参考文献の引用番号（文中の上付き文字「(1」とか）の変更方法について説明します． デフォルトでの引用番号は文中でも参考文献の項目でも[1]といった形になっていますが，それを上付きの片カッコに変更する方法を述べます． 他の記号に変更する方法も同じようにできますので，そのあたりは各人でがんばってみてください．

行列/ベクトル演算ライブラリEigenのクラスの内，Eigen::Matrix4fやEigen::Affine3fなどの特定のクラスを使用するとき，メモリの配置から生じる問題(公式ドキュメント)に関して，ほぼ公式サイトの要約です． この問題はEigenのクラスでも特定のクラスにのみ生じる問題なので，該当しないクラスでは気にする必要はないですが，Eigen::Matrix4fやEigen::Affine3fは座標変換などでEigenを使う場合にはよく利用するクラスかと思うで，注意が必要です． 具体的に，この問題が生じるのは，以下の場合です． メンバ変数に用いる場合 STLコンテナに用いる場合 関数に値渡しする場合 メンバ変数に用いる場合(公式ドキュメント) メンバ関数で用いる場合には，publicでマクロを定義する．

インプレスR&Dは2019年8月23日、オムニホイールやメカナムホイールなど特殊車輪の仕組みや走行制御を解説した「2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御」を発売する。 電動車椅子や走行ロボットに使われている2輪駆動や、特に搬送台車や作業機などに使われることのあるオムニホイール、メカナムホイールの制御メカニズムは、一般的な自動車用車輪などとは異なった原理によるものだ。同書ではこれらの特殊車輪の走行メカニズムの基本原理や仕組み、さらに制御方法などの詳細を解説する。 概要を解説するだけはなく、ベクトルや三角関数を使用して実際の走行を想定した計算処理までできるようになることを目指す。 また、学習内容を確認するため、実際の車輪で走るモデルを作成し、車両全体の構成や駆動機構、モーター制御回路、Arduinoを使った制御方法およびプログラミングまで解説する。 著者は榊正憲氏。B5判16

講義ノートの目次へ 制御工学で，現代制御理論の講義ノート。 古典制御論ではおもに伝達関数と複素函数論を使い， 周波数領域で安定性を解析した。 いっぽう現代制御論では，状態方程式と線形代数を使って， 時間領域で線形システムの分析と設計を行なう。 下記のノートで独学できる。 ※事前の復習として，古典制御のノート，線形代数のノート，微分方程式のノートも参照。 現代制御論の講義ノート しっかり学べるPDF： 制御理論II（3年後期） http://www.sd.te.chiba-u.jp/sites/def... 千葉大，２２３ページ。 1.線形システムの表現 2.線形システムの構造解析 3.線形システムの安定性 4.システムの性能 5.線形システムの安定化 6.安定化制御器のパラメータ化 7.フィードバック制御の限界 8.非線形システムの安定論 9.フィードバック線形化 線形制御理論（講義資料）

カルマンフィルタの解説で一番わかりやすかったのは慶應の山本先生の動画。思わず1回目の講義から見てしまった。 https://t.co/QcjYiZOB9M

Visual Basic でも、このような記述を何度かしてきた。 (例えばこちら) しかし、この記述は何か奇妙だと思わないだろうか？例えば、配列の要素数を 10 に変えたいと思った場合、 1 行目と2行目に含まれている２箇所の 「5」を「10」に変更せねばならず、無駄が多い。 むしろ、プログラムの美しさを考えれば以下の記述の方が自然だと思うかもしれない。 int n=5; // まずは配列の要素数を決める int array[n]; // 要素数 n の配列を宣言 (しかしコンパイルエラー！！) しかし、この記述は「int array[n];」 という行に対して以下のコンパイルエラーが出る。 この１行目にエラーの理由が書かれているが、 配列の宣言の際、配列のサイズは定数でなければいけないというルールが守られていないため、エラーが出るのである。 「int array[n];」の n は、すぐ

