IEEE TRANSACTIONS ON COMPUTERS, VOL. C- 2 5 , NO.

1 2 , DECEMBER 1 9 7 6
[ 3 7 ] J . M. Sm i t h a n d P. Y . Ch a n g , " Op t i m i z i n g t h e p e r f o r m a n c e o f a
r e l a t i o n a l a l g e b r a d a t a b a s e i n t e r f a c e ," Co m m un . As s . Co m p ut .
Ma c h ., v o l . 1 8 , p p . 5 6 8 - 5 7 9 , Oc t . 1 9 7 5 .
[ 3 8 ] S. Y . W . Su a n d G . J . Li p o v s k i , " CASSM: A c e l l ul a r s y s t e m f o r v e r y
l a r g e d a t a b a s e s ," i n Pr o c . In t . Co n f . Ve r y La r g e Da t a b a s e s , Se p t .
1 9 7 5 , p p . 4 5 6 - 4 7 2 .
[ 3 9 ] M. St o n e b r a k e r , " Im p l e m e n t a t i o n o f i n t e g r i t y c o n s t r a i n t s a n d v i e w s
b y q ue r y m o d i f i c a t i o n ," i n Pr o c . 1 9 7 5 SIG MOD W o r k s h o p o n
Ma n a g e m e n t o f Da t a , Sa n J o s e , CA, Ma y 1 9 7 5 .
Ri c h a r d I. Ba um r e c e i v e d t h e B.S. d e g r e e
_ _ w i t h d i s t i n c t i o n i n e n g i n e e r i n g p h y s i c s f r o m
Co r n e l l
Un i v e r s i t y , It h a c a , NY ,
i n
1 9 7 1 ,
a n d
t h e M.S. a n d Ph .D.
d e g r e e s
i n
c o m p ut e r
a n d i n -
f o r m a t i o n s c i e n c e f r o m Oh i o St a t e
Un i v e r s i t y ,
l Co l um b us , i n 1 9 7 4 a n d 1 9 7 5 , r e s p e c t i v e l y .
l d F r o m Oc t o b e r 1 9 7 1 t o Se p t e m b e r 1 9 7 2 h e
h e l d a F e l l o w s h i p a t Oh i o St a t e Un i v e r s i t y .
F r o m Oc t o b e r 1 9 7 2 t o Ma y 1 9 7 6 h e w a s a Re -
s e a r c h As s o c i a t e a t Oh i o St a t e
Un i v e r s i t y ,
d ur -
i n g w h i c h t i m e h e d e v e l o p e d n e w a r c h i t e c t ur a l
m o d e l s f o r s e c ur e d a t a b a s e s y s t e m s c ul m i n a t i n g i n h i s Ph .D. d i s s e r t a t i o n
i n t h e s a m e a r e a . He i s c ur r e n t l y i n v o l v e d i n t h e a r c h i t e c t ur a l d e s i g n o f
c o m p ut e r s a t IBM, Po ug h k e e p s i e , NY .
Dr . Ba um i s a m e m b e r o f t h e As s o c i a t i o n f o r Co m p ut i n g Ma c h i n e r y
a n d t h e IEEE Co m p ut e r So c i e t y .
Da v i d K . Hs i a o ( M' 6 8 ) r e c e i v e d t h e Ph .D. d e -
g r e e
i n
c o m p ut e r
a n d i n f o r m a t i o n s c i e n c e s
f r o m t h e
Un i v e r s i t y
o f
Pe n n s y l v a n i a ,
Ph i l a d e l -
p h i a , i n 1 9 6 8 .
He h a s
p r e v i o us l y
c o n d uc t e d r e s e a r c h a t t h e
Ho n e y w e l l In f o r m a t i o n Sc i e n c e s Re s e a r c h
Ce n t e r , a n d t a ug h t a t t h e Mo o r e Sc h o o l o f
El e c t r i c a l
En g i n e e r i n g , Un i v e r s i t y
o f
Pe n n s y l -
v a n i a . In t h e F a l l o f 1 9 7 5 h e w a s a Vi s i t i n g Pr o -
f e s s o r o f Ma n a g e m e n t a t t h e Sl o a n Sc h o o l o f
t h e Ma s s a c h us e t t s In s t i t ut e o f Te c h n o l o g y . He
i s p r e s e n t l y a F a c ul t y As s o c i a t e a t t h e IBM Re s e a r c h La b o r a t o r y , Sa n
J o s e ,, CA, a n d a n As s o c i a t e Pr o f e s s o r o f Co m p ut e r a n d In f o r m a t i o n
Sc i e n c e a t Oh i o St a t e Un i v e r s i t y , Co l um b us . He h a s p ub l i s h e d w i d e l y
i n t h e a r e a o f d a t a b a s e s y s t e m s d e s i g n a n d e n g i n e e r i n g a n d i s t h e a ut h o r
o f a r e c e n t t e x t b o o k , Sy s t e m s Pr o g r a m m i n g - Co n c e p t s o f Op e r a t i n g
a n d Da t a b a s e Sy s t e m s ( Re a d i n g , MA: Ad d i s o n - W e s l e y ) . Cur r e n t l y , h e
s e r v e s a s t h e Ed i t o r o f t h e ACM Tr a n s a c t i o n s o n Da t a b a s e Sy s t e m s
( TODS) a n d i s t h e Ch a i r m a n o f t h e Te c h n i c a l Co m m i t t e e o n Da t a b a s e
En g i n e e r i n g o f t h e IEEE Co m p ut e r So c i e t y .
Pr o g r a m m a b l e In d us t r i a l Aut o m a t i o n
DAVID NITZAN, SENIOR MEMBER, IEEE, AND CHARLES A. ROSEN, F ELLOW , IEEE
Ab s t r a c t - Pr o g r a m m a b l e i n d us t r i a l a ut o m a t i o n c a n h e l p m e e t
t h e s o c i o e c o n o m i c n e e d s f o r i n c r e a s e d p r o d uc t i v i t y a n d j o b e n -
r i c h m e n t i n l a b o r - i n t e n s i v e i n d us t r i e s . Ch a r a c t e r i z e d b y p r o d uc -
t i o n f l e x i b i l i t y a n d e a s e o f s e t up f o r n e w p r o d uc t s , p r o g r a m m a b l e
a ut o m a t i o n i s e s p e c i a l l y a d a p t a b l e t o m a n uf a c t ur i n g a v a r i e t y o f
p r o d uc t s i n v a r i a b l e l o t s i z e s a t m a s s - p r o d uc t i o n c o s t s . Pr o g r a m -
m a b l e , a ut o m a t e d h a r d w a r e / s o f t w a r e s y s t e m s e x i s t i n g i n i n d us t r y
t o d a y i n c l ud e n um e r i c a l c o n t r o l o f m a c h i n e t o o l s , c o m p ut e r - a i d e d
d e s i g n a n d m a n uf a c t ur i n g , p r o d uc t i o n i n f o r m a t i o n a n d c o n t r o l ,
a n d i n d us t r i a l r o b o t s . Th e s e s y s t e m s a r e b e i n g a d v a n c e d b y o n g o i n g
r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t a c t i v i t i e s ; o n e m a j o r a c t i v i t y e n t a i l s t h e
a p p l i c a t i o n o f r o b o t s w i t h s e n s o r s t o m a t e r i a l - h a n d l i n g , i n s p e c t i o n ,
a n d a s s e m b l y o p e l r a t i o n s . Th e ul t i m a t e g o a l o f p r o g r a m m a b l e a u-
Ma n us c r i p t r e c e i v e d Ma y 2 0 , 1 9 7 6 ; r e v i s e d J ul y 1 9 , 1 9 7 6 . Th i s w o r k
w a s s up p o r t e d i n p a r t b y t h e Na t i o n a l Sc i e n c e F o un d a t i o n un d e r G r a n t
G I- 3 8 1 0 0 X 1 .
Th e a ut h o r s a r e w i t h t h e St a n f o r d Re s e a r c h In s t i t ut e , Me n l o Pa r k ,
CA 9 4 0 2 5 .
t o m a t i o n i s a n e s s e n t i a l l y un m a n n e d , c o m p ut e r - i n t e g r a t e d a ut o -
m a t i c f a c t o r y .
In d e x Te r m s - As s e m b l y , a ut o m a t e d f a c t o r y , f l e x i b l e a ut o m a t i o n ,
i n d us t r i a l a ut o m a t i o n , i n d us t r i a l r o b o t s , m a t e r i a l h a n d l i n g , m a -
c h i n e v i s i o n , p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n , r o b o t s w i t h s e n s o r s , s e n -
s o r - c o n t r o l l e d m a n i p ul a t i o n .
I. INTRODUCTION
INDUSTRIAL a ut o m a t i o n i s w e l l a d v a n c e d i n
t w o a r e a s o f m a n uf a c t ur e : p r o c e s s i n g h o m o g e n e o us
p r o d uc t s , s uc h a s s t e e l , o i l , a n d c h e m i c a l s ; a n d m a s s
m a n uf a c t ur i n g o f d i s c r e t e p r o d uc t s , s uc h a s p e n s , c a m e r a s ,
a n d a ut o m o b i l e e n g i n e s . Co n t i n uo us m a n uf a c t ur e o f t h e
s a m e p r o d uc t i n h i g h v o l um e j us t i f i e s t h e h i g h c o s t o f
b ui l d i n g a s p e c i a l a ut o m a t e d m a c h i n e f o r m a n uf a c t ur i n g
t h a t p r o d uc t ; t h i s m e t h o d o f a ut o m a t i o n i s k n o w n a s " h a r d
IEEE TRANSACTIONS ON COMPUTERS, DECEMBER 1 9 7 6
a ut o m a t i o n " o r " f i x e d a ut o m a t i o n ." Ho w e v e r , t h e b ul k o f
t h e d i s c r e t e p r o d uc t s a r e m a n uf a c t ur e d i n s m a l l b a t c h e s .
Th i s s e c t o r o f i n d us t r y i s l a b o r - i n t e n s i v e b e c a us e t h e h i g h
c o s t o f s p e c i a l - p ur p o s e a ut o m a t i o n e q ui p m e n t i s n o t j us -
t i f i e d . Aut o m a t i n g b a t c h m a n uf a c t ur i n g o f d i s c r e t e
p r o d uc t s a t a c c e p t a b l e c o s t i s t h e g o a l o f a n e w t e c h n o l o g y ,
c a l l e d " p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n " ( a l s o k n o w n a s
" f l e x i b l e a ut o m a t i o n " ) . As t h e n a m e i m p l i e s , t h i s k i n d o f
a ut o m a t i o n e n a b l e s t h e s a m e a ut o m a t e d e q ui p m e n t t o b e
p r o g r a m m e d , w i t h o ut m uc h h um a n e f f o r t , t o p e r f o r m
d i f f e r e n t t a s k s . Th i s f l e x i b i l i t y r e q ui r e s a l a r g e a m o un t o f
i n f o r m a t i o n f l o w , w h i c h c a n w e l l b e h a n d l e d b y a c o m -
p ut e r . In f a c t , r a p i d g r o w t h o f p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n
h a s b e e n m a d e p o s s i b l e b y s o l i d - s t a t e e l e c t r o n i c s a n d
c o m p ut e r s i n g e n e r a l , a n d m i n i c o m p ut e r s a n d m i c r o -
c o m p ut e r s i n p a r t i c ul a r .
In t h i s p a p e r , w e r e v i e w s o m e i m p o r t a n t a s p e c t s o f
p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n . F i r s t , w e d i s c us s t h e e c o n o m i c
a n d s o c i a l n e e d s t o a d v a n c e a ut o m a t i o n a n d p o i n t o ut t h e
p o t e n t i a l a p p l i c a b i l i t y o f p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n t o
b a t c h m a n uf a c t ur e a n d a l s o t o m a s s p r o d uc t i o n . Th e n w e
o ut l i n e t h e f e a t ur e s o f a c o m p ut e r - i n t e g r a t e d a ut o m a t i c
f a c t o r y a s t h e ul t i m a t e g o a l o f p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n ,
a n d d e s c r i b e t h e v a r i o us p r o g r a m m a b l e s y s t e m s o f h a r d -
w a r e a n d s o f t w a r e t h a t h a v e a l r e a d y e v o l v e d i n i n d us t r y
t o w a r d t h a t g o a l . F i n a l l y , w e d e s c r i b e t h e v a r i o us r e s e a r c h
a n d d e v e l o p m e n t a c t i v i t i e s f o r n e a r - t e r m a n d l o n g - r a n g e
p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n a n d s ug g e s t f ut ur e p r o s p e c t s
f o r t h i s t e c h n o l o g y .
II INCENTIVES F OR PROG RAMMABLE AUTOMATION
A. Ne e d s f o r Ad v a n c e d Aut o m a t i o n
Th e t w o m a j o r d r i v i n g f o r c e s f o r a d v a n c i n g i n d us t r i a l
a ut o m a t i o n a r e e c o n o m i c a n d s o c i a l n e e d s . Le t us e x a m i n e
t h e s e n e e d s .
1 ) Ec o n o m i c Ne e d s : Co n v e n t i o n a l l y , l a b o r p r o d uc t i v i t y
i s d e f i n e d a s t h e v a l ue o f m a n uf a c t ur e d p r o d uc t p e r un i t
o f m a n uf a c t ur i n g l a b o r c o s t . In r e c e n t y e a r s , t h e c o s t o f
m a n uf a c t ur i n g l a b o r i n t h e i n d us t r i a l i z e d c o un t r i e s h a s
b e e n i n c r e a s i n g a t a h i g h e r r a t e t h a n t h e r a t e o f i n c r e a s e
i n l a b o r p r o d uc t i v i t y . F o r e x a m p l e , f r o m 1 9 6 5 t o 1 9 7 0 , t h e
a v e r a g e r a t e o f i n c r e a s e i n l a b o r c o s t i n t h e Un i t e d St a t e s ,
Ca n a d a , J a p a n , a n d t h e W e s t e r n Eur o p e a n c o un t r i e s w a s
9 .1 p e r c e n t w h i l e t h e a v e r a g e r a t e o f i n c r e a s e i n l a b o r
p r o d uc t i v i t y i n t h e s e c o un t r i e s w a s o n l y 6 .3 p e r c e n t ( s e e
d a t a i n [ 2 9 ] ) .
In c r e a s i n g l a b o r p r o d uc t i v i t y b y ut i l i z i n g a d v a n c e d
t e c h n o l o g y c a n r e d uc e t h e e f f e c t o f l a b o r c o s t o n t h e p r i c e
o f g o o d s a n d t h us m a i n t a i n o r r a i s e t h e s t a n d a r d o f l i v i n g .
F ur t h e r m o r e , h i g h e r p r o d uc t i v i t y r e s ul t i n g f r o m n e w l y
a d v a n c e d t e c h n o l o g y i s l i k e l y t o r a i s e t h e s t a n d a r d o f l i v i n g
i n o t h e r w a y s : o f f e r i n g p r o d uc t s t h a t a r e m a n uf a c t ur e d i n
s m a l l v o l um e , o r e v e n c us t o m i z e d p r o d uc t s , a t m a s s - p r o -
d uc t i o n p r i c e s [ 5 ] , i n c r e a s i n g t h e q ua l i t y a n d un i f o r m i t y
o f p r o d uc t s , i m p r o v i n g t h e q ua l i t y o f w o r k i n g l i f e , r e d uc i n g
w a s t a g e a n d s c r a p , a n d s o o n .
