensação para o dispositivo nomeado são muito apertados.
133209, arg:Val at elev
2. Verifique as pressões, mangueiras, sensor
Descrição e transdutor usados pelo dispositivo nomeado.
O valor atual para o dispositivo nomeado
excedeu o limite máximo. O IPS 133213, arg:Potlife
descobriu o valor atual demasiado elevado
Descrição
comparado com o valor do ponto definido.
O tempo de potlife para o dispositivo nomeado
552 3HAC020738-006 Revisão: H

expirou e o fluido começará a

133217, arg:Trans. inesp.
curar! O equipamento de pintura pode ser destruído!
Inicie o sistema de purga! Descrição
O IPS descobriu uma transição
inesperada. A função Compensação de
1. Verifique se a purga do sistema foi
retardo dinâmico para o dispositivo nomeado
efetuada.
mediu uma transição em um tempo quando
2. Verifique se o tempo de potlife está correto.
nenhum estava esperado.
133214, arg:Setp. alt Ações recomendadas

1. Verifique as conexões do relé e
Descrição elétricas para o sensor.
O valor de setpoint para o dispositivo nomeado é muito 2. Verifique se o sinal do sensor
elevado. O valor de setpoint está definido para está com ruído.
o valor máximo configurado para o dispositivo
nomeado.
133218, arg:Tempo esgotado ligado
Descrição
1. Verifique se o setpoint para o dispositivo nomeado
O IPS descobriu um tempo de disparo esgotado
está definido para muito elevado.
para uma transição 'ligada'. A função Compensação de retardo
2. Altere o valor máximo no arquivo de
dinâmico
configuração de IPS se necessário.
estourou para uma transição 'ligada'.
133215, arg:Setp. baix Ações recomendadas

1. Verifique o sensor para o dispositivo nomeado.
Descrição 2. Verifique o cabeamento ou o relé para o sensor.
O valor de setpoint para o dispositivo nomeado é muito
baixo. O valor de setpoint está definido para
133219, arg:Tempo esgotado desligado
o valor mínimo configurado para o dispositivo
nomeado. Descrição
O IPS descobriu um tempo esgotado de disparo
para uma transição 'desligada'. A função Compensação de retardo
1. Verifique se o setpoint para o dispositivo nomeado
dinâmico
está definido para muito baixo.
estourou para uma transição 'desligada'.
2. Altere o valor mínimo no arquivo de
configuração de IPS se necessário. Ações recomendadas
1. Verifique o sensor para o dispositivo nomeado.
133216, arg:Erro de seq 2. Verifique o cabeamento ou o relé para o sensor.
Descrição
133220, arg:Nenhum sinal
O IPS descobriu um erro de seqüência de
disparo. A função Compensação de retardo dinâmico Descrição
para o dispositivo nomeado mediu uma O IPS está lendo um valor zero a partir do
transição 'ligada' enquanto esperava uma transição sensor usado pelo dispositivo nomeado. O cabeamento
'desligada'. (Ou o oposto) ou o suprimento para este sensor pode ser
a razão.
1. Verifique se o sinal do sensor Ações recomendadas
tem o nível correto. 1. Verifique se o sensor usado está quebrado.
2. Verifique se o sinal do sensor 2. Verifique o cabeamento do sensor usado.
está com ruído. 3. Verifique o suprimento do processo para o sensor usado.
3HAC020738-006 Revisão: H 553

133221, arg:Saída máx. 133225, Erro de DMC
O regulador de ciclo fechado para o dispositivo A mensagem de erro DMC a seguir foi enviada para
nomeado atingiu a saída máxima. IPS: arg.
O IPS perdeu a comunicação ou descobriu
um erro enviado a partir do driver de DMC nomeado.
1. Verifique se o valor comandado para o
regulador é maior do que o possível para Ações recomendadas
o equipamento do aplicativo. 1. Verifique os LEDs de status de DMC.
2. Reduza o setpoint para funcionar o regulador 2. Verifique a fonte de alimentação para DMC.
dentro do limite controlável. 3. Desligue e ligue a energia DMC.
133222, arg:Saída mín. 133226, arg.
O regulador de ciclo fechado para o dispositivo Erro de setpoint.
nomeado atingiu a saída mínima. O IPS descobriu um erro
para definir um sinal no dispositivo nomeado.
1. Verifique se o valor comandado para o Ações recomendadas
regulador é menor do que o possível para 1. Verifique se o sinal está disponível para o
o equipamento do aplicativo. dispositivo nomeado.
2. Aumente o setpoint para funcionar o regulador
dentro do limite controlável. 133250, arg:Erro de comun.
Descrição
133223, arg:Intertravamento
O IPS descobriu um erro interno de
Descrição comunicação CAN. A comunicação
O IPS descobriu um erro de conflito de no barramento CAN entre os nós IPS se perdeu.
intertravamento. Foi efetuada uma tentativa para O sistema tentará reconectar se
funcionar mais do que uma válvula ou dispositivo possível.

em um grupo de intertravamento.
Ações recomendadas 1. Verifique os cabos do barramento CAN para os nós IPS.
1. Defina o dispositivo ou válvula ativa para zero 2. Verifique os nós IPS para o MacID correto.
antes de ativar um novo. 3. Verifique os resistors de terminação do barramento CAN.
133224, Confirmação necessária 133251, arg:Nova curva
arg está atualmemte suspenso por O IPS criou uma nova curva dinâmica ou
uma supervisão de alarme e uma confirmação calibrada, número arg, para
do dispositivo nomeado é necessária. dispositivo nomeado.

1. Verifique os alarmes que estão suspendendo
o dispositivo nomeado. 133252, arg:Curva calc.
2. Recupere da situação de alarme.
3. Confirme o alarme para o dispositivo Descrição
nomeado e tente novamente. O IPS recalculou uma nova curva dinâmica ou
calibrada, número arg, para
dispositivo nomeado. O intervalo da curva é modificado
devido ao intervalo modificado do regulador.
554 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 133257, Erro SDI
Descrição
133253, arg:Redimensionando
A placa SDI emitiu o erro
Descrição a seguir:arg,
O IPS redimensionou uma nova curva dinâmica ou com o código de erro:arg.
calibrada, número arg, para
dispositivo nomeado. Devido à alteração no parâmetro
1. Verifique a existência de erros na placa SDI.
do tamanho da curva, as curvas existentes são
transformadas em uma nova dimensão do ponto de curva.
133258, Erro VCD,MacID:arg
Descrição
O IPS descobriu um erro
133254, arg:Erro de DMC
em uma placa VCD com os detalhes a
Descrição seguir:arg.
O IPS perdeu a comunicação ou
descobriu um erro enviado a partir do driver DMC
1. Verifique a placa VCD para saber a razão do erro
nomeado.
emitido.
O código de erro DMC é: arg.
2. Substitua a placa VCD.
1. Verifique os LEDs de status do driver de DMC. 133259, Erro de acesso ao arquivo
2. Verifique a fonte de alimentação o driver DMC.
Descrição
3. Desligue e ligue a energia do driver DMC.
O IPS descobriu um Erro de acesso
ao arquivo no arquivo a seguir: arg.
133255, Erro de Apmb
Descrição
1. Verifique se o arquivo nomeado existe.
O IPS descobriu um erro de driver Apmb
2. Verifique se o arquivo está a ser usado.
(driver Berger-Lahr).
Driver Apmb, número: arg, emitiu um
133260, Arquivo predefinido
erro.
Descrição
1. Verifique os códigos de LEDs com falha na O IPS criou um arquivo predefinido
do tipo: 'arg' com
unidade do driver Berger-Lahr.
2. Verifique o stepper do motor. o seguinte nome de arquivo: arg.
3. Verifique o cabeamento do driver Berger-Lahr.

133261, Erro de análise do arquivo
133256, arg:Erro da curva Descrição
Descrição O IPS falhou o carregamento do arquivo a

seguir: arg.
O IPS descobriu um formato de
número na curva dinâmica/calibrada Ações recomendadas
nomeada que não está correto. 1. Verifique que o arquivo nomeado tem o
Ações recomendadas formato correto para uso.
1. Verifique se uma curva já salva no nó

IPS tem um formato de número 133262, Nova entrada de índice no arquivo
incompatível inesperado.
Descrição
2. Exclua a curva salva na placa
O IPS criou no arquivo: arg
IPS.
uma nova entrada de índice com valor: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 555

Ações recomendadas 133282, Erro do sistema da unidade do servo
Descrição
133263, Erro de PPRU CAN
A placa SDI descobriu um erro na
Descrição linha serial para o sistema da unidade.
Unidade PPRU: arg,
registrar 'arg' = arg
1. Verifique os cabos e conectores.
2. Verifique a linha serial. Talvez seja requerido um
133264, Erro PPRU link de ciclo.
Descrição 3. Verifique as unidades de acionamento.
Unidade PPRU: arg, 4. Contate o suporte a cliente.
mensagem = 'arg'
133283, Calibração do servo efetuada
133265, SPI desligado: arg Descrição
Descrição A placa SDI efetuou a calibração.
IPS em nó arg descobriu um erro de comunicação SPI. Ações recomendadas

arg
O sistema tentará reconectar.
133284, Erro de calibração do servo
Descrição
1. Verifique o cabo serial à placa SPI.
A placa SDI descobriu um erro ao
2. Verifique o cabo de energia na placa SPI.
efetuar calibração.
3. Verifique/Substitua a placa SPI.
133266, SPI ligado: arg 1. Repetir calibração.

