067 BJD

Brazilian Journal of Development 71746
ISSN: 2525-8761
Modelo de braço eletromecânico controlado por um arduino: aplicação

na separação de materiais
Electromechanical arm model controlled by an arduino: application in

materials separation
DOI:10.34117/bjdv8n11-067
Recebimento dos originais:04/10/2022

Aceitação para publicação: 04/11/2022
Hugo Eduardo Fideles da Silva

Graduando em Engenharia Elétrica pela Universidade Nilton Lins
Instituição: Universidade Nilton Lins
Endereço: Av. Prof. Nilton Lins 3259, Flores, Manaus – AM
E-mail: hugosp2@gmail.com
Roger Santos Koga

Especialista em Engenharia de Controle e Automação
Instituição: Universidade Federal do Amazonas
Endereço: Av. General Rodrigo Octavio Jordão Ramos, 1200, Coroado I, Manaus - AM,
CEP:69067-005
E-mail: rogerkoga@yahoo.com.br
Érika Cristina Nogueira Marques Pinheiro

Especialista em Didática no Ensino Superior e Teoria e Docente em EAD
Instituição: Universidade Nilton Lins
Endereço: Av. Prof. Nilton Lins, 3259, Flores, Manaus - AM, CEP:69058-030
E-mail: erikamarquespinheiro@gmail.com
RESUMO
É possível desenvolver diversas aplicações com a plataforma Arduino, uma delas é o
desenvolvimento de protótipos robotizados voltados para solucionar diversos
problemas de automação. Em conjunto com sensores e atuadores para a execução de
tarefas específicas é possível desenvolver aplicações para cada situação-problema.
Esse artigo trata de apresentar um dispositivo robótico articulado de baixo custo, na
qual possui eixos que possibilitam até 180º graus de liberdade na movimentação,
capaz de executar a separação de material de acordo com sua cor. Dentre os diversos
tipos de robôs articulados o apresentado nesse trabalho será um braço mecânico, com
4 graus de liberdade, o controle do giro será comandado por um arduino e um código
fonte na linguagem C. Aplicando o conhecimento de programação embarcada, é
possível implementar um algorítimo no protótipo para executar um movimento preciso
e contínuo. Este trabalho constitui-se em um estudo de caso, onde explora uma
funcionalidade de um protótipo construído utilizando a plataforma Arduino. Por fim,
o projeto funcionou adequadamente de acordo com os objetivos propostos.
Palavras-chave: automação, braço robótico, arduino, programação.
Brazilian Journal of Development, Curitiba, v.8, n.11, p. 71746-71765, nov., 2022

ISSN: 2525-8761
ABSTRACT
It is possible to develop several applications with the Arduino platform, one of which is
the development of robotic prototypes aimed at solving various automation problems.
Together with sensors and actuators to perform specific tasks, it is possible to develop
applications for each problem situation. This article presents a low-cost articulated robotic
device, which has axes that allow up to 180 degrees of freedom in movement, capable of
performing material separation according to its color. Among the different types of
articulated robots, the one presented in this work will be a mechanical arm, with 4 degrees
of freedom, the rotation control will be commanded by an arduino and a source code in
C language. Applying the knowledge of embedded programming, it is possible to
implement an algorithm in the prototype to execute a precise and continuous movement.
This work is a case study, where it explores a functionality of a prototype built using the
Arduino platform. Finally, the project worked properly according to the proposed
objectives.
Keywords: automation, robotic arm, arduino, programming.
1 INTRODUÇÃO
Atualmente, a automação indústrial moderna utiliza diversos tipos de robôs em
seu processo manufatureiro, o termo Automação pode ser definido como o uso de
comandos lógicos programáveis e equipamentos mecanizados que substitui o trabalho
manual e tomadas de decisão humana (LAMB, 2015), ou seja, é a substituição do trabalho
humano por um robô programado para executar uma determinada tarefa. Um modelo
amplamente utilizado em processos manufaturados é o robô em forma de braço articulado
onde o trabalho pode ser executado de forma automática ou controlada por um humano,
diminuindo as chances de erros cometidos no processo e reduzindo a taxa de acidentes
nos trabalhos em ambientes perigosos, além de substituir atividades repetitivas e
monótonas. As instruções inseridas no robô permitem aumentar a confiabilidade e a
eficiência na operação da tarefa.
Em meados de 2005 surgiu um dispositivo capaz de facilitar o desenvolvimento
de projetos e prototipagem, o Arduino, que teve como criadores os professores italianos
que faziam parte do grupo de pesquisadores do Instituto de Design Interativo de Ivrea,
em Milão na Itália, liderados por Massimo Banzi.
“O Arduino é uma plataforma de computação física de fonte aberta para criação
de objetos interativos independentes ou em elaboração com softwares do computador”
BANZI (2015, p. 17). Este dispostivo foi uma ideia desenvolvida para ser um controlador
eletrônico de baixo custo e de fácil manuseio, possui um microprocessador programável
na qual pode-se implementar um algoritmo para realizar uma aplicação versátil e

