Capitolul 1

PROBLEME GENERALE

1.1. Problemele sistemelor automate

Se consideră sistemul monovariabil din figură.

xi(t) xe(t)
Cutie
neagră

xe(t)=f[xi(t)]

xi(t) xe(t)
f

Principalele probleme care se pot ridica la un sistem automat sunt analiza,

sinteza şi testarea.

a) Analiza constă în determinarea semnalului de ieşire xe(t) (răspunsul

sistemului automat) atunci când se aplică la intrare un anumit semnal xi(t).
Problema analizei se poate exprima astfel: xi(t), f(t) xe(t)
Sistemul automat este realizat fizic, deci se cunoaşte funcţia f, iar semnalul
aplicat la intrarea sistemului este un semnal de test utilizat în automatică. Se
înregistrează variaţiile în timp ale mărimii de ieşire şi se calculează
performanţele sistemului automat.

b) Sinteza constă în determinarea structurii sistemului fizic şi

implementarea lui, atunci când se cunosc intrarea xi(t) şi ieşirea xe(t). Problema
sintezei se poate exprima astfel: xi(t), xe(t) f(t)
Sistemul automat trebuie proiectat, adică se determină funcţia care face legătura
între intrare şi ieşire. Mărimea de ieşire se impune prin tema de proiectare a
sistemului, fiind cunoscute variaţiile în timp posibile pentru mărimea de intrare.

1
 c) Testarea constă în determinarea mărimii de intrare xi(t) care trebuie
aplicată sistemului automat pentru a se obţine o ieşire xe(t) cunoscută. Deci se
poate scrie: f(t), xe(t) xi(t)
Sistemul automat a fost proiectat şi este realizat fizic şi se testează în vederea
punerii în funcţiune, sau se testează periodic pe durata exploatării. Metoda de
testare constă în aplicarea unor intrări tip care permit evidenţierea şi localizarea
defectelor.
Observaţie: analiza şi testarea se pot efectua şi pe modelul sistemului
implementat pe calculator.

2
 Capitolul 2

DETERMINAREA MODELELOR MATEMATICE ALE

ELEMENTELOR ŞI SISTEMELOR LINIARE

2.1. Principalele tipuri de semnale utilizate în studiul sistemelor automate

Principalele tipuri de semnale aplicate la intrarea sistemelor automate sunt

următoarele:
 impulsul unitar (Dirac)
 treapta unitară
 rampa unitară
 semnalul sinusoidal
Primele trei sunt semnale neperiodice, iar semnalul sinusoidal este
periodic armonic.
Impulsul unitar (Dirac), notat cu δ(t), are valori nule în toate intervalele
de timp, cu excepţia momentului t=0 (momentul aplicării sale), când valoarea sa
tinde către infinit, iar aria cuprinsă între curba de variaţie a impulsului şi axa
timpului este egală cu unitatea (fig. 2.1.a).


 δ (t)dt  1

(2.1)

δ (t) δ (t  τ )

0 τ t
0 t

a) b)

Fig. 2.1. Semnal impuls Dirac.

Dacă impulsul unitar este aplicat la momentul τ ≠ 0, atunci este notat cu

δ(t-τ) şi se reprezintă ca în figura 2.1.b.
Răspunsul unui sistem (sau element) la un impuls unitar este denumit
funcţie pondere.

1
 Treapta unitară, notată cu u1(t), are valori nule pentru t < 0 şi valoarea 1
pentru t > 0, la t = 0 având loc trecerea prin salt între cele două valori (fig.
2.2.a).

0 t≤0
u1(t) = (2.2)
1 t>0

u1(t) u1 (t  τ )

1 1

0 t 0 τ t

a) b)

Fig. 2.2. Semnal treaptă unitară.

Dacă treapta unitară este aplicată la momentul  ≠ 0, atunci este notată cu

u1(t-τ) şi se reprezintă ca în figura 2.2.b.

0 t ≤ 
u1(t-τ) = (2.3)
1 t > 

Semnalul se numeşte simplu semnal treaptă, dacă înălţimea treptei are o
valoare oarecare k, diferită de 1 şi se notează u(t).
Răspunsul unui sistem (sau element) la un semnal treaptă unitară este
denumit răspuns indicial.
Impulsul unitar reprezintă derivata în sens generalizat a treptei unitare:

du1 (t)
δ(t)= .
dt

Rampa unitară se notează v(t), are valori nule pentru t < 0 şi valori v=t
pentru t > 0 (fig.2.3 a). Poartă numele de rampă unitară atunci când unghiul
format cu axa timpului are valoarea de 450.

2
 0 t≤0
v(t) = (2.4)
t t>0

v(t) v(t-τ)

0 t 00 τ t

a) b)

Fig. 2.3. Semnal rampă.

Dacă rampa este aplicată la momentul τ  0, atunci este notată cu v(t-τ)

(fig. 2.3.b).

0 t≤τ
v(t-τ) = (2.5)
t t>τ

Semnalul sinusoidal este utilizat pentru analiza în frecvenţă a sistemelor

automate. Este definit matematic cu ajutorul funcţiei trigonometrice sinus sau
cosinus.

A=Am sinωt A=Am cosωt (2.6)

3
este un model fizic. Stabilirea ecuaţiilor de funcţionare ale fiecărui element
idealizat permite întocmirea modelului matematic al sistemului.
Un modelul matematic al unui sistem trebuie să îndeplinească două
cerinţe importante:
- să descrie cât mai precis sistemul respectiv;
- să fie cât mai simplu pentru a putea fi implementat cu uşurinţă.
Modelele matematice utilizate în studiul sistemelor automate pot fi de
tipul intrare-ieşire (ecuaţii diferenţiale, funcţii de transfer, caracteristici de
frecvenţă) şi de tipul intrare-stare-ieşire (ecuaţii de stare).
Sistemele studiate pot fi de natură electrică, mecanică, termică, hidraulică,
chimică, etc. Pentru un studiu mai comod cu ajutorul modelelor experimentale,
uneori, se recurge la modele analog-electrice. Acestea se pot realiza cu mai mare
uşurinţă şi reproduc suficient de exact comportamentul sistemelor studiate care
sunt de obicei de o natură alta decât cea electrică. Modelele experimentale sub
forma circuitelor electrice conţin de obicei rezistoare R, bobine L şi
condensatoare C. Într-un rezistor are loc disipare de energie, într-o bobină are
loc acumulare de energie cinetică, iar într-un condensator are loc acumulare de
energie potenţială.

2.2.1. Modelul matematic al unui circuit electric RC

Modelul matematic va fi de tipul intrare-ieşire şi va fi stabilit sub forma

ecuaţiei diferenţiale. Se consideră un circuit electric RC (fig. 2.4) care
funcţionează în gol, deci curentul la ieşire va fi i2  0. Este cazul în care circuitul
electric RC este cuplat la ieşire cu un echipament electronic de automatizare
care are impedanţa de intrare infinită.

R i2  0
i1=i
u1 Circuit u2
RC
u1
C u2
u(t) y(t)

Fig. 2.4. Circuit electric RC.

Rezistorul R este un element de circuit în care are loc disipare de energie,

iar condensatorul este un element în care are loc acumulare de energie
potenţială.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RC, se obţin ecuaţiile:

4
 u1=uR+uC (2.8)

uR=Ri (2.9)

1
uC=
C idt  u C0 (2.10)

Tensiunea la ieşirea circuitului este chiar tensiunea la bornele

condensatorului, deci uc=u2 şi tensiunea iniţială la bornele condensatorului este
nulă, deci uC0 = 0. Relaţia (2.10) devine:

1
C 
u2= idt (2.11)

du2 1
Se derivează relaţia (2.11), = i(t) şi se obţine curentul la intrarea
dt C
circuitului:

du2
i(t)= C (2.12)
dt

Înlocuim i(t) în (2.9) şi rescriem ecuaţia (2.8).

du2
u1= RC u
2
dt
du2
RC  u2  u1
dt

Notând T = RC, constanta de timp a circuitului se obţine ecuaţia

diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi (2.13), care reprezintă modelul
matematic al sistemului.

du2
T  u  u1 (2.13)
2
dt

Conform notaţiilor din figura 2.4, folosite de regulă în sistemele automate,

u1 = u (intrarea) şi u2 = y (ieşirea), modelul matematic se scrie sub forma
următoare:

dy(t)
T  y(t)  u(t) (2.14)
dt

5
 În teoria sistemelor automate, sistemul (elementul) descris printr-o astfel
de ecuaţie diferenţială poartă numele de sistem (element) de ordinul întâi.

2.2.2. Modelul matematic al unui circuit electric RLC

Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale. Se

consideră că circuitul funcţionează în gol, i2  0.

R L
i1=i i2  0 u1 Circuit u2
RLC
u1
C u2
u(t) y(t)

Fig. 2.5. Circuit RLC.

Elementele circuitului au următoarea semnificaţie: R- disipare de energie,

L- acumulare de energie cinetică, C- acumulare de energie potenţială.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RLC se obţin ecuaţiile:

u1(t)=uR+uL+uC (2.15)

uR=Ri (2.16)

di
uL=L (2.17)
dt

1
C 
uC= idt  uC 0 (2.18)

Condensatorul se consideră iniţial descărcat, uC0 = 0, se derivează relaţia

1 du (t)
lui uC = u2 şi se obţine relaţia curentului i(t): du2 (t)  i(t)  i(t)  C 2 .
dt C dt
di(t) d 2u (t)
Deoarece în relaţia (2.17) i(t) apare derivat, C 2
. Deci, vom avea
dt dt 2
prin înlocuire în relaţia (2.15)
du2 (t) d 2u 2 (t)
u1(t)= RC  LC  u (t) (2.19)
2
dt dt

6
 care prin ordonare devine
d 2u 2 (t) du 2 (t)
LC  RC  u (t)  u (t) (2.20)
2 2 1
dt dt

o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi, care este de fapt modelul

matematic al circuitului RLC.
Ecuaţia (2.20) se împarte prin LC:
d 2u (t) RC du (t) 1 1
2
2
 2
 
u (t) 
2
u (t)
1
(2.21)
dt LC dt LC LC

Se notează:
1
ω2  (2.22)
n
LC
R
2ξωn  (2.23)
L
u1=u, u2=y (2.24)

Din (2.22) se obţine pulsaţia naturală a sistemului

1
ω n  (2.25)
LC

şi din (2.23) se obţine factorul de amortizare al sistemului

R
ξ  L  R  R 
R
(2.26)
2ω n 2Lωn 1 L
2L 2
LC C

Se obţine în final modelul matematic al circuitului RLC sub forma

ecuaţiei diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi, obişnuită în teoria sistemelor
automate:
d 2 y(t)  dy(t)
 2 2



2ξω n
 ωn y(t)  ωn u(t) (2.27)
dt 2
dt
Sistemul (elementul) descris printr-o astfel de ecuaţie poartă numele de
sistem (element) de ordinul doi.

7
 2.2.3. Modelul matematic al unui sistem mecanic
cu resort şi amortizor

Considerăm un sistem mecanic compus dintr-o masă inerţială, un resort şi

un amortizor, legate aşa cum se arată în figura 2.6. Modelul matematic va fi
stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale, pornind de la legile mecanicii.
x

f F Sistem x
mecanic
F
M
k
u(t) y(t)

Fig. 2.6. Sistem mecanic studiat.

O forţă exterioară F acţionează brusc asupra sistemului la un anumit

moment de timp şi provoacă o deplasare pe axa x. Masa M este o masă inerţială
acumulatoare de energie cinetică, resortul elastic, caracterizat de constanta de
elasticitate k, este acumulator de energie potenţială de deformaţie şi amortizorul,
caracterizat de coeficientul de frecare vâscoasă f, este un element disipator de
energie.
Sub acţiunea forţei F, în sistem apar forţa inerţială Fi (2.28), forţa elastică
Fe (2.29) în resort şi forţa de frecare vâscoasă Ff (2.30) în amortizor.

dv d 2x
Fi = Ma = M M (2.28)
dt dt 2

Fe = kx (2.29)

dx
Ff = fv = f (2.30)
dt

Ecuaţia de echilibru a forţelor pentru sistem este

Fi+Fe+Ff = F (2.31)

care prin înlocuire devine

8
 d 2x dx
M f  kx  F
dt 2 dt

o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi.

Se împarte ecuaţia prin M:

d 2 x f dx k F
2
  x
dt M dt M M

şi se notează: 
k (2.32)
ω n  pulsaţia naturală,
M

f
f f f factorul de
2ξω n  ξ M 
M 2ω n k 2 kM amortizare,
2M
M

x = y, F=u
Se obţine:
d 2 y(t)  dy(t) 1
 2 2

2ξωn u(t) (2.33)
 ωn y(t)  ωn


dt 2 k
dt
modelul matematic al sistemului mecanic sub forma ecuaţiei diferenţiale liniare
cu coeficienţi constanţi. Se constată că şi sistemul mecanic studiat este tot un
sistem de ordinul doi.

2.2.4. Modelul matematic al unui transportor cu bandă

Transportorul cu bandă este o instalaţie care reprezintă un exemplu tipic

de proces cu timp mort. Timpul mort TM din modelul matematic pune în
evidenţă întârzierile introduse de procesele fizice cu fenomene de transport de
masă sau energie, care se realizează cu viteze finite.
Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale.
Dacă se consideră, la momentul t, debitul q1(t) de material încărcat pe
bandă din buncăr, atunci transportul acestui material pe banda de lungime L,
care se deplasează cu viteză v, se realizează cu o întârziere
L
T  (2.34)
M
v

9
 care este chiar timpul mort.

u(t) y(t)

u(t)
q1(t)
y(t)
q2(t)

Fig. 2.7. Transportor cu bandă.

Întreaga cantitate de material depusă pe bandă la intrare se va regăsi la

ieşirea benzii, deci debitele q1 şi q2 vor fi egale. Se poate spune că la o mărime
de intrare dată u = q1, la momentul t, se obţine o ieşire y = q2 după un timp TM,
care reprezintă o întârziere pură (timp mort pur).

q2(t) = q1(t -TM) (2.35)

sau
y(t) = u(t - TM) (2.36)

În unele situaţii, elementul cu timp mort prezintă şi o întârziere de ordinul

întâi sau doi. Modelul matematic al unui proces cu timp mort şi întârziere de
ordinul întâi este de forma:
dy(t)
T  y(t)  ku(t  T ) (2.37)
M
dt

în care T este constanta de timp (exprimă inerţia procesului) şi k este constanta

de proporţionalitate.

10
 Capitolul 3

ALGEBRA FUNCŢIILOR DE TRANSFER

Algebra funcţiilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca

având funcţiile de transfer ale mai multor elemente componente să se determine
funcţia de transfer a ansamblului, respectiv a unui element echivalent cu întregul
ansamblu. Echivalenţa constă în faptul că pentru acelaşi semnal aplicat la
intrarea ansamblului şi la intrarea elementului echivalent, răspunsurile
ansamblului şi elementului echivalent vor fi identice.

3.1. Conexiunea serie (cascadă)

Mai multe elemente sunt legate în serie dacă semnalul de ieşire al

fiecăruia este aplicat la intrarea elementului următor. Pentru uşurinţa echivalării
se consideră exemplul a trei elemente legate în serie.

X1(s) X2(s) X3(s) X4(s)

HA(s) HB(s) HC(s)

X1(s) X4(s)
H(s)

Fig. Grup de trei elemente legate în serie echivalate cu un singur element.

Se cunosc funcţiile de transfer ale elementelor componente A, B, C

X 2 (s) X 4 (s)
H (s) =
A
H B (s) = X 3 (s) H (s) =
C
.
X 1 (s) X 2 (s) X 3 (s)

Se caută funcţia de transfer a întregului ansamblu definită prin

X 4 (s)
H (s) = .
X 1 (s)

Din funcţiile de transfer ale elementelor componente rezultă:

1
 X 4 (s) = H C (s) X 3 (s) = H C (s) H B (s) X 2 (s) = H C (s) H B (s) H A (s) X1 (s)

Înlocuind X4(s) în funcţia de transfer a întregului ansamblu H(s) se obţine:

H C (s) H B (s) H A (s) X 1 (s) (s) H (s) H (s) .

H (s) = =H A B C
X 1 (s)

Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în serie este

deci egală cu produsul funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în serie n elemente, funcţia de
transfer a elementului echivalent conexiunii serie este următoarea:
n

H (s) = H i (s)
i =1

Condiţia de unidirecţionalitate care trebuie să fie respectată este

următoarea: pentru ca mai multe elemente să fie considerate legate în serie, este
necesar ca fenomenele care au loc într-un element să nu exercite nici o influenţă
asupra elementului precedent, ci numai asupra elementului următor.

3.2. Conexiunea paralelă

Mai multe elemente sunt legate în paralel dacă primesc acelaşi semnal de
intrare, iar semnalele de ieşire se sumează. Pentru uşurinţa echivalării se
consideră exemplul a trei elemente legate în paralel.

X1(s) X2(s)
HA(s)

+
X1(s) X5(s)=X2(s)+X3(s)+X4(s)
X1(s) X3(s) +
HB(s)
+
X1(s)
X4(s)
HC(s)

X1(s) X5(s)
H(s)

Fig. Grup de trei elemente legate în paralel echivalate cu un singur element.

2
 Cunoscând funcţiile de transfer ale elementelor componente A, B, C
X 2 (s) X 3 (s) X 4 (s)
H (s) = H (s) = H (s) =
A B C
X 1 (s) X 1 (s) X 1 (s)

se caută funcţia de transfer H(s) a întregului ansamblu

X 5 (s)
H (s) = .
X 1 (s)

Înlocuind pe X5(s) în expresia lui H(s):

X 2 (s) + X 3 (s) + X 4 (s) H A (s) X 1 (s) + H B (s) X 1 (s) + H C (s) X 1 (s)

H (s) = =
X 1 (s) X 1 (s)

H (s) = H A (s) + H B (s) + H C (s)

Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în paralel este

egală cu suma funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în paralel n elemente, funcţia de
transfer a elementului echivalent conexiunii paralel este următoarea:
n

H (s) = H i (s) .
i =1

a) Conexiunea paralelă cu două elemente

H1(s)

+
U(s) Y(s)
H2(s)
+
(-)

U(s) Y(s)
H1(s)±H2(s)

Y(s) = H1(s) U(s) ± H2(s) U(s) = [H1(s) ± H2(s)] U(s)

3
 b) Conexiunea paralelă cu n elemente

U(s)
H1(s)
+
+ (-)
U(s) Y(s)
U(s) (-)
H2(s)
. +
.
. (-)

Hi(s)
U(s)

U(s) n Y(s)
H (s) = Hi (s)
i=1

n
H (s) = Hi (s) Y (s) = H (s)U (s)
i=1

3.3. Conexiunea cu reacţie

X1(s) + X2(s) X3(s) X3(s)

HA(s)

_
X4(s) HB(s)
X3(s)

X3(s)
X1(s)
H0(s)

Fig. Sistem în conexiune cu reacţie.

În cazul conexiunii cu reacţie semnalul de la ieşirea elementului HA(s)

este adus pe o cale inversă de transmitere înapoi spre intrarea elementului, direct
sau prin intermediul unui alt element B. Reacţia poate fi pozitivă sau negativă

4
după cum semnalul adus înapoi la intrare se sumează sau se scade cu semnalul
de intrare aplicat din exterior.