2. Contate o suporte a cliente.
Descrição
SPI reconectado em nó arg.
133285, Tempo esgotado da calibração do
servo
133280, Erro ao criar servo

Descrição
Descrição
A placa descobriu que o
A placa SDI descobriu um erro ao trabalho de calibração tem o tempo esgotado.
carregar configuração.
1. Repetir calibração.
1. Verifique a configuração SDI.
2. Verifique/substitua a placa SDI.
3. Contate o suporte ao cliente.
133286, Tempo esgotado da configuração do
servo
133281, Erro do sistema de medição do servo
Descrição
Descrição
A placa SDI descobriu um erro ao
A placa SDI descobriu um erro na
carregar configuração.
linha serial para o sistema de medição.
1. Verifique os cabos e conectores.
2. Verifique a placa de medição.
3. Contate o suporte ao cliente.
3. Contate o apoio ao cliente.
556 3HAC020738-006 Revisão: H

133287, Erro ao definir coeficiente do servo Ações recomendadas

1. Verifique o cabeamento na placa SDI.
Descrição 2. Verifique a voltagem de suprimento de +/-15V a partir da
A placa SDI descobriu um problema para placa SDI.
atribuir um conjunto especificado de coeficientes. 3. Substitua a unidade de acionamento.
1. Verifique a existência de erros na seção FILTERASSIGN no 133303, Erro de comunicação de SDI
arquivo de configuração de SDI.
Descrição
A placa SDI descobriu demasiados
erros de comunicação consecutivos
informados pela unidade de acionamento
133288, Hardware servo ilegal usada por: arg.

A placa SDI descobriu um erro ao carregar configuração. 1. Verifique cabeamento.
Ações recomendadas 2. Substitua a unidade de acionamento.

3. Substitua a placa SDI.
1. Verifique a versão do hardware SDI.
3. Contate o apoio ao cliente. 133304, Erro interno na unidade de
acionamento
133300, Ativação das unidades de acionamento Descrição
Descrição A placa SDI descobriu um erro
Após a ativação das unidades de acionamento interno na unidade de acionamento usada
o bit de erro 'POWER_UP' é definido. Isso é por: arg.
para indicar que as unidades de acionamento precisam Ações recomendadas
ser inicializadas pelos parâmetros 1. Ignore se estiverem presentens outros
descarregados. erros da unidade de acionamento.
Ações recomendadas 2. Substitua a unidade de acionamento.
1. Isso é uma informação somente, o software na
placa SDI deve efetuar o download automaticamente 133305, Aviso de problema técnico da unidade
dos parâmetros para as unidades.
Descrição
A placa SDI descobriu um problema técnico no
133301, Alerta do servo SDI detector de curto-circuito para a unidade de
Descrição acionamento usada por: arg.
A placa SDI descobriu uma redefinição de Ações recomendadas

alerta a partir da unidade de acionamento usada 1. Verifique a existência de curto-circuitos no cabeamento.
por: arg. 2. Verifique a presença de curto-circuitos no motor do
Ações recomendadas servo.
1. Reinicie o controlador do robô. 2. Substitua a unidade de acionamento.
2. Substitua a unidade de acionamento.

133306, Curto-circuito do servo
133302, Erro lógico SDI +/-15V Descrição
Descrição A placa SDI descobriu um curto-
A voltagem de suprimento de SDI para +/-15V está circuito na unidade de acionamento usada
fora do intervalo, recebida a partir da unidade por: arg
de acionamento usada por: arg. Ações recomendadas
1. Verifique a existência de curto-circuitos no cabeamento.
3HAC020738-006 Revisão: H 557

2. Verifique a presença de curto-circuitos no motor do por: arg.

servo. Este problema é causado por sobrecarga da
3. Substitua a unidade de acionamento. unidade atual.
133307, Aviso de temperatura do servo 1. Muito torque para a unidade de acionamento.
Descrição Verifique a existência de sobrecarga no torque do sistema.

2. Verifique se o robô ou a bomba estão atolados.
A placa SDI descobriu um aviso de
temperatura elevada na unidade de acionamento usada 3. Substitua a unidade de acionamento.
por: arg.
DEIXE O SISTEMA RESFRIAR! 133311, Alta voltagem do servo

1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para A placa SDI descobriu uma voltagem
a unidade de acionamento. no barramento DC mais elevada do que o permitido.
2. Temperatura ambiente muito alta. Isso é detectado na unidade de acionamento
3. Verifique o consumo de energia da unidade. usada por: arg.
1. Verifique a corrente entrada.
133308, Alarme de temperatura do servo 2. Verifique/substitua os resistors de descarga
Descrição e cabeamento.
A placa SDI descobriu um alarme de 3. Verifique/substitua o link de DC.

temperatura elevada na unidade de acionamento usada
por: arg.
DEIXE O SISTEMA RESFRIAR! 133312, Sobrevoltagem do servo

1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para A placa SDI descobriu uma sobrevoltagem
a unidade de acionamento. crítica no barramento DC detectado na
2. Temperatura ambiente muito alta. unidade de acionamento usada por: arg.
3. Verifique o consumo de energia da unidade.

1. Verifique a corrente de entrada.
2. Verifique/substitua os resistors de descarga.
133309, Sobreaquecimento do servo 3. Verifique/substitua o link de DC.
Descrição
A placa SDI descobriu um erro 133313, Baixa voltagem DC do servo
de sobreaquecimento na unidade de acionamento
Descrição
usada por: arg.
A placa SDI descobriu baixa voltagem
DEIXE O SISTEMA RESFRIAR!
no barramento DC detectado na
Ações recomendadas unidade de acionamento usada por: arg.
1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para
a unidade de acionamento.
1. Verifique a corrente entrada.
2. Temperatura ambiente muito alta.
2. Verifique/substitua os resistors de descarga
3. Verifique o consumo de energia da unidade.
e cabeamento.
3. Verifique/substitua o link de DC.
133310, Sobrecarga na unidade do servo
Descrição
A placa SDI descobriu temperatura
elevada nos transistors na unidade de acionamento usada
558 3HAC020738-006 Revisão: H

133314, Erro de comando no torque do servo. Ações recomendadas

1. Verifique o servo-motor/cabos.
Descrição 2. Substitua a unidade de acionamento.
A placa SDI descobriu um erro de comando 3. Substitua a placa SDI.
do torque de servo com diferença muito grande
em 3 referências de torque consecutivas.
133318, Erro de sub-corrente do servo
Este erro é recebido a partir da unidade de
acionamento usada por: arg. Descrição
A placa SDI descobriu um torque
que está produzindo uma corrente menor que a
1. Verifique o cabeamento do resolver e o ruído
solicitada, recebida a partir da unidade de acionamento
externo no cabeamento do resolver.
usada por: arg.
2. Verifique as conexões de terra do resolver.
3. Verifique a configuração SDI para saber se o ganho Ações recomendadas
é muito elevado. 1. Verifique a configuração de SDI.
2. Verifique a voltagem do barramento de DC.
133315, Erro de posição de resolver do servo 3. Verifique o servo-motor/cabos.
Descrição
133319, Erro de sobre-corrente do servo
A placa SDI descobriu um erro de posição
do resolver com diferença muito grande Descrição
em 3 posições consecutivas do rotor. A placa SDI descobriu um torque
Este erro é recebido a partir da unidade de que está produzindo uma corrente maior que a
acionamento usada por: arg. solicitada, recebida a partir da unidade de acionamento
usada por: arg.
1. Verifique o cabeamento do resolver e o ruído Ações recomendadas
externo no cabeamento do resolver. 1. Verifique a configuração de SDI.
2. Verifique as conexões de terra do resolver. 2. Verifique a voltagem do barramento de DC.
3. Verifique o servo-motor/cabos.
133316, Contr. da corrente saturada

133320, Eror do regulador na unidade de
Descrição
acionamento
A placa SDI descobriu que a unidade de
acionamento não consegue fornecer a corrente solicitada Descrição
devido a baixa tensão de DC ou a conexões quebradas do A placa SDI descobriu um erro no
motor, recebidas da unidade de regulador da unidade de acionamento (parte d)
acionamento usada por: arg. usada por: arg.