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personalizada, executando assim uma determinada tarefa, utiliza diversos módulos

periféricos (sensores e atuadores), possibilitando a criação de diversos tipos de
dispositivo, tornando-se uma forte ferramenta na área educacional. A plataforma Arduino
faz uso da filosofa de hardware livre e código fonte aberto, para Banzi (2015, p17): “A
filosoffa da fonte aberta promove uma comunidade que compartilha seu conhecimento
generosamente”.
1.1 OBJETIVOS
Tendo em vista o intuito de demonstrar essa automação no processo manufatureiro
de forma simples e com baixo custo, o trabalho apresentado segue os seguintes objetivos.
1.1.1 Objetivo Geral

Desenvolver um protótipo automatizado em forma de braço mecânico que,
utilizando de microcontrolador, sensores, atuadores e modulo controlador para servo
motor, executará a separação de materiais de acordo com as suas respectivas cores.
1.1.2 Objetivos Específicos

• Construir o protótipo físico de um braço com 4 eixos de movimentção;
• Implementar um algorítimo em linguagem C que permitirá o controle do
comportamento físico e lógico do protótipo;
• Demonstrar na prática a separação de materiais com cores distintas de
acordo com a percepção do protótipo;
1.2 JUSTIFICATIVAS
De acordo com Pires (2018, p1): “A prosperidade está, de certa forma ligada a
capacidade de produzir melhor”. Com a crescente demanda na qualidade, escalabilidade,
precisão, rapidez e força fez-se necessário o desenvolvimento de robôs cada vez melhores
e mais baratos, otimizando o custo-benefício de sua construção. Visando demonstrar um
modelo dessa cadeia na automação industrial e todos os processos, desde a concepção da
idéia até a execução do trabalho, o artigo proposto justifica-se por apresentar um protótipo
cuja finalidade é ler a cor de um determinado objeto e executar a tarefa de separá-lo de
forma repetida e personalizada, esta ação é apenas uma das várias formas de usuablidade
e programação que um robô articulado pode executar. Portanto, a ideia em realizar esse

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braço é para introduzir os conceitos de robótica e programação no meio acadêmico na

qual pode-se alcançar, ainda, a esfera fabril.
2 PROCEDIMENTO METODOLÓGICO
O artigo aqui apresentado se caracteriza por um estudo de caso de caráter
exploratório. Para Yin (2015, p17) “o estudo de caso é uma investigação empírica que
investiga um fenômeno contemporâneo (o caso) em profundidade e em seu contexto de
mundo real”. Outro ponto importante citado por Yin (2015, p244) é o propósito do estudo
de caso exploratório: “Identificar as questões ou os procedimentos de pesquisa a serem
usados em um estudo de pesquisa subsequente, o qual pode ou não ser um estudo de
caso”. O principal objeto de estudo desse artigo é o braço robótico que é composto por
três partes: mecânica, eletrônica e programação. Portanto, serão abordados os conceitos
gerais da plataforma Arduino, dos periféricos e do protótipo em si. Seguido da construção
do protótipo, programação do arduino e finalizando com a demonstração do braço
atuando conforme programado.
Figura 1: Fluxograma
Fonte: O próprio autor

