Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Control Avanzado (2909)

Profesor: Dr. Gerardo René Espinosa Pérez

Semestre 2025-1

Tarea No. 07

Respuesta en el tiempo numérica

Grupo: 01

Almaraz Acosta Juan Daniel

24 de Septiembre del 2024

Para poder graficar el espacio de estados de Ejemplo1(Inversor fuente de voltaje), Ejemplo
2(Inversor fuente de corriente), Ejemplo 3 (motor corriente directa) y Ejemplo 4; Sabiendo que
nos nos interesa observar el comportamiento de las variables de estado, fue necesario suponer las
matrices B, C y D, (a excepción del Ejercicio 4), de la siguiente forma:
0
C = #10% ;
1
B = # %; D = % &;
1 0 1 0
Ejemplo 1
De las ecuaciones de estado y tomando encuenta los valores A, B,C y D para las matrices en
donde A son las ecuaciones parciales de las funciones en relacion a cada estado tenmos.
ẋ 6 x! y! 0% #x! % + #0% u
#y % = #1
0 0
( !, = # %# % +# %u
𝑥"̇ −1 −5 x! 0 " 0 1 x! 0
Código en Matlab:
%---- Ejemplo 1 - T2 ----
clear all;
clc;
syms s t
syms xs1 xs2 x1_0 x2_0
format shortG

A=[0 6;-1 -5]; % Dim = nxn

B=[1;1]; % Dim = nxm
C=[1 0;0 1]; % Dim = sxn
D=[0;0]; % Dim = sxm

xs=[xs1;xs2];
x0=[x1_0;x2_0];

sI=s*eye(2);
G=sI-A; % G = (sI-A)

detG=det(G);
adjG=adjoint(G);
invG=(1/detG)*adjG;

disp('Obtención de valores característicos');

r=solve(detG,s) % Obteniendo val característicos

xs=invG*x0;
%----------Respuesta Homogénea----------
disp('Respuesta Homogénea');
x1_t=ilaplace(xs(1,1))
x2_t=ilaplace(xs(2,1))

%----------Espacio de Estados----------
sys1 = ss(A,B,C,D); % Declarando Espacio de Estados
% Se gráfica la respuesta al escalón
stepplot(sys1,100);
grid on;
title('Variables de Estado con entrada Escalón - Ejemplo 1');

1
Respuesta obtenida del código:
Obtención de valores característicos
r =
-3
-2

Respuesta Homogénea
x1_t = exp(-2*t)*(3*x1_0 + 6*x2_0) - exp(-3*t)*(2*x1_0 + 6*x2_0)

x2_t = exp(-3*t)*(x1_0 + 3*x2_0) - exp(-2*t)*(x1_0 + 2*x2_0)

Respuesta dada en el Ejemplo:

%"$ %&$
𝑒 #$ = ( 3𝑒 %"$ − 2 %&$ 6𝑒 %"$ − 6𝑒 %&$ ,
−𝑒 +𝑒 −2𝑒 %&$ + 3𝑒 %&$

Grafica 1. Espacio de Estados para el Ejemplo 1.

Comparando la respuesta dada en el ejemplo con la obtenida en el código podemos observar que
coinciden, además en la gráfica comprobamos que tenemos una respuesta que no tiende al
infinito, pero debería tender a cero, ya que los valores característicos dieron reales negativos.

2
Ejemplo 2
De las ecuaciones de estado y tomando encuenta los valores A, B,C y D para las matrices en
donde A son las ecuaciones parciales de las funciones en relacion a cada estado tenmos.
ẋ −2 1 x! y! 0% #x! % + #0% u
#y % = #1
1
( !, = # % #x % + # % u
𝑥"̇ −1 1 ! 1 " 0 1 x! 0
Código en Matlab:
%---- Ejemplo 2 - T2 ----
clear all;
clc;
syms s t
syms xs1 xs2 x1_0 x2_0
format shortG