2 ) So c i a l Ne e d s : Se v e r a l s o c i a l n e e d s m a y b e s a t i s f i e d
b y a d v a n c e d a ut o m a t i o n . Th e n e e d t o m a i n t a i n o r i n c r e a s e
t h e s t a n d a r d o f l i v i n g h a s a l r e a d y b e e n m e n t i o n e d . In a d -
d i t i o n , t h e r e i s g r o w i n g d i s s a t i s f a c t i o n a m o n g w o r k e r s
c ur r e n t l y p e r f o r m i n g j o b s t h a t a r e h a r m f ul , p o t e n t i a l l y
d a n g e r o us , s t r e n uo us , un p l e a s a n t , o r d ul l . Th i s s i t ua t i o n
i s o f t e n m a n i f e s t e d b y h i g h ; r a t e s o f l a b o r t ur n o v e r , a b -
s e n t e e i s m , a n d a s h o r t a g e o f w o r k e r s . Th e g o v e r n m e n t s o f
m a n y i n d us t r i a l c o un t r i e s a r e i m p o s i n g l a w s a n d r e g ul a -
t i o n s t h a t r e q ui r e i m p r o v e m e n t s i n c e r t a i n w o r k i n g c o n -
d i t i o n s . W e b e l i e v e t h a t p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n c a n
h e l p m e e t m a n y o f t h e s e d e m a n d s . Th i s n e w t e c h n o l o g y
w i l l e n a b l e m a c h i n e s t o d o t h o s e l o w - l e v e l j o b s t h a t a r e n o w
b e i n g d o n e b y m a n y w o r k e r s , a n d c r e a t e n e w j o b s t h a t a r e
m o r e c r e a t i v e o r p l e a s a n t , s uc h a s d e s i g n i n g , p l a n n i n g ,
p r o g r a m m i n g , m a i n t e n a n c e , s up e r v i s i o n , a n d m a n a g e -
m e n t .
Th i s n e w s i t ua t i o n , n a t ur a l l y , r a i s e s t h e p r o b l e m o f
un e m p l o y m e n t . Th i s p r o b l e m i s n o t n e w ; i t h a s t r o ub l e d
s o c i e t y s i n c e t h e b e g i n n i n g o f t h e i n d us t r i a l r e v o l ut i o n a n d
i s l i k e l y t o c o n t i n ue i n t h e f ut ur e w h e n e v e r n e w t e c h n o l o g y
c a n c a us e l a b o r d i s p l a c e m e n t . Th i s i s a p o l i t i c a l i s s ue . It
i s h o p e d t h a t t h e p r o b l e m o f a d j us t i n g t o m o r e p r o d uc t i v e
i n d us t r y c a n b e s o l v e d t h r o ug h c o o p e r a t i o n o f l a b o r ,
m a n a g e m e n t , a n d g o v e r n m e n t . Tw o d i f f e r e n t e x a m p l e s
o f s uc h c o o p e r a t i o n c a n b e f o un d t o d a y i n Sw e d e n a n d i n
G e r m a n y , w h e r e s o c i o p o l i t i c a l d e v e l o p m e n t s p r o v i d e w a y s
f o r e x a m i n i n g t h e e f f e c t s o f a d v a n c e d a ut o m a t i o n o n un -
e m p l o y m e n t [ 4 5 ] .
A Na t i o n a l Ce n t e r f o r Pr o d uc t i v i t y a n d
Q ua l i t y o f W o r k i n g Li f e w a s e s t a b l i s h e d i n 1 9 7 5 b y t h e
U.S. g o v e r n m e n t t o s t ud y a n d p r o v i d e g ui d a n c e t o t h e
s o l ut i o n o f t h e s e p r o b l e m s .
Th e t r a n s i t i o n t o a m o r e a d v a n c e d s t a t e o f a ut o m a t i o n
w i l l b e e v o l ut i o n a r y , t h us g i v i n g s o c i e t y e n o ug h t i m e t o
a d j us t t o t h e n e w t e c h n o l o g y . F o r e x a m p l e , h i g h e r p r o -
d uc t i v i t y m a y l o w e r p r o d uc t p r i c e s , w h i c h , i n t ur n , m a y
i n c r e a s e t h e d e m a n d f o r t h e s e p r o d uc t s a n d t h us t e n d t o
i n c r e a s e e m p l o y m e n t . Th i s p r o c e s s m a y p a r t i a l l y e x p l a i n
t h e f a c t t h a t w h i l e t h e a v e r a g e l a b o r p r o d uc t i v i t y i n t h e
Un i t e d St a t e s r o s e f a s t e r a f t e r W o r l d W a r II t h a n b e f o r e ,
t h e a v e r a g e r a t e o f l a b o r un e m p l o y m e n t w a s l o w e r a f t e r
t h e w a r . F ur t h e r m o r e , t h e n e w t e c h n o l o g y w i l l c r e a t e n e w
j o b s f o r s o m e w o r k e r s , w h i l e o t h e r w o r k e r s w i l l g r a d ua l l y
s h i f t f r o m i n d us t r y t o o t h e r s e c t o r s o f t h e e c o n o m y , s uc h
a s t h e s e r v i c e i n d us t r i e s . Th i s t r e n d w i l l b e s i m i l a r t o t h e
o n e i n U.S. a g r i c ul t ur e , w h e r e e m p l o y m e n t d e c l i n e d f r o m
9 0 p e r c e n t o f t h e w o r k f o r c e i n 1 7 9 0 t o 4 p e r c e n t t o d a y .
Th e r e w i l l , o f c o ur s e , b e s e r i o us p r o b l e m s o f a d j us t m e n t
f o r s o m e i n d i v i d ua l s , e s p e c i a l l y a m o n g t h e o l d e r w o r k e r s ,
b ut w e b e l i e v e t h a t s o c i e t y a s a w h o l e w i l l b e n e f i t f r o m t h e
a d v a n c e i n i n d us t r i a l a ut o m a t i o n : p e o p l e w i l l b e a b l e t o
w o r k f e w e r h o ur s p e r w e e k , w o r k a n d l i v e i n b e t t e r e n v i -
r o n m e n t s , a n d c o n s um e m o r e a n d b e t t e r p r o d uc t s .
B. Ar e a s f o r Pr o g r a m m a b l e Aut o m a t i o n
In t h e f o l l o w i n g w e e x a m i n e t h e s e c t o r s o f i n d us t r y t h a t
a r e m o s t a m e n a b l e t o a d v a n c e d a ut o m a t i o n a n d t h e n a t ur e
o f t h i s a ut o m a t i o n .
1 2 6 0
NITZ,AN AND ROSEN: PROG RAMMABLE INDUSTRIAL AUTOMATION
1 ) Ba t c h Ma n uf l i c t ur i n g :
Co n s i d e r t h e e f f e c t o f p r o -
d uc t i o n r a t e ( un i t s p e r y e a r ) o n t h e c o s t o f m a n uf a c t ur i n g
a s p e c i f i c p r o d uc t : If t h e r a t e i s l o w ( l e s s t h a n , s a y , 1 0 0 p e r
y e a r ) , t h e n a ut o m a t i o n m a y n o t b e j us t i f i e d e c o n o m i c a l l y .
Th e p r o d uc t i s m a d e b y w o r k e r s us i n g g e n e r a l - p ur p o s e
m a c h i n e s a n d t o o l s , w h o s e ut i l i z a t i o n i s l o w , a n d t h e r e -
s ul t i n g c o s t p e r un i t i s h i g h . On t h e o t h e r h a n d , m a s s
p r o d uc t i o n ( m o r e t h a n , s a y , 1 0 0 0 0 0 un i t s p e r y e a r ) m a y
j us t i f y t h e h i g h c o s t o f h a r d a ut o m a t i o n ; t h e p r o d uc t i s
m a d e a l m o s t e n t i r e l y b y s p e c i a l - p ur p o s e m a c h i n e s t h a t
w o r k c o n t i n uo us l y d ur i n g a p r o d uc t i o n s h i f t a n d , a s a r e -
s ul t , t h e c o s t p e r un i t i s l o w . F o r e x a m p l e , t h e c o s t o f m a -
c h i n i n g a s i n g l e c us t o m - m a d e m e t a l p a r t m a y b e 1 0 0 t i m e s
t h e c o s t o f t h e s a m e p a r t i n m a s s p r o d uc t i o n [ 1 2 ] .
Be t w e e n t h e s e e x t r e m e p r o d uc t i o n r a t e s l i e s a m a j o r
s e g m e n t o f t h e d i s c r e t e m a n uf a c t ur i n g i n d us t r y , n a m e l y ,
b a t c h m a n uf a c t ur e . It w a s e s t i m a t e d [ 5 ] , [ 2 5 ] t h a t o f t h e
t o t a l v a l ue o f d i s c r e t e m a n uf a c t ur i n g ( w h i c h a c c o un t s f o r
a b o ut 6 7 p e r c e n t o f t h e t o t a l m a n uf a c t ur i n g i n d us t r y , o r
2 2 p e r c e n t o f t h e G NP i n t h e Un i t e d St a t e s ) , a b o ut 7 5
p e r c e n t i s p r o d uc e d i n b a t c h e s o f v a r y i n g l o t s i z e f r o m
s e v e r a l un i t s t o t h o us a n d s o f un i t s . Th e s m a l l l o t s i z e
j us t i f i e s v e r y l i t t l e a ut o m a t i o n a n d r e s ul t s i n v e r y p o o r
m a c h i n e ut i l i z a t i o n ; c o n s e q ue n t l y , b a t c h m a n uf a c t ur e i s
h i g h l y l a b o r i n t e n s i v e a n d e x p e n s i v e . Th e r e i s , t h e r e f o r e ,
a n e c o n o m i c i n c e n t i v e f o r t h i s s e c t o r o f i n d us t r y t o d e v e l o p
a n e w a ut o m a t i o n t e c h n o l o g y t h a t c a n h a n d l e d i f f e r e n t
m a n uf a c t ur i n g t a s k s a n d i s e a s y t o s e t up ( " t r a i n " ) f o r
t h e s e t a s k s . Th i s t e c h n o l o g y i s p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n ,
w h i c h w e d i s c us s i n t h e r e m a i n d e r o f t h i s p a p e r .
Pr o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n i s c h a r a c t e r i z e d b y f l e x i b i l i t y
a n d e a s e o f t r a i n i n g . F l e x i b i l i t y i s t h e c a p a b i l i t y o f a m a -
c h i n e o r a s y s t e m t o p e r f o r m a ut o m a t i c a l l y a v a r i e t y o f
p r o d uc t i o n t a s k s , n o t j us t o n e t a s k . Ea s e o f t r a i n i n g i s t h e
f a c i l i t y w i t h - w h i c h f a c t o r y p e r s o n n e l c a n p r o g r a m
( " t e a c h " ) t h e s y s t e m t o p e r f o r m t h e d e s i r e d t a s k . By w a y
o f i n t r o d uc t i o n , t w o e x a m p l e s o f p r o g r a m m a b l e a ut o m a -
t i o n s y s t e m s , w h i c h w i l l b e d e s c r i b e d l a t e r i n m o r e d e t a i l
a n d w h i c h m a y b e i n t e g r a t e d i n t o a m uc h b i g g e r s y s t e m ,
a r e a s f o l l o w s :
a ) A n um e r i c a l l y c o n t r o l l e d m a c h i n e t o o l t h a t c a n b e
p r o g r a m m e d , us i n g a h i g h - l e v e l p r o g r a m m i n g l a n g ua g e ,
t o c ut m e t a l p a r t s o f d i f f e r e n t s h a p e s .
b ) An i n d us t r i a l r o b o t , c o n s i s t i n g o f a n " a r m " a n d a
" h a n d ," t h a t c a n b e p r o g r a m m e d t o h a n d l e d i f f e r e n t
o b j e c t s ( w o r k p i e c e s , w e l d i n g g un , p a i n t s p r a y e r , a n d o t h e r
l o a d s ) a l o n g d i f f e r e n t t r a j e c t o r i e s b y l e a d i n g i t s h a n d w i t h
a " t e a c h b o x " o r a n y o t h e r c o n t r o l l i n g d e v i c e .
2 ) Ma s s Ma n uf a c t ur i n g : F o r t h e f o l l o w i n g r e a s o n s ,
p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n m a y a l s o b e a p p l i c a b l e t o t h o s e
s e c t o r s o f i n d us t r y t h a t c ur r e n t l y e m p l o y h a r d a ut o m a t i o n
i n m a s s p r o d uc t i o n :
Pr o d uc t De v e l o p m e n t : Be f o r e i n v e s t i n g i n t h e d e s i g n
a n d c o n s t r uc t i o n o f a c o s t l y h a r d a ut o m a t i o n s y s t e m f o r
a s p e c i f i c p r o d uc t , p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n m a y b e us e d
t o m a n uf a c t ur e t h i s p r o d uc t i n s uf f i c i e n t q ua n t i t y t o t e s t
i t s t e c h n i c a l a n d m a r k e t p e r f o r m a n c e .
Se t up Ti m e : Th e m a r k e t l i f e o f a c o m m e r c i a l p r o d uc t
1 2 6 1
i s b e c o m i n g s h o r t e r i n a c o m p e t i t i v e w o r l d m a r k e t . Th e
t i m e r e q ui r e d t o b ui l d a n d d e b ug h a r d a ut o m a t i o n
e q ui p m e n t f o r s uc h a p r o d uc t m a y b e t o o l o n g f o r t h i s
l i f e t i m e . In t h i s c a s e , p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n , w h i c h c a n
m a n uf a c t ur e n e w p r o d uc t s m uc h f a s t e r , m a y b e p r e -
f e r r e d .
Ov e r a l l Sy s t e m Co s t : Th e c o s t o f t h e e l e c t r o n i c s us e d
b y p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n , e s p e c i a l l y m i n i c o m p ut e r s
a n d m i c r o c o m p ut e r s , i s d e c r e a s i n g t o w a r d a l e v e l w h e r e
a b o ut 9 0 p e r c e n t o f t h e c o s t o f c o m p ut a t i o n w i i l b e a l l o -
c a t e d t o s o f t w a r e d e v e l o p m e n t [ 4 5 ] . As t h e t e c h n o l o g y o f
p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n i s p r o g r e s s i n g r a p i d l y , w e m a y
s o m e d a y f i n d t h a t t h e t o t a l c o s t o f s o f t w a r e d e v e l o p m e n t ,
i n s t a l l a t i o n , s e t up , a n d t h e m o d i f i c a t i o n o f p r o g r a m m a b l e
a ut o m a t i o n s y s t e m s f o r c e r t a i n p r o d uc t s i s l o w e r t h a n t h a t
o f h a r d a ut o m a t i o n f o r t h e s a m e t h r o ug h p ut .
III. PROG RAMMABLE AUTOMATION IN INDUSTRY
As w e h a v e s h o w n , p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n i n b a t c h
m a n uf a c t ur e o f d i s c r e t e p r o d uc t s c a n h a v e a s t r o n g e f f e c t
o n i n c r e a s i n g i n d us t r i a l p r o d uc t i v i t y . Le t us n o w e x a m i n e
h o w t h i s n e w t e c h n o l o g y c a n b e r e a l i z e d . W e f i r s t o ut l i n e
t h e f e a t ur e s a n d c o m p o n e n t s o f a n a ut o m a t e d f a c t o r y ,
w h i c h i s t h e ul t i m a t e g o a l , a n d t h e n d e s c r i b e w h a t h a s
e v o l v e d s o f a r i n i n d us t r y t h a t c a n b e a p p l i e d t o a c h i e v i n g
t h i s g o a l .
A. G o a l : Co m p ut e r - In t e g r a t e d Aut o m a t i c F a c t o r y
Ul t i m a t e l y , c l a s s e s o f d i s c r e t e p r o d uc t s , w i t h v a r i a t i o n s
o f t y p e s w i t h i n e a c h c l a s s a n d w i t h v a r i a b l e l o t s i z e , m a y
b e m a n uf a c t ur e d i n e x p e n s i v e l y b y a n e s s e n t i a l l y un -
m a n n e d , c o m p ut e r - i n t e g r a t e d a ut o m a t i c f a c t o r y [ 2 9 ]
w h o s e m a i n f e a t ur e s a r e a s f o l l o w s .