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3 RESULTADOS
3.1 REVISÃO DA LITERATURA E MATERIAIS UTILIZADOS
3.1.1 O Arduino
Pode-se dizer que o “Arduino é uma plataforma open-source (código fonte
aberto) de prototipos eletrônicos baseados em hardware e software flexível e fácil de
usar” (NÚÑEZ, 2013, p2). O dispositivo físico de protipagem eletrônica possui um
microcontrolador programável que pode facilitar o desenvolvimento de projetos e
protótipos. A plataforma Arduino foi desenvolvida em 2005, em Milão, na Itália, pela
equipe de professores e pesquisadores italianos David Cuartielles, Tom Igoe,
GianlucaMartino, Dadid Mellis no Instituto Interativo e Design de Ivrea, liderado
pelo co-fundador do Arduino, Massimo Banzi. A plataforma conta com uma ambiente
de desenvolvimento integrado – IDE ( Integrated Development Environment ) –
diversos sensores e módulos que podem ser adicionados no arduino. Na prática
qualquer pessoa pode desenvolver um software através da IDE e inseri-lo na placa
possibilitanto a criação de diversos protótipos.
Justen (2016,p2) utiliza a seguinte comparação:
A principal diferença entre um Arduino e um computador convencional é

que, além ter menor porte (tanto no tamanho quanto no poder de
processamento), o Arduino utiliza dispositivos diferentes para entrada e
saída em geral. Em um PC utilizamos teclado e mouse como dispositivos
de entrada, e monitores e impressoras como dispositivos de saída; já em
projetos com o Arduino os dispositivos de entrada e saída são circuitos
elétricos/eletrônicos.
De outro modo, podemos dizer que a placa Arduino funciona armazenando

em sua memória um software embarcado que, atravéz desse algorítimo, fará o
controle das ações realiazadas por ele. A figura 2 mostra o layout da placa e os pinos
do Arduino Uno, o Arduino utilizado para estudo nesse artigo é o modelo UNO R3,
conforme a figura 3. A parte retangular de plástico preto com 28 “pernas” é o
elemento essencial da placa, pois é nele que o software embarcado é armazenado e
processado, o chip em questão é o Atmega328, a placa deve ser alimentada com uma
fonte de 6 a 12 Voltz, possui conexões GND ( Ground ou Terra ), pinos de Voltagens
que fornecem energia de 5 e 3,3 Volts, pinos analógicos que leem sinais analógicos
e pinos digitais (PWM) que só entendem sinais digitais, ou seja, podem receber sinal
de um sensor ou enviar um sinal digital para um determinado atuador. “O Arduino
pode sentir o ambiente recebendo entradas dos diversos sensores e a partir das

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informações coletadas pode modificar ou atuar os atuadores” (NÚÑEZ, 2013), esta é

a primeira parte que compõe o conjunto, é a parte física, o elemento de hardware da
plataforma.
Fonte: EVANS ( 2013, p27 )

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Figura 2: Foto do hardware de um Arduino UNO R3
Fonte: O próprio Autor
3.1.2 Arduino Ide 2.0.0

A plataforma Arduino conta com um ambiente de desenvolvimento integrado
ou Integrated Developer Enviroment (IDE) que é um software de computador capaz
de criar aplicações que combina ferramentas comuns de desenvolvimento em uma
interface gráfica para o programador, geralmente consiste em um editor de código-
fonte, de um compilador e um debugger para testar o programa criado.
A IDE utilizada para programar o microcontrolador Arduino é de autoria da
empresa Arduino e pode ser facilmente encontrada no site do fabricante, a linguagem
que essa IDE utiliza é a linguagem de programação C, por definição de PINHEIRO
(2012, p6) “Os programas C são textos contendo os comandos e declarações que
devem ser traduzidos para a linguagem de máquina”. Através deste ambiente de
desenvolvimento e da linguagem C é possível escrever uma sequência de passos em
texto e executar um compilador que irá gerar um código compilado em binário, ou
seja, um programa, onde será carregado via conexão USB diretamente na memória
flash da placa arduino, na qual executará uma determinada tarefa, geralmente

