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概要 ROSの解説本として日本語で販売されている書籍として、「ROSではじめるロボットプログラミング」、「ROSロボットプログラミングバイブル」「プログラミングROS」の３冊がある。 どれも非常によくまとまっているが、それぞれ個性があるので、各書籍の感想を記載し、開発（学習）スタイルに合わせたおすすめの本を記載する。 [2018/10/20加筆] 実用ロボット開発のためのROSプログラミングが販売されたので、書評を追加し、４冊の比較とした。 概要 ROSではじめるロボットプログラミング こんな人におすすめ ROSロボットプログラミングバイブル こんな人におすすめ プログラミングROS こんな人におすすめ 実用ロボット開発のためのROSプログラミング こんな人におすすめ まとめ ROSではじめるロボットプログラミング ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク

概要 参考書等を数ページスキャナで取り込み、タブレットに保存して、参照したいことがままある。 その際、なるべく綺麗に取り込みたいところだが、見開きでスキャンしてしまうと、以下のイメージのように、スキャンした部分でない余白部分が残ってしまう。 このように余白が残ると、非常に目障り、かつ、Acrobatを使って見開きを２ページに分割しようにも、中心がずれてしまってうまく行かない。 そこで、Pythonを使って、「余白の削除」、「２ページを１ページに分割」の両方を自動で実行するスクリプトを作成した。 使い方にコツがいるが、使いこなすととても便利なので、ぜひ使ってみてほしい。 ＃そのうちGUIアプリ化したいところ・・・・。 ⇒GUIつけてフリーソフトとして公開しました！！詳細は以下URLより。 www.robotech-note.com 概要 本スクリプトの使用イメージ（分割イメージ） 分割方法

概要 googlenetやmobilenet等、最近のCNNモデルでは、当たり前の様にpointwise convolution(1x1の畳み込み)を使って次元数を調整する・・・等の説明がなされるけれど、1x1で畳み込んでも結局意味ないじゃん？と最初理解に苦しんだので、自分なりにまとめておく。 「1x1の畳み込み」という言葉だけ聞くと、何の意味もないフィルタの様に思えてしまうけれど、実際は1x1xLbeforeという、各層にまたがる細ながーいフィルタを適応している。以下の図の様な細長いフォルタを使って、入力層から重要そうな部分を選別して取り出し、一つの層にまとめている。この処理を出力層分(HxWxLafter回)繰り返すことによって、層数を簡単に任意の値にできるという点が最大のメリット。 以下に、パラメータ、入出力サイズ、メリットについても自分なりの理解をまとめる。 ＃自分なりの理解なので

概要 1行ずつlistを書き出し、読み込みを行う方法 listの書き出し listの読み出し pickleを使用する方法（おすすめ！） pickleを使った保存 pickleを使った読み出し さらに応用、圧縮して保存！ 概要 listを一時的にファイルに保存し、読み出したいことが良くある。 いつもちょっと考えるので、まとめておく。 2018/04/24追記 pickleを使うとよりスマートに保存できるので、pickleの使い方を最後に追記。 # 以下プログラムに誤りがあったため修正しました。 コメントにてご指摘いただき、ありがとうございました。 1行ずつlistを書き出し、読み込みを行う方法 一番素直なやり方。 Pythonを覚えたての方は、まずはこちらを試して、動作を見てみるといいかも。 listの書き出し listを要素ごとに改行して書き出し。 f = open('list.txt',

[追記] 2018/08からGoogleMapのポリシーが変わり、APIキーの取得が必須になったようです。 追って対策を調べて記載変更しますが、現状は、このままの方法ではAPIキーのエラーで位置情報の取得ができません。 概要 googlemapデータを機械学習の元ネタにするために、データの取り扱い方を調べたのでまとめておく。 概要 pygeocoderを使って地名から座標（緯度経度）、詳細住所を取得する urllibを使って特定の座標周辺の地図を画像として保存 pygeocoderを使って地名から座標（緯度経度）、詳細住所を取得する pipでライブラリをインストール pip install pygeocoder あとはpythonで書くだけ。 例えば国会議事堂の住所が知りたければこんな感じ。googlemapで検索して出てくるワードであれば、住所が紐付けられている模様。 from pyge