X 3 (s) X 4 (s)
H (s) = H (s) =
A B
X 2 (s) X 3 (s)

Din relaţia lui HB(s) se obţine

X4(s)=HB(s) X3(s).

Comparatorul din conexiunea cu reacţie realizează diferenţa X2(s)=X1(s)–X4(s),

din care se obţine

X1(s)=X2(s)+X4(s).

Funcţia de transfer în circuit închis a întregului ansamblu este

X 3 (s)
H (s) =
0
X 1 (s)

Numitorul funcţiei de transfer H0(s) se înlocuieşte cu relaţia X1(s)=X2(s)+X4(s),

apoi X4(s) se înlocuieşte X4(s)=HB(s) X3(s).

X 3 (s) X 3 (s)
X 3 (s) X 2 (s) X 2 (s)
H0 (s) = = =
X 2 (s) + X 4 (s) X 2 (s) + X 4 (s) X (s)
1+ 4
X 2 (s) X 2 (s)

X 3 (s)
H (s) = X 2 (s) H A (s)
0
=
1 + H B (s) X 3 (s) 1 + H A
(s)HB (s)
X 2 (s)

Expresia funcţiei de transfer a sistemului în circuit închis, conexiune cu

reacţie negativă este deci următoarea:

H (s) = H A (s) .
0
1 + H A (s)HB (s)

Pentru cazul unei reacţii pozitive se obţine similar cazului precedent

5
 H (s) = H A (s) .
0
1 H A (s)HB (s)

Dacă sistemul are conexiune cu reacţie negativă directă, adică HB(s)=1

(reacţie unitară), rezultă

H (s) = H A (s) .
0
1 + H (s)
A

X3(s) X3(s)
X1(s) X2(s)
+ HA(s)

-
X3(s)

Fig. Sistem în conexiune cu reacţie negativă unitară (directă).

6
 Capitolul 4

SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

-1-
 4.1.1. Structura clasică cu un regulator

Sistemul funcţionează pe principiul minimizării abaterii sau erorii de

reglare ε. Structura de reglare este cea mai simplă şi este utilizată acolo unde
procesele supuse automatizării nu ridică probleme deosebite în atingerea
performaţelor impuse sistemului automat.

p1 p2 pn

C
r
+  u m y
R E P
-
yr T

Fig. Structura de reglare clasică.

Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figură este

următoarea: C - comparator, R – regulator automat, E – element de execuţie, P –
proces (instalaţie tehnologică), T – traductor, r – referinţă, yr – reacţie (mărimea
măsurată), ε - abaterea, u – comanda regulatorului, m – mărimea cu care
elementul de execuţie acţionează asupra procesului, p1, p2,..,pn – perturbaţiile, y
– ieşirea reglată.
Valoarea mărimii reglate y se stabileşte cu ajutorul referinţei r. Aducerea
valorii lui y la valoarea impusă prin r se asigură de către regulatorul R, care
elaborează o comandă u, aplicată elementului de execuţie E. Elementul de
execuţie, prin mărimea m (de obicei de natură mecanică), acţionează asupra
procesului modificând mărimea reglată y în sensul dorit. Valoarea lui y este
măsurată cu ajutorul traductorului T şi convertită în semnalul electric yr , care
prin calea de reacţie negativă este adusă la intrarea sistemului în comparatorul

-2-
C. Diferenţa dintre referinţa r şi măsura yr este abaterea ε, un semnal electric
care se aplică regulatorului R.
Dacă ε ≠ 0 (ε >0 sau ε<0) atunci regulatorul elaborează o comandă sub
forma unui semnal electric u pe baza legii de reglare (algoritmului de reglare)
implementate în structura regulatorului, până când y atinge valoarea impusă de
referinţa r.
Dacă ε = 0 atunci abaterea este nulă, deci r = y. Comanda u a
regulatorului este de asemenea nulă.
Ţinând seama de sensul fluxului informaţional, regulatorul R, elementul
de execuţie E şi procesul tehnologic P, formează calea directă a sistemului
automat, iar traductorul calea de reacţie.
Diferenţele dintre referinţa r şi mărimea reglată y apar ca urmare a
modificării valorii mărimii de referinţă sau prin acţiunea perturbaţiilor pi.

Mărimea reglată
Referinţa

Perturbaţia

În figură, referinţa r se modifică sub forma unei trepte unitare care

produce un regim tranzitoriu cu durata finită pentru mărimea reglată y. După
restabilirea regimului staţionar, la un anumit moment de timp t, sistemul este
supus acţiunii perturbaţiei p de tipul aditiv. Efectul apariţiei perturbaţiei este
declanşarea unui nou regim tranzitoriu. Sistemul automat rejectează efectul
perturbaţiei şi mărimea reglată y revine la valoarea impusă prin referinţa r, după
epuizarea regimului tranzitoriu provocat de perturbaţie.

Partea fixată a sistemului automat

Ansamblul format din procesul tehnologic P, traductorul T şi elementul de
execuţie E formează partea fixată a sistemului automat.

u(t) y(t) yr(t)

Element de Proces Traductor
execuţie

Partea fixată a sistemului automat

-3-
 Semnalul de comandă al regulatorului R se aplică elementului de execuţie,
iar variabila măsurată se obţine la ieşirea traductorului. Funcţia de transfer a
părţii fixate se notează cu HF(s) şi este dată de relaţia

H F (s)  H E (s)  H P (s)  H T ( s ) .

Se evidenţiază funcţiile de transfer ale elementului de execuţie, procesului şi

traductorului, trei elemente conectate în serie (cascadă).

Partea variabilă a sistemului automat este formată din echipamentul de

automatizare (regulatorul automat R).

p1 p2 pn

C yr
r
+  u m y
R E P T
-
Partea fixată
yr

P1(s) Pn(s)

R(s) + U(s)
E(s) Yr(s)
HR(s) HF(s)
-

4.1.2. Structura de reglare în cascadă

O structură de sistem de reglare automată cu largă aplicabilitate este

structura de reglare în cascadă. Este utilizată atât în cazul conducerii proceselor
rapide, cât şi în cazul proceselor lente cu timp mort. Prezenţa unui număr mare
de constante de timp în funcţia de transfer a procesului face dificilă utilizarea
unor algoritmi de reglare tipizaţi.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia mărimi intermediare
măsurabile, iar funcţia de transfer a procesului poate fi scrisă ca un produs de
funcţii de transfer care nu conţin mai mult de două constate de timp, se
recomandă reglarea în cascadă. Admiţând că procesul condus este decompozabil
-4-
 în subprocese interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile
măsurării şi cu dinamică descrescătoare de la intrare spre ieşire, se poate alcătui
o structură de reglare în cascadă folosind un număr de regulatoare egal cu
numărul variabilelor măsurate din proces.
În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană a mai multor
mărimi din cadrul procesului, ceea ce determină o reducere însemnată a duratei
procesului tranzitoriu, mai ales dacă mărimile intermediare sunt alese astfel
încât să răspundă mai repede decât mărimea de ieşire la perturbaţiile care
acţionează asupra procesului.
P2(s) P1(s)

U2(s) M(s) Y2(s)

R(s) E1(s) U1(s) E2(s)
+ Y1(s)
HR1(s) HR2(s) HE(s) HP2(s) HP1(s)
_ _
Yr1(s) Yr2(s) Proces
HT2(s)

HT1(s)

Fig. Structura de reglare în cascadă

În figură este prezentată o structură de reglare în cascadă cu două

variabile Y1(s) şi Y2(s). Sistemul este format din două sisteme simple de reglare
conectate în serie (sau în cascadă).
Bucla de reglare exterioară este bucla principală (controlează mărimea
reglată Y1(s)) şi bucla de reglare interioară este bucla secundară (controlează
variabila intermediară Y2(s)).
Cele două subprocese (cu funcţiile de transfer H P1 (s) şi H P2 (s) ) sunt
conectate cauzal şi mărimea de execuţie M (s) determină cauzal evoluţia
variabilei intermediare Y2(s), care la rândul ei determină cauzal evoluţia
variabilei de ieşire Y1(s) din proces.
Regulatorul automat secundar, cu funcţia de transfer HR2(s), este destinat
reglării variabilei Y2(s) şi compensării acţiunii perturbaţiei P2(s). Regulatorul
principal cu funcţia de transfer HR1(s) are rolul de a asigura reglarea în raport cu
referinţa R(s) şi, de asemenea, furnizează referinţa pentru regulatorul secundar.
Cele două regulatoare din cadrul acestei structuri funcţionează în regim de
urmărire (master–slave), adică mărimea de comandă a regulatorului principal
este mărimea de referinţă pentru regulatorul secundar. Se recomandă ca bucla
interioară să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla principală.

-5-
 Structura de reglare în cascadă prezentată mai sus conţine două bucle de
reglare. Cel mai ridicat nivel de complexitate care poate fi atins este cel care
conţine patru bucle de reglare.

Exemplul 1: Sistem de reglare automată a turaţiei unui motor de curent

continuu.
Motorul de c.c. (procesul condus) este cu excitaţie independentă şi este
comandat pe indus. Elementul de execuţie este constituit dintr-o punte cu
tiristoare şi reprezintă un redresor comandat. Regulatorul principal este un
regulator de tensiune care controlează tensiunea aplicată indusului motorului, iar
regulatorul secundar este un regulator de curent care controlează intensitatea
curentului prin indus. Traductorul principal este un tahogenerator care
furnizează o tensiune proporţională cu turaţia motorului, iar traductorul secundar
este un transformator de curent care măsoară curentul prin indusul motorului.

Bloc de comandă pe
grilă a tiristoarelor
Tahogenerator
prescrierea turaţiei
Element pentru

n
Uc
Regulator

Regulator
de turaţie

de curent

U IA
M
+ +
- -

Traductor
de curent

Fig. Reglarea în cascadă a turaţiei unui motor de c. c.

Mărimea de referinţă pentru turaţie, notată cu U, este furnizată de un

element de prescriere (care poate fi un potenţiometru) şi este comparată cu
valoarea efectivă a turaţiei motorului, care este măsurată de un generator
tahometric şi transmisă prin calea de reacţie sub forma unui semnal electric.
Mărimea de ieşire a regulatorului de turaţie reprezintă valoarea prescrisă
pentru regulatorul de curent prin rotorul motorului. Valoarea efectivă a acestei
mărimi reglate auxiliare IA este măsurată de traductorul pentru curentul rotoric şi
este transmisă la intrarea regulatorului de curent. Regulatorul curentului rotoric
produce un semnal de comandă Uc, care aplicat unui echipament electronic de
generare a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor comandă redresorul şi
modifică tensiunea de alimentare a motorului de curent continuu.

-6-
 Exemplul 2: Reglarea temperaturii interioare dintr-o clădire cu ajutorul
centralei de tratare a aerului
Structura de reglare automată în cascadă se poate utiliza pentru controlul
temperaturii interioare dintr-o clădire folosind o centrală de tratare a aerului
(CTA), care încălzeşte sau răceşte aerul introdus în spaţiile interioare din
clădire. Pentru aceasta se utilizează schimbătoarele de căldură ale CTA, prin
care circulă apă încălzită de un cazan sau apă răcită de un chiller.
Schema tehnologică a instalaţiei pentru reglarea temperaturii interioare
dintr-o clădire care utilizează o CTA este următoarea:

Sistemul automat reglează temperatura interioară din clădire, controlând

temperatura agentului care circulă prin schimbătoarele de căldură, cu ajutorul
unor robinete de reglare cu trei căi (un robinet pentru încălzire şi alt robinet
pentru răcire).
Structura de reglare automată în cascadă folosită în acest caz este
următoarea:
Temper. Temper.
aerului interioară din
introdus incintă
Referinţa + Regulator
Servomotor
Regulator u1(t) u2(t) robinet de Incinta
temper. temperatură CTA
temperatură reglare cu din
interioare
interioară aer introdus
trei căi clădire
_ _
Traductor
temperatură
aer introdus

Traductor
temperatură
interioară

-7-
 Particularităţi ale sistemului de reglare în cascadă a temperaturii interioare
dintr-o clădire cu ajutorul CTA
Regulatorul temperaturii interioare din incinta clădirii va genera un
semnal de comandă u1(t) (spre exemplu un semnal unificat în tensiune 0 ...
10Vc.c.), variabil între 0 şi 100%. Semnalul u1(t), care reprezintă comanda
regulatorului principal, devine semnal de referinţă pentru regulatorul secundar
(regulatorul temperaturii aerului introdus în incinta clădirii).
La ieşirea regulatorului principal se va prevedea un bloc special pentru
prelucrarea semnalului u1(t), în sensul corectării referinţei regulatorului
secundar. Corectarea presupune fixarea valorilor limită superioară şi inferioară
pentru referinţa temperaturii aerului introdus şi ajustarea valorilor referinţei
temperaturii la variaţii pentru comanda u1(t) în domeniul 0% ... 100%.
Corectarea valorii referinţei regulatorului secundar se face conform graficului
următor.

Referinţa
temp. aer introdus
[0C]

Limita max. temp.

aer introdus

Limita min. temp. aer

introdus

0% 100% u1 (t)
Comanda regulatorului
principal

Corecţia este necesară pentru a nu se ajunge la situaţii în care aerul suflat

de CTA în incinta clădirii să aibă temperaturi prea mici (sau prea mari) şi astfel
ar putea crea disconfort sau îmbolnăviri pentru ocupanţii clădirii.
Spre exemplu, în sezonul vară, dacă la pornirea CTA, temperatura în
incinta clădirii este de 280C, atunci regulatorul principal va genera o comandă
u1(t) pentru reducerea temperaturii interioare, care în anumite perioade din
timpul tranzitoriu va comanda răcirea maximă a aerului introdus în incintă.
Regulatorul principal acţionează pentru a răci cât mai repede incinta şi acest
lucru are ca efect suflarea aerului cu temperatură prea scăzută pentru ocupanţii
clădirii.

-8-
 4.1.3. Structura de reglare combinată

Avantajele reglării după perturbaţie, combinate cu avantajele reglării după

abatere conduc la o structură de sistem de reglare combinată (reglare după
referinţă şi perturbaţie).
up p
Rp Tp

-
r
+  u m y
R E P
+
-
yr
T

Fig. Structura de reglare combinată.

Prin introducerea regulatorului Rp este compensat efectul perturbaţiei p –

care trebuie să reprezinte perturbaţia cea mai intensă (dominantă) – iar prin
acordarea optimă a regulatorului R este asigurată obţinerea unor performanţe
bune ale răspunsului sistemului la semnalele de intrare r şi a unei comportări
optime în raport cu alte perturbaţii care mai acţionează asupra sistemului.

-9-
 Regulatorul Rp primeşte la intrare perturbaţia p şi asigură la ieşire o
comandă up, astfel încât prin aplicarea acesteia la intrarea părţii fixate a
sistemului să rezulte compensarea influenţei exercitate de perturbaţia p asupra
mărimii de ieşire y. În acest scop, întrucât perturbaţia este considerată cu semnul
plus, este necesar ca mărimea up sumată algebric în cel de-al doilea sumator cu
mărimea de ieşire u a regulatorului R (care realizează reglarea după eroare) să
fie aplicată sumatorului cu semnul minus.

Aplicaţii ale reglării combinate

Reglarea combinată este mult folosită în conducerea instalaţiilor de
încălzire a clădirilor, unde aportul de căldură asigurat de corpurile de încălzire
trebuie să ţină seama, printre altele în primul rând, de temperatura exterioară,
care reprezintă perturbaţia principală. Dacă reglarea s-ar efectua numai în
funcţie de temperatura interioară din clădire, atunci când temperatura exterioară
variază, evident se modifică şi temperatura interioară după un timp dat de
constantele de timp ale clădirii (care au valori importante de ordinul orelor) şi în
mai mică măsură de timpul mort de ordinul minutelor necesar agentului termic
pentru circulaţia prin instalaţia de încălzire. Eroarea staţionară a sistemului
automat (diferenţa dintre temperatura interioară dorită în clădire şi temperatura
interioară reglată) va fi cea mai mare parte a timpului diferită de zero şi este
posibil să atingă valori importante care crează disconfort pentru ocupanţii
clădirii. De asemenea, performanţa cea mai importantă a sistemului automat,
stabilitatea, poate fi mult diminuată.
Acest tip de reglare care ţine seama de temperatura exterioară
(perturbaţia) este o reglare cu anticipaţie, care modifică cantitatea de căldură
produsă de instalaţia de încălzire funcţie de valoarea temperaturii exterioare,
fără să se aştepte modificările nedorite ale temperaturii interioare.
Sistemele de reglare automată a temperaturii apei din piscină utilizează de
asemenea reglarea combinată.

4.2. Funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis şi a

sistemului în circuit închis

Fie sistemul automat din figură pentru care s-a adoptat structura de reglare
clasică cu un singur regulator, unde traductorul se consideră ideal, adică
HT(s)=1.

R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)

- 10 -
 HR(s) HE(s) Hp(s)

Fig. Sistem automat în circuit închis cu reacţie unitară.

- 11 -
 Funcţia de transfer a sistemului în circuit închis se defineşte prin relaţia

Y (s)
H 0 (s)  .
R(s)

Sistemul se consideră în circuit deschis (în buclă deschisă) dacă lipseşte

reacţia. Funcţia de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se defineşte
prin relaţia
Y (s)
H (s)  .
d
E(s)

Funcţiile de transfer pentru regulator, elementul de execuţie şi proces

sunt:
U (s) M (s) Y (s)
H (s)  ; H (s)  ; H p (s)  .
R E M (s)
E(s) U (s)

Funcţia de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se exprimă

sub forma
H d (s)  H R (s)  H E (s)  H p (s) ,

fiind o structură de elemente conectate în serie (cascadă).

Sistemul automat în circuit închis poate fi reprezentat ca în figura
următoare.

R(s) + E(s) Y(s)

Hd(s)
-

Fig. Sistem automat la care se evidenţiază funcţia de transfer a căii directe.

Se va calcula acum funcţia de transfer a sistemului în circuit închis cu

reacţie unitară (traductor cu funcţia de transfer HT(s)=1).

Y (s)
Y (s)
H 0 (s)   Y (s) 
E(s)

H d (s)
R(s) E(s)  Y (s) 1 Y (s) 1 H d (s)
E(s)

În cazul în care pe calea de reacţie a sistemului există un traductor a cărui

funcţie de transfer este HT(s)≠1, reacţia nu mai este unitară.
- 12 -
 R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)
HR(s) HE(s) Hp(s)

Yr(s) HT(s)

Fig. Sistem automat în circuit închis cu reacţie neunitară.

