KUKA System Software KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 5.6

Instruções de operação e programação para usuário final

Versão: 23.09.2010

Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 KUKA System Software 5.6

© Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
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sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC

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Label: KSS 5.6 END V1 pt

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 Índice

Índice
1 Introdução .................................................................................................... 9
1.1 Público alvo ................................................................................................................ 9
1.2 Documentação do robô industrial .............................................................................. 9
1.3 Representação das indicações .................................................................................. 9
1.4 Marca registrada ........................................................................................................ 9

2 Descrição do produto ................................................................................. 11

2.1 Vista geral do robô industrial ..................................................................................... 11
2.2 Visão geral dos componentes de software ................................................................ 11
2.3 Vista geral KUKA System Software (KSS) ................................................................ 11

3 Segurança .................................................................................................... 13
3.1 Geral .......................................................................................................................... 13
3.1.1 Responsabilidade ................................................................................................. 13
3.1.2 Utilização correta do robô industrial ..................................................................... 13
3.1.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação ......................... 14
3.1.4 Termos utilizados .................................................................................................. 15
3.2 Pessoal ...................................................................................................................... 15
3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo ................................................................ 17
3.4 Causador das reações de parada .............................................................................. 18
3.5 Funções de segurança .............................................................................................. 19
3.5.1 Visão geral das funções de segurança ................................................................. 19
3.5.2 Lógica de segurança ESC .................................................................................... 19
3.5.3 Seletor dos modos de serviço .............................................................................. 20
3.5.4 Proteção do operador ........................................................................................... 21
3.5.5 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA ................................................................ 21
3.5.6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA ........................................... 22
3.5.7 Dispositivo de confirmação ................................................................................... 22
3.5.8 Dispositivo de confirmação externo ...................................................................... 23
3.6 Equipamentos de proteção adicionais ....................................................................... 24
3.6.1 Modo impulsos ...................................................................................................... 24
3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software ............................................. 24
3.6.3 Batentes de fim-de-curso mecânicos ................................................................... 24
3.6.4 Limitação mecânica da área de eixo (opção) ....................................................... 24
3.6.5 Monitoramento da área de eixo (opção) ............................................................... 25
3.6.6 Dispositivo de rotação livre (opção) ...................................................................... 25
3.6.7 Acoplador KCP (opcional) .................................................................................... 26
3.6.8 Rótulos no robô industrial ..................................................................................... 26
3.6.9 Dispositivos de proteção externos ........................................................................ 26
3.7 Visão geral dos tipos de funcionamento e funções de proteção ............................... 27
3.8 Medidas de segurança ............................................................................................... 27
3.8.1 Medidas de segurança gerais ............................................................................... 27
3.8.2 Verificação das peças de comando relacionadas à segurança ............................ 29
3.8.3 Transporte ............................................................................................................ 29
3.8.4 Colocação e recolocação em serviço ................................................................... 29
3.8.5 Proteção contra vírus e Segurança de rede ......................................................... 32
3.8.6 Funcionamento manual ........................................................................................ 32

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 KUKA System Software 5.6

3.8.7 Simulação ............................................................................................................. 33

3.8.8 Funcionamento automático .................................................................................. 33
3.8.9 Manutenção e reparação ..................................................................................... 33
3.8.10 Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação .................................. 35
3.8.11 Medidas de segurança para "Single Point of Control" .......................................... 35
3.9 Normas e Regulamentos aplicados ........................................................................... 36

4 Operação ...................................................................................................... 39
4.1 Unidade manual de programação KCP ..................................................................... 39
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 39
4.1.2 Teclado ................................................................................................................. 40
4.1.3 Bloco numérico ..................................................................................................... 41
4.1.4 Lado de trás ......................................................................................................... 42
4.1.5 Acoplador KCP ..................................................................................................... 43
4.1.5.1 Visualização do acoplador KCP, opcional ............................................................ 43
4.1.5.2 Elementos de indicação e de comando do acoplador KCP (opção) .................... 43
4.1.5.3 Desacoplar KCP ................................................................................................... 44
4.1.5.4 Acoplar KCP ......................................................................................................... 44
4.2 Painel de operação KUKA.HMI ................................................................................. 45
4.2.1 Statuskeys, menukeys, softkeys .......................................................................... 45
4.2.2 Janelas da superfície operacional ........................................................................ 46
4.2.3 Elementos da superfície operacional ................................................................... 46
4.2.4 Barra de status ..................................................................................................... 48
4.2.5 Chamar a ajuda online ......................................................................................... 49
4.2.6 Ajustar a claridade e o contraste da superfície operacional ................................. 49
4.3 Ligar o comando do robô e iniciar o KSS .................................................................. 50
4.4 Reiniciar o KSS ......................................................................................................... 50
4.5 Determinar o tipo de arranque para KSS ................................................................. 51
4.6 Tipos de arranque ..................................................................................................... 52
4.7 Desligar a unidade de comando do robô ................................................................... 52
4.8 Ajustar o idioma da superfície operacional ................................................................ 52
4.9 Trocar o grupo de usuários ....................................................................................... 53
4.10 Bloquear a unidade de comando do robô ................................................................. 54
4.11 Alternar para o nível Sistema operacional ................................................................. 54
4.12 Seletor dos modos de serviço ................................................................................... 54
4.13 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 56
4.14 Deslocamento manual do robô .................................................................................. 57
4.14.1 Ajustar o override manual (HOV) ......................................................................... 58
4.14.2 Selecionar ferramenta e base .............................................................................. 58
4.14.3 Deslocamento específico do eixo com as teclas de deslocamento ..................... 59
4.14.4 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento .................................. 59
4.14.5 Configurar Space Mouse ...................................................................................... 59
4.14.6 Determinar o alinhamento do Space Mouse ........................................................ 61
4.14.7 Deslocamento cartesiano com Space Mouse ...................................................... 62
4.14.8 Deslocamento manual incremental ...................................................................... 62
4.15 Shuntar supervisionamento espaço de trabalho ....................................................... 64
4.16 Funções de exibição .................................................................................................. 64
4.16.1 Exibir a posição atual ........................................................................................... 64
4.16.2 Exibir entradas/saídas digitais .............................................................................. 65

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 Índice

4.16.3 Exibir entradas/saídas analógicas ........................................................................ 66

4.16.4 Exibir entradas/saídas para o Automático externo ............................................... 66
4.16.5 Exibir dados de medição ...................................................................................... 68
4.16.6 Indicar informações ao robô e unidade de comando do robô .............................. 68
4.16.7 Exibir os dados do robô ........................................................................................ 69
4.16.8 Exibir as informações do hardware ...................................................................... 70

5 Colocação e recolocação em serviço ........................................................ 71

5.1 Controlar os dados da máquina ................................................................................. 71
5.2 Ajuste ......................................................................................................................... 71
5.2.1 Métodos de ajuste ................................................................................................ 73
5.2.2 Deslocar os eixos para a posição de preajuste .................................................... 73
5.2.3 Ajustar com UEA .................................................................................................. 75
5.2.3.1 Executar o primeiro ajuste com UEA .................................................................... 75
5.2.3.2 Programar offset ................................................................................................... 76
5.2.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset .................................................................. 77
5.2.4 Ajustar com o relógio de medição ........................................................................ 78
5.2.5 Ajustar eixos adicionais ........................................................................................ 79
5.2.6 Ajuste de referência .............................................................................................. 80
5.2.7 Salvar o ajuste ...................................................................................................... 81
5.2.8 Desajustar manualmente os eixos ........................................................................ 81
5.3 Medição ..................................................................................................................... 82
5.3.1 Medir a ferramenta ............................................................................................... 82
5.3.1.1 Medir TCP: Método de 4 pontos XYZ ................................................................... 83
5.3.1.2 Medir TCP: Método de referência XYZ ................................................................ 85
5.3.1.3 Determinar a orientação: Método de 2 pontos ABC ............................................. 86
5.3.1.4 Determinar a orientação: Método ABC World ...................................................... 87
5.3.1.5 Inserir numericamente ferramenta ........................................................................ 88
5.3.2 Medir ferramenta fixa ............................................................................................ 89
5.3.2.1 Medir o TCP externo ............................................................................................. 89
5.3.2.2 Introduzir o TCP externo numericamente ............................................................. 91
5.3.2.3 Medir a peça: Método direto ................................................................................. 91
5.3.2.4 Medir a peça: Método indireto .............................................................................. 93
5.3.3 Medição da base .................................................................................................. 94
5.3.3.1 Método de 3 pontos .............................................................................................. 95
5.3.3.2 Método indireto ..................................................................................................... 96
5.3.3.3 Inserir numericamente base ................................................................................. 97
5.4 Dados de carga .......................................................................................................... 98
5.4.1 Controlar cargas com KUKA.Load ........................................................................ 98
5.4.2 Determinar as cargas com KUKA.Load Detect .................................................... 98
5.4.3 Introduzir dados de carga ..................................................................................... 98
5.4.4 Introduzir cargas adicionais .................................................................................. 99

6 Gerenciamento de programa ...................................................................... 101

6.1 Gerenciador de arquivos Navegador ......................................................................... 101
6.1.1 Selecionar filtro ..................................................................................................... 102
6.1.2 Símbolos no navegador ........................................................................................ 102
6.1.3 Criar nova pasta ................................................................................................... 103
6.1.4 Criar novo programa ............................................................................................. 104

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 KUKA System Software 5.6

6.1.5 Renomear arquivo ................................................................................................ 104

6.2 Selecionar ou abrir programa .................................................................................... 104
6.2.1 Selecionar programa ............................................................................................ 105
6.2.2 Abrir programa ...................................................................................................... 106
6.2.3 Alternar entre o navegador e o programa ............................................................ 106
6.2.4 Selecionar um programa e abrir um outro programa ........................................... 107
6.3 Estrutura de um programa KRL ................................................................................. 107
6.3.1 Posição HOME ..................................................................................................... 108
6.4 Exibir/ocultar partes do programa ............................................................................. 108
6.4.1 Exibir/ocultar a linha DEF ..................................................................................... 108
6.4.2 Exibir vista de pormenor ....................................................................................... 109
6.4.3 Ativar/ desativar quebra de linha .......................................................................... 109
6.5 Iniciar o programa ...................................................................................................... 109
6.5.1 Tipo de execução do programa ............................................................................ 109
6.5.2 Avanço ................................................................................................................. 110
6.5.3 Ícones no programa ............................................................................................. 110
6.5.4 Ajustar o override do programa (POV) ................................................................. 111
6.5.5 Iniciar o programa para frente (manualmente) ..................................................... 112
6.5.6 Iniciar o programa para frente (automaticamente) ............................................... 112
6.5.7 Executar a seleção de passo ............................................................................... 113
6.5.8 Iniciar o programa para trás ................................................................................. 113
6.5.9 Reset programa .................................................................................................... 114
6.5.10 Iniciar o funcionamento do automático externo .................................................... 114
6.6 Editar o programa ...................................................................................................... 114
6.6.1 Entrar comentário ou selo .................................................................................... 115
6.6.2 Anular linhas de programa ................................................................................... 116
6.6.3 Outras funções de edição: ................................................................................... 116
6.7 Imprimir programa ..................................................................................................... 117
6.8 Arquivamento ............................................................................................................ 117
6.8.1 Local de destino para arquivamento .................................................................... 117
6.8.2 Formatar disquete ................................................................................................ 117
6.8.3 Arquivar dados ..................................................................................................... 118
6.8.4 Arquivar dados na mídia USB KUKA ................................................................... 119
6.8.5 Restaurar dados ................................................................................................... 119
6.8.5.1 Restaurar dados através do menu ....................................................................... 119
6.8.5.2 Restaurar dados através da softkey ..................................................................... 120

7 Fundamentos da programação de movimento ......................................... 121

7.1 Resumo Tipos de movimento .................................................................................... 121
7.2 Tipo de movimento PTP ............................................................................................ 121
7.3 Tipo de movimento LIN ............................................................................................. 122
7.4 Tipo de movimento CIRC .......................................................................................... 122
7.5 Aproximação .............................................................................................................. 123
7.6 Controle de orientação LIN, CIRC ............................................................................. 124
7.7 Tipo de movimento Spline ......................................................................................... 125
7.7.1 Perfil de velocidade nos movimentos do spline .................................................... 127
7.7.2 Seleção de passo em movimentos do spline ....................................................... 128
7.7.3 Alterações nos spline blocks ................................................................................ 129
7.7.4 Aproximar movimentos do Spline ......................................................................... 132

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 Índice

7.8 Controle de orientação SPLINE ................................................................................. 132

7.8.1 Combinações de "Controle de orientação" e "Controle de orientação do círculo" 135
7.9 Singularidades ........................................................................................................... 136

8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inline) .... 139

8.1 Nomes em formulários Inline ..................................................................................... 139
8.2 Programar movimentos PTP, LIN, CIRC ................................................................... 139
8.2.1 Programar o movimento PTP ............................................................................... 139
8.2.2 Formulário Inline de movimento PTP ................................................................... 139
8.2.3 Programar o movimento LIN ................................................................................. 140
8.2.4 Formulário Inline de movimento LIN ..................................................................... 141
8.2.5 Programar o movimento CIRC ............................................................................. 141
8.2.6 Formulário Inline de movimento CIRC .................................................................. 142
8.2.7 Janela de opções Frames .................................................................................... 143
8.2.8 Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP) ............................................ 143
8.2.9 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC) ................................... 144
8.3 Movimentos do spline ................................................................................................ 145
8.3.1 Dicas de programação para movimentos do spline .............................................. 145
8.3.2 Programar movimento SLIN (passo individual) .................................................... 146
8.3.2.1 Formulário Inline SLIN .......................................................................................... 147
8.3.2.2 Janela de opções Parâmetros de movimento (SLIN) ........................................... 147
8.3.3 Programar movimento SCIRC (passo individual) ................................................. 148
8.3.3.1 Formulário Inline SCIRC ....................................................................................... 148
8.3.3.2 Janela de opções Parâmetros de movimento (SCIRC) ........................................ 150
8.3.4 Programar o spline block ...................................................................................... 150
8.3.4.1 Formulário in-line do spline block ......................................................................... 151
8.3.4.2 Janela de opções Frames (spline block) .............................................................. 152
8.3.4.3 Janela de opções Parâmetros de movimento (Spline Block) ............................... 153
8.3.4.4 Programar segmento SPL ou SLIN ...................................................................... 153
8.3.4.5 Programar segmento SCIRC ................................................................................ 154
8.3.4.6 Formulário in-line do segmento do spline ............................................................. 154
8.3.4.7 Janela de opções Frames (segmento do spline) .................................................. 156
8.3.4.8 Janela de opções Parâmetros de Movimento (segmento do spline) .................... 156
8.3.4.9 Programar Trigger PATH no spline block ............................................................. 157
8.3.4.10 Formulário inline PATH Trigger ............................................................................ 157
8.4 Alterar o parâmetros de movimento ........................................................................... 159
8.5 Modificar coordenadas de um ponto aprendido ........................................................ 159
8.6 Programar as instruções de lógica ............................................................................ 159
8.6.1 Entradas/Saídas ................................................................................................... 159
8.6.2 Colocar saída digital - OUT .................................................................................. 160
8.6.3 Formulário inline OUT ........................................................................................... 160
8.6.4 Definir saída de impulso - PULSE ........................................................................ 160
8.6.5 Formulário inline PULSE ...................................................................................... 161
8.6.6 Definir saída analógica - ANOUT ......................................................................... 161
8.6.7 Formulário Inline ANOUT estático ........................................................................ 161
8.6.8 Formulário Inline ANOUT dinâmico ...................................................................... 162
8.6.9 Programar o tempo de espera - WAIT .................................................................. 163
8.6.10 Formulário Inline WAIT ......................................................................................... 163
8.6.11 Programar a função de espera dependente do sinal - WAITFOR ........................ 163

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 7 / 189

 KUKA System Software 5.6

8.6.12 Formulário Inline WAITFOR ................................................................................. 163

8.6.13 Comutar no trajeto - SYN OUT ............................................................................. 164
8.6.14 Formulário in-line SYN OUT, opção START/END ................................................ 165
8.6.15 Formulário inline SYN OUT, opção PATH ............................................................ 167
8.6.16 Aplicar impulso no trajeto - SYN PULSE .............................................................. 170
8.6.17 Formulário inline SYN PULSE .............................................................................. 170
8.6.18 Modificar a instrução de lógica ............................................................................. 171

9 Mensagens ................................................................................................... 173

9.1 Mensagens de sistema .............................................................................................. 173
9.2 Mensagens de sistema, Automático externo ............................................................ 173

10 Assistência KUKA ....................................................................................... 175

10.1 Consultas ao serviço de apoio .................................................................................. 175
10.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 175

Índice ............................................................................................................ 183

8 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 1 Introdução

1 Introdução

1.1 Público alvo

Esta documentação destina-se a usuários com:

 Conhecimentos básicos do robô industrial

Para que possam utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-

mendamos aos nossos clientes que façam um curso de treinamento no
KUKA College. Informações sobre o programa de treinamento estão dispo-
níveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação pertinente ao robô industrial é constituída das seguintes par-

tes:
 documentação para o sistema mecânico do robô
 documentação para o comando do robô
 instruções de operação e programação para o KUKA System Software
 instruções quanto às Opções e aos Acessórios
 catálogo de peças na mídia
Cada uma dessas partes constitui um documento.

1.3 Representação das indicações

Segurança As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à segurança e

sua observação é obrigatória.

Perigo!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução,
haverá a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos materiais
significativos.

Aviso!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução,
poderá haver a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos ma-
teriais significativos.

Atenção!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução,
poderá haver a ocorrência de lesões corporais ou danos materiais leves.

Notas As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à facilitação do

trabalho ou contêm referências a informações relacionadas ao tema.

Indicação para a facilitação do trabalho ou referências a informações rela-

cionadas ao tema.

1.4 Marca registrada

Windows é uma marca registrada da Microsoft Corporation.

WordPad é uma marca registrada da Microsoft Corporation.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 9 / 189

 KUKA System Software 5.6

10 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 2 Descrição do produto

2 Descrição do produto

2.1 Vista geral do robô industrial

O robô industrial é constituído pelos seguintes componentes:

 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de ligação
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios

Fig. 2-1: Exemplo de robô industrial

1 Manipulador 3 Unidade de comando do robô

2 Cabos de ligação 4 Unidade manual de programa-
ção

2.2 Visão geral dos componentes de software

Vista geral Os seguintes componentes de software são usados:

 KUKA System Software 5,6
 Windows XP embedded 2.0 incl. Service Pack 2
ou Windows XP embedded 2.2 incl. Service Pack 3

2.3 Vista geral KUKA System Software (KSS)

Descrição O KUKA System Software (KSS) assume todas as funções de base para o
funcionamento do robô industrial.
 Planejamento do trajeto
 I/O Management
 Administração de dados e arquivos

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 11 / 189

 KUKA System Software 5.6

 Etc.
Podem ser instalados pacotes de tecnologia adicionais, que contêm instru-
ções e configurações específicas da aplicação.

KUKA.HMI A superfície operacional do KUKA System Software chama-se KUKA.HMI

(KUKA Human-Machine Interface).
Características:
 Gestão de usuário
 Editor de programas
 KRL KUKA Robot Language
 Formulários Inline para programação
 Visualização de mensagens
 Janela de configuração
 Ajuda online
 Etc.

O painel de operação pode divergir dependendo dos ajustes específicos do

cliente.

Fig. 2-2: Superfície operacional KUKA.HMI

12 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 3 Segurança

3 Segurança

3.1 Geral

3.1.1 Responsabilidade

O dispositivo descrito no presente capítulo é um robô industrial ou um compo-

nente do mesmo.
Componentes do robô industrial:
 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de ligação
 Eixos adicionais (opcional)
P. ex., unidade linear, mesa giratória, posicionador
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios
O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atuali-
zados e as regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança.
Contudo, há perigo de danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e
outros danos materiais, em caso de utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e
de acordo com a função a que se destina, tendo em conta a segurança e os
perigos. Durante a utilização, deve-se observar este documento e a declara-
ção de instalação que acompanha o robô industrial. As falhas suscetíveis de
afetar a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.

Informações As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a

relativas à KUKA Roboter GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de
segurança segurança, não há garantia de que o robô industrial não cause lesões ou da-
nos.
Nenhuma alteração do robô industrial pode ser executada sem a permissão
da KUKA Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adi-
cionais (ferramentas, software, etc.) ao robô industrial, os quais não fazem
parte do fornecimento da KUKA Roboter GmbH. Em caso de danos causados
por esses componentes ao robô industrial ou outros danos materiais, a res-
ponsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, esta documentação contém outras indica-
ções de segurança. É imprescindível respeitar também estas indicações.

3.1.2 Utilização correta do robô industrial

O robô industrial só pode ser utilizado para os fins mencionados nas instru-
ções de operação ou de montagem, no capítulo relativo às "Funções especí-
ficas".

Mais informações podem ser encontradas no capítulo relativo às "Funções

específicas" nas instruções de operação ou montagem do componente.

Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como utilização in-

correta e é proibida. O fabricante não é responsável por danos daí resultan-
tes. O risco é de responsabilidade exclusiva do operador.

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De uma utilização correta faz parte também a observação das instruções de

operação e montagem de cada componente e, especialmente, o cumprimento
das instruções de manutenção.

Utilização Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas
incorreta como utilizações incorretas e são proibidas. Por exemplo:
 Transporte de pessoas e animais
 Utilização como meios auxiliares de subida
 Utilização fora dos limites operacionais permitidos
 Utilização em ambientes sujeitos a explosão
 Utilização sem dispositivos de proteção adicionais
 Utilização ao ar livre

3.1.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação

Esse robô industrial é uma quase-máquina, de acordo com a Diretiva Máqui-

nas da CE. O robô industrial só pode operar se os seguintes requisitos forem
respeitados:
 O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: O robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas, uma
instalação.
Ou: O robô industrial é complementado com todas as funções de segu-
rança e dispositivos de proteção necessários a uma máquina final, confor-
me a Diretiva Máquinas da CE.
 A instalação está de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. Isso foi de-
terminado por meio de um procedimento de avaliação de conformidade.

Declaração de O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade

Conformidade de acordo com a Diretiva Máquinas para o sistema completo. Esta declaração
de conformidade é requisito para a marca CE do sistema. O robô industrial só
pode funcionar conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade
com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa
Tensão.

Declaração de Como máquina incompleta, o robô industrial é fornecido com uma declaração
incorporação de incorporação conforme a parte B do anexo II da Diretiva Máquinas 2006/
42/CE. Faz parte dessa declaração de incorporação uma lista com as exigên-
cias fundamentais observadas conforme o anexo I e as instruções de monta-
gem.
A declaração de incorporação informa que a entrada em serviço da quase-
máquina permanece proibida até que a mesma seja incorporada a uma má-
quina ou montada com outras quase-máquinas com vista a constituir uma má-
quina que corresponda às determinações da Diretiva Máquinas da CE e que
esteja disponível a declaração CE de conformidade de acordo com a parte A
do anexo II.
A declaração de incorporação, juntamente com seus anexos, permanece jun-
to ao integrador de sistema, como parte integrantes da máquina final.

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 3 Segurança

3.1.4 Termos utilizados

Termo Descrição
Área de eixo Área de um eixo, medida em graus ou milímetros, em que o mesmo
pode se movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho O manipulador pode se movimentar na área de trabalho. A área de tra-
balho resulta das várias áreas de eixo.
Operador O operador de robô industrial pode ser o empresário, o empregador ou
(usuário) uma pessoa delegada responsável pela utilização do dito robô.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
KCP A unidade manual de programação KCP (KUKA Control Panel) dispõe
de todas as opções de operação e exibição necessárias à operação e à
programação do robô industrial.
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica do mesmo
Área de proteção A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
Categoria de parada Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos ao trajeto.
Nota: Essa categoria de parada é referida no documento como STOP
0.
Categoria de parada O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com o trajeto
1 exato. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Nota: Essa categoria de parada é referida no documento como STOP
1.
Categoria de parada Os acionamentos não são desativados imediatamente e os freios não
2 atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma
rampa de frenagem normal.
Nota: Essa categoria de parada é referida no documento como STOP
2.
Integrador de sistema Os integradores de sistema são pessoas que integram o robô industrial
(Integrador de instala- às instalações, observando as medidas de segurança adequadas, e o
ção) colocam em serviço.
T1 Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade reduzida
(<= 250 mm/s)
T2 Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade alta (> 250 mm/
s permitida)
Eixo adicional Eixo de movimento que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô, por ex., unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex

3.2 Pessoal

As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô indus-

trial:
 Operador
 Pessoal

Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido e com-
preendido a documentação com o capítulo pertinente à segurança do robô
industrial.

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Operador O operador deve observar as normas de segurança do trabalho. Por exemplo:

 O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
 O operador deve submeter-se a atualizações em intervalos de tempo de-
terminados.

Pessoal Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o
volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções de-
vem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre
após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende-se:
 o integrador do sistema
 os usuários, divididos em:
 Pessoal de comissionamento, manutenção e assistência
 Operador
 Pessoal de limpeza

Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e re-

paração só poderão ser executados de acordo com o prescrito nas instru-
ções de operação ou montagem do respectivo componente do robô
industrial e por pessoas com formação específica.

Integrador de O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador de

sistema sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
 Instalação do robô industrial
 Conexão do robô industrial
 Execução da avaliação de risco
 Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessá-
rios
 Apresentação da declaração de conformidade
 Aposição da marca CE
 Criação das instruções de operação para o equipamento

Usuário O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:

 O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os traba-
lhos necessários.
 Apenas pessoal qualificado pode executar intervenções no robô indus-
trial. Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas
vigentes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e iden-
tificar os potenciais perigos.

Exemplo As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir.

Integrador
Funções Operador Programador
de sistema
Ligar/desligar a
unidade de comando x x x
do robô
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x

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Integrador
Funções Operador Programador
de sistema
Selecionar o modo de
x x x
serviço
Medição
x x
(Tool, Base)
Ajustar o manipulador x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em
x
funcionamento
Manutenção x
Reparação x
Colocação fora de
x
serviço
Transporte x

Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos do robô in-

dustrial só podem ser realizados por técnicos.

3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo

As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área

de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (por ex. portas de proteção) têm de estar na área
de proteção. Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional)
freiam e param na área de risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do mani-
pulador e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos
por dispositivos de segurança de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas
ou equipamentos.

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Fig. 3-1: Exemplo de área de eixo A1

1 Área de trabalho 3 Trajeto de parada

2 Manipulador 4 Área de proteção

3.4 Causador das reações de parada

As reações de parada do robô industrial são resultado de ações de operação

ou de monitoramentos e mensagens de erro. A tabela seguinte apresenta as
reações de parada, dependendo do modo de funcionamento programado.
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 são as definições de parada conforme a DIN EN
60204-1:2006
Causador T1, T2 AUT, AUT
EXT
Abrir porta de proteção - STOP 1
Ativar PARADA DE EMERGÊNCIA STOP 0 STOP 1
Remover confirmação STOP 0 -
Liberar tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla "Acionamentos DES" STOP 0
Pressionar tecla STOP STOP 2
Mudar modo de funcionamento STOP 0
Erro de codificador STOP 0
(ligação DSE-RDW aberta)
Liberação do movimento cancelada STOP 2
Desligar unidade de comando do robô STOP 0
Falha de tensão

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 3 Segurança

3.5 Funções de segurança

3.5.1 Visão geral das funções de segurança

Funções de segurança:
 Seleção dos modos de operação
 Proteção do operador (= conexão para travamento de sistemas de segu-
rança separadores)
 Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA (= botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA no KCP)
 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo de confirmação
 Dispositivo de confirmação externo
 Parada de segurança local por meio de entrada qualificadora
 RoboTeam: Travamento de robôs não selecionados
Esses circuitos correspondem aos requisitos do Performance Level d e cate-
goria 3, conforme a EN ISO 13849-1. Contudo, isso só é válido sob as seguin-
tes condições:
 A PARADA DE EMERGÊNCIA não é acionada mais de 1 vez por dia, em
média.
 O modo de operação não é alterado mais de 10 vez por dia, em média.
 Número de ciclos operacionais do contator principal: máximo de 100 por
dia

Aviso!
Se esses requisitos não forem cumpridos, é necessário entrar em contato
com a KUKA Roboter GmbH.

Perigo!
Sem as funções de segurança e dispositivos de proteção em perfeito funcio-
namento, o robô industrial pode causar danos pessoais ou materiais. Não é
permitido operar o robô industrial com as funções de segurança ou os dispo-
sitivos de proteção desmontados ou desativados.

3.5.2 Lógica de segurança ESC

O funcionamento e o disparo das funções de segurança eletrônicas são mo-

nitorados por meio da lógica de segurança ESC.
A lógica de segurança ESC (Electronic Safety Circuit) é um sistema de segu-
rança de dois canais controlado por processador. Este sistema monitora per-
manentemente todos os componentes conectados relevantes para a
segurança. Em caso de avarias ou interrupções do circuito de segurança, a
tensão de alimentação dos acionamentos é desligada, levando a uma parada
do robô industrial.
Dependendo do modo de funcionamento no qual o robô industrial é operado,
a lógica de segurança ESC ativa diferentes reações de parada.
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes entradas:
 Proteção do operador
 PARADA DE EMERGÊNCIA local (= botão de PARADA DE EMERGÊN-
CIA no KCP)
 PARADA DE EMERGÊNCIA externa
 Dispositivo de confirmação

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 Dispositivo de confirmação externo

 Acionamentos DES
 Acionamentos LIG
 Modos de serviço
 Entradas qualificadoras
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes saídas:
 Modo de serviço
 Acionamentos LIG
 PARADA DE EMERGÊNCIA local

3.5.3 Seletor dos modos de serviço

O robô industrial pode funcionar com os seguintes modos de funcionamento:

 Manual velocidade reduzida (T1)
 Manual velocidade alta (T2)
 Automática (AUT)
 Automático externo (AUT EXT)
O modo de serviço é selecionado com o seletor de modos de serviço no KCP.
O seletor é acionado com uma chave que pode ser retirada. Após retirar a
chave, o seletor está bloqueado e não é possível mudar o modo de serviço.
Caso o modo de serviço seja alterado durante o serviço, os acionamentos pa-
ram imediatamente. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param
com um STOP 0.

Fig. 3-2: Seletor dos modos de serviço

1 T2 (Velocidade elevada manual)

2 AUT (automático)
3 AUT EXT (automático externo)
4 T1 (Velocidade reduzida manual)

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Modo de
funciona Utilização Velocidades
mento
 Verificação de programa:
Para funcionamento Velocidade programada, no má-
de teste, programa- ximo 250 mm/s
T1
ção e aprendizagem  Funcionamento manual:
("Teach") Velocidade de deslocação ma-
nual, no máximo 250 mm/s
Para funcionamento  Verificação de programa:
T2
de teste Velocidade programada
Para robô industriais  Funcionamento do programa:
sem comando superior Velocidade programada
AUT Só é possível em um  Funcionamento manual: não
circuito de segurança possível
fechado
Para robôs industriais  Funcionamento do programa:
com um comando Velocidade programada
superior, como por ex.,
 Funcionamento manual: não
AUT EXT PLC
possível
Só é possível em um
circuito de segurança
fechado

3.5.4 Proteção do operador

A entrada para a proteção do operador serve para o travamento dos disposi-

tivos de proteção separadores. A esta entrada de 2 canais podem ser conec-
tados dispositivos de proteção, como por ex., portas de proteção. Se nada for
conectado a esta entrada, o funcionamento automático não será possível.
Nos modos de funcionamento de teste Manual velocidade reduzida (T1) e Ma-
nual velocidade alta (T2), a proteção do operador não está ativa.
Em caso de perda de sinal durante o modo automático (por ex., a porta de pro-
teção é aberta), o manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com um
STOP 1. O modo automático pode ser prosseguido quando o sinal estiver pre-
sente de novo na entrada.
A proteção do operador pode ser conectada através da interface periférica na
unidade de comando do robô.

