セミナー講演と解説論文執筆の機会を頂きました．関係各位に感謝します． コンピュータビジョン (CV), コンピュータグラフィクス (CG), ロボティクスなどで，特に姿勢推定や姿勢制御などを扱う際にリー群，リー代数の知識が必要になることがある． 具体的には，論文などを読んでいると，回転行列，剛体変換行列，射影変換行列などを表す際に当たり前のように行列指数関数が出てきて，何が何だかわからない (AA略)，ということがしばしば起きる．これを何とか理解したい． いくつか例を挙げると The matrix $E_\mathcal{CW}$ contains a rotation and a translation component and is a member of the Lie group $SE(3)$, the set of 3D rigid-body transformations.
目次 目次 はじめに そもそもベイズとは そもそもカルマンフィルタとは 導出に出てくる用語について カルマンフィルタの導出 モデル 予測更新 信念が正規分布であることを確認する 信念の平均値と共分散を求める 計測更新 カルマンフィルタの式まとめ 予測更新 計測更新 参考文献 関連記事 はじめに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． 私はカルマンフィルタを雰囲気で使っていたため，前々からベイズの定理からカルマンフィルタがどうやって導出されるのかもよくわかっていませんでした．(最小分散推定からの導出は知ってたんですが） しかし，ふと『確率ロボティクス』を読み返してみると普通に書いてありました．最初に読むとき飛ばして良いと書いてあったので，飛ばして読んでいたみたいです．読んでみると非常に明快で、自分の中の理解が大いに深まりました。 今回は自分の記憶に刻むために状態空間モデルが時不
絶対わすれるでしょ． 三角関数の加法定理は，文系でも理系でも，誰しもが高校で習うんですが，意外と図形的な意味を理解してる人って少ないんです． ということで，今回はこの，加法定理を折り紙を使って理解してみましょう． 折り紙を使った証明 例えば，下にこんな折り紙があると考えます． これを，真ん中あたりで折ってみましょう． すると，以下のようになりますね． ここではわかりやすいように，表と裏が違う色の折り紙を使っています． 折り目の長さが1だったとして考えてみましょう． この青い部分の三角形だけ抜き出して考えてみましょう． 以下の図のように，折った角度が角\(\alpha\)だとすると，青い三角形の各辺の長さは以下のようになりますね． 今は，青い部分の三角形だけを抜き出したので，元の場所に戻してあげます． 以下の図に示す場所を角\(\beta\)とします． 小学校で，「三角形の3つの角の和は18
便利な表拾った https://t.co/I5CtwqsG9X
出現確率1％のガチャを100回引いても，4割近くの人は全部はずれる。“本当の確率”を読み解いてみよう ライター：宮里圭介 まったく確率表示をしていなかったり，レア度別の確率のみ表示したりと，タイトルによって対応はさまざまだ スマートフォン向けゲームに欠かせない存在となっている「ガチャ」。お目当てのキャラやアイテムを引き当てたときの嬉しさは格別だし，結構な額のリアルマネーを使ったあげく，ハズレばかりだったときの悔しさもまたかなりのものだ。 すべては運にかかっているので，プレイヤーが頼りにできるデータといえば，公開されている出現確率ぐらいだろう。以前はその確率が公開されていないゲームが多かったが，最近は業界として確率表示を進める動きが強まっており，人気タイトルの「グランブルーファンタジー」でも，本日（2016年3月10日）から装備品個別の出現確率が表記されるようになる。 だが，確率が明らかにな
重力波直接「観測」がいかに偉業であるか。今回の米国のニュースからその興奮が伝わる。日本におけるKAGRA計画（大型低温重力波望遠鏡計画）による重力波直接「観測」の期待が高まるばかりである。 本稿では今から100年前の重力波「発見」の偉業を取り上げたい。それはアインシュタインの偉業にほかならない。重力波「発見」の現場は宇宙ではなかった。アインシュタインは自らデザインした「数式」の中から重力波という未知の存在を探り当てた。 重力波とは時空のさざ波である。よく使われる比喩であるが、もちろんこのことを本当に理解した者にはこれは適切な表現であるが、そうでない者にとっては実はよく分からない表現である。 しょせん、時空という用語・言葉は「知っている」だけのことでしかない。時空および時空のさざ波～重力波はともに概念である。 概念は誰かによって概念たらしめられたがゆえに概念として存在する。時空および重力波の
ある程度予想はしていましたが､期末試験の結果は悲惨なものでした。 中でもテイラー展開は目も当てられないありさまでした。 日ごろ数学で苦労しているメンバーはともかく、 数学を得意としている皆さんも壊滅に近い状態でした。 とりあえず教科書に書いてある式を当てはめてみて、 何かやってる振りはしているけれども､ 書いている本人が何をやってるのかわからない状態で、 他人が読んで意味がわかるわけがありませんよね。 テイラー展開が何なのか、がわかってないんだな。 基本思想を以下に説明するので、今学期 最後のチャンスと思って理解してください。 ちょっと (1.0007)15を計算してみてくださいな (1.0007)15、どうやって求めます？馬鹿正直に1.0007を15回掛けますか。 「俺 関数電卓あるから。」 ああそうですか。じゃあ電卓持ったまま読んでね。 0.0007 はとっても小さいから、1.0007