Funcţia de transfer a sistemului în circuit închis cu reacţie neunitară devine

Y (s)
H (s)   Y (s)  Y (s) 






0
R(s) E(s)  Yr (s) E(s)  H T (s)Y (s)
Y (s)
E(s)  H d (s)
 
Y (s) 1  H d (s)H T (s)
1  HT
E(s)

- 13 -
 Capitolul 5

ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR

5.1. Performanţele sistemelor automate determinate pe

baza răspunsului indicial

Răspunsul unui sistem la un semnal treaptă unitară se numeşte răspuns

indicial.
Un sistem automat trebuie conceput astfel încât să fie îndeplinite simultan
proprietăţile de stabilitate şi de reglare. În afară de aceste două proprietăţi
fundamentale, în aplicaţiile concrete se impun sistemelor de reglare automată
proprietăţi suplimentare, care determină ceea ce se numeşte calitatea procesului

14
 de reglare. Calitatea procesului de reglare este descrisă convenţional printr-o
clasă de indici sintetici care definesc performanţele sistemului automat.

5.1.1. Performanţele unui sistem de ordinul întâi

Un sistem de ordinul întâi are funcţia de transfer

k
H (s)  .
1  sT

1
Aplicând la intrare un semnal treaptă unitară r1(t)=1(t) (în complex ),
s
ieşirea Y(s) se calculează astfel:

1
R(s)
H(s)
Y(s) Y (s)   k  k
s 1  sT s(1  sT )

Răspunsul indicial al sistemului se obţine aplicând transformata Laplace inversă

y1 (t)  £-1  k 
s(1  sT ) .
 


Descompunem în fracţii simple:

k A B A  sAT  sB
  
s(1  sT ) s 1  sT s(1  sT )

k  A  s( AT  B)  A  k
AT  B  0  kT  B  0

B  kT
k k k k
  kT    1kT    k 1
s(1  sT ) s 1  sT s T s  s s
 



T  T

   
 k   t 
 k1(t)  k  e  T  k1  e  T  pentru t  0
t
y (t)  £-1
1 k
s 
 1 
s   
 
T 

15
  
t


y (t)  k  1  e
1
T 
 

Răspunsul indicial are două componente:
 componenta permanentă;
 componenta tranzitorie.
Componenta permanentă se determină folosind teorema valorii limită
finale:
k
y (t)  lim sY (s)  lim s  k pentru t  0
s(1  sT )
p
s0 s0

Componenta tranzitorie a răspunsului indicial este:

t

yt (t)  k  e T

Panta maximă a răspunsului indicial este dată de derivata în origine a

răspunsului indicial:

dy1 (t) d  
t
  1   t k
t 0   k (1  e T ) t 0  0  k e T t 0 
 T 

dt dt   T
k
unde este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă.
T

r1, y1
st
1 r
k

T t

ttr

Fig. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi.

16
 Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este trasat în figură, unde
s-au folosit următoarele notaţii:
T – constanta de timp a procesului;
tt – durata procesului tranzitoriu.
Constanta de timp T defineşte viteza de răspuns sau inerţia sistemului.
Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar după un timp egal cu
constanta de timp a sistemului.
Timpul tranzitoriu tt reprezintă timpul necesar pentru ca răspunsul
tranzitoriu al sistemului să intre în banda (10,05)yst fără a o mai părăsi ulterior.

yst  y p  k 
  t 
t

0,95k  k1  e T 



 
 
tt

e T  1  0,95
tt
 tt
ln e T  ln 0,05    ln 0,05
T

tt  T ln 0,05  3T

Eroarea staţionară a sistemului se defineşte ca diferenţa dintre mărimea

de intrare (referinţa) şi valoarea staţionară a mărimii de ieşire a sistemului

ε st  r(t)  yst (t)  1 k .

Performanţele sistemului de ordinul întâi sunt timpul tranzitoriu şi eroarea

staţionară.

5.1.2. Performanţele unui sistem de ordinul doi

Schema bloc a sistemului de ordinul doi este următoarea:

U(s) Y(s)
u(t) y(t) H(s)

în care u(t) este mărimea de intrare, iar y(t) este mărimea de ieşire.
Ecuaţia diferenţială a unui sistem de ordinul doi este
d 2 y(t)  dy(t)
  2 2


2ξωn
 ω n  y(t)  ω n  u(t) .
dt 2
dt

17
 Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale se rezolvă şi se obţin soluţiile
p1 şi p2 care se reprezintă în planul complex.

p 2  2  ξ  ω n  p  ω 2n  0
p1,2  ξ  ω n  j  ω n  1  ξ 2

j


 p1 ω 1ξ 2

n n
sin ϕ  1  ξ 2
 
cosϕ  ξ
 -n


p2 ωn 1ξ 2



Funcţia de transfer a sistemului de ordinul doi este

H (s)  ω 2n .
s  2 ξ ω n  s  ω n
2 2

Răspunsul unui sistem de ordinul doi la o intrare treaptă unitară

(răspunsul indicial) se determină conform celor prezentate în continuare.
Treapta unitară aplicată la intrarea sistemului este
1
R(s)  U (s)  .
s

Se calculează răspunsul sistemului în complex

ω 2n 1
Y (s)  H (s)U (s)   ,
s2  2  ξ  ωn  s  ω 2 n s

de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou în
domeniul timp.

1 -1
 ω2 1

y (t)  Ł 2 
 s  2  ξ  ωn  s  ω s 
n 2

 n 


Descompunem în fracţii simple expresia din paranteză:

18
 ω n2  
A Bs  C 

(s2  2  ξ  ωn  s  ω2 )sn s s2  2  ξ  ωn  s  ω2n

ω 2  As2  2 Aξω s  Aω2  Bs2  Cs

n n n
ω 2  s2 ( A  B)  s(2 Aξω  C)  Aω2
n n n

: ω 2  Aω2  A 1
n n

0  A B  B   A  1

0  2 Aξωn  C  C  2ξωn

Revenim şi înlocuim coeficienţii A, B şi C:

1 1
Y (s)   s  2ξωn   s  2ξωn 
s


s  2ξω s  ω 2
2
s


s  2ξω s  ω 2  ξ 2ω 2  ξ 2ω 2
2 


n n n n n n


1
 s  2ξωn 

s (s  ξω n ) 2  (ω n 1  ξ 2 )2
1  s  ξω ξω 
 s   (s  ξωn ) 2 (ω 1  ξ ) 2 2  (s  ξω ) 2 (ω n
n
 
n n n 1  ξ ) 2 2

1  s  ξω ξ ω 
1 ξ 2
  n
 n

s  (s  ξωn )2  (ω n 1 ξ ) 2 2
1ξ 2
(s  ξωn )  (ω n 2 2 2 
1  ξ ) 


Folosim tabelul cu transformate Laplace şi aplicăm transformata Laplace

inversă fracţiilor din interiorul parantezei drepte:

 s  ξω 
Ł-1 
n
  e cosωn
ξω t n
1ξ 2t


2 2 2
(s  ξωn )  (ωn 1  ξ )
 ω 2 
n 1 ξ
Ł    e sinωn
-1 ξω t n
1ξ 2t


2 2 2
(s  ξωn )  (ωn 1  ξ )

Prin scoaterea factorului comun şi aplicând transformata Laplace inversă
se ajunge la răspunsul indicial al sistemului:

19
 
 ξ 2 ξ ω 
  eξωnt
 ω
1
y (t) 1 1 cos n 1 ξ t
2
sin n
1 ξ t
2

1 ξ 2

Folosim notaţiile anterioare

sinϕ  1 ξ 2
cosϕ  ξ

şi se obţine răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi la intrare treaptă

unitară
eξωnt
y (t)  1 
1
sin(ω 1  ξ 2 t  ϕ ) .
1 ξ 2 n

Răspunsul indicial are o componentă sinusoidală amortizată conform unei

exponenţiale negative.
Răspunsul indicial are o componentă staţionară şi una tranzitorie.
Componenta staţionară este egală cu 1, adică este egală cu referinţa aplicată la
intrarea sistemului. Deci, în regim staţionar eroarea ε st  r  yst  0 . Componenta
tranzitorie (sinusoida amortizată) are o formă determinată de ξ şi ω n .
Pentru diverse valori ale factorului de amortizare ξ , răspunsul sistemului
are forme diferite, ca în figurile următoare.

ξ=0 răspunsul este neamortizat (sistemul este instabil);

20
0<ξ <1 răspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general)

ξ=1 răspunsul sistemului este amortizat critic

Pentru cazul când 0< ξ <1, răspunsul indicial permite stabilirea

performanţelor sistemului automat de ordinul doi.

y1
1
w
r1

1
rw
1,05

0,95

t
Fig. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amortizat după o
exponenţială descrescătoare. Eroarea staţionară este nulă.

21
 Eroarea staţionară este nulă ε st  r  yst  0 , r  yst .

1 1
yy1 ,w
r
1

ymax 1
3 r1
2 st
1
yst

t
tt

Fig. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staţionară

este diferită de zero.

Eroarea staţionară este diferită de zero

5.1.3. Performanţele sistemului de ordinul doi pentru răspunsul la o

variaţie treaptă a unei perturbaţii

Un sistem de ordinul doi poate avea structura de reglare clasică cu un

singur regulator ca în figura următoare. Referinţa r şi perturbaţia p reprezintă
mărimile de intrare în sistem. Referinţa r se consideră constantă la valoarea
impusă, iar perturbaţia p variază sub forma unei trepte unitare.
p
C +
r +  u m y’ + y
R
R E P
_

yr
T

Fig. Sistem de ordinul doi supus acţiunii perturbaţiei.

Spre deosebire de reprezentările răspunsurilor indiciale pentru variaţii

treaptă ale referinţei r, aici mărimile de intrare şi de ieşire nu mai sunt nule
pentru t < 0. Dacă s-ar considera intrarea şi ieşirea nule pentru t < 0, aceasta ar
atrage yst = 0 şi performanţele regimului tranzitoriu nu ar mai putea fi exprimate
22
în procente.

p
p
v
1
1

y  r,yst y  r yst
t
st

yst yst

t t

Fig. Răspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrări treaptă ale
perturbaţiei. Eroarea staţionară este nulă, respectiv nenulă.

23
 Cele mai importante performanţe sunt abaterea maximă şi durata
regimului tranzitoriu.
Abaterea maximă (ν ) reprezintă depăşirea maximă a valorii staţionare de
către mărimea de ieşire

ν = ymax - yst
sau în procente

ymax  yst .
ν % 100
yst

Condiţia impusă este de forma

ν  ν impus .

Durata regimului tranzitoriu (tt) se defineşte ca şi în cazul răspunsului la

o variaţie treaptă a mărimii de referinţă r, iar condiţia impusă este

tt  ttimpus .

24
 Capitolul 6

ANALIZA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR

Analiza în frecvenţă a unui sistem constă în studiul regimului permanent

al mărimii de ieşire la o intrare armonică de amplitudine constantă şi pulsaţie
(frecvenţă) variabilă.
Metodele de analiză a sistemelor automate descrise până aici necesită
rezolvarea ecuaţiilor caracteristice aferente ecuaţiilor diferenţiale care descriu
funcţionarea sistemelor. Pe de altă parte, cunoscând funcţia de transfer H (s) a
sistemului, se aplică transformata Laplace inversă mărimii de ieşire
Y(s)=H(s)W(s), ceea ce impune cunoaşterea rădăcinilor numitorului funcţiei de
transfer, deci tot cunoaşterea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice.
În cazul sistemelor descrise matematic prin ecuaţii diferenţiale de ordin
mai mare decât doi, rezolvarea ecuaţiei caracteristice presupune efectuarea de
calcule laborioase.
La analiza sistemelor automate, metodele de frecvenţă au avantajul că
permit să se obţină, cu o anumită aproximaţie, răspunsul indicial al unui sistem
şi deci să se determine performanţele sistemului fără a fi necesară rezolvarea
ecuaţiei caracteristice, aferente ecuaţiei diferenţiale care descrie matematic
funcţionarea sistemului. De asemenea, metodele de frecvenţă permit aprecierea
stabilităţii sistemului.

Reprezentarea în frecvenţă a unui sistem se obţine prin aplicarea la

intrarea sistemului a unui semnal sinusoidal a = A sinωt (sau cosinusoidal b = B
ω
cosωt) de frecvenţă f  , care în cazul sistemelor liniare determină la ieşirea
2π
acestora un răspuns sinusoidal (sau cosinusoidal) cu amplitudinea şi faza diferite
faţă de semnalul de la intrare.
Aprecierea răspunsului în frecvenţă al unui sistem definit prin funcţia de
transfer H(s) se face prin înlocuirea s=jω în expresia funcţiei de transfer şi
pentru diverse valori ale pulsaţiei ω se determină modulul şi argumentul funcţiei
H(jω). Se cunoaşte că variabila complexă s=σ+jω este constituită din partea
reală σ şi din partea imaginară jω, însă pentru fenomene periodice partea reală
σ=0, deci H(s)=H(σ+jω)=H(jω).
Se consideră sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc
r y
SA

-1-
şi mărimile de intrare şi de ieşire sunt

r=Rcos(ωt+φi)

y=Ycos(ωt+φe)

Reprezentarea variaţiei în timp a mărimilor de intrare şi de ieşire este

următoarea:

r, y
r
R
Y y

i t

e

Aplicând relaţiile cunoscute de la trigonometrie se obţin

r=R(cosωt cosφi – sinωt sinφi)

y=Y(cosωt cosφe – sinωt sinφe)

Se aplică transformata Laplace relaţiilor pentru r şi y şi se ţine seama de

transformata Laplace pentru sin ωt şi pentru cos ωt.

ω R(s) 
R
L[sinωt]  (s cosϕi  ω sinϕi )
s2  ω2 s  ω2
2

s Y
L[cosωt]  Y (s)  (s cosϕ  ω sinϕe )
s2  ω 2
s2  ω2 e

Se scrie funcţia de transfer a sistemului

Y (s) Y s cosϕ  ω sin ϕ
H (s)   Y (σ  jω) cosϕe  ω sin ϕe

e e

R(s) R s cosϕi  ω sin ϕi R (σ  jω) cosϕi  ω sin ϕi

-2-
 şi se ţine seama s=jω (deoarece σ  0 ), H(s)=H(jω):
Y jω cosϕe  ω sinϕe
H ( jω) 
R jω cosϕi  ω sinϕi

Se simplifică fracţia prin ω şi se înmulţeşte numărătorul şi numitorul cu –j

( j2  1):
Y
H ( jω)  cosϕe  j sinϕe
R cosϕi  j sinϕi

Ţinând seama de formulele lui Euler

Y e j ϕe Y
H ( jω)  jϕ  e j(ϕe  ϕi )
Re i
R

Funcţia de transfer astfel exprimată se poate reprezenta în coordonate polare

Y
printr-un vector de modul şi argument (ϕ  ϕ ).
e i
R
Dacă
Y, φe=f(ω)
atunci

Y (ω) j[ϕe (ω )ϕi ]

H ( jω)  e  H (ω)e jϕ (ω )
R

în care: H(ω) este modulul,

φ(ω) este argumentul sau faza.

Fiind o mărime complexă, H(jω) se poate scrie şi sub forma:

H ( jω)  H (ω)e jϕ (ω)  H Re (ω)  jHIm (ω)

H (ω)  [H Re (ω)]2  [HIm (ω)]2


HIm (ω)
ϕ (ω)  arctg
H Re (ω)

 Relaţia H ( jω)  H (ω)e jϕ (ω) reprezintă caracteristica amplitudine-fază sau

locul de transfer.

-3-
 H(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica amplitudine-frecvenţă (atenuare-
frecvenţă) care este raportul dintre amplitudinile semnalelor de la ieşire şi de
la intrare. Se mai notează A(ω)=f(ω).
 φ(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica fază-frecvenţă, adică defazarea între
semnalul de la ieşire şi cel de la intrare.

6.1. Caracteristica amplitudine-fază (locul de transfer)

Locul de tranfer (hodograful) este o reprezentare de tipul coordonatelor

polare într-un plan ce are drept axe HRe(ω) şi HIm(ω).
Caracteristica amplitudine-fază se trasează pentru sistemul în circuit
deschis, adică fără reacţie. Caracteristica este utilizată pentru aprecierea
stabilităţii sistemului, precum şi pentru obţinerea celorlalte caracteristici de
frecvenţă. Stabilitatea sistemului se poate aprecia după forma locului de
transfer, respectiv după poziţia relativă a acestuia faţă de punctul de coordonate
 1; j0 , considerat punctul critic.
Caracteristica amplitudine-fază reprezintă hodograful vectorului H(jω) în
planul complex pentru valori ale lui ω în domeniul ω (0,) sau ω (,0) .
Forma aproximativă a unei asemenea caracteristici este prezentată în figura
următoare.

jHIm()

→ =0
HRe()

0

 Sistem de ordinul întâi

Pentru a ilustra modul de trasare al hodografului considerăm un sistem cu
reacţie neunitară HT(s) ≠ 1 (adică traductorul are funcţia de transfer neunitară), a
cărui funcţie de transfer cu bucla de reacţie deschisă Hd(s) este dată de relaţia

1
H d (s)  HHT (s) 
Ts  1

care reprezintă un sistem de ordinul întâi.

-4-
 E(s) Y(s)
H(s) HT(s)
+ E(s) Y(s)
R(s)
H(s)
-
HT(s) E(s) Y(s)
1
Ts  1

Înlocuim s  jω şi obţinem

1  jωT  1 1  jωT 1  ωT
HHT(jω)     j
jωT  1 ( jωT  1)( jωT  1) 1 ω T
2 2
1 ω T
2 2
1  ω 2T 2

2 2
 1    ωT  1
HHT ( jω)   2 
 2 

1  ω T  1  ω T 
2 2
 ω 2T 2  1

Im HHT ( jω)
ϕ (ω)  arctg  arctg(ωT )  arctgωT
Re HHT ( jω)

În figură se prezintă locul de transfer (hodograful) pentru un sistem de

ordinul întâi. Pentru frecvenţe negative ω (,0) locul de transfer este imaginea
în oglindă în raport cu axa reală a locului pentru frecvenţe pozitive ω (0,) .

Im

ω<0

=-90 =0, ω=0

=  Re

ω>0

 Sistem de ordinul al doilea

Pentru un sistem de ordinul al doilea trasarea locului de transfer porneşte de
la expresia vectorului H ( jω) obţinută din funcţia de transfer a sistemului de
ordinul doi

-5-
 H (s)  ω n2
s2  2ξωns  ωn2

prin înlocuirea s  jω .

ω2n   ω ω n ω 2  n2 jωξω
2 2 4 3
H ( jω)  n

 ω2  ω2  2 jωξωn
n
 
 ω 2  ω 2  4ω 2ξ 2ω 2
n n

 ω2  
ωn4 1  2 

 2ξω4 n
ω
  ω n  j ωn
ω4  1  ω   4ξ 2 ω 2  ω4 1 ω2   4ξ 2 ω 2 
2 2 2

n  2  n  
 
 

 ω n  ω2n    ω2n  ω2n 

  


Modulul acestui vector este

2
  ω 2  2
2  ω 
1      4ξ  
  ωn   ω
 n 
H ( jω)  H 2Re( jω)  H 2 Im
( jω)  2 
  2 2 2
  ω  2  ω  
  1   2    4ξ   
  ω n    ωn  

 

1

2
  ω 2  2
2  ω 
1      4ξ  
  ωn    ωn 

iar argumentul este

ω
2ξ
ϕ (ω)  arctg ωn 2
ω 
1   
 ω n 


Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este arătată în figura
următoare.