1. Verifique a voltagem do barramento de DC. 1. Verifique a configuração de SDI.
2. Verifique os cabos/servomotor. 2. Verifique o servo-motor/cabos.
3. Consulte a configuração de SDI. 3. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver.
4. Substitua a unidade de acionamento. 4. Substitua a placa SDI.
133317, Erro do cabo do servo 133321, Erro de corrente máxima do servo
A placa SDI descobriu um erro do cabo do A placa SDI descobriu um erro de corrente
servo entre a unidade de acionamento e o máxima, recebida a partir da unidade de acionamento usada
servo-motor. Este erro é recebido a partir da por: arg.
unidade de acionamento usada por: arg.
1. Verifique a configuração de SDI.
3HAC020738-006 Revisão: H 559

2. Verifique a voltagem do bus de DC. Ações recomendadas

3. Verifique o servo-motor/cabos. 1. Verifique a configuração SDI.
2. Verifique/substitua a unidade de acionamento.
133322, Código de erro desconhecido do servo 3. Verifique/substitua a placa SDI.
Descrição
A placa SDI descobriu um código de erro de servo
133326, Nenhum parâmetro do servo
extendido desconhecido. Este é um
erro interno, recebido a partir da unidade de acionamento Descrição
usada por: arg A placa SDI descobriu que não está a ser usado nenhum
Ações recomendadas parâmetro. Este é um erro interno,
1. Verifique/substitua a unidade de acionamento. recebido a partir da unidade de acionamento
2. Verifique/substitua a placa SDI. usada por: arg
3. Contate o suporte ao cliente. Ações recomendadas

133323, Erro de excesso de velocidade do 2. Verifique/substitua a unidade de acionamento.
servo 3. Verifique/substitua a placa SDI.
Descrição
A placa SDI descobriu um excesso de velocidade
133327, Parâmetro de somente leitura do servo
do receptor. Este é um erro interno,
recebido a partir da unidade de acionamento Descrição
usada por: arg A placa SDI descobriu uma tentativa para
gravar valores de parâmetro em parâmetros de
somente leitura em uma unidade de acionamento. Este é um
erro interno, recebido a partir da unidade de acionamento
usada por: arg
4. Contate o suporte ao cliente. Ações recomendadas
133324, Nó ilegal do servo 2. Verifique/substitua a unidade de acionamento.

Descrição
A placa SDI descobriu um erro de endereço de nó ilegal de
servo. Este é um
133328, Parâmetro de servo bloqueado
usada por: arg Descrição
A placa SDI descobriu uma tentativa para
gravar valores de parâmetro em parâmetros
bloqueados em uma unidade de acionamento. Este é um
usada por: arg
133325, Chave ilegal do servo 1. Verifique a configuração SDI.
Descrição
A placa SDI descobriu um valor de chave
ilegal do servo quando da conexão em uma unidade de
acionamento. Este é um erro interno,
recebido a partir da unidade de acionamento
usada por: arg
560 3HAC020738-006 Revisão: H


133329, Nenhum parâmetro de diagnósticos do
servo
Descrição
A placa SDI solicitou um parâmetro 133333, Nenhum parâmetro de carga de
não existente a partir da unidade de acionamento sincronia do servo
usada por: arg
Descrição
A placa SDI descobriu uma sincronização sem nenhum
parâmetro, recebida a partir da unidade de acionamento usada
por: arg.
4. Contate o apoio ao cliente. Ações recomendadas
133330, Erro de medição da corrente do servo
Descrição 4. Contate o apoio ao cliente.
A placa SDI descobriu um erro de medição da
corrente do servo, causada por um erro na 133334, Erro do regulador de posição do servo
ponte de medição da corrente.
Isso é um erro interno, recebido a partir da Descrição
unidade de acionamento usada por: arg A placa SDI descobriu um erro do

regulador de posição do servo,
para: arg. Este erro acontece
tipicamente se o feedback do resolver
estiver com ruído.
1. Verifique o cabeamento do resolver.
133331, Slot de sincronização do servo
ocupada
Descrição 133335, Estouro do regulador de velocidade do

A placa SDI descobriu um erro de ocupação da servo

slot de sincronização recebida a partir da unidade de acionamento
usada Descrição
por: arg. A placa SDI descobriu um erro de estouro
do regulador da velocidade do servo,
para: arg. Este erro acontece
tipicamente se o feedback do resolver
estiver barulhento.
4. Contate o apoio ao cliente. Ações recomendadas
1. Verifique o cabeamento do resolver.
133332, Erro de inserção de sincronização do 2. Contate o suporte a cliente.
servo
133336, Estouro do filtro de velocidade do
Descrição
servo
A placa SDI descobriu um erro de inserção de
sincronização, recebida a partir da unidade de acionamento usada Descrição
por: arg. A placa SDI descobriu um erro de estouro
do filtro da velocidade do servo,
para: arg.
1. Verifique como o motor e o resolver estão
configurados na placa SDI.
3HAC020738-006 Revisão: H 561

Ações recomendadas 133341, Comunicação da placa Sms foi perdida

1. Altere a placa SDI.
2. Contate o suporte a cliente. Descrição
A placa SDI perdeu o contato com a
placa de medição serial,
133337, Estouro do ângulo de resolver do servo
usada por: arg.
Descrição
A placa SDI descobriu um erro de estouro
1. Verifique o cabo entre a placa SDI e
do cálculo do ângulo do resolver,
a placa de medição.
para: arg.
Ações recomendadas 3. Substitua a placa de medição serial.
1. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver.
2. Contate o suporte a cliente. 133342, Comunicação da placa Sms foi perdida
Descrição
133338, Erro do resolver do servo
Descrição placa de medição serial,
A placa SDI descobriu uma falha no usada por: arg.
cálculo da raiz quadrada do ângulo do resolver,
para: arg. O resultado
quadrado para o sinal x e y no resolver
a placa de medição.
excedeu um limite.
Ações recomendadas 3. Substitua a placa de medição serial.
1. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver.
2. Substitua as placas de medição seriais. 133343, Comunicação da placa Sms perdida
Descrição
133339, Erro de limite de torque do servo
Descrição placa de medição serial,
A placa SDI descobriu um erro de usada por: arg.

limite de torque do servo,
para: arg.
Ações recomendadas a placa de medição.
1. Verifique cabos do motor ou servo-motor. 2. Substitua a placa SDI.
2. Verifique os limites do torque na configuração. 3. Substitua a unidade de medição serial.
3. Verifique se o servo-motor/caixa de engrenagens não está preso.
4. Verifique se a configuração está correta 133344, Erro da etapa de posição
para a configuração usada.
Descrição
A placa SDI descobriu um comprimento de etapa de posição
133340, Comunicação da unidade de
solicitada maior que o
acionamento perdida
comprimento de etapa especificada máxima,
Descrição configurado para: arg.
A placa SDI perdeu a comunicação com
a unidade de acionamento usada por: arg.
1. Verifique o parâmetro 'MaxStepSize' na
Ações recomendadas configuração para o servo nomeado.
1. Verifique o cabo entre a placa SDI e 2. Verifique o ac./velocidade para o interpolador
a unidade de acionamento. superior.
2. Substitua a placa SDI. 3. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver.
562 3HAC020738-006 Revisão: H

133345, Erro de velocidade 133432,
A placa SDI descobriu um erro de velocidade
para: arg.
133433, Erro de servo
1. Verifique ac./velocidade para interpolador
superior. Descrição
2. Verifique os parâmetros de ganho para servo A placa SDI descobriu um erro no
nomeado. suprimento de corrente para a
3. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver. unidade DC-link: arg.
133428, 1. Verifique o suprimento de energia para o DC-link.
2. Substitua a unidade DC-link.
Descrição
133434, Baixa tensão DC
Descrição
133429,
A placa SDI descobriu baixa tensão DC
Descrição no link DC: arg.

