Introducción PLC

Introduccin al control con PLC
M.E. VICENTE PREZ

rea de Control
Instructor: M. E. Vicente Prez
CONTENIDO
OBJETIVO GENERAL............................................................................................ 5
FUNDAMENTACIN .............................................................................................. 6
1. CIRCUITOS DE CONTROL SECUENCIAL........................................................ 7
1.1 Conceptos bsicos.......................................................................................... 7
1.1.1.
1.1.2.
1.1.3.
1.1.4.
1.1.5.
1.1.6.
1.2.
Que es un sistema automatizado?................................................................ 7

Circuitos de control.......................................................................................... 8
Elementos de un circuito de control. ............................................................ 10
Tcnicas de control........................................................................................ 12
Circuitos de potencia para motores de c.a................................................... 14
El relevador de control electromagntico..................................................... 19
Representacin de circuitos de control. ................................................. 20
1.2.1.
1.2.2.
1.2.3.
1.2.5.
1.2.6.
Simbologa. ..................................................................................................... 21
Diagramas de escalera................................................................................... 23
Reglas para la construccin de los diagramas de escalera. ....................... 25
Diagramas de tiempo. .................................................................................... 27
Interpretacin de los diagramas de tiempo (Ejercicios) .............................. 30
2. CONTROL SECUENCIAL CON PLC ............................................................. 32

2.1. Introduccin................................................................................................ 32
2.2. El Controlador Lgico Programable. ........................................................ 33
2.2.1. Estructura bsica de un PLC. ........................................................................ 34
2.2.2. El PLC CQM1-CPU11 de Omron. ................................................................. 36
2.2.3 Mapa de Memoria del PLC CQM1. .................................................................. 40
2.3. Operacin.................................................................................................... 43
2.3.1.
2.3.2.
2.3.3.
2.3.3.
Modos de operacin....................................................................................... 43
Consola de Programacin. ............................................................................ 44
Inicializacin. .................................................................................................. 46
Direccionamiento de E/S en el PLC CQM1 ................................................... 49
3. PROGRAMACIN. ......................................................................................... 50
3.1. Procedimiento de Programacin. ............................................................. 50
3.2. Instrucciones de Programacin. ............................................................... 51

3.2.1. Instrucciones bsicas de diagrama de rels y control de bit...................... 52
3.2.2. Instrucciones de Temporizador y Contador. ................................................ 55
2.4. PRACTICAS DE CONTROL CON PLC....................................................... 57

Bibliografa........................................................................................................... 58
LISTA DE FIGURAS.
Figura. 1. Tecnologa cableada. .............................................................................. 8
OBJETIVO GENERAL.
Al trmino del curso, los participantes sern capaces de analizar, disear y

construir circuitos bsicos de control secuencial empleando para ello un
Controlador Lgico Programable, considerando los tipos bsicos de circuitos de
control empleando lgica de rels (circuitos serie-paralelo, de auto energizacin, y
de enclavamiento), adems de temporizadores y contadores, manejando
adecuadamente las tcnicas de los diagramas de tiempo y los diagramas de
escalera, mostrando las habilidades y conocimientos adquiridos, mediante el
desarrollo y la presentacin de un proyecto final de aplicacin prctica.
FUNDAMENTACIN
Actualmente todo lo que nos rodea tiende a automatizarse, empleando para ello
sistemas de control secuencial basados en relevadores electromagnticos,
relevadores de estado slido, temporizadores, contadores, circuitos lgicos (CI),
controladores lgicos programables (PLC), computadoras personales (PC), etc.
El anlisis y diseo de circuitos secuenciales se encuentra estrechamente
relacionado con el control secuencial, denominado tambin control lgico o control
binario (ON/OFF). En los sistemas de control secuencial las entradas y las salidas
son de tipo binario y determinan una serie de pasos para la operacin de un
proceso.
Las entradas por lo general son: pulsadores, interruptores, microinterruptores,
fines de carrera o detectores de proximidad. Las salidas pueden ser: Vlvulas
solenoides, cilindros neumticos, contactores para arranque y parada de motores,
pilotos de sealizacin, alarmas, etc.
Cuando el sistema de control secuencial es pequeo se realiza con circuitos
digitales combinatorios y secuenciales. Cuando es grande se realiza con PLCs
(Controladores Lgicos Programables), microcomputadores, microprocesadores
especiales para control secuencial y por software en PC.
En la presente antologa, el autor incluye los conocimientos bsicos necesarios
para iniciar a los educandos en el mundo del control secuencial basado en el
control por contactos (Relevadores) y el control mediante controladores lgicos
programables (PLC s), que constituyen la base de la automatizacin tan necesaria
actualmente para gobernar los Sistemas Mecatrnicos.
1. CIRCUITOS DE CONTROL SECUENCIAL.

