Univerzitet u Banjoj Luci

Mainski fakultet
Predmet: Mehatronika motora i vozila







SEMINARSKI RAD
ABS-anti lock brake system




Profesori: Student:
dr Radivoje Pei, red. prof. Bojan Mii
dr Dragan Teranovi, docent

Banja Luka, Jun. 2014.
2

Sadraj

Uvod..................................................................................................................................3
1. Osnovni princip rada koionog sistem..........................................................................4
2. ABS i nain funkcionisanja ABS-a..............................................................................5
3.Stabilnost,upravljivost i zaustavni put vozila...............................................................9
4.Davai u sistemu........................................................................................................12
4.1. Glavni koioni cilindar...............................................................................12
4.2. Senzor brzine..............................................................................................12
4.3. Kontroler...................................................................................................13
5. Aktuatori u sistemu..................................................................................................14
5.1. Ventil....................................................................................14
5.2. Pumpa...................................................................................14
5.3. Radni cilindar....................................................................................15
Zakljuak......................................................................................................................16
Literatura......................................................................................................................17




3

Uvod

Sa aspekta bezbijednosti saobraaja, ureaj za zaustavljanje je jedan od najvanih
ureaja na motornom vozilu. Zadatak ureaja za zaustavljanje je veoma kompleksan, a da se
takvi zahtjevi ispune, na vozilu se ugrauju koioni sistemi. Aktiviranjem sistema za koenje
nastaje trenje izmeu pokretnih i nepokretnih elemenata konice. Kinetika energija vozila se
pretvara u toplotnu energiju, koja se oslobaa zbog radne sile trenja nepokretnih i pokretnih
elementa izvrsnog mehanizma konice. Ostvareni moment koenja zavisi od angaovanog
momenta sile prianjanja izmeu pneumatika i podloge. Angaovana vrijednost sile prijanjanja
zavisi od stanja pneumatika, karakteristike podloge, vlanosti podloge, brzine kretanja i drugo.
Osnovni uslov koji, u odnosu na bezbjednost saobraaja, treba da ispuni svaki koioni
sistem jeste da uz maksimalnu moguu efikasnost ne ugrozi stabilnost kretanja i upravljivost
vozila pri koenju. Ovo e biti ostvareno samo u sluaju kada se pri koenju ne ugrozi osnovna
funkcija toka - njegovo kotrljanje po podlozi. Kako je vano da se vozilo u odreenim
uslovima bezbjedno zaustavi, toliko je vano da u toku koenja ne izgubi svoju stabilnost,
odnosno da se kree po trajektoriji koju diktira voza. Pri snanim koenjima, meutim, vozilo
vrlo esto postaje nestabilno, to moe da izazove teke posljedice. Stabilnost se gubi kada se
koenje vri na granici prijanjenja na jednoj ili obje osovine vozila.U tom trenutku je potreban
ABS .









4

1. Osnovni princip rada koionog sistema
Osnovni uslov koji, u odnosu na bezbjednost saobraaja, treba da ispuni svaki koioni
sistem jeste da uz maksimalnu moguu efikasnost ne ugrozi stabilnost kretanja i upravljivost
vozila pri koenju. Budui da postoji mnogo razliitih tehnikih reenja na osnovu kojih se
ostvaruje zaustavljanje vozila, u nastavku e biti objanjen princip rada jednog klasinog,
hidraulinog sistema koenja.
Kod ovog sistema prenos sile od pedale none konice ka koionim mehanizmima ide
preko stuba tenosti koji je zatvoren u cjevovodima pri emu je tenost praktino nestiljiv fluid
(sl. 1). Rad sistema se bazira na zakonima hidrostatike a sastoji se od glavnog koionog cilindra
(1), radnih cilindara (2) i cijevi (3).
Negativna strana kod klasinih sistema koenja je to to se opozicioni tokovi jednako
koe a to, kada se istovremeno tokovi vozila nau na razliitim podlogama
(led,voda,ulje,itd.), moze dovesti do blokiranja pojedinih tockova te prouzrokovati nestabilnost
vozila. Odgovor na navedeni problem je ABS-sistem koji je u nastavku opisan.

