●履歴 二 版：2006. 8. 26 田窪 朋仁 ./net2003 と 2005の違いについて追記とfloat(REAL)とdouble(dREAL)の変更について追加． 初 版：2006．8．17 田窪朋仁 ●はじめに 動力学シミュレーションが何故重要なのか？ということは私が語るまでもありませんが，実際に自分の作った制御則がロボットにとってどのような挙動をするか，実際にロボットへ適用する前にパソコンの画面で確認できればいろいろと効率が良くなることは一目瞭然！ しかし，精度の良い動力学計算は遅い！有料で高い！とこれまでさんざん苦しめられてきましたが，世の中には偉い人がいて無料でダイナミクス計算をしてくれる動力学シミュレーションライブラリを提供してくれている人がいます． その一つのODE(Open Dynamics Engine)は，数年前からロボット関係者の間でも使う人