Aviso!
Deve-se garantir que o sinal de proteção ao operador não seja estabelecido
novamente apenas por meio do fechamento do dispositivo de proteção (p.
ex. porta de proteção), mas apenas após uma confirmação manual adicio-
nal. Apenas dessa forma é possível garantir que o funcionamento automáti-
co não seja reativado acidentalmente enquanto funcionários ainda estão nas
zonas de perigo, p. ex. devido ao fechamento da porta de proteção.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.

3.5.5 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA

O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de

PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.

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Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE

EMERGÊNCIA:
 Modos de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1) e Manual ve-
locidade alta (T2):
Os acionamentos desligam imediatamente. O manipulador e os eixos adi-
cionais (opcional) param com um STOP 0.
 Modos de funcionamento automáticos (AUT e AUT EXT):
Os acionamentos são desligados decorrido 1 s. O manipulador e os eixos
adicionais (opcional) param com um STOP 1.
Para poder continuar o funcionamento, o operador deve desbloquear o botão
de PARADA DE EMERGÊNCIA, girando-o, e confirmar a mensagem de pa-
rada.

Fig. 3-3: Botão PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP

1 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA

Aviso!
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao manipulador devem, na
instalação, ser ligadas ao circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofe-
reçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.

3.5.6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA

Em todas as estações de controle e em todos os lugares onde possa ser ne-

cessário ativar uma PARADA DE EMERGÊNCIA, devem estar à disposição
dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo
integrador do sistema. Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊN-
CIA são conectados por meio da interface de cliente.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA não são incluídos
no volume de fornecimento do robô industrial.

3.5.7 Dispositivo de confirmação

O dispositivo de confirmação do robô industrial são os interruptores de confir-

mação no KCP.

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 3 Segurança

O KCP dispõe de 3 interruptores de confirmação. Os interruptores de confir-

mação têm 3 posições:
 Não pressionado
 Posição central
 Completamente pressionado
O manipulador só pode ser movido nos modos de teste se um interruptor de
confirmação permanecer na posição central. Se o interruptor de confirmação
for solto ou pressionado totalmente (posição de pânico), os acionamentos são
desligados imediatamente e o manipulador para com um STOP 0.

Aviso!
Os interruptores de confirmação não podem ser fixados com fitas adesivas
ou outros meios e tampouco manipulados de outra maneira.
Pode ocorrer morte, lesões corporais graves ou danos materiais significati-
vos.

Fig. 3-4: Interruptor de homem morto no KCP

1-3 Interruptor de confirmação

3.5.8 Dispositivo de confirmação externo

Dispositivos de confirmação externos são necessários quando for preciso que

várias pessoas permaneçam na área de perigo do robô industrial. Eles podem
ser conectados através da interface periférica na unidade de comando do ro-
bô.
Dispositivos de confirmação externos não estão contidos no kit de forneci-
mento do robô industrial.

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3.6 Equipamentos de proteção adicionais

3.6.1 Modo impulsos

Nos modos de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1) e Manual ve-

locidade alta (T2), a unidade de comando do robô só pode executar um pro-
grama no funcionamento por meio de toque. Isso significa que: um interruptor
de confirmação e a tecla Start têm de ser mantidos pressionados para poder
executar um programa.
Se o operador soltar ou pressionar (posição de pânico) o interruptor de con-
firmação, os acionamentos são desligados imediatamente e o manipulador,
assim como os eixos adicionais (opcional), param com um STOP 0.
Se apenas a tecla Start for liberada, o robô industrial para com um STOP 2.

3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software

As áreas de todos os eixos do manipulador e do posicionador são limitadas

através de interruptores de fim-de-curso ajustáveis e controlados por softwa-
re. Tais interruptores servem apenas como proteção à máquina e devem ser
ajustados de modo a não permitir que o manipulador/posicionador bata contra
os batentes de fim-de-curso mecânicos.
Os interruptores de fim-de-curso de software são ajustados durante a coloca-
ção em serviço de um robô industrial.

Mais informações estão disponíveis nas instruções de operação e progra-

mação.

3.6.3 Batentes de fim-de-curso mecânicos

As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo do manípulo A5 do manipu-

lador são limitadas por batentes de fim-de-curso mecânicos com amortecedo-
res.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros batentes de fim-de-curso
mecânicos.

Aviso!
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um
tampão do batente de fim-de-curso mecânico ou da limitação da zona do ei-
xo, o robô industrial pode sofrer danos materiais. É necessário entrar em
contato com a KUKA Roboter GmbH (>>> 10 "Assistência KUKA" Pág. 175)
antes de colocar o robô industrial novamente em serviço. O tampão em
questão deverá ser substituído por um novo antes de o robô industrial ser
novamente colocado em funcionamento. Caso o manipulador (eixo adicio-
nal) se mova com uma velocidade maior do que 250 mm/s contra um tam-
pão, o manipulador (eixo adicional) deve ser substituído ou deve ser
realizada uma reposição em funcionamento pela KUKA Roboter GmbH.

3.6.4 Limitação mecânica da área de eixo (opção)

Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecânicos da

área de eixo nos eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a
área de trabalho ao mínimo necessário, oferecendo uma maior proteção para
as pessoas e as instalações.

24 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 3 Segurança

No caso de manipuladores não designados para serem equipados com limi-

tadores mecânicos da área de eixo, deve-se projetar a área de trabalho de
maneira a que não existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem li-
mitadores mecânicos da área de trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instala-
ção com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida
a existência de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas
áreas de introdução e transferência.

Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As informa-
ções sobre os modelos de robô específicos podem ser solicitadas à KUKA
Roboter GmbH.

3.6.5 Monitoramento da área de eixo (opção)

Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o mo-

nitoramento da área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os ei-
xos de posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos da
área de eixo. Este dispositivo permite definir e monitorar a área de proteção
de um eixo, Isto oferece uma maior proteção para as pessoas e as instala-
ções.

Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As informa-
ções sobre os modelos de robô específicos podem ser solicitadas à KUKA
Roboter GmbH.

3.6.6 Dispositivo de rotação livre (opção)

Descrição O dispositivo de rotação livre permite que o manipulador seja deslocado ma-
nualmente após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os moto-
res de acionamento de eixo principal e também, conforme a variante de robô,
para os motores de acionamento de eixo do manípulo. Este dispositivo só
pode ser usado em situações excepcionais e casos de emergência, como por
exemplo, para libertar pessoas.

Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem pro-
vocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. De-
vem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a
utilização de luvas de proteção.

Procedimento 1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a cobertura de proteção do motor.
3. Aplicar o dispositivo de rotação livre no respectivo motor e deslocar o eixo
na direção desejada.
As direções estão indicadas nos motores através de setas. A resistência
do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicio-
nais devem ser superadas.

Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de rotação livre, é possível que o
freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais ou materiais.
Após a utilização do dispositivo de rotação livre, o respectivo motor tem de
ser trocado.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 25 / 189

 KUKA System Software 5.6

3.6.7 Acoplador KCP (opcional)

Com o acoplador KCP, é possível desacoplar e acoplar o KCP com a unidade

de comando do robô em funcionamento.

Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imedia-
tamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do campo vi-
sual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como objetivo evitar
que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos se-
jam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.

Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço ou de

montagem da unidade de comando do robô.

3.6.8 Rótulos no robô industrial

Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para

a segurança do robô industrial e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
 Placas de características
 Avisos
 Símbolos de segurança
 Placas de designação
 Etiquetas de cabos
 Placas de identificação

Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de ope-

ração ou de montagem dos componentes do robô industrial.

3.6.9 Dispositivos de proteção externos

Dispositivos de O acesso de pessoas na área de perigo do manipulador deve ser impedido

proteção por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de segurança separadores devem preencher os seguintes re-
quisitos:
 Preencher os requisitos da norma EN 953.
 Impedir o acesso de pessoas à área de perigo, não podendo ser trespas-
sados facilmente.
 Ser fixados adequadamente e suportar as forças de serviço e ambiente
esperadas.
 Não constituírem eles próprios um perigo e não serem capazes de causar
perigos.
 Ser respeitada a distância mínima à área de perigo recomendada.
As portas de proteção (portas de manutenção) devem preencher os seguintes
requisitos:
 Sua quantidade deve ser reduzida ao mínimo necessário.
 Os travamentos (por exemplo, interruptor de porta de proteção) devem
ser conectados à entrada de proteção do operador da unidade de coman-
do do robô através de dispositivos de comutação de porta de proteção ou
PLC de segurança.

26 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 3 Segurança

 Os dispositivos de comutação, interruptores e tipos de comutação devem

ser conforme as exigências do Performance Level d e da categoria 3, de
acordo com a norma EN ISO 13849-1.
 Dependendo da situação de perigo: A porta de proteção é adicionalmente
protegida com um ferrolho, o qual só permite a abertura da porta se o ma-
nipulador estiver parado de forma segura.
 O botão utilizado para confirmar a porta de proteção encontra-se do lado
de fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.

Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e Nor-

mas. Deve ser considerada também a norma EN 953.

Outros disposi- Outros dispositivos de proteção devem ser integrados à instalação conforme
tivos de proteção as Normas e os Regulamentos correspondentes.

3.7 Visão geral dos tipos de funcionamento e funções de proteção

A tabela seguinte indica as funções de proteção ativas nos diferentes modos

de funcionamento.

Funções de proteção T1 T2 AUT AUT EXT

Proteção do operador - - ativo ativo
Botão de PARADA DE
ativo ativo ativo ativo
EMERGÊNCIA
Dispositivo de
ativo ativo - -
confirmação
Velocidade reduzida na
ativo - - -
verificação de programa
Modo impulsos ativo ativo - -
Interruptor de fim-de-
curso controlado por ativo ativo ativo ativo
software

3.8 Medidas de segurança

3.8.1 Medidas de segurança gerais

O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento,

bem como em conformidade com o seu fim previsto e tendo-se em conta a
segurança e os perigos. Ações incorretas podem causar danos pessoais ou
materiais.
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as
medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos possíveis movi-
mentos do robô industrial. A montagem incorreta (p. ex., sobrecarga) ou de-
feitos mecânicos (p. ex., defeito nos freios) podem fazer com que o
manipulador ou eixos adicionais se afundem. Antes de começar a realizar
qualquer trabalho no robô industrial desligado, o manipulador e os eixos adi-
cionais devem ser posicionados de modo a impedir que se movimentem so-
zinhos, com ou sem carga. Se isto não for possível, o manipulador e os eixos
adicionais devem ser fixados adequadamente.

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 KUKA System Software 5.6

Perigo!
Sem as funções de segurança e dispositivos de proteção em perfeito funcio-
namento, o robô industrial pode causar danos pessoais ou materiais. Não é
permitido operar o robô industrial com as funções de segurança ou os dispo-
sitivos de proteção desmontados ou desativados.

Aviso!
Permanecer embaixo do sistema mecânico do robô pode levar à morte ou a
ferimentos graves. Por esse motivo, é proibido permanecer embaixo do sis-
tema mecânico do robô!

Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem pro-
vocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. De-
vem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a
utilização de luvas de proteção.

KCP O operador deve garantir que o robô industrial só seja operado com o KCP
por pessoas autorizadas.
Se forem utilizados vários KCPs em uma instalação, deve-se certificar que
cada KCP seja claramente atribuído ao respectivo robô industrial. Os equipa-
mentos não podem ser confundidos.

Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imedia-
tamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do campo vi-
sual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como objetivo evitar
que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos se-
jam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.

Teclado externo, Teclados externos e/ou mouses externos só podem ser utilizados sob as se-
mouse externo guintes condições:
 Estão sendo executados serviços de comissionamento ou manutenção.
 Os acionamentos estão desligados.
 Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP não pode ser utilizado enquanto o teclado externo e/ou o mouse ex-
terno estiverem conectados.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os
serviços de comissionamento ou manutenção estiverem concluídos ou que o
KCP seja conectado.

Avarias Em caso de avarias no robô industrial, proceder da seguinte forma:

 Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
 Identificar a avaria através de uma placa correspondente.
 Mantenha registros das avarias.
 Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.

Alterações Após alterações no robô industrial, deve-se verificar se é oferecido o nível de

segurança exigido. Para essa verificação, devem ser observadas as normas
locais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o
funcionamento de todos os circuitos de segurança.

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 3 Segurança

Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testados

no modo de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1).
Os programas existentes devem ser primeiro testados no modo de funciona-
mento Manual velocidade reduzida (T1) após alterações no robô industrial.
Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também inclui alte-
rações de software e configurações.

3.8.2 Verificação das peças de comando relacionadas à segurança

Todas as peças de comando relacionadas à segurança são projetadas para

uma vida-útil de 20 anos (com exceção dos bornes de entrada/saída para sis-
temas de bus seguros). Contudo, deve-se verificar regularmente se as peças
de comando ainda estão funcionando.
Verificação:
 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA, seletor dos modos de funciona-
mento
O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA e o seletor dos modos de funcio-
namento devem ser acionados pelo menos a cada 6 meses, para que seja
possível reconhecer o mau funcionamento.
 Saídas SafetyBus Gateway
Se houver relés ligados em uma saída, os mesmos devem ser desligados
pelo menos a cada 6 meses, para que seja possível reconhecer o mau
funcionamento.
São necessárias verificações adicionais ao colocar o sistema em funciona-
mento pela primeira vez e sempre ao recolocar o sistema em funcionamento.
(>>> 3.8.4 "Colocação e recolocação em serviço" Pág. 29)

Aviso!
Se forem utilizados bornes de entrada ou saída para sistemas de bus segu-
ros na unidade de comando do robô, os mesmos devem ser substituídos
após, no máximo, 10 anos. Caso isso não ocorra, a integridade das funções
de segurança não é garantida. Isso pode resultar em morte, lesões corporais
e danos materiais.

3.8.3 Transporte

Manipulador A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O

transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação
ou de montagem do manipulador.

Unidade de A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição

comando do robô vertical. Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar
a unidade de comando do robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de opera-
ção ou de montagem da unidade de comando do robô.

Eixo adicional A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear
(opcional) KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação
ou de montagem dos eixos adicionais.

3.8.4 Colocação e recolocação em serviço

Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e dispositivos,

deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o funcionamento e

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 29 / 189

 KUKA System Software 5.6

a integridade das instalações e dispositivos e que os mesmos possam ser

operados de forma segura e danos possam ser detectados.
Para essa verificação, devem ser observadas as normas locais referentes à
segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de
todos os circuitos de segurança.

As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no software do

sistema KUKA têm de ser alteradas antes da colocação em serviço e devem
ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.

Perigo!
A unidade de comando do robô é pré-configurada para o respectivo robô in-
dustrial. Se os cabos forem trocados, o manipulador e os eixos adicionais
(opcional) podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais
ou materiais. Quando uma instalação consiste de vários manipuladores, de-
verá sempre ligar os cabos de ligação ao manipulador e à respectiva unida-
de de comando do robô.

Aviso!
Caso sejam integrados ao robô industrial componentes adicionais (p. ex. ca-
bos) não pertencentes ao volume fornecido pela KUKA Roboter GmbH, o
operador é responsável por garantir que esses componentes não afetem ou
desativem qualquer função de segurança.

Atenção!
Se a temperatura interior do armário da unidade de comando do robô for
muito diferente da temperatura ambiente, é possível se formar água conden-
sada que pode causar danos no sistema elétrico. Colocar a unidade de co-
mando do robô em serviço apenas depois que a temperatura interior do
armário tenha se adaptado à temperatura ambiente.

Interrupções/ As interrupções ou curtos-circuitos que atingem funções de segurança e não

curtos-circuitos são reconhecidas pela unidade de comando do robô ou pelo SafeRDW de-
vem ser evitadas (p. ex. estruturalmente) ou reconhecidas pelo cliente (p. ex.
por meio de um PLC ou verificação das saídas).

Sugestão: Eliminar curtos-circuitos estruturalmente. Para isso, seguir as ob-

servações da EN ISO 13849-2, tabela D.5, D.6 e D.7.

Vista geral: potenciais curtos-circuitos não reconhecidos pela unidade

de comando do robô ou pelo SafeRDW

Curto-circuito Possível em ...

Curto-circuito a 0 V  Saída ESC acionamentos LI-
GADOS
 Saída ESC PARADA DE
EMERGÊNCIA
Curto-circuito a 24 V  Saída ESC acionamentos LI-
GADOS
 Saída ESC PARADA DE
EMERGÊNCIA
 Saída ESC modo de operação
 Entradas SafeRDW

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 3 Segurança

Curto-circuito Possível em ...

Curto-circuito entre os contatos de  Saída ESC acionamentos LI-
uma saída GADOS
Curto-circuito entre os contatos de  Saída ESC PARADA DE
saídas diferentes EMERGÊNCIA
Curto-circuito de uma saída ESC  Saída ESC modo de operação
com uma entrada ESC
Curto-circuito entre os canais de Entradas ESC
entradas ESC diferentes
Curto-circuito entre 2 entradas Entradas SafeRDW
SafeRDW
Curto-circuito de uma saída Saídas SafeRDW, entradas
SafeRDW em uma entrada SafeRDW
SafeRDW

Teste de funcio- As seguintes verificações devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar
namento o sistema em funcionamento:
Verificação geral:
Assegurar que:
 O robô industrial esteja instalado e fixado conforme as indicações conti-
das na documentação.
 Não haja corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô in-
dustrial.
 Todos os dispositivos de proteção estejam instalados de forma correta e
funcionem corretamente.
 Os valores de ligação do robô industrial sejam compatíveis com a volta-
gem e configurações da rede local.
 O condutor de proteção e o cabo equalizador de potencial estejam dimen-
sionados de maneira satisfatória e conectados corretamente.
 Os cabos de ligação estejam conectados corretamente e os conectores
travados.
Verificação dos circuitos elétricos destinados à segurança:
Deve-se realizar um teste funcional aos seguintes circuitos elétricos para ve-
rificar o funcionamento correto dos mesmos:
 Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA (= botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA no KCP)
 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA (entrada e saída)
 Dispositivo de confirmação (nos modos de funcionamento de teste)
 Proteção do operador (nos modos de funcionamento automáticos)
 Entradas qualificadoras (caso conectadas)
 Todas as outras entradas e saídas utilizadas relevantes à segurança
Verificar a unidade de comando da velocidade reduzida:
Durante essa verificação, proceder da seguinte forma:
1. Programar um trajeto reto e, como velocidade, programar a máxima velo-
cidade possível.
2. Definir o comprimento do trajeto.
3. Percorrer o trajeto no modo de funcionamento T1 com override 100%, cro-
nometrando o tempo de percurso.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 31 / 189

 KUKA System Software 5.6

Aviso!
Não é permitida a permanência de pessoas na zona de perigo enquanto o
trajeto está sendo percorrido.

4. Calcular a velocidade a partir do comprimento do trajeto e do tempo de

percurso.
A unidade de comando da velocidade reduzida está funcionando corretamen-
te se aos seguintes resultados forem obtidos:
 A velocidade calculada não ultrapassa 250 mm/s.
 O robô percorreu o trajeto como programado (de forma retilínea, sem des-
vios).

Dados da Certificar-se de que a placa de identificação localizada na unidade de coman-

máquina do do robô contém os mesmos dados da máquina que constam da declaração
de instalação. Os dados de máquina que constam da placa de características
do manipulador e dos eixos adicionais (opcional) precisam ser introduzidos
durante a colocação em serviço.

Aviso!
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o robô industrial não
pode ser operado! Isso pode causar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais sérios. Os dados corretos da máquina devem ser carregados.

3.8.5 Proteção contra vírus e Segurança de rede

É da responsabilidade do usuário do robô industrial manter a proteção contra

vírus do software sempre atualizada. Caso a unidade de comando do robô es-
teja integrada em uma rede conectada à rede da empresa ou à Internet, reco-
mendamos que a rede do robô seja protegida com um Firewall externa.

A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-

mendamos aos nossos clientes que usem regularmente um programa anti-
vírus. As informações sobre atualizações de segurança podem ser encon-
tradas em www.kuka.com.

3.8.6 Funcionamento manual

O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos

de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no robô
industrial para que o funcionamento automático possa ser iniciado. Os traba-
lhos de configuração incluem:
 Funcionamento por meio de toque
 Aprendizagem ("Teach")
 Programação
 Verificação de programa
No funcionamento manual, deve-se observar o seguinte:
 Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim
de evitar que o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam mo-
vimentados por engano.
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testa-
dos no modo de serviço Manual velocidade reduzida (T1).
 As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca
podem estar em contato com a grade de proteção ou sobressair da mes-
ma.

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 3 Segurança

 As peças de trabalho, as ferramentas e outros objetos não podem se

prender, provocar curto-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô
industrial.
 Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante
possível, fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do re-
cinto limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
No modo de serviço Manual velocidade reduzida (T1):
 Se for possível, impedir quaisquer outras pessoas de permanecerem no
recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no recinto limita-
do pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
 O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante
todo o tempo.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo modo de serviço Manual velocidade alta (T2):
 Esse modo de serviço só pode ser utilizado se a aplicação exigir um teste
com velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida.
 Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse modo
de serviço.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de confirmação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no recinto limitado
pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.

3.8.7 Simulação

Os programas de simulação não correspondem exatamente à realidade. Os

programas de robô elaborados em programas de simulação devem ser testa-
dos no sistema em modo de operação Velocidade manual reduzida (T1).
Eventualmente pode ser necessária uma revisão do programa.

3.8.8 Funcionamento automático

O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes

medidas de segurança:
 Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis
e funcionando adequadamente.
 Não há a presença de pessoas na instalação.
 Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem
uma razão aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver sido ati-
vada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.

3.8.9 Manutenção e reparação

Após os serviços de manutenção e reparação, deve-se verificar se é oferecido

o nível de segurança exigido. Para essa verificação, devem ser observadas

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 33 / 189

 KUKA System Software 5.6

as normas locais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-

se testar o funcionamento de todos os circuitos de segurança.
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do
funcionamento perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação
envolve a localização da falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no robô industrial
são:
 Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias intervenções dentro da área de perigo, o operador deve definir medi-
das de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
 Desligar o robô industrial e protegê-lo (p. ex., com um cadeado) para im-
pedir que seja ligado novamente. Se as intervenções deverem ser execu-
tadas com a unidade de comando do robô ligada, o operador deve definir
medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
 Se os trabalhos tiverem de ser realizados com a unidade de comando do
robô ligada, estes devem ser efetuados apenas no modo de serviço T1.
 Colocar uma placa na instalação, identificando a execução de interven-
ções. Esta placa também deve permanecer instalada durante a interrup-
ção temporária das atividades.
 Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativa-
dos. Caso funções de segurança ou dispositivos de proteção tenham que
ser desativados devido aos serviços de manutenção ou reparação, é ne-
cessário que sejam ativados de novo imediatamente após a conclusão
dos mesmos.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-
mo número de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Ro-
boter GmbH.
A limpeza e os cuidados devem ser efetuados de acordo com as instruções
de serviço.

Unidade de Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as pe-
comando do robô ças conectadas aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa
razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessárias
intervenções na unidade de comando do robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem
ser observadas as normas EGB.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que uma
tensão superior a 50 V (até 600 V) permaneça em diversos componentes. A
fim de evitar ferimentos com risco de morte, as intervenções no robô industrial
não podem ser executadas durante esse período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.

Sistema de Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensa-

compensação de ção de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
peso A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e
a cilindro de gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas
de compensação de peso correspondem à categoria 0, II ou III, grupo de flui-
dos 2 da Diretiva de Equipamentos sob Pressão.
O usuário deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equi-
pamentos sob pressão vigentes no país.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segu-
rança Operacional. Teste pré-operacional no local da instalação realizado
pelo operador.

34 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 3 Segurança

As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de

compensação do peso são:
 Os módulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensação
do peso devem ser fixados com segurança.
 Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas
de compensação do peso.

Materiais As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:

perigosos  Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
 Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
 Observar a limpeza e os cuidados com a pele.

A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, recomenda-

mos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de
segurança dos fabricantes de materiais perigosos.

3.8.10 Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação

A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô indus-

trial só podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos espe-
cíficos do país.

3.8.11 Medidas de segurança para "Single Point of Control"

Vista geral Ao serem utilizados determinados componentes do robô industrial, devem ser
levadas a cabo medidas de segurança de maneira a implementar completa-
mente o princípio do "Single Point of Control".
Componentes:
 Interpretador Submit
 PLC
 Servidor OPC
 Ferramentas de Controle Remoto (Remote Control)
 Teclado/mouse externos

Podem ser necessárias medidas de segurança adicionais. Isso deve ser de-
finido conforme o caso de aplicação e é de responsabilidade do integrador
do sistema, programador ou operador da instalação.

Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimento dos estados
seguros de atuadores na periferia da unidade de comando do robô, é de sua
responsabilidade, por exemplo em caso de PARADA DE EMERGÊNCIA, des-
locá-los para uma posição segura.

Interpretador Caso sejam controlados movimentos (por exemplo, acionamentos ou garras)

Submit, PLC através do sistema E/S com o interpretador Submit ou com o PLC e os mes-
mos não estejam protegidos de outra forma, esse controle tem efeito também
nos modos de funcionamento T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA ativa.
Caso se alterem, com o interpretador Submit ou com o PLC, variáveis que
afetam o movimento do robô (por exemplo, override), isso também tem efeito
nos modos de funcionamento T1 e T2, ou durante uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA ativa.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 35 / 189

 KUKA System Software 5.6

Medidas de segurança:
 Não modificar sinais e variáveis relevantes à segurança (por exemplo,
modo de funcionamento, PARADA DE EMERGÊNCIA, contato da porta
de proteção) através do interpretador Submit ou do PLC.
 Todavia, caso sejam necessárias modificações, todos os sinais e variá-
veis relevantes à segurança devem ser ligados de forma a impedir que se-
jam colocados em um estado que coloque em risco a segurança pelo
interpretador Submit ou pelo PLC.

Servidor OPC, Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar
Ferramentas de programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô,
Controle Remoto sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
Medidas de segurança:
 Esses componentes são designados pela KUKA exclusivamente para fins
de diagnóstico e visualização.
Programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô
não podem ser alterados com esses componentes.

Teclado/mouse Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar
externos programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô,
sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
Medidas de segurança:
 Utilizar apenas uma unidade de operação em cada unidade de comando
do robô.
 Se o KCP for utilizado na instalação, remover primeiro o teclado e o mou-
se da unidade de comando do robô.

3.9 Normas e Regulamentos aplicados

Nome Definição Versão

2006/42/CE Diretiva Máquinas: 2006
Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conse-
lho de 17 de maio de 2006 relativa às máquinas e que
altera a Diretiva 95/16/CE (nova versão)
2004/108/CE Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética: 2004
Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho, de 15 de dezembro de 2004, relativa à aproxima-
ção das legislações dos Estados-Membros respeitantes à
compatibilidade eletromagnética e que revoga a diretiva
89/336/CEE
97/23/CE Diretiva de Equipamentos sob pressão: 1997
Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho
de 29 de maio de 1997 relativa à aproximação das legisla-
ções dos Estados-membros sobre equipamentos sob
pressão
EN ISO 13850 Segurança de máquinas: 2008
Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
EN ISO 13849-1 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança; Parte 1: Diretrizes de concepção gerais

36 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 3 Segurança

Nome Definição Versão

EN ISO 13849-2 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança; Parte 2: Validação
EN ISO 12100-1 Segurança de máquinas: 2003
Termos essenciais, diretrizes de concepção básicas;
Parte 1: Terminologia base, Metodologia
EN ISO 12100-2 Segurança de máquinas: 2003
Termos essenciais, diretrizes de concepção básicas;
Parte 2: Diretrizes técnicas
EN ISO 10218-1 Robôs industriais: 2008
Segurança
EN 614-1 Segurança de máquinas: 2006
Princípios de concepção ergonômica; Parte 1: Termos e
diretrizes gerais
EN 61000-6-2 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2005
Parte 6-2: Normas básicas específicas; Imunidade para a
área industrial
EN 61000-6-4 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2007
Parte 6-4: Normas básicas específicas; Emissão de inter-
ferências para a área industrial
EN 60204-1 Segurança de máquinas: 2006
Equipamentos elétricos de máquinas; Parte 1: Requisitos
gerais

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 37 / 189

 KUKA System Software 5.6

38 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 4 Operação

4 Operação

4.1 Unidade manual de programação KCP

4.1.1 Lado frontal

Função O KCP (KUKA Control Panel) é uma unidade manual de programação para o
robô industrial. O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação do robô industrial.

Vista geral

Fig. 4-1: Lado frontal KCP

1 Seletor dos modos de serviço 10 Bloco numérico

2 Acionamentos LIG 11 Softkeys
3 Acionamentos DES / SSB- 12 Tecla partida para trás
GUI
4 Botão de PARADA DE EMER- 13 Tecla de arranque
GÊNCIA
5 Space Mouse 14 Tecla STOP
6 Statuskeys na direita 15 Tecla de seleção de janela
7 Tecla Enter 16 Tecla ESC
8 Teclas do cursor 17 Statuskeys na esquerda
9 Teclado 18 Menukeys

Descrição Elemento Descrição

Seletor dos
modos de ser- (>>> 4.12 "Seletor dos modos de serviço" Pág. 54)
viço
Acionamentos
Para ligar os acionamentos do robô.
LIG
Para desligar os acionamentos do robô.
Acionamentos
DESLIGADOS Só com Shared Pendant (KCP para KUKA.Robo-
Team): SSB-GUI para ativar o painel de operação do
SSB-GUI
Safety Selection Boards

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 39 / 189

 KUKA System Software 5.6

Elemento Descrição
Botão de Para parar o robô em situações perigosas. O botão de
PARADA DE PARADA DE EMERGÊNCIA trava quando pressio-
EMERGÊNCIA nado.
Space-mouse Para o deslocamento manual do robô.
Statuskeys à
(>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" Pág. 45)
direita
Com a tecla Enter é possível fechar uma janela ativa
Tecla Enter
ou um formulário inline. As alterações são aceitas.
Com as teclas do cursor é possível saltar de um ele-
Teclas do cur- mento para outro elemento no painel de operação.
sor Nota: Se não for possível alcançar um elemento com
as teclas de direção, então deve utilizar a tecla TAB.
Teclado (>>> 4.1.2 "Teclado" Pág. 40)
Bloco numé-
(>>> 4.1.3 "Bloco numérico" Pág. 41)
rico
Softkeys (>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" Pág. 45)
Tecla partida Com a tecla Partida para trás é iniciado um programa
para trás para trás. O programa é processado passo a passo.
Tecla de arran-
Com a tecla de arranque é iniciado um programa.
que
Com a tecla STOP é possível parar um programa em
Tecla STOP
execução.
Com a tecla da seleção de janelas alterna-se entre
Tecla de sele- janela principal, janela opcional e janela de mensa-
ção de janela gens. A janela selecionada é exibida com um fundo
azul.
Com a tecla ESC é possível interromper uma ação no
Tecla ESC
painel de operação.
Statuskeys na
(>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" Pág. 45)
esquerda
Menukeys (>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" Pág. 45)

4.1.2 Teclado

Fig. 4-2: Teclado

Tecla Nome
NUM Com NUM comuta-se entre a função numérica e a função
de comando do bloco numérico. A barra de status mostra
qual das duas funções está ativa (>>> 4.2.4 "Barra de sta-
tus" Pág. 48).
ALT ALT é utilizado em combinações de teclas. A tecla mantém
a função quando é pressionada. Deste modo, ela não pre-
cisa ser mantida pressionada.

40 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 4 Operação

Tecla Nome
SHIFT Com SHIFT comuta-se entre caracteres maiúsculos e
minúsculos. A tecla mantém a função quando é pressio-
nada. Portanto ela não precisa ficar pressionada para digitar
uma letra maiúscula.
Para digitar várias letras maiúsculas é necessário manter a
tecla SHIFT pressionada. Com SYM+SHIFT comuta-se para
a escrita com letras maiúsculas.
A barra de status indica se está ativa a escrita com caracte-
res maiúsculos/minúsculos (>>> 4.2.4 "Barra de status"
Pág. 48).
SYM SYM deve permanecer pressionado, para introduzir a atri-
buição secundária das teclas alfabéticas, p.ex., o símbolo
"#" na tecla "E". A tecla mantém a função para um pressio-
namento de tecla. Deste modo, ela não precisa ser mantida
pressionada.