Slika 1.Klasini sistem koenja


5

2. ABS i nain funkcionisanja ABS-a
ABS funkcionie tako da se koenje realizuje tano na granici u kojoj se toak
maksimalno usporava, ali jo uvjek se okree. Poto je ova granica teko precizno odrediva i
nije konstantna prilikom koenja broj obrtaja svakog toka se mjeri davaem i prosleije
procesoru ABS-a. Procesor obradjuje dobijene informacije nezavisno za svaki toak i tano
obraunava vrijednosti broja obrtaja i klizanja. KOIONE eljusti steu disk bez otputanja sve
do trenutka pred blokiranje tokova. U trenutku koji prethodi blokiranju tokova ABS
kontroler, koji dobija informacije od senzora, aktivira sklopa elektromagnetnih ventila koji
sniava pritisak ulja u koionom cilindru i otputa eljusti sve dok se koioni moment toliko ne
smanji da tokovi normalno nastavljaju sa svojim obrtanjem. U tom trenutku aktiviraju se
elektromagnetni ventili u suprotnom smijeru, pritisak ulja i intezitet koenja se opet poveava
do granice blokiranja tokova gdje se ciklus ponovo vraa na poetak. Ove promjene pritiska
se deavaju vrlo brzo (3-5 puta u sekundi) zahvaljujui primjeni elektromagnetnih kontrolnih
ventila. Opisani mehanizam se ponavlja dovoljno brzo tako da je toak stalno blizu granice
blokiranja kako bi se ostvarila to via efikasnost koenja, a pritom ne smije da je dostigne.
Iako se itav proces deava potpuno nezavisno od vozaa, informacija o dejstvu sistema stie i
do njega u vidu podrhtavanja papuice konice i paljenjem kontrolne lampice na isntrument
tabli.



Slika 2.Poreenje koenja sa ABS-om i bez

6

Na sledeoj slici je prikazana ema cjelokupnog sistema sa hidraulinom instalacijom i
princip njegovog rada.

Slika 3.ema i nain funkcionisanja ABS-a
Neposredno pred tedenciju toka ka blokiranju na odgovarajui elektromagnetni ventil
djeluje se ogranienom strujom to prouzrokuje udaljavanje magnetnog klipa toliko da je prolaz
za povrat ulja zatvoren. Pri tome se pritisak koenja dri konstantnim. U sluaju da se brzina
odredjenog toka i dalje smanjuje, na odgovarajui elektromagnetni ventil se djeluje jaom
strujom i na taj nain se magnetni klip tako pomjeri da oslobodi povratni kanal. U istom trenutku
se pokree i povratna uljna pumpa koja sprovodi koiono ulje (bez obzira na pritisak u
instalaciji) nazad u koioni krug. Taj trenutak voza osjea kroz blage vibracije na pedali
konice.
Radi boljeg razumjevanja rada ovog sistema uzeemo u razmatranje samo jedan toak:
Proces koenja:
U procesu koenja bez tedencije ka blokiranju, odgovarajui elektromagnetni ventil se
nepobudjuje. Magnetni klip se pod dejstvom opruge dri u krajnjem donjem poloaju. Pritisak
u instalaciji u konkretnom koionom krugu se moe nekontrolisano poveavati i na taj nain
smanjivati brzina posmatranog toka.
Faza dranja pritiska:
Kod tedencije blokiranja toka na odgovarajui elektromagnetni ventil upravljaka
jedinica ABS-a djeluje ogranienom strujom. Tim postupkom se magnetni ventil tako pomjeri
da se zatvori prolaz ka konici. Pritisak u konici se zadrava na odredjenom nivou .
7

Faza pada pritiska:
Ukoliko se brzina toka i dalje smanjuje uprkos tome da se pritisak u instalaciji dri
konstantnim upravljaka jedinica djeluje na odgovarajui elektromagnetni ventil jaom strujom
i na taj nain se magnetni klip postavi u takav poloaj da oslobodi povratni kanal, a pad pritiska
obezbjedjuje rezervoar pritiska. Pritisak u instalaciji pada, a brzina toka se poveava.
Faza porasta pritiska:
Ukoliko se desi da je toak poslije pada pritiska suvie ubrzao kretanje, upravljaka
jedinica prekida napajanje elektromagnetnog ventila i uljne pumpe. Na taj nain se magnetni
klip pod dejstvom opruge ponovo pomjera u donji poloaj i kanal ka konici je prohodan.
Pritisak u instalaciji ponovo raste.
Ove tri navedene faze se ponavljaju onoliko puta sve dok se ne otkloni opasnost od blokiranja
tokova.
Da bi bolje razumjeli funkcionisanje ovog sistema princip rada mozemo vidjeti i sa
sledee eme:

Slika 4.ema ABS-a
8

Na emi se vidi zatvoreno regulacijsko kolo, koje u svom sastavu ima sljedee osnovne
elemente: dava broja obrtaja toka - senzor (1), koji daje upravljakoj jedinici (2) signal
ugaone brzine, na osnovu ega se odreuje ugaono usporenje ili klizanje toka. Na osnovu toga
upravljaka jedinica upravlja regulacionim ventilom - modulatorom (3), tako da se u koni
cilindar (4) iz rezervoara (5), a na osnovu komande saoptene konom ventilu (6), dovodi
pritisak, usklaen s raspoloivim uslovima koenja (prianjanja), Na taj nain se onemoguava
da se sila aktiviranja dovede konici, to bi moglo uzrokovati blokiranje koenog toka.
Princip ABS sistema moze jo bolje da se objasni pomou blok-eme koja je data na sledeoj
slici.

Slika 5.Blok ema ABS-a
Na ovoj emi je objanjeno da se djelovanjem na koioni ventil dovodi do regulacionog
ventila (RV1 za prvi krug, tj. RV2 za drugi krug) odredjeni pritisak. Medjutim ovaj ventil u
koione cilindre proputa pritisak koji je upravljen upravljakom jedinicom, koja zajedno sa
regulacionim ventilom prestavlja regulacioni organ,odnosno regulator u irem smislu rijei.
Reguliui parametri (X1, X2, itd) prestavljaju odgovarajue parametre reima kretanja, tj.
reima koenja. Najvaniji medju njima je ugaono usporenje ili relativna brzina, tj. klizanje
toka, to se dobija od senzora broja obrtaja (X1). Pri tome se u obzir uzima i osovinsko
optereenje toka (Z), kao i drugi parametri koji utiu na njegovo klizanje. Sa Y je oznaen
pritisak koji se regulie i regulisan dovodi u koione cilindre.
9

3.Stabilnost,upravljivost i zaustavni put vozila
Blokiranjem tokova pri koenju, tj. njihovim klizanjem znatno se smanjuje koeficijent
trenja, posebno u poprenom smijeru. Zbog toga se produava zaustavni put, a automobil
postaje potpuno neupravljiv.
Na vlanom kolovozu bre se dostie maksimalna vrijednost koeficijenta prijanjanja,
nakon ega slijedi klizanje, odnosno zanoenje vozila. Do klizanja tokova pri koenju dolazi
pod uslovom da je brzina centra toka razliita od nule, a ugaona brzina jednaka nuli. Tada
kaemo da je toak blokirao.
Nasuprot vjerovanju da je primarna namjena ABS-a skraivanje zaustavnog puta,
zadatak sistema je da obezbijedi upravljivost vozila u kritinim situacijama.
Vozilo sa klasinim koionim sistemom ima osobinu gubitka kontrole upravljanja
prilikom snanog aktiviranja konice koje bi onemoguilo okretanje tokova. U trenutku
blokiranja tokova vozilo poinje da klizi po podlozi, pa zakretanje tokova nema vanost, tj.
ne mjenja pravac njegovog kretanja. Pri malim brzinama ova pojava je u sutini zanemarujua,
a problemi se javljaju prilikom veih brzina gdje situacija postaje kritina. kripa tokova i
instiktivno okretanje toka upravljaa s ciljem da se izbjegne udar vozila u prepreku esta su
uvertira u saobraajnu nezgodu. Treba naglasiti i to da je u ovakvim situacijama zbog nejednake
sile koenja na pojedinim tokovima i razliitog koeficijenta prijanjanja pri koenju mogue je
i zanoenje vozila to poveava mogunost nastajanja saobraajne nezgode. Za razliku od
navedenog primjera, odnosno osvrta na koenje vozila bez ABS-a, kod ABS sistema svaki
toak koi nezavisno, tj. vozilo je stabilno i kada tokovi nisu na istoj podlozi (npr. Dva na
suhom, dva na mokrom; dva na kolovozu, dva na bankini). Ove situacije su veoma rizine, a to
je jo jedna dobra strana ABS-a, jer nijedan voza ne moe da odreaguje kao elektronika.