-6-
 Im
Im

Re 1

Re

1
2
3

6.2. Caracteristici logaritmice de frecvenţă

Anumite proprietăţi ale sistemelor sunt mai bine evidenţiate dacă

caracteristicile de frecvenţă sunt trasate la scară logaritmică în raport cu
frecvenţa (pulsaţia) şi cu amplitudinea.
Scara logaritmică pentru pulsaţia ω este de fapt scara liniară pentru
variabila x  lg ω (vezi figura).

Decadă Decadă
ω  10x
0 0,01 0,1 1 2 34 10 20 100
8
ω
Scara logaritmică

lg 2 = 0,301
lg 8 = 0,903

 -2 -1 0 1 2
x  lg ω
Scara liniară
lg 3 = 0,477

ω2
Decada este un interval de frecvenţă [ω1,ω2 ] astfel încât  10 .
ω1
În analiza şi proiectarea sistemelor cu bucla de reacţie deschisă au o largă
utilizare caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie în reprezentare
logaritmică (caracteristicile Bodé), datorită unor avantaje:
-7-
 1. Scara logaritmică pentru axa ω (abscisa) asigură analiza pentru un
domeniu mai mare de frecvenţe decât scara liniară.
2. În al doilea rând, la scări logaritmice cresc razele de curbură ale
graficelor şi deci acestea pot fi aproximate prin segmente de dreaptă (prin
asimptotele lor), fără erori importante.
3. În al treilea rând, reprezentările la scări logaritmice permit o trecere mai
uşoară de la caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui
ansamblu de elemente. Astfel, de exemplu, în cazul a trei elemente legate în
serie, având caracteristicile amplitudine-pulsaţie H1( j ω ), H2 ( j ω ), H 3 ( j ω ),
caracteristica amplitudine-pulsaţie H ( jω) a ansamblului se obţine ca produs al
celor trei caracteristici:

H ( jω)  H1( jω)  H2 ( jω)  H 3 ( jω)

produs care trebuie efectuat cu modulele corespunzătoare aceleiaşi valori pentru

pulsaţia ω; operaţia este laborioasă. Dacă reprezentarea caracteristicilor se face
la scări logaritmice, atunci are loc relaţia:

log H ( jω)  log H1( jω)  log H2 ( jω)  log H 3 ( jω)

şi deci caracteristica logaritmică a ansamblului se obţine printr-o sumare grafică

simplă a caracteristicilor elementelor componente.

Amplitudinea unei funcţii de transfer Hd ( jω) (pentru un sistem cu bucla

de reacţie deschisă sau în circuit deschis) se exprimă în decibeli

A(ω)  20lg Hd ( jω) [dB]

Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie sunt cunoscute sub

denumirea de caracteristici Bodé.
Caracteristica amplitudine-pulsaţie reprezintă dependenţa amplitudinii,
măsurată în decibeli, de logaritmul frecvenţei, iar caracteristica fază-pulsaţie
reprezintă dependenţa între fază şi logaritmul frecvenţei.
La caracteristica fază-pulsaţie numai axa pulsaţiilor este gradată
logaritmic, iar axa ordonatelor este gradată în radiani sau în grade, deoarece la
înmulţirea mai multor vectori complecşi (care apare când mai multe elemente
sunt legate în serie şi se determină caracteristica ansamblului) argumentele se
însumează; nu apare astfel necesitatea logaritmării, cum apărea în cazul
modulelor, la care intervenea operaţia de înmulţire.

-8-
 6.2.1. Caracteristici logaritmice de frecvenţă pentru elemente tipizate

Pentru trasarea acestor caracteritici vom aproxima răspunsul lor în

frecvenţă prin asimptotele obţinute la ω  0 şi ω   .

 Elementul proporţional, definit prin funcţia de transfer H(s)=k, are

amplitudinea egală cu k şi argumentul zero. (vezi exprimarea funcţiei de
transfer cu ajutorul formulei lui Euler H ( jω)  H (ω)e jϕ (ω) )

A[dB] ϕ[rad ]
k>0
20 lg k 0
ω[rad / s]
k<0
-π
1 10 100 1000 ω [rad/s]

La trasarea caracteristicii fază-pulsaţie, ϕ (ω) , se ţine seama că

H Im (ω) 0 H Im (ω) 0
ϕ (ω)  arctg  arctg 0 ϕ (ω)  arctg  arctg  π .
H Re (ω) k H Re (ω) k

1
 Elementul de întârziere de ordinul întâi, H (s)  . Înlocuind s  jω
Ts  1
rezultă
1  1  jω T  1
 j ωT
H ( jω)   2  ,
jωT  1 ω T  1 ω T  1
2 2 2
ω 2T 2  1

de unde
1
A(ω)  20lg H ( jω)  20lg  20lg ω2T 2  1 [dB]
ω T 1
2 2

ϕ (ω)  arg H ( jω)  actg(ωT )  arctg(ωT )

Caracteristica A(ω) are două asimptote, care pot fi determinate

considerând întâi ωT <<1 şi apoi ωΤ>>1.
1
Pentru ωT <<1, deci pentru ω  , expresia
T
-9-
 A(ω)  20lg ω 2T 2  1
se poate aproxima prin:
A(ω)  20 lg 10

1
iar pentru ωΤ>>1, deci pentru ω  , aceeaşi expresie se poate aproxima prin:
T
A(ω)  20 lg  20 lg(ωT )  20 lgω  20 lg T
2 2
ωT

Asimptota corespunzătoare expresiei A(ω)  20 lg 1  0 coincide cu axa

absciselor. Asimptota corespunzătoare expresiei A(ω)  20 lgω  20 lgT are o
1
pantă de –20 dB/dec şi intersectează axa absciselor la pulsaţia ω  , deoarece
T
din A(ω)  20 lgω  20 lgT rezultă
1
A(ω )  20 lg( T)  0.
T

Caracteristica logaritmică aproximativă amplitudine-pulsaţie, formată din

cele două segmente de asimptote, este reprezentată în figura următoare în partea
a), iar caracteristica fază-pulsaţie, corespunzătoare relaţiei ϕ(ω)  arctg(ωT ) ,
este reprezentată în partea b) a figurii, având în vedere că ϕ (0)  0 şi
π
ϕ ()  arctg   (se reaminteşte că ϕ (ω)  arg H ( jω)  actg(ωT )  arctg(ωT ) ).
2

- 10 -
 1
Pulsaţia ω f  este denumită pulsaţie de frângere, întrucât la această
T
pulsaţie are loc schimbarea de pantă a asimptotelor. Pulsaţia de frângere este
egală cu inversul constantei de timp a elementului; această regulă este valabilă
şi pentru alte tipuri de elemente în a căror funcţie de transfer intervin constante
de timp.
Funcţia de transfer a elementului de întârziere de ordinul întâi are un pol
1
la s   , deci pulsaţia de frângere este egală cu modulul valorii polului
T
funcţiei de transfer. Această regulă este generală, adică pulsaţiile de frângere
sunt egale cu modulele polilor şi zerourilor funcţiei de transfer a elementului
respectiv.
Panta caracteristicii A(ω) se modifică începând cu pulsaţia de frângere,
dB
scăzânduse 20 , deoarece pulsaţia de frângere este determinată de un pol al
dec
funcţiei de transfer.

 Elementul cu anticipaţie de ordinul întâi

Funcţia de transfer este de forma H (s)  1  sT . Pentru elementele de
anticipaţie de ordinul întâi, a doua asimptotă are o pantă pozitivă de +20 dB/dec
(pulsaţia de frângere este determinată de un zerou), caracteristica amplitudine-
pulsaţie fiind astfel simetrică – în raport cu axa absciselor – cu cea a elementelor
de întârziere de ordinul întâi; caracteristica fază-pulsaţie este de asemenea
simetrică, elementele de anticipaţie determinând – spre deosebire de cele de
întârziere – defazări pozitive, deci defazări înainte.
 1
 pentru ω  
A(ω)  20 lg  20 lg1  0 [dB] T 
1  ω 2T 2   
20 lg ωT 1 
[dB] pentru ω  
 T 


ϕ (ω )  arg(1  jωT )  arctgωT

- 11 -
 Reprezentarea grafică în coordonate logaritmice a relaţiilor A(ω) şi ϕ (ω)
este dată în figura următoare.


A[db]

/2
20
/4

0 10-1 1 1/T 10 [rad/s] 10-1 1 10 102 [rad/s]

π
ϕ (0)  arctg0  0 ϕ ()  arctg 
2

Pulsaţiile de frângere pentru elementele de anticipaţie sunt determinate de

modulele zerourilor funcţiei de transfer.

 Pentru un element de ordinul doi a cărui funcţie de transfer

H (s)  ω n2
s2  2ξωns  ωn2

conţine doi poli complex conjugaţi ( 0  ξ  1 ), caracteristicile de frecvenţă A(ω)

şi φ(ω) se obţin în mod similar, prin aproximarea acestora cu asimptotele lor.
Ţinem seama de expresia modulului vectorului H(jω) obţinut din funcţia
de transfer a sistemului de ordinul doi şi avem:

2
  ω 2  2
2  ω 
A(ω)  20 lg 1      4ξ   [dB]
  ωn    ωn 
ω
2ξ
ϕ (ω)  arctg ωn 2
ω  .
1   
 ω n 

- 12 -
 Pentru frecvenţe foarte joase ( ω  0 ), asimptota la caracteristica A(ω) este
axa absciselor (A(ω)=0), iar pentru frecvenţe mari (ω>>ωn) şi pentru ξ<1,
asimptota este dată de relaţia

 ω 
A(ω) ω ω  40 lg  [dB] .
n
 ω n 

Intersecţia celor două asimptote are loc la pulsaţia de frângere ω f  ωn

ωf
pentru care lg  lg1  0 . Eroarea făcută prin adaptarea caracteristicii
ωn
asimptotice în locul caracteristicii exacte în acest caz depinde de valoarea lui ξ:

ε  A(ω)exact  A(ω)aproximativ [dB]

  ω 2  2  ω 
ε  20lg 2  ω   40lg  [dB] .
1      4ξ  
  ωn    ωn   ωn 



Pentru ω  ωn această eroare are expresia ε  20 lg 2ξ [dB].

Reprezentarea grafică a caracteristicilor amplitudine-pulsaţie şi fază-

pulsaţie pentru diverse valori ale lui ξ este dată în figura următoare.

- 13 -
 A[dB]
20

10

0
a
-10

-20

-30

 rad 

ω
 s 




φ[grad]

-40

-60

-80
b
-100

-120

-140


-160
-180  rad 

ω
 s 






Faza unui element de ordinul doi variază între ϕ  00 pentru frecvenţe joase şi
ϕ  1800 pentru frecvenţe foarte înalte.

6.2.2. Abordarea generală a caracteristicilor logaritmice de frecvenţă

pentru un sistem

Pornim de la expresia generală a funcţiei de transfer în circuit deschis

pentru un sistem, care are numai poli p şi zerouri z reali şi simpli:

- 14 -
 H (s)  K (s  z1 )(s  z2 )    (s  zm ) .
sα (s  p1 )(s  p2 )    (s  pn )
d

Funcţia de transfer în domeniul frecvenţelor se obţine prin înlocuirea s  jω :

H ( jω)  K ( jω  z1 )( jω  z2 )    ( jω  zm )
.
 jω
d α
( jω  p1)( jω  p2 )    ( jω  pn )

1 1
Evidenţiem constantele de timp ale sistemului T  , T  şi atunci funcţia
i k
zi pk
de transfer se scrie astfel:
m m
K   zi  (1  jωTi )
H d ( jω)  1 1
n
 jωα  pk  (1  jωTk )
n

1 1

m
K   zi
Se notează Kb  n
1
şi atunci funcţia de transfer se va scrie astfel:
 pk
1

m
Kb   (1  jωTi )
H d ( jω)  1
 A(ω)  e jϕ (ω) .
 jωα  (1  jωTk )
n

Aplicăm relaţia A(ω)  20 lg H d ( jω) [dB] pentru calcularea amplitudinii

funcţiei de transfer şi obţinem:

m
dB.
n
A(ω)  20 lg Kb   20 lg1  jωTi  20α lg ω   20 lg1  jωTk
1 1

Pentru ϕ (ω) se obţine:

π m
ϕ (ω)  α  arg(1  jωT )  n arg(1  jωT ) .
 i  k
2 1 1

S-a avut în vedere că fiecare componentă din expresia funcţiei de transfer poate
fi scrisă astfel: 1  jωTi  Ai e jϕi .

- 15 -
 Caracteristicile A(ω) şi ϕ (ω) se pot obţine prin sumarea caracteristicilor
de frecvenţă ale unor elemente cu funcţiile de transfer de formele
1 1
Kb , , 1  jωT ,. Pentru trasarea acestor caracteristici elementare
jω 1  jωT
vom aproxima răspunsul lor în frecvenţă prin asimptotele obţinute la ω  0
ω  .
Caracteristica totală a unui sistem ce conţine m – zerouri şi n - poli se
obţine prin sumarea contribuţiilor fiecărui pol şi zerou atât asupra amplitudinii
cât şi asupra fazei conform relaţiilor A(ω) şi ϕ (ω) .
Pentru cazul în care sunt cunoscute valorile pulsaţiilor de frângere
determinate de polii şi zerourile funcţiei de transfer se poate trasa caracteristica
A(ω) relativ simplu, ţinând seama de asimptotele cu care se pot aproxima
caracteristicile fiecărui element de întârziere şi de anticipaţie. Prezenţa unui
număr α de poli în origine determină panta iniţială pentru frecvenţe foarte joase
 dB 
ca fiind  20α . Această pantă se modifică începând cu prima pulsaţie de
 
 dec 
dB
frângere, adăugându-se sau scăzânduse 20 , după cum pulsaţia de frângere
dec
este determinată de un zerou sau de un pol al funcţiei de transfer. În cazul unui
termen pătratic (poli sau zerouri complex conjugaţi) panta se modifică cu
dB
 40 , după cum pulsaţia de frângere este determinată de poli sau zerouri
dec
complex conjugaţi.

Exemplu

(1  0,2 jω)  (1  8 jω)

H ( djω) 
 j ω (1  0,5 jω)  (1  0,1 jω)

Pulsaţiile de frângere sunt următoarele:

1
ωf1   0,12 , ω 1 1 1
f2
  2, ωf 3   5, ω f 4   10 .
8 0,5 0,2 0,1

Caracteristica A(ω) va fi următoarea:

- 16 -
- 17 -
 Capitolul 7

STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE

7.1. Abordare generală a stabilităţii

- Similitudine mecanică

A B
A - punct de echilibru instabil
(instabilitate)

B – punct de echilibru stabil

(stabilitate)

A
C
Instabilitate în mare
B Stabilitate în mic

Stabilitatea sistemelor reprezintă condiţia fundamentală fără de care sistemele

automate nu pot realiza nici cele mai elementare funcţiuni. Stabilitatea este o
calitate a sistemelor automate.
Instabilitatea unui sistem se poate prezenta astfel: dacă la intrarea unui
sistem se aplică un semnal de tipul treaptă, atunci ieşirea sistemului se poate afla
în una din următoarele situaţii:
a) creşterea continuă a mărimii de ieşire
b) oscilaţie permanentă a mărimii de ieşire
Situaţiile a) şi b) corespund instabilităţii, deci sistemul nu este utilizabil.
Condiţia de stabilitate – sistemul este stabil dacă, prin aplicarea unei
perturbaţii, sistemul părăseşte starea de echilibru staţionar şi revine în regim
staţionar după dispariţia perturbaţiei (se presupune perturbaţia p  const. ).

xi(t) xe(t)
Sistem xi(t) xe(t)
automat f

Folosind răspunsul indicial, sistemul este stabil dacă

1
 lim xe (t)  xef (t) (componenta forţată)
t 

lim x el (t)  0 (componenta liberă)

t

Folosim modelul matematic general al unui sistem sub forma ecuaţiei

diferenţiale (legea reglării)

d n xe (t) d n1 xe (t) dx (t) d m xi (t) d m1xi (t) dx (t)

an  an1  n1
 ...  a1 e  a0 xe (t)  bm  bm1   ...  b1 i  b0 xi (t)
dtn dt dt dt m dt m1 dt

Considerând că lipseşte excitaţia (intrarea) xi(t), atunci membrul drept al ecuaţiei

este nul:

d n xe (t)
an  ...  a0 xe (t)  0
dtn

Rezolvăm această ecuaţie diferenţială cu ajutorul ecuaţiei caracteristice:

a n s n  an1sn  ...  a1s  a0  0

n
Componenta liberă a răspunsului indicial este xel (t)   Cli e s i t unde:
i 1

Cl1 , ... , Cln sunt constante de integrare ce corespund condiţiilor iniţiale,

sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice, respectiv polii funcţiei de
s1, s2 ,..., sn
transfer ai sistemului.
Se deosebesc trei cazuri posibile:

1. s1 , s2 ,..., sn rădăcini reale şi distincte

- s1, s2 ,..., sn rădăcini reale, distincte şi negative. Atunci toate componentele lui
din suma n C esit tind către zero aperiodic  sistemul este stabil.
x el (t)  li
i1

2
- s1, s2 ,..., sn reale, distincte şi o rădăcină sau mai multe sunt pozitive. Atunci
xel   când t    sistemul este instabil.

2. Cel puţin 2 rădăcini sk şi sk 1 sunt complex conjugate, deci suma

acestor doi termeni din componenta liberă a răspunsului indicial

Ck e(α  jβ )t  Ck 1e(α  jβ )t  eαt (Ck e jβt  Ck 1e jβt ) .

Se aplică formula lui Euler e jβt  cos βt  j sin βt şi obţinem

eαt (Ck  Ck 1 ) cos βt  j(Ck  Ck 1 ) sin βt  eαt ( A cos βt  B sin βt)

unde s-au folosit notaţiile A  Ck  Ck 1 , B  j(Ck  Ck 1 ) .

Se notează în continuare A  sin ϕ şi B  cosϕ , deci A2  B2  sin2 ϕ  cos2 ϕ  1 şi

D  A2  B2  1  1 .

Prin urmare, termenul din paranteză

A cos βt  B sin βt  sin ϕ cos βt  cosϕ sin βt  sin(βt  ϕ )

şi pentru rădăcini complex conjugate ale ecuaţiei caracteristice se poate scrie

eαt ( A cos βt  B sin βt)  Deαt sinβt  ϕ  .

În concluzie, soluţia ecuaţiei caracteristice va avea o componentă

oscilatorie cu
- amplitudine descrescătoare pentru α  0  funcţionare stabilă
- amplitudine crescătoare pentru α  0  funcţionare instabilă

3
 3. O pereche de rădăcini imaginare conjugate (partea reală egală cu zero)
Ck e jβt , Ck 1e jβt , rădăcini reale şi negative şi rădăcini complexe cu partea reală
negativă.
Deoarece există rădăcini imaginare conjugate înseamnă că α  0 şi doar
β  0.

Ck e(α jβ )t  Ck 1e(α jβ )t  Ck e jβt  Ck 1e jβt  A cos β t  B sin βt  D sin(βt  ϕ )

D  1, sinusoida sin(βt  ϕ ) are amplitudinea constantă, deci sistemul

funcţionează oscilant neamortizat (se află la limita de stabilitate).