1.1 Conceptos bsicos.
1.1.1. Que es un sistema automatizado?
La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin,
realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos
tecnolgicos.
La automatizacin de una mquina o proceso consiste en la incorporacin de un
dispositivo tecnolgico que se encarga de controlar su funcionamiento.
Automatismo: Es el eje central de cualquier sistema automatizado, que podemos
definir como todo dispositivo elctrico, electrnico, neumtico, etc., capaz por s
solo de controlar el funcionamiento de una mquina o proceso.
El sistema automatizado que se crea con la incorporacin del automatismo es
capaz de reaccionar ante las situaciones que se presentan, ejerciendo la funcin
de control para la que se ha concebido.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte de Mando
Parte Operativa
La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada.
Los elementos que forman la parte operativa son los actuadores de las mquinas
como motores, cilindros, compresores y los sensores como interruptores de tipos
diferentes, , finales de carrera, etc.
La Parte de Mando suele ser un PLC o autmata programable (tecnologa
programada), aunque hasta hace poco se utilizaban relevadores
electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa
cableada).
En un sistema de fabricacin automatizado, el PLC esta en el centro del sistema y
debe ser capaz de comunicarse con todos los elementos que integran el sistema
automatizado.
7
Objetivos de la automatizacin:
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la

produccin y mejorando la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos
penosos e incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades
necesarias en el momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.
Integrar la gestin y produccin.
Las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos

grandes grupos: tecnologas cableadas y tecnologas programadas o
programables
Los automatismos cableados se realizan a base de uniones fsicas de los
elementos que constituyen la Unidad de Control. La forma en que se establecen
dichas uniones se determina por la experiencia o por un planteamiento terico,
empleando ecuaciones lgicas y lgebra de Boole.
Los circuitos o esquemas sern
aplicables a dispositivos neumticos,
hidrulicos, elctricos o electrnicos. La
tecnologa cableada ha sido y es,
extensamente empleada en la industria,
pero presenta ciertos inconvenientes:
Figura. 1. Tecnologa cableada.
- En general ocupa mucho espacio.
- Poca flexibilidad ante modificaciones o ampliaciones.
- Es difcil la identificacin y resolucin de averas.
- No estn adaptados a funciones de control complejas.
1.1.2. Circuitos de control.

Podemos expresar en forma muy general el significado de control como la
adecuada operacin de una serie de elementos que nos proporcionarn una
respuesta deseada como resultado de una serie de necesidades o requerimientos
expresados a travs de instrucciones.
En cualquier sistema industrial, los circuitos de control reciben y procesan

informacin sobre las condiciones en el sistema. Esta informacin representa
hechos tales como, posiciones mecnicas de partes mviles, temperaturas en
varios lugares, presiones existentes en tubos, ductos y cmaras, caudales; fuerzas
ejercidas sobre dispositivos de deteccin; velocidades de desplazamiento, etc. El
circuito de control debe tomar toda esta informacin emprica y combinarla con la
que le suministra el operador.
La informacin suministrada por el operador, usualmente proviene de un conjunto
de interruptores y/o potencimetros. Esta informacin representa la respuesta
deseada del sistema, es decir, el resultado esperado.
Basndose en la informacin suministrada por el operador y los datos adquiridos
del sistema, el circuito de control, toma decisiones. Estas decisiones son la
prxima accin que debe ejecutar el sistema, ya sea arrancar o para un motor,
aumentar o disminuir la velocidad de un movimiento mecnico, abrir o cerrar una
electrovlvula, o an, parar el sistema completamente a causa de una condicin
peligrosa.
Obviamente, la decisin que toma el circuito de control no es una elaboracin
propia del sistema. Solamente es el reflejo de los deseos del diseador, quien
previendo todas las posibles condiciones de entrada, ha elaborado la lgica para
que la salida del sistema sea apropiada. Es as, como se espera que el circuito de
control opere en las condiciones en que el diseador lo hara.
.Figura 2 Sistema a controlar.
De lo anterior, resalta la importancia que tiene un diseador para resolver una

