TOPOGRAFIA APLICADA A

AGRICULTURA DE PRECISÃO

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 NOSSA HISTÓRIA

A nossa história inicia com a realização do sonho de um grupo de empre-

sários, em atender à crescente demanda de alunos para cursos de Graduação
e Pós-Graduação. Com isso foi criado a nossa instituição, como entidade ofere-
cendo serviços educacionais em nível superior.

A instituição tem por objetivo formar diplomados nas diferentes áreas de

conhecimento, aptos para a inserção em setores profissionais e para a partici-
pação no desenvolvimento da sociedade brasileira, e colaborar na sua formação
contínua. Além de promover a divulgação de conhecimentos culturais, científicos
e técnicos que constituem patrimônio da humanidade e comunicar o saber atra-
vés do ensino, de publicação ou outras normas de comunicação.

A nossa missão é oferecer qualidade em conhecimento e cultura de forma

confiável e eficiente para que o aluno tenha oportunidade de construir uma base
profissional e ética. Dessa forma, conquistando o espaço de uma das instituições
modelo no país na oferta de cursos, primando sempre pela inovação tecnológica,
excelência no atendimento e valor do serviço oferecido.

2
Sumário

NOSSA HISTÓRIA ............................................................................................. 2

SUMÁRIO………………………………………………………………………….......3
INTRODUÇÃO…………………………………………………………………….......4
Breve Histórico...............................................................................................6
SISTEMAS DE NAVEGAÇÃO GLOBAL POR SATÉLITES................................8
GNSS.............................................................................................................8
Componentes do GPS...................................................................................9
Agricultura de Precisão.................................................................................10
Erros que atuam no GNSS...........................................................................11
MAPAS DE PRODUTIVIDADE: MONITORAMENTO DA VARIABILIDADE DAS
LAVOURAS.......................................................................................................12
Reconhecimento da Variabilidade................................................................12
Mapas de Produtividade e suas funções......................................................14
Tempo de Enchimento da Colhedora e Tempo de Retardo.........................15
AMOSTRAGENS GEORREFERENCIAIS ........................................................17
Conceitos Básicos de Amostragem..............................................................17
Estratégias de Amostragem .........................................................................18
Equipamentos para amostragem de solo.....................................................19
Amostragem de outros fatores de produção................................................20
SISTEMAS DE INFORMAÇÃO GEOGRÁFICAS E ANÁLISE ESPACIAL DE
DADOS..............................................................................................................22
SENSORIAMENTO E SENSORES...................................................................24
Sensores na Agricultura..............................................................................24
Sensoriamento Remoto..............................................................................25
Sensores de Plantas Daninhas...................................................................26
Sensores de Qualidade de Produto............................................................27
GESTÃO DETALHADA DAS LAVOURAS.......................................................28
Tratamento Localizado na Aplicação de Fertilizantes e Corretivos.............29

3
UNIDADES DE GESTÃO DIFERENCIADA.....................................................31
SISTEMAS DE ORIENTAÇÃO E AUTOMOÇÃO EM MÁQUINAS..................32
QUALIDADE DOS ALINHAMENTOS E DO PARALELISMO ENTRE
PASSADAS......................................................................................................34
ELETRÔNICA EMBARCADA..........................................................................35
BIBLIOGRAFIA................................................................................................36

4
 INTRODUÇÃO

A prática da agricultura na sua forma mais ampla, envolvendo as lavou-

ras de ciclo curto e as semiperenes, a fruticultura, as pastagens e as florestas
implantadas, é uma atividade econômica que precisa ser minimamente susten-
tável. As áreas utilizadas para tais explorações não são obrigatoriamente unifor-
mes – mesmo dentro de pequenas porções de uma gleba existirão diferenças
no solo e no relevo que podem significar a demanda por tratamentos diferencia-
dos. Os agricultores que trabalhavam pequenas áreas de forma manual e com
pequenas máquinas e implementos sempre tiveram essa percepção. No entanto,
essa situação mudou radicalmente em muitas regiões do mundo, nas quais as
áreas de cultivo se tornaram cada vez maiores e a potência e a capacidade das
máquinas utilizadas aumentaram exponencialmente.
Com isso, o agricultor foi perdendo muito da sua visão dos detalhes
quanto ao solo e à cultura, pois o maquinário de alta capacidade trata facilmente
grandes áreas de maneira uniforme. Entretanto, essa estratégia não pode ser
considerada otimizada, pois nem o solo nem a cultura são uniformes dentro des-
sas áreas. É necessário resgatar essa habilidade que o agricultor possuía no
passado e conciliar as grandes extensões de lavouras e suas operações meca-
nizadas com as diferenças intrínsecas dentro dessas áreas produtivas. No en-
tanto, a tempo e muitas, em poucos anos, estarão superadas ou terão perdido a
sua importância. De qualquer forma, espera-se que os conceitos permaneçam,
evoluam e se consolidem.
Por parte dos autores, não existe a pretensão de esgotar o assunto, mas
espera-se que o texto sirva de suporte para estudantes e profissionais. Enten-
demos que a agricultura de precisão não é uma disciplina, e sim uma aborda-
gem, que pode e deve ser inserida nas disciplinas clássicas. Sua apresentação
acadêmica na forma de disciplina justifica-se quando o objetivo é dar a visão do
conjunto e deve prevalecer enquanto os conceitos não forem incorporados pelas
diferentes áreas do conhecimento, não somente dentro da agricultura, mas das
Ciências Agrárias como um todo. O livro é composto de um conjunto de temas
abordados sob o escopo da agricultura de precisão e acredita-se que poderá

5
haver entendimentos distintos entre os leitores quanto à amplitude e aprofunda-
mento nos diversos assuntos.