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acionando algum atuador ou recebendo alguma informação de um sensor. A figura 4

exemplifica o processo que acontece desde escrever o código na IDE do arduino até
executar a ação, essa imagem é a demonstração de um código que acende e apaga um
LED.
Figura 3: Do código para placa
Fonte: SHILO ( 2015, p77 )
3.1.3 Tinkercad
Aplicativo web gratuito de projetos 3D, eletrônica, codificação e prototipagem,
nesse site é possivel criar projetos em diversas áreas do conhecimento voltado a
protótipos, o site possui um simulador on-line de toda a infraestutura do arduino, tanto
a parte física que seria o próprio Arduino, quanto a parte lógica onde se escreve o
algoritmo necessário para comandar o microcontrolador. Este site é mantido pela
empresa AutoDesk, empresa líder global em tecnologia de projeto e criação.
3.1.4 Periféricos utilizados

MÓDULO SERVO MOTOR PWM: De acordo com MALVINO (2016, p.938)
“O sistema PWM é usado em comunicações. Ele permite que um sinal modulante de
baixa frequência (voz ou dados) altere a largura de pulso de um sinal de alta frequência
denominado portadora”. A técnica PWM, que significa Pulse Width Modulation ou
Modulação por Largura de Pulso, é usada para gerar sinais analógicos de um
dispositivo digital e é bastante aplicada na eletrônica.

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O driver de servo motor PWM de 16 canais e 12 bits PCA9685, figura 5, é

usado para controlar até 16 servo motores através de microcontroladores como
Arduino, que normalmente possuem um número limitado de pinos PWM para
controlar os servomotores. Com o módulo driver de servo motor PCA9685, mais
motores podem ser usados com apenas dois pinos do microcontrolador e os motores
são conectados diretamente na placa, portanto, não são necessários componentes
adicionais, o módulo também tem entrada para fonte de alimentação que fornece
energia diretamente para os servos. Isso é muito útil em projetos que envolvem o uso
de muitos servos motores como em braços robóticos, robôs aranha, veículos RC, entre
outros. Outro ponto importante para ressaltar é que esse módulo utiliza fonte de 5V
externa, portanto foi adicionado dois cabos, um positivo e um GND, além de um
conector fêmea para encaixe de uma fonte externa.
Figura 4: Módulo PWM PCA9685
Fonte: O próprio autor.
SENSOR DE COR RGB TCS230 (TCS3200) Figura 6: É um módulo

composto por 64 fotodiodos dividos em 4 filtros capaz de perceber a frenquência das
3 cores básicas, vermelho, verde e azul, conta também com 1 filtro para perceber a
intensidade da luminosidade. Cada filtro utiliza 16 fotodiodos para essa leitura. O
Sensor ainda possui 4 leds brancos para iluminação.

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Figura 5: Sensor de Cor RGB TCS230
Fonte: O prórprio autor
SERVOMOTOR SG 90 Figura 7: Utilizaremos a definição de TANNUS

(2018, p1) “Servomotores são dispositivos compostos por uma combinação de quatro
componentes: um motor de corrente contínua, engrenagens, circuito de controle e um
potenciômetro”. Em outras palavras é um dispositivo eletromecânico utilizado para
movimentar com precisão permitindo o giro em ângulos ou distâncias específicas,
garantindo o posicionamento necessário. O servomotor SG90 é composto por
engrenagens de redução de nylon, possui um ângulo de trabalho de 0° a 180°, o tempo
necessário para realizar este movimento é de 0,1 segundo, o torque é de 1,8kg.cm
quando alimentado em uma tensão de 5V. A massa do modelo é de 9g e é o mais leve
de todos os servomotores, característica importante na utilização do projeto pois o
mantém leve o suficiente para executar os movimentos de forma mais suave.
Figura 6: Servo motor SG90
Fonte: O prório autor.

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LED RGB Figura 8:Abreviação de Light Emitter Diode, é um diodo emissor

de luz onde aplicada uma certa corrente o LED irá emitir uma cor de luz, “Os LEDs
substituíram as lâmpadas incandescentes em muitas aplicações devido a vários fatores:
baixo consumo de energia, tamanho reduzido, resposta rápida a chaveamentos e longo
ciclo de vida” MALVINO (2016 , p162). Com avanço da tecnologia surgiu o LED
RGB que tem a capacidade de emitir 3 tipos de cores, Vermelho (Red), Verde (Green)
e Azul (Blue), esse tipo de LED possui 4 vias de entrada, uma para entrada positiva e
as demais para o acionamento de uma cor específica. A imagem a seguir demonstra
cada uma dessas entradas.
Figura 7: LED RGB
Fonte: O prório autor
PROTOBOARD Figura 9: Placa de ensaio ou matriz de contato, é uma placa

