PROGRAMAÇÃO DE CLP

Professor: Ederson Santos

Email: cs.ederson@gmail.com
 LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
■ As linguagens de programação permitem aos usuários se comunicar com o CLP
através de um dispositivo de programação e definir as tarefas que o CLP deve
executar.

■ A Norma IEC 61131-3 definiu cinco linguagens de programação:

– Diagrama de blocos de funções (FBD – Fuction Block Diagram);

– Linguagem Ladder (LD – Ladder Diagram); Gráficas
– Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC – System Function Chart);
– Lista de Instruções (IL – Instruction List);
– Texto Estruturado (ST – Structured Text). Textuais
 LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO

Linguagem IL Linguagem ST
Linguagem LADDER (Instruction List) (Structured List)

Linguagem FBD Sequenciamento

(Function Block Diagram) gráfico de funções
LINGUAGEM LADDER
 LINGUAGEM LADDER

■ Foi a primeira que surgiu para programação dos Controladores Lógicos

Programáveis.

■ Considerando que na época, os técnicos e engenheiros eletricistas eram

normalmente encarregados na manutenção no chão de fábrica, a linguagem
Ladder deveria ser algo familiar para esses profissionais.

■ Assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos dos diagramas de comandos
elétricos que utilizam bobinas e contatos.
 DIAGRAMA LADDER

■ A função principal de um programa em linguagem Ladder é controlar o

acionamento de saídas dependendo da combinação lógica dos contatos de
entrada.

■ O diagrama de contatos Ladder é uma técnica adotada para descrever uma função
lógica utilizando contatos e relés. Sua notação é bastante simples. Um diagrama de
contatos é composto de duas barras verticais que representam os pólos positivos e
negativos de uma bateria.
 DIAGRAMA LADDER

■ A ideia por trás da linguagem Ladder é representar graficamente um fluxo de

“eletricidade virtual” entre duas barras verticais energizadas. Essa “eletricidade
virtual” flui sempre do pólo positivo em direção ao negativo.
 DIAGRAMA LADDER

■ Instruções em linguagem Ladder

()
Contato NA Contato NF Saída

■ Símbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas elétricos

(contatos e bobinas).
 RELAÇÃO “DISPOSITIVO DE ENTRADA” X
“LÓGICA DE CONTROLE”

■ Esta relação pode causar confusão inicial ao usuário durante a

implementação de programas de aplicação para CLP’s.

■ Normalmente, faz-se a associação direta entre o elemento utilizado na

lógica de controle e a condição do dispositivo de entrada, o que gera tal
confusão.
 RELAÇÃO “DISPOSITIVO DE ENTRADA” X
“LÓGICA DE CONTROLE”

■ Independente das características do dispositivo conectado ao módulo

de entrada ( contato NA ou NF), a lógica de controle pode ser
implementada com contados NA e/ou NF.
RELAÇÃO “DISPOSITIVO DE ENTRADA” X
“LÓGICA DE CONTROLE”
 CORRENTE LÓGICA FICTÍCIA

■ Para que a bobina seja acionada (instrução executada), faz-se necessário

“energiza-la logicamente”.

■ Supondo que entre as barras verticais que “sustentam” toda lógica de controle haja
uma diferença de potencial (a barra da esquerda com potencial positivo e a barra
da direita com potencial negativo).
 CORRENTE LÓGICA FICTÍCIA

■ Obs: Alguns programas em Ladder devem receber uma instrução END, indicando o
seu final. Toda instrução localizada após a instrução END não será executada. A
não existência da instrução END ocasiona erro.
 TIPOS DE DADOS

■ Além dos pontos de entrada e saída discretas, há outros elementos

utilizados na implementação da lógica de controle.

■ Embora cada um dos fabricantes de CLP utilizem nomenclatura,

representação gráfica (linguagem Ladder) e forma de endereçamento
próprias, a equivalência entre os tipos de dados disponíveis em CPU’s
distintas proporciona rápida adaptação ao usuário.
 ENTRADAS DIGITAIS : I

■ As entradas digitais são

identificadas pela letra I na
maioria dos CLP’s. É identificado
através de uma numeração
sequencial que inicia-se em zero
ou um, seu valor final depende da
quantidade de placas de I/O do
controlador.
 SAÍDAS DIGITAIS : Q

■ As saídas digitais são identificadas

por Q ou O.
 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

■ As funções lógicas são estudadas em todos e quaisquer elementos. A combinação

entre os contatos NA e NF servem de importante orientação para o projetista e
programador de circuitos lógicos.
– Função NA
 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

■ Observe que na função NA, o estado de saída digital é idêntico ao da entrada

digital. Assim quando I1 estiver em alto nível, a saída Q1 estará ativada; e, quando
I1 estiver em baixo nível, a saída Q1 estará desativada.
 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

– Função NF
 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

■ Observe que, na função NF, o estado da saída digital é inverso ao da entrada

digital. Assim, quando I1 estiver em alto nível, a saída Q1 estará desativada; e,
quando I1 estiver em baixo nível, a saída Q1 estará ativada
 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

– Função “E” (AND)

 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

■ Observe que, na função E, o estado da saída digital depende da combinação

entradas digitais. Assim, quando I1 e I2 estiverem simultaneamente em alto nível, a
saída Q1 estará ativada; e, quando qualquer uma das entradas, ou ambas,
estiverem em baixo nível, a saída Q1 estará desativada
 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

– Função “OU” (OR)

 FUNÇÕES LÓGICAS EM LADDER

■ Observe que, na função OU, o estado da saída digital depende da combinação das
entradas digitais. Assim, quando I1 ou I2, ou ambos, estiverem em alto nível, a
saída Q1 estará ativada; e, somente quando I1 e I2 estiverem simultaneamente em
baixo nível, teremos a saída Q1 desativada.
 FUNÇÕES COMBINADAS EM LADDER
– Função NA-NF série