Breve Histórico
Desde o início do século XX, existem relatos de trabalhos que mostram
a utilidade de se gerenciar as lavouras de forma detalhada e localizada, inclusive
com a aplicação de insumos, como o calcário, em taxas variáveis. Porém, a ado-
ção real de práticas dessa natureza remonta aos anos 1980, quando foram ge-
rados os primeiros mapas de produtividade na Europa e foram feitas as primeiras
adubações com doses variadas de forma automatizada nos Estados Unidos.
Contudo, existem outros fatores que também ajudaram no surgimento dessa li-
nha de pensamento. Por exemplo, na universidade de Minnesota (EUA) reunia-
se um grupo de pesquisadores, predominantemente da área de solos, que pas-
sou a chamar a atenção para a grande variabilidade espacial presente nas la-
vouras, advinda da própria formação dos solos ou das interferências causadas
pelo homem.
Esse movimento do final dos anos 1980 deu origem ao que hoje é o
Congresso Internacional de Agricultura de Precisão (ICPA), que acontece a cada
dois anos e que, por sua vez, deu origem à Sociedade Internacional de Agricul-
tura de Precisão (ISPA). Estes são eventos de grande relevância por agregarem
considerável número de cientistas e técnicos em torno do tema. Outro fato que
inegavelmente influenciou a efetiva implementação das práticas de agricultura
de precisão (AP) foi o surgimento do Sistema de Posicionamento Global (GPS),
que passou a oferecer sinal para uso civil em torno de 1990. No Brasil, as pri-
meiras atividades ligadas à AP, ainda muito esparsas, ocorreram em meados da
década de 1990, primeiramente com a importação de equipamentos, especial-
mente colhedoras equipadas com monitor de produtividade de grãos. Porém,
não havia máquinas disponíveis para a aplicação de fertilizantes em taxas vari-
áveis, o que passou a ser praticado no final dos anos 1990, também com equi-
pamentos importados. No início dos anos 2000, surgiram as primeiras máquinas
aplicadoras brasileiras para taxas variáveis de granulados e pós, equipadas com
controladores importados e, mais tarde, com os primeiros controladores para ta-
xas variáveis nacionais. Aqui também a comunidade acadêmica passou a se

6
organizar em torno de eventos, que aconteceram a partir de 1996, com o primeiro
simpósio sobre AP na Universidade de São Paulo, Campus Escola Superior de
Agricultura Luiz de Queiroz.
Em 2000, a Universidade Federal de Viçosa (UFV) realizava o seu pri-
meiro Simpósio Internacional de Agricultura de Precisão (SIAP). Em 2004, na
ESALQ/ USP, realizava-se o primeiro Congresso Brasileiro de Agricultura de
Precisão (ConBAP), que, na sequência, juntou esforços com o SIAP e as ações
desenvolvidas em ambos culminaram com a criação da Comissão Brasileira de
Agricultura de Precisão, órgão consultivo do Ministério da Agricultura, Pecuária
e Abastecimento oficializado pela portaria n° 852 de 20 de setembro de 2012.
Outro fato importante é que até 2000 o governo norte-americano causava inten-
cionalmente um erro exagerado nos posicionamentos disponíveis a partir do si-
nal de GPS de uso civil. Isso exigia alto investimento em sistemas de correção
diferencial daqueles que trabalhavam no campo com o GPS, o que consequen-
temente elevava o custo operacional.
No dia primeiro de maio de 2000, a degradação do sinal GPS foi desli-
gada e, consequentemente, os receptores de navegação de baixo custo se po-
pularizaram. A conjugação desses fatores fez com que o mercado de AP pas-
sasse efetivamente a existir, com o surgimento das primeiras empresas de con-
sultoria e de serviços. No início da década de 2000, as barras de luzes, que já
equipavam todos os aviões agrícolas, passaram a ser utilizadas em pulverizado-
res auto propelidos e outros veículos terrestres. Na sequência, surgiram os sis-
temas de direção automática. Foi assim que se estabeleceu no mercado e na
mente dos usuários o conceito que associa AP a duas grandes frentes: a aplica-
ção de corretivos e fertilizantes em taxas variáveis com base em amostragem
georreferenciada de solo e o uso de sistemas de direção automática e congêne-
res.

7
SISTEMAS DE NAVEGAÇÃO GLOBAL POR SATÉLITES

GNSS
A humanidade vem desenvolvendo e aprimorando os métodos para lo-
calização e navegação. O primeiro grande invento nesse sentido foi a bússola,
que permitiu grandes avanços, especialmente nas navegações marítimas. Um
novo passo expressivo foi durante a Segunda Guerra Mundial, que demarcou
significativos avanços no domínio da comunicação via rádio, da eletrônica e da
engenharia de foguetes. Um marco relevante foi o lançamento do primeiro saté-
lite na órbita da Terra, o Sputnik 1, pela União Soviética, em 4 de outubro de
1957.
A partir daí, Estados Unidos e União Soviética intensificaram a corrida
armamentista espacial, desenvolvendo sistemas de localização cada vez mais
exatos. A meta, invariavelmente, girava em torno da localização de alvos inimi-
gos, para lançamento de mísseis teleguiados, e localização de tropas aliadas,
para protegê-las a distância. Nos Estados Unidos, foram desenvolvidos inicial-
mente os sistemas Long-Range Navigation (Loran), o Low Frequency Continu-
ous Wave Phase Comparison Navigation (Decca) e o Global Low Frequency Na-
vigation System (Omega), todos baseados em ondas de rádio.

Figura 1 O primeiro satélite da era espacial

8
 O inconveniente desses sistemas era a impossibilidade de posiciona-
mento global, além da limitação quanto à exatidão, em razão da interferência
eletrônica e das variações do relevo, mas já permitiam navegação marítima au-
tônoma. Agricultura de precisão na primeira etapa, para o uso em navegação
local e, na segunda, para navegação global, como GPS, Glonass e Galileo. A
China também é associada ao projeto Galileo, da União Europeia.