Aut o m a t i o n : Th e e n t i r e m a n uf a c t ur i n g s y s t e m w i l l
b e c o n t r o l l e d b y a h i e r a r c h y o f d i s t r i b ut e d c o m p ut e r s a n d
s up e r v i s e d , m a i n t a i n e d , a n d m a n a g e d b y a s m a l l t e a m o f
h um a n o p e r a t o r s .
F l e x i b i l i t y : Th e s y s t e m w i l l b e a b l e t o s i m ul t a n e o us l y
m a n uf a c t ur e s ub s e t s o f g r o up s o f d i f f e r e n t p r o d uc t s , e a c h
o f d i f f e r e n t l o t s i z e , f o l l o w i n g f a s t a n d s i m p l e t r a i n i n g b y
a h um a n o p e r a t o r .
Ef f i c i e n c y : Pl a n t l a y o ut a n d p r o d uc t i o n s c h e d ul i n g
w i l l b e o p t i m i z e d t o m a x i m i z e m a c h i n e ut i l i z a t i o n a n d
s p e e d o f m a n uf a c t ur i n g , a n d t o m i n i m i z e e n e r g y c o n -
s um p t i o n , i n v e n t o r i e s , a n d w a s t a g e .
As e n v i s i o n e d b y Me r c h a n t [ 2 8 ] , a n a ut o m a t i c f a c t o r y
p r o d uc i n g a n d a s s e m b l i n g m a c h i n e d p a r t s w i l l c o n s i s t o f
m o d ul a r m a n uf a c t ur i n g s ub s y s t e m s , e a c h c o n t r o l l e d b y
a h i e r a r c h y o f s m a l l c o m p ut e r s a n d i n t e r f a c e d t o a l a r g e ,
c e n t r a l c o m p ut e r . Th e s e m o d ul a r s ub s y s t e m s w i l l p e r f o r m
s e v e n m a n uf a c t ur i n g f un c t i o n s :
1 ) Pr o d uc t d e s i g n , d o n e i n t e r a c t i v e l y b y a d e s i g n e n g i -
n e e r w h o s p e c i f i e s t h e d e s i g n c o n c e p t s i n a n a t ur a l w a y ,
us i n g a c o m p ut e r t h a t s t o r e s d a t a o n m o d e l s , c o m p ut e s t h e
o p t i m a l d e s i g n f o r d i f f e r e n t o p t i o n s , d i s p l a y s t h e r e s ul t s
f o r a p p r o v a l , a n d a l l o w s e f f i c i e n t i t e r a t i o n o f t h i s p r o -
c e s s .
IEEE TRANSACTIONS ON COMPUTERS, DECEMBER 1 9 7 6
2 ) Pr o d uc t i o n p l a n n i n g , a n o p t i m i z e d p l a n f o r t h e
m a n uf a c t ur i n g p r o c e s s ( i n c l ud i n g r o ut i n g , t i m i n g , w o r k
s t a t i o n s , o p e r a t i n g s t e p s , o p e r a t i n g c o n d i t i o n s , a n d s o o n )
t h a t i s g e n e r a t e d b y a c o m p ut e r o n t h e b a s i s o f p r o d uc t -
d e s i g n o ut p ut s , s c h e d ul i n g a n d l i n e - b a l a n c e a l g o r i t h m s ,
a n d v a r y i n g c o n d i t i o n s o f p ur c h a s e d - p a r t d e l i v e r i e s ,
a v a i l a b l e r e s o ur c e s , p r o d uc t m i x , p r i o r i t i e s , a n d s o o n .
3 ) Pa r t f o r m i n g b y w o r k s t a t i o n s , e a c h c o n t r o l l e d b y a
s m a l l c o m p ut e r , t h a t l o a d a n d un l o a d w o r k p i e c e s , m a k e
t h e p a r t s , a n d e m p l o y a d a p t i v e c o n t r o l ( i n - p r o c e s s o p e r -
a t i o n s e n s i n g a n d c o r r e c t i v e f e e d b a c k ) , a n d i n c o r p o r a t e
d i a g n o s t i c d e v i c e s , s uc h a s t o o l - w e a r a n d t o o l - b r e a k a g e
s e n s o r s .
4 ) Ma t e r i a l h a n d l i n g b y d i f f e r e n t c o m p ut e r - c o n t r o l l e d
d e v i c e s ( s uc h a s f o r k l i f t s , w a r e h o us i n g s t a c k e r c r a n e s ,
c a r t s , c o n v e y o r s , a n d i n d us t r i a l r o b o t s w i t h o r w i t h o ut
s e n s o r s ) t h a t h a n d l e ( s t o r e , r e t r i e v e , f i n d , a c q ui r e , t r a n s -
p o r t , l o a d , a n d un l o a d ) p a r t s , t o o l s , f i x t ur e s , a n d o t h e r
m a t e r i a l s t h r o ug h o ut t h e p l a n t .
5 ) As s e m b l y o f p a r t s a n d s ub a s s e m b l i e s a t c o m p ut e r -
c o n t r o l l e d w o r k s t a t i o n s , e a c h o f w h i c h m a y i n c l ud e a t a b l e ,
j i g s , i n d us t r i a l r o b o t s w i t h o r w i t h o ut s e n s o r s , a n d o t h e r
d e v i c e s .
6 ) In s p e c t i o n o f p a r t s , s ub a s s e m b l i e s , a n d a s s e m b l i e s
b y c o m p ut e r - c o n t r o l l e d s e n s o r s y s t e m s d ur i n g t h e m a n -
uf a c t ur i n g p r o c e s s a n d a t t h e e n d o f t h e p r o c e s s .
7 ) Or g a n i z a t i o n o f p r o d uc t i o n i n f o r m a t i o n , a l a r g e
c o m p ut e r s y s t e m t h a t s t o r e s , p r o c e s s e s , a n d i n t e r p r e t s a l l
t h e m a h uf a c t ur i n g d a t a , i n c l ud i n g o r d e r s ; i n v e n t o r i e s o f
m a t e r i a l s , t o o l s , p a r t s , a n d p r o d uc t s ; m a n uf a c t ur i n g
p l a n n i n g a n d m o n i t o r i n g ; p l a n t m a i n t e n a n c e ; a n d o t h e r
p l a n t a c t i v i t i e s .
Al t h o ug h a c o m p ut e r - i n t e g r a t e d a ut o m a t i c f a c t o r y d o e s
n o t e x i s t , v a r i o us p r o g r a m m a b l e , s t a n d - a l o n e s y s t e m s o f
h a r d w a r e , s o f t w a r e , o r b o t h , t h a t w i l l b e us e f ul t o s uc h a
f a c t o r y h a v e e v o l v e d d ur i n g t h e p a s t 2 0 y e a r s , a n d a r e n o w
i n us e b y s o m e i n d us t r i e s i n t h e Un i t e d St a t e s , J a p a n , a n d
Eur o p e . Ho w e v e r , f ur t h e r r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t i s
n e c e s s a r y b e f o r e t h e s e - s y s t e m s a r e r e a d y t o b e i n t e g r a t e d
i n t o a f ul l y a ut o m a t i c f a c t o r y . Re p r e s e n t a t i v e s y s t e m s a r e
d e s c r i b e d i n t h e f o l l o w i n g s e c t i o n s .
B. Num e r i c a l Co n t r o l o f Ma c h i n e To o l s
Th e v a s t m a j o r i t y o f g e n e r a l - p ur p o s e m e t a l c ut t i n g
m a c h i n e s i n i n d us t r y , s uc h a s l a t h e s , d r i l l p r e s s e s , a n d
m i l l i n g m a c h i n e s , a r e o p e r a t e d m a n ua l l y : t h e o p e r a t o r
l o a d s t h e w o r k p i e c e o n t o t h e m a c h i n e , s e l e c t s a n d i n s e r t s
t h e p r o p e r t o o l , s e t s up t h e o p e r a t i n g c o n d i t i o n s , s t a r t s a n d
c o n t r o l s t h e m a c h i n e m o t i o n , r e p e a t s t h e l a s t t h r e e s t e p s
( i f n e c e s s a r y ) f o r o t h e r o p e r a t i o n s , a n d un l o a d s t h e f i n -
i s h e d p a r t . Ma n y o f t h e s e o p e r a t i o n s , r e q ui r i n g h i g h s k i l l ,
w e r e a ut o m a t e d i n t h e 1 9 5 0 ' s w h e n n um e r i c a l c o n t r o l ( NC)
o f m a c h i n e t o o l s w a s d e v e l o p e d a t M.I.T. un d e r t h e
s p o n s o r s h i p o f t h e U.S. Ai r F o r c e . Mul t i a x i s m a c h i n e t o o l s
w e r e c o n t r o l l e d b y p un c h e d p a p e r t a p e s , w h i c h l a t e r w e r e
g e n e r a t e d o n a l a r g e c o m p ut e r us i n g a s p e c i a l l a n g ua g e ,
APT- ( Aut o m a t i c a l l y Pr o g r a m m e d To o l ) . Si m p l i f i e d v e r -
s i o n s o f APT w e r e d e v e l o p e d l a t e r t o b e r un o n s m a l l e r
c o m p ut e r s .
Sub s e q ue n t d e v e l o p m e n t s o f n um e r i c a l c o n t r o l o f m a -
c h i n e t o o l s i n c l ud e d a ut o m a t e d s e l e c t i o n a n d c h a n g i n g o f
c ut t i n g t o o l s ; r e p l a c i n g t h e t a p e b y a s m a l l c o m p ut e r t o
a c h i e v e a m o r e f l e x i b l e a n d v e r s a t i l e c o m p ut e r n um e r i c a l
c o n t r o l ( CNC) ; a n d p l a c i n g a n um b e r o f d i f f e r e n t m a c h i n e
t o o l s ( s o m e w i t h m ul t i s p i n d l e , m ul t i a x i s m o d ul e s ) un d e r
t h e d i r e c t n um e r i c a l c o n t r o l ( DNC) o f a s i n g l e c o m p ut e r .
A t h r e e - a x i s NC m a c h i n i n g c e n t e r w i t h a n e i g h t - s p i n d l e
t ur r e t f o r t o o l s e l e c t i o n i s s h o w n i n F i g . 1 . Ad a p t i v e c o n t r o l
o f NC m a c h i n e t o o l s , us i n g s e n s o r s t h a t m e a s ur e w o r k p i e c e
a n d c ut t i n g - t o o l d i m e n s i o n s , c ut t i n g f o r c e s , v i b r a t i o n /
s o un d , t e m p e r a t ur e , a n d f e e d r a t e t o o p t i m i z e c ut t i n g
c o n d i t i o n s , h a s b e e n d e v e l o p e d b ut r e q ui r e s f ur t h e r i m -
p r o v e m e n t s [ 3 6 ] , [ 4 4 ] . Num e r i c a l l y c o n t r o l l e d m a c h i n e s
a r e c o s t l y ( f o r e x a m p l e , $ 1 0 0 0 0 0 t o $ 5 0 0 0 0 0 p e r m a c h i n e ) ,
a n d a r e us e d p r i m a r i l y f o r m a c h i n i n g h i g h - p r e c i s i o n p a r t s
f o r a i r c r a f t a n d d i e s f o r a ut o m o b i l e p a r t s . Le s s t h a n 2
p e r c e n t o f t h e Un i t e d St a t e s ' m a c h i n i n g e q ui p m e n t i s
n um e r i c a l l y c o n t r o l l e d , p r i m a r i l y b e c a us e t h e f un c t i o n a l
ut i l i z a t i o n o f t h e s e e x p e n s i v e m a c h i n e s i s t o o l o w .
A r e c e n t d e v e l o p m e n t i n p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n o f
m a c h i n e t o o l s b y o n e m a n uf a c t ur e r , t y p i c a l o f o t h e r s i m i l a r
s y s t e m s , i s a c o m p ut e r - c o n t r o l l e d , i n t e g r a t e d m a c h i n i n g
s y s t e m c o n s i s t i n g o f m a c h i n e - t o o l s t a t i o n s , a c o n v e y i n g
s y s t e m f o r a ut o m a t e d t r a n s f e r o f w o r k p i e c e ' s o n p a l l e t s ,
a n d d e v i c e s f o r a ut o m a t e d l o a d i n g a n d un l o a d i n g o f
w o r k p i e c e s a t e a c h s t a t i o n . Th e c o n v e y i n g s y s t e m c o n s i s t s
o f a c l o s e d - l o o p c o n v e y o r w i t h s w i t c h a b l e e n t r a n c e s t o e a c h
o f t h e s t a t i o n s . Ea c h w o r k p i e c e p a l l e t k e e p s c i r c ul a t i n g
un t i l t h e p r o p e r s t a t i o n i s f r e e . In t h i s w a y , t h e s e c o s t l y
m a c h i n e s c a n p r o d uc e d i f f e r e n t p a r t s w i t h h i g h ut i l i z a t i o n
( t y p i c a l l y , 7 0 p e r c e n t ) . Tw o s uc h s y s t e m s w e r e b ui l t b y
Sun s t r a n d Co r p o r a t i o n , o n e f o r t h e In g e r s o l l - Ra n d Co m -
p a n y [ 1 2 ] , [ 8 ] , p r i m a r i l y f o r f a b r i c a t i n g h o i s t s a n d w i n c h e s ,
a n d t h e o t h e r f o r t h e Ca t e r p i l l a r Tr a c t o r Co m p a n y [ 8 ] , f o r
m a n uf a c t ur i n g h e a v y t r a n s m i s s i o n c a s i n g p a r t s . Th e r e a r e
a b o ut t e n s uc h s y s t e m s i n t h e Un i t e d St a t e s , J a p a n , G e r -
m a n y , a n d t h e USSR [ 7 ] .
Num e r i c a l c o n t r o l i s b e i n g a p p l i e d t o m a n y o t h e r
m a n uf a c t ur i n g o p e r a t i o n s b e s i d e s m e t a l c ut t i n g . F o r e x -
a m p l e , e l e c t r o n i c c o m p o n e n t s a r e p a c k a g e d o n a t a p e r o l l
i n a p r o g r a m m a b l e s e q ue n c e a n d t h e n i n s e r t e d i n t o a
p r i n t e d c i r c ui t b o a r d t h a t i s a t t a c h e d t o a t a b l e m o v i n g i n
t h e x a n d y d i r e c t i o n s un d e r m i n i c o m p ut e r c o n t r o l . An -
o t h e r e x a m p l e i s c o m p ut e r c o n t r o l o f s t i t c h i n g o p e r a t i o n s
i n t h e f a b r i c a n d f o o t w e a r i n d us t r i e s . It i s t h us b e c o m i n g .
e c o n o m i c a l t o p r o d uc e o n e - o f - a - k i n d p r o d uc t s t o c us t o m e r
o r d e r . Ot h e r e x a m p l e s o f NC a p p l i c a t i o n s i n c l ud e e l e c -
t r o p l a t i n g o f p r i n t e d c i r c ui t b o a r d s , h a m m e r f o r g i n g , a n d
p r o d uc t i o n o f c a r b o n t o o l s b y e l e c t r o d i s c h a r g e m a c h i n i n g
[ 4 5 ] .