7.2. Criterii de stabilitate

Criteriile de stabilitate exprimă condiţiile necesare şi suficiente de

stabilitate a sistemului. Există două tipuri de criterii de stabilitate:
- criterii algebrice (matematice) – Routh, Hurwitz
- criterii de frecvenţă – Nyquist, Bodé, Mihailov

7.2.1. Criterii algebrice (matematice)

Criteriile algebrice presupun rezolvarea directă a ecuaţiilor diferenţiale ce

descriu funcţionarea sistemului respectiv. Sistemul poate fi stabil sau instabil.
Nu avem informaţii despre robusteţea sistemului (rezerva de stabilitate).

4
 7.2.1.1. Criteriul Routh

Pentru ca toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice

Q(s)  an s n  ana sn1  ...  a 1s  a 0  0

să fie negative trebuie ca toţi coeficienţii a0 , a1 ,..., an ai acestei ecuaţii să fie reali
şi pozitivi.
Se aranjează coeficienţii ecuaţiei pe primele două linii ale tabelului de mai
jos (tabelul lui Routh):
sn an an2 an4 an6 ...
n1
s an1 an3 an5 an7 ...
sn2
α13 α 23 α33 ...
sn3
α14 α 24 α34 ...
sn4 α15 α 25 α35 ...
... ...
s0

Observaţie
Tabelul are formă triunghiulară. Are loc micşorarea numărului de
elemente nenule pe linie pe măsura înaintării, astfel încât ultima linie conţine un
singur element nenul.

an1an2  anan3 an1an4  anan5 an1an6  anan7

α13  α23  α33 
an1 an1 an1

α α13an3  an1α 23 α α13an5  an1α33 α α13an7  an1α 43

14
 24
 34

α 13 α 13 α 13

şi aşa mai departe.

Condiţia necesară şi suficientă ca toate rădăcinile ecuaţiei să aibă partea
reală negativă (sistemul să fie stabil) este ca toate elementele primei coloane să
fie diferite de zero şi să aibă acelaşi semn.

7.2.1.2. Criteriul Hurwitz

Pornind de la ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale ce reprezintă

modelul matematic al sistemului, se alcătuieşte un determinant n x n ce conţine
pe diagonala principală coeficienţii ecuaţiei, începând însă cu al doilea.

5
 an 1 an 3 an 5 ... 0 0 0
an an  2 an  4 ... 0 0 0
0 an 1 an 3 ... 0 0 0
0 an an  2 ... 0 0 0
n 

... .... ... ... ... ... ...
 0 0 0 ... a2 a0 0

0 0 0 ... a3 a1 0

 0 0 0 ... a4 a2 a0

Din determinantul principal se extrag determinanţii minori principali în
diagonală:

 
a an1 an3 an5 
 a n1 an3   a a n2 an4  ,  ...
1 n1 2 3 n 4 5
an an2
0 an1 an3

2  an1  an2  an3  an

Pentru calcularea determinantului 3 se aplică regula triunghiului.

Sistemul este stabil, deci toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice au partea

reală negativă, atunci când coeficienţii ecuaţiei caracteristice şi determinanţii
minori sunt pozitivi.

7.2.2. Criterii de frecvenţă

Dezavantajul criteriilor algebrice este acela că nu oferă informaţii despre

rezerva de stabilitate a sistemului (robusteţea sistemului).
Criteriile de frecvenţă presupun reprezentarea în planul complex a unor
curbe, urmată de analiza formei şi poziţiei acestor curbe.

7.2.2.1. Criteriul Nyquist

Fie sistemul în circuit închis

r + ε y
Hd(s)
-

HT(s)

H s  H d (s) Dacă H (s)  1  H s  H d (s)

1  H d (s) HT (s) 1  H d (s)
0 T 0

6
 Criteriul Nyquist foloseşte funcţia de transfer în circuit deschis H d (s)
(buclă deschisă, fără reacţie).
Se desenează hodograful funcţiei de transfer H d (s) în circuit deschis
(locul de transfer).
H d (s) are Z zerouri şi P poli. Sistemul care are această funcţie de transfer
este realizabil fizic dacă P  Z .
Hodograful înconjoară punctul (-1, j0) în sensul pozitiv (orar) de Z - P ori.
Dacă Z = P  hodograful nu va ocoli punctul de coordonate (-1, j0).
Sistemul este stabil dacă locul de transfer (hodograful) aferent sistemului
în circuit deschis la o variaţie a pulsaţiei ω de la   la   nu ocoleşte punctul
critic (-1, j0).

jHd Im(jω)

Instabil

ω  
(-1,j0)
ω0
Hd Re(jω)

Stabil
ω

Dacă locul de transfer trece prin punctul (-1, j0), atunci sistemul este
oscilant, deci este considerat instabil (limita de stabilitate).
Curba poate fi trasată experimental prin aplicarea la intrarea sistemului a
unui semnal de frecvenţă variabilă.

7.2.2.2. Criteriul Nyquist simplificat

Se trasează diagrama amplitudine-pulsaţie şi diagrama fază-pulsaţie

aferente sistemului în buclă deschisă (funcţia de transfer Hd(jω)) şi se determină
rezerva de stabilitate a sistemului în buclă închisă (funcţia de transfer H0(s)).
Se reaminteşte faptul că putem scrie H (djω)  H (ωd )  e jϕ(ω) , unde Hd(ω)
este modulul şi φ(ω) este argumentul sau faza.
Rezerva de stabilitate a unui sistem automat se evaluează prin rezerva de
stabilitate în modul şi prin rezerva de fază (sau marginea de fază).

7
 Rezerva de stabilitate în modul se evaluează ţinând seama de valoarea pe
care o are modulul funcţiei de transfer Hd(ω) prin comparaţie cu valoarea 1.
Rezerva de fază sau marginea de fază se evaluează ţinând seama de
valoarea pe care o are faza φ(ω) în raport cu valoarea 180º.
În figura care prezintă Criteriul Nyquist simplificat, aprecierea rezervei de
stabilitate se face intersectând curbele locului de transfer Hd(jω) cu cercul de
rază egală cu unitatea.
În funcţie de amplasarea punctului unde are loc intersecţia locului de
transfer cu axa reală negativă se deosebesc următoarele situaţii:
- dacă modulul funcţiei de transfer este mai mic decât 1, atunci sistemul
este stabil (intersecţia cu axa reală negativă este punctul M1);
- dacă modulul funcţiei de transfer este mai mare decât 1, atunci sistemul
este instabil (intersecţia cu axa reală negativă este punctul M2).

jHd Im(jω)

ωt2

γ2<0

-1 1

M2 M1
φ1
Hd Re(jω)
γ1>0
ωt1 φ2

Hd2(jωt2)
-1
Hd1(jωt1)
Stabil

Criteriul Nyquist simplificat

Instabil

Acolo unde Hd(ω) =│Hd(jω)│ = 1, sau log│ Hd(jω)│ = 0, adică la

intersecţia cu cercul de rază unitară), pulsaţia ω  ωt şi se numeşte pulsaţie de
tăiere. Pentru cele două locuri de transfer din figură, pulsaţiile de tăiere sunt ωt1
(sistemul stabil) şi ωt2 (sistemul instabil).
Sistemul automat este stabil dacă pulsaţia de tăiere ωt  ωπ . Pulsaţia ωπ
este pulsaţia la care unghiul ϕ (ωπ )  π radiani . (φ(ωπ)=180º).

8
 În figura care prezintă criteriul Nyquist simplificat, unghiurile ϕ1 , ϕ2 se
consideră pozitive atunci când se măsoară în sensul trigonometric şi se consideră
negative atunci când se măsoară în sensul orar.
Se notează γ = 180˚ + φ(ωt). Atunci vom avea marginea de fază:
- γ > 0 pentru sistemele stabile;
- γ < 0 pentru sistemele instabile.
Se recomandă marginea de fază γ = 30˚...60˚ pentru sistemele stabile
robuste.

7.2.2.3. Criteriul Bodé

Rezerva de stabilitate se studiază şi cu ajutorul diagramelor (criteriului)

Bodé. Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie în reprezentare
logaritmică sunt cunoscute sub numele de caracteristicile Bodé.
Pornind de la locurile de transfer trasate în figura care ilustrează criteriul
Nyquist simplificat se trasează caracteristicile Bodé şi se apreciază stabilitatea
sistemelor conform criteriului Bodé.

20lg H d ( jω) [dB]

Instabil
Stabil 20lg H d 2 ( jω)

20lg H d1 ( jω) 20lg H d 2 ( jω π )  0

ωt2
0 ωt1 ωπ
 rad 
ω 
20lg H d 1 ( jωπ )  0  s 

ϕ  
0

ωt1 ωπ ωt2
0
 rad 
ω 
γ1 > 0
 s 
-180
γ2 < 0

Acolo unde Hd1(ω) =│Hd1(jω)│ = 1, log│ Hd1(jω)│= log 1 = 0, pulsaţia

ω  ωt1 este pulsaţie de tăiere a sistemului 1.

9
 Acolo unde Hd2(ω) =│Hd2(jω)│ = 1, log│ Hd2(jω)│= log 1 = 0, pulsaţia
ω  ωt2 este pulsaţie de tăiere a sistemului 2.
Marginea de amplitudine, sau rezerva de stabilitate în modul, pentru
sistemul stabil 1 este 20 lg H d(1 jω π)  0 . Aceasta corespunde distanţei din origine
până în punctul M1, din figura pentru criteriul Nyquist simplificat.
Marginea de amplitudine, sau rezerva de stabilitate în modul, pentru
sistemul instabil 2 este 20 lg H d 2 ( jω π )  0 . Aceasta corespunde distanţei din
origine până în punctul M2, din figura pentru criteriul Nyquist simplificat.
Marginea de fază se calculează cu relaţia γ = 180˚ + φ(ωt). Conform
criteriului Bodé (caracteristica fază-pulsaţie):
- marginea de fază pentru sistemul stabil este γ1 = 180˚ + φ1(ωt1) > 0
- marginea de fază pentru sistemul instabil este γ2 = 180˚ + φ2(ωt2) < 0

10
 Capitolul 8

REGULATOARE AUTOMATE

8.1. Regulatoare automate continue liniare tipizate

Într-un sistem de reglare automată (SRA), regulatorul are implementat

algoritmul de reglare a procesului în funcţie de abaterea ε(t) care apare în sistem.
Regulatoarele automate care primesc la intrare eroarea ε(t) şi au la ieşire
mărimea de comandă u(t), realizează legi de reglare prin intermediul cărora
mărimea de comandă u(t) poate conţine componente proporţionale cu eroarea
ε(t), cu integrala în timp a erorii şi cu prima şi a doua derivată în raport cu
timpul a erorii.
Componenta proporţională a legii de reglare depinde de factorul de
amplificare KR al regulatorului. Comanda u(t) se obţine din ε(t) prin înmulţire cu
KR.
Componenta integrală este prezentă în legea de reglare dacă funcţia de
transfer a regulatorului HR(s) conţine un pol în origine. Este importantă pentru
regimul staţionar, deoarece asigură eroarea staţionară nulă a sistemului pentru
un semnal de intrare treaptă. Dacă suplimentar, în funcţiile de transfer ale
elementelor de execuţie HE(s) şi procesului HP(s) mai apare alt pol în origine,
atunci pentru sistemul respectiv eroarea staţionară va fi nulă şi în cazul unui
semnal de intrare de tipul rampă.
Componenta derivativă îmbunătăţeşte regimul tranzitoriu datorită
efectului de anticipaţie pe care îl asigură derivata. Se compensează astfel parţial
întârzierile în transmiterea semnalelor inerente oricărui proces tehnologic.

8.1.1. Regulatorul proporţional (P)

Regulatorul proporţional, sau de tipul P, este un element proporţional care

realizează o dependenţă între mărimea de comandă u şi eroarea ε de forma

11
 u(t)  K R  ε (t) .

Rezultă funcţia de transfer a regulatorului

U (s)
H (s)  K ,
R R
E(s)

unde KR este factorul de proporţionalitate (amplificare) al regulatorului.

Răspunsurile indiciale ale regulatorului proporţional ideal şi real sunt
prezentate în figură.

u, ε
u ideal
u
KR
1 
u real

Fig. Răspunsul indicial al regulatorului P

În locul factorului de amplificare KR se poate folosi constanta denumită

banda de proporţionalitate a regulatorului BP[%], exprimată prin relaţia

1
BP%  100 .
KR

Această relaţie este valabilă atunci când domeniul de variaţie al erorii ε este egal
cu domeniul de variaţie al mărimii de comanda u; este cazul regulatoarelor care
funcţionează cu semnal unificat.
Dacă domeniile de variaţie pentru semnalele de eroare şi de comandă sunt
diferite, atunci banda de proporţionalitate a regulatorului se exprimă prin relaţia

BP[%] 
100 Domeniul ε
 %.
K R Domeniul u

Regulatoarele automate sunt prevăzute prin construcţie cu posibilitatea

ajustării benzii de proporţionalitate.
Un regulator de tipul P realizat cu amplificator operaţional în montaj de
amplificator inversor, poate avea schema electronică următoare:

12
 R2
I2
R1 U1 – tensiunea de intrare în
I1
- regulatorul P (abaterea ε)

U1 U2 – tensiunea de ieşire din


 U2 regulatorul P (comanda u)

Aplicând teoremele lui Kirchhoff şi ţinând cont de proprietăţile

amplificatoarelor operaţionale se obţine pentru tensiunea de ieşire din
regulatorul P
R
U   2 U .
2 1
R1

R2
Notând K R , se obţine U 2  KR U 1 , relaţie similară cu u(t)  KR  ε (t) pentru
R1
legea de reglare de tipul P.

8.1.2. Regulatorul integral (I)

Regulatorul integral sau de tip I este un element integral care realizează o

dependenţă intrare - ieşire de forma


1
u(t)  ε (t) dt .
Ti

Funcţia de transfer a regulatorului este

U (s)
H (s)   1 ,
R
E(s) sTi

unde Ti este constanta de timp de integrare.

Răspunsurile indiciale ale regulatorului integral ideal şi real sunt
prezentate în figură.

13
 u ideal
u, ε

u real

1


Fig. Răspunsul indicial al regulatorului I

Schema electronică a unui regulator I este reprezentată în figură.

C2

I2
I1
-
R1
U1
 U2

Aplicând teoremele lui Kirchhoff şi ţinând cont de proprietăţile

amplificatoarelor operaţionale se obţine pentru tensiunea de ieşire din
regulatorul I
dU 2   1
U1
dt R1  C2

Prin integrarea acestei relaţii se obţine

1
U 
2
Ti
 U dt
1

unde s-a notat Ti = R1C2.

Relaţia de dependenţă a mărimii de ieşire din regulator în funcţie de
mărimea de intrare este analoagă cu relaţia

ε (t) dt .
1
u(t) 
Ti

Semnul minus provine de la aplicarea semnalului de intrare la borna inversoare a

amplificatorului operaţional.

14
 8.1.3. Regulatorul proporţional–integral (PI)

Regulatorul proporţional–integral, sau de tip PI, realizează o dependenţă

intrare - ieşire de forma

 1 
u(t)  K R ε (t)  ε (t)dt .
 Ti 


Rezultă funcţia de transfer a regulatorului PI

U (s)  1 
H R (s)  
 KR 1  .
E(s)  sT i 

Răspunsul indicial al regulatorului PI ideal este trasat în figură.
U, ε
u

1
KR
tgα  
Ti
KR


t
Ti

Fig. Răspunsul indicial al regulatorului PI.

KR este factorul de proporţionalitate (amplificare) al regulatorului

Ti este constanta de timp de integrare

Regulatorul PI este o combinaţie între un regulator proporţional P şi unul

integral I.
Schema electronică a unui regulator PI

R2 C2

I2
I1
-
R1
U1
 U2

15
 Se obţine pentru semnalul de ieşire
R2  1 
R2  C2 
U2    U1  U1
dt ,
R1  
sau
 1 
U 2  K R  U 1  U 1 dt 
 Ti 

unde
R
 
K R  2 şi Ti  R2  C2
R1

Relaţia obţinută este similară cu relaţia

 1 
u(t)  K R ε (t)  ε (t)dt .
 Ti 

8.1.4. Regulatorul proporţional–derivativ (PD)

Regulatorul proporţional–derivativ, sau de tipul PD, realizează o

dependenţă între mărimea de comandă u şi eroarea ε de forma

u(t)  K ε (t)  T dε (t) 
R 
.
 d
dt 


Funcţia de transfer a regulatorului PD este

U (s)
H (s)   K (1  sTd ) .
R R
E(s)

KR este factorul de proporţionalitate (amplificare) al regulatorului

Td este constanta de timp de derivare

Răspunsul indicial al regulatorului PD este trasat în figură.

u, ε u, ε
Real
Ideal

ε ε
1 1
u KR u KR

t t

Fig. Răspunsul indicial al regulatorului PD.

16
 Componenta derivativă a regulatorului introduce o proporţionalitate între
mărimea de ieşire u (comanda) şi derivata în timp a mărimii de intrare, ε
(eroarea).
Utilizarea unui regulator PD într-un sistem de reglare automată are efectul
reducerii duratei regimului tranzitoriu al sistemului automat.
Schema electronică care realizează o lege de reglare de tipul D este
următoarea:
R2
C2 I2
I1
-
U1
 U2

Aplicând teoremele lui Kirchhoff şi ţinând cont de proprietăţile

amplificatoarelor operaţionale se obţine pentru tensiunea de ieşire din
regulatorul de tipul D
dU
U 2  Td  dt 1 ,
dε t 
cu notaţia Td = R2C2. Relaţia obţinută este similară cu ut   Td  pentru un
dt
regulator de tipul D.
Schema electronică a unui regulator de tipul PD se obţine prin combinarea
schemelor regulatorului P cu cea a regulatorului D.

R1 R2
I2
I1 I1
-
U1
 U2
C1

Se obţine pentru semnalul de la ieşire relaţia:


U  K  U  T dU1 
R  1
2
,
 

dt 
d

unde:
R2
KR  şi Td  R1  C1
R1

17
 Relaţia obţinută este similară cu relaţia

u(t)  K ε (t)  T dε (t) 
R 
.
 d
dt  


8.1.5. Rgulatorul proporţional–integral–derivativ (PID)

Rgulatorul proporţional–integral–derivativ, sau de tipul PID, realizează o

dependenţă între mărimea de comandă u şi eroarea ε de forma
 1
u(t)  K (t)  ε (t)dt  T dε (t)  .
R ε  
 Ti d
dt 


Funcţia de transfer a regulatorului PID este

U (s)  1 
H R (s)   K R 1   sTd  .
E(s)  sT i 

KR este factorul de proporţionalitate (amplificare) al regulatorului
Ti este constanta de timp de integrare
Td este constanta de timp de derivare

Răspunsul indicial al regulatorului PID este trasat în figură.

Ideal u, ε Real
u, ε
u

ε
1 1
KR KR

t t

Fig. Răspunsul indicial al regulatorului PID

Schema electronică a regulatorului de tipul PID se obţine prin combinarea

schemelor regulatoarelor anterioare P, I şi D.