Slika 6.Upravljivost vozila sa ABS-om i bez
10

Bona stabilnost vozila zavisi od bonog prijanjanja pneumatika na podlogu, odnosno
od veliine bone sile koja djeluje na vozilo, stanja pneumatika i prijanjanja izmedju
pneumatika i tla. Bone sile ne djeluju na isti nain na sva etiri toka, iz prostog razloga to
oni ni u jednom trenutku nisu jednako optereeni. Npr. prilikom ubrzavanja prednji tokovi se
rastereuju, prilikom koenja su dodatno optereeni, pri prolascima kroz krivine dodatno se
optereuju tokovi na spoljanjoj strani, a rastereuju na unutranjoj strani krivine. Prilikom
vonje najee se pojavljuju kombinacije ovih situacija, pa stoga tokovi vozila gotovo nikada
nisu jednako optereeni.
Na osnovu eksperimentalnih istraivanja koja su sprovedena s ciljem mjerenja bonih
ubrzanja vozila utvrdjeno je kako se vozila ponaaju sa i bez asistencije ABS-a. Pri izvodjenju
eksperimenata u svim uslovima ispitivanja vreno je mjerenje sa ABS-om i to pri brzinama do
160 km/h i nije bilo znaajnog zanoenja vozila, pa se moe zakljuiti da ABS sistem do ovih
brzina omoguava stabilno kretanje vozila sa koenjem na pravom dijelu puta.
Prilikom ovih istraivanja u seriji mjerenja ocjenjivano je i vozilo sa iskljuenim ABS-om, na
suvoj asfaltnoj podlozi. Ispitano vozilo je bilo stabilno do brzine od 140 km/h, dokje pri brzini
od 160 km/h dolazilo do zakretanja vozila za 90 stepeni. Iz ovoga se sa sigurnou moe
konstatovati da bi ovakva pojava bila opasna saobraajna situacija. Na mokrim povrinama
mjerenja su uspjeno izvedena samo do brzine od 100 km/h, jer su pri veim brzinama dolazila
do izraaja veoma rizina zakretanja vozila oko vertikalne ose.
Za efikasnost koionih sistema se moe rei da je vea kod vozila opremljenih uredjajima protiv
blokiranja tokova pri brzinama veim od 80 km/h. Pri brzinama do 48 km/h ABS uredjaji ne
obezbijedjuju nikakvu prednost pri koenju, dok pri brzinama od 40-80 km/h imamo
pojedinane sluajeve gdje su performanse klasinih konih uredjaja bolje nego kod konih
sistema sa ABS-om. To dodatno ukazuje na injenicu da ABS sistem nije svemogu i da u
nekim situacijama nema prednosti u odnosu na klasini koni sistem.
Tako dolazimo i do pitanja kako se ovo reflektuje na duinu zaustavnog puta ?
Ukoliko je blokiranje toka dovoljno teko postii, tj. ukoliko je dobra podloga po kojoj
se vozilo kree ABS postie dobre rezultate. Dakle, na podlogama sa dobrim koeficijentom
trenja,poput asfalta,veina vozila opremljena ABS-om ima krai zaustavni put od onih bez
njega, bilo da je u pitanju suv ili manje vlaan kolovoz. ABS je manje efikasan na mekanim ili
nestabilnim terenima, tj. na klizavim i rastresitim podlogama. Povrine koje nisu poeljne za
ABS su: snijeg, tucanik, blato na putu, itd.,jer tada neblokirani tokovi ne mogu da
razgrnulo sloj kao to su prethodno pomenute vrste podloge, tj. da dodju do podloge koja
11

moe da koi. U uslovima koenja na mekanim, tj. rastresitim podlogama blokirani se tokovi
ukopavaju, stvarajui nanos ispred sebe i bre zaustavljaju vozilo od onih koji se okreu. Iako
je upotrebom naprednih tehnika koenja mogue postii sline rezultate i bez ABS-a, ali ovakav
nain iziskuje veliku vjetinu vozaa.Sa druge strane upotreba ABS sistema je veoma
komforna, jer voza jednostavno maksimalno pritisne pedalu konice, a raunar se brine da
konice svojim eljustima ne zakljuaju tokove.
Za razliku od toga ukoliko je podloga klizava, do blokiranja dolazi lako pa e i usporenje
tokova biti malo, tj. zaustavni put e biti dui. Po pljusku ili snijegu ABS produava zaustavni
put, ali ipak sa najveom razlikom ABS gubi na ledu, gdje se tokovi veoma lakblokiraju pa
sistem mnogo ee dozvoljava okretanje tokova te se zaustavni put prodIlustracije radi, iako
se radi o malom broju eksperimenata u sledeoj tabeli i na sledeem grafiku prikazani su podaci
objavljeni u finskom automagazinu Tehnikan Maailma:

Slika 7.Zaustavni put pri brzini od 80 km/h za razliita stanja podloge i razliite sisteme koenja

esto se moe uti da vozila opremljena ABS-om imaju uvijek krai zaustavni put, to
u principu nije tano. Zadatak ovog sistema je da sprijei blokiranje tokova pri naglim
koenjima, jer kad su tokovi blokirani vozilom se ne moe vie upravljati, pa ono gubi
stabilnost i esto takve opasne saobraajne situacije mogu zavriti udarom u prepreku ili
slijetanjem sa puta. S druge strane ABS spreava da ak i tokom koenja vozilo moe
bezbijedno da mijenja pravac. Naravno kada tokovi blokiraju, a klizanje predje 20%, zaustavni
put vozila je znatno dui, tako da je ispravno rei da ABS spreava produenje zaustavnog puta
spreavajui blokiranje tokova, izuzev rastresitih i vrlo klizavih podloga.






12

4.Davai u sistemu
4.1. Glavni koioni cilindar
Glavni koioni cilindar je direktno povezan sa pedalom none konice. Ako se djeluje
odreenom silom na pedalu none konice, to se na sve radne cilindre prenosi isti pritisak i u
zavisnosti od prenika klipa u radnom cilindru, stvara se sila koja vri razmicanje koionih
papua ili stiskanje koionih eljusti (kod disk konica) te na taj nain ostvaruje koenje
tokova. Izgled glavnog koionog cilindra dat je na sledeoj slici.

Slika 8. Glavni koioni cilindar

4.2. Senzor brzine
Da bi ovaj sistem mogao funkcionisati potrebna mu je ulazna informacija. U ovom
sluaju ulazna informacija za sistem je brzina, brzina kretanja vozila i brzine okretanja tokova.
Senzori brzine su komponente sistema koje daju informaciju o brzini i prenose je do kontrolera.
Ovi senzori su smjeteni na svakom toku. Oni prate broj obrtaja toka, i mogu biti razliite
konstrukcije. Ranije su bili mehaniki, i broj obrtaja su davali na osnovu broja oscilacija davaa
koji je privren za nepokretnu glavinu toka, i koji je bio priljubljen uz disk koji je imao
rupice na sebi i koji se okretao kao i toak. Danas se uglavnom koriste elektronski senzori i to
najee induktivni.
Induktivni sezori rade na principu magnetne indukcije. Kada se u blizini senzora nae
feromagnetni materijal, struja koja protie kroz senzor poinje da raste. Budui da se na svakom
toku vozila nalazi po jedan ozubljeni disk, kao to se moe vidjeti na narednoj slici, koji se
zajedno sa tokom okree, nailaskom zuba u blizinu senzora struja u senzoru raste to se
detektuje kao jedan impulsni signal. Registrovanjem navedenih signala, upravljaka jedinica
ima informaciju o brzini kretanja toka.
13


Slika 9. Senzor brzine
4.3. Kontroler
Kontroler predstavlja "mozak" ovog sistema. To je, u stvari, jedna mikorprocesorska
jedinica (kompjuter), koji upravlja radom cijelog ABS sistema. Kontroler prima informacije sa
senzora, i u sluaju da doe do smanjenja brzine jednog ili vie tokova, on automatski aktivira
ventil koji zatvara pritisak na konice. Kontroler je dio ovog sistema koji je pretrpio najvie
promjena i usavravanja od prvih ureaja pa do danas, to je i razumljivo imajui u vidu nagli
razvoj kompjuterske tehnike u zadnjim decenijama dvadesetog vijeka. Navedeni kontroler kao
i mjesto na kom se obicno nalazi prikazan je na sledeoj slici.

Slika 10. ABS kontroler
14

5. Aktuatori u sistemu
5.1.Ventili
Na svakom hidraulinom ili pneumatskom vodu od glavnog cilindra do toka postoji
ventil koji je pod kontrolom ABS ureaja. Ventil moe imati tri pozicije:
-u poziciji jedan, ventil je otvoren, pritisak se sa glavnog koionog cilindra prenosi preko ventila
na toak
-u poziciji dva, ventil je zatvoren, i konica je odvojena od glavnog koionog cilindra. Ovo
sprijeava porast pritiska, bez obzira da li voza i dalje pritiska pedalu konice.
-u poziciji tri, ventil proputa dio pritiska na konice.

5.2. Pumpa
Kako je ventil sposoban da propusti koiono ulje, to prouzrokuje pad pritiska na
konici, mora postojati nain da se to koiono ulje vrati. To je upravo ono to pumpa radi. Kada
ventil prouzrokuje pad pritiska u vodu, pumpa je tu da taj pritisak ponovo podigne. U toku
koenja, kada ABS sistem pone djeluje, rad pumpe voza moe da osjeti na papuici konice.
Izgled sklopa ABS pumpe, elektromagnetnih ventila prikazan je na sledeoj slici.