Componentes do GPS
Os GNSS, em geral, e o GPS, em particular, são estruturalmente dividi-
dos em três segmentos: espacial, de controle e dos usuários. O segmento espa-
cial é caracterizado pela constelação de satélites. O sistema GPS foi projetado
pelo DoD e desenvolvido pelo Massachusetts Institute of Tecnology (MIT) para
uso em aplicações militares para a Marinha e Aeronáutica dos Estados Unidos.
É um sistema de geoposicionamento por satélites artificiais, baseado na trans-
missão e recepção de ondas de radiofrequência captadas pelos receptores, ob-
tendo-se posicionamento em todo o globo terrestre.
A constelação é composta de 24 satélites, dos quais 21 são suficientes
para cobrir toda a Terra e três são originalmente previstos como reserva. São
distribuídos em seis planos orbitais espaçados de 60°, com quatro satélites em
cada plano, numa altitude aproximada de 20.200 km. Os planos orbitais são in-
clinados 55° em relação ao equador e o período orbital é de aproximadamente
12 horas siderais. Essa configuração garante que no mínimo quatro satélites
GPS sejam visíveis, ininterruptamente, em qualquer local da superfície terrestre
(Monico, 2008).
Cada satélite transmite continuamente sinais em duas ondas portadoras
L, sendo a primeira, L1, com frequência de 1.575,42 MHz e comprimento de
onda de 0,19 m, e a segunda, L2, com frequência de 1.227,60 MHz e compri-
mento de 0,24m. Sobre essas ondas portadoras são modulados dois códigos.

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Denominados pseudoaleatórios. Na banda L1, modula-se o código Clear Access
ou Coarse Aquisition (C/A) e o código Precise (P), já a banda L2 é somente
modulada pelo código P. Esses sinais correspondem respectivamente ao Stan-
dard Positioning Service (SPS) e ao Precise Positioning Service (PPS), sendo
esse último prioritário para o serviço militar dos Estados Unidos (Monico, 2008).

Agricultura de Precisão
Os receptores L1/L2, por sua vez, são destinados a aplicações mais no-
bres. Na agricultura, comumente associados à correção diferencial Real Time
Kinematic (RTK), têm sido usados nos sistemas de direção automática, também
conhecidos como sistemas de piloto automático, usados em veículos agrícolas
em geral. Nesse caso, o valor de aquisição de um receptor desses é da ordem
de 20 a 40 vezes o valor de um receptor de navegação comum (C/A) e deve-se
considerar a disponibilidade de um segundo receptor, próximo, com comunica-
ção via rádio para a correção e redução de erros de posicionamento, oferecendo
exatidão da ordem de 0,02 a 0,03 m.
Um fato que apenas recentemente adquiriu importância são os recepto-
res GNSS propriamente ditos, que possuem capacidade para sintonizar e rece-
ber dados de mais do que uma constelação ao mesmo tempo. Já estão disponí-
veis no mercado diversos receptores desse tipo, normalmente associados a po-
sicionamento de maior exatidão, mas também já são oferecidos receptores de
navegação que trabalham com o código C/A do GPS e do Glonass, o que diminui
o risco de perda de sinal, pois nesse caso o receptor passa a sintonizar satélites
das duas constelações.

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 Figura 2 GPS vs GLONASS

Erros que atuam no GNSS

Antes de comentar os erros do sistema, é preciso entender os conceitos
de precisão e de exatidão. O termo precisão relaciona-se com a variação do
valor medido repetidamente sob mesmas condições em torno do valor médio
observado, enquanto exatidão refere-se ao quão próximo está o valor medido do
valor real. A precisão é afetada somente pelos erros aleatórios no processo de
medição, enquanto a exatidão é afetada pela precisão, bem como pela existên-
cia de erros desconhecidos ou sistemáticos.
As medidas podem ser precisas e não exatas, mas só podem ser exatas
se forem precisas. As fontes de erros de posicionamento podem ser agrupadas
pelas suas origens em erros dos relógios dos satélites e do relógio do receptor,
pequenos.

11
 MAPAS DE PRODUTIVIDADE: MONITORAMENTO DA
VARIABILIDADE DAS LAVOURAS
Reconhecimento da Variabilidade
Como já foi afirmado, AP é uma forma de gestão de todo o processo
agrícola que leva em consideração a variabilidade existente nas lavouras. Logo,
é necessário avaliar, quantificar e mapear essa variabilidade, a fim de geri-la
eficientemente. Muitos pesquisadores, e mesmo usuários, consideram que o
ponto de partida para se começar a praticar AP demanda a identificação da va-
riabilidade espacial existente nas lavouras. Nesse sentido, os mapas de produ-
tividade são tidos como a informação mais completa e verdadeira para se visu-
alizar a variabilidade nos cultivos.
A nomenclatura do mapa obtido ao final da colheita carece de consenso.
As principais formas de se denominar esse produto são: mapas de colheita, ma-
pas de rendimento e mapas de produtividade.