4.1.3 Bloco numérico

Fig. 4-3: Bloco numérico

Entre a função numérica e a função de comando do bloco numérico alterna-

se com a tecla NUM do teclado. A barra de status mostra qual das duas fun-
ções está ativa. (>>> 4.2.4 "Barra de status" Pág. 48)

Tecla Função de comando

INS (0) Alterna entre o modo de inserção e o modo de sobrescrever.
DEL (.) Apaga o caractere à direita do cursor.
<- Apaga o caractere à esquerda do cursor.
END (1) Coloca o cursor no fim da linha na qual se encontra.
CTRL (2) É utilizado em combinações de teclas.
PG DN (3) Muda para a próxima página do display, no sentido do final
do arquivo.
(4) ----
UNDO (5) Desfaz a última entrada. (Esta função não é suportada no
momento.)
TAB (6) Coloca o foco ou o cursor sobre o próximo elemento do pai-
nel.
Nota: Se não for possível alcançar um elemento com a tecla
TAB, deverá então utilizar as teclas do cursor.
HOME (7) Coloca o cursor no início da linha na qual se encontra.

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Tecla Função de comando

LDEL (8) Apaga a linha na qual se encontra o cursor.
PG UP (9) Muda para a próxima página do display, no sentido do início
do arquivo.

4.1.4 Lado de trás

Vista geral

Fig. 4-4: Lado traseiro KCP

1 Placa de características 4 Interruptor de homem morto

2 Tecla de arranque 5 Interruptor de homem morto
3 Interruptor de homem morto

Descrição Elemento Descrição

Placa de carac-
Placa de características do KCP
terísticas
Tecla Start Com a tecla Start é iniciado um programa.
O interruptor de homem morto tem 3 posições:
 Não pressionado
 Posição central
 Completamente pressionado
Interruptor de
Nos tipos de funcionamento T1 e T2, o interruptor de
homem morto
homem morto deve mantido na Posição central para
que o robô possa ser deslocado.
Nos modos de serviço automático e automático exter-
no, o interruptor de homem morto não tem nenhuma
função.

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 4 Operação

4.1.5 Acoplador KCP

O acoplador KCP é um componente opcional do comando do robô KR C2 edi-

ção 2005. Com o acoplador KCP, é possível desacoplar e acoplar o KCP com
o comando do robô em funcionamento.
Quando o robô é comandado via PLC, sem utilização do KCP, pode ser con-
veniente desacoplar o KCP. Este é especialmente o caso quando há muitos
robôs na instalação: Os KCPs não utilizados podem ser removidos da insta-
lação, permitindo uma organização melhor e mais clara.

4.1.5.1 Visualização do acoplador KCP, opcional

Descrição Se a unidade de comando do robô for operada com um KCP conectável e

desconectável, devem ser visualizadas as seguintes variáveis de sistema:
 $T1 (modo de serviço T1)
 $T2 (modo de serviço T2)
 $EXT (modo de serviço externo)
 $AUT (modo de serviço automático)
 $ALARM_STOP
 $PRO_ACT (programa ativo)
A indicação pode ser configurada através de E/Ss ou de um PLC. As variáveis
de sistema podem ser projetadas no arquivo: STEU/$MACHINE.DAT.

Aviso!
Quando o KCP está desconectado, não é mais possível desligar a instalação
através do botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do KCP. Para evitar danos
pessoais e materiais, deve ser conectada uma PARADA DE EMERGÊNCIA
externa à interface X11.

4.1.5.2 Elementos de indicação e de comando do acoplador KCP (opção)

Vista geral

Fig. 4-5: LEDs do acoplador KCP e botão de solicitação

1 LED de avaria (vermelho), acoplador KCP

2 Botão de solicitação com LED de solicitação (verde)

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4.1.5.3 Desacoplar KCP

Procedimento 1. Pressionar o botão de solicitação durante no mínimo 1 s.

O LED verde de solicitação pisca.
O KCP é desligado (o display escurece).

Atenção!
O KCP não deve ser desconectado sem que o botão de solicitação seja
pressionado. Se o KCP for desconectado sem que o botão de solicitação
seja pressionado, será desencadeada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.

2. Desconectar o KCP dentro de 60 s.

Atenção!
O KCP com PARADA DE EMERGÊNCIA é desativado durante o período de
solicitação de 60 s. A PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP não está desati-
vada durante este período.

3. Retirar o KCP da instalação.

Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imedia-
tamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do campo vi-
sual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como objetivo evitar
que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos se-
jam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.

4.1.5.4 Acoplar KCP

Pré-requisito  Utilizar a mesma variante KCP que ao desacoplar os KCPs.

Procedimento 1. Ajustar o modo de serviço do KCP conforme o modo de serviço da unida-

de de comando do robô. (a indicação do modo de serviço depende da
aplicação (>>> 4.1.5.1 "Visualização do acoplador KCP, opcional"
Pág. 43))

Se for conectado um KCP com o modo de serviço errado, a unidade de co-

mando do robô muda para o modo de serviço do KCP.

2. Acoplar o KCP à unidade de comando do robô.

O LED de solicitação pisca rapidamente.
Ao encerrar o acoplamento, o LED de solicitação se acende e o display
do KCP indica o interface do operador. A unidade de comando do robô
pode novamente ser operada através do KCP.

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 4 Operação

4.2 Painel de operação KUKA.HMI

4.2.1 Statuskeys, menukeys, softkeys

Visão geral

Fig. 4-6: Superfície operacional, statuskeys, menukeys, softkeys

1 Statuskeys à esquerda 5 Statuskeys à direita

2 Statuskey à esquerda (ícones) 6 Statuskey à direita (ícones)
3 Menukeys 7 Softkeys
4 Menukeys (ícones) 8 Softkeys (ícones)

Descrição Elemento Descrição

Statuskeys As statuskeys servem principalmente para o comando
do robô e para ajustar valores. Exemplo: Selecionar o
modo de deslocamento do robô.
Os ícones se modificam dinamicamente.
Menukeys Com os menukeys abrem-se menus.
Softkeys Os ícones se modificam dinamicamente e referem-se
sempre à janela ativa.

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4.2.2 Janelas da superfície operacional

Vista geral

Fig. 4-7: Janela da superfície operacional

1 Janela principal 3 Janela de mensagens

2 Janela de opções

Descrição São exibidas no máximo 3 janelas ao mesmo tempo. Comutar entre as jane-
las com a tecla para a seleção de janelas. A janela selecionada é exibida com
um fundo azul.

Janela Descrição
Janela principal A janela principal exibe o navegador ou o programa
selecionado ou aberto.
Janela de Janelas de opções pertencem a funções individuais ou
opções a processo de trabalho. Elas não estão constante-
mente visíveis na superfície operacional.
Não é possível abrir várias janelas de opções ao
mesmo tempo.
Janela de men- A janela de mensagens exibe mensagens de erro,
sagens mensagens de sistema e mensagens de diálogos.
A janela de mensagens desaparece quando não há
mensagens, p.ex. quando todas as mensagens foram
confirmadas.

4.2.3 Elementos da superfície operacional

Campo de entrada
Pode ser entrado um valor ou um texto.

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 4 Operação

Fig. 4-8: Exemplo de campo de entrada

Campo de lista
É possível selecionar um parâmetro de uma lista.

Fig. 4-9: Exemplo de um campo de listas aberto

Caixa de verificação
Podem ser selecionadas uma ou mais opções.

Fig. 4-10: Exemplo de uma caixa de verificação

Campo de opções
Pode ser selecionada uma opção.

Fig. 4-11: Exemplo de campo de opções

Regulador
Pode ser ajustado um valor numa escala.

Fig. 4-12: Exemplo de regulador

Grupo
Os campos podem ser dispostos em grupos. Um grupo é marcado por uma
moldura. No lado esquerdo superior da moldura encontra-se normalmente o
nome do grupo.

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Fig. 4-13: Exemplo de grupo

4.2.4 Barra de status

Vista geral

Fig. 4-14: Barra de estado da superfície operacional

1 Status do bloco numérico

2 Status dos caracteres maiúsculos/minúsculos
3 S: Status do interpretador Submit
I/O: Status dos acionamentos
R: Status do programa
4 Nome do programa selecionado
5 Número do passo atual
6 Tipo atual de funcionamento
7 Override atual
8 Nome de robô
9 Hora do sistema

Descrição Ícone Descrição

A função de números do bloco numérico está ativa.

A função de comando do bloco numérico está ativa.

A escrita com caracteres maiúsculos está ativa.

A escrita com caracteres minúsculos está ativa.

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 4 Operação

Ícone Cor Descrição

cinza O interpretador submit está desativado.

vermelho O interpretador submit foi parado.

verde O interpretador submit está funcional.

verde Acionamentos preparados

vermelho Acionamentos não preparados

cinza Nenhum programa selecionado.

amarelo O apontador de passo está na primeira li-

nha do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.

vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-

do.
preto O apontador de passo está na última linha
do programa selecionado.

4.2.5 Chamar a ajuda online

Descrição Para os seguintes elementos do painel de operação estão disponíveis textos

de ajuda:
 Mensagens
 Formulários Inline
 Indicação de erro
 Registros de protocolo

Procedimento 1. Marcar ou colocar o cursor no elemento para o qual deve ser exibido um
texto de ajuda.
2. Selecionar seqüência de menu Ajuda > Ajuda Online .
É exibido o texto de ajuda para o elemento.

Procedimento  Selecionar seqüência de menu Ajuda > Ajuda Online - Conteúdo/Índi-

alternativo ce.
Nas guias Conteúdo e Índice pode-se procurar pelo texto de ajuda.

4.2.6 Ajustar a claridade e o contraste da superfície operacional

Requisito  Para o tipo de deslocamento é necessário que a seguinte statuskey seja

exibida:

Procedimento  Ajustar a claridade com a seguinte statuskey:

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 Ajustar o contraste com a seguinte statuskey:

4.3 Ligar o comando do robô e iniciar o KSS

Procedimento  Ajustar o interruptor principal do comando do robô em ON.

O sistema operacional e KSS iniciam automaticamente.
Se o KSS não iniciar automaticamente, p. ex., porque a partida automática foi
impedida, iniciar o programa StartKRC.exe no caminho C:\KRC\BIN.
Quando o comando do robô é registrado na rede é possível que a partida de-
more mais.

4.4 Reiniciar o KSS

Requisito  Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Terminar KRC.

2. Selecionar o tipo de arranque.
3. Pressionar a softkey Desativar. Confirmar a pergunta de segurança com
Sim.
O KSS é finalizado e reiniciado imediatamente a seguir com o tipo de ar-
ranque selecionado.

Atenção!
Quando o KSS tiver sido reiniciado com a instrução Terminar KRC, durante
o reinício o interruptor principal na unidade de comando do robô não pode
ser acionado. Caso contrário, os arquivos do sistema podem ser destruídos.

Se a unidade de comando do robô detectar um erro no sistema ou dados al-

terados, o KSS inicia sempre com um arranque a frio independentemente do
tipo de arranque selecionado.

Descrição

Fig. 4-15: Janela de opções Terminar KRC

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 4 Operação

Pos. Descrição
1 O próximo arranque é um arranque a frio.
2 O próximo arranque é um arranque a quente.
3 O próximo arranque é um arranque após Hibernate (hibernação).
4 O Windows é reiniciado. Esta opção está disponível apenas no
grupo de usuários Peritos.
Terminar o Windows é ativado automaticamente, quando Hiber-
nate tiver sido selecionado. Neste caso, o Windows é igualmente
reiniciado com Hibernate.

As seguintes softkeys estão disponíveis:

Softkey Descrição
Desativação O KSS é reiniciado. Quando a opção Terminar o
Windows estiver ativada, igualmente o Windows
é reiniciado.
Cancelar Fecha a janela. As configurações não são acei-
tas.

4.5 Determinar o tipo de arranque para KSS

Esta função define como o KSS inicia após uma queda de tensão. Uma queda
de tensão e um arranque são, normalmente, desencadeados através da de-
sativação e ativação do interruptor principal na unidade de comando do robô.

Se a unidade de comando do robô detectar um erro no sistema ou dados al-

terados, o KSS inicia sempre com um arranque a frio independentemente do
tipo de arranque selecionado.

Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Configuração > Opções de ligar/des-

ligar > Tipos de arranque.
2. Selecionar o tipo de arranque.
3. Pressionar a softkey OK.

Descrição

Fig. 4-16: Janela de opções Tipos de arranque

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 51 / 189

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Item Descrição
1 Arranque a frio
2 Arranque a quente
3 Hibernate
4 O Windows é reiniciado. Esta opção não pode ser alterada na
janela de opções Tipos de arranque.
Se Hibernate tiver sido selecionado, o Windows é igualmente rei-
niciado com Hibernate.

As seguintes softkeys estão disponíveis:

Softkey Descrição
OK Salva as configurações e fecha a janela.
Cancelar Fecha a janela. As configurações não são acei-
tas.

4.6 Tipos de arranque

Tipo de
Descrição
arranque
Arranque a frio Após um arranque a frio, a unidade de comando do
robô exibe o navegador. Nenhum programa selecio-
nado. O comando é completamente reinicializado, por
exemplo, todas as saídas de usuário são colocadas
em FALSE.
Arranque a Após um arranque a quente, o programa de robô que
quente estava selecionado anteriormente poderá ser continu-
ado. O estado do sistema base, como programas, pon-
teiros de passos, conteúdos de variáveis e saídas, é
totalmente restaurado.
Hibernate O comportamento é como no arranque a quente. Além
disso, após Hibernate, todos os programas que foram
abertos paralelamente à unidade de comando do robô
são abertos novamente e estarão no estado que esta-
vam antes da desativação. Igualmente no Windows, o
último estado é novamente restaurado.

4.7 Desligar a unidade de comando do robô

Procedimento  Ajustar o interruptor principal da unidade de comando do robô em OFF.

A unidade de comando do robô salva automaticamente os dados.

Atenção!
Quando o KSS tiver sido reiniciado com a instrução Terminar KRC, durante
o reinício o interruptor principal na unidade de comando do robô não pode
ser acionado. Caso contrário, os arquivos do sistema podem ser destruídos.

4.8 Ajustar o idioma da superfície operacional

Procedimento 1. Selecionar Configuração > Extras > Idioma.

2. Marcar o idioma desejado. Confirmar com OK.

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 4 Operação

Descrição Estão disponíveis os seguintes idiomas:

Chinês (simplificado) Holandês

Chinês (tradicional) Polonês
Dinamarquês Português
Alemão Romeno
Inglês Russo
Finlandês Sueco
Francês Eslovaco
Italiano Espanhol
Japonês Tcheco
Coreano Turco

4.9 Trocar o grupo de usuários

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Configuração > Grupo de usuários. É

exibido o grupo de usuários atual.
2. Para mudar para o grupo de usuários padrão: Pressionar a softkey Pa-
drão. (Padrão não está disponível, se já encontrar-se no grupo de usuá-
rios padrão.)
Para mudar para outro grupo de usuários: Pressionar a softkey Logon....
Marcar o grupo de usuários desejado e confirmar com a softkey Logon.
3. Se exigido: Inserir a senha e confirmar com a softkey Logon.

Descrição No KSS estão disponíveis diferentes funções, dependendo do grupo de usu-

ários. Existem os seguintes grupos de usuários:
 Operador
Grupo de usuários para o operador. Este é o grupo de usuários padrão.
 Usuário
Grupo de usuários para o operador
 Peritos
Grupo de usuários para o programador Neste grupo de usuários é possí-
vel mudar o nível de Windows.
O grupo de usuários é protegido por uma senha.
 Administrador
Funções como no grupo de usuários Peritos. Além disso é possível a in-
tegração de plug-ins na unidade de comando do robô.
O grupo de usuários é protegido por uma senha.
A senha padrão é "kuka".
Os grupos de usuários Operador e Usuário são criados por padrão para o
mesmo público-alvo. O volume das funções dos grupos de usuários pode di-
vergir do padrão dependendo dos ajustes específicos do cliente. Pode haver
mais outros grupos de usuários.
Ao reiniciar, o grupo de usuários padrão é selecionado.
Quando o modo de serviço AUT ou AUT EXT é mudado, a unidade de coman-
do do robô muda, por motivo de segurança, para o grupo de usuários padrão.
Quando outro grupo de usuários é desejado, então deve ser mudado para
este posteriormente.
Se durante um determinado período de tempo não ocorrer nenhuma ação na
interface de controle, a unidade de comando do robô muda, por motivo de se-
gurança, para o grupo de usuários padrão. O ajuste padrão é 300 s.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 53 / 189

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4.10 Bloquear a unidade de comando do robô

Descrição A unidade de comando do robô pode ser bloqueada. Ela é, através disso, blo-
queada para todas as ações, exceto para um novo logon.
No grupo de usuários padrão, a unidade de comando do robô não pode ser
bloqueada.

Pré-requisito  O grupo de usuários padrão não está selecionado.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Configuração > Grupo de usuários.

2. Pressionar Bloquear. A unidade de comando do robô é bloqueada para
todas as ações, exceto para um novo logon. É exibido o grupo de usuários
atual.
3. Fazer logon novamente:
 Fazer logon como usuário padrão: Pressionar Padrão.
 Fazer logon como outro usuário: Pressionar Logon.... Marcar o grupo
de usuários desejado e confirmar com Logon.
Se exigido: Entrar a senha e confirmar com Logon.

No logon para o mesmo grupo de usuários como anteriormente, todas as ja-

nelas e os programas do último usuário permanecem abertos. Nenhum dado
é perdido.
Quando do Logon para outro grupo de usuários, eventualmente as janelas e
programas do último usuário são fechados. Os dados podem ser perdidos!

4.11 Alternar para o nível Sistema operacional

Requisito  Grupo de usuários Perito

 A função NUM do bloco numérico está desligada.

Procedimento Alternar para outro aplicativo

1. Pressionar e manter pressionada a tecla ALT.
2. Pressionar a tecla TAB. Abre-se uma janela onde são visualizados todos
os aplicativos abertos.
3. Pressionar a tecla TAB tantas vezes for necessário, até selecionar o apli-
cativo desejado. Soltar ambas as teclas. O aplicativo é exibido.
4. Com ALT + ESC pode-se retornar ao aplicativo anterior.
Abrir o menu Iniciar do sistema operacional
1. CTRL + ESC. O menu Iniciar é aberto.
2. Com as teclas de direção, marcar a opção de menu desejada e selecionar
com a tecla Enter.

4.12 Seletor dos modos de serviço

O robô industrial pode funcionar com os seguintes modos de funcionamento:

 Manual velocidade reduzida (T1)
 Manual velocidade alta (T2)
 Automática (AUT)
 Automático externo (AUT EXT)
O modo de serviço é selecionado com o seletor de modos de serviço no KCP.
O seletor é acionado com uma chave que pode ser retirada. Após retirar a
chave, o seletor está bloqueado e não é possível mudar o modo de serviço.

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 4 Operação

Caso o modo de serviço seja alterado durante o serviço, os acionamentos pa-

ram imediatamente. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param
com um STOP 0.

Fig. 4-17: Seletor dos modos de serviço

1 T2 (Velocidade elevada manual)

2 AUT (automático)
3 AUT EXT (automático externo)
4 T1 (Velocidade reduzida manual)

Modo de
funciona Utilização Velocidades
mento
 Verificação de programa:
Para funcionamento Velocidade programada, no má-
de teste, programa- ximo 250 mm/s
T1
ção e aprendizagem  Funcionamento manual:
("Teach") Velocidade de deslocação ma-
nual, no máximo 250 mm/s
Para funcionamento  Verificação de programa:
T2
de teste Velocidade programada
Para robô industriais  Funcionamento do programa:
sem comando superior Velocidade programada
AUT Só é possível em um  Funcionamento manual: não
circuito de segurança possível
fechado
Para robôs industriais  Funcionamento do programa:
com um comando Velocidade programada
superior, como por ex.,
 Funcionamento manual: não
AUT EXT PLC
possível
Só é possível em um
circuito de segurança
fechado

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4.13 Sistemas de coordenadas

Vista geral Na unidade de comando do robô são definidos os seguintes sistemas de co-
ordenadas cartesianos:
 WORLD
 ROBROOT
 BASE
 TOOL

Fig. 4-18: Visão geral dos sistemas de coordenadas

Descrição WORLD
O sistema de coordenadas WORLD é um sistema de coordenadas cartesiano
definido. Ele é sistema de coordenadas original para os sistemas de coorde-
nadas ROBROOT e BASE.
A posição predeterminada do sistema de coordenadas WORLD é na base do
robô.
ROBROOT
O sistema de coordenadas ROBROOT é um sistema de coordenadas carte-
siano que está sempre na base do robô. Ele descreve a posição do robô em
relação ao sistema de coordenadas WORLD.
Como ajuste predefinido, o sistema de coordenadas ROBROOT é idêntico ao
sistema de coordenadas WORLD. Com $ROBROOT, um deslocamento do
robô pode ser definido para o sistema de coordenadas WORLD.
BASE
O sistema de coordenadas BASE é um sistema de coordenadas cartesiano
que descreve a posição da peça. Ele refere-se ao sistema de coordenadas
WORLD.
Como ajuste predefinido, o sistema de coordenadas BASE é idêntico ao sis-
tema de coordenadas WORLD. Ele é deslocado para a peça pelo usuário.

56 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 4 Operação

(>>> 5.3.3 "Medição da base" Pág. 94)

TOOL
O sistema de coordenadas TOOL é um sistema de coordenadas cartesiano
que está no ponto de trabalho da peça.
Como ajuste predefinido, a origem do sistema de coordenadas TOOL encon-
tra-se no ponto central do flange. (Então é chamado de sistema de coordena-
das FLANGE.) O sistema de coordenadas TOOL é deslocado pelo usuário
para o ponto de trabalho da ferramenta.
(>>> 5.3.1 "Medir a ferramenta" Pág. 82)
Ângulo de rotação dos sistemas de coordenadas do robô

Ângulo Giro em torno do eixo

Ângulo A Giro em torno do eixo Z
Ângulo B Giro em torno do eixo Y
Ângulo C Giro em torno do eixo X

4.14 Deslocamento manual do robô

Descrição Há 2 modos de deslocar manualmente o robô:

 Deslocamento cartesiano
O TCP é deslocado em direção positiva ou negativa, ao longo dos eixos
de um sistema de coordenadas.
 Deslocamento específico do eixo
Todos os eixos poderão ser deslocados individualmente na direção posi-
tiva e negativa.

Fig. 4-19: Deslocamento específico do eixo

Existem 2 elementos de comando com os quais o robô pode ser deslocado:

 Teclas de deslocamento

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 57 / 189

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 Space Mouse

Vista geral Deslocamento cartesiano Deslocamento específico

do eixo
Teclas de (>>> 4.14.4 "Deslocamento (>>> 4.14.3 "Deslocamento
deslocação cartesiano com as teclas de específico do eixo com as
deslocamento" Pág. 59) teclas de deslocamento"
Pág. 59)
Space- (>>> 4.14.7 "Deslocamento O deslocamento específico
mouse cartesiano com Space Mou- do eixo com o Space Mouse
se" Pág. 62) é possível, mas no entanto
não é descrito.

4.14.1 Ajustar o override manual (HOV)

Descrição O override manual é a velocidade do robô durante o deslocamento manual.

Ele é indicado em porcentagem e refere-se à máxima velocidade possível du-
rante o deslocamento manual. Está é de 250mm/s.

Preparação  Determinar a graduação do override manual:

Selecionar Configuração > Deslocação manual > Pass. Override Man
on/off.
Ativo Significado
Não O override pode ser modificado em passos de 1%.
Sim Graduação de 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%

Procedimento 1. Selecionar o tipo de deslocamento "Teclas de deslocamento" ou "Space

Mouse" na barra de statuskey esquerda:

ou
2. Aumentar e reduzir o override na barra de statuskey direita. A statuskey
indica sempre o override atual em percentual.

4.14.2 Selecionar ferramenta e base

Descrição No comando do robô podem ser memorizados no máximo 16 sistemas de co-

ordenadas TOOL e 32 sistemas de coordenadas BASE. Para o deslocamento
cartesiano devem ser selecionados uma ferramenta (Sistema de coordena-
das TOOL) e uma base (Sistema de coordenadas BASE).

Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Configuração > Ferramenta/base atu-

al.
2. Selecionar na barra de softkey, se deve ser trabalhado com uma ferra-
menta fixa:
 Cinemáticas ext.: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
 Ferram.: A ferramenta está montada no flange de fixação.
3. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta desejada.
4. Introduzir no campo Sistema base N° o número da base desejada.
5.
Pressionar OK.

58 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 4 Operação

4.14.3 Deslocamento específico do eixo com as teclas de deslocamento

Requisito  Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar o tipo de deslocamento "Teclas de deslocamento" na barra de

statuskey esquerda:

2. Selecionar o deslocamento específico do eixo na barra de statuskey direi-

ta:

3. Ajustar o override manual.

4. Pressionar e manter pressionada a chave de liberação.
5. Na barra de statuskey direita são exibidos os eixos A1 a A6.
Apertar a statuskey positiva ou a negativa para movimentar o eixo na di-
reção positiva ou negativa.

A posição do robô pode ser exibida durante o deslocamento: Selecionar Dis-

play > Posição atual.

4.14.4 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento

Requisito  Ferramenta e base foram selecionadas.

(>>> 4.14.2 "Selecionar ferramenta e base" Pág. 58)
 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar o tipo de deslocamento na barra de statuskey esquerda "Te-

clas de deslocamento":

2. Selecionar o sistema de coordenadas na barra de statuskey direita.

3. Ajustar o override manual.
4. Apertar e manter apertado o interruptor de homem morto.
5. Na barra de statuskey direita são exibidas as seguintes statuskeys:
X, Y, Z: para os movimentos lineares ao longo dos eixos do sistema de
coordenadas selecionado
A, B, C: para os movimentos giratórios em volta dos eixos do sistema de
coordenadas selecionado
Apertar a statuskey positiva ou a negativa para movimentar o robô na di-
reção positiva ou negativa.

A posição do robô pode ser exibida durante o deslocamento: Selecionar Dis-

play > Posição atual.

4.14.5 Configurar Space Mouse

Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Configuração > Deslocamento manu-

al > Configuração do mouse.
2. Seleção de eixo: Selecionar se o TCP deve ser movimentado de modo
translatório, giratório ou de ambos os modos. Estão disponíveis para se-
leção as seguintes softkeys:

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 KUKA System Software 5.6

6D; XYZ; ABC

3. Modo dominante: Ligar ou desligar. Estão disponíveis para seleção as
seguintes softkeys:
Dominante; Não dominante
4. A softkey Fechar, aceita o ajuste atual e fecha a janela.

Descrição da Softkey Descrição

seleção do eixo XYZ O robô só pode ser movimentado puxando ou aper-
tando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano são possíveis os seguin-
tes movimentos:
 Movimentos translatórios na direção X, Y e Z
ABC O robô só pode ser movimentado girando ou tom-
bando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano são possíveis os seguin-
tes movimentos:
 Movimentos giratórios em volta do eixo X, Y e Z
6D O robô só pode ser movimentado puxando, apertando,
girando ou tombando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano são possíveis os seguin-
tes movimentos:
 Movimentos translatórios na direção X, Y e Z
 Movimentos giratórios em volta do eixo X, Y e Z

Fig. 4-20: Puxar e apertar o Space Mouse

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 4 Operação

Fig. 4-21: Girar e inclinar o Space Mouse

Descrição do Dependendo do modo dominante, é possível movimentar um eixo ou vários

modo dominante eixos ao mesmo tempo com a Space Mouse.

Softkey Descrição
Dominante Liga o modo dominante. Só é deslocado o eixo que
recebe a deflexão maior através do Space-Mouse.
Não dominante Desliga o modo dominante. Dependendo da seleção
do eixo é possível movimentar 3 ou 6 eixos ao mesmo
tempo.

4.14.6 Determinar o alinhamento do Space Mouse

Descrição A função do Space Mouse pode ser adaptada à localização do usuário, para
que a direção do deslocamento do TCP corresponda à deflexão do Space
Mouse.
A localização do usuário é indicada em graus. O ponto de referência para a
indicação de graus é a caixa de ligação na base. A posição do braço do robô
ou dos eixos é irrelevante.
Ajuste padrão: 0°. Este corresponde a um usuário que se encontra no lado
oposto da caixa de ligação.

Fig. 4-22: Space Mouse: 0° e 270°

Requisito  Modo de serviço T1 ou T2

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 61 / 189

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Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Configuração > Deslocamento manu-

al > Posição do mouse.
2. Modificar o alinhamento do Space Mouse com softkey "+" ou "-".

Fig. 4-23: Janela de opções para alinhar o Space Mouse

3. O softkey Fechar, aceita o ajuste atual e fecha a janela.

O alinhamento do Space Mouse é automaticamente reposto a 0° ao comutar

para o modo de serviço automático ou para o automático externo.

4.14.7 Deslocamento cartesiano com Space Mouse

Requisito  Ferramenta e base foram selecionadas.

(>>> 4.14.2 "Selecionar ferramenta e base" Pág. 58)
 O Space Mouse está configurado.
(>>> 4.14.5 "Configurar Space Mouse" Pág. 59)
 O alinhamento do Space Mouse está determinado.
(>>> 4.14.6 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" Pág. 61)
 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar o seguinte tipo de deslocamento na barra de statuskey esquer-

da:

2. Selecionar o sistema de coordenadas na barra de statuskey direita.

3. Ajustar o override manual.
4. Apertar e manter apertado o interruptor de homem morto.
5. Movimentar o robô com o Space Mouse para a direção desejada.

A posição do robô pode ser exibida durante o deslocamento: Selecionar Dis-

play > Posição atual.

4.14.8 Deslocamento manual incremental

Descrição Com o deslocamento manual incremental é possível que o robô seja desloca-
do, sendo que a distância é definida, p.ex. 10 mm ou 3°. Em seguida o robô
pára automaticamente.

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 4 Operação

O deslocamento manual incremental pode ser ligado durante o deslocamento

com as teclas de deslocamento. O deslocamento manual incremental não é
possível durante o deslocamento com o Space Mouse.
Áreas de aplicação:
 Posicionamento de pontos em distâncias iguais
 Saída de uma posição, sendo que a distância é definida, p.ex. no caso de
um erro
 Ajuste com o relógio de medição

Statuskeys O deslocamento manual incremental é ajustado na barra de statuskeys atra-

vés das seguintes statuskeys:

Estado Descrição

Deslocação manual incremental desligada

Incremento = 100 mm ou 10°

Incremento = 10 mm ou 3°

Incremento = 1 mm ou 1°

Incremento = 0,1 mm ou 0,005°

Incrementos em mm:
 Válido no deslocamento cartesiano na direção X, Y ou Z.
Incrementos em graus:
 Válido no deslocamento cartesiano na direção A, B ou C.
 Válido no deslocamento específico do eixo.

Procedimento 1. Selecionar o tipo de deslocamento "Teclas de deslocamento" na barra de

statuskey esquerda:

2. Ajustar o tamanho do incremento na barra de statuskeys.

3. O robô é deslocado com as teclas de deslocamento. O deslocamento
pode ser cartesiano ou específico do eixo.
O robô pára ao alcançar o incremento ajustado.
(>>> 4.14.3 "Deslocamento específico do eixo com as teclas de desloca-
mento" Pág. 59)
(>>> 4.14.4 "Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento"
Pág. 59)

Quando o movimento do robô é interrompido, p.ex. quando o interruptor de

homem morto é solto, o incremento interrompido não é continuado no próxi-
mo movimento, mas é iniciado um incremento novo.