situacin determinada en un sistema industrial.
La tarea de un diseador consiste en integrar de la manera ms segura y eficiente
todos los elementos que intervienen en un circuito de control de cualquier tarea o
proceso.
1.1.3. Elementos de un circuito de control.
Un circuito de control de cualquier sistema puede representarse por tres partes o

secciones distintas: elementos de entrada, lgica del circuito y elementos de
salida.
Elementos de
Lgica del
Elementos de
Entrada
Circuito
Salida
Sensores
Lgica de contactos
Lmparas piloto
optoelectrnicos
Circuitos integrados (compuertas
Relevadores magnticos o de
Sensores de proximidad
lgicas y flip flops)
estado slido
Sensores de temperatura
Etc.
Contactores electromagnticos
Sensores de presin
Electrovlvulas
Botones pulsadores
Drivers para motores elctricos
Interruptores lmite
Etc.
Etc.
Figura. 3. Componentes de un circuito de control.

Elementos de Entrada.
Es la parte o seccin que comprende a los elementos o dispositivos encargados
de adquirir informacin proveniente del operador y del mismo sistema.
Figura. 4. Seccin de entradas.
10
Algunos de los elementos usados comnmente son: botones pulsadores,

interruptores lmite, sensores optoelectrnicos, sensores de presin, sensores de
temperatura, sensores de proximidad, entre otros.
Lgica del Circuito.

Es la seccin que dicta la lgica para la toma de decisiones. Esta seccin del
circuito acta de acuerdo con la informacin suministrada por los elementos de
entrada, toma decisiones con base en dicha informacin y enva rdenes a los
elementos de salida.
La seccin lgica de un circuito de control puede ser construida aplicando
diferentes tcnicas tales como, el control con contactos (el empleo de relevadores
electromagnticos), el control digital (el empleo de dispositivos de estado slido),
el control por PLC (el empleo de Controladores Lgicos Programables), el control
por microcomputadora (el empleo de sistemas mnimos, interfaces, computadoras
personales y software de programacin).
Figura 4. Seccin de lgica.
Elementos de Salida.
Es la seccin que comprende a los elementos actuadores. Los elementos o
dispositivos de salida toman las seales de la salida de la seccin lgica del
circuito y las convierten y amplifican a formas utilizables. Los elementos de salida
ms
comnmente
usados
son:
lmparas
indicadoras,
contactores
electromagnticos y motores elctricos, electrovlvulas, solenoides, entre otros.
11
Figura 5. Seccin de salida.
1.1.4. Tcnicas de control
En base a lo anteriormente descrito y a los contenidos del presente curso, cuya

caracterstica se basa en la prctica que incluye el anlisis, diseo y construccin
de circuitos de control. Se describen a continuacin las tres tcnicas que son
objeto de estudio en este curso: control por contactos, control digital y control por
PLC.
Control por Contactos (Relevadores)
A partir de un esquema elctrico que representa el circuito de control (Diagrama
de Escalera), se realiza la construccin del circuito empleando como dispositivos
de control, relevadores electromagnticos o relevadores de estado slido,
adems, de emplear otros dispositivos como son los contadores electrnicos y
temporizadores.
12
Figura 6. Relevadores, temporizadores y contadores.

Como se mencion anteriormente, en todo circuito de control, la naturaleza de las
condiciones de entrada determinan si una salida debe ser activada o no. Con la
aplicacin de esta tcnica, la lgica del circuito es determinada por la
interconexin (alambrado fsico) de todos los elementos que considera el circuito.
Control Digital (Componentes electrnicos de estado slido).

Con esta tcnica, la implementacin de los
circuitos de control se realiza empleando
dispositivos de estado slido como son los
circuitos integrados de mediana escala
(compuertas lgicas, temporizadores, contadores
y flip-flops).
Con la aplicacin de esta tcnica, la lgica del
circuito la determina el tipo de compuerta
empleada en cada una de las etapas del circuito.
Control por PLC (Controlador Lgico Programable).