18
 R2 C2
R1
I2
I1 I1
-
U1 

C1 U2

Semnalul de ieşire al regulatorului PID are expresia

 1 dU1 

U 2  K R  U 1  U 1 dt Td ,
 Ti dt 


unde s-au folosit notaţiile

R2
K  ; T  R C ; T  R C
R d 1 1 i 2 2
R1

Relaţia obţinută este analoagă legii de reglare PID

 1
u(t)  K (t)  ε (t)dt  T  dε (t) 

R ε

 
dt 
Ti d
definită mai înainte.
În cazul obţinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator
operaţional, parametrii regulatorului KR, Ti şi Td sunt interdependenţi,
modificarea unui parametru conducând la modificarea celorlalţi parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obţinerea componentelor legii
de reglare se asigură o independenţă totală a parametrilor de acordare K R, Ti şi
Td.
În figura următoare se prezintă principiul realizării legii de reglare PID cu
parametri independenţi; blocul sumator, prevăzut cu o reacţie negativă pentru
modificarea factorului KR, realizează însumarea semnalelor de ieşire din
blocurile P, I, D.

19
 P

ε I u
Σ

8.2. Regulatoare cu impulsuri

Regulatorul electronic cu impulsuri primeşte la intrare abaterea ε (t) sub

forma unui semnal continuu, pe care îl eşantionează la anumite intervale de timp
Te (perioada de eşantionare). Eşantionarea se realizează cu ajutorul elementului
de eşantionare E1 (eşantionorul). Prin eşantionare se extrag din semnalul
continuu ε (t) valorile instantanee ale mărimii în momentele eşantionării şi se
memorează un anumit interval de timp după eşantionare. Memorarea este
necesară pe un interval de timp cel puţin egal cu timpul necesar conversiei
eşantionului într-un semnal numeric. Fiecare eşantion se transformă într-un
semnal discret ε * (k ) care se prelucrează conform algoritmului de reglare
implementat în regulator. Rezultatul prelucrării reprezintă comanda
regulatorului, care se aplică elementului de execuţie E prin intermediul
elementului de eşantionare E2 şi a elementului de reţinere ER. Semnalul u *(k )
este un semnal discret sub formă de impulsuri.

C E1 E2
r +  * u* u m y
Algoritm de P
ER E
reglare

-
Regulator cu impulsuri
yr
T

1
Semnalele ε * (k ) şi u *(k ) au aceeaşi frecvenţă f  . Elementele de
Te
eşantionare E1 şi E2 funcţionează sincron.

20
 8.3. Regulatoare numerice

Regulatorul numeric RN realizează semnalul de comandă u* prin calcule

numerice conform algoritmului de reglare propriu. Semnalul u* este convertit în
semnal analogic u cu ajutorul CN/A (convertor numeric-analogic) şi este
menţinută valoarea analogică uR pe intervalul dintre două momente de
eşantionare, cu ajutorul unui element de reţinere ER.
În figură este prezentată configuraţia unui sistem automat de reglare
numerică.
EPN - element de prescriere numerică (a referinţei)
CN - comparator numeric
RN – regulator numeric
CN/A – convertor numeric-analogic
CA/N – convertor analog-numeric
ER - element de reţinere
E – element de execuţie
P – proces condus
D T - traductor
I – interfaţă
D – display (ecran, element de monitorizare)
I

CN
ε* u* u uR m y
r* + ER E P
EPN RN CN/A

-
y*
CA/N T

Elementul de prescriere numerică EPN asigură semnalul de referinţă r* al

regulatorului, care este comparat de către comparatorul numeric CN cu semnalul
de reacţie y* de pe calea de reacţie. Mărimea de ieşire y din sistemul automat
este convertită numeric de convertorul analog-numeric CA/N după măsurarea
acesteia la ieşirea din procesul P condus.
Abaterea ε * , sub formă de semnal numeric, reprezintă semnalul de intrare
în regulatorul numeric RN. Regulatorul elaborează semnalul de comandă u*
numeric, pe baza algoritmului de reglare implementat. Acest semnal u* este
convertit analogic de CN/A în semnalul u şi apoi este menţinut sub forma
semnalului uR, pe intervalul dintre două momente de eşantionare, de către
elementul de reţinere ER. Semnalul uR reprezintă semnalul de comandă pentru
elementul de execuţie E.
La un sistem de reglare numerică apar în componenţa lui o serie de
elemente noi, specifice: elementul de prescriere numerică EPN, convertorul
analog/numeric CA/N şi convertorul numeric/analogic CN/A, elementul de
reţinere a valorii semnalului ER, elementul de comparaţie numerică CN şi

21
interfaţa I, împreună cu display-ul D pentru urmărirea şi monitorizarea valorilor
reprezentative din sistemul de reglare automată.
Regulatoarele numerice evoluează şi sunt mult utilizate în tehnica reglării
automate complexe pentru că pot implementa algoritmi de reglare complicaţi, se
pot integra într-un sistem de conducere ierarhizat şi distribuit, etc.

8.4. Criterii generale de alegere a tipului de regulator

Alegerea tipului de regulator pentru un proces dat este determinată de

caracteristicile procesului tehnologic şi de performanţele impuse sistemului de
reglare.
Pentru un proces caracterizat printr-o constantă de timp T şi un timp mort
TM se recomandă un algoritm de reglare PI sau un algoritm de reglare P. Pentru
T
un raport M  0,2 se recomandă un regulator bipoziţional, dacă performanţele
T
TM
impuse nu sunt severe. Pentru valori mai mari ale raportului se recomandă
T
algoritmi de reglare P, PI. Regulatorul P se recomandă, în acest caz, numai dacă
eroarea staţionară ε st este admisibilă ca valoare.
Pentru procese cu două sau mai multe constante de timp dominante nu se
recomandă un regulator P, ci un regulator PI sau PID, care anulează eroarea
staţionară prin componenta integrală şi asigură o viteză de răspuns mai ridicată.
Pentru reglări ale nivelului pot fi utilizate atât regulatoare P cât şi
regulatoare PI, aceasta în funcţie de precizia urmărită şi de tipul perturbaţiilor.
Pentru reglări de presiune se recomandă utilizarea unor regulatoare PI ai
căror parametri de acordare sunt diferiţi pentru gaze şi pentru lichide.
TM
La reglări de temperatură, unde raportul este mare, sunt recomandate
T
regulatoarele PI sau PID.
În general, adăugarea componentei I la componenta P a unui regulator,
deşi asigură eroare staţionară nulă, poate atrage instabilitatea sistemului,
impunându-se astfel reducerea factorului de amplificare kR al regulatorului.
Introducerea efectului integral I este justificată atunci când intrarea în
sistem se modifică des, sau dacă sistemul de reglare are mărimea de intrare
variabilă lent după un program.
Adăugarea efectului derivativ D urmăreşte reducerea suprareglării ce
apare în cazul utilizării componentelor P şi I. Prezenţa componentei derivative
atrage creşterea factorului de amortizare , îmbunătăţindu-se desfăşurarea
procesului tranzitoriu la apariţia unei perturbaţii. Componenta D măreşte durata
de desfăşurare a regimului tranzitoriu, dar reduce suprareglarea.

22
 8.5. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese rapide

Procesele rapide sunt acele procese care, în general, au constante de timp

dominante mai mici de 10s. Aceste procese sunt caracterizate prin modele
matematice obţinute cu o bună precizie prin metoda analitică.
Criteriul modulului pentru alegerea şi acordarea regulatoarelor porneşte
de la ideea că un SRA are o comportare ideală în raport cu semnalul de referinţă
şi cu perturbaţiile, în sensul că răspunsul yr în raport cu referinţa este identic cu
referinţa, iar răspunsul yp în raport cu perturbaţia este nul (eroare staţionară
nulă).
P(s)
R(s)
Y(s) R(s) + Y(s)
H0(s) Hd(s)
P(s)
-

Yr (s)  H 0 (s)  R(s)

Yp (s)  Hop (s)  P(s)

Comportarea ideală a SRA în raport cu cele două semnale exogene r şi p

impune condiţiile:
H0 (s)  1 sau H0 ( jω)  1

H 0 p (s)  0 sau H0 p ( jω)  0

Dacă H0 ( jω)  M (ω) şi H0 p ( jω)  M 0 p (ω) , atunci M (ω)  1 şi

M 0 p (ω)  0 .

Prin dezvoltare în serie în vecinătatea pulsaţiei ω  0 , unde sunt

satisfăcute cerinţele M(ω)=1 şi Mop(ω)=0 pentru eroare staţionară nulă, rezultă:
 M (i) (0) i
M (ω)  M (o)   ω
i 1 i!

 (i)
M (ω)  M (0)   M op (0)ωi
op op
i 1 i!

Se constată că este îndeplinită condiţia M(ω)=1 dacă au loc relaţiile

23
  
M (0)  1, M (0)  0, M (0)  0, … M (i) (0)  0

iar condiţia Mop(ω)=0 este îndeplinită dacă au loc relaţiile

 
M 0 p (0)  0, M 0 p (0)  0, M 0 p (0)  0, … M 0(i)p  0 .

Cu acestea, principiile pe care se bazează criteriul modulului a fost prezentate.

În continuare se aplică criteriul modulului pentru procese rapide,

caracterizate prin funcţii de transfer de forma

H F (s)  kF ,
n
 (Tk s  1)(Ts  1)
k 1

unde Tk sunt constante de timp dominante cu valori mai mici de 10s, iar TΣ este
constanta de timp parazită de valoare mult mai mică decât cea mai mică
constantă de timp dominantă.
Conform criteriului modului se alege un regulator de tipul PI, cu funcţia
de transfer
n
 (θk s  1)
H R (s)  k 1
,
θ s

în care θk  Tk şi θ  2kFT .
Funcţia de transfer a căii directe a SRA devine
n
 (Tk s  1) kF 1
H d (s)  H R (s)  H F (s)  k 1  
2kFT s (T  1)(T s  1) 2T s(T  s  1)


n
 k 
k 1

şi funcţia de transfer a sistemului în circuit închis este

H0 (s)  H d (s)  1
1  H (s) 2T 2 s2  2T s  1
d  


Rezultă că performanţele sistemului sunt strict determinate de constanta

de timp parazită TΣ .
Se cunoaşte modelul matematic exprimat prin funcţia de transfer pentru
sistemul de ordinul doi

24
 ωn2
.
H 0 (s)  s  ωn2
s2  2ξωn

Din ultimele două expresii ale funcţiei de transfer pentru sistemul în

circuit închis H0 (s) , prin identificare se vor obţine valorile pentru ξ şi ωn .
Mai întâi se împarte numărătorul şi numitorul lui H0 (s) cu 2T2 .

1 1
2T 2 2T2
H (s)  
0 1 1 1
s 2  2T2 s  2 s  s  2
2

2T 2T 2T

 T

1
ω2  ω  1  2
n
2T2 n
2T 2T


 1
1
T
1
T

2
2ξωn  ξ    1   0,707
T 2ωn 2 2 2
2
2T

Rezultă pentru sistemul studiat factorul de amortizare ξ  0,707 şi pulsaţia

2
naturală ω  , cu ajutorul cărora se calculează performanţele de regim
n
2T
tranzitoriu (suprareglarea şi timpul tranzitoriu):

π
ξ
1 ξ 2
σ e = 0,043

4
ttr   8T
ξωn

Regulatorul PI, ales şi acordat conform criteriului modulului, asigură
pentru sistemul automat:
- în regimul staţionar o eroare nulă ε st  0 datorită integratorului de pe
calea directă;
- în regimul tranzitoriu suprareglarea σ  4,3% şi timpul tranzitoriu
tt  8T .

25
 8.6. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese lente

Pentru cele mai multe procese lente se obţin modele matematice

aproximative prin metodele de identificare experimentală pe baza răspunsului
indicial. Procesele lente au constante de timp mai mari decât 10s şi cel mai
adesea conţin şi timp mort. Prezenţa timpului mort în funcţionarea unui proces
tehnologic impune o serie de precauţii în alegerea tipului de regulator şi
acordarea acestuia, deoarece se poate ajunge mult mai uşor la instabilitatea
sistemului automat (se micşorează rezerva de stabilitate a sistemului automat).
Componenta derivativă se include cu prudenţă într-un algoritm de reglare
pentru un proces cu timp mort, numai în măsura în care se obţine o îmbunătăţire
a performanţelor sistemului automat.
Modelele matematice pentru procesele lente au funcţia de transfer a părţii
fixate este de forma
kF  e sTM
H F (s) 
1  TF s

dacă identificarea experimentală s-a efectuat conform metodei Küpfmuller şi de

forma
kF  e sTM
H F (s) 
1  TF s
n

dacă identificarea experimentală s-a efectuat conform metodei Strejc.

Acordarea regulatoarelor în cazul proceselor cu timp mort se poate face
prin utilizarea:
- metodei atingerii limitei de stabilitate;
- criteriilor experimentale având procesul în funcţiune;
- rezultatelor identificării părţii fixate.

8.6.1. Metoda atingerii limitei de stabilitate

Metoda are la bază cerinţa ca SRA să fie stabil, iar valorile parametrilor
de acordare KR, Ti, Td ai regulatorului se determină în funcţie de parametrii ce
caracterizează limita de stabilitate a sistemului.
Metoda atingerii limitei de stabilitate este prezentată cu ajutorul
următorului exemplu de sistem automat.

R(s) + E(s U(s) Y(s)

kR kF e sTM

26
 Parte fixată conţine timpul mort TM şi are funcţia de transfer

H F (s)  kF  esTM .

Regulatorul ales este de tipul P, cu funcţia de transfer

H R (s)  kR .

Funcţia de transfer a căii directe este

H d (s)  kR  kF  esTM ,

care pentru s  jω ( s  σ  jω , σ  0 în domeniul frecvenţă) devine

H d ( jω)  kR  kF  e jωTM

Instabilitatea sistemului automat înseamnă că pentru mărimi finite aplicate

la intrare, ieşirea sistemului devine infinită.

R(s) Y(s)
H0(s)

Y (s)  H (s)  R(s)  H d (s)  R(s)

0
1  H d (s)

Ieşirea Y(s) devine infinită dacă numitorul funcţiei de transfer, 1+ Hd(s) = 0,

adică Hd(s)=  1. Modulul funcţiei de transfer de pe calea directă a sistemului

H d ( jω)  K R  K F  1

şi valoarea factorului de amplificare kR al regulatorului pentru care se atinge

limita de stabilitate este
1
k 
R
kF

Pentru asigurarea gradului de stabilitate dorit pentru sistem, metoda

recomandă alegerea
0,5
KR  ,
KF

27
situaţie în care sistemul automat va avea o rezervă de stabilitate suficientă.
Totodată se pot asigura performanţe satisfăcătoare pentru sistemul automat în
funcţionare.

8.6.2. Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor

Dificultăţile legate de identificarea cu precizie a proceselor lente,

comportarea neliniară a acestor procese, precum şi caracterul aleatoriu al
perturbaţiilor, fac ca metodele analitice de acordare a regulatoarelor să aibă un
caracter limitat.
Metodele practice de acordare au la bază experienţa acumulată în alegerea
şi acordarea regulatoarelor. Astfel, pentru un sistem dat, în funcţiune, cu
mărimea de referinţă şi cu perturbaţiile menţinute constante, prin modificarea
parametrilor de acordare până ce sistemul ajunge la limita de stabilitate, se
determină amplitudinea şi frecvenţa oscilaţiilor întreţinute. Folosind aceste
mărimi ce caracterizează limita de stabilitate a sistemului, se determină valorile
parametrilor de acordare ai regulatorului.

Metoda Ziegler – Nichols

Dacă regulatorul este de tipul PID, atunci se fixează Ti → ∞ şi Td=0.
Regulatorul devine regulator de tipul P.
Se modifică crescător parametrul kR al regulatorului până ce mărimea de
ieşire y a sistemului oscilează neamortizat (s-a atins limita de stabilitate a
sistemului când se produc oscilaţii întreţinute cu perioada T0). Valoarea
factorului de amplificare kR ajunge la valoarea kR0. Această valoare kR0 şi
perioada T0 a oscilaţiilor neamortizate sunt utilizate pentru determinarea
parametrilor de acordare optimă.
Metoda Ziegler – Nichols asigură un grad de amortizare la sfert, adică
1
δ   0,25 .
4
Conform acestei metode, pentru regulatoarele P, PI şi PID, acordarea se
efectuează prin utilizarea valorilor optime calculate cu ajutorul relaţiilor
următoare.

Regulator P: kR opt = 0,5 kR0

Regulator PI: kR opt = 0,45 kR0 Ti opt=0,8 T0

Regulator PID: kR opt = 0,75 kR0 Ti opt=0,6 T0 Td opt=0,1 T0

Exemplu
H F (s)  e sTM e10s
kF   
1
TF s  1 120s  1

28
Limita de stabilitate se atinge pentru kR0  19 . Oscilaţiile întreţinute au perioada
T0  45sec .

Regulator P: kR opt = 0,519  9,5

Regulator PI: kR opt = 0,4519  8,55 Ti opt=0,8 45  36 sec

Regulator PID:
kR opt = 0,7519  14,25 Ti opt=0,6 45  27 sec Td opt=0,1 45  4,5sec

29
Se constată, prin simulare, că acordarea regulatorului PID conform valorilor
obţinute mai sus conduce la un răspuns al sistemului nesatisfăcător pe durata
regimului tranzitoriu. De aceea, se corectează valoarea constantei de timp de
derivare până se obţine prin simulare răspunsul următor.

Constanta de timp de derivare a fost stabilită la valoarea Td opt = 3 sec.

8.6.3. Criterii de acordare bazate pe rezultatele identificării

Funcţia de transfer a procesului supus automatizării, conform metodei

Küpfmuller care se utilizează cel mai des în literatura de specialitate, este de
forma kF  e sTM . Pe baza cercetărilor experimentale, au fost stabilite
H F (s) 
1  TF s
relaţii pentru calculul parametrilor optimi de acordare a regulatoarelor de către
Zigler şi Nichols, Oppelt, Kopelovici, Chien, Hrones, Reswich. Se prezintă în
continuare valorile parametrilor optimi de acordare după Zigler – Nichols şi
Oppelt.

Relaţiile Ziegler – Nichols

1 TF
Regulator P: KRopt 
k F TM
Regulator PI: K Ropt 
0,9 TF T  3,3T
iopt M
kF T M
Regulator PID: K Ropt 
1,5 TF T  2,5T T  0,5T
iopt M dopt M
kF T M

Exemplu
Fie funcţia de transfer a părţii fixate a sistemului automat

H F (s)  e sTM e10s

   ,
kF 1
TF s  1 120s  1

unde TM şi TF sunt exprimate în secunde.

30
 1 TF
Regulator P: KRopt   12
k F TM

Regulator PI: 0,9 TF  10,8 T  3,3T  33sec

K Ropt  iopt M
kF T M

Regulator PID: 1,5 TF  18 T  2,5T  25sec T  0,5T  5sec

K Ropt  iopt M dopt M
k F TM

Se constată, prin simulare, că acordarea regulatorului PID conform valorilor

obţinute mai sus conduce la un răspuns al sistemului inacceptabil. De aceea se
corectează valorile obţinute pentru acordarea regulatorului până ce se obţine prin
simulare răspunsul de mai jos.