Figura 3 Mapa para identificar a Variabilidade na lavoura

12
 Todos parecem estar parcialmente corretos de acordo com os respectivos
significados registrados nos dicionários da Língua Portuguesa: colheita pode ser
entendida simplesmente como o ato de colher produtos agrícolas ou os produtos
colhidos em uma safra; rendimento é definido como ação ou efeito de render,
ligado ao lucro ou rendimento monetário; produtividade significa capacidade de
produzir e, no âmbito agrícola, é entendida como a quantidade produzida de um
produto cultivado por unidade de área.
A expressão “mapa de colheita” é provavelmente a mais adotada pelos
usuários no campo, porém é um pouco vaga, considerando diversas agricultura
que não serve ao agricultor que queira diagnosticar algum problema durante o
ciclo da cultura, a fim de tratá-lo ainda no mesmo ciclo. Dessa forma, várias ou-
tras ferramentas têm sido propostas, de forma alternativa, para se identificar a
variabilidade existente nas lavouras, seja por falta de equipamento eficiente para
o monitoramento da colheita, seja pela extensão da área e necessidade de
grande número de colhedoras com monitores de produtividade instalados, ou,
ainda, pela demanda de identificação das regiões com diferentes potenciais pro-
dutivos durante a safra, possibilitando intervenções ainda a tempo de se melho-
rar o retorno econômico ao final do ano-safra.
Exemplos dessas ferramentas alternativas são as fotografias aéreas, as
imagens de satélite e os sensores de dossel, os quais serão abordados em ca-
pítulo específico, mas cada uma delas também apresenta suas limitações e van-
tagens. Apesar das limitações indicadas, os mapas de produtividade contêm in-
formações essenciais na diagnose da variabilidade da lavoura e, consequente-
mente, no eficiente uso das técnicas da AP.

13
Mapas de Produtividade e suas funções

Invariavelmente, o objetivo dos agricultores é a obtenção de alta produ-

tividade com o menor custo possível, sempre focando um melhor retorno econô-
mico da atividade agrícola. Nesse contexto, a estimativa da quantidade média
que uma lavoura produz já não é suficiente quando se pensa em AP, uma vez
que a ideia principal é a gestão localizada da produção. Logo, o mapeamento da
produtividade passa a ser uma ferramenta essencial para essa finalidade. Logo,
uma célula de carga era instalada entre o braço da garra e a garra, sendo capaz
de pesar cada uma das cargas (“garradas”) executadas pela máquina. Com as
informações do GNSS sobre a localização e distância entre as “garradas”, era
possível calcular a produtividade e criar mapas de produtividade. No entanto,
esse sistema tinha o empecilho de exigir que a garra estivesse completamente
imóvel para realizar as leituras de peso, o que retardava o processo de colheita.

Assim, foi proposto um sistema que chegou a ser comercializado, com

base em uma forma simplificada de estimativa de peso das cargas da carrega-
dora utilizando a pesagem da cana contida no caminhão ao chegar à indústria
dividida pelo número de cargas da carregadora, assumindo-as iguais. A variabi-
lidade local vinha da distância entre as cargas, obtida pelas suas coordenadas.
Entretanto, com o crescente aumento das áreas colhidas sem queima, após le-
gislação instituída no Brasil em 2004, começou a ocorrer intensa substituição da
colheita com corte manual por colheita mecanizada da cana-de-açúcar.
Com isso, esforços foram direcionados para o desenvolvimento de um
monitor de produtividade embarcado na colhedora, e, logo, sistemas semelhan-
tes ao desenvolvido na Austrália começaram a ser estudados. Outro sistema de
monitoramento da produtividade estima o volume de cana entrando na colhedora
com base na mensuração da altura de cana que chega ao picador ou na variação
de pressão hidráulica do seu acionamento.

Tempo de Enchimento da Colhedora e Tempo de Retardo

14
 O tempo de enchimento da colhedora também é uma fonte de distorções
nos mapas de produtividade, especialmente nas cabeceiras dos talhões. Após
ter esvaziado seus sistemas de trilha, separação e limpeza enquanto descarre-
gava o seu tanque grane leiro, a colhedora demora em torno de 15 a 20 segun-
dos para atingir novamente o regime normal de trabalho com esses sistemas
novamente cheios. Durante esse tempo, o sensor de fluxo de grãos estará me-
dindo fluxos menores e crescentes à medida que a máquina avança para dentro
da lavoura, o que gera dados incorretos de baixa produtividade nas cabeceiras
do talhão ou onde a colhedora parar ou fizer manobras.
Esse efeito é difícil de ser eliminado e, quando não avaliado correta-
mente, faz o usuário supor erroneamente que há algum tipo de problema nas
cabeceiras das lavouras, como compactação ou ataque de pragas, quando de
fato é uma falha na coleta dos dados do monitor de produtividade. Esse problema
caracteriza-se por ocorrer apenas nas entradas na lavoura e não nas saídas da
máquina. É importante salientar que esse tempo de enchimento é diferente da-
quele tempo de retardo que os sistemas comerciais já consideram.

Figura 4 Máquinas em obras

O tempo de retardo é o tempo gasto entre o início do corte pela plata-

forma e a chegada do produto colhido ao sensor de fluxo. Esse erro faz com que
pontos sejam registrados fora da lavoura (final da passada) e comecem a ser

15
registrados muito para dentro (início da passada) da lavoura. Esse tempo é fa-
cilmente medido para uma dada colhedora e produto colhido, sendo então inse-
rido no sistema no ato da sua configuração.

AMOSTRAGENS GEORREFERENCIADAS

16
Conceitos básicos de Amostragem
As ações de gestão na agricultura, sejam aplicações de insumos, sejam
recomendações de tratos culturais, são normalmente precedidas de uma etapa
de investigação sobre a lavoura. Nessa etapa, são levantadas informações que
subsidiam as intervenções agronômicas, ou seja, traduzem a necessidade da
cultura por insumos ou tratos culturais. Tais informações podem ser obtidas de
diversas formas, por exemplo, por meio de observações do campo – um agricul-
tor pode perceber a ocorrência de plantas daninhas ou doenças e decidir tomar
alguma medida para o seu controle – ou por meio de amostragens, um método
mais apropriado para áreas extensas, onde a percepção do agricultor sobre toda
a área é dificultada.
Estatisticamente, a amostragem tem por objetivo representar um todo
(população estatística) com base na avaliação de apenas uma porção dele
(amostras). No caso agronômico, a amostragem representará um talhão base-
ado na observação em apenas alguns locais, seguindo uma metodologia espe-
cífica para cada parâmetro avaliado ou cultura. A amostragem pode ser aplicada
na investigação dos mais diversos fatores de produção, por exemplo: amostra-
gem de solo, para avaliação dos seus parâmetros químicos ou físicos; de tecido
vegetal, para avaliação do estado nutricional das plantas; de ocorrência de pra-
gas ou doenças, para avaliação de investigação por amostragem, só que, nesse
caso, a densidade amostral é muito maior, praticamente cobrindo todo o terreno,
possibilitando assim maior confiabilidade nos mapas levantados.