A=[-2 1;-1 1]; % Dim = nxn

B=[1;1]; % Dim = nxm
C=[1 0;0 1]; % Dim = sxn
D=[0;0]; % Dim = sxm

xs=[xs1;xs2];
x0=[x1_0;x2_0];

sI=s*eye(2);
G=sI-A; % G = (sI-A)

detG=det(G);
adjG=adjoint(G);
invG=(1/detG)*adjG;

disp('Obtención de valores característicos');

r=solve(detG,s) % Obteniendo val característicos

xs=invG*x0;
%----------Respuesta Homogénea----------
disp('Respuesta Homogénea');
x1_t=ilaplace(xs(1,1))
x2_t=ilaplace(xs(2,1))

%----------Espacio de Estados----------
sys1 = ss(A,B,C,D); % Declarando Espacio de Estados
% Se gráfica la respuesta al escalón
h=stepplot(sys1);
grid on
title('Variables de Estado con entrada Escalón - Ejemplo 2');

Respuesta obtenida del código:

Obtención de valores característicos

r =

- 5^(1/2)/2 - 1/2

5^(1/2)/2 - 1/2

3
Respuesta Homogénea

x1_t =x1_0*exp(-t/2)*(cosh((5^(1/2)*t)/2) - (2*5^(1/2)*sinh((5^(1/2)*t)/2)*((x1_0 - x2_0)/x1_0 +

1/2))/5)

x2_t =x2_0*exp(-t/2)*(cosh((5^(1/2)*t)/2) - (2*5^(1/2)*sinh((5^(1/2)*t)/2)*((x1_0 - 2*x2_0)/x2_0 +

1/2))/5)

Respuesta dada en el Ejemplo:

1
𝑥! (𝑡) = − [(0.39𝑒 ".$!% − 2.61𝑒 &!.$!% )𝑥! (0) + (−𝑒 ".$!% + 𝑒 &!.$!% )𝑥' (0)]
2.22
1
𝑥' (𝑡) = − [(1.017𝑒 ".$!% − 1.017𝑒 &!.$!% )𝑥! (0) + (−2.61𝑒 ".$!% + 0.39𝑒 &!.$!% )𝑥' (0)]
2.22

Grafica 2. Espacio de Estados para el Ejemplo 2

Comparando la respuesta dada en el ejemplo con la obtenida en el código podemos observar que
coinciden, además en la gráfica comprobamos que tenemos una respuesta que sí tiende al infinito,
ya que los valores característicos dieron reales positivos.

4
Ejemplo 3
De las ecuaciones de estado y tomando encuenta los valores A, B,C y D para las matrices en
donde A son las ecuaciones parciales de las funciones en relacion a cada estado tenmos.
ẋ 0 1 x! 1 y! 1 0 x! 0
( !, = # % #x % + # % u #y % = # % #x % + # % u
𝑥"̇ −1 0 ! 1 " 0 1 ! 0
Código en Matlab:
%---- Ejemplo 3 - T2 ----
clear all;
clc;
syms s t
syms xs1 xs2 x1_0 x2_0
format shortG

A=[0 1;-100 0]; % Dim = nxn

B=[1;1]; % Dim = nxm
C=[1 0;0 1]; % Dim = sxn
D=[0;0]; % Dim = sxm

xs=[xs1;xs2];
x0=[x1_0;x2_0];

sI=s*eye(2);
G=sI-A; % G = (sI-A)

detG=det(G);
adjG=adjoint(G);
invG=(1/detG)*adjG;

disp('Obtención de valores característicos');

r=solve(detG,s) % Obteniendo val característicos

xs=invG*x0;
%----------Respuesta Homogénea----------
disp('Respuesta Homogénea');
x1_t=ilaplace(xs(1,1))
x2_t=ilaplace(xs(2,1))

%----------Espacio de Estados----------

sys1 = ss(A,B,C,D); % Declarando Espacio de Estados

% Se gráfica la respuesta al escalón
h=stepplot(sys1,10);
grid on
title('Variables de Estado con entrada Escalón - Ejemplo 3');