概要 英語論文の整形ツールです。以下フォーマットに入れることで「改行を自動で削除」、「"-"で区切られた英単語を連結」し、機械翻訳に適した形に整形します。 本htmlをGoogleChromeで開き、右クリック→「日本語へ翻訳」とすることで、英語論文をコピペするだけで、自動翻訳させることが可能です。この方法を使うとGoogle翻訳の文字数を気にすることなく使えますが、Google翻訳に入れた場合に比べて、若干翻訳精度が落ちることがあるようです。 2018/4/24 追記 最近はChromeでも翻訳精度が高くなってきた模様。 整形文章が表示されない場合は、エンターキーを押して改行してみて下さい。 また、翻訳される語句に違和感がある場合（特に名詞の翻訳）は「オリジナル語句置換」を使用し、違和感のある英単語を予め日本語に置換することが可能です。 Google 翻訳 文末整形スクリプト 整形前英文

SAMBAサーバーの構築 SAMBAサーバーに外部からアクセスする(うまくいかなかった) SCPによる接続 ubuntuで内部・外部からファイルにアクセスできるようにしたい。 セキュリティ設定とか面倒だからSSHのポートだけでなんとかしたい。 結局以下の方式でアクセスすることにした。 内部：SAMBA 外部：SCP ＃sshトンネリング→失敗 外部からは、SAMBA＋SSHトンネリング（ポートフォワーディング）とするつもりだったが、SSHトンネリングするとSAMBA側が見えなくなるため、諦めて外部からはSCPでアクセスすることにした。 # Dropbox＋シンボリックリンクによる共有→失敗 共有したいファイルのシンボリックリンクを作り、Dropboxで共有しようとしたが、以下の方針では失敗。 1.シンボリックリンクをdropboxフォルダにおく 2.別PCで更新されたdropboxファイル

経緯 友人のPC購入のアドバイスをしていてふと「純粋にTFLOPSと価格だけで比較した場合、どのGPUが一番コスパがいいんだろう？」と疑問に思ったので簡単に調べてみた。 radeonはcuda使えないから論外。GTX900以下、TITAN等は一般的ではないため除外してある。 2017/03/13 gtx1080tiを追加し、価格・結果を更新。 結果は大して変わらず。 ただし、Resnet等のGPUメモリを大量消費するモデルがどんどん出てきていることを考えると、コスパが多少悪くなってもGTX1080ti程度のものが必須になってきているような気もする。 GPU/価格対比表 GPUの型番、TFLOPS、メモリ量、価格、最後に１TFLOPSあたりの単価としてまとめた。 見方はシンプル、円/TFLOPSが一番低いGPUが最高コスパのGPUとなる。 GPU TFLOPS（FP32） メモリ 価格(20

前半に着色結果 後半にpix2pixの導入方法、学習方法 という構成になっている。手っ取り早く導入したいならば、「作業内容」からみるのがオススメ。 概要 結果 人 人工物 その他 (追記)漫画のカラー化もしてみた 作業内容 torchのインストール pix2pixを導入 オリジナルデータセットを学習させる テストデータを作って結果を見る 感想 概要 清水さんのブログにてpix2pixが紹介されていて面白そうだったので試してみた。 GANのパラメータを自動で修正させることで、汎用的に画像→画像変換ができるようになったものらしい。（まだ論文読んでないから正しくないかも・・・・） shi3zの長文日記 githubに公開されているpix2pixを使えば、簡単に自分のデータセットを学習させられそうだったので、今回は、おそ松さん(2015年放送)のカラー画像を学習して、おそ松くん(1965年放送)の