Estratégias de Amostragem

17
 O tipo mais comum de amostragem georreferenciada utilizada na AP é
conhecida como amostragem em grade. O campo é dividido em células e dentro
de cada uma delas é coletada uma amostra georreferenciada composta de su-
bamostras. A “grade amostral”, como é conhecida entre os usuários de AP, é
gerada por meio de um SIG ou algum software dedicado, no qual se dimensio-
nam o tamanho das células (que define a densidade amostral) e a posição do
ponto amostral dentro de cada célula.
A grade ou apenas os pontos georreferenciados são transferidos para
um receptor GNSS que será utilizado para a navegação até eles. Áreas em pro-
cesso inicial de adoção da AP, em que há pouco ou nenhum conhecimento da
variabilidade da área. Nessa etapa, as intervenções em taxas variáveis devem
equilibrar minimamente a variabilidade espacial de fatores químicos de fertili-
dade. Na medida em que são acumulados dados georreferenciados (mapas de
produtividade, textura e condutividade elétrica do solo, relevo, entre outros),
pode-se mudar de estratégia, direcionando as amostras apenas para os locais
de interesse ou por UGD.

Figura 5 Amostragem de solo

Essa última estratégia diminuirá os custos com coleta e análise de amos-

tras e será utilizada para monitorar e manejar a variabilidade remanescente,

18
aquela oriunda de fatores não antrópicos e imutáveis com que, invariavelmente,
o agricultor terá que conviver durante os anos de produção.

Equipamentos para Amostragem de Solo

A quantidade de amostras de solo demandada na AP, especialmente

quando se utiliza a amostragem em grade, é alta se comparada à amostragem
aplicada nos métodos convencionais. Dessa forma, embora os equipamentos
convencionais de amostragem também possam ser empregados na AP (trado e
sonda, por exemplo), é necessário aumentar o rendimento da operação por meio
de sistemas mecanizados e automatizados de amostragem que são mais rápi-
dos e eficientes. Uma diversidade de soluções tem surgido no mercado, tor-
nando a coleta de solo operacionalmente viável, mesmo para grades de alta
densidade amostral.
O aumento no rendimento advém do uso de fontes de potência para aci-
onamento à mostradores, de veículos manualmente, parcialmente automatiza-
dos ou totalmente automatizados. A automação pode ocorrer na etapa da coleta
da amostra (acionamento automático do sistema sacador) e também na organi-
zação e identificação das amostras. Certamente, a escolha do equipamento de
amostragem depende da capacidade de investimento, demanda de trabalho e
rendimento operacional almejado.

Amostragem de outros Fatores de Produção

19
 Como apresentado anteriormente, a amostragem pode ser empregada
na investigação de inúmeros parâmetros de interesse agronômico. O mesmo
ocorre na amostragem georreferenciada utilizada na AP. Embora a amostragem
de solo tenha se destacado no uso dessa técnica, alguns outros fatores também
têm sido abordados, tanto na pesquisa quanto por usuários no campo. Muitas
pragas e doenças apresentam alta variação no campo, especialmente aquelas
que ocorrem em reboleiras.
Embora essa característica dificulte o mapeamento, os tratamentos fi-
tossanitários aplicados em taxas variáveis podem oferecer ganhos econômicos
e ambientais significativos, pois é possível evitar aplicá-los em locais que não
apresentam esse tipo de problema. Assim, o manejo de pragas e doenças em
uma lavoura pode ser extremamente beneficiado com o uso do georreferencia-
mento e mapeamento de sua variabilidade espacial.

Figura 6 Amostragem em outros fatores de produção

20
 Esse tipo de amostragem vem sendo utilizado, por exemplo, na aplica-
ção de acaricida em taxa variável para controle de ácaro da leprose em rebolei-
ras na cultura dos citros e na aplicação de inseticida em taxa variável para con-
trole de Sphenophorus levis em reboleiras na cultura da cana-de-açúcar. Embora
a etapa de investigação possa ser extremamente laboriosa, o alto custo de al-
guns agroquímicos e seus potenciais impactos ambientais podem encorajar a
adoção da amostragem georreferenciada e da tecnologia de aplicação em taxas
variáveis.

21
 SISTEMAS DE INFORMAÇÕES GEOGRÁFICAS E
ANÁLISE ESPACIAL DE DADOS
Grande quantidade de dados deve ser levantada de forma espacializada
quando lavouras são conduzidas sob os preceitos da AP, ao contrário do que
ocorre na gestão convencional. Esses dados podem ser coletados de forma
densa, como no caso do mapeamento da produtividade, ou esparsos, como na
amostragem de solo em grade. Independentemente da variável analisada e da
densidade dos dados, o resultado final busca representar a variabilidade espa-
cial de determinado fator. Porém, esses dados só se tornam informação útil se
devidamente processados e analisados.
A informação espacializada, aquela com posição (coordenadas) conhe-
cida no espaço, é a exigência básica em atividades relacionadas à AP. No en-
tanto, esse tipo de informação é particularmente mais complexo do que as infor-
mações com as quais os agricultores estão acostumados, pois sempre se base-
aram na “média” de uma lavoura ou de uma fazenda. As informações espaciali-
zadas envolvem os conceitos de “o que” e “onde”. Historicamente, essas ques-
tões têm sido tratadas com o desenvolvimento das técnicas de preparação de
mapas.