Con esta tcnica, la construccin de los circuitos de control se realiza empleando
un dispositivo electrnico llamado, por sus siglas en ingles PLC (Controlador
Lgico Programable).
13
Figura 7. Controlador lgico programable autmata.

El PLC es un dispositivo electrnico digital que tiene una memoria para almacenar
un programa. Un PLC nos permite utilizar funciones especificas (lgicas, de
temporizacin, de conteo y aritmticas) para implementar un circuito de control.
Con la aplicacin de esta tcnica, la lgica del circuito de control es determinada
por el programa introducido al PLC.
1.1.5. Circuitos de potencia para motores de c.a.

Contactor electromagntico.
Un contactor electromagntico es esencialmente un relevador de control grande
que est diseado para abrir y cerrar un circuito de potencia, posee un relevador
de bobina que activa a un conjunto de contactos, los cuales se emplean para
controlar motores de grandes potencias (desde de HP hasta varios cientos de
HP), y poseen por lo general, un sistema de extincin de arco elctrico por soplo
magntico, para evitar que se daen los contactos por las repetidas operaciones
de apertura y cierre a que se ven sujetos.
La figura siguiente muestra la representacin grfica de un contactor
electromagntico.
14
Figura 8. Contactor magntico y circuito elctrico de control.
Dispositivos de proteccin.
Los motores elctricos de cualquier tipo requieren de diversas protecciones para
su buen desempeo, as mismo, para evitar daos considerables a los mismos.
Para esto, se dispone de algunos dispositivos de proteccin que deben ser
conectados en el circuito de potencia del motor, en este caso, aqu se trata de un
motor de Comente Alterna.
15
A continuacin se describe el funcionamiento y se ilustra la representacin grfica

de los dispositivos de proteccin ms importantes para los motores de C.A.
Elementos fusibles.
Para proteger tanto al circuito de
control como al propio motor contra
cortocircuitos, o cuando ocurre una
excesiva y prolongada corriente de
arranque, se emplean dispositivos de
corriente tales como los fusibles, los
cuales son intercambiables y no se
pueden graduar, pero son muy
confiables contra sobrecargas.
Existe una gran variedad de fusibles y
su
adquisicin
resulta
fcil
y
econmica.
Relevador Magntico (Circuit Breaker).

Otro tipo de dispositivo separado del motor
que se utiliza como proteccin contra la
corriente excesiva en el motor es el relevador
magntico de sobrecarga, el cual reacciona al
flujo de corriente que pasa a travs de una
bobina conectada en serie con el motor.
En el interior de la bobina hay un ncleo de
hierro, el cual puede moverse libremente
hacia arriba y hacia abajo, a mediada que
cambia la fuerza magntica generada por la
corriente de motor. Cuando se alcanza el
valor crtico de la corriente, el ncleo salta,
abriendo el circuito de potencia para detener
el motor.
16
Relevador Trmico.
El relevador trmico es un dispositivo ms de
proteccin para sobrecargas que reacciona al
cambio de temperatura y no al flujo de comente
como lo ha ce el relevador magntico. La
comente circula a travs de un elemento trmico
pequeo que alcanza la temperatura del
relevador captando lo ms exactamente posible
el calor producido al interior del motor.
El relevador trmico est compuesto de un elemento trmico, una caldereta de

soldadura y una ruda de trinquete. Cuando pasa demasiada corriente a travs del
elemento trmico, la aleacin de la caldereta de soldadura se funde, as, la rueda
del trinquete puede funcionar libremente, lo que permite abrir el circuito de
potencia para detener el motor
Circuito de control para un motor trifsico de c.a.
Figura 9. Diagramas de control y fuerza de un motor trifsico.
17
En relacin con lo expuesto anteriormente, en la figura 9 se muestra un ejemplo

de cmo sera la conexin tanto para el circuito de potencia, como para el circuito
de control de un motor trifsico.
El circuito elctrico es un diagrama simplificado de los circuitos anteriormente
mostrados. Observe, como ahora el circuito de control tiene la forma de un
diagrama de escalera vertical.
Inversin de giro.
La inversin del sentido de rotacin de un motor trifsico, es relativamente simple.
Esta se puede obtener intercambiando dos de los tres conductores en la
alimentacin del motor. Aun cuando en la prctica, se cambian dos de cualquiera
de las tres lneas, el estndar en a industria establece intercambiar las lneas uno
(L1) y tres (L3). Este estndar se conserva vlido para todos los motores trifsicos.
A continuacin se muestra el diagrama simplificado para la obtencin la inversin
en el sentido de rotacin de un motor trifsico.
Figura 10. Control de inversin de giro de un motor trifsico.