C. Co m p ut e r - Ai d e d De s i g n a n d Ma n uf a c t ur i n g
Af t e r M.I.T. a n d t h e a e r o s p a c e i n d us t r y e s s e n t i a l l y
c o m p l e t e d t h e d e v e l o p m e n t o f t h e APT l a n g ua g e f o r
1 2 6 2
NITZAN AND ROSEN: PROG RAMMABLE INDUSTRIAL AUTOMATION
p r o g r a m m i n g NC m a c h i n e t o o l s , t h e n e x t s t e p d ur i n g t h e
1 9 6 0 ' s w a s t o e x t e n d t h e us e o f c o m p ut e r s i n t o t h e d e s i g n
s t a g e s t h a t p r e c e d e p a r t p r o g r a m m i n g . A c o m p ut e r - a i d e d
d e s i g n ( CAD) s y s t e m w a s d e v e l o p e d t o c o m b i n e a c r e a t i v e
m a n a n d a p o w e r f ul c o m p ut e r i n t o a p r o b l e m - s o l v i n g t e a m
w o r k i n g i n t e r a c t i v e l y i n t h e d e s i g n o f t h r e e - d i m e n s i o n a l
p a r t s o f d i f f e r e n t s h a p e s . Th e m e a n s o f c o m m un i c a t i o n
i n c l ud e d a h i g h - l e v e l l a n g ua g e a d a p t a b l e t o t h e v a r i o us
f a c t o r s o f p a r t d e s i g n ( g e o m e t r y , m a t e r i a l s , a e r o d y n a m i c s ,
a n d s o o n ) a n d i n t e r a c t i v e i n p ut / o ut p ut d e v i c e s : a k e y -
b o a r d t e r m i n a l , f un c t i o n b ut t o n s , a g r a p h i c d i s p l a y , a n d
a l i g h t p e n .
Th e a e r o s p a c e i n d us t r y w a s t h us a b l e t o i n t e g r a t e CAD
a n d c o m p ut e r - a i d e d m a n uf a c t ur i n g ( CAM) i n t o a CAD/
CAM s y s t e m f o r e f f i c i e n t p r o d uc t i o n o f c o m p l e x p r e c i s i o n
p a r t s b y t h e NC m a c h i n e s . Pr o d uc t i o n t i m e s d r o p p e d f r o m
w e e k s t o h o ur s ; h o w e v e r , t h e c o s t o f b o t h t h e h a r d w a r e a n d
t h e s o f t w a r e f o r t h e s e s y s t e m s h a s b e e n v e r y h i g h . Suc h
s y s t e m s e x i s t a t l a r g e c o r p o r a t i o n s , s uc h a s Mc Do n n e l l
Do ug l a s , Lo c k h e e d , Bo e i n g , a n d G M. Th e y a r e p r o p r i e t a r y
a n d t h us i s o l a t e d , a l t h o ug h s o m e m a y b e c o m e a v a i l a b l e
t o s m a l l e r us e r s v i a c o m p ut e r n e t w o r k s .
An i n t e g r a t e d CAD/ CAM s y s t e m m us t c o n s i d e r a l l
f a c t o r s o f m a n uf a c t ur i n g , i n c l ud i n g t h e e f f e c t o f m a c h i n e
ut i l i z a t i o n o n p r o d uc t i o n c o s t . Sc h e d ul i n g o f a m ul t i -
s t a t i o n , i n t e g r a t e d m a c h i n i n g s y s t e m , s uc h a s d e s c r i b e d
p r e v i o us l y , p r e s e n t s a d i f f i c ul t p r o b l e m o f h o w t o a c h i e v e
l i n e - b a l a n c i n g i n a p r o g r a m m a b l e b ut s t o c h a s t i c p r o c e s s
s o t h a t m a c h i n e ut i l i z a t i o n i s m a x i m i z e d . Th i s p r o b l e m
m a y b e s o l v e d b y us i n g a m a n uf a c t ur i n g m e t h o d k n o w n
a s " g r o up t e c h n o l o g y ."
G r o up t e c h n o l o g y i s a p r i n c i p l e o f m a n uf a c t ur i n g o r -
g a n i z a t i o n a i m e d a t m a x i m i z i n g t h e o v e r a l l p r o d uc t i v i t y
o f m a n ua l o r a ut o m a t e d b a t c h m a n uf a c t ur e . To i n c r e a s e
m a c h i n e ut i l i z a t i o n , p a r t s a r e c l a s s i f i e a i n t o g r o up s o r
" f a m i l i e s ," e a c h f a m i l y c o n s i s t i n g o f p a r t s t h a t h a v e s i m i l a r
c h a r a c t e r i s t i c s ( s uc h a s s h a p e , t o l e r a n c e , s ur f a c e f i n i s h , a n d
s o o n ) t h a t a r e p e r t i n e n t t o t h e m a n uf a c t ur i n g p r o c e s s
( s uc h a s p a r t f o r m i n g , p a r t h a n d l i n g , a n d a s s e m b l y ) .
Se v e r a l s t a n d a r d s a n d c o d e s h a v e b e e n s ug g e s t e d f o r p a r t
f a m i l i e s r e l a t e d t o p a r t f o r m i n g . To s i m p l i f y t h e t r a n s f e r
o f p a r t s f r o m m a c h i n e t o m a c h i n e , a l l t h e m a c h i n e s ( a n d
p e o p l e , i f m a n ua l o p e r a t i o n i s r e q ui r e d ) i n t h e m a n uf a c -
t ur i n g p r o c e s s o f e a c h f a m i l y o f p a r t s a r e g r o up e d t o g e t h e r ,
t h us f o r m i n g a m a n uf a c t ur i n g " c e l l ." Suc h m a c h i n e
l a y o ut s a r e j us t i f i e d e c o n o m i c a l l y o n l y i f t h e v o l um e o f t h e
c o r r e s p o n d i n g p a r t s f a m i l y i s s uf f i c i e n t l y h i g h .
CAD s y s t e m s h a v e a l s o b e e n d e v e l o p e d f o r o t h e r i n -
d us t r i e s , n o t a b l y t h e e l e c t r o n i c s i n d us t r y . Co m p a r e d w i t h
m e c h a n i c a l p a r t s , e l e c t r o n i c p a r t s h a v e s i m p l e r g e o m e t r y ,
m uc h f e w e r e l e m e n t s t o d e a l w i t h , a n d b e t t e r m o d e l s .
Th e s e s y s t e m s a r e a d v a n c e d a n d s uc c e s s f ul . A s i n g l e e n t r y
o f t h e e l e m e n t s o f a n e l e c t r o n i c c i r c ui t i n t o t h e c o m p ut e r
m a y b e s uf f i c i e n t t o p r o v i d e a v a r i e t y o f o ut p ut s , s uc h a s
d c , a c , t r a n s i e n t , a n d s e n s i t i v i t y a n a l y s e s ; s c h e m a t i c
d r a w i n g s a n d w i r i n g d i a g r a m s ; a n d p r i n t e d c i r c ui t b o a r d
a r t w o r k a n d t a p e s f o r n um e r i c a l c o n t r o l o f h o l e d r i l l i n g ,
c o m p o n e n t i n s e r t i o n , a n d w i r e w r a p p i n g . Th e s uc c e s s f ul
us e o f CAD a n d i t s o ut p ut i n t h e d e s i g n a n d m a n uf a c t ur e
o f i n t e g r a t e d c i r c ui t s h a s a l l o w e d t h e c o s t o f t h e s e p r o d uc t s
t o b e v e r y l o w , e v e n f o r s m a l l q ua n t i t i e s .
D. Pr o d uc t i o n In f o r m a t i o n a n d Co n t r o l
A l a r g e n um b e r o f s o f t w a r e s y s t e m s h a v e b e e n d e v e l o p e d
t o p r o v i d e i n f o r m a t i o n a b o ut v a r i o us p r o d uc t i o n f un c t i o n s ,
s uc h a s c us t o m e r o r d e r s ; i n v e n t o r i e s o f m a t e r i a l , p r o d uc -
t i o n e q ui p m e n t , a n d f i n i s h e d p r o d uc t s ; p l a n t m a i n t e n a n c e
a n d m a n a g e m e n t ; a n d w a r e h o us i n g .
Am o n g t h e s e s o f t w a r e s y s t e m s , IBM' s Co m m un i c a t i o n s
Or i e n t e d Pr o d uc t i o n In f o r m a t i o n a n d Co n t r o l Sy s t e m
( COPICS) i s t h e l a r g e s t a n d h a s t h e w i d e s t s h a r e o f t h e
m a r k e t [ 5 ] . It c o v e r s 1 2 o r g a n i z a t i o n a l a s p e c t s o f p r o d uc -
t i o n . Th i s t i m e - s h a r e d s y s t e m i s r un o n a l a r g e c e n t r a l i z e d
c o m p ut e r a n d a n um b e r o f d i s t r i b ut e d m i n i c o m p ut e r s .
IBM h a s a l s o i n s t a l l e d a m a n uf a c t ur i n g c o n t r o l s y s t e m
( MCS) a t i t s o w n c o m p ut e r m a n uf a c t ur i n g p l a n t i n
K i n g s t o n , NY , us i n g s e n s o r s , k e y b o a r d t e r m i n a l s , a n d
g r a p h i c d i s p l a y s t o c o n t r o l t h e p r o d uc t i o n , t e s t i n g , a n d
r e w o r k o f c i r c ui t c a r d s a n d w i r i n g .
Ad v a n c e d a n d s uc c e s s f ul a ut o m a t e d w a r e h o us i n g s y s -
t e m s h a v e b e e n i n s t a l l e d . A t y p i c a l w a r e h o us i n g s y s t e m ,
s uc h a s a t Ro h r Co r p o r a t i o n , e f f i c i e n t l y ut i l i z e s s p a c e a n d
e m p l o y s c o m p ut e r - c o n t r o l l e d s t a c k e r c r a n e s t o s t o r e a n d
r e t r i e v e s t a n d a r d p a l l e t s [ 5 ] . Th e c o m p ut e r k e e p s r e c o r d s
o f t h e e n t i r e i n v e n t o r y i n f o r m a t i o n a s w e l l a s t h e s t a t us o f
a l l p a r t s i n p r o c e s s . Suc h a w a r e h o us i n g s y s t e m w i l l b e a n
e s s e n t i a l c o m p o n e n t o f t h e f ut ur e un m a n n e d f a c t o r y
[ 3 1 ] .
Le t us c o n s i d e r t h e a p p l i c a t i o n o f c o m p ut e r s t o d i r e c t
p r o d uc t i o n c o n t r o l . A s i n g l e , l a r g e t i m e - s h a r e d c o m p ut e r
i s n o t r e l i a b l e e n o ug h t o c o n t r o l t h e p r o d uc t i o n r un i n a
f a c t o r y . An y c o m p ut e r d o w n t i m e i s t r a n s l a t e d d i r e c t l y
i n t o d r o p i n o ut p ut . Th i s p r o b l e m h a s b e e n a l l e v i a t e d b y
t h e a d v e n t o f l o w - c o s t m i n i c o m p ut e r s . Si n c e t h e m i d -
1 9 6 0 ' s , t h e c o s t o f a m i n i c o m p ut e r w i t h 4 K m e m o r y h a s
d e c r e a s e d f r o m a r o un d $ 1 6 0 0 0 t o a r o un d $ 3 0 0 0 . Th e i m -
p a c t o n i n d us t r i a l a ut o m a t i o n h a s b e e n g r e a t b e c a us e , f o r
t h e f i r s t t i m e , i t h a s b e c o m e e c o n o m i c a l t o d e d i c a t e a s i n g l e
c o m p ut e r t o a s p e c i f i c m a n uf a c t ur i n g p r o c e s s ( a n d r e us e
t h i s c o m p ut e r a f t e r t h e p r o c e s s i s d i s c o n t i n ue d ) . Th e
s t o r a g e c a p a c i t y , t h e s p e e d o f d a t a s a m p l i n g , t h e i n p ut /
o ut p ut p e r i p h e r a l s , a n d t h e s m a l l s i z e o f t h e m i n i c o m p ut e r
a r e s ui t a b l e f o r m a n y r e a l - t i m e f un c t i o n s i n a f a c t o r y , s uc h
a s p l a n t s c h e d ul i n g , c o n t r o l o f t r a n s f e r l i n e s a n d m a c h i n e s ,
p r o c e s s m o n i t o r i n g , i n - p r o c e s s i n s p e c t i o n a n d d i a g n o s t i c s ,
r e p o r t i n g , a n d f i n a l p r o d uc t t e s t i n g . Mi n i c o m p ut e r s h a v e
b e e n f o un d t o b e v e r y r e l i a b l e i n f a c t o r y e n v i r o n m e n t s ,
a l t h o ug h s o f t w a r e c o s t i s c o n s i d e r a b l e a n d t h e r e i s r o o m
f o r i m p r o v e m e n t s i n p e r i p h e r a l e q ui p m e n t a n d s h i e l d i n g
a g a i n s t e l e c t r o n i c n o i s e . As m o r e e x p e r i e n c e w i t h s uc -
c e s s f ul o p e r a t i o n o f m i n i c o m p ut e r s i s g a i n e d , f a c t o r y
p e r s o n n e l w i l l l e a r n t o us e a n d t r us t t h e m m o r e , a n d w i l l
k e e p e x p a n d i n g t h e r e a l - t i m e a p p l i c a t i o n o f t h e s e s m a l l
c o m p ut e r s t o i n d us t r i a l a ut o m a t i o n . Th i s t r e n d i s n o w
b e i n g a c c e l e r a t e d w i t h t h e a p p e a r a n c e o f m i c r o c o m p ut e r s
a t a c o s t o f l e s s t h a n $ 1 0 0 0 .
1 2 6 3
IEEE TRANSACTIONS ON COMPUTERS, DECEMBER 1 9 7 6
S3
SW EEP
F i g . 1 . Num e r i c a l l y c o n t r o l l e d m a c h i n i n g c e n t e r ( c o ur t e s y o f Ci n c i n n a t i
Mi l a c r o n , In c .) .
E. In d us t r i a l Ro b o t s
W i t h i n t h e l a s t 1 5 y e a r s , p r o g r a m m a b l e m a n i p ul a t o r s ,
k n o w n a s " i n d us t r i a l r o b o t s ," h a v e b e e n i n t r o d uc e d i n t o
i n d us t r y t o r e p l a c e w o r k e r s d o i n g j o b s t h a t a r e h a z a r d o us ,
s t r e n uo us , un p l e a s a n t , a n d d ul l . Th e i r o r i g i n c a n b e t r a c e d
t o t w o s o ur c e s : 1 ) t h e us e o f t e l e o p e r a t o r s , t h a t i s ,
h um a n - c o n t r o l l e d " a r m s " a n d " h a n d s ," f o r h a n d l i n g r a -
d i o a c t i v e m a t e r i a l s , a n d 2 ) NC m a c h i n e t o o l s . An i n d us t r i a l
r o b o t c o n s i s t s o f a n a r m ( d r i v e n b y h y d r a ul i c , p n e um a t i c ,
o r e l e c t r i c p o w e r ) a n d a h a n d ( d r i v e n b y p n e um a t i c o r
e l e c t r i c p o w e r ) . Th e h a n d i s us ua l l y a g r i p p e r b ut m a y a l s o
b e a s uc t i o n c up o r a t o o l , s uc h a s a w e l d i n g g un o r a p a i n t
s p r a y e r . Th e a r m h a s s e v e r a l d e g r e e s
o f f r e e d o m r e a l i z e d
b y r o t a r y a n d s l i d i n g j o i n t s , m o s t l y r o t a r y . A s i x - j o i n t
m a n i p ul a t o r i s s h o w n s c h e m a t i c a l l y i n F i g . 2 , w h e r e 0 1 , 0 2 ,
S3 , 0 4 , 0 5 , a n d 0 6 a r e j o i n t c o o r d i n a t e s , OH i s t h e p o s i t i o n
o f t h e h a n d c e n t e r , a n d REACH, LIF T, a n d SW EEP a r e h a n d
c o o r d i n a t e s t h a t d e t e r m i n e t h e o r i e n t a t i o n o f t h e h a n d i n
r o o m c o o r d i n a t e s . Th r e e d e g r e e s o f f r e e d o m a r e s uf f i c i e n t
t o p o s i t i o n t h e h a n d c e n t e r w i t h i n t h e w o r k i n g s p a c e a n d
t h r e e m o r e d e g r e e s o f f r e e d o m a r e s uf f i c i e n t t o o r i e n t t h e
h a n d i n a n y d i r e c t i o n .