1. Verifique a alimentação para a DC-link.
133430, Sobreaquecimento no DC-link servo
Descrição
133435, Erro no +/-15V do DC-link
A placa SDI descobriu um sobre
aquecimento no DC-link: arg. Descrição
O suprimento de voltagem do DC-link para
+/-15 volt está fora do intervalo, detectado pela
1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para
unidade do link de DC: arg.
o DC-link.
2. Temperatura ambiente muito alta. Ações recomendadas
3. Verifique o suprimento de energia para o DC-link 1. Verifique o cabeamento.
4. Substitua a unidade DC-link. 2. Verifique +/-15V a partir da fonta de alimentação.
133431, Sobrecarga de descarga do servo

133436, Circuito aberto no circuito da
Descrição
A placa SDI descobriu uma sobrecarga da
descarga para DC-link: arg. Descrição
O resistor purgador conectado ao retificador é um circuito aberto,
detectado por: arg.
1. Verifique as conexões de descarga.
2. Demasiada desaceleração. Ações recomendadas
3. Verifique a voltagem AC para o DC-link/ 1. Assegure-se de que o cabo da resistência do purgador esteja
corretamente conectado à unidade retificadora.
2. Assegure-se de que o cabo e a resistência estejam funcionando
corretamente medindo suas respectivas resistências. Desconecte antes
de fazer a medição.
3. Substitua qualquer componente com defeito.
3HAC020738-006 Revisão: H 563

133437, Curto-circuito no circuito da 133505, Nenhuma resposta do servo em SDI

Descrição
Descrição A placa SDI descobriu que um servo
O resistor purgador conectado ao retificador é um circuito aberto, não solicitou uma nova etapa a partir do
detectado por: arg. interpolador.

1. Assegure-se de que o cabo do resistor purgador esteja corretamente 1. Verifique o registro de erros para o erros do
conectado a unidade retificadora. servo dados.
2. Execute o desligamento e em seguida reinicie o sistema. 2. Corrija o problema atual do servo e
3. Se o problema persistir, isole a unidade retificadora com defeito e a tente novamente o sistema.
substitua.
133507, Etapa inválida do interpolador

133501, Manuseador não foi calibrado
Descrição
Descrição
A placa SDI descobriu uma etapa inválida do
Não pode habilitar o manuseador, porque o manuseador não foi
interpolador no sistema. O
calibrado.
interpolador na placa SDI tentou
Ações recomendadas definir um comprimento de etapa ilegal, ou
Calibrar o manuseador. velocidade demasiado elevada está definida no programa de
movimentação.
133502, O cinto no manuseador não foi Ações recomendadas

calibrado 1. Verifique o programa para saber se existe velocidade muito elevada.
2. Verifique o erro de configuração
Descrição
(relação de transmissão, etc.).
Não pode habilitar o manuseador, porque o cinto no manuseador não
foi calibrado. 3. Erro do interpolador.
1. Certifique-se de calibrar o manuseador em duas posições.
133508, Erro de leitura do servo
2. Atualize a configuração SDI para calibração de um ponto.
Descrição

133503, Erro de calibração do cinto A placa SDI descobriu um erro de
leitura do servo: O interpolador na placa SDI
Descrição falhou a leitura a partir de um servo.
O resultado da calibração do cinto foi muito impreciso.
Ações recomendadas 1. Verifique o registro de erros para saber a existência de erros do
1. Verifique a configuração SDI para a posição de pontos de calibração. servo.
2. Certifique-se de que você calibre na ordem correta e que o 2. Substitua a placa SDI.
manuseador esteja posicionado de forma precisa.
133509, Manuseador não está em posição

133504, Movimentação não permitida
Descrição
Descrição
A placa SDI descobriu que o
Um novo comando de movimentação foi dado ao
manuseador não atingiu a posição
interpolador na placa SDI quando ele
correta, após um período de tempo especificado.
estava interpolando dois caminhos.
1. Verifique a existência de erros do servo.
1. Verifique no programa se várias movimentações estão
2. Verifique a existência de erros do interpolador.
efetuadas, sem esperar que o
interpolador esteja preparado para a movimentação seguinte.
564 3HAC020738-006 Revisão: H

133512, Erro de alternância do comando. Ações recomendadas

Verifique os parâmetros do cliente.
Descrição
Uma alternância do comando foi enviada para a
134004, Cliente inválido
placa SDI enquanto o sinal de
confirmação era elevado. Descrição
Client earg fora dos limites.
1. Certifique-se de que o sinal de alternância do comando Ações recomendadas
é baixo antes de alternar um novo comando. Verifique os parâmetros do cliente.
133550, Erro de velocidade da junta 134005, arg somente pode obter mestre no
modo Auto
Descrição
A velocidade do eixo arg está desviando muito Descrição
em relação à velocidade solicitada. Somente é permitido obter o mestre no modo Auto.

1. Verifique os parâmetros. Troque o controlador para o modo Auto e execute novamente o
2. Verifique as forçs externas. comando.
3. Reduza a velocidade programada e a
aceleração. 134006, arg falhou para obter mestre
Descrição
133551, Movimentação não permitida
arg não conseguiu obter mestre, porque ele já está sendo usado por arg.
Descrição
O manuseador está programado para se mover para uma 134007, arg falhou para liberar mestre
posição ilegal: arg= arg
Descrição
Ações recomendadas arg não conseguiu liberar mestre, porque arg tem mestre.
1. Verifique os limites de posição.
2. Verifique os dados de posição.
134008, Demasiados subscritores
3. Verifique o CPYLimOverride do sinal.
Descrição
134001, Erro fatal na fila trabalhos A rotina arg não foi subscrita no evento arg devido a demasiados
subscritores.
Descrição
Não foi possível exibir a fila de trabalhos devido a um erro inesperado. 134009, Erro no arquivo do subscritor
Descrição
134002, Estouro de fila
O sistema falhou na criação do arquivo arg.
Descrição
O último trabalho na fila foi removido porque a fila está cheia. 134010, Erro de referência do subscritor
O último trabalho não será executado. arg não contém o procedimento arg.
Aguarde até que o tamanho da fila reduza antes de inserir mais 134011, Erro desconhecido do subscritor
trabalhos.
Descrição
Erro desconhecido durante iniciação dos subscritores.
134003, Token inválido
Descrição
Token arg fora dos limites.
3HAC020738-006 Revisão: H 565

134012, Índice ilegal 134020, Arquivo não encontrado
O índice arg no arquivo arg não está no intervalo arg. arg não pôde ser encontrado.
134013, Duplicar entradas no arquivo Certifique-se de que o arquivo existe.
Descrição
O arquivo arg tem entradas duplicadas. 134021, Erro de Sintaxe
Line: arg
Descrição
O arquivo “arg” contém erros de sintaxe ou erros de referência.
134014, Primeiro token não é um número.
Conseqüências
Descrição O arquivo não foi carregado.
Primeiro token não é um número.
Arquivo: arg
Verifique os erros e registros rapid para conhecer as causas e conserte
Linha: arg
o arquivo.
134015, Token não é um número.

134022, Tentativa duplicada para carregar
Descrição programa
Token arg na linha arg não é um número.
Descrição
Arquivo: arg
Tentativa duplicada para carregar index do programa arg.
134016, Erro fatal do analisador Ações recomendadas

Espere o programa diretamente carregado atualmente terminar sua
Descrição execução
Arquivo: arg
Ações recomendadas 134023, Tentativa duplicada para carregar

1) Contate o serviço ao cliente. programa
Descrição

134017, Buffer cheio Tentativa duplicada para carregar um nome de módulo: arg.

Buffer1: arg Espere o programa diretamente carregado atualmente terminar sua
Buffer2: arg execução
134018, Limite de Tempo do semáforo do 134024, Duplicar tentativa para carregar

Registro programa
Registro: arg arg efetuou uma tentativa duplicada para carregar o programa de
Mensagem: arg prioridade normal arg.
134019, Mestre requerido 134025, Mudança do Material Suspendida
arg precisa ser mestre para executar o comando (arg). A mudança do material foi suspendida devida a um erro ou parada.
Conserte o problema, restabeleça o erro e reinicie.
566 3HAC020738-006 Revisão: H

134026, Mudança do Material Cancelada Conseqüências

A decisão da mudança do material pode não ser confiável.
Descrição
A mudança do material foi cancelada.
Os procedimentos atribuídos ao evento decidir devem ser verificados
em procura de atrasos.
134027, Evento Ilegal de Mudança de Material
Descrição 134035, Erro da tabela SetBrush

Um início de mudança de material foi emitido enquanto a mudança de
Descrição
material já se encontrava em execução.
Não é permitido para o Set Brush Table quando um programa ou
alteração de material está executando.
134028, Evento Ilegal de Mudança de Material
Descrição 134036, Erro na válvula de alteração da cor

Um pedido de proceder com a mudança de material foi emitido em
Descrição
forma inesperada.
Índice arg não tem nenhuma válvula válida definida.
134029, Alteração do material cancelada

134037, Erro desconhecido de alteração da cor
Descrição
Descrição
A mctask arg está cancelada.
Material atual: arg, válvula atual: arg.
Material selecionado: arg, válvula selecionada: arg.
134030, Mudança de Material Omitida
Descrição 134038, Erro do evento de Alteração da Cor

O fornecimento do material está desativado.
Descrição
Conseqüências Ocorreu um erro na execução do evento: arg
A mudança do material será omitida para este serviço.
134039, Erro de Limpeza da Cor

134031, Erro desconhecido de alteração do
Descrição
material
Ocorreu um erro durante a limpeza da cor atual assumida arg
Descrição executando a seqüência arg.