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4.15 Shuntar supervisionamento espaço de trabalho

Descrição Para um robô podem ser configurados os espaços de trabalho. Espaços de

trabalho servem para a proteção das instalações.
Existem 2 tipos de espaços de trabalho:
 O espaço de trabalho é uma área não permitida.
O robô só deve se movimentar fora do espaço de trabalho.
 Só o espaço de trabalho é uma área permitida.
O robô não deve se movimentar fora do espaço de trabalho.
Quais são as reações que ocorrem, quando um robô viola um espaço de tra-
balho, depende da configuração.
Por exemplo, pode ocorrer que o robô pare e seja emitida uma mensagem.
Neste caso, o supervisionamento do espaço de trabalho deve ser desativado.
Assim o robô pode ser deslocado para fora do espaço não permitido.

Requisito  Grupo de usuários Perito

 Modo de serviço T1

Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Configuração > Extras > Supervisio-

namento do espaço de trabalho > Shuntar.
2. Deslocar manualmente o robô para fora do espaço não permitido.
O supervisionamento do espaço de trabalho é ativado automaticamente,
tão logo o robô estiver fora do espaço de trabalho não permitido.

4.16 Funções de exibição

4.16.1 Exibir a posição atual

Procedimento  Selecionar a sequência de manu Display > Posição atual > Cartesiano
ou Específico do eixo.

Descrição

Fig. 4-24: Posição atual cartesiana e específica do eixo

Cartesiano
São exibidas a posição atual (X, Y, Z) e a orientação (A, B, C) do TCP. Além
disso são exibidos os sistemas de coordenadas TOOL e BASE, assim como
Status e Turn.
Especificação eixos
A posição atual dos eixos A1 a A6 é exibida em graus e incrementos. Quando
existem eixos adicionais, também é exibida a posição dos eixos adicionais.

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 4 Operação

A posição atual também pode ser exibida durante o deslocamento do robô.

4.16.2 Exibir entradas/saídas digitais

Pré-requisito  A função "NUM" está ativa na barra de status.

Procedimento 1. Selecionar Display > Entradas/saídas > Saídas digitais ou Entradas

digitais.
2. Para indicar um entrada/saída determinada:
 Marcar uma célula desejada na coluna No. .
 Inserir o número através do bloco de números.
 Pressionar a tecla Enter.
A indicação salta para a entrada/saída com este número.

Descrição

Fig. 4-25: Entradas/saídas digitais

Pos. Descrição
1 Número da saída/entrada
2 Valor da entrada/saída. Quando uma entrada ou saída for TRUE,
está marcada de cor vermelha.
3 Entrada SIM: A entrada/saída é simulada.
Entrada SYS: O valor da entrada/saída está armazenado em um
variável de sistema. Esta entrada/saída não pode ser sobrescrita.
4 Nome da entrada/saída

As seguintes softkeys estão disponíveis:

Softkey Descrição
Tab+ Alterna entre as guias Entradas e Saídas.
Valor Comuta a entrada ou saída marcada entre TRUE
e FALSE. Pré-requisito: O interruptor de homem
morto está pressionado.
Este softkey não está disponível no modo de ser-
viço AUT e AUT EXT e para entradas.
Nome O nome da entrada ou saída marcada pode ser
modificado.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 65 / 189

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4.16.3 Exibir entradas/saídas analógicas

Pré-requisito  A função "NUM" está ativa na barra de status.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Display > Entradas/saídas > E/S ana-
lógicas.
2. Para indicar um entrada/saída determinada:
 Marcar uma célula desejada na coluna No. .
 Inserir o número através do bloco de números.
A indicação salta para a entrada/saída com este número.

Descrição

Fig. 4-26: Entradas/saídas analógicas

Pos. Descrição
1 Número da saída/entrada
2 Número da saída/entrada
 -10 … 10 V
3 Nome da entrada/saída

As seguintes softkeys estão disponíveis:

Softkey Descrição
Tab+ Alterna entre as guias Entradas e Saídas.
Tensão Para a saída marcada pode ser introduzida uma ten-
são.
 -10 … 10 V
Esta softkey não está disponível para entradas.
Nome O nome da entrada/saída marcada pode ser modifica-
do.

4.16.4 Exibir entradas/saídas para o Automático externo

Procedimento  Selecionar Display > Entradas/saídas > Automático externo.

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 4 Operação

Descrição

Fig. 4-27: Entradas do automático externo (Indicação detalhada)

Fig. 4-28: Saídas do automático externo (Indicação detalhada)

Pos. Descrição
1 Número
2 Status
 Cinza: Inativo (FALSE)
 Vermelho: Ativo (TRUE)
3 Nome de texto longo da entrada/saída
4 Tipo
 Verde: Entrada/saída
 Amarelo: Variável ou variável de sistema ($...)
5 Nome do sinal ou da variável

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 67 / 189

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Pos. Descrição
6 Número de entrada/saída ou número de canal
7 As saídas são divididas nas guias de acordo com o tema:
 Condições de arranque
 Estado de programa
 Posição do robô
 Modo de serviço

As colunas 4, 5 e 6 só são exibidas quando a softkey Detalhes foi pressiona-

da.
As seguintes softkeys estão disponíveis:

Softkey Descrição
Config. Comuta para a configuração do Automático ex-
terno.
Entradas/saídas Alterna entre as janelas para entradas e saídas.
Detalhes/Normal Comuta entre as vistas Detalhes e Normal.
Tab -/Tab + Comuta entre as guias.
Esta softkey só está disponível para saídas.

4.16.5 Exibir dados de medição

Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Entr.Serv. > Medição > Pontos de me-
dição e selecionar a opção de menu desejada:
 Tipo de ferramenta
 Tipo base
 Eixo externo
2. Introduzir o número da ferramenta, da base ou da cinemática externa.
São exibidos o método de medição e os dados de medição.

4.16.6 Indicar informações ao robô e unidade de comando do robô

Procedimento  Selecionar sequência de menu Ajuda > Info .

Descrição As informações são necessárias, por exemplo, para consultas ao serviço de

assistência ao cliente KUKA.

68 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 4 Operação

As guias contém as seguintes informações:

Guia Descrição
Informação  Tipo da unidade de comando do robô
 Versão da unidade de comando do robô
 Versão da superfície operacional
 Versão do sistema base
Robô  Nome do robô
 Tipo e configuração do robô
 Duração de serviço
O indicador de tempo decorrido de operação pros-
segue, se os acionamentos estiverem ligados. Al-
ternativamente a duração do serviço pode ser
exibida através da variável $ROBRUNTIME.
 Número de eixos
 Lista dos eixos adicionais
 Versão dos dados da máquina
Sistema  Nome do PC da unidade de comando
 Versões do sistema operacional e versão BIOS
 Capacidades de memória
Opções Opções e pacotes de tecnologia adicionalmente insta-
lados
Comentários Comentários adicionais
Módulos Nome e versão de arquivos de sistema importantes
O softkey Memorizar exporta o conteúdo da guia
Módulos no arquivo C:\KRC\ROBO-
TER\LOG\OCXVER.TXT.
Virusscanner Nome e versão dos arquivos de programa anti-vírus
instalados
O softkey Exportar exporta o conteúdo da guia
Virusscanner no arquivo C:\KRC\ROBO-
TER\LOG\VIRUS-INFO.XML.

4.16.7 Exibir os dados do robô

Procedimento  Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Dados do robô.

Descrição Dados idênticos no RDW e no disco rígido

Fig. 4-29: Dados do robô - Dados no RDW e no disco rígido são idênticos

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 69 / 189

 KUKA System Software 5.6

Pos. Descrição
1 Número de série. No grupo de usuários Peritos, o número de
série pode ser alterado.
2 Duração do serviço. O indicador de tempo decorrido de operação
prossegue, se os acionamentos estiverem ligados. Alternativa-
mente a duração do serviço pode ser exibida através da variável
$ROBRUNTIME.
3 Nome dos dados de máquina
4 Nome de robô. O nome do robô pode ser alterado.

Dados não idênticos no RDW e no disco rígido

Se o RDW ou o disco rígido for trocado, os dados no RDW e no disco rígido
não são mais idênticos. (Este também é o caso se o disco rígido não tiver sido
trocado individualmente, mas, por exemplo, a unidade completa de comando
do robô.) Na primeira entrada em serviço, os dados não estão igualmente
idênticos. Isso é indicado por uma mensagem.
A janela Dados do robô exibe os diversos dados.

Fig. 4-30: Dados do robô - Dados no RDW e no disco rígido não são idên-
ticos

4.16.8 Exibir as informações do hardware

Procedimento 1. Selecionar Display > Informação hardware.

2. Abrir a estrutura em árvore da parte esquerda da janela conforme a ne-
cessidade e marcar os componentes desejados do hardware.
Na parte direita da janela é exibida a informação a respeito do componen-
te marcado.

Descrição As seguintes softkeys estão disponíveis:

Softkey Descrição
Carregar confi- Carrega a configuração salva por último.
guração
Atualizar Atualiza a indicação.
Exportar Exporta as informações do hardware para um arquivo
do formato XML.

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 5 Colocação e recolocação em serviço

5 Colocação e recolocação em serviço

5.1 Controlar os dados da máquina

Descrição Devem ser carregados os dados da máquina corretos. Isto deve ser verifica-
do, comparando os dados da máquina carregados com os dados da máquina
que constam na placa de características.
Quando são carregados novos dados de máquina, a versão dos dados da má-
quina deve combinar exatamente com a versão do KSS. Isso só pode ser ga-
rantido utilizando-se os dados da máquina localizados no mesmo CD do KSS
instalado.

Aviso!
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o robô não pode ser
operado! Isso pode causar morte, ferimentos graves ou danos materiais sé-
rios. Os dados corretos da máquina devem ser carregados.

Fig. 5-1: Placa de características

Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Entr.Serv. > Dados robô.

A janela Dados robô abre-se.
2. Ajustar as seguintes especificações:
 Na janela Dados do robô: Especificação no campo Dados da máqui-
na
 Na placa de características na base do robô: Especificação na linha
$TRAFONAME()="# ..... "

O caminho no qual os dados da máquina se encontram no CD, é indicado

na placa de características na linha ...\MADA\.

5.2 Ajuste

Vista geral Cada robô deve ser ajustado. Somente quando o robô estiver ajustado, ele
pode ser movido de forma cartesiana e conduzido para as posições progra-
madas. No ajuste, as posições mecânicas e elétricas do robô são colocadas
em concordância. Para isso, o robô é conduzido para uma posição mecânica

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 71 / 189

 KUKA System Software 5.6

definida, a posição de ajuste. Então, o valor do codificador é armazenado para

cada eixo.
A posição de ajuste é semelhante em todos os robôs, porém não igual. As po-
sições exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um
tipo de robô.

Fig. 5-2: Posição de ajuste - Posição aproximada

Um robô deve ser ajustado nos seguintes casos:

Caso Observação
Na entrada em serviço ---
Após as medidas de conservação, (>>> 5.2.6 "Ajuste de referên-
nas quais o robô perde o ajuste, cia" Pág. 80)
por exemplo, substituição de motor ou
RDW
Quando o robô tiver sido movimen- ---
tado sem a unidade de comando do
robô (por exemplo, com o dispositivo
de rotação livre)
Após a substituição de uma engrena- Os dados de ajuste velhos
gem devem ser anulados antes do
Após a colisão contra o batente de fim novo ajuste! Os dados de ajuste
de curso com mais de 250mm/s são anulados desajustando-se
os eixos manualmente.
Após uma colisão
(>>> 5.2.8 "Desajustar manual-
mente os eixos" Pág. 81)

O ajuste é salvo automaticamente nos seguintes casos:

 Os freios de todos os eixos são fechados.
 O programa KRL é interrompido ou terminado.

72 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

Os dados guardados são verificados. Se eles não coincidirem com o último

salvamento, o Flash do RDW está com defeito. Neste caso, é exibida uma
mensagem de erro.

5.2.1 Métodos de ajuste

Vista geral Existem os métodos a seguir para ajustar um robô:

 Com o EMT (Elektronischer Messtaster, comparador eletrônico)
(>>> 5.2.3 "Ajustar com UEA" Pág. 75)
 Com o relógio de medição
(>>> 5.2.4 "Ajustar com o relógio de medição" Pág. 78)
Antes de cada ajuste, os eixos devem ser conduzidos à posição de pré-ajuste.

Recomendável é o ajuste com o EUA.

Além disso, existe o método "Ajuste de referência". Ele é usado para o ajuste
do robô conforme determinadas medidas de conservação.
(>>> 5.2.6 "Ajuste de referência" Pág. 80)

5.2.2 Deslocar os eixos para a posição de preajuste

Descrição Cada eixo é deslocado de modo que as marcas de ajuste estejam sobrepos-
tas.

Fig. 5-3: Deslocar o eixo para a posição de preajuste

As marcas de ajuste encontram-se nas seguintes posições no robô:

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 73 / 189

 KUKA System Software 5.6

Fig. 5-4: Marcas de ajuste no robô

De acordo com o tipo do robô, as posições das marcas de ajuste podem ser
um pouco diferentes do que apresentadas na figura.

Pré-requisito  Modo de serviço T1

Procedimento 1. Selecionar o tipo de deslocamento "Teclas de deslocamento" na barra de

statuskey esquerda:

2. Selecionar o deslocamento específico do eixo na barra de statuskey direi-

ta.

3. Apertar e manter apertado o interruptor de homem morto.

4. Na barra de statuskey direita são exibidos os eixos 1 a 6. Apertar a sta-
tuskey positiva ou a negativa para movimentar o eixo na direção positiva
ou negativa.
5. Deslocar os eixos em ordem crescente a partir do eixo 1, de modo que as
marcas de ajuste estejam sobrepostas.

Ao deslocar A4 e A6 para a posição de pré-ajuste, prestar atenção se a ali-

mentação de energia - quando presente - está em sua posição correta e não
está torcida em 360°.

74 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

5.2.3 Ajustar com UEA

Vista geral Ao ajustar com UEA, a posição de ajuste é automaticamente alcançada pela
unidade de comando do robô. Primeiro é ajustado sem, em seguida com car-
ga. É possível memorizar vários ajustes para diversas cargas.

Fig. 5-5: UEA - Sensor de medição eletrônico

O ajuste com UEA consiste dos seguintes passos:

Passo Descrição
1 Primeiro ajuste
(>>> 5.2.3.1 "Executar o primeiro ajuste com UEA"
Pág. 75)
O primeiro ajuste é realizado sem carga.
2 Programar offset
(>>> 5.2.3.2 "Programar offset" Pág. 76)
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada
a diferença em relação ao primeiro ajuste.
3 Se necessário: Verificar o ajuste de carga com offset
(>>> 5.2.3.3 "Verificar o ajuste de carga com offset"
Pág. 77)
"Verificar o ajuste de carga com offset" é realizado com
uma carga para a qual já foi programado um offset.
Área de aplicação:
 Verificar o primeiro ajuste
 Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex.
após uma troca de motor ou colisão). Como um offset
programado também permanece no caso de uma perda
de ajuste, a unidade de comando do robô pode calcular
o primeiro ajuste.

5.2.3.1 Executar o primeiro ajuste com UEA

Requisito  O robô não tem carga. ou seja, não há ferramenta, peça nem carga adi-
cional montada.
 Todos os eixos estão na posição de pré-ajuste.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de serviço T1

Procedimento

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 75 / 189

 KUKA System Software 5.6

Atenção!
Sempre parafusar o UEA no cartucho de medição sem cabo de medição, so-
mente depois colocar o cabo de medição. Ao remover o UEA, sempre remo-
ver primeiro o cabo de medição do UEA, depois remover o UEA do cartucho
de medição. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário,
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.

1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Ajustar > UEA > Com cor-
reção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. O
eixo com o número mais baixo está marcada.
2. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. Aparafusar UEA no cartucho de medição. Em seguida, apli-
car o cabo de medição no UEA e ligar à ligação X32 na caixa de ligação
da base.
3. Pressionar Ajustar .
4. Apertar o interruptor de homem morto e a tecla de arranque.
Quando o UEA detecta o ponto mais baixo do entalhe de medição, foi al-
cançada a posição de ajuste. O robô pára automaticamente. Os valores
são memorizados. Na janela é exibido o eixo.
5. Remover o cabo de medição do UEA. Em seguida remover o UEA do car-
tucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
6. Repetir os passos 2 a 5 para todos os eixos a serem ajustados.
7. Remover o cabo de medição da conexão X32.
8. Sair da janela com Fechar.

5.2.3.2 Programar offset

Descrição "Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

lação ao primeiro ajuste.
Quando o robô trabalha com diversas cargas, é necessário executar "Progra-
mar offset" para cada carga. Para garras que carregam partes pesadas, é ne-
cessário executar "Programar offset" para a garra sem parte e para a garra
com parte.

Pré-requisito  Condições ambientais (temperatura etc.) iguais que por ocasião do pri-
meiro ajuste
 A carga está montada no robô.
 Todos os eixos estão na posição de preajuste.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de serviço T1

Procedimento

Atenção!
Sempre parafusar o UEA no cartucho de medição sem cabo de medição, so-
mente depois colocar o cabo de medição. Ao remover o UEA, sempre remo-
ver primeiro o cabo de medição do UEA, depois remover o UEA do cartucho
de medição. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário,
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.

1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Ajustar > UEA > Com cor-
reção de carga > Programar offset.

76 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

2. Entrar número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.

Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. O eixo com o número mais baixo está
marcada.
3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. Aparafusar UEA no cartucho de medição. Em seguida, apli-
car o cabo de medição no UEA e ligar à ligação X32 na caixa de ligação
da base.
4. Pressionar Aprender.
5. Apertar o interruptor de homem morto e a tecla de arranque.
Quando o UEA detecta o ponto mais baixo do entalhe de medição, foi al-
cançada a posição de ajuste. O robô pára automaticamente. Abre-se uma
janela. A divergência neste eixo, em relação ao primeiro ajuste é indicado
em incrementos e graus.
6. Confirmar com OK. Na janela é exibido o eixo.
7. Remover o cabo de medição do UEA. Em seguida remover o UEA do car-
tucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
8. Repetir os passos 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados.
9. Remover o cabo de medição da conexão X32.
10. Sair da janela com Fechar.

5.2.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset

Descrição Área de aplicação:

 Verificar o primeiro ajuste
 Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex. após uma troca de
motor ou colisão). Como um offset programado também permanece no
caso de uma perda de ajuste, a unidade de comando do robô pode calcu-
lar o primeiro ajuste.

Um eixo só pode ser verificado quando todos os eixos são ajustados com
baixo número.

Pré-requisito  Condições ambientais (Temperatura etc.) iguais que por ocasião do pri-
meiro ajuste
 No robô está montada uma carga para a qual foi executado "Programar
offset".
 Todos os eixos estão na posição de preajuste.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de serviço T1

Procedimento

Atenção!
Sempre parafusar o UEA no cartucho de medição sem cabo de medição, so-
mente depois colocar o cabo de medição. Ao remover o UEA, sempre remo-
ver primeiro o cabo de medição do UEA, depois remover o UEA do cartucho
de medição. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário,
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.

1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Ajustar > UEA > Com cor-
reção de carga > Ajuste de carga > Com offset.
2. Entrar número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.

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 KUKA System Software 5.6

Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais foi progra-
mado um offset com esta ferramenta. O eixo com o número mais baixo
está marcada.
3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. Fixar UEA no cartucho de medição. Em seguida, aplicar o
cabo de medição no UEA e ligar à ligação X32 na caixa de ligação da ba-
se.
4. Pressione Testar.
5. Manter o interruptor de homem morto pressionado e pressionar a tecla de
arranque.
Quando o UEA detecta o ponto mais baixo do entalhe de medição, foi al-
cançada a posição de ajuste. O robô pára automaticamente. É indicada a
diferença em relação a "Programar offset".
6. Se necessário, memorizar os valores com Guardar. Isto anula os valores
de ajuste velhos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deverá sempre memorizar os
valores.

Os eixos A4, A5 e A6 são acoplados mecanicamente. Isto significa:

a anulação dos valores do A4 tem como conseqüência a anulação dos valo-
res de A5 e A6.
a anulação dos valores do A5 tem como conseqüência a anulação dos valo-
res de A6.

7. Remover o cabo de medição do UEA. Em seguida remover o UEA do car-

tucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
8. Repetir os passos 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados.
9. Remover o cabo de medição da conexão X32.
10. Sair da janela com Fechar.

5.2.4 Ajustar com o relógio de medição

Descrição Ao ajustar com o relógio de medição, a posição de ajuste é alcançada manu-

almente pelo usuário. É sempre ajustado com carga. Não é possível memori-
zar vários ajustes para diversas cargas.

Fig. 5-6: Relógio de medição

Pré-requisito  A carga está montada no robô.

 Todos os eixos estão na posição de preajuste.

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 5 Colocação e recolocação em serviço

 Está selecionado o deslocamento específico do eixo com teclas de deslo-

camento.
(>>> 4.14.3 "Deslocamento específico do eixo com as teclas de desloca-
mento" Pág. 59)
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de serviço T1

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Ajustar > Relógio.

Abre-se uma janela. São indicados todos os eixos que não estão ajusta-
dos. O eixo que deve ser ajustado primeiro está marcado.
2. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo e apli-
car o relógio de medição no cartucho de medição.
Afrouxar os parafusos na gola do relógio de medição com a chave Allen.
Girar o mostrador de modo que esteja bem visível. Apertar a cavilha do
relógio de medição completamente para dentro do relógio de medição.
Reapertar os parafusos na gola do relógio de medição com a chave Allen.
3. Reduzir o override manual para 1%.
4. Deslocar o eixo de "+" para "-". Na posição mais baixa da ranhura de me-
dição, reconhecível através do retorno do ponteiro, deverá ajustar o reló-
gio de medição em zero.
Se o ponto mais baixo for ultrapassado sem querer, deverá deslocar o
eixo para lá e para cá, até alcançar o ponto mais baixo. Não faz diferença
se for deslocado de "+" para "-" ou de "-" para "+".
5. Recolocar o eixo na posição preajuste.
6. Deslocar o eixo de "+" para "-" , até o ponteiro se encontrar a uma distân-
cia de aproximadamente 5 a 10 graus de escala antes de zero.
7. Comutar para deslocamento manual incremental.
8. Deslocar o eixo de "+" para "-" até alcançar o zero.

Quando o zero tiver sido ultrapassado: Repetir os passos 5 a 8.

9. Pressionar Ajustar. O eixo ajustado deixa de ser exibido na janela.

10. Em seguida remover o relógio de medição do cartucho de medição e re-
colocar a cobertura de proteção.
11. Comutar do deslocamento manual incrementado para o modo de deslo-
camento normal.
12. Repetir os passos 2 a 11 para todos os eixos a serem ajustados.
13. Sair da janela com Fechar.

5.2.5 Ajustar eixos adicionais

Descrição  Eixos adicionais KUKA podem ser ajustados tanto com o UEA como com
o relógio de medição.
 Eixos adicionais, não oriundos da KUKA, podem ser ajustados com o re-
lógio de medição. Se desejado um ajuste com o UEA, o eixo adicional
deve ser equipado com os cartuchos de medição.

Procedimento  A evolução do ajuste de eixos adicionais é a idêntica á do ajuste dos eixos

de robô. Além dos eixos de robô, na seleção do eixo aparecem agora tam-
bém os eixos adicionais projetados.

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Fig. 5-7: Lista de seleção dos eixos a ajustar

Ajuste em robôs industriais com mais de 2 eixos adicionais: Com mais de 8

eixos no sistema, observar para que o cabo de medição do EMD ou o segun-
do RDW seja conectado.

5.2.6 Ajuste de referência

Na entrada em serviço do robô, o ajuste de referência não pode ser utilizado.

Descrição O ajuste de referência é adequado quando as medidas de conservação espe-

ram em fila em um robô ajustado corretamente. O robô pode perder o ajuste
nesse processo. Exemplos:
 Troca de RDW
 Troca de motor
O robô é conduzido das medidas de conservação para a posição $MAMES.
Depois, os valores dos eixos destas variáveis do sistema são atribuídos no-
vamente ao robô através do ajuste de referência. O estado do robô volta a ser,
então, como era antes da perda de ajuste. Os offsets obtidos são mantidos.
Um comparador eletrônico ou um relógio de medição não é necessário.
No ajuste de referência não é relevante, se uma carga está ou não montada
no robô. O ajuste de referência também pode ser usado para eixos adicionais.

Preparação  Conduzir o robô antes das medidas de conservação para a posição $MA-
MES. Para tanto, programar e conduzir um ponto PTP $MAMES. Isto só
pode ser realizado pelo grupo de usuários Peritos!

Aviso!
O robô não deve, em vez de para $MAMES, ser conduzido para a posição
padrão HOME. $MAMES é parcialmente, mas não sempre idêntica à posi-
ção padrão HOME. Somente na posição $MAMES o robô é ajustado corre-
tamente com o ajuste de referência. Quando o robô é ajustado em outra
posição diferente de $MAMES com o ajuste de referência, podem ocorrer le-
sões corporais e danos materiais.

Pré-requisito  Nenhum programa selecionado.

 A posição do robô não foi alterada durante as medidas de conservação.

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 5 Colocação e recolocação em serviço

 Se o RDW tiver sido trocado: Os dados do robô foram transferidos do dis-

co rígido para o RDW. (Isto só pode ser realizado pelo grupo de usuários
Peritos!)

Informações para transmissão dos dados do robô do disco rígido para RDW
podem ser encontrados na instruções de serviço e programação para os in-
tegrados do sistema.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Ajustar > Referência.

A janela de opções Ajuste de referência é aberta. São indicados todos
os eixos que não estão ajustados. O eixo que deve ser ajustado primeiro
está marcado.
2. Pressionar a softkey Ajustar. O eixo marcado é ajustado e deixa de ser
exibido na janela de opções.
3. Repetir o passo 2 para todos os eixos a serem ajustados.
4. Sair da janela de opções Ajuste de referência com a softkey Fechar.

5.2.7 Salvar o ajuste

Procedimento  Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Ajustar > Salvar dados
atuais.

Descrição Salvar dados atuais salva todos os dados de ajuste no RDW.

Este salvamento manual evita, em versões anteriores do KSS, que os dados
de ajuste se percam, caso a unidade de comando do robô não seja desativa-
da de modo correto, por exemplo, devido a um carregador defeituoso.
O ajuste é agora salvo automaticamente. (>>> 5.2 "Ajuste" Pág. 71) Um sal-
vamento manual não é mais necessário. A instrução ainda continua disponí-
vel na interface de controle.

5.2.8 Desajustar manualmente os eixos

Descrição Os valores de ajuste dos eixos individuais podem ser anulados. Os eixos não
se movimentam durante o ajuste.

Os eixos A4, A5 e A6 são acoplados mecanicamente. Isto significa:

a anulação dos valores do A4 tem como conseqüência a anulação dos valo-
res de A5 e A6.
a anulação dos valores do A5 tem como conseqüência a anulação dos valo-
res de A6.

Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de curso de software estão
desativados. O robô pode bater contra os tampões dos batentes de fim de
curso, de modo que pode ser danificado e os tampões tenham que ser subs-
tituídos. Na medida do possível, um robô desajustado não deve ser desloca-
do ou o override manual deve ser reduzido o máximo possível.

Requisito  Nenhum programa selecionado.

Procedimento 1. Selecionar a seqüência de menu Entr.Serv. > Desajustar. Abre-se uma

janela.
2. Marcar o eixo a ser desajustado.
3. Pressionar em Desajustar. Os dados de ajuste do eixo são anulados.
4. Sair da janela com Fechar.

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5.3 Medição

5.3.1 Medir a ferramenta

Descrição Durante a medição da ferramenta o usuário atribui um sistema de coordena-

das cartesiano (Sistema de coordenadas TOOL) a uma ferramenta montada
na flange de fixação.
O sistema de coordenadas TOOL tem a sua origem em um ponto definido
pelo usuário. Este se chama TCP (Tool Center Point). Normalmente o TCP é
colocado no ponto de trabalho da ferramenta.

Em uma ferramenta fixa não pode ser usada a medição aqui descrita. Para
ferramentas fixas deve ser utilizado um próprio tipo de medição.
(>>> 5.3.2 "Medir ferramenta fixa" Pág. 89)

Vantagens da medição da ferramenta:

 A ferramenta pode ser deslocada em linha reta, na direção de trabalho.
 A ferramenta pode ser girada em volta do TCP, sem modificar a posição
do TCP.
 No modo de programa: A velocidade de deslocamento programada é
mantida no TCP ao longo do trajeto.
Podem ser memorizados no máximo 16 sistemas de coordenadas TOOL. Va-
riável: TOOL_DATA[1…16]).
São memorizados os seguintes dados:
 X, Y, Z:
Origem do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de coor-
denadas FLANGE
 A, B, C:
Orientação do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de
coordenadas FLANGE

Fig. 5-8: Princípio da medição TCP

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 5 Colocação e recolocação em serviço

Vista geral A medição de ferramenta consiste de 2 passos:

Passo Descrição
1 Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 XYZ -4-Pontos
(>>> 5.3.1.1 "Medir TCP: Método de 4 pontos XYZ"
Pág. 83)
 XYZ Referência
(>>> 5.3.1.2 "Medir TCP: Método de referência XYZ "
Pág. 85)
2 Determinar a orientação do sistema de coordenadas
TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC 2-Pontos
(>>> 5.3.1.3 "Determinar a orientação: Método de 2 pon-
tos ABC" Pág. 86)
 ABC World
(>>> 5.3.1.4 "Determinar a orientação: Método ABC
World" Pág. 87)

Se os dados de medição já forem conhecidos, eles poderão ser introduzidos

diretamente. (>>> 5.3.1.5 "Inserir numericamente ferramenta" Pág. 88)

5.3.1.1 Medir TCP: Método de 4 pontos XYZ

O método de 4 pontos XYZ não pode ser utilizado para o robô de paletiza-
ção.

Descrição Com o TCP da ferramenta a ser medida é possível deslocar-se para um ponto
de referência a partir de 4 direções diferentes. O ponto de referência pode ser
selecionado livremente. O comando do robô calcula o TCP a partir de diver-
sas posições do flange.

As quatro posições do flange, com as quais é alcançado o ponto de referên-

cia, devem estar suficientemente distantes uma da outra.

Pré-requisito  A ferramenta a ser medida está montada no flange de fixação.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta >
XYZ 4 pontos.
2. Entrar um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar
com Continuar.
3. Deslocar para um ponto de referência com o TCP. Pressionar Medir. Con-
firmar com Continuar.

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Fig. 5-9: Mover ponto de referência

4. Alcançar o ponto de referência com o TCP de uma outra direção. Pressio-

nar Medir. Confirmar com Continuar.

Fig. 5-10: Mover de outra direção

5. Repetir duas vezes o passo 4.

Fig. 5-11: Mover da direção 3 e 4

6. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela de opções é fecha-

da.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela se
abre, na qual pode-se inserir os dados de carga.
(>>> 5.4.3 "Introduzir dados de carga" Pág. 98)
Ou pressionar Ponto 2 ABC ou ABC World. Os dados são salvos e uma
janela se abre, na qual se pode definir a orientação do sistema de coor-
denadas TOOL.
(>>> 5.3.1.3 "Determinar a orientação: Método de 2 pontos ABC"
Pág. 86)
(>>> 5.3.1.4 "Determinar a orientação: Método ABC World" Pág. 87)

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 5 Colocação e recolocação em serviço

5.3.1.2 Medir TCP: Método de referência XYZ

Descrição No método de referência XYZ, uma ferramenta nova é medida com uma fer-
ramenta já medida. A unidade de comando do robô compara as posições do
flange e calcula o TCP da nova ferramenta.

Requisito  Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.

 Modo de serviço T1 ou T2

Preparação Determinar os dados TCP da ferramenta medida:

1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta >
XYZ Referência.
2. Introduzir o número da ferramenta medida.
3. Anotar o valor X, Y e Z.
4. Fechar a janela com Cancelar.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta >
XYZ Referência.
2. Introduzir um número e um nome para a ferramenta nova. Confirmar com
Continuar.
3. Introduzir os dados TCP da ferramenta já medida. Confirmar com Conti-
nuar.
4. Deslocar para um ponto de referência com o TCP. Pressionar Medir. Con-
firmar com Continuar.