An i n d us t r i a l r o b o t c a n b e p r o g r a m m e d t o p e r f o r m a
v a r i e t y o f t a s k s . Dur i n g t h e t r a i n i n g m o d e , a f a c t o r y w o r k e r
l e a d s i t t h r o ug h a s e q ue n c e o f p o s i t i o n s us i n g a " t e a c h b o x "
a n d r e c o r d s t h e s e p o s i t i o n s i n i t s m e m o r y . Dur i n g a s ub -
s e q ue n t r e p l a y m o d e , t h e s e p o s i t i o n s a r e r e t r a c e d b y
s e r v o i n g t h e r o b o t w i t h i n a s p e c i f i e d a c c ur a c y . F o r m o s t
j o b s ( s uc h a s m a t e r i a l h a n d l i n g i n d i e - c a s t i n g a n d f o r g i n g ,
s p o t w e l d i n g , a n d p a l l e t i z i n g ) i n d us t r i a l r o b o t s m o v e f r o m
p o i n t t o p o i n t , b ut f o r s o m e j o b s ( s uc h a s a r c w e l d i n g a n d
p a i n t s p r a y i n g ) t h e y m o v e a l o n g c o n t i n uo us p a t h s .
In d us t r i a l r o b o t i n s t a l l a t i o n s f a l l i n t o t h r e e c a t e g o r i e s
( En g e l b e r g e r [ 1 8 ] ) :
1 ) Ro b o t s ur r o un d e d b y w o r k , s uc h a s f o r g i n g a n d
F i g . 2 . Sc h e m a t i c d r a w i n g o f a s i x - j o i n t m a n i p ul a t o r .
t r i m m i n g , p r e s s - t o - p r e s s t r a n s f e r , p l a s t i c m o l d i n g , a n d
i n v e s t m e n t c a s t i n g .
2 ) W o r k c o m e s t o r o b o t , s uc h a s s p o t w e l d i n g , a r c
w e l d i n g , a n d p a l l e t i z i n g .
3 ) Ro b o t t r a v e l s t o w o r k , s uc h a s l o a d i n g a n d un l o a d i n g
a g r o up o f NC m a c h i n e t o o l s .
Th e r e a r e t h o us a n d s o f i n d us t r i a l r o b o t s i n o p e r a t i o n
t o d a y , p r i m a r i l y i n t h e Un i t e d St a t e s , J a p a n , a n d Eur o p e ,
Mo s t n um e r o us a r e t h e l i m i t e d - s e q ue n c e , s i m p l e p i c k -
a n d - p l a c e r o b o t s ( s uc h a s Aut o - Pl a c e ) w i t h t w o t o f o ur
j o i n t s a n d c o s t s r a n g i n g f r o m $ 3 0 0 0 t o $ 1 5 0 0 0 . Mo r e s o -
p h i s t i c a t e d r o b o t s h a v e f i v e o r s i x j o i n t s , h a v e p o s i t i o n a l
s e n s o r y f e e d b a c k , a n d s t o r e m ul t i s t e p p r o g r a m s . Am o n g
m a n y o f t h e m o r e a d v a n c e d i n d us t r i a l r o b o t s c o m m e r c i a l l y
a v a i l a b l e , t h e Un i m a t e ( m a d e b y Un i m a t i o n In c o r p o r a t e d )
i s m o s t c o m m o n . F i g . 3 s h o w s a r o w o f Un i m a t e s s p o t
w e l d i n g a ut o m o b i l e b o d i e s t h a t h a v e b e e n t r a n s f e r r e d a n d
i n d e x e d i n p r e c i s e p o s i t i o n s . Th e p r e s e n t c o s t o f a n i n -
d us t r i a l r o b o t i s a r o un d $ 5 0 0 0 0 ; h o w e v e r , t h e c o s t o f t h e
t r a n s f e r a n d i n d e x i n g e q ui p m e n t m a y b e a s m uc h a s t e n
t i m e s t h e t o t a l c o s t o f t h e r o b o t s t h e m s e l v e s [ 3 ] . He n c e ,
t h e r e i s a n e e d t o d e v e l o p m e t h o d s f o r p a t h c o n t r o l o f r o -
b o t s p e r f o r m i n g s p o t w e l d i n g a n d o t h e r t a s k s o n m o v i n g
l i n e s w i t h o ut t h e us e o f j i g s o r i n d e x i n g f i x t ur e s . F ur t h e r -
m o r e , e x c e p t f o r t h e m o s t p r i m i t i v e s e n s o r y f e e d b a c k , t o -
d a y ' s i n d us t r i a l r o b o t s l a c k s e n s o r s [ 4 2 ] f o r r e c o g n i z i n g ,
i n s p e c t i n g , a n d m a n i p ul a t i n g w o r k p i e c e s t h a t a r e p o s i -
t i o n e d a n d o r i e n t e d r a n d o m l y o n a t a b l e , o n a m o v i n g
c o n v e y o r , o r i n a b i n . Pr e s e n t r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t
p r o g r a m s a r e a i m e d a t o v e r c o m i n g t h e s e m a j o r l i m i t a -
t i o n s .
IV. RESEARCH IN PROG RAMMABLE AUTOMATION
A c o n s i d e r a b l e p r o p o r t i o n o f r e s e a r c h i n i n d us t r i a l a u-
t o m a t i o n h a s b e e n c o n c e n t r a t e d i n r e l a t i v e l y f e w a r e a s
d e a l i n g w i t h b a t c h - p r o d uc t i o n o f d ur a b l e g o o d s , a r e a s t h a t
a p p e a r t o o f f e r t h e g r e a t e s t p o t e n t i a l i n c r e a s e i n p r o d uc -
t i v i t y . Re s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t i n p r o g r a m m a b l e a u-
t o m a t i o n o n a n a t i o n a l b a s i s , a i m e d a t e i t h e r i n c r e a s i n g
p r o d uc t i v i t y o r t h e q ua l i t y o f l i f e a t w o r k o r b o t h , i s b e i n g
s up p o r t e d o n a s i z a b l e s c a l e b y g o v e r n m e n t a g e n c i e s a n d
p r i v a t e i n d us t r i e s i n J a p a n , Eur o p e ( p r i m a r i l y W e s t
G e r m a n y ) , a n d t h e Un i t e d St a t e s .
1 2 6 4
NITZAN AND ROSEN: PROG RAMMABLE INDUSTRIAL AUTOMATION
F i g . 3 . Un i m a t e s s p o t - w e l d i n g a ut o m o b i l e b o d i e s ( c o ur t e s y o f Un i -
m a t i o n , In c .) .
In J a p a n , t h e Mi n i s t r y o f In t e r n a t i o n a l Tr a d e a n d In -
d us t r y ( MITI) a n d p r i v a t e i n d us t r y a r e s up p o r t i n g a ut o -
m a t i o n r e s e a r c h i n g o v e r n m e n t i n s t i t ut e s , i n d us t r i a l l a b -
o r a t o r i e s , a n d un i v e r s i t i e s . La r g e - s c a l e p r o g r a m s i n c l ud e
m a c h i n e un d e r s t a n d i n g o f i m a g e s a n d n a t ur a l s p o k e n
l a n g ua g e , i n d us t r i a l r o b o t a p p l i c a t i o n t o m a t e r i a l h a n d l i n g
a n d a s s e m b l y , v i s ua l i n s p e c t i o n , a n d s t ud i e s l e a d i n g t o a
f ul l y a ut o m a t e d f a c t o r y .
In G e r m a n y , a ut o m a t i o n r e s e a r c h i s s up p o r t e d b y v a r -
i o us g o v e r n m e n t m i n i s t r i e s a n d i s c a r r i e d o ut i n s e v e r a l
un i v e r s i t y i n s t i t ut e s ( s e e Me i s l i n g [ 4 5 ] ) . Th e r e i s a h e a v y
c o n c e n t r a t i o n i n e x t e n d i n g a n d i m p r o v i n g t h e m a c h i n e -
t o o l i n d us t r y f o r b o t h G e r m a n m a n uf a c t ur e r s a n d e x p o r t .
Ma j o r p r o g r a m s i n c l ud e d e v e l o p m e n t a n d d e m o n s t r a t i o n
o f NC m a c h i n e - t o o l c e l l s p r o d uc i n g m i x e s o f p a r t s ; a ut o -
m a t e d s t o r a g e a n d p a r t s f e e d ; r o b o t l o a d i n g a n d un l o a d i n g ;
a d a p t i v e c o n t r o l , i n c l ud i n g d e v e l o p m e n t o f s p e c i a l s e n s o r s
t o m e a s ur e t o o l w e a r a n d c ut t i n g f o r c e s ; a n d e x t e n s i o n o f
t h e APT l a n g ua g e ( EX APT) t o a c c o m m o d a t e a d a p t i v e
c o n t r o l .
In t h e Un i t e d St a t e s , t h e Na t i o n a l Sc i e n c e F o un d a t i o n
i s p r o v i d i n g m a j o r s up p o r t f o r p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n .
A c o l l e c t i o n o f s um m a r i e s f o r t h e s e p r o j e c t s i s g i v e n i n [ 3 6 ] .
Pr o j e c t s i n c l ud e m o d e l i n g a n d a l g o r i t h m s f o r m a n uf a c -
t ur i n g p a r t s b y NC m a c h i n e t o o l s , t o o l - w e a r s e n s i n g , a u-
t o m a t e d o r i e n t a t i o n o f p a r t s a n d p a r t s f e e d i n g , s e n s o r -
c o n t r o l l e d r o b o t s y s t e m s f o r m a t e r i a l h a n d l i n g a n d a s -
s e m b l y , a ut o m a t e d v i s ua l i n s p e c t i o n , h i g h - l e v e l c o m p ut e r
l a n g ua g e s f o r a ut o m a t e d a s s e m b l y , a n d s e v e r a l s p e c i a l -
p ur p o s e p r o g r a m m a b l e m a c h i n e s .
Th e l e v e l o f g o v e r n m e n t s up p o r t i n J a p a n a n d G e r m a n y
i s m uc h h i g h e r t h a n t h a t i n t h e Un i t e d St a t e s [ 4 5 ] ; h o w -
e v e r , a s i g n i f i c a n t n um b e r o f p r i v a t e c o m p a n i e s i n t h e
Un i t e d St a t e s h a v e i n i t i a t e d l a r g e p r o p r i e t a r y r e s e a r c h a n d
d e v e l o p m e n t p r o g r a m s i n t h e p a s t t w o t o t h r e e y e a r s .
Th e r e a r e b a s i c a l l y t w o s c h e m e s f o r a p p l y i n g p r o g r a m -
m a b l e m a n i p ul a t o r s t o m a t e r i a l h a n d l i n g a n d a s s e m b l y ,
d e p e n d i n g o n t h e d e g r e e o f un c e r t a i n t y i n t h e p o s i t i o n a n d
o r i e n t a t i o n o f t h e w o r k p i e c e s : o n e s c h e m e i n d e x e s w o r k -
p i e c e s w i t h i n t i g h t t o l e r a n c e s a n d t h us us e s n o s e n s o r y
f e e d b a c k . Th e o t h e r s c h e m e i n d e x e s w o r k p i e c e s m uc h l e s s
o r n o n e a t a l l a n d t h us us e s a d a p t i v e s e n s o r y f e e d b a c k t o
r e d uc e t h e e r r o r s i n t h e p o s i t i o n a n d o r i e n t a t i o n o f t h e
w o r k p i e c e s t o a c c e p t a b l e l e v e l s .
In t h e f o l l o w i n g , w e b r i e f l y d e s c r i b e s e l e c t e d r e p r e s e n -
t a t i v e r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t p r o g r a m s i n t h e f o l l o w i n g
a r e a s :
1 ) Ne w d e v e l o p m e n t s a n d i m p r o v e m e n t s i n CAD a n d
CAM.
2 ) De v e l o p m e n t o f p r o g r a m m a b l e m a c h i n e s a n d s y s -
t e m s t h a t e x e c ut e s t o r e d p r o g r a m s w i t h o ut s e n s o r y
f e e d b a c k .
3 ) Re s e a r c h i n m a c h i n e i n t e l l i g e n c e t h a t i n c l ud e s f un -
d a m e n t a l w o r k i n i m a g e un d e r s t a n d i n g a n d " h a n d /
e y e " s y s t e m s a p p l i c a b l e t o a s s e m b l y o p e r a t i o n s .
4 ) Re s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t o f m a t e r i a l h a n d l i n g a n d
a s s e m b l y s y s t e m s us i n g s e n s o r - c o n t r o l l e d p r o -
g r a m m a b l e m a n i p ul a t o r s .
A. Co m p ut e r - Ai d e d De s i g n a n d Ma n uf a c t ur i n g
Th e p o w e r f ul c a p a b i l i t i e s o f a c o m p ut e r t o s t o r e a n d
p r o c e s s i n f o r m a t i o n h a v e b e e n ut i l i z e d t o a i d i n o p t i m i z i n g
t h e d e s i g n a n d m a n uf a c t ur e o f m a n y p r o d uc t s . A l a r g e
a m o un t o f CAD/ CAM r e s e a r c h i s b e i n g d o n e i n t h e Un i t e d
St a t e s , Eur o p e , a n d J a p a n . A s t ud y c o n d uc t e d b y IIT
Re s e a r c h In s t i t ut e h a s c o m p i l e d a n i n v e n t o r y o f m o r e t h a n
2 1 6 5 i n d i v i d ua l s a n d o r g a n i z a t i o n s a c t i v e i n CAD/ CAM
r e s e a r c h [ 4 4 ] .
Mo s t o f t h e r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t w o r k i n CAD h a s
b e e n i n t h r e e a r e a s : g r a p h i c s a n d m o d e l i n g ( i n c l ud i n g i n -
t e r a c t i v e us e r l a n g ua g e s , d i s p l a y s o f t h r e e - d i m e n s i o n a l
o b j e c t s f r o m d i f f e r e n t v i e w s , a n d c o m p ut e r - g e n e r a t e d
1 2 6 5
IEEE TRANSACTIONS ON COMPUTERS, DECEMBER 1 9 7 6
m o v i e s ) , o p t i m i z a t i o n a n a l y s e s o f d i f f e r e n t s y s t e m s
( e l e c t r o n i c c i r c ui t s , c o n t r o l s y s t e m s , h y d r a ul i c s y s t e m s ,
d i g i t a l f i l t e r s , l e n s e s , a n d s o o n ) , a n d s p e c i f i c a t i o n o f p a r t s
a n d s y s t e m s ( i n c l ud i n g m e c h a n i c a l c o m p o n e n t s a n d s u-
b a s s e m b l i e s , p r i n t e d - c i r c ui t b o a r d s , a n d i n t e g r a t e d c i r -
c ui t s ) .
Pr o g r a m s o f r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t i n CAM a r e
m o v i n g t o w a r d t h e e v e n t ua l g o a l o f a c o m p ut e r - i n t e g r a t e d
a ut o m a t i c f a c t o r y . Th e s e p r o g r a m s a r e o p e n - e n d e d , b ut
t h e y m us t g e n e r a t e a r e t ur n o n i n v e s t m e n t a s t h e t e c h -
n o l o g y e v o l v e s . Cur r e n t r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t CAM
p r o g r a m s m a y b e c l a s s i f i e d i n t o f o ur c a t e g o r i e s [ 2 9 ] :
m o d ul a r a n d c o m p a t i b l e CAM s o f t w a r e f o r o p t i m i z i n g
p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n ; p a r t c l a s s i f i c a t i o n a n d f a c t o r y
l a y o ut b a s e d o n g r o up t e c h n o l o g y ; s y s t e m s o f m ul t i s t a t i o n
m a n uf a c t ur i n g c e l l s , e a c h o p e r a t i n g un d e r h i e r a r c h i c a l
DNC/ CNC us i n g m i n i c o m p ut e r s a n d m i c r o c o m p ut e r s ; a n d
c o m p ut e r - i n t e g r a t e d a ut o m a t i c f a c t o r y ( f o un d o n l y i n
J a p a n , a s w i l l b e d i s c us s e d l a t e r ) .