数値計算とは、手計算やコンピューターを使って数値的に数学や物理の問題を解く分野です。理系の大学では特に数学学科、物理学科では必修科目となることが多く、多くは家庭用向けパソコンを用いて勉強します。大学のパソコンでは既に数値計算を学ぶための環境が用意されている場合が多いですが、もちろん自宅のパソコンでも数値計算が学ぶ事ができます。そのためにはプログラムソースを書くためのエディタ、プログラムソースをパソコンで動かすために必要なコンパイラー等が必要です。 プログラムソースの編集に必要なエディタですが、Windows付属アプリケーションのメモ帳でも使うことが可能です。専用のエディタがあるとグッと編集作業が楽になり効率的なるので、できれば専用エディタを用意したいです。 今では、無料で使えるエディタソフトが豊富に存在し、インターネットで「Ｃ言語 エディタ」等と検索すれば、様々なフリーソフトが見つかるはず
数列・行列 † 無限等比級数の和(崎間著) 正方行列の基本性質 (崎間著) 行列式 (崎間著) 行列の階数を区別するものは何か？(クロメル著) 正方行列の三連続積の展開(クロメル著) 行列の積の表現方法(クロメル著) 逆行列のよく使う性質(クロメル著) グリーン関数と逆行列(クロメル著) 三重対角行列の特性多項式(クロメル著) 点と面の距離（非正方行列の逆行列についての一つの提案）(クロメル著) 任意の固有値と固有ベクトルを持つ行列の求め方(クロメル著) ジョルダン細胞のｎ乗(クロメル著) ジョルダン標準形の指数関数の応用(クロメル著) ↑
2次方程式を解く 際，「平方完成」という操作を行います． はじめて授業で習ったとき，どうも変形の本質というか， イメージが掴めなかった方も多いのではないでしょうか． 平方完成の“図形的イメージ”を捉えることを目標に，この記事を書きました．
2013年01月31日06:00 カテゴリMath Math - 九九をまだ習っていない子に乗法の交換則を「しょうめい」してみる かけ算には順序があるのか 高橋誠 この自転車置場の議論に関す私見は以前述べたのですが、今頃になってまた「発掘」するはめになったのは、寝込みうどんになっていたから。 48時間ほどそうなっていたのですが、「第一日」(夜行性につき「夜」でなくて「日」)に、来月でやっと一歳になるはずの甥らしき人物が、七歳ぐらいの姿で現れたのですね。悔し涙をためて。 で、先ほどの私見をくりかえしたら、こういいかえしてきたわけです。「だったらしょうめいしてよ!」って。困ったことに、その場ですらりとは返せず、「あうあう」のたまってるうちにそこで一度目を覚ましてしまいました。 で、寝床にふせたままiPadでぐぐってみると… 乗法 可換 証明 それでも自然数の積は可換である - 吾輩は馬鹿である
「線を引いて交差した点の数でかけ算の答えが分かる」という驚くべき計算方法がありました。 アメリカでは「日本の子どもはこうやってかけ算を計算している」と紹介されていますが、日本で生まれ育ってきたもののこんな計算方法は初めて見ました。古来インド式の計算方法ではとも言われています。 どのような計算方法なのかは、記事冒頭のビデオを見てもらえれば分かると思います。かけ算をしたい最初の数字の大きい位から順に斜めに線を引き、次の数字も大きい位から順に、今度は最初に引いた線に交差するように反対側から斜めに線を引きます。エリア毎の交差した点の数を左から順番に並べると、かけ算の答えになるというものです。 一体どうしてこの方法でかけ算の答えが導き出せるのか、そのからくりはまったくもって謎ですし、これがなぜ外国では「日本の」計算方法だと言われているのかも謎です。とはいえ面白いので、話のネタに覚えておくといいかもし
小学校で「０で割ったら０」という内容を教えているところがあるようです。自分の学校でもそうだ、という方がいらっしゃいましたらコメント欄に市区単位で場所をかいてください
０という数の発見は数学史に大きな影響を与えた出来事であると同時に，様々な厄介ごとが生まれる結果ともなりました。 ０の性質はいろいろありますが，その中の１つに， 「なにと掛け算をしても答えは０」 というものがあります。 ０は何倍したって０だし，どんな数を０倍しても０である，という，小学生でも知っている性質です。 しかし，この分かりやすくて簡単な性質のお陰で，私たちは大いに苦しむことになってしまうのです。 問題です。 「０÷３」 の答えはいくらでしょう？ もちろん，０に決まっています。お菓子が全く何もないのだから，それを３人で分けても，何もない状態のまま，なんていう説明が出来ますね。 では，「３÷０」はいくらでしょうか？ 「そんなもの，０に決まってるじゃないか！」 と，簡単に片付けようとしたそこのあなた！ 事はそう簡単な話ではないのです。 実はこの答え，０ではないのです。 考えてみてください。
※本記事はアフィリエイトプログラムによる収益を得ています 日本科学未来館で展示されている「フカシギの数え方」。そこで上映されているアニメが壮絶すぎると話題になっています。動画はYouTubeでも公開中。 このアニメは、数えるものが少し増えただけで膨大な組み合わせが生まれる「組み合わせ爆発」を分かりやすく解説したもの。マス目上での点から点への通り方を例に、おねえさんと子供たちが実際に数を数えていくのですが……。 奇跡のカーニバル、開幕だ スタートからゴールまで何通りの行き方があるかを数えます 答えは2通り。簡単だね！ じゃあ2×2だと？ 12通りあります。まだ理解可能 最初は平和的に始まったアニメでしたが、すぐに我々は組み合わせ爆発のすごさを思い知ることになります。3×3マスでは184通り、4×4マスではなんと8512通りの通り方が生まれてしまうとのこと。 必死に数えまくるおねえさん。 85
1
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く