■ Observe que, na função NA-NF série, o estado da saída digital depende da

combinação das entradas digitais. Assim, somente quando I1 estiver em alto
nível e I2 em baixo nível, teremos a saída Q1 ativada. Para qualquer outra
situação, teremos a saída Q1 desativada.
 FUNÇÕES COMBINADAS EM LADDER
– Função NA-NF paralelo

■ Observe que, na função NA-NF paralelo, o estado da saída digital depende da

combinação das entradas digitais. Assim, somente quando I1 estiver em baixo
nível e I2 em alto nível, teremos a saída Q1 desativada. Para qualquer outra
situação, teremos a saída Q1 ativada.
 CONTATO DE SELO (AUTORETENÇÃO)

■ Os contatos “selo” são utilizados quando há necessidade de manter uma saída energizada, mesmo
quando a entrada venha a ser desligada. Se um botão “liga” for pressionado, o contato I0.1 vai
fechar e energizar a bobina Q0.1. Esta faz com que os seus contatos associados também sejam
comutados. Um contato NA da bobina de saída forma uma porta lógica OU com o contato “Liga”.
Mesmo que a entrada I0.1 venha a abrir, a bobina de saída vai ser mantida energizada pelo seu
contato auxiliar. Agora a única maneira de desativar a bobina é pela comutação do contato I0.0,
associado ao botão “desliga”
 CONVERSÃO DE DIAGRAMAS ELÉTRICOS EM
DIAGRAMA LADDER
■ Exemplo 1: Contatos na vertical
 CONVERSÃO DE DIAGRAMAS ELÉTRICOS EM
DIAGRAMA LADDER
■ Exemplo 1: Contatos na horizontal
 Exemplo: Diagrama de Comandos Elétricos x
Diagrama Ladder
■ Partida Direta de Motor
– Diagrama de Comandos Elétricos

Diagrama de Potência Diagrama de Comando

 Exemplo: Diagrama de Comandos Elétricos x
Diagrama Ladder
■ Partida Direta de Motor
– Diagrama Ladder

Lógica implementada
na programação do
CLP

Circuito de Instalação Diagrama Ladder

Ambiente de Programação TWIDO SUÍTE
Ambiente de Programação TWIDO SUÍTE
Ambiente de Programação TWIDO SUÍTE
■ Preencha o nome do projeto e
o diretório, aonde será salvo o
arquivo. Os demais campos
são opcionais. No fim, clique
em “Create” e em seguida
entre no ambiente
“Describe”.
Ambiente de Programação TWIDO SUÍTE
■ Clique no CLP e delete-o. Para
escolher o CLP que será
usado na simulação, vá na
aba “Bases”. No curso,
iremos usar micro CLP TWIDO
LCAE40DRF.
Ambiente de Programação TWIDO SUÍTE
■ Clique no CLP desejado e
arraste-o até a área de
trabalho. Note que o
simulador apresenta as
principais características do
CLP, como numero de
entradas, saídas,
alimentação, etc.
Ambiente de Programação TWIDO SUÍTE
■ Clique na aba Superior
esquerda em “Program” e em
seguida na aba superior
direita “Program”. É nessa
opção onde iremos fazer a
programação na linguagem
Ladder.
Ambiente de Programação TWIDO SUÍTE
■ Para iniciar o aprendizado em
Ladder, deve-se conhecer as
4 seguintes funções:
1 – 1: Add a rung (Adicionar
2 3
degrau). Adiciona uma
nova linha de
programação.
– 2: Adiciona contatos
NA,NF e saídas.
– 3: Adiciona linhas
paralelas.
– 4: Mostra ou esconde a
simbologia dos contatos.
– 5: Analisa se o código
está correto. Se sim, a
5 linha vertical esquerda
6
fica verde.
– 6: Roda o programa.
 EXERCÍCIOS

■ Exercício 1
– Refaça as lógicas aprendida em sala de aula no simulador.
 EXERCÍCIOS
■ Exercício 2
– Elabore um programa no CLP em Ladder que substitua a lógica de comandos a baixo. Trata-
se de uma partida direta de motor. Quando o motor está desligado, uma sinaleira verde
(“Liga”) fica acesa. Quando se pressiona o botão S1, o motor liga, a sinaleira verde apaga e
acende uma sinaleira vermelha (“Desliga”). Quando o botão de parada S0 for pressionado,
uma sinaleira amarela (“Atenção”) deverá acender.
 EXERCÍCIOS
■ Exercício 2 (SOLUÇÃO)
 EXERCÍCIOS
■ Exercício 3

– Ao pulsar B1 ligar M1 e M2;

– Ao pulsar B2 ligar M3 e
desligar M1;

– Ao pulsar B0 desligar tudo;

– As lâmpadas L1, L2 e L3
sinalizam M1, M2 e M3
ligados respectivamente
 EXERCÍCIOS
■ Exercício 4
– Considere um tanque com dois sensores de nível (um para detectar nível
alto (S1) e outro para detectar nível baixo (S2)). Esse tanque apresenta uma
válvula manual para saída de líquido e uma bomba que permite que o
tanque receba líquido automaticamente no momento que o nível baixo seja
atingido. Considerando também que o tanque se encontra inicialmente vazio
e inicia a partir de um botão a ser pressionado, desenvolva um programa
em Ladder que mantenha o nível do tanque dentro dos níveis estabelecidos,
enchendo até um nível determinado pelo sensor 1 e secando até o nível
determinado pelo sensor 2.
 EXERCÍCIOS
■ Exercício 4 (SOLUÇÃO)