Fig. 5-12: Mover ponto com ferramenta medida

5. Liberar a ferramenta e desmontar. Montar a nova ferramenta.

6. Deslocar para o ponto de referência com o TCP da nova ferramenta. Pres-
sionar Medir. Confirmar com Continuar.

Fig. 5-13: Mover ponto com nova ferramenta

7. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela de opções é fecha-

da.

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Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela se

abre, na qual pode-se inserir os dados de carga.
(>>> 5.4.3 "Introduzir dados de carga" Pág. 98)
Ou pressionar Ponto 2 ABC ou ABC World . Os dados são salvos e uma
janela se abre, na qual se pode definir a orientação do sistema de coor-
denadas TOOL.
(>>> 5.3.1.3 "Determinar a orientação: Método de 2 pontos ABC"
Pág. 86)
(>>> 5.3.1.4 "Determinar a orientação: Método ABC World" Pág. 87)

5.3.1.3 Determinar a orientação: Método de 2 pontos ABC

Descrição A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-

ordenadas TOOL, para isso é deslocado na direção de um ponto do eixo X e
na direção de um ponto no eixo XY.
Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas
com muita precisão.

Requisito  A ferramenta a ser medida está montada no flange de fixação.

 O TCP da ferramenta já foi medido.
 Modo de serviço T1 ou T2

O seguinte procedimento é válido, quando a direção de ferramenta é a dire-

ção padrão (= direção X). Quando a direção tiver sido alterada para Y ou Z,
o procedimento deve ser igualmente alterado.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta >
ABC 2-pontos.
2. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
3. Deslocar para qualquer ponto de referência com o TCP. Pressionar Me-
dir. Confirmar com Continuar.

Fig. 5-14: Mover ponto de referência

4. Deslocar a ferramenta de tal modo que o ponto de referência no eixo X

venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido
contrário à direção de trabalho). Pressionar Medir. Confirmar com Conti-
nuar.

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 5 Colocação e recolocação em serviço

Fig. 5-15: Ponto de referência no eixo X

5. Deslocar a ferramenta de tal modo que o ponto de referência no plano XY

venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medir.
Confirmar com Continuar.

Fig. 5-16: Ponto de referência no plano XY

6. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela de opções é fecha-

da.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela se
abre, na qual pode-se inserir os dados de carga.
(>>> 5.4.3 "Introduzir dados de carga" Pág. 98)

5.3.1.4 Determinar a orientação: Método ABC World

Descrição O usuário alinha os eixos do sistema de coordenadas TOOL paralelamente

aos eixos do sistema de coordenadas WORLD. Desta forma, a unidade de co-
mando do robô é informada sobre a orientação do sistema de coordenadas
TOOL.
O método tem 2 variantes:
 5D: O usuário informa à unidade de comando do robô a direção de traba-
lho da ferramenta. O eixo X é predefinido como direção de trabalho. A

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 87 / 189

 KUKA System Software 5.6

orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser in-
fluenciada pelo usuário.
O sistema define a orientação dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razão, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente
mais uma vez, por exemplo após uma colisão, é suficiente definir nova-
mente a direção de trabalho. Não é necessário observar a rotação da di-
reção de trabalho.
 6D: O usuário informa à unidade de comando do robô a direção de todos
os 3 eixos.

Quando 6D é utilizado: Recomenda-se documentar o alinhamento de todos

os eixos. Caso a ferramenta precise ser medida posteriormente mais uma
vez, por exemplo após uma colisão, os eixos devem ser alinhados como na
primeira vez, para permitir mover corretamente os pontos existentes.

Requisito  A ferramenta a ser medida está montada no flange de fixação.

 O TCP da ferramenta já foi medido.
 Modo de serviço T1 ou T2

O seguinte procedimento é válido, quando a direção de ferramenta é a dire-

ção padrão (= direção X). Quando a direção tiver sido alterada para Y ou Z,
o procedimento deve ser igualmente alterado.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta >
ABC World.
2. Entrar o número da ferramenta. Confirmar com Continuar.
3. Selecionar no campo 5D/6D uma variante. Confirmar com Continuar.
4. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XTOOL paralelamente a ZWORLD. (+XTOOL = direção de trabalho)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar os eixos do sistema de coordenadas TOOL da seguinte maneira.
 +XTOOL paralelamente a ZWORLD. (+XTOOL = direção de trabalho)
 +YTOOL paralelamente a +YWORLD
 +ZTOOL paralelamente a +XWORLD
5. Pressionar Medir. Confirmar com Continuar.
6. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela de opções é fecha-
da.
Ou pressionarDados de carga. Os dados são salvos e uma janela se
abre, na qual pode-se inserir os dados de carga.
(>>> 5.4.3 "Introduzir dados de carga" Pág. 98)

5.3.1.5 Inserir numericamente ferramenta

Descrição Os dados da ferramenta podem ser entrados manualmente.

Possíveis fontes de dados:
 CAD
 Medição externa da ferramenta
 Informações do fabricante da ferramenta

No caso de robôs de paletização, p.ex. KR 180PA, os dados da ferramenta

devem ser entrados de forma numérica. Os métodos XYZ e ABC não podem
ser utilizados, pois estes robôs tem uma capacidade reorientação limitada.

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 5 Colocação e recolocação em serviço

Pré-requisito Os seguintes valores são conhecidos:

 X, Y, Z em relação ao sistema de coordenadas FLANGE
 A, B, C em relação ao sistema de coordenadas FLANGE

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta

> Entrada numérica.
2. Entrar um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar
com Continuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela de opções é fecha-
da.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela se
abre, na qual pode-se inserir os dados de carga.
(>>> 5.4.3 "Introduzir dados de carga" Pág. 98)

5.3.2 Medir ferramenta fixa

Vista geral A medição de uma ferramenta fixa é constituída de 2 passos:

Passo Descrição
1 Medir TCP da ferramenta fixa
O TCP de uma ferramenta fixa é chamado de TCP externo.
(>>> 5.3.2.1 "Medir o TCP externo" Pág. 89)
Se os dados de medição já forem conhecidos, eles poderão
ser introduzidos diretamente.
(>>> 5.3.2.2 "Introduzir o TCP externo numericamente"
Pág. 91)
2 Medir a peça
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 Método direto
(>>> 5.3.2.3 "Medir a peça: Método direto" Pág. 91)
 Método indireto
(>>> 5.3.2.4 "Medir a peça: Método indireto" Pág. 93)

A unidade de comando do robô memoriza o TCP externo como sistema de co-

ordenadas BASE e a peça como sistema de coordenadas TOOL. No total po-
dem ser memorizados 32 sistemas de coordenadas BASE e 16 sistemas de
coordenadas TOOL.

5.3.2.1 Medir o TCP externo

Descrição Primeiramente o usuário da unidade de comando do robô informa o TCP da

ferramenta fixa. Para isso, o TCP é deslocado com uma ferramenta já medida.
Em seguida a unidade de comando do robô é informada sobre a orientação
do sistema de coordenadas da ferramenta fixa. Para isto, o usuário alinha o
sistema de coordenadas da ferramenta já medida paralelamente ao novo sis-
tema de coordenadas. Existem 2 variantes:
 5D: O usuário informa à unidade de comando do robô a direção de traba-
lho da ferramenta. O eixo X é predefinido como direção de trabalho. A
orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser in-
fluenciada pelo usuário.
O sistema define a orientação dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razão, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 89 / 189

 KUKA System Software 5.6

mais uma vez, por exemplo após uma colisão, é suficiente definir nova-
mente a direção de trabalho. Não é necessário observar a rotação da di-
reção de trabalho.
 6D: O usuário informa à unidade de comando do robô as orientações de
todos os 3 eixos.

Quando 6D é utilizado: Recomenda-se documentar o alinhamento de todos

os eixos. Caso a ferramenta precise ser medida posteriormente mais uma
vez, por exemplo após uma colisão, os eixos devem ser alinhados como na
primeira vez, para permitir mover corretamente os pontos existentes.

Requisito  Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.

 Modo de serviço T1 ou T2

O seguinte procedimento é válido, quando a direção de ferramenta é a dire-

ção padrão (= direção X). Quando a direção tiver sido alterada para Y ou Z,
o procedimento deve ser igualmente alterado.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta

fixa > Ferramenta.
2. Entrar um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com Con-
tinuar.
3. Introduzir o número da ferramenta já medida. Confirmar com Continuar.
4. Selecionar no campo 5D/6D uma variante. Confirmar com Continuar.
5. Aproximar do TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medi-
da. Pressionar Medir. Confirmar com Continuar.

Fig. 5-17: Deslocar TCP externo

6. Quando 5D foi selecionado:

Alinhar +XBASE paralelamente a ZFLANGE.
(ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho
da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos
aos eixos da ferramenta fixa:
 +XBASE paralelamente a ZFLANGE
(ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE

90 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE

Fig. 5-18: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas

7. Pressionar Medir. Confirmar com Continuar.

8. Pressionar Salvar.

5.3.2.2 Introduzir o TCP externo numericamente

Pré-requisito Os seguintes valores numéricos são conhecidos, p.ex. de CAD:

 Distância do TCP da ferramenta fixa da origem do sistema de coordena-
das WORLD (X, Y, Z)
 Rotação dos eixos da ferramenta fixa, referente ao sistema de coordena-
das WORLD (A, B, C)

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta

fixa > Introdução numérica.
2. Entrar um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com Con-
tinuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.

5.3.2.3 Medir a peça: Método direto

Descrição A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros

pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.

Pré-requisito  A peça está montada no flange de fixação.

 Está montada uma ferramenta fixa e já medida.
 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta

fixa > Peça > Medição direta.
2. Entrar um número e um nome para a peça. Confirmar com Continuar.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 91 / 189

 KUKA System Software 5.6

3. Entrar o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.

4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça na direção do TCP
da ferramenta fixa. Pressionar Medir. Confirmar com Continuar.

Fig. 5-19: Origem do sistema de coordenadas da peça de trabalho

5. Deslocar um ponto do eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça

na direção do TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medir. Confirmar com
Continuar.

Fig. 5-20: Ponto no eixo X positivo

6. Deslocar um ponto que tem um valor Y positivo no nível XY do sistema de

coordenadas da peça para o TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medir.
Confirmar com Continuar.

Fig. 5-21: Ponto no plano XY com valor Y positivo

92 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

7. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela de opções é fecha-

da.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela se
abre, na qual pode-se inserir os dados de carga.
(>>> 5.4.3 "Introduzir dados de carga" Pág. 98)

5.3.2.4 Medir a peça: Método indireto

Descrição A unidade de comando do robô calcula a peça, das quais as coordenadas são
conhecidas, tendo os 4 pontos como base. A origem da peça não é alcança-
da.

Pré-requisito  Está montada uma ferramenta fixa e já medida.

 A peça a ser medida está montada no flange de fixação.
 As coordenadas de 4 pontos da nova peça é conhecida, p.ex. do CAD. Os
4 pontos podem ser alcançados pelo TCP.
 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta

fixa > Peça > Medição indireta.
2. Entrar um número e um nome para a peça. Confirmar com Continuar.
3. Entrar o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Entrar as coordenadas de um ponto conhecido da peça e alcançar o TCP
da ferramenta fixa com este ponto. Pressionar Medir. Confirmar com
Continuar.

Fig. 5-22: Deslocar ponto conhecido para o TCP

5. Repetir três vezes o passo 4.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 93 / 189

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Fig. 5-23: Repetir três vezes

6. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela de opções é fecha-

da.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela se
abre, na qual pode-se inserir os dados de carga.
(>>> 5.4.3 "Introduzir dados de carga" Pág. 98)

5.3.3 Medição da base

Descrição Durante a medição da base, o usuário atribui um sistema de coordenadas car-

tesiano (sistema de coordenadas BASE) a uma superfície de trabalho ou a
uma peça. O sistema de coordenadas BASE tem a sua origem em um ponto
definido pelo usuário.

Quando a ferramenta está montada no flange de fixação, a medição descrita

aqui não deve ser utilizada. Para ferramentas no flange de fixação deve ser
utilizado um próprio tipo de medição. (>>> 5.3.2 "Medir ferramenta fixa"
Pág. 89)

Vantagens da medição de base:

 O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo dos lados da superfície
de trabalho ou da peça.
 Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é neces-
sário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada,
os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de
novo.
Podem ser memorizados no máximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Va-
riável: BASE_DATA[1…32].

Vista geral Existem 2 métodos para medir uma base:

 Método de 3 pontos (>>> 5.3.3.1 "Método de 3 pontos" Pág. 95)
 Método indireto (>>> 5.3.3.2 "Método indireto" Pág. 96)
Se os dados de medição já forem conhecidos, eles poderão ser introduzidos
diretamente. (>>> 5.3.3.3 "Inserir numericamente base" Pág. 97)

94 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

5.3.3.1 Método de 3 pontos

Descrição Aproximar-se até a origem e mais 2 outros pontos da nova base. Estes 3 pon-
tos definem a nova base.

Requisito  Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Base > 3 pon-
tos.
2. Introduzir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar até a origem da nova base com o TCP. Pressionar Medir. Con-
firmar com Continuar.

Fig. 5-24: Origem do sistema de coordenadas básico

5. Deslocar com o TCP até um ponto no eixo X positivo da nova base. Pres-
sionar Medir. Confirmar com Continuar.

Fig. 5-25: Ponto no eixo X positivo

6. Com o TCP no nível XY, deslocar até um ponto com valor Y positivo. Pres-
sionar Medir. Confirmar com Continuar.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 95 / 189

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Fig. 5-26: Ponto no plano XY com valor Y positivo

7. Pressionar Salvar.

5.3.3.2 Método indireto

Descrição O método indireto é utilizado quando a origem da base não pode ser alcança-
da, p.ex. porque ela se encontra no interior de uma peça ou além do espaço
de trabalho do robô.
Os 4 pontos da base, dos quais as coordenadas devem ser conhecidas, são
alcançados. A unidade de comando do robô calcula a base, tendo estes pon-
tos como referência.

Pré-requisito  Uma ferramenta medida está montada no flange de fixação.

 As coordenadas de 4 pontos da nova base são conhecidas, p.ex. do CAD.
Os 4 pontos podem ser alcançados pelo TCP.
 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Base > Indire-
to.
2. Introduzir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir as coordenadas de um ponto conhecido da nova base e deslo-
car para o ponto com o TCP. Confirmar com Continuar.

96 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

Fig. 5-27: Mover pontos conhecidos

5. Repetir três vezes o passo 4.

Fig. 5-28: Repetir três vezes

6. Pressionar Salvar.

5.3.3.3 Inserir numericamente base

Pré-requisito Os seguintes valores numéricos são conhecidos, p.ex. de CAD:

 Distância entre a origem da base e a origem do sistema de coordenadas
WORLD
 Rotação dos eixos da base em relação ao sistema de coordenadas
WORLD

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medição > Base > Intro-
dução numérica.
2. Introduzir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 97 / 189

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5.4 Dados de carga

Os dados de carga são utilizados para o cálculo das trajetórias e acelerações,

contribuindo para otimização dos tempos de ciclo. Os dados de carga devem
ser introduzidos no comando do robô.

Aviso!
Se um robô for operado com dados de carga incorretos ou carga inadequa-
das, isso pode provocar ferimentos e acidentes fatais e/ou danos considerá-
veis podem ser a consequência.

Origens As seguintes fontes contém dados de carga:

 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para dados de carga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD

5.4.1 Controlar cargas com KUKA.Load

Todas as cargas (cargas e cargas adicionais) devem ser controladas com o

software KUKA.Load. Exceção: Quando a carga é controlada com o
KUKA.Load Detect, não é necessário um controle com o KUKA.Load.
Com o KUKA.Load pode ser gerado um protocolo de aceitação (Sign Off She-
et) para as cargas. O KUKA.Load, inclusive a documentação, pode ser baixa-
do gratuitamente no website da KUKA www.kuka.com.

Outras informações encontram-se na documentação KUKA.Load.

5.4.2 Determinar as cargas com KUKA.Load Detect

Com KUKA.Load Detect é possível determinar as cargas com precisão e

transmiti-las ao comando do robô. KUKA.Load Detect só é aplicável para car-
gas com mais de 20% da carga nominal.
Modo de funcionamento: A carga é fixada no robô. A massa, o centro de gra-
vidade e as inércias de massa no centro de gravidade são determinadas com
exatidão através de movimentos pendulares.
Uma carga também pode ser controlada com KUKA.Load Detect, de modo si-
milar ao KUKA.Load. ? Entretanto, se for requerida a elaboração de um pro-
tocolo de aceitação (Sign Off Sheet), a carga tem que ser controlada com
KUKA.Load.

Outras informações encontram-se na documentação KUKA.Load.Detect.

5.4.3 Introduzir dados de carga

Descrição Os dados de carga devem ser introduzidos no comando do robô e atribuídos

à ferramenta correta.
Exceção: Quando os dados de carga já foram transmitidos à unidade de co-
mando do robô através do KUKA.Load Detect, não é necessário realizar a in-
trodução manual.

98 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 5 Colocação e recolocação em serviço

Requisito  Os dados de carga foram controlados com KUKA.Load ou KUKA.Load

Detect e o robô é adequado para estas cargas.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medir > Ferramenta >
Dados de carga de ferramenta.
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar
com Continuar.
3. Introduzir os dados de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do ponto de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às
inércia do eixo Y e Z.)
4. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.

5.4.4 Introduzir cargas adicionais

Descrição Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando

do robô.
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:

Carga Sistema de referência

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Pré-requisito  Os dados de carga adicional foram verificados com KUKA.Load e são

apropriados para este tipo de robô.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Medir > Dados de carga
adicional.
2. Entrar o número do eixo ao qual deseja fixar a carga adicional. Confirmar
com Continuar.
3. Entrar os dados de carga. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 99 / 189

 KUKA System Software 5.6

100 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

6 Gerenciamento de programa

6.1 Gerenciador de arquivos Navegador

Visão geral

Fig. 6-1: Navegador

1 Cabeçalho 3 Lista de arquivos

2 Estrutura do diretório 4 Barra estados

Descrição No navegador, o usuário administra programas e arquivos específicos do sis-

tema.
Cabeçalho
 Área esquerda: O filtro selecionado é indicado.
(>>> 6.1.1 "Selecionar filtro" Pág. 102)
 Área direita: É exibido o diretório ou drive marcado na estrutura de diretó-
rios.
Estrutura do diretório
Vista geral de diretórios e drives. Quais diretórios e drives são exibidos, de-
pende do grupo de usuários e da configuração.
Lista de arquivos
É exibido o conteúdo do diretório ou drive marcado na estrutura de diretórios.
De que forma os programas são exibidos, depende do filtro selecionado.
A lista de arquivos tem as seguintes colunas:

Coluna Descrição
Nome Nome do diretório ou do arquivo
Extensão Extensão do arquivo
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários "Usuá-
rio".

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 101 / 189

 KUKA System Software 5.6

Coluna Descrição
Comentário Comentário
Atributos Atributos do sistema operacional e do sistema base
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários "Usuá-
rio".
Tamanho Tamanho do arquivo em KBytes
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários "Usuá-
rio".
# Número de modificações no arquivo
Modificado Data e hora da última alteração
Criado Data e hora em que foi criado
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários "Usuá-
rio".

Na lista de arquivos é possível rolar para a direita e para a esquerda com

SHIFT+CURSOR DIREITA ou com SHIFT+CURSOR ESQUERDA.
Para todos os objetos na lista de arquivos estão disponíveis menus de con-
texto. Chamar o menu de contexto: Marcar o objeto/objetos e apertar a tecla
CURSOR DIREITA.
Barra de estados
A barra de status pode exibir as seguintes informações:
 Objetos marcados
 Ações em andamento
 Diálogos de usuário
 Solicitações para introdução do usuário
 Perguntas de segurança

6.1.1 Selecionar filtro

Descrição Esta função não se encontra disponível no grupo de usuários "Usuário".

O filtro determina como os programas são exibidos na lista de arquivos. Estão
disponíveis os seguintes filtros:
 Pormenores
Os programas são exibidos como arquivos SRC e DAT. (Ajuste predefini-
do)
 Módulos
Os programas são exibidos como módulos.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Filtro.

2. Marcar o filtro desejado na área esquerda do navegador.
3. Confirmar com OK.

6.1.2 Símbolos no navegador

Drives:

102 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Símbolo Descrição Caminho predefinido

Robô KRC:\

Disquete@ A:\

p.ex. "KUKADISK (C:\)" ou

Disco rígido
"KUKADATA (D:\)"

CD-ROM E:\

Drive de rede F:\; G:\, …

Drive de segurança Arquivo:\

Diretórios e arquivos:

Símbolo Descrição
Diretório

Diretório está aberto

Arquivo em formato ZIP

O conteúdo de um diretório está sendo lido.

Módulo

Módulo com erro

Ficheiro SRC

Arquivo SRC defeituoso

Arquivo DAT

Arquivo DAT defeituoso

Arquivo ASCII. Pode ser lido com qualquer Editor.

Arquivo binário. Não pode ser lido no editor de texto.

6.1.3 Criar nova pasta

Requisito  O navegador é exibido.

Procedimento 1. Marcar a pasta onde deseja criar a nova pasta na estrutura do diretório,
com as teclas CURSOR PARA CIMA/CURSOR PARA BAIXO.
Pastas fechadas podem ser abertas com a tecla Enter.
2. Pressionar softkey NOVO.
3. Introduzir um nome para a pasta e pressionar a softkey OK.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 103 / 189

 KUKA System Software 5.6

6.1.4 Criar novo programa

Requisito  O navegador é exibido.

Procedimento 1. Marcar a pasta onde deseja criar o novo programa na estrutura do diretó-
rio, com as teclas CURSOR PARA CIMA/CURSOR PARA BAIXO.
Pastas fechadas podem ser abertas com a tecla Enter.
2. Com a tecla CURSOR PARA DIREITA alternar para a lista de arquivos.
3. Pressionar softkey Novo.
A janela Seleção de Template abre-se.
4. Marcar o Template desejado e pressionar a softkey OK.
5. Introduzir um nome para a pasta e pressionar a softkey OK.

No grupo de usuários Usuário não é possível selecionar um Template. Por

padrão é criado um programa do tipo "Módulo".

6.1.5 Renomear arquivo

Requisito  O navegador é exibido.

Procedimento 1. Com as teclas CURSOR PARA CIMA/CURSOR PARA BAIXO marcar na

estrutura do diretório a pasta onde esta o arquivo.
Pastas fechadas podem ser abertas com a tecla Enter.
2. Com a tecla CURSOR PARA DIREITA alternar para a lista de arquivos.
Marcar o arquivo desejado.
3. Selecionar Arquivo > Renomear.
4. Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e pressionar a softkey
OK.

6.2 Selecionar ou abrir programa

Vista geral Um programa pode ser selecionado ou aberto. Em lugar do navegador, então
o editor é indicado com o programa.
(>>> 6.2.1 "Selecionar programa" Pág. 105)
(>>> 6.2.2 "Abrir programa" Pág. 106)
Pode-se alternar entre a indicação do programa e o navegador.
(>>> 6.2.3 "Alternar entre o navegador e o programa" Pág. 106)
Um programa não pode ser aberto e selecionado ao mesmo tempo. Porém,
um programa pode ser aberto, enquanto um outro estiver selecionado.
(>>> 6.2.4 "Selecionar um programa e abrir um outro programa" Pág. 107)

Diferenças Programa selecionado:

 É exibido o ponteiro do passo.
 O programa pode ser iniciado.
 O programa pode ser editado com restrições.
Programas selecionados são especialmente indicados para a edição atra-
vés do grupo de usuário Usuários.
Exemplo: Não são permitidas instruções KRL, que se estendem por várias
linhas (por ex. LOOP … ENDLOOP).
 Modificações são salvas ao cancelar a seleção sem pergunta de seguran-
ça. Se tiverem sido programadas modificações não permitidas, é indicada
uma mensagem de erro.

104 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Programa está aberto:

 O programa não pode ser iniciado.
 O programa pode ser editado.
Programas abertos são especialmente indicados para a edição através do
grupo de usuário Perito.
 Ao fechar, é feita um pergunta de segurança. Modificações podem ser sal-
vas ou canceladas.

6.2.1 Selecionar programa

Quando um programa é processado no grupo de usuários Perito, em segui-

da o cursor deve ser retirado da linha processada e posicionado em qualquer
outra linha!
Somente assim fica assegurado que o processamento será aceito, quando
sair novamente do programa.

Pré-requisito  Modo de serviço T1, T2 ou AUT

Procedimento 1. Marcar programa no navegador e pressionar a softkey Selecionar.

Ou: No navegador, dar um clique duplo no programa.
O programa é indicado no editor. É indiferente, se foi marcado um módulo,
um arquivo SRC ou arquivo DAT. No editor é indicado sempre o arquivo
SRC.
2. Iniciar ou editar o programa.
3. Cancelar novamente o programa: Selecionar sequência do menu Editar
> Cancelar programa.

Modificações são salvas ao cancelar a seleção sem pergunta de segurança!

Se o programa estiver em execução, ele deve ser paralisado, antes que

possa ser cancelada a seleção novamente.

Descrição

Fig. 6-2: Programa selecionado

1 Indicador de conjunto
2 Cursor
3 (>>> 4.2.4 "Barra de status" Pág. 48)

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 105 / 189

 KUKA System Software 5.6

4 Caminho do programa e nome do arquivo

5 Posição do cursor
6 O símbolo indica que o programa foi selecionado.

6.2.2 Abrir programa

Pré-requisito  Modo de serviço T1, T2 ou AUT

No modo de serviço AUT EXT pode-se abrir um programa, mas não editá-lo.

Procedimento 1. Marcar programa no navegador e pressionar a softkey Abrir. O programa

é indicado no editor.
Se um módulo tiver sido marcado, o arquivo SRC será indicado no editor.
Se um arquivo SRC ou DAT tiver sido marcado, o respectivo arquivo será
indicado no editor.
2. Editar programa.
3. Fechar programa: Pressionar a softkey Fechar.
4. Para salvar modificações, responder a pergunta de segurança com Sim.

Descrição

Fig. 6-3: Programa está aberto

1 Cursor
2 (>>> 4.2.4 "Barra de status" Pág. 48)
3 Caminho do programa e nome do arquivo
4 Posição do cursor

6.2.3 Alternar entre o navegador e o programa

Descrição Quando selecionado ou aberto um programa, pode-se indicar novamente o

navegador, sem precisar cancelar a seleção ou fechar o programa. Em segui-
da é possível retornar ao programa.

Procedimento Programa selecionado:

 Alternar do programa para o navegador: Pressionar softkey NAVEGA-
DOR.
 Alternar do navegador para o programa: Pressionar softkey PROGRAMA.

106 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Programa está aberto:

 Alternar do programa para o navegador: Pressionar softkey NAVEGA-
DOR.
 Alternar do navegador para o programa: Pressionar a softkey EDITOR.

6.2.4 Selecionar um programa e abrir um outro programa

Descrição Um programa não pode ser aberto e selecionado ao mesmo tempo. Porém,
um programa pode ser aberto, enquanto um outro estiver selecionado.

Procedimento 1. Selecionar um programa.

2. Com Softkey NAVIGATOR retornar ao navegador.
3. Marcar um outro programa e selecionar a sequência de menu Arquivo >
Abrir > Arquivo/Diretório .
4. Com Softkey NAVIGATOR pode-se retornar ao navegador. Nele tem-se
as seguintes possibilidades:
 Com Softkey EDITOR indicar novamente o programa selecionado.
 Com Softkey PROGRAM indicar novamente o programa aberto.

6.3 Estrutura de um programa KRL

1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END

Linha Descrição
1 A linha DEF exibe o nome do programa. Quando o programa
é uma função, a linha DEF começa com "DEFFCT" e ainda
contem outras indicações.
A linha DEF pode ser exibida ou deixar de ser exibida. Para
tal deverá selecionar Configuração > Extras > Editor >
Linha DEF. Esta função não se encontra disponível no grupo
de utilizadores "Usuário".
2 A linha INI contem as inicializações para variáveis e parâme-
tros internos.
4 Posição HOME
(>>> 6.3.1 "Posição HOME" Pág. 108)
8 Movimento LIN
(>>> 8.2.3 "Programar o movimento LIN" Pág. 140)
14 Movimento PTP
(>>> 8.2.1 "Programar o movimento PTP" Pág. 139)
20 Posição HOME
22 A linha END é a última linha de cada programa. Quando o
programa é uma função, a linha END se chama "ENDFCT". A
linha END não deve ser anulada!

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 107 / 189

 KUKA System Software 5.6

A primeira instrução de movimento em um programa KRL deve definir uma

posição inicial inequívoca. Na posição HOME, que está gravada como padrão
na unidade de comando do robô, isto está assegurado.
Se a primeira instrução de movimento não for a posição padrão HOME ou se
ela foi modificada, é necessário usar uma das instruções a seguir:
 Instrução PTP completa do tipo POS ou E6POS
 Instrução PTP completa do tipo AXIS ou E6AXIS
"Completa" significa que todos os componentes do ponto de destino devem
ser indicados.

Aviso!
Quando a posição HOME é modificada, isto tem efeito sobre todos os pro-
gramas nos quais ela é utilizada. A conseqüência podem ser lesões corpo-
rais ou danos materiais.

Em programas, que são usados exclusivamente como subprogramas, tam-

bém podem ser usadas outras instruções como primeira instrução de movi-
mento.

6.3.1 Posição HOME

A posição HOME é uma posição válida para todo do programa. Normalmente

ela é utilizada como primeira e última posição no programa porque ela é ine-
quivocamente definida e não crítica.
A posição HOME é criada como padrão na unidade de comando do robô com
os seguintes valores:

Eixo A1 A2 A3 A4 A5 A6

Item 0° - 90° + 90° 0° 0° 0°

Podem ser programadas outras posições HOME. Uma posição HOME deve
cumprir os seguintes requisitos:
 Favorável posição inicial para a execução do programa
 Favorável posição de repouso. Por exemplo, o robô não deve apresentar
um obstáculo quando estiver em repouso.

Aviso!
Quando a posição HOME é modificada, isto tem efeito sobre todos os pro-
gramas nos quais ela é utilizada. A conseqüência podem ser lesões corpo-
rais ou danos materiais.

6.4 Exibir/ocultar partes do programa

6.4.1 Exibir/ocultar a linha DEF

Descrição Por padrão a linha DEF é ocultada. Em um programa só podem ser realizadas
declarações quando a linha DEF está visível.
A linha DEF é exibida e ocultada separadamente, para programas abertos e
programas selecionados. Quando a Vista de pormenor está ativada, a linha
DEF está visível e não precisa ser visualizada separadamente.

Requisito  Grupo de usuários Perito

 O programa está selecionado ou aberto.

108 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Procedimento  Selecionar a seqüência de menu Configuração > Extras > Editor > Li-
nha DEF.
Sinal de visto inserido no menu: A linha DEF é exibida.
Sinal de visto não inserido no menu: A linha DEF é ocultada.

6.4.2 Exibir vista de pormenor

Descrição Por padrão, a vista de pormenor é desligada para manter uma maior clareza
no programa. Quando a vista de pormenor é ligada, linhas de programa ocul-
tas são visualizadas, por exemplo, linhas FOLD e ENDFOLD, bem como a li-
nha DEF.
A a vista de pormenor é ligada e desligada separadamente para programas
abertos e programas selecionados.

Requisito  Grupo de usuários Perito

 O programa está selecionado ou aberto.

Procedimento  Selecionar a seqüência de menu Configuração > Extras > Editor > Por-
menor (ASCII) .
Sinal de visto inserido no menu: A vista de pormenor está ligada.
Sinal de visto não inserido no menu: A vista de pormenor está desligada.

6.4.3 Ativar/ desativar quebra de linha

Descrição Quando uma linha for mais larga do que a janela de programa, a linha é que-
brada como padrão. A parte quebrada da linha não possui número de linha e
é marcada por uma seta preta em forma de L. A quebra de linha pode ser de-
sativada.

Fig. 6-4: Quebra de linha

A quebra de linha é ativada e desativada separadamente para programas

abertos e selecionados.

Requisito  Grupo de usuários Perito

 O programa está selecionado ou aberto.