Figura 7 Mapeamento

22
 É importante destacar que o conceito de mapa, no contexto da AP, re-
fere-se a uma representação visual, geralmente em duas dimensões, de uma
informação relativa a uma lavoura ou região; mapas bem construídos devem
conter título, legenda e indicações de escala e direção (rosa dos ventos).

23
 SENSORIAMENTO E SENSORES

Sensores na Agricultura
Atualmente, a área com maior potencial para desenvolvimento em AP
é a de sensores, tanto em equipamentos como em aplicações. Por meio de dife-
rentes princípios de sensoriamento, é possível a identificação e o mapeamento
de variados parâmetros de solo e de planta. Uma das grandes vantagens das
ferramentas de sensoriamento em AP é a capacidade de coletar, dentro de uma
mesma área, uma quantidade muito maior de dados do que aquela permitida
pelas técnicas tradicionais de amostragem georreferenciada.
Isso permite uma caracterização mais detalhada e, consequentemente,
confiável da variabilidade espacial da lavoura, uma vez que os erros com esti-
mativas e interpolações comuns em amostragens pouco densas são reduzidos.
Tal fato tem impulsionado o interesse por sensores em detrimento à amostragem
de solo em grade, por exemplo, mesmo que os dados de sensoriamento sejam
normalmente medidas indiretas e que precisem de calibração e desenvolvimento
de algoritmos agronômicos para serem informações úteis à gestão. Sensores
são dispositivos que respondem a um estímulo físico/químico de maneira espe-
cífica e mensurável.
Eles são capazes de avaliar algum atributo de um alvo de interesse, nor-
malmente de forma indireta. Assim, pode-se interpretar que o termo “sensor” re-
fere-se ao dispositivo que efetivamente mede ou estima determinada proprie-
dade do alvo.

24
Sensoriamento Remoto

O sensoriamento remoto clássico, aquele com base quase que exclusi-

vamente em imagens obtidas por câmeras instaladas em plataformas aéreas e
orbitais, pode ser definido como a ciência ou a arte de se obter informações so-
bre um determinado objeto, área ou fenômeno, por meio de dados coletados por
um equipamento (sistema sensor) que não entra em contato com o alvo (Cre-
pani, 1993). Parte do princípio de que cada alvo tem uma característica única de
reflexão e emissão de energia eletromagnética.
A energia eletromagnética mensurada por esses sensores é baseada na
radiação de fótons, sendo que essa energia é carregada pelo espaço através de
ondas eletromagnéticas de diferentes comprimentos, caracterizada pela distân-
cia entre suas cristas, que pode variar de uma fração de nanômetro até vários
metros.
É importante destacar que o sensoriamento via refletância das plantas
tem como característica a determinação da variabilidade na biomassa em con-
junto com a variação no teor de clorofila das folhas. No caso dos sensores por
fluorescência de clorofila, o sistema detecta apenas a variação nos teores de
clorofila e, com algumas adaptações, as quantidades de compostos fenólicos
nas paredes das células das folhas (Heege, 2013).
Os sensores que interagem com compostos fenólicos têm sido utilizados
para estimar a qualidade de alguns produtos, principalmente frutas, em razão da
concentração desses compostos.

Figura 8 Sensoriamento Remoto

25
Sensores de Plantas Daninhas

O comportamento espectral e a arquitetura foliar de plantas daninhas

podem ser diferentes aos das plantas cultivadas. Com esse conceito, sistemas
de visão artificial têm sido estudados para identificar a presença de plantas da-
ninhas e até mesmo diferenciar as espécies de plantas desse tipo presentes na
lavoura para possibilitar o controle localizado e a aplicação de herbicida de forma
seletiva.
Esse sistema de baseia na análise de imagens digitais tomadas de pla-
taformas terrestres, especialmente veículos agrícolas. Entretanto, com a resolu-
ção espacial cada vez maior dos sensores orbitais e aéreos, estuda-se também
a possibilidade de uso de tais fontes com o mesmo objetivo. Para possibilitar a
identificação das espécies, é necessário que um banco de dados sobre caracte-
rísticas espectrais, contorno do limbo, textura e arquitetura foliar seja obtido e
implementado em um software de análise de imagens digitais.
O conceito é captar a imagem do terreno, processar essas informações,
distinguir a planta daninha da cultura, para então emitir sinal ao sistema de apli-
cação para abrir ou fechar determinada ponta ou seção da barra de pulverização
de herbicidas. Alternativamente, esse conceito pode ser das plantas. O mesmo
princípio se aplica à irrigação de precisão nessas culturas (Rosell; Sanz, 2012).
Outra utilização dessa tecnologia é na estimativa da quantidade de biomassa
acumulada em uma cultura, baseada na diferença de volume entre a superfície
do solo e o topo do dossel das plantas.
Essa informação pode estimar, por exemplo, a produtividade de plantas
forrageiras, as quais têm em sua massa vegetal o produto principal. Pode forne-
cer também subsídio para estimativas de produtividade, quando essa está rela-
cionada com o vigor das plantas durante seu desenvolvimento. Tal informação,
assim como já apresentado quando abordados os temas “mapas de produtivi-
dade” e “sensores de dossel”, possibilita, entre outras finalidades, o refinamento
das recomendações de fertilizantes e do controle gerencial sobre a lavoura.

26
Sensores de Qualidade do Produto

Há uma tendência de remunerar o produtor de acordo com a qualidade

de determinados produtos agrícolas comercializados. Desse modo, cada vez
mais são demandados sensores que avaliem a qualidade do produto de forma
espacializada. Entretanto, essa é uma área do sensoriamento ainda incipiente
quando comparada ao grande potencial que possui.
Nesse sentido, sensores vêm sendo desenvolvidos para possibilitar o
mapeamento da qualidade do produto ao longo da lavoura, auxiliando a identifi-
cação do melhor momento de colheita de determinada porção da lavoura, assim
como a realização da chamada “colheita seletiva”, na qual o produto colhido
pode ser separado no momento da colheita, de acordo com certos padrões de
qualidade. Isso possibilita maior qualidade do produto colhido e consequente
rentabilidade.