com furos e conexões condutoras onde é utilizada para criação de protótipos e projetos.
SHAMIEH define como “Uma matriz de contatos (protoboard) é uma superfície na
qual você pode construir circuitos temporários, simplesmente plugando componentes,
nos buracos dispostos em linhas e colunas por toda a placa”. Essa placa possui a
vantagem de ser facilmente configurada para o tipo de circuito que for necessário,
facilitantdo a remodelagem do sistema, o modelo utilizado foi o MP-830A com 830
furos.

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Figura 8: Protoboard
RESISTORES Figura 10: “A resitência é apropriedade física de um

componente ou dispositivo que se opõe à passagem de corrente elétrica” DORF (2012,
p.23) São dispositivos elétricos que barram a passagem da corrente e transformam
parte dessa energia elétrica em energia térmica (efeito Joule), diminuindo assim a
tensão daquele circuito após o mesmo.
Figura 9: Resistor

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3.2 BRAÇO ROBÓTICO

Dispositivo programável cujo comportamento assemelha-se com um braço
humano, segundo SANTOS (2004) as diferentes partes entre si são conectadas
através de juntas (eixos) que permitem movimentação em algum intervalo de ângulo,
a quantidade de movimento que o robô pode executar é diretamente proporcional à
quantidade de eixos do mesmo, quanto mais eixos maior também será a dificuldade
em programar o robô. Na ponta do braço está a mão robótica que pode ter forma de
pinça, garra ou desempenhar outros tipos de funções, tais como parafusar ou fazer
trabalho de pintura.
O impacto do sistema de produção flexível e da automação sobre o volume

de emprego varia com o escopo e a intensidade de sua introdução. Algumas
empresas registraram uma redução de 30 a 40% em sua força de trabalho
e outras, caracterizadas por um ritmo mais intenso de adoção de
equipamentos automatizados, registraram uma redução de até 80% em
pessoal. Mesmo dentro de empresas diferentes, o nível de automatização
varia de uma área para outra. Na indústria automobilística, dentre as
diversas áreas, como estamparia, montagem bruta e pintura, a seção de
soldagem mostra uma redução ainda mais drástica de mão-de-obra
humana: em alguns casos, 97% de mais de 3 mil pontos de soldagem são
agora feitos por robôs (SILVA, 2005, p. 41).
Esse tipo de robô tem algumas vantagens, como: aumentar significativamente

o desempenho operacional, otimizar um processo complexo mais eficiente, garantir
a segurança máxima de uma determinada tarefa, reduzir custo de produção e mão de
obra, garantir a viabilidade de operações em condições extremas, entre diversas
outras atividades.
3.2.1 Braço modelo mearm V0.4

Para este estudo de caso foi utilizado um braço mecânico que possui 4 eixos de
movimentação (ou juntas) de movimento, o nome do modelo é MeArm V0.4, conforme
figura 11, e seu criador é o Ben Gray, todos os moldes e as instruções para montagem do
mesmo podem ser encontrados facilmente no site do thingiverse, arquivo de nome
MeArm V0.4 - Pocket Sized Robot Arm.
Todas as peças do protótipo utilizadas neste artigo foram recortadas em uma
impressora a laser em acrílico preto de 3 mm de espessura, o modelo de microservo
motor utilizado é o SG90 e possuem giro de até 180º graus. Na montagem das peças
foram utilizados parafusos e arruelas de acordo com o manual do próprio projeto, que

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também pode ser encontrado no seguinte site do instructables, no arquivo Poket Sized
Robot Arm meARm V0.4.
O Braço possui 4 graus de liberdade, concedendo uma mobilidade suficiente
para suprir as necessidades do projeto. O braço robótico possui 4 microservo motores
instalados que são responsáveis por fazer a movimentação dos eixos. Como pode ser
observado na Figura 11 e 12, o servo 1 próximo a garra é responsável pela abertura
da mesma, o servo 2 e 3 são responsáveis pelo movimento do braço e o servo 4 é
responsável pelo giro da base em até 180° graus ao redor do próprio eixo. Nos 3
primeiros microservo motores o movimento foi limitado para não gerar danos aos
eixos do braço, pois o mesmo possui limitações em suas juntas. O Braço estendido
tem alcance de cerca de 20cm, ângulo frontal de 180° graus e utiliza de microservo
motores modelo SG 90 para sua movimentação.
Figura 10: Braço Robótico de 4 Eixos

