Fórmulas Parcial 2 - Control

𝑎 Fórmulas del parcial II
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝜔𝑛 2
𝑐(𝑡) = 𝑐𝑓 (𝑡) + 𝐶𝑛 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2
−𝜔𝑛 (1
𝐶(𝑡) = 1 − 𝑒 + 𝜔𝑛 𝑡), 𝑡 ≥ 0
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2 𝜔𝑛 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 − 1)(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1)
2
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑑 )
𝜔𝑛 2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )
2 𝑠1 = (𝜉 + √𝜉 2 − 1) 𝜔𝑛
𝑠2 = (𝜉 − √𝜉 2 − 1) 𝜔𝑛
|𝜎| 𝑎⁄2
𝜉= =
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐶(𝑠) 𝑏
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏
1
𝜔𝑛 = √𝑏 𝜉=
2𝜋
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝜔𝑑
4
𝑇𝑆 =
𝜉𝜔𝑛
𝜋−𝜃
𝑇𝑐 =
𝜔𝑑
−1
𝜔𝑑
𝜃 = tan | |
𝜎
2
−(𝜉𝜋⁄√1−𝜉 )
%𝑂𝑆 = 𝑒 × 100
−ln (% 𝑂𝑆⁄100)
𝜉=
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (% 𝑂𝑆⁄100)
𝑠(1⁄𝑠) 1
𝑒(∞) = 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑝 (∞) = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)
𝑠(1⁄𝑠 2 ) 1 1
𝑒(∞) = 𝑒𝑟𝑎𝑚𝑝 (∞) = lim = lim =
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑇(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠𝐺(𝑠) lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)] 𝑠(1⁄𝑠 3 ) 1 1

𝑒(∞) = 𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑏𝑜𝑙𝑎 (∞) = lim = lim =
T valor final: 𝑒(∞) = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 2 + 𝑠 2 𝐺(𝑠) lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝑡→∞ 𝑠→0

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𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)] 𝑠(1⁄𝑠 3 ) 1 1

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