31
Acest ultim răspuns al sistemului automat a fost obţinut pentru

KRopt  15 Tiopt  25sec Tdopt  3sec .

Relaţiile Oppelt
1 TF
Regulator P: KRopt 
k F TM
Regulator PI: K Ropt 
0,8 TF T  3T
iopt M
k F TM
Regulator PID: K Ropt 
1,2 TF T  2T T  0,42T
iopt M dopt M
kF T M

Concluzie: Acordarea regulatoarelor pentru procese lente este o problemă

dificilă care depinde de gradul de cunoaştere a procesului şi de experienţa
acumulată în alegerea şi acordarea regulatoarelor.

32
 Capitolul 9

SISTEME AUTOMATE NELINIARE

9.1. Tipuri de neliniarităţi

În cadrul structurilor uzuale de sisteme de reglare se întâlnesc neliniarităţi

pentru dependenţa intrare-ieşire y  f (u) de tipurile prezentate în figură. Toate
aceste caracteristici sunt formate din segmente de dreaptă, deci sunt liniare pe
porţiuni.

u Sistem automat y
neliniar

1
 y y y y

u u u u

Zonă de Zonă de Releu ideal

Zonă de saturaţie insensibilitate insensibilitate
şi saturaţie

y y y

u u u

Releu cu zonă de Releu cu zonă de Releu cu histerezis

insensibilitate insensibilitate şi
histerezis

Fig. Tipuri de neliniarităţi

9.2. Regulatoare automate neliniare

Sistemele automate neliniare, spre deosebire de sistemele automate

liniare, folosesc regulatoare neliniare. Aceste regulatoare au avantajul preţului
redus datorită simplităţii constructive şi dezavantajul performanţelor mai slabe
ale sistemului automat prin comparaţie cu sistemul prevăzut cu regulator liniar.
Regulatoarele automate neliniare au de obicei caracteristici statice de tipul
releu cu histerezis (regulatoare bipoziţionale) sau de tipul releu cu zonă de
insensibilitate şi histerezis (regulatoare tripoziţionale).
Semnalul de ieşire al regulatorului bipoziţional are două stări: oprit sau
pornit, închis sau deschis, etc. Semnalul de ieşire al regulatorului tripoziţional
are trei stări: deschidere, oprit, închidere sau rotire stânga, oprit, rotire dreapta,
etc.
Regulatoarele bipoziţionale sau tripoziţionale pot funcţiona:

2
 - cu energie preluată din procesul automatizat prin intermediul
traductorului şi se numesc regulatoare directe;
- cu energie auxiliară preluată din surse special construite (este cazul
regulatoarelor electronice, pneumatice) şi se numesc regulatoare
indirecte.
Regulatoarele indirecte sunt mai performante decât regulatoarele directe.
Semnalul de ieşire al regulatoarelor bipoziţionale (de tipul tot sau nimic)
poate atinge numai două stări:
u = 0, lipsa comenzii regulatorului, ceea ce poate reprezenta starea de
oprit, sau de închis, sau de nealimentat;
u = UN, prezenţa comenzii regulatorului, ceea ce poate reprezenta starea
de pornit, sau de deschis, sau de alimentat.
Regulatoarele bipoziţionale electro-mecanice fără energie auxiliară sunt
cele mai utilizate, deoarece sunt foarte simple, preţul este avantajos şi
fiabilitatea este bună. Contactele de comandă ale acestor regulatoare sunt cu
sacadare (cu acţionare bruscă) şi au o putere de rupere importantă.

9.3.1. Regulatoare bipoziţionale directe

Regulatorul cu lamelă bimetalică din figură serveşte la reglarea

bipoziţională a temperaturii şi este cunoscut sub denumirea de termostat cu
lamelă bimetalică.

5 6
4

1- Lamelă bimetalică
2- Suport izolator
3 3- Dispozitiv de reglare a valorii
referinţei
1
4- Contact electric
2 5,6- Borne de legătură electrică


Fig. Termostat cu lamelă bimetalică

3
 Conţine o lamelă 1 formată din două metale identice ca formă şi
suprapuse, dar de naturi diferite, una din alamă si cealaltă din fier-nichel. Sub
acţiunea căldurii, datorită coeficienţilor de dilatare diferiţi (mai mare pentru
alamă şi mai mic pentru fier-nichel), lamela din bimetal se curbează şi
acţionează un contact electric 4. Lamela bimetalică îndeplineşte şi rolul de
traductor de temperatură.
Termostatul din figura următoare funcţionează de asemenea pe principiul
dilatării diferite a materialelor. Tubul exterior 1, din alamă, măsoară temperatura
θ şi acţionează contactul electric 4 prin intermediul tijei 2 cu coeficient de
dilatare neglijabil. Tija este sudată la extremitate de tubul din alamă. Datorită
coeficientului de dilataţie practic neglijabil, tija 2 confecţionată dintr-un aliaj de
oţel şi nichel nu îşi schimbă lungimea. Cele două elemente, tubul şi tija,
efectuează comparaţia deplasărilor prin dilatare şi rezultatul conduce la
închiderea sau deschiderea contactului electric 4.

1- Tub din alamă

2- Tijă invariabilă
4 3- Dispozitiv de reglare a
referinţei
2 4- Contact electric

Fig. Termostat cu tijă invariabilă

Termostatul din figura următoare este prevăzut cu o sondă de dilatare cu

lichid 1, în care variaţia volumului lichidului datorată acţiunii temperaturii este
transmisă membranei metalice elastice 5 prin intermediul tubului capilar, sub
forma unei deplasări. Valoarea mărimii de referinţă este stabilită cu ajutorul
dispozitivului de reglare 3, sub forma deplasării unei părţi a contactului electric
4.

4
 3

1- sondă de dilatare
2- Tub capilar
4 3- Dispozitiv de reglare a

5 referinţei
2 4- Contact electric
5- Membrană elastică

Fig. Termostat cu sondă capilară

Presostatul prezentat în continuare este de tipul bipoziţional şi

funcţionează pe principiul comparării forţelor care acţionează pe cele două
suprafeţe ale unei membrane elastice 1 (burduf elastic), dinspre lichidul a cărui
presiune se măsoară şi dinspre un resort elastic 2 cu care se impune referinţa
presiunii.
Regulatoarele bipoziţionale prezentate aici au contactele electrice de
comandă desenate într-o manieră simplificată. Aceste contacte sunt întotdeauna
cu acţionare bruscă (cu sacadare) şi au puteri de rupere importante.

5
 3

Fig. Presostat

9.3.2. Regulatoare bipoziţionale indirecte

Dacă frecvenţa comutării semnalului de comandă al regulatorului atinge

valori prea mari pentru menţinerea unei fiabilităţi acceptabile a contactelor
electrice de natură mecanică, atunci se utilizează comutaţia statică care foloseşte
tranzistoare, tiristoare sau triace.
Figura prezintă un exemplu de schema electronică de principiu pentru un
regulator bipoziţional electronic.
+U L1

Rr 230V
R()
-
AO
Tiristor
+

R1 R3 N

RM RH
0V
Regulator bipoziţional Comutator electronic

Fig. Regulator bipoziţional electronic

6
 Circuitul de intrare al regulatorului este o punte de măsură care
funcţionează în regim dezechilibrat. Cele patru braţe ale punţii conţin
traductorul de temperatură de tipul rezistiv R(θ), potenţiometrul R r de la care se
stabileşte referinţa temperaturii şi rezistoarele R1 şi R3.
Modificarea temperaturii măsurate conduce la modificarea rezistenţei
R(θ), puntea se dezechilibrează şi în diagonala de măsurare se obţine o tensiune
care se aplică pe intrarea amplificatorului de curent continuu, realizat cu un
amplificator operaţional (AO). Datorită reacţiei pozitive asigurată prin rezistorul
RM, ieşirea amplificatorului operaţional basculează şi comandă pe grilă tiristorul
încât acesta trece în starea de conducţie. Sarcina tiristorului, rezistorul R H folosit
pentru încălzire, se alimentează de la reţeaua de curent alternativ monofazat şi
aduce aportul de căldură necesar în procesul condus. Se poate imagina similar
un întreruptor static în varianta trifazată.

Termostat de cameră inteligent folosit pentru reglarea temperaturii

interioare dintr-o clădire încălzită cu un cazan montat pe perete
Termostatul de cameră inteligent face parte din categoria regulatoarelor
bipoziționale indirecte.
Reglarea se bazează pe automatizarea existentă a cazanelor care se
completează cu un termostat de cameră inteligent, amplasat corespunzător în
interiorul clădirii încălzite.
Temperatura interioară se stabileşte după dorinţă cu ajutorul termostatului
inteligent. Contactul electric normal deschis (NO) al modem-ului se leagă pe
linia termostatică a cazanului, în serie cu contactul termostatului de reglare şi cu
contactul termostatului de securitate (existente pe cazan).
Arzătorul cazanului se opreşte atunci când se atinge temperatura
interioară dorită.
Termostatul de reglare a temperaturii cazanului (existent pe cazan) se
fixează la valoarea maximă permisă de acesta. Dacă valoarea temperaturii
prescrisă de la termostatul cazanului va fi mai mică, atunci valoarea trebuie să
fie aleasă astfel încât cazanul să asigure pentru, clădirea încălzită, aportul de
căldură cerut conform temperaturilor exterioare înregistrate în acea perioadă.
Termostatul de cameră inteligent este de fapt un regulator bipoziţional cu
histerezis care comandă pornirile şi opririle arzătorului cazanului. Se reglează

7
astfel temperatura cazanului şi implicit temperatura agentului termic pe turul
instalaţiei de încălzire.
u

umax

-δ +δ ε
0

Schema de principiu a sistemului de reglare automată a temperaturii

interioare cu termostat de cameră inteligent se prezintă în figura de mai jos.

Termostat inteligent
Cazan de perete
(Cazan mural, Centrală termică)
Modem

Transmisie
radio

Alimentare cu
230V c.a.

La rețeaua
de internet

Router pentru
internet

Temperatura interioară din clădire poate fi controlată de oriunde de pe

planetă dacă acolo există acces la internet cu ajutorul telefonului mobil.
Pot fi create programe orare zilnice și săptămânale pentru temperatura
interioară din clădire.
Temperatura interioară poate fi redusă (pentru economie de energie)
atunci când telefonul mobil se depărtează de casă, la o distanță mai mare de 1 ....
50 km, aleasă în acest interval după dorință. Temperatura interioară poate fi

8
crescută la valoarea de confort dorită, atunci când telefonul mobil se apropie de
casă la o distanță mai mică de 1 50 km, distanța fiind aleasă după dorință.
Cu ajutorul aplicației mobile, se pot obține rapoarte pentru diferite
interval de timp, sub formă de grafice, pentru temperatura interioară din clădire
și temperatura exterioară clădirii.
Semnificația simbolurilor de pe ecranul termostatului inteligent se
prezintă în figura următoare.

Termostaul inteligent poate fi amplasat cu ușurință în diferite puncte din

clădire, datorită comunicației radio a acestuia cu modemul. În figură sunt
prezentate recomandări privind amplasarea corectă a termostatului pentru o
măsurare obiectivă a temperaturii interioare.

Pe telefonul mobil trebuie instalată aplicația corespunzătoare

termostatului inteligent folosit, disponibilă în App Store și Google Play.
Sunt prezentate în continuare câteva ecrane ale telefonului mobil care apar
în timpul funcționării aplicației.

9
10
 Semnificația modurilor de funcționare afișate pe ecranul telefonului mobil
este următoarea:

11
 9.3. Reglarea bipoziţională

Reglarea parametrilor pentru anumite procese tehnologice se obţine în

general cu ajutorul structurii de reglare clasice cu un regulator, în care
regulatorul automat este bipoziţional RABP.
p
C
r
+  u m y
RABP E P
-
yr
T

Fig. Sistem de reglare automată bipoziţională.

Regulatoarele cu caracteristică neliniară bipoziţională sunt frecvent

utilizate în unele aplicaţii ca urmare a simplităţii soluţiilor, însă performanţele
sistemelor automate sunt mai slabe prin comparaţie cu structurile de sisteme cu
regulatoare liniare.
Regulatoarele bipoziţionale au o caracteristică statică de tipul celor din
figură.
u u
+M
+M
-δ +δ
ε ε
-M
-M

a - ideal b – cu histerezis

Fig. Caracteristicile regulatoarelor bipoziţionale

Relaţiile analitice care descriu funcţionarea acestor regulatoare sunt

următoarele:
u  M sign ε

pentru regulatorul bipoziţional ideal şi

u  M ε  δ

u  M ε  δ

12
pentru un regulator bipoziţional real.
Histerezisul prezent în caracteristica regulatorului bipoziţional real, pentru
erori  δ  ε  δ , are efecte benefice prin aceea că nu permite apariţia
comenzilor u ale regulatorului supărătoare prin repetări cu frecvenţă mare,
atunci când eroarea ε nu are o creştere sau o descreştere fermă către valori
ε  0.
Regulatoarele bipoziţionale au o caracteristică de releu cu două poziţii
(atras şi neatras), care de cele mai multe ori nu permite comanda în două sensuri
a unui element de execuţie de tipul unui motor electric. De exemplu, pentru un
sistem de reglare a temperaturii, închiderea şi deschiderea contactului
regulatorului bipoziţional poate conecta sau deconecta circuitul de alimentare al
rezistorului de încălzire. Pentru acest exemplu, caracteristicile regulatorului
bipoziţional ideal şi real sunt următoarele:

u u

umax

umax

0 ε -δ +δ ε
0
a b

Fig. Caracteristicile regulatorului bipoziţional pentru un proces

de încălzire electrică.

Utilizarea unui regulator bipoziţional determină pentru elementul de

execuţie două valori ale mărimii de comandă, deci elementul de execuţie are
două regimuri de funcţionare determinate de cele două valori fixe ale comenzii.
Regulatoarele bipoziţionale se recomandă în general pentru procese cu
TM
timp mort TM şi o constantă de timp TF al căror raport  0,2 .
TF
În răspunsul unui sistem de reglare automată bipoziţională se evidenţiază
oscilaţii periodice a căror amplitudine este determinată de mărimile
caracteristice ale neliniarităţii. Pentru un proces caracterizat printr-o constantă
de timp TF şi un timp mort TM, respectiv având funcţia de transfer

H (s)  k F  e
TM s
,
F
TF  s  1

13
condus cu un regulator bipoziţional, răspunsul în timp al sistemului automat
arată ca în figura următoare.

y
TF

ε st
ymax
r
ymed Δy
ymin
TM

TM TM t

T t

Fig. Răspunsul sistemului cu regulator bipoziţional pentru un proces

de ordinul întâi cu timp mort.

Referinţa r aplicată la intrarea sistemului are o variaţie de tipul treaptă.

Variaţiile în timp ale mărimii reglate y se prezintă în legătură cu stările
„tot” sau „nimic” ale comenzii u generate de către regulator.
Se remarcă faptul că ieşirea y a sistemului de reglare oscilează în jurul
unei valori nominale impuse prin referinţa r. Perioada T şi amplitudinea
oscilaţiilor sunt bine determinate atât de valoarea timpului mort TM, cât şi de
zona cu histerezis (–δ ... +δ) din caracteristica regulatorului. Cu cât timpul mort
este mai mic faţă de constanta de timp, cu atât este mai mic domeniul de
oscilaţie y al mărimii reglate y.
Analiza unui sistem de reglare automată bipoziţională poate fi efectuată
pe baza următoarelor performanţe:
 domeniul de oscilaţie al mărimii de ieşire Δy;
 perioada de oscilaţie T a sistemului sau durata unui ciclu de reglare;
1
 frecvenţa de conectare f  ;
T
 eroarea staţionară care reprezintă abaterea medie a valorii reglate a ieşirii
faţă de valoarea prescrisă ε st  r  y med .

14
 9.4.1. Reglarea bipoziţională a temperaturii într-un cuptor electric

Elementul sensibil la temperatură este lamela bimetalică, reprezentată în figura

(b).

9.4.2. Reglarea bipoziţională a temperaturii cazanului dintr-o

instalaţie de încălzire

- Schema tehnologică cu aparatura de automatizare

θ Turul instalaţiei
θ ref
TC TT de încălzire

u
CAZAN
Comandă
tot-sau-nimic

Arzător Returul instalaţiei

de încălzire

TC – regulator de temperatură bipoziţional, care poate fi un regulator

direct de temperatură (termostat cu sondă de dilatare şi tub capilar) sau un
regulator electronic bipoziţional. Se amplasează în tabloul de automatizare al
cazanului.
TT – traductor de temperatură care se amplasează în locul special
prevăzut în partea superioară a cazanului. Poate fi sonda de dilatare (bulbul) a

15
termostatului de cazan sau senzorul rezistiv de temperatură dacă se foloseşte un
regulator electronic bipoziţional.
θref - temperatura de referinţă pentru cazan
θ - temperatura măsurată în cazan

- Structura de reglare automată bipoziţională a temperaturii cazanului

p
C
r
+  u m y
RABP E P
-
yr
T

Comparatorul regulatorului face diferenţa între valorile temperaturilor de

referinţă θref şi θ măsurată de traductor şi se obţine abaterea ε .
Conform caracteristicii regulatorului bipoziţional cu histerezis se
comandă pornirile şi opririle arzătorului cazanului, deci se reglează temperatura
cazanului şi implicit temperatura agentului termic pe turul instalaţiei de
încălzire.
u

umax

-δ +δ ε
0

Regulatorul automat bipoziţional RABP şi comparatorul C, împreună,

formează TC din schema tehnologică cu aparatura de automatizare.
Elementul de execuţie E este arzătorul cazanului. Arzătorul funcţionează
atâta timp cât u  U max şi se opreşte atunci când u  0 . Comanda u de pornire a
arzătorului devine mărime de intrare pentru automatul secvenţial de securitate al
arzătorului. Acest automat derulează în timp secvenţele necesare funcţionării în
siguranţă a arzătorului, fără pericol de incendiu sau de explozie.
Procesul condus P este cazanul şi instalaţia de încălzire.
Traductorul de pe calea de reacţie negativă este TT din schema
tehnologică cu aparatura de automatizare.
Mărimea reglată y este temperatura θ a agentului termic din partea
superioară a cazanului.

16
 Referinţa r este temperatura θref stabilită la termostat (regulator direct)
sau la regulatorul electronic (regulator indirect).

- Răspunsul sistemului de reglare automată bipoziţională a temperaturii

cazanului

θ TF ε  δ

θref
ε st
Δθ
θmed

ε  δ
TM TM t
TM

T t

- Performanţele sistemului de reglare automată bipoziţională a

temperaturii cazanului dintr-o instalaţie de încălzire

 domeniul de oscilaţie al mărimii de ieşire Δθ;

 perioada de oscilaţie T a sistemului sau durata unui ciclu de reglare;
1
 frecvenţa de conectare a arzătorului f  ;
T
 eroarea staţionară care reprezintă abaterea medie a valorii reglate a ieşirii faţă
de valoarea prescrisă ε st  θref  θmed

17
 9.4. Reglarea tripoziţională

Regulatoarele automate tripoziţionale (RATP) au o caracteristică de releu

cu zonă de insensibilitate sau de releu cu zonă de insensibilitate şi histerezis.

u
u

c
-δ +δ

-c 0 ε ε

Schema bloc a unui regulator automat tripoziţional

Uref ε
C A
+
-
K2 K1

Ur.