Del circuito anteriormente mostrado en la figura 10, se puede observar que,
cuando se cierran los contactos del contactor MCI, el motor queda conectado para
18
girar en el sentido de rotacin normal, es decir, se conectan LI a T1, L2 a T2 y L3

a T3.
Cuando el contactor MC2 cierra sus contactos, el motor queda conectado para
girar en el sentido de rotacin contrario, es decir, se conectan L1 a T3, L2 a T2 y
L3 a T1.
1.1.6. El relevador de control electromagntico.

El desafo constante que toda la industria tiene planteado para ser mas
competitiva, ha sido el principal impulsor del desarrollo de nuevas tecnologas para
conseguir una mayor productividad con abatimiento de costos basada en el control
de procesos de fabricacin.
Debido a que en ciertas etapas de los procesos de fabricacin se realizaban en
ambientes nocivos para la salud, con gases txicos unidos a temperaturas
extremadamente altas o bajas, se lleg a pensar en la posibilidad de dejar ciertas
tareas tediosas a un elemento que no pudieran afectarle las condiciones
ambientales adversas, haba nacido la mquina, y con ello la automatizacin.
El relevador de control es un interruptor elctricamente activado que se emplea
para controlar cargas pequeas (ligeras), como pueden ser motores pequeos,
calentadores elctricos, lmparas piloto y dispositivos de seales audibles.
Figura 11. Aspecto fsico del relevador de control electromagntico

Cuando se aplica un voltaje a la bobina del relevador, el ncleo se magnetiza,
permitiendo un movimiento en los contactos ensamblados en el relevador. Esto
provoca un cambio de estado en todos los contactos controlados por el
19
relevador (los contactos normalmente abiertos se cierran y los contactos

normalmente cerrados se abren).
Los relevadores emplean pequeas cantidades de potencia para su activacin. El
voltaje aplicado a la bobina no necesariamente tiene que ser el mismo que el
circuito de control.
A continuacin, se muestra un esquema que muestra las principales partes de un
relevador electromagntico, en ocasiones llamado tambin, relevador de bobina.
Figura 12. Esquema bsico de un relevador electromagntico.

El uso de relevadores en circuitos de control (con contactos) es indispensable.
Conectar dispositivos que operan con voltaje de c.d. con otros dispositivos que
operan con voltaje de c.a., o simplemente que operan con niveles de voltaje
(potencia) diferentes, es una de las razones principales para emplear relevadores
en un circuito de control.
1.2.
Representacin de circuitos de control.
Los circuitos de control se han representado de diferentes maneras, una de ellas

es la forma pictrica, donde se dibujan los elementos del circuito mostrando las
conexiones a travs de lneas, otra es la forma lineal o de escalera, donde los
elementos del circuito se representan mediante smbolos normalizados y
respetando algunos sencillos lineamientos como se ver mas adelante.
20
Figura 13. Diagrama de control (escalera).
Figura 14. Diagrama pictrico de alambrado.
1.2.1. Simbologa.
Existen bsicamente dos maneras de representar los elementos que intervienen
en los circuitos elctricos, la simbologa Europea (DIN), y la simbologa Americana
(ANSI).
DIN es el acrnimo de Deutsches Institut fr Normung ('Instituto Alemn de
Normalizacin'). DIN, con sede en Berln, es el organismo nacional de
normalizacin de Alemania y elabora en cooperacin con el comercio, la industria,
la ciencia, los consumidores e instituciones pblicas, estndares tcnicos (normas)
para la racionalizacin y el aseguramiento de la calidad.
ANSI (American National Standards Institute - Instituto Nacional Americano de
Estndares). Organizacin encargada de estandarizar ciertas tecnologas en
EEUU. Es miembro de la ISO, que es la organizacin internacional para la
estandarizacin.
21
Figura 15. Simbologa elctrica americana.