5
Respuesta obtenida del código:
Obtención de valores característicos
r =
-1i
1i

Respuesta Homogénea
x1_t = x1_0*cos(t) + x2_0*sin(t)

x2_t = x2_0*cos(t) - x1_0*sin(t)

Respuesta dada en el Ejemplo:

𝑥! (t) = 𝑥! (0) cos 𝑡 + 𝑥' (0)sin 𝑡

𝑥' (t) = 𝑥! (0)sin t + 𝑥' (0)cos 𝑡

Grafica 3. Espacio de Estados para el Ejemplo 3

Comparando la respuesta dada en el ejemplo con la obtenida en el código podemos observar que
coinciden, además en la gráfica comprobamos que tenemos una respuesta que no tiende al
infinito, pero presenta oscilaciones sostenidas, ya que los valores característicos nos dieron en
pares complejos conjugados.

6
Ejemplo 4
De las ecuaciones de estado y tomando encuenta los valores A, B,C y D para las matrices en
donde A son las ecuaciones parciales de las funciones en relacion a cada estado tenmos.
ẋ −R/L −1/L x! 1/L y! x!
( !, = ( , #x % + # %u #y % = [1 0] #x % + [0]u
𝑥"̇ 1/C 0 ! 0 " !

Para el Caso1 (R=1); L = C = 1;

Código en Matlab:
Nota, para los demás casos solo cambiamos el valor de R.
%---- Ejemplo 4 - T2 ----
clear all;
clc;
syms s t
syms xs1 xs2 x1_0 x2_0
format shortG

L=1;
C=1;
R=3;
A=[-R/L -1/L;1/C 0]; % Dim = nxn = 2x2
B=[1/L;0]; % Dim = nxm = 2x1
C=[1 0]; % Dim = sxn = 1x2
D=[0]; % Dim = sxm = 1x1
xs=[xs1;xs2];
x0=[x1_0;x2_0];

sI=s*eye(2);
G=sI-A; % G = (sI-A)

detG=det(G);
adjG=adjoint(G);
invG=(1/detG)*adjG;

disp('Obtención de valores característicos');

r=solve(detG,s) % Obteniendo val característicos

xs=invG*x0;
%----------Respuesta Homogénea----------
disp('Respuesta Homogénea');
x1_t=ilaplace(xs(1,1))
x2_t=ilaplace(xs(2,1))

%----------Espacio de Estados----------

sys1 = ss(A,B,C,D); % Declarando Espacio de Estados

% Se gráfica la respuesta al escalón
h=stepplot(sys1,10);
grid on
title('Respuesta al escalón Espacio de Estados Ejemplo 4 (Caso R=3)');

7
Respuesta obtenida del código (R = 3):
Obtención de valores característicos
r =
- 5^(1/2)/2 - 3/2
5^(1/2)/2 - 3/2

Respuesta Homogénea
x1_t = x1_0*exp(-(3*t)/2)*(cosh((5^(1/2)*t)/2) - (2*5^(1/2)*sinh((5^(1/2)*t)/2)*(x2_0/x1_0 +
3/2))/5)

x2_t = x2_0*exp(-(3*t)/2)*(cosh((5^(1/2)*t)/2) + (2*5^(1/2)*sinh((5^(1/2)*t)/2)*((x1_0 +

3*x2_0)/x2_0 - 3/2))/5)

Respuesta dada en el Ejemplo (R = 2):

Obtención de valores característicos
r =
-1
-1

Respuesta Homogénea
x1_t = x1_0*exp(-t) - t*exp(-t)*(x1_0 + x2_0)

x2_t = x2_0*exp(-t) + t*exp(-t)*(x1_0 + x2_0)

Respuesta dada en el Ejemplo (R = 1):

Obtención de valores característicos
r =
- (3^(1/2)*1i)/2 - 1/2
(3^(1/2)*1i)/2 - 1/2