Figura 9 Agricultura de Precisão

27
 GESTÃO DETALHADA DAS LAVOURAS

Pode-se considerar que o tratamento localizado é a essência da AP ou a

materialização desse sistema de gestão. Se todo o sistema for dividido em duas
partes, sendo a primeira a investigação, seguida da ação de gestão, o tratamento
localizado compõe a segunda etapa. Ele é muitas vezes referido no inglês como
aplicação em sítio específico, tratamento em sítio específico (site specific appli-
cation ou site specific treatment), aplicação em taxas ou doses variadas, ou,
ainda, tecnologia de taxa variada (em inglês, variable rate technology, VRT), mas
o termo adequado parece dependente da ação específica que se queira referir.
Essencialmente, trata-se da ação diferenciada, variada ou localizada, coerente
com a demanda de cada pequena porção (a menor possível) da lavoura. Nota-
damente, essa prática parece bastante diferente daquela aplicada na agricultura
sob gestão convencional, na qual as intervenções ou as doses de insumos são
empregadas uniformemente na lavoura.
Porém, de forma conceitual, a diferença está apenas na resolução das
investigações e dos tratamentos, a qual é maior em AP, o que gera ações loca-
lizadas mais “precisas” – uma unidade de gestão convencional é composta de
um talhão ou gleba, muitas vezes com centenas de hectares, enquanto na AP
ela pode apresentar apenas alguns metros quadrados. Os benefícios da gestão
localizada podem ser enquadrados nas seguintes categorias: economia de insu-
mos, aumento e tratadas manualmente pelos agricultores. A mecaização e au-
tomação se tornaram importantes à medida que o aumento da escala de produ-
ção dificultou a percepção do agricultor sobre o campo e os tratamentos agronô-
micos passaram a demandar alto rendimento operacional.

28
Tratamento localizado na Aplicação de Fertilizantes e Corretivos
A gestão localizada da adubação e correção do solo é provavelmente a
principal prática de AP realizada hoje no Brasil e no mundo. A forma mais fre-
quente de recomendação tem sido por meio de amostragem de solo em grade
com um aumento significativo no interesse por intervenções por unidades de
gestão diferenciada (UGD) e, no caso da adubação nitrogenada, pelo uso de
sensores ópticos. A aplicação em doses variadas de calcário, fertilizantes grãos,
o controle se dá na velocidade angular desses mecanismos por meio de um mo-
tor hidráulico ou elétrico. Já em máquinas com mecanismo dosador gravitacio-
nal, a atuação ocorre por meio da abertura ou fechamento do orifício dosador
por um atuador linear com controle eletrônico.
Atualmente há uma predominância de motores hidráulicos para atuar nos
componentes dosadores das diferentes máquinas, mas há uma tendência de
substituição por atuadores elétricos, que são mais rápidos e precisos. Em qual-
quer tipo de máquina, os sistemas de controle e atuação devem ser calibrados
frequentemente, ou pelo menos sempre que há troca de produto a ser aplicado.
O procedimento varia entre equipamentos, mas basicamente consiste em infor-
mar ao sistema a quantidade de produto aplicado (coletado estaticamente) du-
rante um determinado tempo ou número de giros do motor acionador para um
determinado ajuste do mecanismo dosador.
Algumas pesagens são suficientes para que o sistema ajuste automati-
camente a sua curva de calibração. Em aplicações variadas de fertilizantes não
se utilizam adubos formulados N-P-K, porque cada elemento deve seguir um
mapa de recomendação próprio e, portanto, as aplicações devem ser realizadas
separadamente. Esse fator é uma grande limitação para a maioria das máquinas
disponíveis para AP, com capacidade para apenas um produto, e muitas vezes
impacta diretamente a decisão do agricultor sobre a adoção para se ajustar às
doses que o equipamento oferece, geralmente convertendo mapas de pixels
para o formato vetorial.

29
 A terceira forma de alterar a vazão é por meio da tecnologia denominada
controle de vazão modulado por largura de pulso, ou PWM (Pulse Width Modu-
lation). Nesse sistema, os bicos operam com válvulas solenoides de alta veloci-
dade, as quais permitem a abertura e o fechamento dos bicos por um curto in-
tervalo de tempo e com alta frequência.
O tempo de abertura e frequência do ciclo “abertura, aplicação e fecha-
mento” determina a vazão do bico. Essa tecnologia é a que apresenta maior
vantagem entre as citadas até então, pois mantém o padrão de aplicação e ta-
manho de gotas, independentemente da vazão aplicada, apresenta um rápido
tempo.

Figura 10 Fertilizante

30
 UNIDADES DE GESTÃO DIFERENCIADA

As estratégias de tratamento localizado podem ser de diversos tipos: apli-

cações baseadas em mapas de recomendação no formato raster, vetorial, apli-
cações em tempo real por sensores de solo ou planta e também aquelas por
UGDs, sem contar as formas que mesclam as diversas metodologias.
A maior vantagem dos métodos que utilizam UGDs, em relação aos de-
mais, é o fato de serem capazes de agregar dados históricos da área e traduzi-
los em uma informação relevante à gestão. As demais estratégias utilizam ape-
nas dados de investigação coletados semanas ou meses antes da aplicação,
caso das amostragens, ou no mesmo momento da aplicação, no caso de aplica-
ções em tempo real.
Uma importante vertente da AP é o estudo não só da variabilidade es-
pacial, mas também da variabilidade temporal, ou seja, de como se comportam
as manchas encontradas na lavoura ao longo do tempo. Elas são permanentes
ou variam de ano para ano.