22
ANSI es una organizacin privada sin fines de lucro, que permite la

estandarizacin de productos, servicios, procesos, sistemas y personal en Estados
Unidos. Adems, ANSI se coordina con estndares internacionales para asegurar
que los productos estadounidenses puedan ser usados a nivel mundial.
Los estndares ANSI buscan que las caractersticas y la comportamiento de los
productos sean consistentes, que las personas empleen las mismas definiciones y
trminos, y que los productos sean probados de la misma forma.
A continuacin se muestra la simbologa ANSI por ser la mas empleada en
nuestro pas.
1.2.2. Diagramas de escalera

El diagrama de escalera es una tcnica de programacin grfica utilizada en el
desarrollo de algoritmos de control de sistemas o procesos basados en
controladores lgicos programables.
Un diagrama de escalera es un esquema elctrico estandarizado que emplea
smbolos para describir la lgica de un circuito elctrico de control. En algunos
casos, como los que aqu se tratan, los diagramas de escalera son considerados
como las instrucciones para el alambrado de los circuitos de control. Es importante
hacer notar que un diagrama de escalera no indica la localizacin fsica de los
componentes.
A continuacin, se muestra un ejemplo de un circuito bsico de control
representado por un diagrama de escalera.
Es llamado diagrama de escalera debido a que varios de los dispositivos del
circuito estn conectados en paralelo a travs de una lnea de c.d. de c.a., lo
cual, todo en conjunto se asemeja a una escalera, en donde cada conexin en
paralelo es un escaln de la escalera.
23
Sistema Americano
Sistema Europeo
Figura 16. Representacin de diagramas de escalera.
Estructura e Interpretacin de un Diagrama de Escalera.
Para la representacin de un circuito de control mediante un diagrama de

escalera, es indispensable comprender que cada etapa o rama del diagrama
(escaln de la escalera) est compuesta de un nmero de condiciones de entrada
y un solo comando de salida.
La naturaleza de las condiciones de entrada determinan si la salida debe ser
energizada o no. Todas las condiciones de entrada son representadas en la parte
izquierda de la rama, y la condicin de salida es representada en la parte derecha.
Para una representacin adecuada que nos permita la interpretacin exacta de un
diagrama de escalera, adems de lo descrito anteriormente, es importante asignar
letras y nmeros a los elementos de entrada, de control y de salida involucrados
en el circuito. Tambin, cada una de las ramas es numerada en forma ascendente,
colocando dicho nmero en la extrema izquierda de cada rama del diagrama de
escalera.
Otro aspecto muy importante, es considerar que os elementos de control (como
son relevadores, interruptores, contactores y temporizadores) emplean contactos
que estn interconectados en varias etapas del circuito.
24
Para esto, se debe indicar en la extrema derecha de cada etapa o rama del
circuito cuando un contacto hace referencia a un elemento en particular.
Los contactos Normalmente Abiertos (N.A.) pueden ser representados con la letra
a y los contactos normalmente Cerrados (N.C.) se representan con la letra b. Lo
anterior, es ilustrado en siguiente figura.
Figura 17. Identificacin de contactos.

Del anterior diagrama se observa, que la condicin para que la lmpara LV sea
energizada, es que el botn pulsador PB1 sea presionado. Cuando PB1 es
presionado el relevador Rl es energizado (rama 1), por lo que el contacto N.A.
controlado por l, tambin llamado Rl (rama 2) se cierra, permitiendo que la
lmpara LV se energice.
La interpretacin de un diagrama de escalera se realiza de izquierda a derecha y
generalmente de arriba hacia abajo. En cada rama se analiza la conexin de los
elementos de entrada y los contactos de los elementos de control, y se determina
que condiciones hacen que la salida sea o no energizada.
Es importante no olvidar, que los elementos de control (relevador, temporizador,
contador, contactor), controlan contactos que pueden estar conectados en
diferentes ramas del circuito, lo que significa que las ramas pueden estar
relacionadas entre s.
1.2.3. Reglas para la construccin de los diagramas de escalera.