Slika 11. ABS pumpa sa ventilima

15

5.3. Radni cilindar
Radni cilindar je krajnji izvrni elemet u koionom sistemu automobila. U njega ulazi
ulje pod pritiskom koje potiskuje njegov klip ili klipove a oni pritiskaju kocione papuce koje
vrse pritisak na disk ili dobos cime se ostvaruje kocenje vozila. Nakon sto se pritisak u cilindru
smanji (kada voza otpusti papuicu konice), klipovi izvrsnog cilindra se vraaju u prvobitni
poliaj otputajui toak. Izgled jednog izvrsnog cilindra data je na sledeoj slici.

Slika 12. I zgled radnog cilindra











16

Zakljuak
Upravljanje vozilom u praksi je mogue jedino kada vozilo posjeduje vuna svojstva.
Prilikom intezivnih koenja, zbog toga to voza primjenjuje maksimalnu silu na pedalu
konice, koioni moment se poveava to dovodi do blokiranja tokova vozila. Pri naglom
koenju kod vozila bez ABS-a dolazi do blokade pojedinih tokova vozila, pa vozilo nije vie
upravljivo. ABS omoguava da pri punom koenju na sva etiri toka imamo maksimalnu
raspoloivu silu koenja. Radom ABS-a omogueno je da:
vozilo pri koenju ne gubi stabilnost, tj. vozilo ostaje upravljivo
ne dolazi do oteenja pneumatika
voza nije pod uobiajenim psihikim pritiskom
Ispostavilo se ipak da postoji problem koji postoji u ljudskoj prirodi. Na alost, pokazalo
se da dosta vozaa ohrabruje prisustvo ABS-a te oni voze primijetno agresivnije i spremnije
ulaze u rizine situacije. Istraivanja koja su pratila ponaanje taksista u nekoliko gradova ovo
argumentovano potvrdjuju.
Neke istine i zablude o ABS sistemima date su kroz nekoliko sledeih pitanja:
Da li sa ABS sistemom moemo bre zaustaviti vozilo?- Nije obavezno, ABS sistem
je napravljen da pomogne vozau da odri kontrolu nad vozilom u trenucima kada mora
iznenada da koi, a ne da bre zaustavi vozilo. Medjutim, u nekim uslovima (vlaan kolovoz)
moe da skrati zaustavni put. Na vrlo mekim povrinama ( rasuti tucanik ili snijeg) ABS sistem
moe da produi zaustavni put.
Da li e pumpanje konice pomoi ABS sistemu?- Ne, pumpanjem konice
vjerovatno e se postii samo zbunjivanje ABS sistema, jer je ABS taj koji ostvaruje
pumpanje konice.
Da li je sa ABS sistemom mogue zaobilaziti prepreke za vrijeme koenja?- Da u
veini sluajeva.
Efikasnost konih sistema opremljenih uredjajima protiv blokiranja tokova prema
konvencionalnim konim sistemima je ocijenjena odnosom njihovih duina puta koenja.
U svim serijama mijerenja, koja se odnose na prikazane eksperimentalne rezultate, na asfaltnim
podlogama pokazano je da vozila sa ABS-om imaju krae puteve koenja, ali s obzirom na mali
broj eksperimenata u drugim uslovima, dalja istraivanja treba usmijeriti na mijerenje puta
koenja na tucanikim, snijenim i zaledjenim podlogama radi iznoenja decidnijih stavova o
karakteristikama ovog sistema. Kod manjih brzina, prednost ABS-a je manje izraena ili su
klasini sistemi ak i u prednosti.
17

Literatura

[1]. Dragoslav Mihailovi, Milovan Radosavljevi i Nenad Milutinovi: Uticaj ABS_a na
bezbijednost saobraaja i vjetaenje saobraajnih nezgoda, Via tehnika kola za mainstvo i
saobraaj Kragujevac
[2]. . Duboka i Talijan D.: Istraivanje uticaja ABS-a na stabilnost pri koenju, Zbornik radova
PREVENCIJA SAOBRAAJNIH NEZGODA NA PUTEVIMA, Novi Sad, 2006.
[3]. Lenasi, J., eelj, S., Denon, G.: Motorna vozila, Saobraajni fakultet Beograd
[4]. http: //www.automobilizam.net
[5]. http://en.wikipedia.org/wiki/Anti-lock_braking_system