Respuesta Homogénea
x1_t = x1_0*exp(-t/2)*(cos((3^(1/2)*t)/2) - (2*3^(1/2)*sin((3^(1/2)*t)/2)*(x2_0/x1_0 + 1/2))/3)

x2_t = x2_0*exp(-t/2)*(cos((3^(1/2)*t)/2) + (2*3^(1/2)*sin((3^(1/2)*t)/2)*((x1_0 + x2_0)/x2_0 -

1/2))/3)

Respuesta obtenida (R = 3)

8
Respuesta obtenida (R = 2)

Respuesta obtenida (R = 1)

Obteniendo sus gráficas

Grafica 4. Espacio de Estados para el Ejemplo 4 (R=3)

Comparando la respuesta dada en el ejemplo con la obtenida en el código podemos observar que
coinciden, además en la gráfica comprobamos que tenemos una respuesta que no tiende a cero,
ya que los valores característicos dieron reales negativos.

9
Grafica 5. Espacio de Estados para el Ejemplo 4 (R=2)

Comparando la respuesta dada en el ejemplo con la obtenida en el código podemos observar que
coinciden, además en la gráfica comprobamos que tenemos una respuesta que tiende a cero, ya
que los valores característicos dieron reales negativos y repetidos, se puede notar que decrece
más rápido que el caso anterior.

Grafica 6. Espacio de Estados para el Ejemplo 4 (R=1)

Comparando la respuesta dada en el ejemplo con la obtenida en el código podemos observar que
coinciden, además en la gráfica comprobamos que tenemos una respuesta que no tiende al
infinito, y presenta oscilaciones que tienden a cero, debido a que obtuvimos valores
característicos en par conjugado complejo.
10
Ejemplo 5
De las ecuaciones de estado y tomando encuenta los valores A, B,C y D para las matrices en
donde A son las ecuaciones parciales de las funciones en relacion a cada estado tenmos.
ẋ 0 6 x! 1 y! 1 0 x!
( !, = #
𝑥"̇
% #x % + # % u #y % = [ ] #x % + #0% u
−1 −5 ! 1 " 0 1 ! 0

Código en Matlab:
%---- Ejemplo 5 - T2 ----
clear all;
clc;
syms s t
syms xs1 xs2 x1_0 x2_0
format shortG

A=[0 1;-100 0]; % Dim = nxn

B=[1;1]; % Dim = nxm
C=[1 0;0 1]; % Dim = sxn
D=[0;0]; % Dim = sxm

xs=[xs1;xs2];
x0=[x1_0;x2_0];

sI=s*eye(2);
G=sI-A; % G = (sI-A)

detG=det(G);
adjG=adjoint(G);
invG=(1/detG)*adjG;

disp('Obtención de valores característicos');

r=solve(detG,s) % Obteniendo val característicos

xs=invG*x0;
%----------Respuesta Homogénea----------
disp('Respuesta Homogénea');
x1_t=ilaplace(xs(1,1))
x2_t=ilaplace(xs(2,1))

%----------Espacio de Estados----------

sys1 = ss(A,B,C,D); % Declarando Espacio de Estados

% Se gráfica la respuesta al escalón
h=stepplot(sys1,10);
grid on
title('Variables de Estado con entrada Escalón - Ejemplo 5');

11
Respuesta obtenida del código:
Obtención de valores característicos

r =
-10i
10i

Respuesta Homogénea

x1_t = x1_0*cos(10*t) + (x2_0*sin(10*t))/10

x2_t = x2_0*cos(10*t) - 10*x1_0*sin(10*t)

Respuesta dada en el Ejemplo:

𝑥! (t) = 𝑥!" cos(10𝑡) + 0.1𝑥'" sin(10𝑡)

𝑥' (t) = −10𝑥!" sin (10t) + 𝑥'" cos(10𝑡)

Gráfica 7. Espacio de Estados para el Ejemplo 5

Comparando la respuesta dada en el ejemplo con la obtenida en el código podemos observar que
coinciden, además en la gráfica comprobamos que tenemos una respuesta que no tiende al
infinito, pero presenta oscilaciones sostenidas, ya que los valores característicos dieron en
complejos pares conjugados.

12