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Figura 11: Braço Robótico de 4 Eixos
4 ESTUDO DE CASO
4.1 A PROGRAMAÇÃO E MONTAGEM DO ARDUINO COM SEUS
O algoritmo foi desenvolvido em linguagem C e foi dividido em duas partes, na
primeira utilizou-se do site tinkercad para criar a idéia, entender a comunicação e
funcionamento dos microservo motores. Nessa plataforma online foi possível criar o
circuito elétrico do sistema e em paralelo a primeira versão do código-fonte utilizada para
testar os microservo motores através de potenciômetros com resistência de 1K ohm, uma
das grandes vantagens é poder simular todo o circuito sem necessariamente tê-lo, assim
evitando possíveis danos materiais aos motores e também as partes eletrônicas do
arduino, uma vez que, caso ocorra um curto-circuito, o simulador avisa o erro na conexão.
Após a simulação, a montagem do braço foi iniciada, todas as peças recortadas
foram devidamente encaixadas, os 4 microservo motores foram encaixados nos devidos
lugares conforme mostrado anteriormente na figura 11 e 12, a placa Arduino UNO R3 foi
parafusada na base e logo atrás do braço, este será o controlador principal de todas as
funções dos periféricos, neste arduino foi conectado um módulo para controle dos
microservo motores com conexão pwm, o Módulo PWM PCA9685, que foi encaixado
em cima do Arduino, é esse o módulo que irá controlar todos os microservo motores, tem

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suporte para criar uma extensão das conexões do próprio arduino e essa conexão
extendida foi utilizada para conectar o sensor RGB TCS230 e o LED RGB.
O Módulo PCA9685 PWM é quem de fato fornece o controle preciso dos
microservo motores, além de aumentar a conexão de portas digitais nativas do Arduino
UNO R3, esse módulo possibilita a entrada de uma fonte externa para alimentação direta
dos microservo motores, nele foi utilizado uma fonte de 5V e 2 Amperes.
O Sensor RGB TCS230 é o responsável por ler a cor e transformá-la em
informações utilizáveis na programação. O sensor foi conectado nos pinos de extensão
do arduino, utilizou os pinos PWM 13,12,11,10 e 9, a fonte de alimentação e o GND
também vem do próprio Arduino.
A figura 13 mostra as conexões dos microservo motores no Módulo PWM
PCA9685, a entrada da fonte externa e os conectores extendidos do Arduino. Os
periféricos estão conectados da seguinte forma:
1. Servo 1: responsável pela abertura da garra, está conectado ao pino 4;
2. Servo 2: responsável pelo movimento do braço de ir para frente e para trás,
está conectado ao pino 5;
3. Servo 3: responsável pelo movimento do braço de subida e descida, está
conectado ao pino 6;
4. Servo 4: responsável pelo giro da base, está conectado ao pino 7;
5. Sensor RGB: Conectado nos pinos extendidos do Arduino;
6. LED RGB: Conectado nos pinos extendidos do Arduino;
7. Fonte externa: Conectado na entrada Azul através de 2 cabos;

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Figura 13: Módulo PCA9685 PWM e suas conexões
Após todas as peças estarem devidamente encaixadas, iniciou-se a segunda parte

da programação, a qual está relacionada com a programação final. Nessa etapa foi
programado o microcontrolador, o Arduino UNO R3, para obter através do sensor RGB
TCS230 a informação da cor do objeto posto em sua frente, foi através dessa leitura que
foi possível escrever no algoritmo as tomadas de decisões necessárias para executar um
movimento específico para cada cor lida, o comando que controla o movimento de cada
servomotor é feito através do módulo PCA9685.
Ao final de cada separação o braço retorna à posição inicial e espera um novo
objeto entrar no raio de alcance do sensor para então reiniciar o processo do início. Cada
periférico utilizado atuou com precisão a sua função e fez com que o robô executasse
cada tarefa proposta nos objetivos iniciais.
Foi a linguagem de programação em C, em conjunto com as bibliotecas nativas,
que possibilitaram escrever um código-fonte, que executa as seguintes etapas:
1) Posicionar o braço robótico em uma determinada posição inicial;
2) Aguardar um objeto ser posicionado na frente do sensor RGB;
3) Ler através do sensor RGB a cor do objeto à frente;