メンバ変数で配列使うとき class EnemyManager { int Num; int Enemy[Num]; //←ここが定数じゃないの public: EnemyManager(int x){Num = x;}; }; これはコンパイルエラーになります。 配列の要素数は定数値じゃないとだめだから。 const定数 class EnemyManager { const int Num; int Enemy[Num]; public: EnemyManager():Num(4){ ; }; }; これでもだめ。 static const定数 class EnemyManager { static const int Num = 4; int Enemy[Num]; }; これはおっけー。 古いコンパイラだとstatic constの宣言時に初期化するのはできなかったりするっぽい。 e

2018年のコースはL/R共にゴール直後に急カーブがあって苦慮したチームが多かったと思います。 競技を見た範囲では以下のパターンが見られました。 最速で通過して減速しつつラインを外れてからコース復帰 ゴール手前で減速 最速で通過して倒立とラインとレースを維持 「1.ラインを外れてからコース復帰」はコースに復帰できないリスクが高く、実際に戻れないチームも見られました。 「2.ゴール手前で減速」はタイムを競っているのにとても残念です。 東海地区大会ではLコースのゴール計測を担当していましたが、ゴールゲート寸前で不意に減速するので、 （来たぞ、来たぞ、来たぞ、、おお！おおぉぉぅぅうぉぉい！）となってしまいましたｗ 倒立走行を維持した急減速の方法 3.の倒立とライントレースを維持して急減速する方法について解説します。 倒立振子APIは現在位置の維持をフィードバック制御で行っています。 前進・後退処

お久しぶりです… 2019年初投稿です〜 はじめに 今回から2回に渡って、EV3rtのBluetooth事情についてお伝えしていきたいと思います。 まずは環境構築をしなくてはなりません。EV3rtの一番最初の環境構築の時とは異なり、WindowsとMacで全く異なります。それぞれちゃんと書き記しますが、間違えないようにしてください。 Windowsでの環境構築 ペアリング まずはEV3との接続ですが、Windowsの「設定」から「Mindstoms EV3」を選んで、ペアリングします。 この時パスコードを要求されますが、SDカード内のファイルをいじっていない限り、「0000」です。 (ev3rt/sdcard/ev3rt/etc/rc.conf.iniのPincodeを編集すると、パスコードが変えれますが、不具合等が起きやすい印象なので、触らないほうが無難でしょう。) このように表示されれ

数字は書いた順です。 kinetic->melodic->noetic移行中です。 記事中のコードは参考までに、github上のコードも参照してください。 (食い違いがあったらコメントで教えてください) イントロダクション 01 概要 ROSのメリット、デメリット、ユースケースについて説明します。 02 インストール UbuntuのインストールからROSのインストールまで説明します。 11 gitリポジトリ この講座の中のサンプルプログラムが入っているgitリポジトリです。 入門 基礎編 03 Pub & Sub 通信 C++でROSノードを作成し、ビルドし、実行します。 04 roslaunch roslaunchを使用して簡単にROSノードを実行します。 19 roslaunch2 roslaunchのrename、remap、arg、paramについて解説します。 05 ros to

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? 最近いろいろなところで「MPCって性能いいらしいよ」と聞くようになりました。 この記事では車両の軌道追従問題を例に、MPCの設計方法と性能について書いてみます。 下に車両の軌道追従によく使われるPIDとpure-pursuitとの比較シミュレーションを貼りました。これを見ると、曲率がきつい部分でもMPCはしっかり追従できていることが分かります。 ・MPC ・pure-pursuit ・PID この記事は「MPC良いらしいし実装したいけど、性能も書き方もよくわからん」って人向けに書いています。 数式ベースで説明していくので、理解を深めたい

texで画像を貼る時って \includegraphics[width=10cm]{hoge.eps} ってやると思うんですけど，幅指定って大体直接値で指定しているページが多く，文章の幅と合わせる場合ってどうすりゃいいんだって思ったんで調べた． \linewidth を使えば幅が取れるので \includegraphics[width=\linewidth]{hoge.eps} とすれば綺麗に揃う．また， [width=0.8\linewidth] とすれば幅の0.8倍になる．