B. Ma t e r i a l Ha n d l i n g a n d As s e m b l y W i t h o ut Se n s o r s
Ma t e r i a l h a n d l i n g a n d a s s e m b l y o p e r a t i o n s b y p r o -
g r a m m a b l e m a n i p ul a t o r s c a n b e p e r f o r m e d b y f o l l o w i n g
s t o r e d p r o g r a m s w i t h o ut t h e us e o f s e n s o r s i f t h e m a n i p -
ul a t o r s a n d t h e p a r t s t h e y h a n d l e a r e p o s i t i o n e d p r e c i s e l y
w i t h i n a p p r o p r i a t e t o l e r a n c e a n d t h e m a n i p ul a t o r s h a v e
s uf f i c i e n t c o m p l i a n c e . Se v e r a l r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t
p r o g r a m s e x t e n d i n g t h e us e o f i n d us t r i a l r o b o t s t o l o a d i n g
a n d un l o a d i n g NC m a c h i n e t o o l s , a r c w e l d i n g , a n d a s -
s e m b l y a r e d e s c r i b e d n e x t .
At W e s t i n g h o us e El e c t r i c Co r p o r a t i o n ( Ab r a h a m a n d
Sh um
[ 1 ] ) ,
a f o ur - j o i n t p r o g r a m m a b l e m a n i p ul a t o r un d e r
m i n i c o m p ut e r c o n t r o l w a s d e v e l o p e d t o p e r f o r m a r c
w e l d i n g a l o n g c ur v e d t r a j e c t o r i e s . Te a c h i n g i s a c h i e v e d b y
m a n ua l l y g ui d i n g a t i p a t t a c h e d t o t h e t o r c h a l o n g t h e
d e s i r e d w e l d p a t h a n d r e c o r d i n g d i s p l a c e m e n t s i g n a l s f o r
e a c h j o i n t o n a c a s s e t t e t a p e . Th e s e s i g n a l s a r e l a t e r us e d
b y t h e m i n i c o m p ut e r t o c o n t r o l t h e m a n i p ul a t o r m o t i o n
a n d o b t a i n p r o g r a m m a b l e b ut c o n s t a n t w e l d i n g s p e e d .
In J a p a n , K a w a s a k i He a v y In d us t r i e s h a s d e v e l o p e d
s e v e r a l i m p r e s s i v e a p p l i c a t i o n s o f Un i m a t e s ( m a d e b y
K a w a s a k i ) t o m a t e r i a l h a n d l i n g a n d a s s e m b l y o p e r a t i o n s .
A m o b i l e r o b o t e q ui p p e d w i t h a t h r e e - f i n g e r e d h a n d i s
us e d t o l o a d a n d un l o a d c y l i n d r i c a l w o r k p i e c e s o n t o e i g h t
NC l a t h e s i n a DNC s y s t e m a t F uj i t s u F a n uc , Lt d . [ 2 6 ] .
K a w a s a k i Un i m a t e s h a v e a l s o b e e n a p p l i e d t o a r c w e l d i n g
o f m o t o r c y c l e f r a m e s [ 4 3 ] a n d a ut o m o b i l e r e a r a x l e h o us -
i n g s . Tr a i n i n g i s s i m p l i f i e d b y l e a d i n g a w e l d i n g h e a d t i p
a l o n g t h e i n t e n d e d w e l d c ur v e , us i n g a t a p e m a r k e d w i t h
e q ui d i s t a n t p o i n t s a n d r e c o r d i n g t h e p o s i t i o n s o f t h e s e
p o i n t s . Sm o o t h w e l d i n g i s o b t a i n e d b y i n t e r p o l a t i n g 3 2
e q ua l s t e p s i n t o e a c h s e c t i o n b e t w e e n n e i g h b o r i n g p o i n t s .
K a w a s a k i ' s m o s t i m p r e s s i v e un d e r t a k i n g i s t h e e x p e r i -
m e n t a l d e v e l o p m e n t o f a p i l o t l i n e f o r t h e a ut o m a t e d a s -
s e m b l y o f s m a l l g a s o l i n e e n g i n e s [ 4 3 ] . Un d e r c o n t r o l o f o n e
m i n i c o m p ut e r , t h e a s s e m b l y p r o c e e d s s e q ue n t i a l l y t h r o ug h
f i v e w o r k s t a t i o n s , e a c h i n c l ud i n g t w o s m a l l K a w a s a k i
Un i m a t e s , a t a b l e , s p e c i a l j i g s a n d t o o l s , p a r t f e e d e r s , a n d
s p e c i a l h a n d s . Co n t r o l l e d b y t h e m i n i c o m p ut e r b ut
w o r k i n g i n d e p e n d e n t l y , e a c h r o b o t p e r f o r m s a s e q ue n c e
o f p r e v i o us l y t a ug h t a s s e m b l y o p e r a t i o n s , a s i l l us t r a t e d i n
F i g . 4 ( s e e [ 4 5 ] ) . Th e s e o p e r a t i o n s i n c l ud e a c q ui r i n g p a r t s ,
f i t t i n g t h e m i n t o t h e c o r r e c t p o s i t i o n s , a n d , i f a p p r o p r i a t e ,
p e r f o r m i n g a f a s t e n i n g o p e r a t i o n . No s e n s o r s a r e b e i n g
us e d f o r m a n i p ul a t i v e c o n t r o l a n d , c o n s e q ue n t l y , t h e r e i s
h e a v y r e l i a n c e o n e x p e n s i v e j i g g i n g f o r o r i e n t a t i o n o f
w o r k p i e c e s . At p r e s e n t , t h e s y s t e m i s s l o w a n d n o t c o s t -
e f f e c t i v e , b ut i m p r o v e m e n t s a r e p l a n n e d .
In J a p a n ' s Me c h a n i c a l En g i n e e r i n g La b o r a t o r y , a n a d -
v a n c e d p r o g r a m t o d e v e l o p a c o m p ut e r - i n t e g r a t e d a ut o -
m a t i c f a c t o r y i s i n t h e p l a n n i n g s t a g e . Th e p r o g r a m i s f i -
n a n c e d b y MITI a n d a b o ut 1 5 p r i v a t e J a p a n e s e c o m p a n i e s
a n d a s s o c i a t i o n s . It i s e s t i m a t e d t h a t i t w i l l c o s t o v e r $ 1 0 0
m i l l i o n a n d b e o p e r a t i o n a l i n t h e e a r l y 1 9 8 0 ' s . Th e p r o j e c t ,
n a m e d Me t h o d o l o g y f o r Un m a n n e d Ma n uf a c t ur i n g
( MUM) , h a s f o r e c a s t r a t h e r a m b i t i o us g o a l s
[ 3 1 ] :
t h e f a c -
t o r y w i l l b e r un b y a t e n - p e r s o n c r e w a n d b e e q ui v a l e n t t o
a c o n v e n t i o n a l f a c t o r y w i t h a b o ut 7 5 0 w o r k e r s . Op e r a t i n g
2 4 h o ur s p e r d a y , t h i s a ut o m a t i c f a c t o r y w i l l b e c a p a b l e o f
p r o d uc i n g a b o ut 2 0 0 0 d i f f e r e n t p a r t s , 3 0 p a r t s p e r d a y i n
l o t s i z e s o f 1 t o 2 5 , w h i c h w i l l b e i n s p e c t e d a n d a s s e m b l e d
t o p r o d uc e a b o ut 5 0 d i f f e r e n t m a c h i n e c o m p o n e n t s , s uc h
a s s p i n d l e a n d t ur r e t h e a d s , g e a r b o x e s , a n d s o o n . Ma -
c h i n i n g c e l l s , b a s e d o n t h e p r i n c i p l e o f g r o up t e c h n o l o g y ,
w i l l b e c o n t r o l l e d b y a h i e r a r c h y o f m i n i c o m p ut e r s a n d
m i c r o c o m p ut e r s , a n d w i l l r e c e i v e w o r k p i e c e s v i a a n a ut o -
m a t e d t r a n s f e r s y s t e m . Ea c h c e l l w i l l b e e q ui p p e d w i t h
i n s p e c t i o n a n d d i a g n o s t i c s y s t e m s f o r m o n i t o r i n g p r o d uc t
q ua l i t y , t o o l w e a r , a n d c o n d i t i o n s o f m a c h i n e o p e r a t i o n .
As s e m b l y c e l l s , s i m i l a r i n p r i n c i p l e t o t h e m a c h i n i n g c e l l s ,
w i l l b e e q ui p p e d w i t h m ul t i p l e m a n i p ul a t o r s , f a s h i o n e d
a f t e r p r e s e n t i n d us t r i a l r o b o t s , a n d a n a ut o m a t e d t r a n s f e r
s y s t e m f o r m o v e m e n t o f a s s e m b l i e s . Th e f i r s t p i l o t i n -
s t a l l a t i o n i s n o t e x p e c t e d t o b e c o s t - e f f e c t i v e b ut o p t i m i -
z a t i o n a n d i m p r o v e m e n t s w i l l , i t i s h o p e d , p e r m i t t h e e v -
o l ut i o n o f a n e c o n o m i c a l l y a c c e p t a b l e s y s t e m .
C. Ma c h i n e In t e l l i g e n c e Re s e a r c h
W i t h i n t h e l a s t 1 5 y e a r s , c o m p ut e r s c i e n t i s t s i n a n um b e r
o f l a b o r a t o r i e s i n t h e Un i t e d St a t e s , J a p a n , a n d t h e Un i t e d
K i n g d o m h a v e i n i t i a t e d r e s e a r c h i n m a c h i n e i n t e l l i g e n c e
b a s e d o n e m ul a t i o n o f h um a n m a n i p ul a t i o n , s e n s i n g , i n -
t e r p r e t a t i o n , p r o b l e m s o l v i n g , a n d p l a n n i n g t h a t i s c o m -
m o n l y c a l l e d a r t i f i c i a l i n t e l l i g e n c e ( Al ) . Co m p ut e r - c o n -
t r o l l e d m a n i p ul a t i o n w a s i n i t i a t e d a t M.I.T. i n t h e e a r l y
1 9 6 0 ' s ( Er n s t [ 1 9 ] ) a n d l a t e r b e c a m e p a r t o f a l a r g e r p r o -
g r a m t h a t i n c l ud e d a " h a n d / e y e " p r o j e c t ( Mi n s k y [ 3 0 ] ) a n d
h a s c o n t i n ue d t o t h e p r e s e n t d a y . Ot h e r r e l a t e d p r o g r a m s
w e r e i n i t i a t e d a t St a n f o r d Un i v e r s i t y ( Mc Ca r t h y e t a l .
[ 2 7 ] ) , t h e St a n f o r d ' Re s e a r c h In s t i t ut e ( Ro s e n a n d Ni l s s o n
[ 3 9 ] ) ,
t h e Un i v e r s i t y o f Ed i n b ur g h ( Am b l e r e t a l .
[ 4 ] ) , a n d
t h e Hi t a c h i Ce n t r a l Re s e a r c h La b o r a t o r y , To k y o ( Ej i r i e t
a l . [ 1 6 ] ) . Th e s e p r o g r a m s h a v e e x p l o r e d a n d e s t a b l i s h e d
b a s i c t e c h n i q ue s f o r t h e a ut o n o m o us c o n t r o l b y c o m p ut e r
o f t h e a c t i o n s o f s e n s o r - m e d i a t e d m e c h a n i c a l a r m - a n d -
h a n d s y s t e m s a n d f o r m a c h i n e v i s i o n a n d o t h e r s e n s o r y
1 2 6 6
NITZAN AND ROSEN: PROG RAMMABLE INDUSTRIAL AUTOMATION
F i g . 4 . As s e m b l y o p e r a t i o n b y t w o K a w a s a k i Un i m a t e s .
m o d a l i t i e s . Ot h e r t o p i c s o f f ut ur e i n t e r e s t t o a ut o m a t i o n
h a v e i n c l ud e d w o r k i n m o d e l i n g , p r o b l e m s o l v i n g , r e c o g -
n i t i o n o f i s o l a t e d w o r d s a n d c o n t i n uo us s p e e c h , a n d a u-
t o m a t i c p r o g r a m m i n g .
Th i s b a s i c w o r k h a s l e d d i r e c t l y t o r e s e a r c h a c t i v i t i e s i n
a d v a n c e d i n d us t r i a l a ut o m a t i o n , s uc h a s s e n s o r - c o n t r o l l e d
i n d us t r i a l r o b o t s , v i s ua l s e n s i n g a n d i n s p e c t i o n , a n d
m e t h o d s f o r t r a i n i n g o r p r o g r a m m i n g t h e r o b o t s . F un d a -
m e n t a l w o r k i s c o n t i n ui n g i n m a n y n e w d i r e c t i o n s ( Ni l s s o n
[ 3 4 ] ) a n d w o r k r e l a t i n g t o p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n h a s
b e e n i n i t i a t e d i n m a n y o t h e r l a b o r a t o r i e s w i t h m a j o r e m -
p h a s i s o n t h e m o r e p r a g m a t i c d e v e l o p m e n t o f us e f ul
h a r d w a r e a n d s o f t w a r e s y s t e m s .
D. Se n s o r - Co n t r o l l e d Ma n i p ul a t i o n
As w e p o i n t e d o ut p r e v i o us l y , c ur r e n t l y a v a i l a b l e i n -
d us t r i a l r o b o t s a r e s ui t a b l e f o r l a b o r - i n t e n s i v e t a s k s i n
b a t c h p r o d uc t i o n b e c a us e t h e y a r e p r o g r a m m a b l e ; h o w -
e v e r , t h e y l a c k s e n s o r s a n d , h e n c e , c a n c o p e o n l y w i t h
p r e p r o g r a m m e d t a s k s i n h i g h l y s t r uc t ur e d e n v i r o n m e n t s
w h e r e p a r t s a n d t o o l s a r e p o s i t i o n e d a n d o r i e n t e d p r e c i s e l y
b y i n d e x i n g f i x t ur e s . Th e c o s t o f t h e s e f i x t ur e s m a y b e
a c c e p t a b l e f o r m a s s p r o d uc t i o n b ut m a y b e t o o h i g h f o r
b a t c h p r o d uc t i o n , e s p e c i a l l y i f t h e l o t s i z e i s s m a l l . Th e r e
i s , t h e r e f o r e , a n e e d t o a ug m e n t t h e c a p a b i l i t i e s o f a n i n -
d us t r i a l r o b o t s o t h a t i t c a n " f i n d " a n d a c q ui r e un i n d e x e d
w o r k p i e c e s a n d c o p e w i t h un e x p e c t e d e v e n t s i n p e r f o r m i n g
m a t e r i a l h a n d l i n g a n d a s s e m b l y o p e r a t i o n s . To s a t i s f y t h i s
n e e d , m uc h o f t h e o n g o i n g r e s e a r c h i n p r o g r a m m a b l e a u-
t o m a t i o n i s c o n c e n t r a t e d o n e q ui p p i n g t h e i n d us t r i a l r o b o t
w i t h s e n s o r s , a n d c o n t r o l l i n g a n i n t e g r a t e d s y s t e m o f r o b o t
a n d s e n s o r s b y a c o m p ut e r . De t a i l e d d e s c r i p t i o n s
o f t h e us e
o f s e n s o r s i n p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n i s
g i v e n b y t h e
a ut h o r s e l s e w h e r e [ 4 2 ] .
