TEORIA SISTEMELOR ȘI REGLARE AUTOMATĂ

1. PROPRIETĂȚI ALE RĂSPUNSULUI PONDERE ȘI RĂSPUNSULUI INDICIAL ALE

ELEMENTELOR PROPORȚIONAL CU ȊNTÂRZIERE DE ORDINUL UNU RESPECTIV
DE ORDINUL DOI

1.1. Referat de laborator

Nume / Prenume Semnătura

Ȋntocmit

Verificat

Data ȋntocmirii / verificării

1.2. Exerciții pregătitoare

1. Se consideră procesul dinamic al accelerării / decelerării unui ansamblu de corpuri ȋn mișcare de

rotație cu axă fixă reprezentat prin: (a) sistemul format din rotorul mașinii electrice asincrone și rotorul
frânei dinamometrice, (b) semnalul de intrare - cuplul:

M A − M F (Ω ) = M A − K Ω ⋅ Ω(t ); K Ω = const. ∈ R; t ∈ R. (1.)

și (c) semnalul de ieșire - viteza unghiulară Ω(t ); t ∈ R , studiat ȋn cadrul lucrării de laborator " Modele
matematice ale sistemelor dinamice. Studiul regimului frânării libere a unui corp cilindric ȋn mișcare de
rotație ".

a) Pe baza rezultatelor obținute ȋn cadrul lucrării de laborator menționate, să se scrie ecuația diferențială
care descrie procesul.

J * (dw / dt) = T

b) Ȋn experimentul efectuat ȋn cadrul aceleiași lucrări de laborator, la momentul inițial viteza unghiulară
este Ω(0 ) = Ω 0 și cuplul activ M A = 0 . Cu ajutorul transformării Laplace aplicată ecuației diferențiale de
la punctul precedent, să se deducă expresia ȋn domeniul complex a procesului enunțat.

w(s) = (T(s) - T0 + w0) / Js

c) Cu ajutorul expresiei obținute mai sus, să se calculeze dependența de timp a vitezei unghiulare,
[
Ω(t ); t ∈ 0; + ∞ ) a sistemului format de cele două rotoare.

w(t) = (4 + 9.8 * t - T0) / J

1
 Laborator TSRA

d) să se demonstreze că funcția Ω(t ) obținută la punctul precedent verifică expresia:

τ
−
Ω(t + τ ) = e ⋅ Ω(t ); (∀)t ∈ (0; + ∞ ); τ = const. ∈ (0; + ∞ ) (2.)
Tf

Care este relația dintre mărimea T f și parametrii fizici ai sistemului?

k = ln(9.8) / Tf

2. Fiind dat un proces dinamic format dintr-un sistem proporțional cu ȋntârziere de ordinul doi supra
amortizat, având funcția de transfer:

Y (s )
G (s ) =
Ka
(T f 1 ⋅ s + 1)⋅ (T f 2 ⋅ s + 1) U (s ) ; T f 1 > 0; T f 2 > 0
= (3.)

și semnalele de intrare / ieșire u (t ) = L −1

[U (s )] respectiv y (t ) = L −1 [Y (s )] .
Să se arate că funcția pondere a sistemului verifică expresia:

τ 
τ  
 − Tτ −
τ
 − +
g (t + 2 ⋅ τ ) −  e f 1 + e f 2  ⋅ g (t + τ ) + e  ⋅ g (t ) = 0; (∀)t ∈ (0; + ∞)
T T T 
f 1 f2 

 
  (4.)

(∀)τ = const. ∈ (0; + ∞ )

2
 Introducere

1.3. Rezultate experimentale

Ȋn acest experiment se va estima valoarea constantei de timp T f asociată procesului frânării libere a
sistemului format din cele două rotoare studiat ȋn primul exercițiu pregătitor. Se vor utiliza datele
măsurate experimental ȋn lucrarea de laborator " Modele matematice ale sistemelor dinamice. Studiul
regimului frânării libere a unui corp cilindric ȋn mișcare de rotație ".

1) Notați ȋn coloanele <1> - <3> datele rezultate din măsurătorile efectuate ȋn lucrarea de laborator
menționată mai sus.

2) Pentru τ = 0.4 s completați coloana <4> cu valorile vitezei unghiulare la momentele de timp
t j = ti + τ

3) Completați coloanele <5> și <6>.

X max Ymax
kX = = kY = =
Ω max (ti ) Ω max (ti + τ )

Nr. t ti = t − t1 Ω(ti ) Ω(ti + τ ) Ω X (ti ) = k X ⋅ Ω(ti ) ΩY (ti ) = kY ⋅ Ω(ti + τ )

- s s rad s rad s mm mm

<0> <1> <2> <3> <4> <5> <6>

10

11

12

13

14

15

4) Reprezentați perechile de valori ale vitezei unghiulare ȋn planul (Ω(t ); 0; Ω(t

i i + τ )) .

3
 Laborator TSRA

Ȋn continuare se va determina dreapta care aproximează (ȋn sensul celor mai mici pătrate) perechile de
valori experimentale.

5) Completați tabelul care urmează.

7.968 11.888
xi = ⋅ ∑ Ω(ti ) = yi = ⋅ ∑ Ω(ti + τ ) =
1 N 1 N
N i =1 N i =1

81.616 112.851
⋅ ∑ Ω (ti ) = ⋅ ∑ Ω(ti + τ )⋅ Ω(ti ) =
1 N 2 1 N
xi2 = yi ⋅ xi =
N i =1 N i =1
1 3.919
yi ⋅ xi − yi ⋅ xi xi2 ⋅ yi − yi ⋅ xi ⋅ xi
a1 = = a0 = =
( )
xi2 − xi
2
( )
xi2 − xi
2

Ecuația dreptei de interpolare (numită și dreapta de regresie) este Ω(ti + τ ) = a1 ⋅ Ω(ti ) + a0 .

Reprezentați graficul dreptei de regresie pentru valorile vitezei unghiulare determinate experimental.

6) a1 este panta dreptei de regresie. Cu ajutorul relației (2.) determinați o expresie pentru calculul
constantei de timp T f și apoi calculați valoarea estimată a acesteia.

Tf = infinit