Procedimento  Selecionar a seqüência de menu Configuração > Extras > Editor > Que-
bra de linha.
Sinal de visto inserido no menu: A quebra de linha está ativada.
Sinal de visto não inserido no menu: A quebra de linha está desativada.

6.5 Iniciar o programa

6.5.1 Tipo de execução do programa

O tipo de execução de programa é selecionado na barra de statuskey esquer-

da.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 109 / 189

 KUKA System Software 5.6

Statuskey Tipo de Descrição

execução
do progra-
ma
#GO O programa funciona ininterruptamente até
o fim do programa.

#MSTEP O programa funciona com uma parada

após cada conjunto de movimentos. A tecla
(Motion
de partida deve ser apertada novamente
Step)
para cada conjunto de movimento.
#ISTEP O programa funciona com uma parada
após cada linha de programa. Também são
(Incremen-
consideradas linhas de programa não visí-
tal Step)
veis e linhas vazias. A tecla de partida deve
ser apertada novamente para cada linha.
ISTEP só está disponível no grupo de usu-
ários peritos.
#BSTEP Este tipo de execução de programa é sele-
cionado automaticamente quando a tecla
(Desloca-
de partida para trás é apertada.
mento para
trás)

Em #MSTEP e #ISTEP o programa é executado sem avanço.

6.5.2 Avanço

O avanço é o número máximo de conjuntos de movimentos que o comando

do robô calcula e planeja antes da execução do programa. O número real de-
pende da capacidade utilizada do computador. O valor padrão é 3. O avanço
refere-se à posição atual do apontador de passo. Entre outros, o avanço é ne-
cessário para poder calcular movimentos de aproximação.
Algumas instruções desencadeiam uma parada do avanço. Instruções que in-
fluenciam a periferia, p.ex., instruções OUT fazem parte destas instruções.

6.5.3 Ícones no programa

Quebra de linha
Quando uma linha é mais larga do que a janela de programa, a linha é auto-
maticamente quebrada. A parte da linha que foi quebrada não tem número de
linha e é identificada por um seta preta em forma de L. A quebra de linha pode
ser desativada. (>>> 6.4.3 "Ativar/ desativar quebra de linha" Pág. 109)

Fig. 6-5: Quebra de linha

Apontador de passo
Durante a execução de programa o apontador de passo indica o conjunto de
movimentos que está sendo processado.

110 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Ícone Descrição
Seta L (amarela):
O conjunto de movimentos é executado na direção para
frente.
Seta L (amarela) com sinal positivo:
O conjunto de movimentos é executado na direção para
frente.
Este apontador de passo não é exibido no grupo de utiliza-
dores "Usuário".
Seta normal (amarela):
O robô terminou o conjunto de movimentos na direção
para a frente.
Seta normal (amarela) com sinal positivo:
O robô terminou o conjunto de movimentos na direção
para a frente.
Este apontador de passo não é exibido no grupo de utiliza-
dores "Usuário".
Seta L (vermelha):
O conjunto de movimentos é executado na direção para
trás.
Seta L (vermelha) com sinal positivo:
O conjunto de movimentos é executado na direção para
trás.
Este apontador de passo não é exibido no grupo de utiliza-
dores "Usuário".
Seta normal (vermelha):
O robô terminou o conjunto de movimentos na direção
para trás.
Seta normal (vermelha) com sinal positivo:
O robô terminou o conjunto de movimentos na direção
para trás.
Este apontador de passo não é exibido no grupo de utiliza-
dores "Usuário".

Ícone Descrição
O apontador de passo encontra-se mais
acima no programa.

O apontador de passo encontra-se mais

embaixo no programa.

6.5.4 Ajustar o override do programa (POV)

Descrição O override do programa é a velocidade do robô durante a execução do pro-

grama. O override do programa é exibido em por cento e refere-se à veloci-
dade programada.

No tipo de funcionamento T1, a velocidade máxima é de 250mm/s, indepen-

dente do valor ajustado.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 111 / 189

 KUKA System Software 5.6

Preparação  Determinar a graduação do override do programa:

Selecionar a seqüência de menu Configuração > Deslocamento manu-
al > Pass Override Prog on/off.
Ativo Significado
Não O override pode ser modificado em passos de 1%.
Sim Graduação de 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%,
0%

Procedimento  Aumentar ou reduzir o override na barra de statuskey direita. A statuskey

indica o override atual em por cento.

6.5.5 Iniciar o programa para frente (manualmente)

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar o tipo de execução do programa.

2. Manter o interruptor de homem morto pressionado e esperar até a barra

de status exibir (ou seja, acionamentos preparados).

3. Executar o percurso SAK:
Pressionar a tecla Início e mantê-la pressionada, até ser exibida a janela
de mensagens "SAK alcançado". O robô fica parado.

Aviso!
Um percurso SAK é sempre realizado como movimento PTP da posição atu-
al para a posição de destino. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o percurso SAK.

4. Pressionar e manter pressionada a tecla Início.

O programa é executado com ou sem paradas, dependendo do tipo de
execução do programa

Para parar um programa iniciado manualmente deverá soltar a tecla Início.

6.5.6 Iniciar o programa para frente (automaticamente)

Pré-requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço automático (não automático externo)

Procedimento 1. Selecionar o tipo de execução de programa GO na barra de statuskey es-

querda:

2. Pressionar a tecla Acionamentos LIG.

3. Executar o percurso SAK:
Pressionar a tecla Start e mantê-la pressionada, até ser exibida a janela
de mensagens "SAK alcançado". O robô fica parado.

112 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Aviso!
Um percurso SAK é sempre realizado como movimento PTP da posição atu-
al para a posição de destino. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o percurso SAK.

4. Pressionar a tecla de partida. O programa é executado.

Para parar um programa iniciado no modo automático, deverá pressionar a

tecla STOP.

6.5.7 Executar a seleção de passo

Descrição Com a seleção de passo pode-se iniciar um programa em qualquer ponto.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar o tipo de execução do programa.

2. Colocar o cursor na linha com o conjunto de movimentos, onde o progra-
ma deve ser iniciado.
3. Pressionar a softkey SeleçPass. O apontador de passo amarelo é colo-
cado no conjunto de movimentos.
4. Manter o interruptor de homem morto pressionado e esperar até a barra

de status exibir (ou seja, acionamentos preparados).

5. Executar o percurso SAK: Pressionar a tecla Início e mantê-la pressiona-
da, até ser exibida a janela de mensagens "SAK alcançado". O robô fica pa-
rado.

Aviso!
Um percurso SAK é sempre realizado como movimento PTP da posição atu-
al para a posição de destino. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o percurso SAK.

6. Agora o programa pode ser iniciado manual ou automaticamente. Não é

necessário executar o percurso SAK novamente.

6.5.8 Iniciar o programa para trás

Descrição Ao deslocar para trás, o robô pára em cada ponto. Não é possível aproximar.

O comportamento exato da unidade de comando durante o deslocamento

para trás depende da configuração.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Manter o interruptor de homem morto pressionado e esperar até a barra

de status exibir (ou seja, acionamentos preparados).

2. Executar o percurso SAK:
Pressionar a tecla Início e mantê-la pressionada, até ser exibida a janela
de mensagens "SAK alcançado". O robô fica parado.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 113 / 189

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Aviso!
Um percurso SAK é sempre realizado como movimento PTP da posição atu-
al para a posição de destino. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o percurso SAK.

3. Pressionar a tecla Início para trás. O tipo de execução de programa "Des-

locamento para trás" é selecionado automaticamente:

4. Pressionar a tecla Início para trás para cada conjunto de movimentos.

6.5.9 Reset programa

Descrição Para reiniciar um programa interrompido é primeiro necessário fazer o reset

do programa. Isto retorna o programa no estado inicial.

Requisito  Programa selecionado.

Procedimento  Selecionar a seqüência de menu Editar > RESET programa.

6.5.10 Iniciar o funcionamento do automático externo

Pré-requisito  Modo de serviço T1 ou T2

 As saídas/entradas para o automático externo e o programa CELL.SRC
estão configurados.

Procedimento 1. Selecionar o programa CELL.SRC no navegador. (Encontra-se no arqui-

vo "R1".)
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado.
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
3. Executar o percurso SAK:
Apertar e manter apertado o interruptor de homem morto. Em seguida,
apertar a tecla Start e mantê-la apertada, até ser exibida a janela de men-
sagens "SAK alcançado".

Aviso!
Um percurso SAK é sempre realizado como movimento PTP da posição atu-
al para a posição de destino. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o percurso SAK.

4. Ajustar seletor de modos de serviço para "Automático Externo".

5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.

Aviso!
No modo de serviço Automático externo não existe deslocamento com coin-
cidência de passos. Isto significa que o robô desloca-se para a primeira po-
sição programada após a partida com a velocidade programada (não
reduzida) e não pára lá.

Para parar um programa iniciado no modo automático, deverá pressionar a

tecla STOP.

6.6 Editar o programa

Vista geral  Um programa em execução não pode ser editado.

114 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

 Programas não podem ser processados no modo de serviço AUT EXT.

Quando um programa é processado no grupo de usuários Perito, em segui-

da o cursor deve ser retirado da linha processada e posicionado em qualquer
outra linha!
Somente assim fica assegurado que o processamento será aceito, quando
sair novamente do programa.

Ação Possível no grupo de usuários …?

Entrar comentário ou Usuário: Sim
selo
Peritos: Sim
Apagar linhas Usuário: Sim
Peritos: Sim
Criar Folds Usuário: Não
Peritos: Sim
Copiar Usuário: Não
Peritos: Sim
Inserir Usuário: Não
Peritos: Sim
Inserir linhas vazias Usuário: Não
(Pressionar a tecla
Peritos: Sim
Enter)
Recortar Usuário: Não
Peritos: Sim
Busca Usuário: Sim
Peritos: Sim
Possível para todos os grupos de usuários com
programa aberto também no modo de serviço
AUT EXT.
Substituir Usuário: Não
Peritos: Sim (Programa está aberto, não sele-
cionado)
Programar com formu- Usuário: Sim
lários in-line
Peritos: Sim
Programar KRL Usuário: Possível com restrições. Não são per-
mitidas instruções KRL, que se estendem por
várias linhas (por ex. LOOP … ENDLOOP).
Peritos: Sim

6.6.1 Entrar comentário ou selo

Pré-requisito  O programa está selecionado ou aberto.

 Modo de serviço T1, T2 ou AUT

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após na qual deve ser entrado o comentário ou
o selo.
2. Selecionar Instruções > Comentário > Normal ou Selo.
3. No selo: Atualizar a hora do sistema com a softkey Hora NOVA.
4. Introduzir texto.
5. Memorizar com o Softkey Instruç. OK.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 115 / 189

 KUKA System Software 5.6

Descrição
comentário

Fig. 6-6: Comentário de formulário inline

Pos. Descrição
1 Qualquer texto

Descrição do selo Um selo é um comentário com data e hora do sistema e identificação do utili-
zador.

Fig. 6-7: Formulário Inline de selo

Pos. Descrição
1 Data atual do sistema (não editável)
2 Hora atual do sistema
3 Nome ou identificação do utilizador
4 Qualquer texto

6.6.2 Anular linhas de programa

Pré-requisito  O programa está selecionado ou aberto.

 Modo de serviço T1, T2 ou AUT

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha que deve ser anulada.

Se desejar anular várias linhas sucessivas: Colocar o cursor na primeira
linha. Em seguida pressionar repetidamente SHIFT + CURSOR, até as li-
nhas estarem marcadas.
2. Selecionar Editar > Apagar.
3. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.

Quando é apagada uma linha de programa que contem uma instrução de

movimento, o nome do ponto e o das coordenadas permanecem memoriza-
das no arquivo DAT. O ponto pode ser utilizado em outras instruções de mo-
vimento e não precisa ser programado mais uma vez.

Não é possível restaurar linhas apagadas!

6.6.3 Outras funções de edição:

As seguintes funções para editar programas podem ser encontradas no Menu

Editar :
Copiar
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
 Grupo de usuários Perito
 Modo de serviço T1, T2 ou AUT

116 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Inserir
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
 Grupo de usuários Perito
 Modo de serviço T1, T2 ou AUT
Recortar
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
 Grupo de usuários Perito
 Modo de serviço T1, T2 ou AUT
Localizar
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
Substituir
Pré-requisito:
 Programa está aberto.
 Grupo de usuários Perito

6.7 Imprimir programa

Procedimento 1. Marcar o programa no navegador. Também podem ser marcados vários

programas.
2. Selecionar Ficheiro > Imprimir > Seleção atual.

6.8 Arquivamento

6.8.1 Local de destino para arquivamento

Vista geral No KSS 5,6 estão, dependentes da unidade de comando do robô, vários lo-
cais de destino à escolha para o arquivamento:

Unidade de comando Local de destino

do robô
KR C2  Disquete (configuração padrão)
 Caminho de rede
KR C2 edition2005  Disquete (configuração padrão)
O drive de disquete pode ser montado opcio-
nalmente.
 Mídias USB graváveis
 Caminho de rede

Atenção!
Somente pode ser utilizada a mídia USB KUKA. Quando outra mídua USB
é usada, os dados podem ser perdidos ou alterados.

6.8.2 Formatar disquete

Procedimento 1. Colocar a disquete no drive de disquete.

2. Selecionar Ficheiro > Formatar disquete.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 117 / 189

 KUKA System Software 5.6

3. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.

Uma mensagem indica o final da formatação.

Atenção!
Só retirar a disquete do drive quando a lâmpada no drive não estiver mais
acesa. Caso contrário, a drive ou a disquete poderão ser danificadas.

6.8.3 Arquivar dados

Descrição Nesta operação é arquivado como padrão em disquete.

 Porém, se no Configurador KRC tiver sido configurado um outro destino,
por ex. um caminho de rede, será arquivado neste destino.
 Se uma mídia USB KUKA estiver conectada, não é arquivo como padrão
em disquete, mas na mídia.
(>>> 6.8.4 "Arquivar dados na mídia USB KUKA" Pág. 119)

Mais informações sobre o Configurador KRC estão disponíveis nas instru-

ções de operação e programação para integradores de sistema.

Preparação Para maiores quantidades de dados são necessárias várias disquetes.

 Se necessário: Formatar disquete.
(>>> 6.8.2 "Formatar disquete" Pág. 117)

Procedimento 1. Colocar a disquete no drive de disquete.

2. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar e selecionar o tópi-
co de menu desejado.
3. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
Uma mensagem indica o fim do arquivamento ou se é necessária uma ou-
tra disquete. Por padrão é criado o arquivo ARCHIVE.ZIP.

Descrição Os seguintes tópicos de menu estão disponíveis para o arquivamento. Quais

os arquivos exatamente que serão arquivados depende da configuração no
configurador KRC.

Tópico de Descrição
menu
Tudo São arquivados os dados necessários para restaurar
um sistema existente.
Aplicações São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo
usuário e os respectivos arquivos do sistema.
Dados da São arquivados os dados da máquina.
máquina
Configuração > Os drivers E/S são arquivados.
Driver
Não se encontra disponível no grupo de usuários Usu-
ário.
Configuração > As designações de texto longo das entradas e saídas
E/S textos lon- são arquivadas.
gos
Não se encontra disponível no grupo de usuários Usu-
ário.
Configuração > A configuração dos pacotes de tecnologia instalados é
KUKA arquivada.
TechPack
Não se encontra disponível no grupo de usuários Usu-
ário.

118 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 6 Gerenciamento de programa

Tópico de Descrição
menu
Dados de Log Os arquivos de protocolo (Log) são arquivados.
Seleção atual Os arquivos marcados no navegador são arquivados.

 Se o arquivamento é realizado através da opção de menu Tudo, um ar-

quivo existente é sobrescrito.
 Se o arquivamento é realizado através de outro tópico de menu diferente
de Tudo e já existir um arquivo, a unidade de comando do robô compara
o seu próprio nome de robô com o do arquivo. Se os nomes forem dife-
rentes, aparecerá a pergunta de segurança.

6.8.4 Arquivar dados na mídia USB KUKA

Pré-requisito  A mídia USB KUKA está conectada.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar e selecionar o tópi-

co de menu desejado. (>>> "Descrição" Pág. 118)
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
Uma mensagem indica o final do arquivamento.
3. Quando o LED na mídia USB KUKA não piscar mais, remover a mídia
USB KUKA.

6.8.5 Restaurar dados

Vista geral

Atenção!
No KSS 5,6 devem ser carregados exclusivamente arquivos do KSS 5,6. Se
outros arquivos forem carregados, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para entrar em execução.
 Danos pessoais e materiais

O comando do robô não pode reconhecer se o arquivamento foi realizado

em vários disquetes. Por este motivo o usuário não é solicitado a introduzir
outros disquetes após introduzir o primeiro disquete, mas deverá fazê-lo au-
tomaticamente. A seqüência na qual os disquetes são introduzidos é irrele-
vante.

Quando os arquivos não têm a mesma versão que os arquivos do sistema, é

emitida uma mensagem de erro. Se a versão dos pacotes de tecnologia ar-
quivados não coincidem com a versão instalada, também é emitida uma men-
sagem de erro.

6.8.5.1 Restaurar dados através do menu

Descrição Ao restaurar, estão disponíveis os mesmos tópicos de menu que durante o ar-
quivamento, exceto os Dados de Log.
Na restauração, a unidade de comando do robô utiliza o caminho que está
configurado para o arquivamento. Se, por exemplo, a configuração padrão
(caminho do disquete) estiver inalterada, também será restaurado do disque-
te.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 119 / 189

 KUKA System Software 5.6

Pré-requisito Se foi arquivado em disquete:

 O disquete se encontra no drive de disquete.
Se foi arquivado em mídia USB KUKA:
 A mídia está conectada.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de Arquivo > Restaurar e selecionar o tópico de

menu desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
Uma mensagem indica o final da restauração.
3. Somente em restauração de disquete: Se foi arquivado em vários disque-
tes, introduzir o próximo disquete e repetir os passos 1 e 2.
4. Somente em restauração de disquete: Retirar o disquete do drive.

Atenção!
Ao restaurar dados da mídia USB KUKA: Somente quando o LED da mídia
USB não estiver mais aceso, a mídia pode ser retirada. Caso contrário, a mí-
dia poderá ser danificada.

5. Reinicializar a unidade de comando do robô.

6.8.5.2 Restaurar dados através da softkey

Descrição Na restauração através da softkey, pode ser usado outro caminho diferente
daquele no qual foi arquivado.

Pré-requisito  O caminho do qual deve ser restaurado precisa estar configurado no con-
figurador KRC.
Quando pretende-se restaurar do disquete:
 O disquete se encontra no drive de disquete.
Quando pretende-se restaurar de um mídia USB KUKA:
 A mídia está conectada.

Procedimento 1. No navegador, marcar o drive (ARCHIVE:\). Os diretórios que pertencem

a (ARCHIVE:\) são exibidos.
2. Em um diretório, marcar o objeto desejado.
3. Pressionar a softkey Restaurar.
4. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Uma mensagem indica o
final da restauração.
5. Somente em restauração de disquete: Se foi arquivado em vários disque-
tes, introduzir o próxima disquete e repetir os passos 1 a 4.
6. Somente em restauração de disquete: Retirar o disquete do drive.

Atenção!
Ao restaurar dados da mídia USB KUKA: Somente quando o LED da mídia
USB não estiver mais aceso, a mídia pode ser retirada. Caso contrário, a mí-
dia poderá ser danificada.

7. Reinicializar a unidade de comando do robô.

A softkey Rest. tudo ignora os objetos marcados no navegador e utiliza o

caminho que foi configurado para o arquivamento.

120 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

7 Fundamentos da programação de movimento

7.1 Resumo Tipos de movimento

Os seguintes tipos de movimento podem ser programados:

 Movimento Point-to-Point (PTP)
(>>> 7.2 "Tipo de movimento PTP" Pág. 121)
 Movimento linear (LIN)
(>>> 7.3 "Tipo de movimento LIN" Pág. 122)
 Movimento circular (CIRC)
(>>> 7.4 "Tipo de movimento CIRC" Pág. 122)
 Movimento do spline
(>>> 7.7 "Tipo de movimento Spline" Pág. 125)
Os movimentos LIN, CIRC e do spline também são reunidos sob o termo mo-
vimentos CP ("Continuous Path").
O ponto de partida de um movimento é sempre o ponto de destino do movi-
mento anterior.

7.2 Tipo de movimento PTP

O robô conduz o TCP ao longo da trajetória mais rápido até o ponto de desti-
no. Normalmente a trajetória mais rápida não é a trajetória mais curta e por-
tanto não é reta. Como os eixos do robô se movimentam em rotações, as
trajetórias em forma de arcos podem ser executadas com maior rapidez do
que trajetórias retas.
O trajeto exato do movimento não é previsível.

Fig. 7-1: Movimento PTP

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 121 / 189

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7.3 Tipo de movimento LIN

O robô conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo de uma reta até o
ponto de destino.

Fig. 7-2: Movimento LIN

7.4 Tipo de movimento CIRC

O robô conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo de um trajeto cir-

cular até o ponto de destino. O trajeto circular é definido pelo ponto de partida,
pelo ponto auxiliar e pelo ponto de destino.

Fig. 7-3: Movimento CIRC

122 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

7.5 Aproximação

Aproximação significa: O ponto programado não é alcançado com exatidão.

Aproximação é uma opção que pode ser selecionada na programação de mo-
vimento.

A aproximação não é possível quando após a instrução de movimento segue

uma instrução que desencadeia uma parada de avanço.

Movimento PTP
O TCP deixa a trajetória na qual ele iria se deslocar exatamente para o ponto
de destino e percorre uma trajetória mais rápida. Ao programar o movimento,
é determinada a distância até o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir,
o mais cedo possível, de sua trajetória original.
A trajetória de um movimento de aproximação PTP não é previsível. Não é
previsível de que lado do ponto aproximado a trajetória irá percorrer.

Fig. 7-4: Movimento PTP, P2 aproximado

Movimento LIN
O TCP deixa a trajetória na qual ele iria se deslocar exatamente para o ponto
de destino e percorre uma trajetória mais curta. Ao programar o movimento,
é determinada a distância até o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir,
o mais cedo possível, de sua trajetória original.
A trajetória na área de aproximação não é um arco.

Fig. 7-5: Movimento LIN, P2 aproximado

Movimento CIRC
O TCP deixa a trajetória na qual ele iria se deslocar exatamente para o ponto
de destino e percorre uma trajetória mais curta. Ao programar o movimento,
é determinada a distância até o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir,
o mais cedo possível, de sua trajetória original.
O deslocamento ao ponto auxiliar é sempre exato.
A trajetória na área de aproximação não é um arco.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 123 / 189

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Fig. 7-6: Movimento CIRC, PEND aproximado

7.6 Controle de orientação LIN, CIRC

Descrição O TCP pode ter diferentes orientações no ponto inicial e no ponto de destino
de um movimento. A orientação de início pode ser transferida de vários mo-
dos para a orientação de destino. Ao programar um movimento CP é neces-
sário selecionar um modo.
O controle de orientação para movimentos LIN e CIRC é definido como se-
gue:
 Na Janela de opções Parâmetros de movimento
(>>> 8.2.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)"
Pág. 144)

Movimento LIN
Controle de orientação Descrição
Orientação constante A orientação do TCP permanece constante
durante o movimento.
Para o ponto de destino é ignorada a orien-
tação programada e mantido o ponto ini-
cial.
Padrão A orientação do TCP muda continuamente
durante o movimento.
Nota: Quando o robô entrar em uma singu-
laridade de eixos de mão com Padrão,
usar em vez disso PTP de manípulo.
PTP manual A orientação do TCP muda continuamente
durante o movimento. Isto ocorre através
de um transporte linear (deslocamento
específico de eixo) nos ângulos de eixo de
mão.
Observação: usar PTP de manípulo
quando o robô entrar com Padrão em uma
singularidade de eixos de manípulo.
A orientação do TCP muda continuamente
durante o movimento, contudo, não total-
mente uniforme. PTP de manípulo não é
apropriado, quando um determinado trajeto
da orientação deve ser mantido exata-
mente, p. ex. ao soldar a laser.

124 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

Quando com Padrão ocorrer uma singularidade de mão e com PTP de ma-
nípulo a orientação desejada não poder ser mantida com exatidão suficien-
te, recomenda-se a seguinte solução:
Programar novamente o ponto de início e/ou de destino. Alinhar as orienta-
ções de tal forma, que não ocorra mais nenhuma singularidade de eixo de
manípulo e o trajeto possa ser percorrido com padrão.

Fig. 7-7: Orientação constante

Fig. 7-8: Padrão ou PTP manual

Movimento CIRC Para movimentos CIRC, os mesmos controles de orientação estão à disposi-
ção como aqueles para os movimentos LIN.
Em movimentos CIRC, a unidade de comando do robô leva em consideração
somente a orientação programada do ponto de destino. A orientação progra-
mada do ponto de ajuda é ignorada.

7.7 Tipo de movimento Spline

O Spline é um tipo de movimento cartesiano que é adequado especialmente

para trajetos complexos em forma de arcos. Tais trajetos podem ser produzi-
dos basicamente também com movimentos LIN e CIRC aproximados; porém,
o Spline tem vantagens.
Desvantagens com movimentos LIN e CIRC aproximados:
 O trajeto é definido por pontos aproximados, que não se situam no trajeto.
As áreas aproximadas são difíceis de prever. É trabalhoso, criar a trajetó-
ria desejada.
 Em inúmeros casos ocorrem reduções de velocidade dificilmente previsí-
veis, por ex. em áreas aproximadas e com pontos próximos entre si.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 125 / 189

 KUKA System Software 5.6

 A evolução da trajetória se altera, quando não é possível a aproximação,

por questões de tempo, por exemplo.
 A evolução da trajetória se altera dependendo de override, velocidade ou
aceleração.

Fig. 7-9: Trajeto com forma de arcos com LIN

Vantagens com Spline:

 O trajeto é definido por pontos, que se situam no trajeto. A trajetória dese-
jada pode ser criada facilmente.
 A velocidade programada é mantida. Em apenas alguns casos ocorre
uma redução de velocidade.
(>>> 7.7.1 "Perfil de velocidade nos movimentos do spline" Pág. 127)
 A evolução da trajetória é sempre igual, independentemente de override,
velocidade ou aceleração.
 Círculos e raios fechados são percorridos com maior precisão.

Fig. 7-10: Trajeto em forma de arcos com spline block

Um movimento do spline pode ser constituído por vários movimentos indivi-

duais, os segmentos do spline. Estes são programados individualmente. Os

126 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

segmentos são reunidos em um assim chamado spline block para o movimen-

to total. Um spline block é planejado e executado a partir da unidade de co-
mando do robô como 1 conjunto de movimentos.
Além disso, são possíveis movimentos individuais SLIN e SCIRC (sem spline
block).
Outras características de todos os movimentos do spline:
 Se todos os pontos estiverem em um plano, então o trajeto também está
neste plano.
 Se todos os pontos estiverem em uma linha reta, então o trajeto igualmen-
te é uma reta.

7.7.1 Perfil de velocidade nos movimentos do spline

O trajeto prossegue sempre igual, independentemente de override, velocida-

de ou aceleração. Somente os efeitos dinâmicos podem causar divergências
em diversas velocidades.
A aceleração programada não vale somente para a direção ao longo do traje-
to, mas também perpendicularmente ao trajeto. O mesmo se aplica para a li-
mitação de arranque. As consequências são, por exemplo:
 Em círculos, a aceleração centrífuga deve ser levada em consideração. A
velocidade alcançável depende, com isso, também da aceleração progra-
mada e do raio do círculo.
 Nas curvas resulta a velocidade máxima admissível do raio da curva, da
aceleração e da limitação de arranque.
Redução da velocidade
Em determinados casos, no spline, a velocidade programada ficará abaixo da
prevista. Em adição a isso fazem parte:
 Cantos consideráveis
 Grandes reorientações
 Grandes movimentos dos eixos adicionais

Em distâncias curtas entre os pontos, a velocidade não será reduzida.

Redução da velocidade para 0

Isto acontece com:
 Pontos sucessivos com as mesmas coordenadas cartesianas
 Segmentos SLIN e/ou SCIRC sucessivos. Causa: Percurso instável da di-
reção da velocidade.
Nas passagens SLIN-SCIRC a velocidade também será 0, quando a reta
passa tangencialmente no círculo, pois o círculo está côncavo ao contrá-
rio das retas.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 127 / 189

 KUKA System Software 5.6

Fig. 7-11: Parada exata em P2

Fig. 7-12: Parada exata em P2

Exceções:
 Se seguirem segmentos SLIN, que resultam em uma reta e com os quais
as orientações se alteram de modo regular, a velocidade não é reduzida.

Fig. 7-13: P2 é percorrida sem parada exata.

 Com uma passagem SCIRC-SCIRC a velocidade não é reduzida, quando

ambos os círculos têm o mesmo ponto central e o mesmo raio, e quando
as orientações se modificarem de modo regular. (Difícil de programar,
portanto, calcular e programar os pontos.)

Círculos com o mesmo ponto central e o mesmo raio são programados às

vezes, para obter-se círculo ≥ 360 °. Uma possibilidade mais simples é pro-
gramar um ângulo circular.

7.7.2 Seleção de passo em movimentos do spline

Spline Block Um spline block é planejado e executado a partir da unidade de comando do

robô como 1 conjunto de movimentos. Mesmo assim é possível uma seleção
do passo sobre os segmentos do spline. O percurso SAK é realizado como
movimento LIN. Isso é informado através de uma mensagem que deve ser
confirmada.
Quando o segundo segmento no spline block for um segmento SPL, será con-
duzido com um trajeto alterado, nos seguintes casos:
 Seleção do passo sobre o primeiro segmento no spline block
 Seleção do passo sobre o spline block
 Seleção do passo sobre uma linha antes do spline block, se esta não con-
tiver nenhuma instrução de movimento e se não seguir nenhuma instru-
ção de movimento até o spline block
Se após o percurso SAK for pressionada a tecla de arranque, o trajeto altera-
do é informado por uma mensagem que deve ser confirmada.

128 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

Exemplo:
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE

Linha Descrição
2 Início do spline block
3…9 Segmentos do spline
10 Fim do spline block

Fig. 7-14: Exemplo: Trajeto alterado em seleção do passo em P1

SCIRC Com seleção de frase para uma instrução SCIRC, para a qual está programa-
do um ângulo circular, é movido o ponto de destino incluindo o ângulo circular,
pressupondo-se que a unidade de comando do robô conheça o ponto inicial.
Se isso não for possível, é movido o ponto de destino programado. Neste ca-
so, uma mensagem indica que o ângulo circular não é considerado.

Ponto de destino na seleção de

Posição/Tipo da instrução SCIRC
passo
Segmento SCIRC é o 1o. segmento Ângulo circular não considerado
no spline block
Outros segmentos SCIRC no spline Ângulo circular considerado
block
Passos individuais SCIRC Ângulo circular não considerado

7.7.3 Alterações nos spline blocks

Descrição  Alteração da posição do ponto:

Se um ponto é deslocado dentro de um spline block, o trajeto se altera no
máximo nos 2 segmentos antes deste ponto e nos 2 segmentos depois.
Pequenos deslocamentos do ponto resultam geralmente em pequenas al-
terações do trajeto. Se, no entanto, segmentos muito longos e muito cur-

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 129 / 189

 KUKA System Software 5.6

tos forem consecutivos, pequenas alterações podem ter consequências

muito grandes, uma vez que neste caso as tangentes e as curvaturas mu-
dam bastante.
 Alteração do tipo de segmento:
Se um segmento SPL é alterado para um segmento SLIN, ou vice-versa,
o trajeto muda no segmento anterior e no seguinte.

Exemplo 1 PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

Fig. 7-15: Trajeto original

P3 é deslocado. Com isso, o trajeto muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3 e

P3 - P4. Neste caso, o segmento P4 - P5 não se altera, uma vez que ele per-
tence a um SCIRC e através do qual é definido um trajeto circular.