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4) Executar uma tomada de decisão de acordo com a cor do objeto;

5) Movimentar o braço robótico em direção ao objeto;
6) Pegar o objeto;
7) Movimentar o braço robótico na direção de uma caixa com a mesma cor
do objeto;
8) Depositar o objeto dentro da caixa;
9) Retornar ao passo inicial.
O braço robótico funcionou em harmonia com todos as partes que o compõe. O
projeto demonstra apenas uma funcionalidade, a de separar objetos de acordo com sua
cor, porém, a parte mecânica é controlada pela parte lógica que utiliza do meio eletrônico
para se comunicar com o físico, sendo assim, o protótipo cumpriu sua funcão conforme
foi programada.
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Este trabalho demonstra um protótipo executando um movimento de separação
de objetos de acordo com sua cor. A plataforma tinkercad foi utilizada na primeira
demonstração de prototipagem para estudo e compreensão dos recursos básicos do
arduino e os microservos, após isso foi realizada a montagem da parte mecânica do
braço e eletrônica, seguindo da programação do algoritmo no IDE do Arduino, que
faz a comunicação utilizando o conjunto dos meios eletrônicos, Arduino UNO R3,
Modulo PCA9685 e Módulo RGB TCS230.
O Robô Braço Articulado cumpriu todos os objetivos, pois validou com êxito
a separação de material de acordo com as cores de cada objeto, executou todos os
movimentos de maneira coesa e sem maiores dificuldades, assim posso afirmar
também que demonstrou algumas particularidades como uma complexa programação
e a alta adaptabilidade para diversos tipos de situação-problema, caso fosse necessário
mudar a função do mesmo bastava apenas trocar a ponta com outra utilidade e
modificar o código-fonte. O mais complexo nesse modelo de robô é a sua programação
na movimentação, pois é necessário ter certos cuidados para o mesmo não ultrapassar
a área de atuação, caso o programador não esteja atento a essa questão, o braço pode
fazer um movimento inesperado e ocasionar avarias a parte mecânica e/ou
servomotores. Protótipos com Arduino oferecem um aprendizado significativo,
incentivam o trabalho em equipe e podem ser contextualizados para o dia a dia pois

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são protótipos de baixo custo, que despertam atitude interdisciplinar e relacionam a

teoria à prática.
Ao fim, pode-se afirmar que este projeto é escalável em suas funcionalidades,
podendo, ainda, ser implementado diversas áreas do conhecimento tais como Internet
das Coisas, Inteligência Artificial (IA), controle via dispositivos remotos, entre outros.
Para os próximos estudos na qual inclui a modernização dos sistemas de
automação com IA, toda Inteligência Artificial tem como objetivo automatizar e
simular aquilo que o ser humano já é capaz de fazer. Utilizando especialmente a
linguagem de programação python é possível implementar um modelo de machine
learning (aprendizado de máquina) que utiliza pesos matemáticos onde executa
cálculos em redes neurais, semelhante a um neurônio humano, para aprender
movimentos novos de acordo com as situações em que o braço se encontra, outra
forma de implementar IA é utilizando a biblioteca de python chamada Scikit Learn
que vibializa a criação de árvores de decisões, nesse modelo de braço robótico, a qual
o artigo trata, é mais recomendável utilizar da floresta randômica que é composto por
um conjunto de árvores de decisões pois, o braço precisaria tomar várias decisões
previamente estabelecidas para executar movimentos pré-determinados, evitando
assim, um movimento que possa trazer danos colaterais ao equipamento.

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REFERÊNCIAS
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prototipagem eletrônica open source 2º Edição. São Paulo: Ed. Novatec, 2015.
DORF, R C; SVOBODA, J A. Introdução aos circuitos elétricos 8ª Edição. Rio de

Janeiro: Ed GEN LTC, 2012
EVANS, M. NOBLE, J. HOCHENBAUM, J. Arduino em Ação, São Paulo: Ed.