C - comparator
A - amplificator electronic de tipul diferenţial
La ieşirea amplificatorului sunt două relee K1 şi K2 (electromagnetice sau
statice) care sunt anclanşate (trecute în starea de conducţie) în funcţie de
semnalul eroare de reglare ε.
O caracteristică de regulator tripoziţional se poate obţine şi cu ajutorul a
două regulatoare bipoziţionale.

Se consideră structura unui sistem de reglare tripoziţională.

p
C
r  u m y
+ P
RATP E
-
yr
T

Regulatorul automat tripoziţional utilizat are caracteristica de tipul releu

cu zonă de insensibilitate, zonă care are lăţimea 2δ. Regulatorul tripoziţional

18
poate comanda un element de execuţie care este un motor electric cu
posibilitatea de a se roti în ambele sensuri, după cum urmează:
- pentru valori ale erorii ε cuprinse în interiorul zonei de insensibilitate
(  δ  ε  δ ) contactele de comandă ale regulatorului sunt deschise şi
motorul se găseşte în repaus;
- pentru ε  δ se închide contactul electric al regulatorului care
conduce la obţinerea unei comenzi u  c şi motorul se roteşte într-un
sens;
- pentru ε  -δ se închide contactul electric al regulatorului care comandă
rotirea motorului în sensul opus ( u  c ).
Motorul poate fi comandat să se rotească într-un sens sau în altul cu viteză
(turaţie) constantă.

Exemplu de reglare automată tripoziţională

Reglarea automată tripoziţională a temperaturii agentului termic
într-un proces de încălzire

- Schema tehnologică cu aparatura de automatizare

θrefT
TC
2
Comandă
tripoziţională robinet
de amestec cu trei căi
θT

TT
θc M 2

θrefc
TC TT
1 1
P
RA3C
u CAZAN Proces de
Comandă încălzire
bipoziţională
arzător

Arzător

TC1 – regulator bipoziţional pentru controlul temperaturii θc a cazanului

(amplasat în tabloul de automatizare)
TC2 – regulator tripoziţional pentru controlul temperaturii agentului termic θT
din procesul de încălzire
TT1 – traductor de temperatură al cazanului;
TT2 – traductor de temperatură pentru agentul termic din procesul de încălzire;
P – pompa pentru circulaţia agentului termic

19
 RA3C – robinet de amestec cu trei căi acţionat de servomotorul M
θrefc - temperatura de referinţă pentru cazan
θrefT - temperatura de referinţă pentru agentul termic din procesul de încălzire

Robinetul de reglare cu trei căi are următoarea schemă bloc funcţională:

Temperatura cazanului
(θc=800C) Robinet
de Temperatura turului
reglare
procesului θT
cu trei
căi
Temperatura returului
procesului θR

Poziţia unghiulară a
robinetului
(α = - 450 ... +450)

Cele trei căi ale robinetului se conectează hidraulic astfel:

- la cazan, care este sursa de căldură cu temperatura constantă ( θc  800 C );
- la returul procesul de încălzire pentru a realiza amestecul dintre agentul
termic preluat din cazan la temperatura θ C şi agentul termic preluat din
returul procesului la temperatura θ R ;
- la turul procesului de încălzire prin care se trimite agentul termic în proces
la temperatura θT reglată prin amestec.

- Structura de reglare automată tripoziţională

p
C
r  u m y
+ RATP P
E
-
yr
T

Regulatorul automat tripoziţional RATP şi comparatorul C, împreună

formează TC2 din schema tehnologică cu aparatura de automatizare.
Elementul de execuţie E este compus din servomotorul M al robinetului
de amestec cu trei căi RA3C.
Procesul condus P este procesul de încălzire.
Traductorul de pe calea de reacţie negativă este TT2 din schema
tehnologică cu aparatura de automatizare.

20
 Mărimea reglată y este temperatura θ T a agentului termic din partea
superioară a cazanului.
Referinţa r este temperatura θ refT stabilită la regulatorul electronic
tripoziţional.
Comparatorul regulatorului face diferenţa între valorile temperaturilor
θ refT şi θ T şi se obţine abaterea ε . Conform caracteristicii regulatorului
tripoziţional cu zonă de insensibilitate se generează comanda u care se aplică
servomotorului M al robinetului de amestec cu trei căi RA3C. Se reglează astfel
temperatura agentului termic pe turul instalaţiei de încălzire.
Servomotorul M este, uzual, un motor de curent alternativ monofazat
prevăzut cu două înfăşurări, ca în schema de mai jos:
L1

KS KD

Servomotorul M poate fi comandat să se rotească cu viteză constantă:

- în sensul spre stânga prin acţionarea contactului KS;
- în sensul spre dreapta prin acţionarea contactului KD.
Regulatoarele electronice tripoziţionale dispun de obicei de posibilitatea
modificării lăţimii zonei de insensibilitate  δ ...  δ din caracteristica statică.
Efectele sunt următoarele:
a) Micşorarea zonei de insensibilitate  δ ...  δ creşte precizia reglării
temperaturii în instalaţia de încălzire prin acţionări mai dese ale
robinetului de amestec cu trei căi. În acelaşi timp, servomotorul
robinetului de amestec este suprasolicitat prin porniri şi opriri mai dese.
b) Mărirea zonei de insensibilitate  δ ...  δ scade precizia reglării
temperaturii în instalaţia de încălzire prin acţionări mai rare ale
robinetului de amestec cu trei căi. Servomotorul robinetului de amestec
este mai puţin solicitat.
Unele regulatoare electronice tripoziţionale, care comandă robinete de
amestec cu trei căi pentru instalaţii de încălzire din clădiri, sunt prereglate din
fabrică cu o lăţime a zonei de insensibilitate  δ ...  δ de 8K (grade Kelvin).

21
 Capitolul 10

SISTEME DE CONDUCERE AUTOMATĂ A INSTALAȚIILOR SOLARE

Principalele elemente componente ale unei instalaţii pentru captarea energiei solare sunt
următoarele:
- captatoare solare dispuse într-un câmp sau, mai rar, în două câmpuri;
- unul sau mai multe boilere bivalente;
- staţie de pompare;
- tablou de automatizare care conduce instalaţia solară astfel încât să se prepare a.c.m.
sau să se susţină instalaţia de încălzire;
- traductoare pentru măsurarea temperaturilor din instalaţie;
- diferite alte elemente componente (conducte de ducere şi de întoarcere, conducte de
racordare flexibile, vas de expansiune, aerisitor automat, etc.).

10.1. Captatoare solare

Captatoarele (panourile) solare reprezintă echipamentele utilizate pentru transformarea

energiei solare în energie termică şi transferarea acesteia către agentul fluid care se încălzeşte.
Captatoarele solare sunt echipamente caracterizate de o inerţie termică relativ mică. Acest
lucru se datorează valorii relativ scăzute a raportului între capacitatea termică a masei de fluid din
captator şi capacitatea termică a întregii mase de fluid vehiculat prin instalaţia solară.
Durata medie de exploatare a captatoarelor solare este estimată la 20-25 de ani.
Captatoarele solare pot fi, din punctul de vedere constructiv, de două tipuri:
- captatoare solare plane;
- captatoare solare cu tuburi vidate.

10.1.1. Captatoare solare plane

Captatoarele solare plane conţin ca element principal de captare o placă plană metalică pe
care se află pozată şi fixată o serpentină (sau registru) din ţeavă, prin care circulă fluidul care se
încălzeşte.
Placa captatoare cu serpentină este amplasată într-o carcasă. La partea superioară carcasa
este închisă printr-un element transparent care permite intrarea energiei solare şi totodată
împiedică ieşirea energiei termice spre mediul exterior. La partea inferioară, între placa captatoare
şi carcasă, se află un strat de izolaţie termică pentru a diminua cât mai mult pierderile de căldură.
Detalii privind construcţia captatoarelor solare plane, conform sunt prezentate în figura 1.
Captarea energiei solare şi transformarea în căldură se face prin intermediul absorberului;
acesta încălzeşte capilarele din cupru prin care circulă agentul termic solar denumit tyfocor
(amestec 45% propilenglicol şi 55% apă).

1
 Absorberul este format dintr-o foaie foarte subţire de cupru pe care sunt fixate capilarele
(tot din cupru) străbătute de agentul termic solar. Este acoperit cu un lac negru special, caracterizat
în principal de doi parametri:
- gradul de absorbţie, care trebuie să aibă valoarea minimă de 95%, pe toata durata de viaţă
a capatorului;
- gradul de emisie, care trebuie să aibă valoarea maximă de 5% pe toata durata de viaţă a
captatorului.

Figura 1.

10.1.2. Captatoare solare cu tuburi vidate

Un captator este alcătuit de obicei din 10, 20 sau 30 tuburi din sticlă vidate, în spatele
cărora se află oglinzi cu mare putere de reflexie. Acestea permit atingerea unui randament ridicat
chiar şi la temperaturi exterioare scăzute.
a) Captator cu tuburi vidate cu circulaţie directă
În fiecare tub din sticlă vidat se află un tub captator din cupru care este acoperit cu o
peliculă specială. Aceasta asigură o captare eficientă a radiaţiei solare şi pierderi reduse prin

2
radiaţie termică. În fiecare tub captator se află un tub coaxial prin care curge agentul termic şi care
preia energia captată. Detaliile constructive sunt prezentate în figura 2.

Figura 2.

A – conductă de tur/retur (în

funcţie de racord)
B – rampă de distribuţie
C – tub de schimb de căldură
coaxial
D – tub captator
E – tub învelitor din sticlă

Figura 3.

Circulaţia agentului termic printr-un tub la un captator cu tuburi vidate cu circulaţie directă
se prezintă în figura 3.

3
 Circulaţia agentului este similară cu cea din schimbătoarele de căldură în contracurent;
agentul termic preia căldura de la captator prin tubul coaxial.
b) Captator cu tuburi vidate în care se află tuburi termice

Figura 4.

A - tub de sticlă vidat

B – tub termic
C – captator
D – condensator
E – tub dublu pentru schimbul
de căldură

Figura 5.

Funcţionarea este ilustrată în figurile 4 şi 5.

Tubul termic se umple cu un agent care vaporizează uşor. Tubul termic se leagă printr-o
conductă flexibilă la condensator. Condensatorul se află într-un recuperator de căldură cu sistem

4
dublu de tuburi. Deoarece se realizează o „racordare uscată” rotirea şi înlocuirea tuburilor se poate
face şi atunci când există lichid sub presiune în instalaţie.
Căldura este trimisă de la captator la tubul termic şi lichidul se vaporizează. Vaporii urcă
în condensator, unde condensează cedând căldura latentă de vaporizare.
Unghiul de înclinaţie trebuie să fie minim 250 pentru a asigura circulaţia lichidului care se
vaporizează în recuperatorul de căldură.
Prin recuperatorul de căldură cu sistem dublu de tuburi (în care se află condensatorul) se
transmite căldura agentului termic şi vaporii condensează. Condensul ajunge din nou în tubul
termic şi procesul se repetă.

10.2. Boilere solare

Boilerul solar (bivalent) reprezentat în figura 6, este un boiler cu două serpentine de

încălzire:
- serpentina inferioară pentru încălzirea apei cu ajutorul instalaţiei solare;
- serpentina superioară pentru încălzirea ulterioară a apei din boiler cu ajutorul cazanului
clasic, în cazul în care energia solară nu este suficientă pentru atingerea temperaturii cerute de
instalaţia de automatizare.

Capac pt. vizitare şi curăţire

Apă caldă

Rezervor de acumulare

Serpentină superioară

Izolaţie termică

Figura 6.

Boilerul solar trebuie privit ca un boiler cu două “volume”:

5
 - volumul util, din partea superioară, încălzit de serpentina alimentată de către cazan;
- volumul “solar”, din partea inferioară, încălzit cu ajutorul captatoarelor solare.
Dimensionarea boilerului bivalent se va face ţinându-se seama şi de următoarele
consideraţii: în cazul în care energia solară furnizată de sistemul solar este neglijabilă (de ex. iarna,
într-o zi cu nori), “volumul util” al boilerului trebuie să acopere întregul necesar de a.c.m. Această
situaţie impune alegerea unui boiler cu o capacitate de cel puţin 300 litri. Capacităţile boilerelor
sunt de regulă 300, 400 şi 500 litri. Pentru un necesar mai mare de a.c.m., se pot lega mai multe
boilere în paralel.

T – teacă imersie pentru termometru

T2 – teacă imersie pentru senzorul

inferior de temperatură

T3 - teacă imersie pentru senzorul

superior de temperatură

MA – anod de magneziu

EH – încălzire electrică (opţional)

Figura 7.

Boilerul unei instalaţii solare este prevăzut cu două traductoare pentru măsurarea
temperaturii (figura 7):
- senzorul amplasat la partea inferioară care se conectează la tabloul de automatizare al
instalaţiei solare (se livrează împreună cu automatizarea instalaţiei solare);
- senzorul amplasat la partea superioară care se conectează la tabloul de automatizare al
cazanului (se livrează împreună cu automatizarea cazanului).

10.3. Regimuri de funcţionare automată a instalaţiilor solare

Instalaţiile termice de preparare a.c.m. pot să funcţioneze cu energie obţinută în

următoarele variante:
- numai de la captatoarele solare;
- numai de la cazan (sau de la un sistem de încălzire electrică);
- combinat, de la captatoarele solare şi de la cazan (fig. 8).

6
 Cazan Boiler
solar

Figura 8.

Aceste trei regimuri de funcţionare ale instalaţiilor termice se asigură prin automatizarea
corespunzătoare a instalaţiei solare şi a cazanului; rezultă că vom avea două sisteme de
automatizare distincte:
- sistemul de automatizare al instalaţiei solare;
- sistemul de automatizare al cazanului.
Cele două sisteme de automatizare sunt dependente unul de celălalt; cuplarea lor se face
prin intermediul traductoarelor de temperatură amplasate pe boilerului solar (bivalent) şi pe
conductele care transportă agentul termic.
Sistemul de automatizare al cazanului este cel care se utilizează în centralele termice din
clădiri, iar strategia de conducere automată a instalaţiilor clasice din centrala termică nu suferă
modificări.
Boilerele solare (bivalente) fac posibilă susţinerea instalaţiei clasice de preparare a.c.m.,
cu energia captată de la soare.

10.4. Regulatorul solar

Regulatorul solar (figura 9) este prevăzut cu interfețe de intrare și de ieșire care dispun de
numărul corespunzător de canale pentru mărimile de intrare şi de ieşire, prin care regulatorul
(partea variabilă a sistemului automat) se conectează la procesul de încălzire pe care îl conduce
(partea fixată a sistemului automat).

Figura 9.

7
 La intrările regulatorului solar se conectează traductoare (senzori) pentru măsurarea
temperaturilor:
- din captatoarele solare;
- apei calde din partea inferioară a boilerului solar;
- apei calde din partea superioară a boilerului solar;
- agentului termic din turul şi din returul instalaţiei solare.
Ieşirile regulatorului solar acţionează electric pompele de circulaţie (elementele de
execuţie) prin intermediul cărora se conduce procesul de încălzire.

10.5. Schema cu aparatura de automatizare pentru o instalaţie solară cu susţinere

de la un cazan pentru producerea a.c.m.

Captatorul solar este prevăzut cu traductorul de temperatură T1, care măsoară temperatura
agentului termic în partea superioară a captatorului (fig. 10).

Regulator solar

Captatoare
solare

T1

Cazan

PR

Staţie de T3
pompare
Boiler solar
(bivalent)

T2

Apă rece
Figura 10.

Boilerul solar reprezintă procesul condus, din punctul de vedere al sistemului automat. Pe
boiler sunt amplasate două traductoare de temperatură:

8
 - T2 care măsoară temperatura în partea inferioară a boilerului, acolo unde se prepară a.c.m.
cu energie solară;
- T3 care măsoară temperatura în partea superioară a boilerului, acolo unde se prepară a.c.m.
cu energie termică produsă de cazan.
Cele două surse de energie termică ale boilerului, captatorul solar şi cazanul, se vor utiliza
astfel încât costurile energetice să fie cât mai mici. De aceea se va utiliza maxim posibil energia
solară şi numai atunci când aceasta este insuficientă se va porni cazanul.
Conducerea automată a instalaţiei de încălzire se face funcţie de temperaturile din
captatorul solar şi din boiler la un moment dat. Sistemul de conducere automată este compus din
două instalaţii de automatizare independente care contribuie la atingerea aceluiaşi scop: prepararea
a.c.m. la temperatura şi debitul cerute.
Instalaţia de automatizare solară funcţionează ţinând seama de temperaturile măsurate de
T1 şi T2. Instalaţia de automatizare a cazanului funcţionează ţinând seama de temperatura măsurată
de T3 şi de toate condiţiile cunoscute impuse de funcţionarea sigură şi cu randament maxim a
cazanului.
Regimul de funcționare de bază este acela când apa din boilerul solar este încălzită până la
valoarea impusă a temperaturii acesteia, cu ajutorul energiei solare. Pentru a acumula o cantitate
cât mai mare de energie în boiler, volumul acestuia este mai mare şi se menţine o temperatură mai
ridicată a apei decât în cazul unui boiler obişnuit. Se recomandă stabilirea referinţei regulatorului
solar la valoarea de 600C. Captatoarele solare se deconectează de la boiler, prin oprirea staţiei de
pompare, numai în cazul atingerii temperaturii de 600C în interiorul boilerului.
Instalaţia de automatizare solară permite adaptarea turaţiei pompei solare pentru
menţinerea constantă a diferenţei de temperatură
ΔT = T1 (captator solar) - T2 (volumul solar al boilerului bivalent)
în cazul unei radiaţii solare reduse.
Regulatorul automat solar controlează valoarea diferenţei de temperatură dintre
temperatura captatorului şi temperatura boilerului, în scopul împiedicării pornirilor şi opririlor
frecvente ale pompei din circuitul solar, care ar micşora durata de exploatare a pompei. De
asemenea, dacă condiţiile meteorologice fac ca la un moment dat temperatura T1 a captatorului să
fie mai mică decât temperatura T2 a boilerului, atunci staţia de pompare se opreşte pentru a nu
diminua cantitatea de energie termică acumulată în boiler.
Pompa din circuitul solar se opreşte automat atunci când valoarea temperaturii măsurate în
volumul solar (partea inferioară a boilerului) depăşeşte valoarea setată la regulator (exemplu
600C). Pompa pentru circuitul solar reporneşte automat în momentul în care temperatura a.c.m.
din boiler scade sub valoarea setată (referința) cu mai mult de 4 K.
Pompa PR (pompa de recirculare) are rolul de a recircula a.c.m. în circuitul secundar al
boilerului şi temperatura în tot circuitul va fi egală cu cea din interiorul boilerului; astfel, utilizatorii
vor beneficia de a.c.m. la temperatura, dorită imediat ce vor deschide robinetele.