31
 SISTEMAS DE ORIENTAÇÃO E AUTOMAÇÃO EM MÁ-
QUINAS

O surgimento dos GNSS deu origem a novas perspectivas para a agri-

cultura e a indústria de máquinas. Muitas das inovações tratadas no contexto da
AP não são associadas à gestão da variabilidade espacial das lavouras, o que
gera controvérsias. Desde o seu início, a AP tem tido a contribuição da indústria
de máquinas agrícolas e do segmento acadêmico que atua nessa área. Aliás,
boa parte da capacidade instalada de pesquisa que deixou de ser demandada
na área de máquinas e mecanização agrícola, por ter se esgotado ou por ter sido
assumida pela indústria, se deslocou para essa interface com a AP.
Atualmente, muitos departamentos de Engenharia Agrícola em universi-
dades ao redor do mundo se destacam por atuações nessa área, o que indica a
existência de demanda nesse campo. Há um elenco de produtos e soluções as-
sociados à mecanização agrícola, invariavelmente lembrados sempre que se faz
referência à AP. É o caso dos sistemas-guia e de direcionamento automatizado
de veículos, dos controladores de seções em pulverizadores e de linhas nas se-
meadoras, e da comunicação via telemetria. Também são lembrados dispositi-
vos anteriores a tudo isso, como o caso dos monitores de semeadoras, que já
eram disponíveis na década de 1980, embora ainda não sejam intensamente
adotados no Brasil.
Há ainda outras controvérsias, derivadas da própria nomenclatura de
correção SBAS para frequência simples ou mesmo com algoritmos internos de
filtragem de erros de paralelismo, como nas barras de luzes. Os sistemas de
direção automática surgiram, sobretudo, para oferecer conforto ao operador,
sendo que os usuários inicialmente focados eram os agricultores que operavam
as suas próprias máquinas, o que é comum principalmente na América do Norte
e Europa. O foco da indústria nesse caso foi oferecer facilidades e conforto a
esse agricultor, que, com o auxílio de outras tecnologias, como internet sem fio
e telefonia móvel, trabalha no seu “escritório virtual” pela cabine do trator.
No mercado brasileiro, a indústria encontra outro perfil de usuário, nor-
malmente um funcionário da empresa com a função única de operar a máquina,
que não aproveita, portanto, diretamente esse aspecto da inovação.

32
 Se for uma máquina sobre rodado, outra solução é que este tenha ester-
çamento próprio. Porém, em todas essas soluções, para que o trator e a máquina
tenham a mesma referência de posição, eles deverão ter uma antena de GNSS
independente e o sistema atuará sempre alinhando está com aquela do trator.
Existem também soluções de compensação da posição da máquina ou imple-
mento de arrasto de forma que este siga o alinhamento desejado, mesmo que o
trator não cumpra o mesmo alinhamento. Por esse motivo, essas soluções são
denominadas sistemas passivos.
O trator irá percorrer um percurso de compensação calculado para eli-
minar a tendência natural da máquina ou implemento de cortar curvas durante
as operações ou de se deslocar continuamente na direção do declive. Na sua
configuração, é definida a geometria do conjunto e, assim, nem sempre é neces-
sária uma segunda antena de GNSS, porém essa solução não permite obedecer
aos preceitos do controle de tráfego, pois o trator não segue rigorosamente os
rastros.

Figura 11 Automação em maquinas.

QUALIDADE DOS ALINHAMENTOS E DO PARALELISMO

33
 ENTRE PASSADAS

Como estabelecido quando abordado o tema GNSS (Cap. 1), a norma

ISO 12188-2 (ISO, 2012) especifica o procedimento para avaliar e relatar o de-
sempenho dos veículos agrícolas equipados com sistemas automatizados de
orientação com base em GNSS, quando operando em um modo de direção au-
tomático. Aqui, o principal critério de desempenho é o erro transversal relativo
ou cross-track error (XTE), que é o desvio lateral de um ponto representativo do
veículo entre repetidas passadas.
Este critério de desempenho integra as incertezas associadas com o de-
sempenho de todos os componentes do sistema de direção do veículo, incluindo
o receptor GNSS, os componentes da direção automática e a dinâmica do veí-
culo. A norma foca o monitoramento do desempenho do sistema de orientação
automática com o veículo em percursos retos sobre uma superfície plana. Para
o caso dualmente na válvula de cada ponta de pulverização e, quanto maior esse
detalhamento, maior será o impacto da área controlada.
O mesmo conceito tem sido usado em outras aplicações. É o caso das
semeadoras, que passam a ter a opção de ligar e desligar o acionamento dos
mecanismos dosadores de cada linha, individualmente. É interessante destacar
que isso só foi possível com a substituição dos acionamentos que eram feitos
por rodas de terra por atuadores hidráulicos ou elétricos.

ELETRÔNICA EMBARCADA E A NECESSIDADE DA SUA

PADRONIZAÇÃO

34
 Tudo o que foi apresentado anteriormente gera uma nova perspectiva
para a mecanização agrícola, que definitivamente passa a demandar o domínio
da eletrônica e de suas tecnologias. Portanto, a eletrônica embarcada passa a
ser não apenas um auxílio complementar nas máquinas, mas sim um compo-
nente essencial que traz consigo novos desafios, sendo provavelmente o maior
deles o da necessidade de padronização, menos evidente quando se trata de
veículos auto propelidos.
Na interface entre um trator e uma máquina por ele tracionada e acio-
nada, a necessidade de padronização tende a ser algo óbvio aos olhos do usu-
ário, da mesma forma que foi, no passado, a padronização das dimensões do
acoplamento da TDP (tomada de potência), do engate de três pontos e de cone-
xões hidráulicas.

Figura 12 Agricultura digital

As comunicações eletrônicas, no entanto, requerem significativamente

mais padronização do que era necessário nos casos das interfaces anteriores.
Não somente os aspectos físicos agora são considerados, mas principalmente a
compatibilidade da maneira como o dado ou a informação é comunicada.

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