Novatec, 2013.
JUSTEN, A. Curso Arduino - UFF-RJ,2016.
LAMB, F. Automação Industrial na Prática. Porto Alegre: Ed. AMGH, 2015.
MALVINO, A; BATES, D. Eletrônica Volume I 8º Edição. Porto Alegre: Ed. AMGH,

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MALVINO, A; BATES, D. Eletrônica Volume II 8º Edição. Porto Alegre: Ed. AMGH,

2016.
NÚÑEZ, A. F. Uma Introdução ao ARDUINO e suas Aplicações na Robótica. 17ª

Semana Acadêmica da Computação (SACOMP) – Universidade Federal de Pelotas.
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PINHEIRO A. C. F. Elementos de Programação em C. São Paulo, Bookman, 2012

SANTOS V. M. F. Robótica Industrial. Portugal, Universidade de Aveiro,
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SILVA, Frederico Heitor Jesus. Organização do Trabalho e impactos da

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SHAMIEH, G; McCOMB G. Eletrônica para leigos Tradução da 2º Edição. Rio de

Janeiuro: Ed Alta Books, 2012
SHILOH, M. Programação com ARDUINO COMEÇANDO COM SKETCHES 2º

Edição. São Paulo: Ed. Novatec, 2015.
TANNUS, A. M. Arduino: Servomotores. Centro Universitário de Anápoles

UNIEVANGÉLICA, Goiás, 2018.
YIN, Robert K. Estudo de caso: planejamento e métodos. 5. ed. Porto Alegre:

Bookman, 2015.

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Brazilian Journal of Development 71746

Modelo de braço eletromecânico controlado por um arduino: aplicação

Electromechanical arm model controlled by an arduino: application in

Recebimento dos originais:04/10/2022

Hugo Eduardo Fideles da Silva

Roger Santos Koga

Érika Cristina Nogueira Marques Pinheiro

Palavras-chave: automação, braço robótico, arduino, programação.

Brazilian Journal of Development, Curitiba, v.8, n.11, p. 71746-71765, nov., 2022

Keywords: automation, robotic arm, arduino, programming.

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personalizada, executando assim uma determinada tarefa, utiliza diversos módulos

1.1.1 Objetivo Geral

1.1.2 Objetivos Específicos

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braço é para introduzir os conceitos de robótica e programação no meio acadêmico na

Fonte: O próprio autor

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A principal diferença entre um Arduino e um computador convencional é

De outro modo, podemos dizer que a placa Arduino funciona armazenando

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informações coletadas pode modificar ou atuar os atuadores” (NÚÑEZ, 2013), esta é

Fonte: EVANS ( 2013, p27 )

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Figura 2: Foto do hardware de um Arduino UNO R3

Fonte: O próprio Autor

3.1.2 Arduino Ide 2.0.0

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acionando algum atuador ou recebendo alguma informação de um sensor. A figura 4

Figura 3: Do código para placa

Fonte: SHILO ( 2015, p77 )

3.1.4 Periféricos utilizados

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O driver de servo motor PWM de 16 canais e 12 bits PCA9685, figura 5, é

Figura 4: Módulo PWM PCA9685

Fonte: O próprio autor.

SENSOR DE COR RGB TCS230 (TCS3200) Figura 6: É um módulo

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Figura 5: Sensor de Cor RGB TCS230

Fonte: O prórprio autor

SERVOMOTOR SG 90 Figura 7: Utilizaremos a definição de TANNUS

Figura 6: Servo motor SG90

Fonte: O prório autor.

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LED RGB Figura 8:Abreviação de Light Emitter Diode, é um diodo emissor

Figura 7: LED RGB

Fonte: O prório autor

PROTOBOARD Figura 9: Placa de ensaio ou matriz de contato, é uma placa

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Fonte: O próprio autor

RESISTORES Figura 10: “A resitência é apropriedade física de um

Fonte: O próprio autor.

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3.2 BRAÇO ROBÓTICO

O impacto do sistema de produção flexível e da automação sobre o volume

Esse tipo de robô tem algumas vantagens, como: aumentar significativamente

3.2.1 Braço modelo mearm V0.4

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Figura 10: Braço Robótico de 4 Eixos