Um erro fatal desconhecido ocorreu na mctask arg
134040, Comando prévio não finalizado
134032, Erro do protocolo
Descrição
Descrição Um comando (arg) foi enviado antes de que o anterior (arg) fosse
Um comando de alteração do material foi enviado para o robô antes do terminado.
anterior ter sido completado.
Causas prováveis
Sistema de controles externos não conforme protocolo
134033, Ativar Erro de Fornecimento de
Material 134041, Definição do sinal faltando
Descrição
Descrição
Não foi possível ativar fornecimento do material.
O sinal arg não pôde ser encontrado.
134034, Tempo Esgotado para Mudança do 134042, Volume não gravado

Material
Descrição
Descrição Volume total consumido para o trabalho está fora da tolerância
Tempo esgotado da decisão de mudança do material. aceitável Volume: arg
3HAC020738-006 Revisão: H 567


A tabela Accuvol não será atualizada. Sistema de controles externos não estão conforme protocolo
134043, Erro de alteração da cor 134052, Overpush
Erro executando evento arg O sistema empurrou muito material
Conseqüências
134044, Index do material fora do intervalo O trabalho de pintura atual talvez esteja contaminado

Índex do material para curva fora do intervalo arg Desative o pincel e, então, verifique os parâmetros de pressão
134045, Processo ilegal 134053, Discordância na configuração do

Descrição
aplicador
O intervalo legal é: arg Descrição
Existe uma discordância entre o número de sinais de ativação do
134046, Aplicativo ilegal aplicador e o número de sinais do pincel.
Somente está instalado um aplicador Robotware Paint não funcionará corretamente
134047, Aplicativo ilegal Verifique a configuração do processo
Descrição
O intervalo legal é: arg
134054, Falhou o comando no estado e-stop
Descrição
134048, Valor ilegal Comando arg não permitido quando o controlador está no estado e-
stop.
Descrição
O valor era: arg Ações recomendadas

0 = Abrir ciclo, 1 = Ciclo fechado. Remova as condições de parada de emergência e redefina o estado de
parada de emergência.
134049, Sinal de E/S faltando

134055, Erro de configuração
Descrição
Descrição
Impossível definir a E/S: arg
Impossível adicionar arg.xml nas definições de configuração. Existem
muitos arquivos de configuração.
134050, Erro no programa
Conseqüências
Descrição A opção "arg" será definida para zero.
Impossível colocar em fila um programa de prioridade elevada
enquanto outro programa está executando Ações recomendadas
Mescle a configuração em outro arquivo, ou incremente o tamanho do
Ações recomendadas buffer.
Aguarde enquanto o programa atual é terminado ou cancelado até um
programa de prioridade elevada ser pedido
134051, Partida externa quando sem programa Descrição

Impossível encontrar o arquivo: arg.xml
Descrição
Um comando de Partida externa (arg) foi recebido quando não estava Conseqüências
carregado nenhum programa A opção "arg" será definida para zero.
568 3HAC020738-006 Revisão: H

Ações recomendadas 134062, Erro do processador de XML

Certifique-se de que o arquivo existe.
Descrição
Impossível abrir o arquivo: arg para leitura.
Descrição
Certifique-se de que o arquivo existe e que pode ser acessado.
Impossível analisar o arquivo: arg.xml
Conseqüências
134063, Erro do analisador de XML
A opção "arg" será definida para zero.
Descrição
Não encontrado um conjunto especificado de símbolos.
Corrija a marcação no arquivo XML.
Corrija a marcação no arquivo XML.
Descrição 134064, Erro do analisador de CSV

Não encontrado a opção no arquivo: arg.xml
Descrição
Conseqüências
Linhas fora do alcance no arquivo: arg
A opção "arg" será definida para zero.
Conseqüências
As linhas fora do alcance no arquivo serão puladas.
Adicione a opção no arquivo XML.
Remova a quantidade de linhas, ou incremente o tamanho do buffer.
Descrição 134065, Erro do analisador de CSV

A primeira dimensão passada para o analisador de XML era muito
grande. Descrição
Encontrado um número de linhas que não era um inteiro positivo no
arquivo: arg
Contate o suporte ao cliente.
Conseqüências
As linhas restantes no arquivo serão puladas.

Descrição
Altere o número de linhas para um inteiro positivo.
A terceira dimensão passada para o analisador de XML não era grande
suficiente.
134066, Erro do analisador de CSV
Contate o suporte ao cliente. Descrição
Existem muitas colunas em uma linha no arquivo: arg
134061, Estouro do analisador de XML Conseqüências
Descrição As colunas restantes na linha no arquivo serão puladas.
Existem muitas opções no arquivo: arg Ações recomendadas
Conseqüências Reduza a quantidade de colunas, ou incremente o tamanho do buffer.
Somente as opções arg foram analisadas.

134067, Erro do analisador de CSV
Remova algumas opções ou incremente o tamanho do buffer. Descrição
Impossível abrir o arquivo: arg para leitura.
Certifique-se de que o arquivo exista e que possa ser acessado.
3HAC020738-006 Revisão: H 569

134100, Servo CBS não ativado. 134105, Sem cartucho para o índice do material.
O Servo CBS não foi ativado ao decidir realizar uma mudança de Nenhum cartucho está disponível para a estação selecionada e índice
material. de material.
Conseqüências
A mudança do material ou operação de manutenção serão omitidas. 134106, Não é possível esvaziar a estação
auxiliar.
Ative o servo CBS. Descrição
Não é possível esvaziar a estação auxiliar devido a um erro
irrecuperável. de CBS.
134101, CBS reiniciado enquanto se
executavam operações. Ações recomendadas
A integridade do sistema deve ser restabelecida manualmente
Descrição movendo os cartuchos de volta para suas estações de início.
O CBS foi reiniciado no estado: arg
Conseqüências 134107, A estação de armazenagem não é uma

O CBS se encontra num estado não confiável. IFS.
A integridade do sistema deve ser restabelecida manualmente O cartucho devolvido não foi armazenado numa IFS.
movendo os cartuchos de volta para suas estações de início.
Conseqüências
O post-processo do cartucho será omitido.
134102, Erro de CBS irrecuperável.
Descrição 134108, Possível colisão CBS.

Ocorreu um erro irrecuperável.
Descrição
Conseqüências
A execução do robô tem sido interrompida para evitar uma colisão
O CBS se encontra num estado não confiável. com o manipulador CBS.arg

A integridade do sistema deve ser restabelecida manualmente Mova manualmente o manipulador CBS longe do robô e reinicie a

movendo os cartuchos de volta para suas estações de início. execução.
134103, Sem solução para o índice do material. 134110, Comando Safe Move para o endereço
Descrição
não sucedido.
Nenhum cartucho e combinação IFS encontrados para o índice do Descrição
material selecionado.
Não é permitido o movimento para o endereço: arg, com gripper: arg
Conseqüências
A mudança do material será omitida.
Reconfigure o acesso do gripper.
Reconfigure o sistema adicionando o índice de material. 134111, Comando Safe Move para o endereço
não sucedido.
134104, Sem estação para o índice do material.
Descrição
Descrição O servo CBS não está ativado.
Nenhuma estação IFS pode abastecer o índice de material selecionado.
Ative o servo CBS.
570 3HAC020738-006 Revisão: H

134112, Comando Safe Move para o endereço 134119, Comando Servo desligado não
não sucedido. sucedido.
O braço não pôde ser movido. Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do controlador do
servo.
134113, Comando Safe Move para o endereço Ações recomendadas

não sucedido. Confira se o controlador do servo e interface de comunicações estão
ok.
Descrição
O servo CBS não pôde ser controlado.
134120, Comando Calibrar servo não sucedido.
134114, Comando Mover para o endereço não Descrição

sucedido. Tempo esgotado enquanto se esperava que o controlador do servo
completasse o comando anterior.
Descrição
Ângulo inválido configurado para o endereço: arg
Confira se o controlador do servo e interface de comunicações estão
ok.
134115, Comando Mover para o endereço não
sucedido. 134121, Comando "Calibrar Servo" não
Descrição sucedido.
Distância inválida configurada para o endereço: arg
Descrição
Tempo esgotado enquanto se esperava o reconhecimento do
134116, Comando Mover para o endereço não controlador do servo.
sucedido.
Descrição Confira se o controlador do servo e interface de comunicações estão
Tempo limite esgotado enquanto se esperava que o controlador do ok.
servo completasse o comando prévio.
134122, Comando "Ajustar Aceleração" do
servo não sucedido.

