インプレスR&Dは2019年8月23日、オムニホイールやメカナムホイールなど特殊車輪の仕組みや走行制御を解説した「2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御」を発売する。 電動車椅子や走行ロボットに使われている2輪駆動や、特に搬送台車や作業機などに使われることのあるオムニホイール、メカナムホイールの制御メカニズムは、一般的な自動車用車輪などとは異なった原理によるものだ。同書ではこれらの特殊車輪の走行メカニズムの基本原理や仕組み、さらに制御方法などの詳細を解説する。 概要を解説するだけはなく、ベクトルや三角関数を使用して実際の走行を想定した計算処理までできるようになることを目指す。 また、学習内容を確認するため、実際の車輪で走るモデルを作成し、車両全体の構成や駆動機構、モーター制御回路、Arduinoを使った制御方法およびプログラミングまで解説する。 著者は榊正憲氏。B5判16
ひとクセある裏グッズの販売ルートは時代とともに変化してきました。ネット通販が普及し始めた2000年代は、怪しいブツを探すならネットオークションが定番でした。大手ネット通販ではまずお目にかかれない、ギリギリのアイテムの宝庫だったのです。ひとクセある裏グッズの販売ルートの変遷を見ていきましょう。 裏グッズの主戦場は海外通販サイトへ 2000年代の裏グッズ探しの定番だったネットオークションの“自由さ”は、徐々に失われていきます。そして、2010年代になると、裏グッズの主戦場は海外通販サイトへ移行。日本語に対応しているところも増えてきて、特別な知識を必要とせずにアカウントを作って買い物ができるようになったのです。 その代表格が、アメリカのオークションサイト「eBay」、中国のアリババが運営する「AliExpress」などです。日本未発売のガジェットや、同じ機能の製品が格安で販売。注文から1週間～1
バランスが取れているときは、ZMPが支持多角形のほぼ中央にある。転倒しているときには、ZMPが支持多角形の縁に達して、その縁を中心にして回転している。ZMPをできるだけ支持多角形の中央にある状態にするのが、バランス制御の基本的な戦略になる。 支持多角形(top view) ZMPは支持多角形の領域の外に出ることはない。 ３次元のモーメント 外積(cross product)\[ \boldsymbol{\tau}=\boldsymbol{p}\times\boldsymbol{f} \] モーメント=位置×力\[ \begin{bmatrix} \tau_x \\ \tau_y \\ \tau_z \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix}\times\begin{bmatrix} f_x \\ f_y \\ f_z \e
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