Fig. 7-16: Ponto foi deslocado

No trajeto original, o tipo do segmento de P2 - P3 é alterado de SPL para

SLIN. O trajeto muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3 e P3 - P4.

130 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

Fig. 7-17: Tipo de segmento foi alterado

Exemplo 2 ...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Fig. 7-18: Trajeto original

P3 é deslocado. Com isso, o trajeto muda em todos os segmentos represen-

tados. Uma vez que P2 - P3 e P3 - P4 são segmentos muito curtos, e P1 - P2
e P4 - P5 segmentos longos, um pequeno deslocamento provoca uma grande
mudança no trajeto.
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Fig. 7-19: Ponto foi deslocado

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 131 / 189

 KUKA System Software 5.6

Solução:
 Distribuir simetricamente as distâncias entre os pontos
 Programar as retas (exceto as retas muito curtas) como segmentos SLIN

7.7.4 Aproximar movimentos do Spline

É possível aproximar entre movimentos do Spline (passos individuais SLIN e

SCIRC, bem como Spline Blocks).
Não é possível aproximar entre movimentos do Spline e LIN, CIRC ou PTP.
Não é possível aproximar por razões de tempo ou parada de avanço:
Se não for possível uma aproximação por razões de tempo ou devido a para-
das de avanço, o robô espera no início do arco de aproximação.
 Por razões de tempo: O robô continua a mover-se, assim que o próximo
jogo puder ter sido planejado.
 Com uma parada de avanço: Com o início do arco de aproximação, atin-
ge-se o fim do jogo atual. Ou seja, a parada de avanço é cancelada e a
unidade de comando do robô pode planejar o próximo jogo. O robô conti-
nua a mover-se.
Em ambos os casos, o robô move-se agora o arco de aproximação. Portanto,
a aproximação é totalmente possível, ela é apenas retardada.
Este comportamento é contrário aos movimentos LIN, CIRC ou PTP. Se aqui
não é possível uma aproximação pelos motivos mencionados, o ponto de des-
tino é movido de modo exato.
Nenhuma aproximação em MSTEP e ISTEP:
Nos tipos de evolução de programa MSTEP e ISTEP, mesmo com movimen-
tos aproximados, o ponto de destino é movido de modo exato.
Ao aproximar de Spline block para Spline block, como consequência deste
ponto de parada exato, o trajeto no último segmento do primeiro bloco e no
primeiro segmento do segundo bloco é diferente do tipo de evolução de pro-
grama GO.
Em todos os outros segmentos em ambos os Spline blocks, o trajeto em MS-
TEP, ISTEP e GO é idêntico.

7.8 Controle de orientação SPLINE

Descrição O TCP pode ter diferentes orientações no ponto inicial e no ponto de destino
de um movimento. Ao programar um movimento CP é preciso selecionar,
como se deve lidar com as diversas orientações.
O controle de orientação para movimentos SLIN e SCIRC é definido como se-
gue:
 Na Janela de opções Parâmetros de movimento
(>>> 8.3.2.2 "Janela de opções Parâmetros de movimento (SLIN)" Pág. 147)
(>>> 8.3.3.2 "Janela de opções Parâmetros de movimento (SCIRC)"
Pág. 150)
(>>> 8.3.4.3 "Janela de opções Parâmetros de movimento (Spline Block)"
Pág. 153)
(>>> 8.3.4.8 "Janela de opções Parâmetros de Movimento (segmento do
spline)" Pág. 156)

132 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

Controle de orientação Descrição

Orientação constante A orientação do TCP permanece constante
durante o movimento.
A orientação do ponto inicial é mantida. A
orientação programada do ponto de des-
tino não é considerada.
padrão A orientação do TCP muda continuamente
durante o movimento. No ponto de destino
o TCP tem a orientação programada.
Sem orientação Esta opção só está disponível para seg-
mentos do spline. (Não para o spline block
ou passos individuais.)
Ela é usada quando não é necessária
nenhuma orientação específica a um
ponto.
(>>> "Sem orientação" Pág. 133)

Fig. 7-20: Orientação constante

Fig. 7-21: Padrão

Sem orientação A opção Sem orientação é usada quando não for necessária nenhuma orien-
tação específica a um ponto. Se esta opção estiver selecionada, é ignorada a
orientação determinada ou programada do ponto. Em vez disso, a unidade de
comando do robô calcula a orientação ideal para este ponto com base nas
orientações dos pontos envolvidos.
Propriedades de Sem orientação:
 Nos tipos de execução do programa MSTEP e ISTEP, o robô pára com as
orientações calculadas a partir da unidade do comando do robô.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 133 / 189

 KUKA System Software 5.6

 Em uma seleção do passo sobre um ponto com Sem orientação, o robô

assume a orientação calculada a partir da unidade de comando do robô.
Para os seguintes segmentos Sem orientação não é permitida:
 O primeiro segmento é um spline block
 O último segmento é um spline block
 Os segmentos SCIRC com Controle de orientação circular = referente
ao trajeto
 Segmentos, sobre os quais segue um segmento SCIRC com Controle de
orientação circular = referente ao trajeto
 Segmentos, sobre os quais segue um segmento com Controle de orien-
tação = Orientação constante
 Se vários segmentos com os mesmos pontos cartesianos de destino são
consecutivos, Sem orientação para o primeiro e o último segmento não
é permitida.

SCIRC Para movimentos SCIRC, os mesmos controles de orientação estão à dispo-

sição como aqueles para os movimentos SLIN. Para os movimentos SCIRC,
adicionalmente, pode ser determinado, se o controle de orientação deve ser
referente ao espaço ou ao trajeto.

Controle de orientação Descrição

referente à base Controle de orientação referente à base
durante o movimento circular
referente ao trajeto Controle de orientação referente ao trajeto
durante o movimento circular

(>>> 7.8.1 "Combinações de "Controle de orientação" e "Controle de orienta-

ção do círculo"" Pág. 135)
Para os seguintes movimentos, a opção referente ao trajeto não é permitida:
 Segmentos SCIRC, para o controle de orientação vale Sem orientação
 movimentos SCIRC, os quais precedem um segmento de spline, para o
qual vale o controle de orientaçãoSem orientação
Orientação do ponto de ajuda:
Com movimentos SCIRC com o controle de orientação Padrão a unidade de
comando do robô considera a orientação programada do ponto de ajuda; con-
tudo, apenas condicionalmente.
A orientação inicial é transferida no curso para a orientação de destino, que
inclui a orientação programada do ponto de ajuda. Ou seja, a orientação do
ponto de ajuda é adotada durante o percurso, mas não necessariamente no
ponto de ajuda.

134 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

7.8.1 Combinações de "Controle de orientação" e "Controle de orientação do cír-

culo"

Fig. 7-22: Controle de orientação constante + referente ao trajeto

Fig. 7-23: Padrão + referente ao trajeto

Fig. 7-24: Controle de orientação constante + referente à base

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 135 / 189

 KUKA System Software 5.6

Fig. 7-25: Padrão + referente à base

7.9 Singularidades

Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 2 posições singulares di-

versas.
 Singularidade posição de soldadura
 Singularidade posições estiradas
 Singularidade eixos do manípulo
Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramen-
te, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesiana
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação.
Neste caso, ou se alterações cartesianas menores produzirem alterações
grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares.

Posição de Na singularidade posição de soldadura, o ponto de raiz manual (= ponto cen-

soldadura tral do eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transfor-
mação de retrocesso e, por isso, pode pressupor quaisquer valores.
Se o ponto de destino de um jogo de movimento PTP se situar nesta singula-
ridade posição de soldadura, a unidade de comando do robô pode reagir atra-
vés das variáveis do sistema $SINGUL_POS[1], conforme segue:
 0: O ângulo do eixo A1 é definido para grau zero. (Ajuste padrão)
 1: O ângulo do eixo A1 permanece o mesmo desde o ponto inicial até o
ponto de destino.

Posições Com singularidade posições estiradas, o ponto de raiz manual (= ponto cen-
estiradas tral do eixo A5) no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô.
O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas
velocidades cartesianas possuem grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3
como consequência.
Se o ponto de destino de um jogo de movimento PTP se situar nesta singula-
ridade posições estiradas, a unidade de comando do robô pode reagir através
das variáveis do sistema $SINGUL_POS[2], conforme segue:
 0: O ângulo do eixo A2 é definido para grau zero. (Ajuste padrão).

136 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 7 Fundamentos da programação de movimento

 1: O ângulo do eixo A2 permanece o mesmo desde o ponto inicial até o

ponto de destino.

Eixos do Com a singularidade eixos do manípulo, os eixos A4 e A6 estão paralelos en-

manípulo tre si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°.
A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma
transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.
Se o ponto de destino de um jogo de movimento PTP se situar nesta singula-
ridade eixos do manípulo, a unidade de comando do robô pode reagir através
das variáveis do sistema $SINGUL_POS[3], conforme segue:
 0: O ângulo do eixo A4 é definido para grau zero. (Ajuste padrão)
 1: O ângulo do eixo A4 permanece o mesmo desde o ponto inicial até o
ponto de destino.

Nos robôs Scara pode haver somente a singularidade posições estiradas.

Neste caso, o robô torna-se muito rápido.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 137 / 189

 KUKA System Software 5.6

138 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários

Inline)
No KSS estão disponíveis formulários in-line para instruções utilizadas com
frequência. Eles simplificam a programação

As instruções também podem ser programadas sem formulários in-line. Para

isso, utiliza-se a linguagem de programação KRL (KUKA Robot Language) .
Informações estão disponíveis nas instruções de operação e programação
para integradores de sistema.

8.1 Nomes em formulários Inline

Em formulários Inline podem ser entrados nomes para os conjuntos de dados.

Desses fazem parte, p.ex. nomes de pontos, nomes dos conjuntos de dados
de movimento, etc.
Para os nomes valem as seguintes limitações:
 Máximo comprimento de 23 dígitos
 Não são admissíveis caracteres especiais a não ser $.
 Na primeira posição não é admissível nenhuma cifra.
As limitações não valem para nomes de saídas.
Para formulários Inline em pacotes de tecnologia podem valer outras limita-
ções.

8.2 Programar movimentos PTP, LIN, CIRC

8.2.1 Programar o movimento PTP

Atenção!
Ao programar movimentos deverá observar que, durante a execução do pro-
grama, o cabo da alimentação de energia não se enrole ou seja danificado.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto de
destino.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar Instruções > Movimento > PTP.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.2.2 "Formulário Inline de movimento PTP" Pág. 139)
5. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.2.2 Formulário Inline de movimento PTP

Fig. 8-1: Formulário Inline de movimento PTP

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 139 / 189

 KUKA System Software 5.6

Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP
 LIN
 CIRC
2 Nome do ponto de destino
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 143)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: Deslocamento exato ao ponto de destino.
4 Velocidade
 1 … 100 %
5 Nome para o conjunto de dados do movimento
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para processar os dados de movimento, colocar o cursor no
campo. A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.8 "Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)"
Pág. 143)

8.2.3 Programar o movimento LIN

Atenção!
Ao programar movimentos deverá observar que, durante a execução do pro-
grama, o cabo da alimentação de energia não se enrole ou seja danificado.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto de
destino.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar Instruções > Movimento > LIN.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.2.4 "Formulário Inline de movimento LIN" Pág. 141)
5. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

140 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8.2.4 Formulário Inline de movimento LIN

Fig. 8-2: Formulário Inline de movimento LIN

Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP
 LIN
 CIRC
2 Nome do ponto de destino
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 143)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: Deslocamento exato ao ponto de destino.
4 Velocidade
 0.001 … 2 m/s
5 Nome para o conjunto de dados do movimento
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para processar os dados de movimento, colocar o cursor no
campo. A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN,
CIRC)" Pág. 144)

8.2.5 Programar o movimento CIRC

Atenção!
Ao programar movimentos deverá observar que, durante a execução do pro-
grama, o cabo da alimentação de energia não se enrole ou seja danificado.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser observada como ponto au-
xiliar.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar Instruções > Movimento > CIRC.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.2.6 "Formulário Inline de movimento CIRC" Pág. 142)

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 141 / 189

 KUKA System Software 5.6

5. Pressionar a softkey Touchup HP.

6. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto de
destino.
7. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.2.6 Formulário Inline de movimento CIRC

Fig. 8-3: Formulário Inline de movimento CIRC

Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP
 LIN
 CIRC
2 Nome do ponto de ajuda
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
3 Nome do ponto de destino
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 143)
4  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: Deslocamento exato ao ponto de destino.
5 Velocidade
 0.001 … 2 m/s
6 Nome para o conjunto de dados do movimento
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para processar os dados de movimento, colocar o cursor no
campo. A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN,
CIRC)" Pág. 144)

142 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8.2.7 Janela de opções Frames

Fig. 8-4: Janela de opções Frames

Item Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta
padrão.
Faixa de valores: [1] … [32]
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de fixação.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Para este movimento, a unidade de comando do robô
determina os momentos do eixo. Eles são necessários para a
detecção de colisão.
 False: Para este movimento, a unidade de comando do robô
não determina nenhum momento do eixo. Portanto, uma de-
tecção de colisão para este movimento não é possível.

8.2.8 Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)

Fig. 8-5: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 143 / 189

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Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo do robô e do modo de serviço ajus-
tado.
 1 … 100 %
2 Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário
in-line.
Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
Distância máxima de 100%: a meia distância entre o ponto de
partida e o ponto de destino, relativamente ao contorno do movi-
mento PTP sem aproximação
 1 … 100 %

8.2.9 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)

Fig. 8-6: Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)

144 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo do robô e do modo de serviço ajus-
tado.
2 Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
A distância pode ser no máximo a meia distância entre o ponto de
partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor supe-
rior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo.
Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário
in-line.
3 Selecionar controle de orientação.

8.3 Movimentos do spline

8.3.1 Dicas de programação para movimentos do spline

 Um spline block deve englobar somente 1 processo (por exemplo, 1 junta

adesiva). Vários processos em um spline block tornam o programa pouco
claro e dificultam as alterações.
 Onde as retas e os segmentos do círculo forem predefinidos através da
peça de trabalho, utilizar os segmentos SLIN e SCIRC. (Exceção: para re-
tas muito curtas, utilizar segmentos SPL.) Caso contrário, utilizar segmen-
tos SPL, principalmente em distâncias curtas entre pontos.
 Procedimento na determinação do trajeto:
a. Primeiro, programar ou calcular poucos pontos característicos. Exem-
plo: Pontos nos quais ocorre a curvatura.
b. Testar o trajeto. Nos locais onde a precisão ainda não foi alcançada
inserir outros pontos SPL.
 Evitar segmentos SLIN e/ou SCIRC sucessivos, uma vez que isso aciona
uma parada exata, pois a velocidade com frequência é reduzida a 0.
Programar segmentos SPL entre os segmentos SLIN e SCIRC. O compri-
mento dos segmentos SPL deve ser > 0,5 mm, no mínimo. Dependendo
da evolução concreta do trajeto, também podem ser necessários segmen-
tos SPL nitidamente maiores.
 Evitar ponto sequenciais com as mesmas coordenadas cartesiana, pois a
velocidade aqui se reduz a 0.
 Os parâmetros (Tool, Base, velocidade etc.) que são atribuídos ao spline
block reagem exatamente como as atribuições do spline block. No entan-
to, a atribuição ao spline block tem a vantagem que, em caso de uma se-
leção de passo, os parâmetros corretos são lidos.
 Se em um ponto não for necessária nenhuma orientação específica, usar
a opção Sem orientação. A unidade de comando do robô calcula, então,
a orientação ideal para este ponto com base nas orientações dos pontos
envolvidos. Desta forma, também as grandes alterações da orientação
entre dois pontos são distribuídas idealmente sobre os pontos entre eles.
 Uma limitação pode ser programada para o solavanco. O solavanco é a
alteração da velocidade.
Procedimento:
a. Primeiro, usar os valores padrão.
b. Se surgirem oscilações em pequenos cantos: Reduzir os valores.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 145 / 189

 KUKA System Software 5.6

Se surgir uma queda de velocidade ou se a velocidade desejada não

for atingida: Aumentar os valores ou a aceleração.
 Se o robô se afastar dos pontos que estão em uma superfície de trabalho,
pode ocorrer uma colisão no deslocamento do primeiro ponto com a su-
perfície de trabalho.

Fig. 8-7: Colisão com a superfície de trabalho

Para evitar uma colisão, observar as recomendações para a transferência

SLIN-SPL-SLIN.

Fig. 8-8: Evitar colisão com a superfície de trabalho

8.3.2 Programar movimento SLIN (passo individual)

Atenção!
Ao programar movimentos deverá observar que, durante a execução do pro-
grama, o cabo da alimentação de energia não se enrole ou seja danificado.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto de destino.

2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o movimento.
(Contudo, não dentro de um spline block. Aqui abre-se um outro formulá-
rio in-line.) (>>> 8.3.4.6 "Formulário in-line do segmento do spline"
Pág. 154)
3. Selecionar a sequência de menu Instruções > Movimento > SLIN.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.3.2.1 "Formulário Inline SLIN" Pág. 147)
5. Pressionar OK.

146 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8.3.2.1 Formulário Inline SLIN

Fig. 8-9: Formulário Inline SLIN (passo individual)

Pos. Descrição
1 Tipo de movimentoSLIN
2 Nome do ponto para ponto de destino. O sistema dá automatica-
mente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 143)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: Deslocamento exato ao ponto de destino.
4 Velocidade
 0.001 … 2 m/s
5 Nome para o conjunto de dados do movimento. O sistema dá
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.3.2.2 "Janela de opções Parâmetros de movimento
(SLIN)" Pág. 147)

8.3.2.2 Janela de opções Parâmetros de movimento (SLIN)

Fig. 8-10: Janela de opções Parâmetros de movimento (SLIN)

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 147 / 189

 KUKA System Software 5.6

Pos. Descrição
1 Aceleração. O valor se refere ao valor máximo indicado nos
dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação para o solavanco. O solavanco é a alteração da veloci-
dade.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da
máquina.
 1 … 100 %
3 Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário
in-line.
Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
A distância pode ser no máximo a meia distância entre o ponto de
partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor supe-
rior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo.
4 Selecionar controle de orientação.

8.3.3 Programar movimento SCIRC (passo individual)

Atenção!
Ao programar movimentos deverá observar que, durante a execução do pro-
grama, o cabo da alimentação de energia não se enrole ou seja danificado.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto auxiliar.

2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o movimento.
(Contudo, não dentro de um spline block. Aqui abre-se um outro formulá-
rio inline.) (>>> 8.3.4.6 "Formulário in-line do segmento do spline"
Pág. 154)
3. Selecionar a sequência de menu Instruções > Movimento > SCIRC.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.3.3.1 "Formulário Inline SCIRC" Pág. 148)
5. Pressionar Touchup HP.
6. Conduzir o TCP para o ponto de destino.
7. Pressionar OK.

8.3.3.1 Formulário Inline SCIRC

Fig. 8-11: Formulário Inline SCIRC (passo individual)

148 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

Pos. Descrição
1 Tipo de movimentoSCIRC
2 Nomes dos pontos para ponto auxiliar e ponto de destino. O sis-
tema atribui nomes automaticamente. Os nomes podem ser
sobrescritos.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 143)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: Deslocamento exato ao ponto de destino.
4 Velocidade
 0.001 … 2 m/s
5 Nome para o conjunto de dados do movimento. O sistema dá
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.3.3.2 "Janela de opções Parâmetros de movimento
(SCIRC)" Pág. 150)
6 Indica o ângulo total do movimento circular. Isso possibilita uma
prorrogação do movimento além do ponto de destino programado
ou, ainda, uma redução. Deste modo, o ponto de destino em si
não mais corresponde ao ponto de destino programado.
 Ângulo circular positivo: Trajeto circular é iniciado em direção
ao ponto inicial › ponto auxiliar › ponto de destino.
 Ângulo circular negativo: Trajeto circular é iniciado em direção
ao ponto inicial › ponto de destino › ponto auxiliar.
 - 9 999° … + 9 999°
Se o ângulo circular inserido for inferior a - 400° ou superior a
+ 400°, ao memorizar, o formulário inline abre uma consulta, na
qual a entrada precisa ser confirmada ou cancelada.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 149 / 189

 KUKA System Software 5.6

8.3.3.2 Janela de opções Parâmetros de movimento (SCIRC)

Fig. 8-12: Janela de opções Parâmetros de movimento (SCIRC)

Pos. Descrição
1 Aceleração. O valor se refere ao valor máximo indicado nos
dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação para o solavanco. O solavanco é a alteração da veloci-
dade.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da
máquina.
 1 … 100 %
3 Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário
in-line.
Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
A distância pode ser no máximo a meia distância entre o ponto de
partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor supe-
rior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo.
4 Selecionar controle de orientação
5 Selecionar Sistema de referência do controle de orientação.

Na página 3/3 da janela de opções são indicados os parâmetros de círculo.

Os parâmetros não podem ser alterados.

8.3.4 Programar o spline block

Descrição Com um spline block é possível reunir vários segmentos SPL, SLIN e/ou
SCIRC em um movimento total. Um spline block que não contém nenhum
segmento, não é uma instrução de movimento.
Um spline block pode conter:
 Segmentos de spline (Número limitado somente pela capacidade de me-
mória.)

150 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

 Trigger da PATH
 Comentários e linhas vazias
 Instruções in-line dos pacotes de tecnologia, que estão disponíveis atra-
vés da função do spline
Um spline block não deve conter nenhuma outra instrução, por exemplo, atri-
buições de variáveis ou instruções de lógica. Um spline block não ativa ne-
nhuma parada de avanço.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o spline block.
2. Selecionar a sequência de menu Instruções > Movimento > SPLINE
Block.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.3.4.1 "Formulário in-line do spline block" Pág. 151)
4. Pressionar OK.
5. Pressionar Abrir/fechar Fold. Agora segmentos do spline e mais linhas
podem ser inseridas no spline block.
(>>> 8.3.4.4 "Programar segmento SPL ou SLIN" Pág. 153)
(>>> 8.3.4.5 "Programar segmento SCIRC" Pág. 154)
(>>> 8.3.4.9 "Programar Trigger PATH no spline block" Pág. 157)

8.3.4.1 Formulário in-line do spline block

Fig. 8-13: Formulário in-line do spline block

Pos. Descrição
1 Nome do spline block. O sistema dá automaticamente um nome.
O nome pode ser sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva
janela de opções se abre.
(>>> 8.3.4.2 "Janela de opções Frames (spline block)" Pág. 152)
2  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: Deslocamento exato ao ponto de destino.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 151 / 189

 KUKA System Software 5.6

Pos. Descrição
3 A velocidade vale, por padrão, para o spline block total. Além
disso, ela pode ser definida separadamente para cada segmento.
 0,001 … 2 m/s
4 Nome para o conjunto de dados do movimento. O sistema dá
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva
janela de opções se abre.
(>>> 8.3.4.3 "Janela de opções Parâmetros de movimento
(Spline Block)" Pág. 153)
Os dados de movimento valem, por padrão, para o spline block
total. Além disso, eles podem ser definidos separadamente para
cada segmento.

8.3.4.2 Janela de opções Frames (spline block)

Fig. 8-14: Janela de opções Frames (Spline block)

Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
 [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta
padrão.
 [1] … [32]
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de fixação.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.

152 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8.3.4.3 Janela de opções Parâmetros de movimento (Spline Block)

Fig. 8-15: Janela de opções Parâmetros de movimento (Spline Block)

Pos. Descrição
1 Aceleração. O valor se refere ao valor máximo indicado nos
dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação para o solavanco. O solavanco é a alteração da veloci-
dade.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da
máquina.
 1 … 100 %
3 Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário
in-line.
Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
A distância pode ser, no máximo, tão grande quanto o último seg-
mento no spline. Se houver somente um segmento, ele somente
pode ter, no máximo, a metade da extensão do segmento. Se
aqui for inserido um valor superior, este será ignorado e será utili-
zado o valor máximo.
4 Selecionar controle de orientação
5 Selecionar Sistema de referência do controle de orientação.
Este parâmetro atua somente sobre segmentos SCIRC (caso
existente) no spline block.

8.3.4.4 Programar segmento SPL ou SLIN

Atenção!
Ao programar movimentos deverá observar que, durante a execução do pro-
grama, o cabo da alimentação de energia não se enrole ou seja danificado.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 153 / 189

 KUKA System Software 5.6

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2
 A Fold do spline block está aberta.

Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto de destino.

2. Colocar o cursor na linha no spline block, após a qual deve ser inserido o
segmento.
3. SelecionarInstruções > Movimento > SPL ou SLIN .
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.3.4.6 "Formulário in-line do segmento do spline" Pág. 154)
5. Pressionar OK.

8.3.4.5 Programar segmento SCIRC

Atenção!
Ao programar movimentos deverá observar que, durante a execução do pro-
grama, o cabo da alimentação de energia não se enrole ou seja danificado.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2
 A Fold do spline block está aberta.

Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto auxiliar.

2. Colocar o cursor na linha no spline block, após a qual deve ser inserido o
segmento.
3. Selecionar a sequência de menu Instruções > Movimento > SCIRC.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.3.4.6 "Formulário in-line do segmento do spline" Pág. 154)
5. Pressionar Touchup HP.
6. Conduzir o TCP para o ponto de destino.
7. Pressionar OK.

8.3.4.6 Formulário in-line do segmento do spline

Fig. 8-16: Formulário in-line Segmento do spline

Os campos do formulário in-line podem ser exibidos ou não um a um com a

softkey Alter.Parâm..

154 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
 SPL
 SLIN
 SCIRC
2 Nome do ponto para ponto de destino. Somente em SCIRC:
Nomes dos pontos para ponto auxiliar e ponto de destino.
O sistema dá automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 139)
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.3.4.7 "Janela de opções Frames (segmento do spline)"
Pág. 156)
3 Velocidade
Esta indicação se refere somente ao segmento ao qual ela perten-
ce. Ela não se reflete sobre os segmentos seguintes.
 0,001 … 2 m/s
4 Nome para o conjunto de dados do movimento. O sistema dá
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Para editar os dados do ponto, deverá colocar o cursor no campo.
A respectiva janela de opções se abre.
(>>> 8.3.4.8 "Janela de opções Parâmetros de Movimento (seg-
mento do spline)" Pág. 156)
Os dados de movimento se referem somente ao segmento ao
qual eles pertencem. Eles não se refletem sobre os segmentos
seguintes.
5 Está disponível somente, se o tipo de movimento SCIRC tiver
sido selecionado.
Indica o ângulo total do movimento circular. Isso possibilita uma
prorrogação do movimento além do ponto de destino programado
ou, ainda, uma redução. Deste modo, o ponto de destino em si
não mais corresponde ao ponto de destino programado.
 Ângulo circular positivo: Trajeto circular é iniciado em direção
ao ponto inicial › ponto auxiliar › ponto de destino.
 Ângulo circular negativo: Trajeto circular é iniciado em direção
ao ponto inicial › ponto de destino › ponto auxiliar.
 - 9 999° … + 9 999°
Se o ângulo circular inserido for inferior a - 400° ou superior a
+ 400°, ao memorizar, o formulário inline abre uma consulta, na
qual a entrada precisa ser confirmada ou cancelada.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 155 / 189

 KUKA System Software 5.6

8.3.4.7 Janela de opções Frames (segmento do spline)

Fig. 8-17: Janela de opções Frames (segmento do spline)

Pos. Descrição
1  True: Para este movimento, a unidade de comando do robô
determina os momentos do eixo. Eles são necessários para a
detecção de colisão.
 False: Para este movimento, a unidade de comando do robô
não determina nenhum momento do eixo. Portanto, uma de-
tecção de colisão para este movimento não é possível.

8.3.4.8 Janela de opções Parâmetros de Movimento (segmento do spline)

Fig. 8-18: Janela de opções Parâmetros de Movimento (segmento do

spline)

156 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

Pos. Descrição
1 Aceleração. O valor se refere ao valor máximo indicado nos
dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação para o solavanco. O solavanco é a alteração da veloci-
dade.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da
máquina.
 1 … 100 %
3 Selecionar controle de orientação
4 Selecionar Sistema de referência do controle de orientação.

Na página 2/2 da janela de opções são indicados os parâmetros de círculo.

Os parâmetros não podem ser alterados.

8.3.4.9 Programar Trigger PATH no spline block

Descrição Este Trigger somente pode ser utilizado no spline block.

O Trigger desencadeia uma instrução definida. A instrução refere-se ao ponto
inicial ou de destino do passo de movimento, no qual o Trigger encontra-se
no programa. A instrução é executada paralelamente ao movimento do robô.
É possível deslocar a instrução no tempo e/ou no espaço. Então a ação não
é desencadeada exatamente no ponto inicial ou de destino, e sim de modo
antecipado ou retardado.
 Na direção negativa, a instrução pode ser retardada no máximo até o pri-
meiro ponto antes do spline block.
 Na direção positiva, a instrução pode ser deslocada no máximo até o pri-
meiro ponto antes do spline block, se esta um ponto de parada exato.
Quando este é aproximado, então a instrução pode ser deslocada no má-
ximo até o próximo ponto de parada exato.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2
 A Fold do spline block está aberta.

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha no spline block, após a qual deve ser inserido o
Trigger.
2. Selecionar Instruções > Lógica > Spline Trigger .
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.3.4.10 "Formulário inline PATH Trigger" Pág. 157)
4. Pressionar OK.

8.3.4.10 Formulário inline PATH Trigger

Fig. 8-19: Formulário inline PATH Trigger, com atribuição

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 157 / 189

 KUKA System Software 5.6

Fig. 8-20: Formulário inline PATH Trigger, com acesso a subprograma

Pos. Descrição
1 Se a instrução deve ser deslocada no espaço, aqui é preciso indi-
car a distância desejada para o ponto inicial ou ponto de destino.
Se não for desejado nenhum deslocamento espacial, então inse-
rir o valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução na direção do fim de movi-
mento.
 Valor negativo: Desloca a instrução na direção do início de
movimento.
Só para o grupo de utilizadores "Perito": Caminho Comut. per-
mite inserir neste campo uma variável, constante ou função.
2 Com Comut. OnStart o parâmetro ONSTART pode ser aplicado
ou removido.
 Sem ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de destino.
 Com ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto inicial.
3 Se a instrução dever ser deslocada no tempo (relativo ao valor na
Pos. 1), aqui é preciso indicar a duração de tempo desejada. Se
não for desejado nenhum deslocamento temporal, então inserir o
valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução na direção do fim de movi-
mento. Máximo: 1.000 ms
 Valor negativo: Desloca a instrução na direção do início de
movimento.
Só para o grupo de utilizadores "Perito": A Softkey Comut. Delay
permite inserir neste campo uma variável, constante ou função.
4, 5 Aqui são indicados ou campos para uma atribuição de valor ou
campos para um acesso ao subprograma.
Com Comut. Tipo pode-se alternar entre ambos tipos de campo.
4 Atribuição de valor. Possível:
 Atribuição de valor para uma variável
 Instrução OUT
5 Acesso a um subprograma
No campo PRIO é preciso indicar uma prioridade. Estão disponí-
veis as prioridades 1, 2, 4 - 39 bem como 81 - 128. As prioridades
3 bem como 40 - 80 estão reservadas para os casos, nos quais a
prioridade é atribuída automaticamente pelo sistema. Se a priori-
dade dever ser atribuída automaticamente pelo sistema, pro-
grama-se: PRIO = -1.
Se vários Trigger acessarem subprogramas simultaneamente,
edita-se primeiramente o Trigger com a máxima prioridade, então
o Trigger com a menor prioridade. 1 = máxima prioridade.

Demais informações sobre Trigger, deslocamento do ponto de comutação e

limites para o deslocamento encontram-se nas instruções de serviço e de
programação dos integradores de sistema.

158 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8.4 Alterar o parâmetros de movimento

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.

2. Pressionar Modificar . Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Modificar parâmetros.
4. Memorizar as modificações com o Softkey OK.

8.5 Modificar coordenadas de um ponto aprendido

Descrição As coordenadas de um ponto programado podem ser modificadas. Para isso

é necessário deslocar-se para a nova posição desejada e sobrescrever o pon-
to velho com a nova posição.