ok.
Descrição
Ajuste especificado fora do intervalo.
134117, Comando Mover para o endereço não
sucedido. 134123, Comando "Ajustar Aceleração do
Descrição Servo" não sucedido.
Tempo esgotado enquanto se esperava o reconhecimento do
Descrição
controlador do servo.
Tempo esgotado enquanto se esperava que o controlador do servo
Ações recomendadas completasse o comando anterior.
ok.
ok.
134118, Comando Servo ligado não sucedido.
Descrição 134124, Comando "Ajustar Aceleração do

Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do controlador do Servo" não sucedido.
servo.
Descrição
Ações recomendadas Tempo esgotado enquanto se esperava o reconhecimento do
Confira se o controlador do servo e interface de comunicações estão controlador do servo.
ok.
3HAC020738-006 Revisão: H 571

Ações recomendadas 134135, Comando "Gripper Fechado" não

sucedido.
ok.
Descrição
134125, Comando "Ajustar Velocidade do Gripper especificado desconhecido: arg
Servo" não sucedido.
134136, Comando "Gripper Fechado" não
Descrição
sucedido.
Ajuste especificado fora do intervalo.
Descrição
134130, Comando "Mover Braço para Cima" Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor.
não sucedido. Ações recomendadas
Descrição Confira que os sensores do Gripper estão trabalhando.
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor.

134137, Presença inesperada de cartucho.
Confira que os sensores do braço estão trabalhando. Descrição
Um cartucho inesperado está bloqueando o Gripper: arg
134131, Comando "Mover Braço para Baixo" Ações recomendadas
não sucedido. Retire o cartucho inconveniente e verifique a integridade do sistema.
Descrição
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor. 134138, Nenhum cartucho presente.

Confira que os sensores do braço estão trabalhando. Se esperava um cartucho no Gripper: arg
134132, Comando"Gripper Aberto" não Localize o cartucho ausente e verifique a integridade do sistema.
sucedido.
Descrição 134139, Comando "Gripper Perceber" não

Tentativa de abrir o Gripper enquanto o braço não se encontrava sucedido.

abaixo.
Descrição
Ações recomendadas Gripper especificado desconhecido: arg
Certifique-se que o braço manipulador encontra-se abaixo.
134140, Verificação de acesso ao Gripper não

134133, Comando "Gripper Aberto" não sucedida.
sucedido.
Descrição
Descrição Gripper especificado desconhecido: arg
Gripper especificado desconhecido: arg
134145, Erro de verificação de vácuo.

134134, Comando "Gripper Aberto" não
Descrição
sucedido.
Tempo esgotado enquanto esperava feedback do sensor.
Descrição
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor. 134150, Comando Desbloquear estação não
Ações recomendadas sucedido.
Confira que os sensores do Gripper estão trabalhando.
Descrição
Não é possível desbloquear a estação no endereço: arg
572 3HAC020738-006 Revisão: H


Verificar se o sinal de bloqueio da estação está ok. Velocidade do manipulador CBS pode ser reduzida
134151, Comando Bloquear estação não 134161, Sensor direito do Gripper desviado/
sucedido. contornado.
Não é possível bloquear a estação no endereço: arg Sensor direito do Gripper desviado/contornado.

Verificar se o sinal de bloqueio da estação está ok. Algumas falhas de integridade não serão detectadas, e não poderão
evitar danos ao sistema.
134152, Comando Ajustar seletor IFS primário

não sucedido. 134162, Sensor esquerdo do Gripper desviado/
contornado.
Descrição
Não é possível ajustar o seletor IFS primário no endereço: arg Descrição
Sensor esquerdo do Gripper desviado/contornado.
Verificar se o sinal do seletor IFS primário está ok. Conseqüências
Algumas falhas de integridade não serão detectadas, e não poderão
evitar danos ao sistema.
134153, Comando Ajustar seletor CC primário
não sucedido.
134163, Sensor do cartucho direito desviado/
Descrição contornado.
Não é possível ajustar o seletor CC primário no endereço: arg
Descrição
Ações recomendadas Sensor do cartucho direito desviado/contornado.
Verificar se o sinal do seletor CC primário está ok.
Conseqüências
Algumas falhas de integridade não serão detectadas, e não poderão
134154, Ajustar seletor IFS secundário não evitar danos ao sistema.
sucedido.
Descrição 134164, Sensor do cartucho esquerdo

Não é possível ajustar o seletor IFS secundário no endereço: arg desviado/contornado.
Verificar se o sinal do seletor IFS secundário está ok. Sensor do cartucho esquerdo desviado/contornado.
Conseqüências
134155, Comando Ajustar seletor CC Algumas falhas de integridade não serão detectadas, e não poderão
secundário não sucedido. evitar danos ao sistema.
Descrição
Não é possível ajustar o seletor CC secundário no endereço: arg 134165, Libere o sensor desviado/contornado.

Verificar se o sinal do seletor CC secundário está ok. Libere o sensor desviado/contornado.
134160, Sensores do braço desviados/ 134166, Sensor de vácuo desviado/contornado.

contornados. Descrição
Descrição Sensor de vácuo desviado/contornado.
Sensores do braço desviados/contornados. Conseqüências

A falha em produzir vácuo não será detectada, e os cartuchos podem
cair do aplicador.
3HAC020738-006 Revisão: H 573

134167, Feedback da posição do servo foi Conseqüências

O sistema não trabalhará corretamente.
desviado/contornado.
Descrição 134175, Erro de configuração CBS.

Feedback da posição do servo foi desviado/contornado.
Descrição
Conseqüências
Nenhum material foi definido.
As características de otimização da velocidade não serão utilizadas.
Conseqüências
134168, Reconhecimento do comando do servo
foi desviado/contornado.
134176, Erro de configuração CBS.
Descrição
Reconhecimento do comando do servo foi desviado/contornado. Descrição
Nenhum endereço foi definido.
Conseqüências
O servo pode não se comportar corretamente. Conseqüências

Descrição
O endereço de entrega não está especificado. Descrição
Nenhuma estação de início especificada para o cartucho: arg
Conseqüências
O sistema não trabalhará corretamente. Conseqüências
O cartucho será omitido.

Descrição
O endereço de início não está especificado. Descrição
Foram definidos muitas estações IFS.
Conseqüências
O sistema não trabalhará corretamente. Conseqüências
Algumas estações IFS serão omitidas.

134180, Não pôde se estabelecer os dados da
Descrição placa de base.
O Gripper de início não está especificado.
Descrição
Conseqüências
Endereço: arg Conteúdo: arg
134181, Não pôde obter os dados da placa de

base.
Descrição
Descrição
O volume do cartucho padrão não está especificado.
Conteúdo: arg
Conseqüências
O sistema não trabalhará corretamente. 134182, Não pôde obter os dados da placa de
base.
Descrição
Descrição Tipo: arg
Nenhum cartucho tem sido definido.
574 3HAC020738-006 Revisão: H

134183, Não pôde obter os dados da placa de 134192, Comando Endereço IFS da resolução
base. de índice não sucedido.
Acesso: arg Índice: arg
134184, Não pôde obter os dados da placa de 134193, Não pôde obter a ods dados válvula ou
base. do material da estação.
Ângulo: arg Estação: arg Material: arg
134185, Não pôde obter os dados da placa de 134195, Nenhuma estação auxiliar encontrada.
base.
Descrição
Descrição Nenhuma estação auxiliar encontrada após tentar opções diferentes.
Distância: arg
Cancelar o manipulador e reconfigurar o sistema.
134186, Não pôde obter os dados de acesso ao
cartucho. 134196, Nenhuma estação de armazenagem
Descrição encontrada.
Cartucho: arg Endereço: arg
Descrição
Nenhuma estação de armazenagem encontrada após tentar opções
134187, Não pôde estabelecer os dados do diferentes.
cartucho.
Descrição Cancelar o manipulador e reconfigurar o sistema.
Cartucho: arg Dados: arg
134200, Comando "Mover Cartucho" falhou.
134188, Não pôde obter dados do cartucho.
Descrição
Descrição "Mover cartucho" falhou no estado: arg

Cartucho: arg Dados: arg Ações recomendadas
Conserte o problema que está causando a falha e reinicie a operação.
134189, Não pôde estabelecer dados IFS.
Descrição 134201, "Cancelar mover cartucho" falhou

Índice: arg Dados: arg Descrição
"Cancelar mover cartucho" falhou no estado: arg
134190, Não pôde obter dados IFS.
Descrição Conserte o problema que está causando a falha e reinicie a operação.
Índice: arg Dados: arg
134202, "Trocar Etapa Um do Cartucho" falhou.
134191, Comando Índice IFS da resolução de
Descrição
endereço não sucedido.
"Trocar cartucho" falhou no estado: arg
Descrição
Endereço: arg
Conserte o problema que está causando a falha e reinicie a operação.
3HAC020738-006 Revisão: H 575