Ma n i p ul a t i o n o f w o r k p i e c e s a n d t o o l s f o r m a t e r i a l
h a n d l i n g a n d a s s e m b l y r e q ui r e s m a n y b a s i c
o p e r a t i o n s ,
s uc h a s . g r a s p i n g , h o l d i n g , i n s e r t i n g , a l i g n i n g , f i t t i n g ,
s c r e w i n g , t ur n i n g , a n d s o o n . Hum a n
m a n i p ul a t i o n d e -
p e n d s g r e a t l y o n s e n s o r y f e e d b a c k t o d e t e r m i n e t h e i d e n -
t i t y , p o s i t i o n , a n d o r i e n t a t i o n o f o b j e c t s , a n d t o c o n t r o l t h e
c o m p l e x m o t i o n s a n d t r a j e c t o r i e s o f t h e h a n d s . Em ul a t i o n
o f h um a n s e n s o r y f e e d b a c k t o c o n t r o l r o b o t m a n i p ul a t i o n
i n un s t r uc t ur e d e n v i r o n m e n t s a p p e a r s p r o m i s i n g .
Hum a n w o r k e r s m a k e us e o f b o t h c o n t a c t ( f o r c e , t o r q ue ,
o r t o uc h ) s e n s i n g a n d n o n c o n t a c t ( v i s ua l ) s e n s i n g . Si m i -
l a r l y , s e n s o r s f o r p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n m a y b e c l a s -
s i f i e d i n t o c o n t a c t s e n s o r s ( f o r c e a n d t o r q ue s e n s o r s a n d
t o uc h s e n s o r s , s uc h a s b i n a r y s w i t c h e s ) a n d n o n c o n t a c t
s e n s o r s ( e l e c t r o - o p t i c a l i m a g i n g s e n s o r s , s uc h a s t e l e v i s i o n
c a m e r a s , p r o x i m i t y s e n s o r s , a n d r a n g e - i m a g i n g s e n s o r s ) .
On e g o o d s t r a t e g y f o r r o b o t m a n i p ul a t i o n i s t o m a k e us e
o f n o n c o n t a c t s e n s o r s f o r c o a r s e - r e s o l ut i o n m o t i o n a n d
c o n t a c t s e n s o r s f o r f i n e r e s o l ut i o n m o t i o n . F o r e x a m p l e ,
a v i s ua l s e n s o r c a n g ui d e a m a n i p ul a t o r t o a c q ui r e a
w o r k p i e c e a t a r a n d o m p o s i t i o n a n d o r i e n t a t i o n . Th e m a -
n i p ul a t o r h a n d , f i t t e d w i t h c o m p l i a n t f i n g e r s c r ud e l y
b r a c k e t i n g t h e w o r k p i e c e , c a n t h e n g r a s p i t , r e l y i n g o n
c o n t a c t t o uc h s e n s o r s t o s t o p t h e m o t i o n o f t h e f i n g e r s
w h e n s p e c i f i e d t o uc h f o r c e s a r e d e t e c t e d . Th e t o uc h s e n -
s o r s h a v e t h us p e r f o r m e d f i n e r e s o l ut i o n s e n s i n g a n d
c o m p e n s a t e d f o r t h e l a c k o f p r e c i s i o n i n b o t h t h e v i s ua l
s e n s o r a n d t h e m a n i p ul a t o r . Th i s c o m m o n t a s k i l l us t r a t e s
t h e r e l a t i v e m e r i t o f e a c h t y p e o f s e n s o r a n d t h e a d v a n t a g e
o f us i n g b o t h .
Ce r t a i n c o m p ut e r - c o n t r o l l e d m a t e r i a l h a n d l i n g a n d .
a s s e m b l y t a s k s , s uc h a s r a p i d i n s e r t i o n o f a s h a f t i n t o a
h o l e , c a n m a t c h h um a n a d a p t a t i o n a n d s p e e d w i t h c o n t a c t
s e n s i n g o n l y . On t h e o t h e r h a n d , s o m e t a s k s c a n b e e f f e c t e d
b y o n l y n o n c o n t a c t s e n s i n g . Am o n g t h e s e , t h e m o s t i m -
p o r t a n t t a s k s a r e v i s ua l i n s p e c t i o n a n d o b j e c t f i n d i n g , t h a t
i s , d e t e r m i n i n g t h e i d e n t i t y , p o s i t i o n , a n d o r i e n t a t i o n o f
a n o b j e c t . Bo t h o f t h e s e t a s k s a r e us ua l l y p e r f o r m e d b y
us i n g v i d i c o n o r , p r e f e r a b l y , s o l i d - s t a t e t e l e v i s i o n c a m e r a s
[ 1 5 ] , [ 1 1 ] , a n d b o t h r e l y o n p i c t ur e - p r o c e s s i n g m e t h o d s
[ 1 4 ] , a l t h o ug h n e w r a n g e - i m a g i n g t e c h n i q ue s m i g h t a l s o
b e c o n s i d e r e d [ 3 5 ] .
Th e v i s ua l i n s p e c t i o n w e r e f e r t o i s p e r f o r m e d q ua l i t a -
t i v e l y o r s e m i q ua n t i t a t i v e l y , w i t h o ut t h e a i d o f i n s t r um e n t s
o t h e r t h a n t h e v i s ua l s e n s o r i t s e l f . W e d i s t i n g ui s h b e t w e e n
e x p l i c i t i n s p e c t i o n a n d i m p l i c i t i n s p e c t i o n . Ex p l i c i t i n -
s p e c t i o n [ 2 ] , [ 1 3 ] , [ 1 7 ] , [ 2 2 ] i s r e l a t e d t o q ua l i t y c o n t r o l a n d
i n c l ud e s i d e n t i f y i n g p a r t s , d e t e c t i n g d e f e c t s , e x a m i n i n g
s ur f a c e f i n i s h , v e r i f y i n g t h e c o r r e c t n um b e r a n d a p p r o x i -
m a t e l o c a t i o n s a n d s i z e s o f h o l e s a n d p a r t s , a n d c h e c k i n g
t h e c o m p l e t e n e s s o f a s s e m b l y . Im p l i c i t i n s p e c t i o n i s a
s e c o n d a r y o p e r a t i o n , p r i m a r i l y d ur i n g a s s e m b l y , t o a s -
c e r t a i n t h a t t h e w o r k p i e c e s t o b e a s s e m b l e d a r e c o r r e c t ,
c o m p l e t e , a n d n o t d a m a g e d . Vi s ua l i n s p e c t i o n i s d i f f i c ul t
t o g e n e r a l i z e a n d i s t h us b a s e d o n a g r o w i n g l i b r a r y o f
p r o g r a m s
[ 2 ] ,
e a c h l i m i t e d t o a c l a s s o f i n s p e c t i o n .
Th e m a n y us e s o f s e n s o r - c o n t r o l l e d m a n i p ul a t i o n h a v e
h a r d l y b e e n e x p l o i t e d o ut s i d e t h e l a b o r a t o r y . Th e e x a m -
p l e s d i s c us s e d b e l o w a r e r e p r e s e n t a t i v e o f t h e w o r k g o i n g
o n , b ut a r e i n n o w a y e x h a us t i v e .
At St a n f o r d Un i v e r s i t y ( Bo l l e s a n d Pa ul [ 1 0 ] ) , a m a -
n i p ul a t o r c a l l e d t h e " St a n f o r d a r m " w a s p r o g r a m m e d t o
a s s e m b l e a w a t e r p um p c o m p o s e d o f a b a s e , a g a s k e t , a t o p ,
1 2 6 7
IEEE TRANSACTIONS ON COMPUTERS, DECEMBER 1 9 7 6
a n d s c r e w s . J o i n t f o r c e s w e r e s e n s e d i n d i r e c t l y b y m o n i -
t o r i n g t h e c ur r e n t s i n t h e d r i v e m o t o r s , a n d g r a v i t y a n d
i n e r t i a l f o r c e s w e r e c o m p e n s a t e d w h i l e s e r v o i n g t h e a r m
b y a c o m p ut e r . F o r c e f e e d b a c k w a s us e d t o l o c a t e h o l e s a n d
t o i n s e r t g a s k e t - a l i g n i n g p e g s i n t o t h e h o l e s . Cur r e n t l y , a
h i g h - l e v e l p r o g r a m m i n g l a n g ua g e , n a m e d AL, i s b e i n g
d e v e l o p e d f o r s e n s o r - c o n t r o l l e d m a n i p ul a t o r s p e r f o r m i n g
a s s e m b l y o p e r a t i o n ( Bi n f o r d e t a l . [ 9 ] ) .
At Hi t a c h i Ce n t r a l Re s e a r c h La b o r a t o r y ( G o t o [ 2 0 ] ) , a
t w o - f i n g e r e d h a n d w i t h s e n s o r s w a s p r o g r a m m e d t o a c -
q ui r e b l o c k s r a n d o m l y l o c a t e d o n a t a b l e a n d t o p a c k t h e m
i n o r d e r l y f a s h i o n o n a p a l l e t . In a m o r e e l a b o r a t e e x p e r i -
m e n t [ 2 4 ] , t h e o r i e n t a t i o n a n d p o s i t i o n o f p r i s m a t i c b l o c k s
m o v i n g o n a c o n v e y o r w e r e d e t e r m i n e d us i n g a t e l e v i s i o n
c a m e r a a n d s p e c i a l p r o c e s s i n g s o f t w a r e . Ea c h b l o c k w a s
t h e n t r a c k e d , p i c k e d up b y a m a n i p ul a t o r w i t h a s uc t i o n
c up , a n d s t a c k e d i n o r d e r l y f a s h i o n . In a n o t h e r p r o j e c t [ 2 1 ] ,
a c o m p l i a n t w r i s t e q ui p p e d w i t h s t r a i n g a ug e f o r c e s e n s o r
w a s us e d t o c o n t r o l t h e i n s e r t i o n o f a h a l f - i n c h d i a m e t e r
p o l i s h e d c y l i n d e r i n t o a h o l e w i t h 7 - t o 2 0 - m i c r o n c l e a r a n c e
i n l e s s t h a n t h r e e s e c o n d s . Th e o p e r a t i o n a l s e t up i s s h o w n
i n F i g . 5 .
At t h e Un i v e r s i t y o f No t t i n g h a m ( He g i n b o t h a m e t a l .
[ 2 3 ] ) , t h e i d e n t i t y , p o s i t i o n , a n d o r i e n t a t i o n o f f l a t w o r k -
p i e c e s w e r e d e t e r m i n e d , o n e a t a t i m e , f r o m a t o p - v i e w
t e l e v i s i o n i m a g e . Th e c a m e r a a n d a s i m p l e m a n i p ul a t o r
w e r e m o un t e d i n t h e s a m e f a s h i o n a s l e n s o b j e c t i v e s a r e
m o un t e d o n a c o m m o n t ur r e t i n a c o m p o un d m i c r o s c o p e .
W i t h t h i s i n f o r m a t i o n , t h e m a n i p ul a t o r t h e n r o t a t e d i n t o
a p o s i t i o n c o a x i a l w i t h t h e o r i g i n a l o p t i c a l a x i s o f t h e
c a m e r a l e n s a n d a c q ui r e d t h e w o r k p i e c e .
At G e n e r a l Mo t o r s Re s e a r c h La b o r a t o r i e s ( Ol s z t y n e t
a l . [ 3 7 ] ) , a n e x p e r i m e n t a l s y s t e m w a s d e v i s e d t o m o un t
w h e e l s o n a n a ut o m o b i l e . Th e l o c a t i o n o f t h e s t ud s o n t h e
h ub s a n d t h e s t ud h o l e s o n t h e w h e e l s w e r e d e t e r m i n e d
us i n g a t e l e v i s i o n c a m e r a c o up l e d t o a c o m p ut e r , a n d t h e n
a s p e c i a l m a n i p ul a t o r m o un t e d t h e w h e e l o n t h e h ub a n d
e n g a g e d t h e s t ud s i n t h e a p p r o p r i a t e h o l e s . Al t h o ug h t h i s
e x p e r i m e n t d e m o n s t r a t e d f e a s i b i l i t y , f ur t h e r d e v e l o p m e n t
i s n e e d e d t o m a k e s uc h a s y s t e m c o s t - e f f e c t i v e .
At IBM Re s e a r c h La b o r a t o r i e s ( W i l l a n d G r o s s m a n
[ 4 6 ] ) , a p r o g r a m h a s b e e n un d e r w a y t o d e v e l o p a c o m -
p ut e r - c o n t r o l l e d s y s t e m f o r a s s e m b l i n g s m a l l b ut c o m p l e x
p a r t s . Th e s y s t e m i n c l ud e s a m ul t i d e g r e e - o f - f r e e d o m
m a n i p ul a t o r w i t h n o v e l l i n e a r h y d r a ul i c m o t o r s , f o r c e a n d
t o uc h s e n s o r s o n t h e f i n g e r s o f t h e h a n d , a n d a s o n i c
p r o x i m i t y s e n s o r t h a t c a n m e a s ur e t h e d i s t a n c e t o a n
o b j e c t w i t h i n a f e w m i l l i m e t e r s . A h i g h - l e v e l p r o g r a m m i n g
l a n g ua g e f o r m e c h a n i c a l a s s e m b l y w a s d e v e l o p e d a n d us e d
t o a c q ui r e a n d a s s e m b l e i r r e g ul a r t y p e w r i t e r p a r t s .
At Dr a p e r La b o r a t o r y ( Ne v i n s a n d W h i t n e y [ 3 3 ] , [ 3 2 ] ) ,
a n o n g o i n g r e s e a r c h p r o g r a m c o n c e n t r a t e s o n a n a l y s i s a n d
e x p e r i m e n t a l v e r i f i c a t i o n o f t h e b a s i c a s p e c t s o f p r o -
g r a m m a b l e a s s e m b l y . As s e m b l y i s d e s c r i b e d f r o m t w o
d i f f e r e n t v i e w s : a m a c r o s c o p i c v i e w f o r c l a s s i f y i n g a n d
c o un t i n g t h e r e q ui r e d f un c t i o n a l t a s k s ( s uc h a s f e t c h i n g ,
g r a s p i n g , p o s i t i o n i n g , a n d r e l e a s i n g ) a n d t o o l s a n d f i x t ur e s ;
a n d a m i c r o s c o p i c v i e w f o r f i t t i n g p a r t s t o g e t h e r , t y p i c a l l y
F i g . 5 . Us e o f f o r c e f e e d b a c k i n p e g - i n - h o l e i n s e r t i o n ( c o ur t e s y o f Hi -
t a c h i , Lt d .) .
i n s e r t i n g a p e g i n t o a h o l e , w h e r e p a r t s g e o m e t r y , c l e a r a n c e ,
f r i c t i o n , a n d d r i v i n g f o r c e s a r e m a j o r f a c t o r s . Th e us e o f
s e n s o r s i n a s s e m b l y o p e r a t i o n s i s c l a s s i f i e d i n t o t h r e e
l e v e l s : Le v e l 0 , w h e r e n o s e n s o r s a r e us e d a n d , h e n c e , t h e
p a r t s a n d t h e m a n i p ul a t o r m us t b e w i t h i n t i g h t t o l e r a n c e
a n d h a v e s o m e c o m p l i a n c e ; Le v e l 1 , w h e r e c o n t a c t s e n s o r s ,
p r o v i d i n g a c t i v e c o m p l i a n c e , c o n t r o l t h e m a n i p ul a t o r
m o t i o n i n a f a i r l y s t r uc t ur e d e n v i r o n m e n t ; a n d Le v e l 2 ,
w h e r e n o n c o n t a c t a n d c o n t a c t s e n s o r s c o n t r o l t h e m a -
n i p ul a t o r i n g r o s s a n d f i n e m o t i o n s , r e s p e c t i v e l y . To c o n -
t r o l f i n e m o t i o n b y a c o m p ut e r , a f o r c e s e n s o r ( i n t h e m a -
n i p ul a t o r w r i s t o r i n a n a s s e m b l y p e d e s t a l ) h a s b e e n us e d
t o p r o v i d e f e e d b a c k i n a c l o s e d - l o o p v e l o c i t y s e r v o s y s t e m
i n w h i c h a m a r n i p ul a t o r i n s e r t s p e g s i n t o h o l e s , p a c k s
o b j e c t s i n t o c o r n e r s , o r f o l l o w s e d g e s .