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Deslocar para a posição desejada com o TCP.

2. Posicionar o cursor na linha com a instrução de movimento a ser modifi-
cada.
3. Pressionar o softkey Modificar. Abre-se o formulário Inline para a instru-
ção.
4. Para movimentos PTP e LIN: Apertar o softkey Touch Up para aceitar a
posição atual do TCP como novo ponto de destino.
Para movimentos CIRC:
 Apertar o softkey Touch HP para aceitar a posição atual do TCP como
novo ponto de ajuda.
 Apertar o softkey Touch ZP para aceitar a posição atual do TCP como
novo ponto de destino.
5. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Memorizar as alterações com a softkey Instruç. OK.

8.6 Programar as instruções de lógica

8.6.1 Entradas/Saídas

Entradas/saídas digitais
A unidade de comando do robô pode administrar no máximo 4096 entradas
digitais e 4096 saídas digitais. A configuração é específica do cliente.
Entradas/saídas analógicas
A unidade de comando do robô pode administrar 32 entradas analógicas e 32
saídas analógicas. A configuração é específica do cliente.
Faixa de valores permitida para entradas/saídas analógicas: -1.0 até +1.0.
Isto corresponde a uma faixa de tensão de -10 V a +10 V. Quando o valor é
ultrapassado, a entrada/saída assume o valor máximo e aparece uma men-
sagem, até o valor retornar à faixa permitida.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 159 / 189

 KUKA System Software 5.6

As entradas/saídas são administradas com as seguintes variáveis de sistema:

Entradas Saídas
Digital $IN[1] … $IN[4096] $OUT[1] … $OUT[4096]

Analógico $ANIN[1] … $ANIN[32] $ANOUT[1] … $ANOUT[32]

8.6.2 Colocar saída digital - OUT

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar Instruções > Lógica > OUT > OUT.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.6.3 "Formulário inline OUT" Pág. 160)
4. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.6.3 Formulário inline OUT

A instrução ativa uma saída digital.

Fig. 8-21: Formulário inline OUT

Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de utilizadores "Perito":
Pressionar a softkey Texto longo para entrar um nome. O nome
é de livre escolha.
3 Estado, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço

8.6.4 Definir saída de impulso - PULSE

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar Instruções > Lógica > OUT > PULSE.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.6.5 "Formulário inline PULSE" Pág. 161)

160 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

4. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.6.5 Formulário inline PULSE

A instrução é composta de um impulso com um comprimento definido.

Fig. 8-22: Formulário inline PULSE

Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de utilizadores "Perito":
Pressionar a softkey Texto longo para entrar um nome. O nome
é de livre escolha.
3 Estado, no qual a saída é comutada
 TRUE: Nível "High"
 FALSE: Nível "Low"
4  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
5 Comprimento do impulso
 0,1 … 3 s

8.6.6 Definir saída analógica - ANOUT

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução.
2. Selecionar Instruções > Saída analógica > Estático ou Dinâmico.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.6.7 "Formulário Inline ANOUT estático" Pág. 161)
(>>> 8.6.8 "Formulário Inline ANOUT dinâmico" Pág. 162)
4. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.6.7 Formulário Inline ANOUT estático

Esta instrução tem como base uma saída analógica estática.

Podem ser utilizadas no máximo 8 saídas analógicas (estáticas e dinâmicas)
ao mesmo tempo. ANOUT ativa uma parada de avanço.
A tensão é definida numa altura fixa por um fator. A altura real da tensão de-
pende do módulo analógico utilizado: Por exemplo, um módulo de 10 V com
um fator de 0,5 fornece uma tensão de 5 V.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 161 / 189

 KUKA System Software 5.6

Fig. 8-23: Formulário Inline ANOUT estático

Pos. Descrição
1 Número da saída analógica
 CHANNEL_1 … CHANNEL_32
2 Fator para a tensão
 0 … 1 (Graduação: 0.01)

8.6.8 Formulário Inline ANOUT dinâmico

Esta instrução liga ou desliga uma saída analógica e dinâmica.

Podem estar ligadas no máximo 4 saídas analógicas dinâmicas ao mesmo
tempo. ANOUT ativa uma parada de avanço.
A tensão é determinada por um fator. A altura real da tensão depende dos se-
guintes valores:
 Velocidade ou gerador de funções
Por exemplo, uma velocidade de 1m/s com um fator de 0,5 resultar uma
tensão de 5 V.
 Offset
Por exemplo, um offset de +0,15 com uma tensão de 0,5 V, uma tensão
de 6,5 V.

Fig. 8-24: Formulário Inline ANOUT dinâmico

Pos. Descrição
1 Ligar ou desligar a saída analógica
 ON
 OFF
2 Número da saída analógica
 CHANNEL_1 … CHANNEL_32
3 Fator para a tensão
 0 … 10 (Graduação: 0.01)
4  VEL_ACT: A tensão depende da velocidade:
 TECHVAL[1] … TECHVAL[6]: A tensão é comandada atra-
vés de um gerador de funções.
5 Valor pelo qual a tensão é aumentada ou reduzida
 -1 … +1 (Graduação: 0.01)
6 Tempo pelo qual a emissão do sinal de saída é retardada (+) ou
antecipada (-)
 -0,2 … +0,5 s

162 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8.6.9 Programar o tempo de espera - WAIT

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar Instruções > Lógica > WAIT.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.6.10 "Formulário Inline WAIT" Pág. 163)
4. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.6.10 Formulário Inline WAIT

Com WAIT pode ser programado um tempo de espera. O movimento do robô

é parado durante o tempo programado. WAIT ativa sempre uma parada de
avanço.

Fig. 8-25: Formulário Inline WAIT

Pos. Descrição
1 Tempo de espera
 ≥0s

8.6.11 Programar a função de espera dependente do sinal - WAITFOR

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar Instruções > Lógica > WAITFOR.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.6.12 "Formulário Inline WAITFOR" Pág. 163)
4. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.6.12 Formulário Inline WAITFOR

A instrução ativa uma função de espera dependente do sinal.

Se necessário, é necessário ligar vários sinais (no máximo 12) de forma lógi-
ca. Se uma interligação é adicionada, são exibidos campos no formulário inli-
ne para sinais adicionais e para outras interligações.

Fig. 8-26: Formulário Inline WAITFOR

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 163 / 189

 KUKA System Software 5.6

Pos. Descrição
1 Adicionar interligações exteriores. O operador encontra-se entre
as expressões entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado com softkey.
2 Adicionar interligações interiores. O operador encontra-se dentro
de uma expressão entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado com softkey.
3 Sinal esperado
 IN
 OUT
 CYCFLAG
 TIMER
 FLAG
4 Número de sinal
 1 … 4096
5 Se existir um nome para o sinal, este será exibido.
Só para o grupo de utilizadores "Perito":
Pressionar a softkey Texto longo para entrar um nome. O nome
é de livre escolha.
6  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço

8.6.13 Comutar no trajeto - SYN OUT

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar Instruções > Lógica > OUT > SYN OUT.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.6.14 "Formulário in-line SYN OUT, opção START/END" Pág. 165)
(>>> 8.6.15 "Formulário inline SYN OUT, opção PATH" Pág. 167)
4. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

164 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

8.6.14 Formulário in-line SYN OUT, opção START/END

Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de partida
e de destino de um conjunto de movimentos. A ação de comutação pode ser
deslocada temporalmente. O conjunto de movimentos pode ser um movimen-
to LIN, CIRC ou PTP.
Casos de aplicação são, p. ex.:
 Fechar ou abrir a pinça de solda durante a soldagem de pontos
 Ligar/desligar a corrente de solda durante a soldagem em arco
 Ligar/desligar o fluxo volumétrico durante a colagem ou vedação

Fig. 8-27: Formulário Inline SYN OUT, opção START/END

Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de utilizadores "Perito":
Pressionar a softkey Texto longo para entrar um nome. O nome
é de livre escolha.
3 Estado, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4 Ponto, no qual é comutado
 START: É comutado no ponto de partida do conjunto de movi-
mentos.
 END: É comutado no ponto de destino do conjunto de movi-
mentos.
 PATH: (>>> 8.6.15 "Formulário inline SYN OUT, opção PATH"
Pág. 167)
5 Deslocamento temporal da ação de comutação
 -1 000 … +1 000 ms
Nota: A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação
altera-se conforme a velocidade do robô.

Exemplo 1 Ponto de partida e ponto de destino são pontos de parada exatos.

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 165 / 189

 KUKA System Software 5.6

Fig. 8-28

OUT 1 e OUT 2 indicam as posições aproximadas, nas quais é comutado. As

linhas pontilhadas indicam os limites de comutação.
Limites de comutação:
 START O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o pon-
to de parada exato P3 (+ ms).
 END: O ponto de comutação pode ser adiantado, no máximo, até o ponto
de parada exato P2 (- ms).
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento temporal, o
comando comuta automaticamente no limite de comutação.

Exemplo 2 O ponto de partida é ponto de parada exato e o ponto de destino é aproxima-

do
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-29

OUT 1 e OUT 2 indicam as posições aproximadas, nas quais é comutado. As

linhas pontilhadas indicam os limites de comutação. M = Meio da área de
aproximação.
Limites de comutação:
 START O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o iní-
cio da área de aproximação de P3 (+ ms).

166 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

 END: O ponto de comutação pode ser adiantado, no máximo, até o início

da área de aproximação de P3 (-).
O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o fim da área
de aproximação de P3 (+).
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento temporal, o
comando comuta automaticamente no limite de comutação.

Exemplo 3 Ponto de partida e ponto de destino são de aproximação.

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-30

OUT 1 e OUT 2 indicam as posições aproximadas, nas quais é comutado. As

linhas pontilhadas indicam os limites de comutação. M = Meio da área de
aproximação.
Limites de comutação:
 START O ponto de comutação não pode estar antes do fim da área de
aproximação de P2.
O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o início da
área de aproximação de P3 (+ ms).
 END: O ponto de comutação pode ser adiantado, no máximo, até o início
da área de aproximação de P3 (-).
O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o fim da área
de aproximação de P3 (+).
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento temporal, o
comando comuta automaticamente no limite de comutação.

8.6.15 Formulário inline SYN OUT, opção PATH

Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de destino
de um conjunto de movimentos. A ação de comutação pode ser deslocada no
espaço ou no tempo. O conjunto de movimentos pode ser um movimento LIN
ou CIRC. Não pode ser um movimento PTP.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 167 / 189

 KUKA System Software 5.6

Fig. 8-31: Formulário Inline SYN OUT, opção PATH

Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de utilizadores "Perito":
Pressionar a softkey Texto longo para entrar um nome. O nome
é de livre escolha.
3 Estado, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4 Ponto, no qual é comutado
 PATH: É comutado no ponto de destino do conjunto de movi-
mentos.
 START: (>>> 8.6.14 "Formulário in-line SYN OUT, opção
START/END" Pág. 165)
 END: (>>> 8.6.14 "Formulário in-line SYN OUT, opção
START/END" Pág. 165)
5 Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
 -2.000 … +2.000 mm
Este campo somente é exibido, se foi selecionado PATH.
6 Deslocamento temporal da ação de comutação
 -1 000 … +1 000 ms
Nota: A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação
altera-se conforme a velocidade do robô.

Exemplo 1 O ponto de partida é ponto de parada exato e o ponto de destino é aproxima-

do
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

168 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

Fig. 8-32

OUT 1 indica a posição aproximada, na qual é comutado. As linhas pontilha-

das indicam os limites de comutação. M = Meio da área de aproximação.
Limites de comutação:
 O ponto de comutação pode ser antecipado não antes do ponto de parada
exato P1.
 O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o próximo
ponto de parada exato P4. Se P3 fosse um ponto de parada exato, o ponto
de comutação poderia ser retardado, no máximo, até P3.
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento espacial ou
temporal, o comando comuta automaticamente no limite de comutação.

Exemplo 2 Ponto de partida e ponto de destino são de aproximação.

LIN P1 CONT VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-33

OUT 1 indica a posição aproximada, na qual é comutado. As linhas pontilha-

das indicam os limites de comutação. M = Meio da área de aproximação.
Limites de comutação:
 O ponto de comutação pode ser antecipado não antes do início da área
de aproximação de P1.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 169 / 189

 KUKA System Software 5.6

 O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o próximo

ponto de parada exato P4. Se P3 fosse um ponto de parada exato, o ponto
de comutação poderia ser retardado, no máximo, até P3.
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento espacial ou
temporal, o comando comuta automaticamente no limite de comutação.

8.6.16 Aplicar impulso no trajeto - SYN PULSE

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar Instruções > Lógica > OUT > SYN PULSE.
3. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
(>>> 8.6.17 "Formulário inline SYN PULSE" Pág. 170)
4. Memorizar as instruções com a softkey Instrução OK.

8.6.17 Formulário inline SYN PULSE

Um impulso pode ser ativado com referência ao ponto de partida ou de desti-

no de um conjunto de movimentos. O impulso pode ser deslocado temporal e
espacialmente.

Fig. 8-34: Formulário Inline SYN PULSE

Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de utilizadores "Perito":
Pressionar a softkey Texto longo para entrar um nome. O nome
é de livre escolha.
3 Estado, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4 Duração do impulso
 0,1 … 3 s

170 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-
ne)

Pos. Descrição
5  START: O impulso é ativado no ponto de partida do conjunto
de movimentos.
 END: O impulso é ativado no ponto de destino do conjunto de
movimentos.
Exemplos e limites de comutação ver SYN OUT.
(>>> 8.6.14 "Formulário in-line SYN OUT, opção START/END"
Pág. 165)
 PATH: O impulso é ativado no ponto de destino do conjunto de
movimentos.
Exemplos e limites de comutação ver SYN OUT.
(>>> 8.6.15 "Formulário inline SYN OUT, opção PATH" Pág. 167)
6 Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
 -2.000 … +2.000 mm
Este campo somente é exibido, se foi selecionado PATH.
7 Deslocamento temporal da ação de comutação
 -1 000 … +1 000 ms
Nota: A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação
altera-se conforme a velocidade do robô.

8.6.18 Modificar a instrução de lógica

Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2

Procedimento 1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.

2. Pressionar Modificar . Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Modificar parâmetros.
4. Memorizar as modificações com o Softkey OK.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 171 / 189

 KUKA System Software 5.6

172 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 9 Mensagens

9 Mensagens

9.1 Mensagens de sistema

Os detalhes das mensagens do sistema encontram-se na ajuda online.

(>>> 4.2.5 "Chamar a ajuda online" Pág. 49)

9.2 Mensagens de sistema, Automático externo

N° Texto da mensagem Causa

P00:1 PGNO_TYPE valor incorreto O tipo de dados do número de
valores permitidos (1,2,3) programa foi indicado incorreta-
mente.
P00:2 PGNO_LENGTH valor incorreto A largura de bits do número de
faixa do valor 1 ≤ PGNO_LENGTH ≤ 16 programa foi configurado incorre-
tamente.
P00:3 PGNO_LENGTH valor incorreto Caso tenha sido escolhido para a
valores permitidos (4,8,12,16) leitura do número de programa o
formato BCD, também deverá ser
definida a respectiva largura de
bits.
P00:4 PGNO_FBIT valor incorreto Para o primeiro bit do número de
não se encontra na faixa $IN programa foi indicado o valor "0"
ou uma entrada que não existe.
P00:7 PGNO_REQ valor incorreto Para a saída através da qual
não se encontra na faixa $OUT deverá ser pedido o número de
programa, foi indicado o valor "0"
ou uma saída que não existe
P00:10 Erro de transmissão Durante o controle de paridade
paridade errada surgiu uma divergência. Deve ter
havido um erro de transmissão.
P00:11 Erro de transmissão O comando superior transmitiu um
número de programa errado número de programa, para o qual
não existe um ramo CASE no
arquivo CELL.SRC.
P00:12 Erro de transmissão A tentativa de ler o número de pro-
codificação BCD errada grama no formato BCD levou a um
resultado inválido.
P00:13 Modo de serviço errado O interface E/S não foi ativado,
isto é, a variável de sistema
$I_O_ACTCONF tem neste
momento o valor FALSE. As cau-
sas poderão ser as seguintes:
 O seletor do modo de serviço
não está na posição "Automá-
tico Externo".
 O sinal $I_O_ACT tem neste
momento o valor FALSE
P00:14 Deslocar à posição Home em modo de O robô não alcançou a posição
serviço T1 HOME.
P00:15 Número de programa com erros Em "1 de n" está ativada mais de
uma entrada.

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 173 / 189

 KUKA System Software 5.6

174 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 10 Assistência KUKA

10 Assistência KUKA

10.1 Consultas ao serviço de apoio

Introdução A documentação da KUKA Roboter GmbH disponibiliza informações sobre o

funcionamento e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local co-
loca-se à disposição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.

As falhas que levem a uma queda de produção devem ser comunicadas à

filial local em no máximo uma hora após a ocorrência.

Informações Para processar uma consulta, são necessárias as seguintes informações:

 Tipo e número de série do robô
 Tipo e número de série da unidade de comando
 Tipo e número de série da unidade linear (opcional)
 Versão do software de sistema KUKA
 Software opcional ou alterações
 Arquivo do software
 Aplicação existente
 Eixos adicionais existentes (opcional)
 Descrição do problema, duração e frequência da falha

10.2 Suporte ao Cliente KUKA

Disponibilidade O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em

caso de dúvidas, entre em contato conosco!

Argentina Ruben Costantini S.A. (Agência)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Austrália Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agência)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Austrália
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 175 / 189

 KUKA System Software 5.6

Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP - Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agência)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
R. P. da China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn

Alemanha KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

176 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 10 Assistência KUKA

França KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Índia KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in

Itália KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japão KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japão
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp

Coréia KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com

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 KUKA System Software 5.6

Malásia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

México KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx

Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no

Áustria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
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www.kuka-roboter.at

Polônia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

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 10 Assistência KUKA

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Rússia OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rússia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Suíça KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Suíça
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
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www.kuka-roboter.ch

Espanha KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
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www.kuka-e.com

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 KUKA System Software 5.6

África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Tailândia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

República Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

180 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 10 Assistência KUKA

Estados Unidos KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
EUA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
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www.kukarobotics.com

Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
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Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 181 / 189

 KUKA System Software 5.6

182 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 Índice

Índice
Symbole AUT EXT 20, 55
#BSTEP 110 Automático 20, 55
#GO 110 Automático externo 20, 55
#ISTEP 110 Automático externo, Mensagens de sistema 173
#MSTEP 110 Avanço 110
$ANIN 160 Avarias 28
$ANOUT 160 Ação de comutação, referente ao trajeto 164
$IN 160
$OUT 160 B
$ROBRUNTIME 69, 70 Barra de status 48
Barra estados 101
Zahlen Base, medição 94
2004/108/CE 36 Batentes de fim-de-curso mecânicos 24
2006/42/CE 36 BIOS 69
89/336/CE 36 Bloco numérico 39, 41
95/16/CE 36 Bloquear, unidade de comando do robô 54
97/23/CE 36 Bloqueio de dispositivos de proteção separado-
res 21
A Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 19, 21,
Abrir, programa 104 22, 27, 31
Acessórios 11, 13 Botão de solicitação 43
Acionamentos DES 20, 39
Acionamentos LIG 20, 39 C
Acoplador KCP 26, 43 Cabeçalho 101
Acoplador KCP, visualização 43 Cabos de ligação 11, 13
Acoplar, KCP 44 Caixa de verificação 47
Administrador 53 Campo de entrada 46
Ajuda 49 Campo de lista 47
Ajuda online 49 Campo de opções 47
Ajuda Online - Conteúdo/Índice (opção de me- Cancelar, programa 105
nu) 49 Capacidades de memória 69
Ajuda Online (opção de menu) 49 Caracteres especiais 139
Ajuste 71 Caracteres maiúsculos/minúsculos 41, 48
Ajuste conforme as medidas de conservação 80 Categoria de parada 0 15
Ajuste de referência 80 Categoria de parada 1 15
Ajuste, anular 81 Categoria de parada 2 15
Ajuste, métodos 73 CELL.SRC 114
Ajuste, salvamento automático 72 CIRC, tipo de movimento 122
Ajuste, salvar 81 Claridade 49
ALT 40 Colocação em serviço 29, 71
Alterar, parâmetros de movimento 159 Colocação fora de serviço 35
ANOUT 161 Comentário 115
Anular, linhas de programa 116 Componentes de software 11
Apontador de passo 110 Configuração do mouse (opção de menu) 59
Aprender 159 Consultas ao serviço de apoio 175
Aproximar 144, 145 Continuous Path 121
Aproximação 123 Contraste 49
ARCHIVE.ZIP 118 Controle de orientação (spline) 150, 153, 157
Armazenamento 35 Controle de orientação, LIN, CIRC 124
Arquivamento 117 Controle de orientação, SPLINE 132
Arquivar dados 118 Copiar 116
Arquivar, na mídia USB KUKA 119 Cuidados 34
Arquivo, renomear 104 curtos-circuitos 30
Arranque a frio 52
Arranque a quente 52 D
Arranque do automático externo 114 Dados da máquina 32, 69, 71
Assistência, KUKA Roboter 175 Dados de carga 98
AUT 20, 55 Dados de carga adicional (item de menu) 99

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 183 / 189

 KUKA System Software 5.6

Dados de carga de ferramenta (item de menu) F

99 Fechar, programa 106
Dados de máquina 70 Ferramenta, fixa 89
Dados do robô (tópico de menu) 69 Ferramenta/base atual (opção de menu) 58
Declaração de conformidade 14 Filtro 102
Declaração de conformidade CE 14 Firewall 32
Declaração de incorporação 14 Formulários Inline 139
Declaração de instalação 13 Funcionamento automático 33
Defeito nos freios 27 Funcionamento manual 32
Desacoplar, KCP 44 Fundamentos, programação de movimento 121
Desajustar 81 Função de espera, dependente do sinal 163
Descrição do produto 11 Funções de proteção 27
Deslocamento manual incremental 62
Deslocamento para trás 110 G
Deslocamento, cartesiano 57, 59, 62 Gerenciamento de programa 101
Deslocamento, específico do eixo 57, 59 Grupo de usuários 53
Deslocamento, manual, robô 57 Grupo de usuários, padrão 53
Diretiva de Baixa Tensão 14
Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética 14, H
36 Hardware, informações a respeito 70
Diretiva de Equipamentos sob pressão 36 Hibernate 52
Diretiva Máquinas 14, 36 HOV 58
Diretriz de Equipamentos sob Pressão 34
Dispositivo de confirmação 19, 22, 27 I
Dispositivo de confirmação, externo 23 Idioma 52
Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA 22 Imprimir, programa 117
Dispositivo de rotação livre 25 Impulso 160
Dispositivos de proteção, externo 26 Impulso, referente ao trajeto 170
Disquete 117 Incremental Step 110
Documentação, robô industrial 9 Incremento 63
Duração de funcionamento 69 Indicador de conjunto 105
duração do serviço 70 indicador de tempo decorrido de operação 70
Indicar, Informações ao robô 68
E Indicar, Informações à unidade de comando do
Editar, programa 114 robô 68
Editor 104 Indicação do acoplador KCP 43
Eixos adicionais 13, 15, 64, 69 Indicações 9
Elementos de comando do acoplador KCP 43 Indicações de segurança 9
Eliminação 35 Info (ponto do menu) 68
EN 60204-1 37 Iniciar automaticamente, programa 112
EN 61000-6-2 37 Iniciar, KSS 50
EN 61000-6-4 37 Iniciar, programa 112
EN 614-1 37 Inserir 117
EN ISO 10218-1 37 Integrador de instalação 15
EN ISO 12100-1 37 Integrador de sistema 14, 15, 16
EN ISO 12100-2 37 Interpretador Submit 48
EN ISO 13849-1 36 Interruptor de confirmação 22, 23
EN ISO 13849-2 37 Interruptor de fim de curso de software 81
EN ISO 13850 36 Interruptor de fim-de-curso controlado por soft-
Entrada numérica, base 97 ware 24, 27
Entrada numérica, ferramenta 88 Interruptor de homem morto 42
Entradas, qualificador 20, 31 Introdução 9
Entradas, qualificadoras 19 Introdução numérica, TCP externo 91
Entradas/saídas, analógicas 66, 159
Entradas/saídas, automático externo 66 J
Entradas/saídas, digitais 65, 159 Janela de mensagens 46
Equipamentos de proteção 24 Janela de opções 46
Equipamentos opcionais 11, 13 Janela principal 46
ESC 19
Estrutura do diretório 101 K
KCP 15, 28, 39

184 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 Índice

KSS 11 Método de 4 pontos XYZ 83

KUKA Control Panel 39 Método de referência XYZ 85
KUKA.HMI 12, 45 Método indireto 96
KUKA.Load 98
KUKA.Load Detect 98 N
Navegador 101
L Nome, PC da unidade de comando 69
LED de solicitação 43 Nome, programa anti-vírus 69
Ligar, comando do robô 50 Nome, robô 69, 70
Limitação da área de eixo 24 Normas e Regulamentos aplicados 36
Limitação da área de trabalho 24 Nova pasta, criar 103
Limitação de arranque 148, 150, 153, 157 Novo programa, criar 104
Limitação mecânica da área de eixo 24 NUM 40
Limpeza 34 Número de série 70
LIN, tipo de movimento 122
Linha DEF (opção de menu) 109 O
Linha DEF, exibir/ocultar 108 Offset 75, 76, 162
Lista de arquivos 101 Operador 15, 16, 53
Localizar 117 Operação 39
Logon (softkey) 53 OUT 160
Lógica de segurança 19 Override 58, 111
Override do programa 111
M Override manual 58
Manipulador 11, 13, 15, 18
Manutenção 33 P
Marca CE 14 Pacotes de tecnologia 12, 69, 139
Marca registrada 9 Painel de operação 45
Marcas de ajuste 73 PARADA DE EMERGÊNCIA 18, 39
Materiais perigosos 35 PARADA DE EMERGÊNCIA, externa 19
Medidas de segurança gerais 27 PARADA DE EMERGÊNCIA, externo 19, 22, 31
Medir, ferramenta fixa 89 PARADA DE EMERGÊNCIA, local 19, 31
Medir, TCP externo 89 Pasta, criar nova 103
Medição 82 Perda de ajuste 75, 77
Medição, base 94 Performance Level 19
Medição, ferramenta 82 Pessoal 15
Medição, peça 89 Placa de características 42, 71
Mensagens 46, 173 Point to Point 121
Mensagens de sistema, Automático externo 173 Ponto auxiliar 122
Menu de contexto 102 Ponto de raiz manual 136
Menukeys 39, 45 Pontos de medição (opção de menu) 68
Mesa giratória 13 Pormenor (ASCII) (opção de menu) 109
Modificar, coordenadas 159 Posicionador 13
Modificar, instrução de lógica 171 Posição atual 64
Modo de interpolação 143, 152 Posição de preajuste 73
Modo dominante 61 Posição de pânico 23
Modo impulsos 24, 27 Posição de transporte 29
Modos de serviço 20 Posição do mouse (opção de menu) 62
Monitoramento da área de eixo 25 Posição HOME 108
Motion Step 110 POV 111
Motor, troca 80 Primeiro ajuste 75
Mouse, externo 28 Programa anti-vírus 69
Movimento CIRC 141 Programa, criar novo 104
Movimento CP 121 Programa, iniciar manualmente 112
Movimento do spline, controle de orientação Programa, iniciar para trás 113
150, 153, 157 Programa, parar 112, 113, 114
Movimento LIN 140 Programa, reset 114
Movimento para trás 113 Programador 53
Movimento PTP 139 Programar, movimento SCIRC 148
Método ABC World 87 Programação, formulários Inline 139
Método de 2 pontos ABC 86 Programação, Usuário 139
Método de 3 pontos 95 Proteção contra vírus 32

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 185 / 189

 KUKA System Software 5.6

Proteção do operador 19, 21, 27 Sistemas de coordenadas, Ângulo 57

PTP, tipo de movimento 121 Sobrecarga 27
PULSE 160 Softkeys 39, 45
Público alvo 9 Software 11, 13
Solavanco 148, 150, 153, 157
Q Space Mouse 39, 58, 59, 61, 62
Quebra de linha 110 Spline block, programar 150
Quebra de linha (opção de menu) 109 Spline, tipo de movimento 125
SSB-GUI 39
R Statuskeys 39, 45
RDW, troca 80 STOP 0 15, 18
Reações de parada 18 STOP 1 15, 18
Recolocação em serviço 29, 71 STOP 2 15, 18
Recortar 117 Substituir 117
Regulador 47 Suporte ao Cliente KUKA 175
Reiniciar, KSS 50 SYM 41
Reiniciar, Windows 51, 52 SYN OUT 164
Relógio de medição 78 SYN PULSE 170
Renomear, arquivo 104
Reparação 33 T
Responsabilidade 13 T1 15, 20, 55
Restaurar, dados 119 T2 15, 20, 55
Robô de paletização 83, 88 TAB 41
Robô industrial 11, 13 TCP 82
Rótulos 26 TCP, externo 89
Tecla de arranque 39, 42
S Tecla de medição eletrônica 75
Saída, analógica 161 Tecla de seleção de janela 39
Saída, digital 160 Tecla Enter 39
Segmento SCIRC, programar 154 Tecla ESC 39
Segmento SLIN, programar 146 Tecla partida para trás 39
Segmento SPL, programar 153 Tecla STOP 39
Segurança 13 Teclado 39, 40
Segurança de rede 32 Teclado, externo 28
Segurança, geral 13 Teclas de deslocamento 57, 59
Selecionar base 58 Teclas do cursor 39
Selecionar ferramenta 58 Tempo de espera 163
Selecionar, programa 104 Tensão 66, 159, 162
Seletor de modos de serviço 20, 54 Terminar KRC (tópico de menu) 50
Seletor dos modos de serviço 20, 39, 54 Termos, segurança 15
SeleçPass 113 Teste de funcionamento 31
Seleção de passo 128 Tipo de arranque, KSS 51
Seleção do eixo 60 Tipo de execução do programa 109
Selo 115 Tipo, robô 69
Serviço de assistência ao cliente KUKA 68 Tipo, unidade de comando do robô 69
SHIFT 41 Tipos de arranque (tópico de menu) 51
Shuntar (opção de menu) 64 Tipos de movimento 121
Shuntar supervisionamento espaço de trabalho Tool Center Point 82
64 Trajeto de frenagem 15
Simulação 33 Trajeto de parada 15, 18
Single Point of Control 35 Trajeto de resposta 15
Singularidades 136 Transporte 29
Sistema de compensação de peso 34 Treinamentos 9
Sistema de coordenadas BASE 56, 94 TRIGGER, para spline 157
Sistema de coordenadas FLANGE 57, 82
Sistema de coordenadas ROBROOT 56 U
Sistema de coordenadas TOOL 56, 82 UEA 75
Sistema de coordenadas WORLD 56 Unidade de comando do robô 11, 13, 32
Sistema operacional 54 Unidade linear 13
Sistemas de coordenadas 56 Unidade manual de programação 11, 13, 39
Sistemas de coordenadas, Orientação 57 Usuário 15, 16

186 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 Índice

Utilização correta 13
Utilização, incorreta 13
Utilização, não conforme a finalidade prevista 13

V
Velocidade 58, 111
Velocidade elevada manual 20, 55
Velocidade reduzida manual 20, 55
Versão, BIOS 69
Versão, programa anti-vírus 69
Versão, sistema base 69
Versão, sistema operacional 69
Versão, superfície operacional 69
Versão, unidade de comando do robô 69
Vida-útil, bornes Safetybus 29
Vida-útil, segurança 29
Vista de pormenor, exibir 109
Vista geral do robô industrial 11

W
WAIT 163
WAITFOR 163
Windows, reiniciar 51, 52

Z
Ângulo circular 149, 155
Área de eixo 15
Área de perigo 15
Área de proteção 15, 17, 18
Área de trabalho 15, 17, 18

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 187 / 189

 KUKA System Software 5.6

188 / 189 Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt

 KUKA System Software 5.6

Versão: 23.09.2010 Versão: KSS 5.6 END V1 pt 189 / 189