134203, "Trocar Etapa Dois do Cartucho" 134214, Erro mover cartucho.

falhou.
Descrição
Descrição O cartucho no endereço ‘From’ não é permitido no endereço ‘To’.
"Trocar cartucho" falhou no estado: arg Cartucho: arg Endereço: arg
Conserte o problema que está causando a falha e reinicie a operação. Não é possível continuar a operação.
134204, "Trocar Etapa Três do Cartucho" Reconfigure o acesso do cartucho.
falhou.
Descrição
134215, Erro na Troca de Cartucho.
"Trocar cartucho" falhou no estado: arg Descrição
Ações recomendadas Não há cartucho no endereço de entrega.
Conserte o problema que está causando a falha e reinicie a operação. Conseqüências

Não é possível continuar com a operação.
134210, Erro mover cartucho.
134216, Erro na Troca do Cartucho.
Descrição
Já existe um cartucho no endereço 'To': arg Descrição
Conseqüências Não e possível achar uma estação apropriada para colocar o cartucho
devolvido.
Conseqüências
134211, Erro mover cartucho. Não é possível continuar com a operação.
Descrição
Já existe um cartucho no endereço 'From': arg
Descrição
Conseqüências
Não existe um cartucho no endereço 'From': arg
Conseqüências

134212, Mover Cartucho Error. Não é possível continuar com a operação.
Descrição
Um impossível alcance ao endereço ‘From’ foi especificado: arg
Descrição
Conseqüências
Um impossível alcance ao endereço ‘From’ foi especificado: arg
Não é possível continuar a operação.
Conseqüências
Reconfigure o acesso da placa de base.
134213, Mover Cartucho Error. Reconfigure o acesso da placa de base.
Descrição
134219, Cartucho inesperado no aplicador.
Um impossível alcance ao endereço ‘To’ foi especificado: arg
Descrição
Conseqüências
Um cartucho inesperado foi achado enquanto se experimentava o
aplicador.
Reconfigure o acesso da placa de base.
Remova o cartucho inconveniente e reinicie a operação.
576 3HAC020738-006 Revisão: H

134220, Presença inesperada de cartucho. 134243, Erro de operação de manutenção.
Um cartucho inesperado foi encontrado durante a verificação de start. Cartucho desconhecido especificado: arg
Retire o cartucho inconveniente e verifique a integridade do sistema. 134244, Erro de operação de manutenção.
Descrição
134221, Nenhum cartucho foi encontrado Nenhuma solução IFS para o cartucho especificado: arg
enquanto se experimentava.
Descrição 134245, Falha operação de manutenção.

Era esperado encontrar um cartucho na estação para processar. Descrição
Conseqüências Comando Verificação de integridade não sucedido.
As operações do processo no cartucho foram evitadas. Ações recomendadas
Ações recomendadas Conserte o problema que motiva a falha e reinicie a operação.
Verifique manualmente a integridade do sistema.

134250, Tempo limite esgotado de PotLife de
134230, Erro de verificação de integridade. cartucho.
Um cartucho inesperado foi encontrado durante a verificação de O sistema detectou um tempo limite esgotado de potlife no cartucho:
integridade no endereço: arg arg

Verifique manualmente a integridade do sistema. O cartucho será limpado.
134231, Erro de verificação de integridade. 134251, O cartucho alcançou o limite de uso

continuo.
Descrição
Não foi encontrado o cartucho esperado durante a verificação da Descrição
integridade no endereço: arg O sistema detectou um uso continuo máximo do cartucho: arg

Verifique manualmente a integridade do sistema. O cartucho será limpado.
134240, Erro de operação de manutenção. 134310, Sensor de cartucho DSF 1 foi pulado.
Operação de manutenção especificada desconhecida: arg Sensor de cartucho DSF 1 foi pulado.
Conseqüências
134241, Erro de operação de manutenção. O sistema executará mais lento, e falhas de integridade não serão
detectadas.
Descrição
Operação de processo especificada de cartucho desconhecida: arg
134311, Sensor de cartucho DSF 2 foi pulado.
134242, Erro de operação de manutenção. Descrição
Sensor de cartucho DSF 2 foi pulado.
Descrição
Não foi possível mover um cartucho desde ou para um orifício. Conseqüências
O sistema executará mais lento, e falhas de integridade não serão
detectadas.
3HAC020738-006 Revisão: H 577

134312, Sensor nativo de cartucho 1 foi pulado. 134320, Mover DSF falhou.
Sensor nativo de cartucho 1 foi pulado. Posição especificada desconhecida: arg
Conseqüências
O sistema executará mais lento, e falhas de integridade não serão 134321, Comando Mover DSF falhou.
detectadas.
Descrição
Tempo limite esgotado enquanto se esperava feedback do sensor.
134313, Sensor nativo de cartucho 2 foi pulado.
Descrição Confira se os sensores DSF estão funcionando.
Sensor nativo de cartucho 2 foi pulado.
Conseqüências 134325, Comando Mover cartucho não

O sistema executará mais lento, e falhas de integridade não serão sucedido.
detectadas.
Descrição
Posição especificada de cartucho desconhecida: arg
134314, Sensor DSD de cartucho 1 foi pulado.
Descrição 134326, Comando Mover cartucho não

Sensor DSD de cartucho 1 foi pulado. sucedido.
Conseqüências
Descrição
Cartucho desconhecido especificado: arg
detectadas.
134327, Comando Mover cartucho não

134315, Sensor DSD de cartucho 2 foi pulado.
sucedido.
Descrição
Descrição
Sensor DSD de cartucho 2 foi pulado.
Tempo limite esgotado enquanto se esperava feedback do sensor.
Conseqüências Cartucho: arg Posição: arg

detectadas.
Verifique se os sensores de cartucho estão funcionando.
134316, Sensor DSF de cartucho 1 foi pulado.

134329, Obter posição do cartucho falhou.
Descrição
Descrição
Sensor DSF de cartucho 1 foi pulado.
Cartucho desconhecido especificado: arg
Conseqüências
O sistema executará mais lento, e falhas de integridade não serão 134340, Erro de configuração VB.
detectadas.
Descrição
134317, Sensor DSF de cartucho 2 foi pulado. Volume máximo de cartucho não especificado.
Conseqüências
Descrição
O sistema não trabalhará corretamente. Cartuchos não podem ser
Sensor DSF de cartucho 2 foi pulado.
preenchidos.
Conseqüências
Adicione o valor faltante no arquivo de configuração do VB.
detectadas.
578 3HAC020738-006 Revisão: H

134341, Erro de configuração VB. 134360, Erro de operação de manutenção do

VB.
Descrição
Volume de cartucho de troca (swap) não especificado. Descrição
Operação de manutenção especificada desconhecida: arg
Conseqüências
O sistema não trabalhará de maneira otimizada. Cartuchos irão se
esvaziar completamente antes que a troca ocorra.
134342, Erro de configuração VB.
Descrição
Volume suficiente de cartucho não especificado.
Conseqüências
O sistema não trabalhará de maneira otimizada. Preenchimento sempre
irá ocorrer, mesmo se cartuchos tem volume suficiente.
134343, Erro de configuração VB.
Descrição
Volume de divisão não especificado.
Conseqüências
O sistema não trabalhará de maneira otimizada. Último cartucho pode
acarretar demora na troca de material.
134350, Mover o cartucho para posição inicial

falhou.
Descrição
Operação falhou no estado: arg
134351, Mover o cartucho para DSD falhou.
Descrição
134352, Mover o cartucho para DSF falhou.
Descrição
134353, Mover DSF para o cartucho falhou.
Descrição
3HAC020738-006 Revisão: H 579