At St a n f o r d Re s e a r c h In s t i t ut e ( Ro s e n a n d Ni t z a n [ 4 1 ] ,
[ 4 0 ] ) , p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n c o m p o n e n t s , i n c l ud i n g
a Un i m a t e r o b o t , a St a n f o r d a r m , s e n s o r s , a c o n v e y o r , a n d
j o y s t i c k a n d v o i c e c o n t r o l o f t h e m a n i p ul a t o r s , h a v e b e e n
i n t e r f a c e d t o a PDP- 1 1 / 4 0 m i n i c o m p ut e r . Tr a n s f o r m a -
t i o n s b e t w e e n j o i n t , r o o m , a n d h a n d c o o r d i n a t e s o f t h e
Un i m a t e w e r e p r o g r a m m e d a n d a p p l i e d t o c o n t r o l t h e
Un i m a t e m o t i o n a l o n g a n y d e s i r e d p a t h , s uc h a s a s t r a i g h t
l i n e . Al g o r i t h m s w e r e d e v e l o p e d t o e f f e c t s m o o t h t r a n s i t i o n
b e t w e e n i n t e r s e c t i n g s t r a i g h t s e g m e n t s a n d t o p e r f o r m
d i f f e r e n t t a s k s , s uc h a s p a l l e t i z i n g a n d p a i n t s p r a y i n g o n
a c o n v e y o r m o v i n g w i t h v a r i a b l e s p e e d ( s e e Pa ul [ 3 8 ] ) . Th e
ut i l i t y o f s e n s o r y f e e d b a c k t o c o n t r o l t h e Un i m a t e w a s
d e m o n s t r a t e d i n s e v e r a l m a t e r i a l h a n d l i n g e x p e r i m e n t s :
us i n g v i s ua l f e e d b a c k , t h e Un i m a t e a c q ui r e d c a s t i n g s p o -
s i t i o n e d a n d o r i e n t e d r a n d o m l y o n a m o v i n g c o n v e y o r b e l t
a n d , i n a n o t h e r e x p e r i m e n t , p a c k e d c a s t i n g s i n t o b o x e s
t h a t w e r e a l s o r a n d o m l y p o s i t i o n e d a n d o r i e n t e d o n t h e
m o v i n g b e l t . Th e l a t t e r e x p e r i m e n t a n d a d i s p l a y o f a b o x
i m a g e p r o c e s s e d i n t h e m i n i c o m p ut e r a r e s h o w n i n F i g . 6 .
In t h e s e e x p e r i m e n t s , o b j e c t f i n d i n g i s b a s e d o n s e q ue n t i a l
m e a s ur e m e n t o f a m i n i m um s e t o f f e a t ur e s , w h i c h a r e i n -
v a r i a n t t o o b j e c t p o s i t i o n a n d o r i e n t a t i o n , i n a " d e c i s i o n -
t r e e " c l a s s i f i c a t i o n s c h e m e ( s e e Ag i n a n d Dud a [ 2 ] ) . Se -
l e c t i o n o f t h e d i s t i n g ui s h i n g f e a t ur e s i s d o n e a ut o m a t i c a l l y
b y a t r a i n i n g p r o g r a m , w i t h t h e o p e r a t o r s i m p l y s h o w i n g
s a m p l e s o f e a c h w o r k p i e c e i n s e v e r a l o r i e n t a t i o n s t o t h e
1 2 6 8
NITZAN AND ROSEN: PROG RAMMABLE INDUSTRIAL AUTOMATION
F i g . 6 . Us e o f v i s ua l s e n s o r i n p a c k i n g c a s t i n g s i n t o b o x e s r a n d o m l y
o r i e n t e d o n a m o v i n g c o n v e y o r .
v i e w i n g s y s t e m . Th e d e c i s i o n - t r e e p r o g r a m i s t h e n a ut o -
m a t i c a l l y g e n e r a t e d , a n d t h e n c e c a n b e e x e c ut e d t o f i n d
e a c h p a r t . Us i n g f o r c e f e e d b a c k , t h e Un i m a t e a l s o p a c k e d
w a s h i n g - m a c h i n e p um p s i n a r e g ul a r a r r a y i n t o a t o t e b o x
a n d , i n a n o t h e r e x p e r i m e n t , a c q ui r e d o n e c a s t i n g a t a t i m e
f r o m a r a n d o m l y p a c k e d b i n a n d t r a n s p o r t e d i t t o a s p e c -
i f i e d p l a c e . Tr a i n i n g t h e Un i m a t e t o p e r f o r m t h e l a t t e r t a s k
w i t h t h e a i d o f j o y s t i c k s a n d v o i c e c o n t r o l i s s h o w n i n F i g .
7 .
V. F UTURE PROSPECTS
Pr o g r a m m a b l e i n d us t r i a l a ut o m a t i o n p r o v i d e s t h e
p r o s p e c t o f g r e a t l y r e d uc i n g t h e n um b e r o f d a n g e r o us ,
b o r i n g , a n d d i f f i c ul t j o b s i n m a n uf a c t ur i n g w h i l e a t t h e
s a m e t i m e i n c r e a s i n g t h e p r o d uc t i v i t y , q ua l i t y o f l i f e a t
w o r k , a n d q ua l i t y o f p r o d uc t s .
Se c o n d - g e n e r a t i o n i n d us t r i a l r o b o t s w i t h g r e a t l y e x -
t e n d e d c a p a b i l i t i e s a r e b e i n g d e v e l o p e d t o c o p e w i t h un -
s t r uc t ur e d e n v i r o n m e n t s . Th e s e n e w s y s t e m s a r e n e e d e d
f o r m a t e r i a l - h a n d l i n g , i n s p e c t i o n , a n d a s s e m b l y o p e r a t i o n s
t h a t a r e s t i l l h i g h l y l a b o r - i n t e n s i v e i n b a t c h - p r o d uc e d
d i s c r e t e p a r t m a n uf a c t ur i n g i n d us t r i e s . Th e s e s y s t e m s w i l l
i n c o r p o r a t e c o m p ut e r - c o n t r o l l e d m a n i p ul a t o r s t o g e t h e r
w i t h c o n t a c t a n d n o n c o n t a c t s e n s o r s t o m e d i a t e c o m p l e x
m a n i p ul a t i o n s . It w i l l s o o n b e e c o n o m i c a l l y f e a s i b l e t o
i n s p e c t , f i n d , a n d m a n i p ul a t e r a n d o m l y o r i e n t e d w o r k -
p i e c e s f o r m a t e r i a l - h a n d l i n g o p e r a t i o n s , a n d s ub s e q ue n t l y
t o a p p l y t h e s e c a p a b i l i t i e s t o t h e m o r e d i f f i c ul t t a s k s i n
a ut o m a t i c a s s e m b l y . It i s e x p e c t e d t h a t t h e s e n e w s y s t e m s
w i l l b e i n t r o d uc e d s i n g l y o r a f e w a t a t i m e , a n d w i t h a w i d e
s p e c t r um o f us e , w i t h i n t h e n e x t f i v e y e a r s . Th e k e y
i s s ue s - r e l i a b i l i t y , c o s t - e f f e c t i v e n e s s , a n d a v a i l a b l e c a p -
i t a l - w i l l c o n t r o l t h e i r r a t e o f i n t r o d uc t i o n , p e r h a p s a c -
c e l e r a t e d b y g o v e r n m e n t r e g ul a t i o n s f o r w o r k e r h e a l t h a n d
s a f e t y .
Th i r d - g e n e r a t i o n r o b o t s y s t e m s b a s e d o n a d v a n c e d
m a c h i n e - i n t e l l i g e n c e r e s e a r c h a r e i n a n e a r l y s t a t e o f d e -
v e l o p m e n t . Th e s e s y s t e m s w i l l b e i m p o r t a n t c o m p o n e n t s
f o r f ul l y a ut o m a t e d m a n uf a c t ur i n g p r o c e s s e s . Ot h e r
c o m p o n e n t s , n o w i n t h e a c t i v e r e s e a r c h s t a g e , i n c l ud e t h e
F i g . 7 . Bi n - p i c k i n g t r a i n i n g w i t h j o y s t i c k s a n d v o i c e c o n t r o l .
d e v e l o p m e n t o f g o o d c o m p ut e r m o d e l s f o r e n t i r e m a n u-
f a c t ur i n g s y s t e m s t h a t a r e b a d l y n e e d e d t o p r o v i d e e f f i -
c i e n t p l a n n i n g , s c h e d ul i n g , a n d l i n e - b a l a n c i n g f un c t i o n s
f o r m a x i m i z i n g m a c h i n e ut i l i z a t i o n a n d m i n i m i z i n g t h e
i n v e n t o r y i n a f a c t o r y . Th e s e f ut ur e d e v e l o p m e n t s p r o v i d e
t h e m o t i v a t i o n f o r a s e r i o us c o n s i d e r a t i o n o f t h e s o c i a l a n d
e c o n o m i c w o r t h o f a n e s s e n t i a l l y f ul l y a ut o m a t i c f a c t o r y
t o b e m a n n e d b y a s m a l l c a d r e o f t r a i n e d s up e r v i s o r y ,
p r o g r a m m i n g , a n d m a i n t e n a n c e p e r s o n n e l . W e b e l i e v e
t h e s e e v o l ut i o n a r y d e v e l o p m e n t s w i l l m a t ur e b y t h e e n d
o f t h i s
c e n t ur y .
REF ERENCES
[ 1 ] R. G . Ab r a h a m a n d L. Y . Sh um , " Ro b o t a r c w e l d e r w i t h c o n t o ur i n g
t e a c h m o d e ," i n Pr o c . 5 t h In t . Sy m . In d us t r i a l Ro b o t s , IIT Re s e a r c h
In s t i t ut e , Ch i c a g o , IL, Se p t . 1 9 7 5 , p p . 2 3 9 - 2 5 8 .
[ 2 ] G . J . Ag i n a n d R. 0 . Dud a , " SRI v i s i o n r e s e a r c h f o r a d v a n c e d i n -
d us t r i a l a ut o m a t i o n ," i n Pr o c . 2 n d USA- J a p a n Co m p ut . Co n f .,
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c e i v e d t h e B.S.
d e g r e e
f r o m t h e Te c h n i o n ,
Is -
r a e l In s t i t ut e o f Te c h n o l o g y , Ha i f a , Is r a e l ,
i n
1 9 5 1 ,
a n d t h e M.S. a n d Ph .D.
d e g r e e s
f r o m t h e
Un i v e r s i t y
o f
Ca l i f o r n i a , Be r k e l e y ,
i n 1 9 5 6 a n d
1 9 5 9 , r e s p e c t i v e l y ,
a l l i n e l e c t r i c a l
e n g i n e e r i n g .
F r o m 1 9 5 1 t o 1 9 5 3 h e w a s w i t h t h e So l l e l
Bo n e h Co m p a n y , Ha i f a , e n g a g e d
i n t h e d e s i g n
o f e l e c t r i c a l i n s t a l l a t i o n s . Dur i n g
1 9 5 3 - 1 9 5 4 h e
w a s a F i e l d En g i n e e r
f o r t h e Be c h t e l Co r p o r a -
t i o n , Sa n F r a n c i s c o , CA. Si n c e 1 9 5 9 h e h a s b e e n w i t h t h e St a n f o r d Re -
s e a r c h In s t i t ut e , ( SRI) ,
Me n l o Pa r k , CA. F r o m 1 9 5 9 t o 1 9 7 0 h e d e v e l o p e d
m o d e l s f o r m a g n e t i c f l ux s w i t c h i n g i n t o r o i d a l a n d m ul t i p a t h
c o r e s , a n d
c o m p ut e r p r o g r a m s f o r a n a l y z i n g e l e c t r o n i c c i r c ui t s i n c l ud i n g m a g n e t i c
c o r e s . Dur i n g 1 9 7 0 - 1 9 7 1 h e t a ug h t
e l e c t r i c a l e n g i n e e r i n g
c o ur s e s a t t h e
Te c h n i o n . Si n c e 1 9 7 1 h e h a s b e e n w o r k i n g o n m a c h i n e p e r c e p t i o n a n d
p r o g r a m m a b l e a ut o m a t i o n a t t h e Ar t i f i c i a l In t e l l i g e n c e Ce n t e r a t SRI.
Dr . Ni t z a n i s a m e m b e r o f t h e Sc i e n t i f i c Re s e a r c h So c i e t y
o f Am e r i -
c a .
Ch a r l e s Ro s e n ( M' 4 0 - SM' 4 6 - F ' 7 4 )
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To r o n t o , On t ., Ca n a d a ,
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He r e c e i v e d t h e B.E.E. d e g r e e f r o m t h e Co o p e r
Un i o n In s t i t ut e o f
Te c h n o l o g y ,
Ne w Y o r k , NY ,
X m m
i n
1 9 4 0 , t h e M. En g . d e g r e e f r o m Mc G i l l Un i -
v e r s i t y , Mo n t r e a l , P.Q ., Ca n a d a ,
i n
1 9 5 0 ,
a n d
t h e Ph .D.
d e g r e e
i n e l e c t r i c a l
e n g i n e e r i n g
f r o m
Sy r a c us e Un i v e r s i t y , Sy r a c us e , NY ,
i n 1 9 5 6 .
Dur i n g 1 9 4 0 - 1 9 4 3 h e w a s w i t h t h e Br i t i s h
Ai r Co m m i s s i o n p e r f o r m i n g i n s p e c t i o n
o f m a n -
uf a c t ur i n g f a c i l i t i e s f o r a i r c r a f t i n s t r um e n t s a n d r a d i o s y s t e m s .
F r o m 1 9 4 3
t o 1 9 4 6 h e w a s a Pr o j e c t En g i n e e r a t F a i r c h i l d Ai r c r a f t Co m p a n y ,
Lo n -
g ue ui l , P.Q ., Ca n a d a , i n c h a r g e o f t h e r a d i o a n d s p o t - w e l d d e p a r t m e n t s .
F r o m 1 9 4 6 t o 1 9 4 8 h e w a s Co - Ow n e r a n d Ch i e f En g i n e e r o f El e c t r o l a b s ,
Re g ' d ., Mo n t r e a l , P.Q ., Ca n a d a , m a n uf a c t ur i n g i n t e r c o m m un i c a t i o n
e q ui p m e n t . F r o m 1 9 4 8 t o 1 9 5 0 h e s e r v e d a s a p a r t - t i m e La b o r a t o r y
In -
s t r uc t o r a t Mc G i l l Un i v e r s i t y , w h i l e c o n s ul t i n g o n s p o t - w e l d i n g .
F r o m
1 9 5 0 t o 1 9 5 7 h e w a s w i t h t h e El e c t r o n i c s La b o r a t o r y , G e n e r a l El e c t r i c
Co m p a n y , w h e r e h e c o n d uc t e d r e s e a r c h i n s o l i d s t a t e p h y s i c s , s p e c i a l i z i n g
i n s e m i c o n d uc t o r , m a g n e t i c , a n d p i e z o e l e c t r i c d e v i c e s . Si n c e 1 9 5 7 h e h a s
b e e n w i t h St a n f o r d Re s e a r c h In s t i t ut e , Me n l o Pa r k , CA, w h e r e h e h a s
i n i t i a t e d a n d m a n a g e d r e s e a r c h p r o g r a m s i n m i c r o e l e c t r o n i c s , p a t t e r n
r e c o g n i t i o n , a r t i f i c i a l i n t e l l i g e n c e , a n d p r o g r a m m a b l e
i n d us t r i a l a ut o -
m a t i o n .
Dr . Ro s e n i s a m e m b e r o f t h e Am e r i c a n Ph y s i c a l So c i e t y , AAAS, a n d
RESA. He s e r v e s o n t h e Ad v i s o r y Co m m i t t e e o n Te c h n o l o g i c a l In n o -
v a t i o n o f t h e Na t i o n a l Ac a d e m y o f Sc i e n c e s .
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