580 3HAC020738-006 Revisão: H

Índice Remissivo
Numerics cabos sob tensão 29

24V BRAKE (FREIO) 139, 142 calibração com defeitos 34
24V COOL 136, 139, 142 caneta stylus
24V DeviceNet 136 Locação 115
24V DRIVE (ACIONAMENTO) 139, 142 usar 116
24V I/O 136 Causas prováveis do evento 95
24V PANEL 136 Chave principal, Drive Module 138, 141
24V PC 136 com defeitos 29
24V SYS 136, 139, 142 Computador do eixo 112, 138, 141, 144
24V TP_POWER 136 Computador do eixo, LEDs 165, 169
Computador principal 112, 134, 144
A Conectar um PC 73
Acionamento servo central, LEDs 166 conector 115
Acionamento servo individual, LEDs 166 Conector com defeito 25
Ações recomendadas de evento 95 conexão
Alimentação elétrica da oficina 110 FlexPendant 63
Alimentação Elétrica do Cliente 135 conexões de rede
Alimentação Elétrica do Cliente, LEDs 161 configurando 54
Alimentação Elétrica do Control Module 135 Configuração, Editar Parâmetro 105
Alimentação Elétrica do Control Module, LEDs 161 Consequências do evento 95
Alimentação Elétrica do DeviceNet 135 Contactor de Motores ON 110, 127
Alimentação Elétrica do Drive Module 138, 141, 167, 171 Contactor do freio, K44 40
Alimentação elétrica do freio, com defeito 39, 40 Contactor Motores ON contactor 126
Alimentação elétrica, com falhas 25 Contactor principal 110
Aplicativo de Reinicialização Contactor RUN, K42 138, 141
configurações 54 Contactor RUN, K43 138, 141
reiniciar 53 Contactor, K41 26, 138, 141
usando 53 contadores de revoluções
Aplicativo RAPID 156 atualizado 70
Apresentar um relatório de erros 61 configuração 70
arquivos cfg 154 ctrl.bin file 154
arquivos de configuração 154 D
B dados do timer da tarefa 155
Banco de Energia de Backup 135 definição do TCP incorreta 34
barra de status 118 Desconexão dos conectores de energia do motor 66
Descrição do evento 95
barra de tarefas 118

barra paralela danificada 34 Descrição, mensagens de registro de eventos. 97
barulho 34 Disco rígido 143
barulhos 34, 37 Disjuntor F1 138, 141
botão de avanço 116 Disjuntor F2 138, 141
botão de início 116 Disjuntor F5 30
botão de início de execução do programa 51 Disjuntor, F5 134
botão de parada 116 Disjuntor, F6 26
botão de parada de emergência FlexPendant 115 dispositivo de ativação 115
botão de retrocesso 116 DSQC351A, LEDs 175
botão executar 51 DSQC352, LEDs 181
Botão externo da parada de emergência 128 DSQC510, LEDs 182
botão fechar 118 DSQC512, LEDs 176
botão hold-to-run 115 DSQC529, LEDs 179
Botão iniciar a execução do programa 116 E
botão restabelecer
Locação 115 ESD
usar 116 eliminação do dano 15
botões alternar 116 equipamento sensível 15
Bus DeviceNet 144 ponto de conexão da faixa de pulso 15
Bus PCI 144 etapa
avançar 116
C retrocesso 116
Cabo com defeito 25, 29 Ethernet 75
Evento, o que é? 94
3HAC020738-006 Revisão: H 581

Índice Remissivo
explicação, símbolos de segurança 9 Menu ABB 118

menu quickset 118
F
módulo de programa 157
F1 145 módulo do sistema 157
F2 145 módulo principal 157
F4 145 Motor 112
F5 145 mudança de estado 23
F6 145
FlexPendant 143 O
botões de hardware 116 O que é o Arg? 98
canhotos 117 óleo quente de caixa de engrenagens 36, 37
como segurar 117
P
conectar 63
limpeza 120 Painel do Operador 135
peças principais 115 Parâmetro, Editar 105
reflash 68 Parâmetros do Sistema, Editar 105
tela 118 perdas de óleo 36
visão geral 114 Placa da interface do contactor, LEDs 167, 171
FlexPendant, com falhas 25 Placa de Comunicação do Robô 144
FlexPendant, inativo 25 Placa de Comunicação do Robô, LEDs 159
freio com defeito 39 Placa de interface do contactor 111, 138, 141, 144
Freio, liberação 40 Placa do Painel 134, 144
freios de segurança 13 Placa do painel 111
Fusíveis 145 Placa do Painel, LEDs 162
Fusível principal, caído 22 Placa dos LEDs, LEDs 163
Placa Ethernet 144
I Placa Ethernet, LEDs 160
I/O Placa I/O, LEDs 172
sinais de segurança 149 Placa Serial de Medição 121
image.bin file 154 Placa serial de medição 112, 144
Incompatibilidade, hardware/software 33 Placa SMB
Instância, Editar 105 Conteúdo da memória RAM 154
InterBus 144 Porta de Serviço 143
Interferência 90 porta de serviço 73
Porta LAN 143
J
Porta USB 67, 143
janela operador 118 porta USB

joystick 115 FlexPendant 115
usar 115 precisão do caminho 34
Joystick, mal-funcionamento 32 ProfiBus 144
Jumpers 130, 131 Proteção à terra com defeito 30
juntas vazando 36 Proteção de falha de aterramento 134
L Proteção de falhas de aterramento, caída 20
LED R
executar teste 174 RAPID, estrutura 156
LED, sinal 26 Recuperação 98
Ligação CC 111 Ref. de Programa 98
limpando o FlexPendant 120 reflash
loops de programa 23 computador do eixo 68
M firmware 68
Firmware do 68
Manipulador Desmorona-se 36 placa de interface do contactor 68
Manual, como utilizar 43 placa do painel 68
memória 152, 153 profibus 68
Memória RAM 152, 153 unidade de acionamento 68
Memória RAM, ilustração 153 reiniciar
Memória USB, tratamento 67 controlador 55
memória, o que é? 152 sistema 55
Mensagem de registro de eventos, o que é? 94 Relatório de erros 61
Mensagens erráticas de eventos 29, 90 Resistores de drenagem 111
582 3HAC020738-006 Revisão: H

Índice Remissivo
Resolver 144 Z
Retificador 111, 137 zoom 65
Retificador, LEDs 166
Robô de energia direta 138, 141
rolagem 65
rolamentos danificados 34, 37
Rotina 157
rotina de entrada 157
Rotina principal 157
S
segurança, símbolos 9
símbolos, segurança 9
Sinais I/O de segurança 149
Sinal EN1 133
sinal EN1 126
Sinal EN2 133
sinal EN2 signal 126
Sinal ENABLE1 133
Sinal ENABLE2 133
SIS, sistema de informações do serviço
conteúdo da memória RAM, opções
SIS 155
sistema
iniciando 55
iniciar sem o software 53
instalar 53
reiniciando 55
selecionando 55
SMB 121
T
T1 138, 141
T2 138, 141
tarefas 156
tela sensível ao toque 114, 118
Tomada de Serviço, X22 135

TPU 114
Transformador principal 26, 110, 138, 141
Transformador, T3 135
U
Unidade Adicional de Acionamento 170
Unidade de acionamento 112, 144
Unidade de Acionamento Principal 170
Unidade de Acionamento Servo Principal 137, 141
unidade de disco flash 152
unidade de disco rígido 152
Unidade de Estado Sólido 144
unidade de operador 114
unidade de programação 114
Unidade do Computador, LEDs 162
Unidade do Ventilador 138, 141
Unidade LAN 152
V
Ventilador da porta 134
Ventilador do chassi 134
Ventilador ext. do computador 134
Voltagem, Drive Module 14
3HAC020738-006 Revisão: H 583

584
Índice Remissivo
3HAC020738-006 Revisão: H
3HAC020738-006, Revisão H, pt
ABB AB
Robotics Products
S-721 68 VÄSTERÅS
SUÉCIA
Telefone: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592

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Visão geral do manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Sintomas de falha e mal funcionamento 19

3 Instruções, como corrigir falhas 43

3.1.1 Visão geral, solução de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.1.12 Recuperar os direitos de administração UAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4 Descrições e informação de fundo 107

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4.5.4 Indicadores LED, unidades digitais e combinadas I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

5 Mensagens de registro de eventos 183

Índice Remissivo 581

Visão geral do manual

Sobre este manual

Quem deve ler este manual?

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Símbolo Designação Significado

perigo devido a, por exemplo, contato com unidades

CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as

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Símbolo Designação Significado

NOTA Os símbolos de Nota avisam sobre fatos e

DICA Os símbolos de Dica levam você até instruções

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1.2. Segurança durante a solução de problemas

Perigos durante a solução de problemas

1.3. Padrões de segurança aplicáveis para o IRC5

Normas de saúde e segurança

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1.4 Solução de Problemas com Segurança

1.4.2. PERIGO – Voltagem dentro do Drive Module!

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A Voltagem viva nos terminais do transformador até mesmo se os interruptores

1.4.3. ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!

Localização do botão da faixa de pulso

A Botão da faixa de pulso

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A Panel Mounted Control Module

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1.4.4. ADVERTÊNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!

Etapa Ação Informação/ilustração

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2 Sintomas de falha e mal funcionamento

2.2. Falhas de partida

Ações recomendadas, Sem indicadores LED

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2.3. Controlador inativo

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2.4. Desempenho baixo do controlador

3. Confira se há uma grande quantidade de Muita comunicação com PLC ou outros

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2.5. FlexPendant inativo

2.6. Todos os indicadores LED estão inativos

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