Los diagramas de escalera, solo deben mostrar los elementos de control y
sealizacin, tales como: interruptores, relevadores, contactores, lmparas
indicadoras, etc.
Los componentes de salida tales como bobinas, lmparas, relevadores de

control, electrovlvulas, etc, deben localizarse siempre a la derecha.
25
Los componentes de entrada tales como: botones pulsadores, interruptores

de lmite y cualquier otro elemento de mando, deben localizarse a la
izquierda.
Los escalones deben ir numerados.
Los conductores deben ir numerados.
Todos los componentes deben etiquetarse.
Solo debe considerarse un elemento de salida por escaln.
Se presentan nicamente los contactos que estn en uso.
Los diagramas de escalera, solo deben mostrar los elementos de control y

sealizacin, tales como: interruptores, relevadores, contactores, lmparas
indicadoras, etc.
Los componentes de salida tales como bobinas, lmparas, relevadores de

control, electrovlvulas, etc, deben localizarse siempre a la derecha.
Las lneas verticales siempre representan la potencia de alimentacin.
Figura 18. Estructura de un diagrama de escalera
26
Otra forma de representacin de los diagramas de escalera se compone

fundamentalmente por un rea que contiene las condiciones que son evaluadas y
por otra, la salida asociada a dichas condiciones
Figura 19. Secciones principales de un diagrama de escalera.
1.2.5. Diagramas de tiempo.

Un diagrama de tiempo es una representacin esquemtica que muestra los
estados de conmutacin de los elementos emisores de seales (elementos de
entrada), de los elementos procesadores de seales (elementos de control:
bobinas de los relevadores, temporizadores y contadores) y de los elementos
actuadores (elementos de salida).
Un diagrama de tiempo se emplea para describir en una forma concreta el
funcionamiento del circuito de control. En un diagrama de tiempo se puede
apreciar con claridad, que condiciones se deben de cumplir para hacer que un
elemento de salida sea energizado o no, logrndose apreciar tambin, la relacin
que existe entre los elementos de entrada y salida en un tiempo determinado.
Existen circuitos de control, que por su diseo, deben de cumplir con un nmero
considerable de condiciones, lo que da como resultado una dificultad muy grande
para representar su funcionamiento mediante un diagrama de tiempo.
Interpretacin de un Diagrama de Tiempo.
Una capacidad que se debe de adquirir antes de realizar cualquier diseo de un
circuito de control, es precisamente, el saber interpretar y elaborar un diagrama de
tiempo.
27
Como se mencion anteriormente, un diagrama de tiempos es una herramienta

fundamental para el diseo de cualquier circuito de control, ya que en este, se
puede verificar y comparar el tiempo en que los elementos de entrada y salida se
relacionan.
Figura 20. Diagrama de escalera y diagrama de tiempo.
Observando y analizando cualquiera de los diagramas de arriba, se debe de llegar

a la misma descripcin del funcionamiento del circuito de control: cuando se
presiona el botn pulsador BP1, la bobina de Rl es energizada, permitiendo que
un contacto N.A. controlado por Rl energice a la lmpara LV
El contar con el diagrama de tiempo, es el equivalente a tener una descripcin
escrita bien detallada del funcionamiento del circuito de control. Es decir, un
diagrama de tiempo es una representacin opcional y muy ilustrativa, que describe
el funcionamiento de un circuito de control.
La mayora de los ejercicios prcticos que se contemplan en este curso, parten, en
su mayora, de un diagrama de tiempo, o bien, de un enunciado que describe las
condiciones de funcionamiento para que, posteriormente, pueda ser diseado el
respectivo circuito de control.
Un diagrama de tiempo no implica el tiempo real de los estados de conmutacin
de los elementos que intervienen en el circuito de control. Sin embargo, puede
representarse una estimacin, en tiempo, de los estados de conmutacin de los
elementos del circuito, pero solo para determinar la relacin que existe entre los
elementos de entrada, de control y de salida del circuito.
Solo cuando es necesario (por ejemplo, en circuitos que emplean temporizadores),
se especifican los tiempos que se requieren para comprender de manera exacta el
funcionamiento de circuito. Lo anterior puede ser ilustrado mediante el siguiente
ejemplo.
28
Figura 21. Diagrama de tiempos mostrando un temporizador.

La interpretacin de los diagramas de tiempo se realiza analizando los estados de
conmutacin de los elementos de entrada y elementos de control y determinar,
mediante la observacin, si hay una relacin con uno o varios elementos de salida.
Un elemento de salida puede estar relacionado con uno, con varios, o con todos
los elementos de entrada y de control.
Es importante mencionar tambin, que en ocasiones solo se representan en un
diagrama de tiempo, los elementos de entrada y salida, lo que da al diseador,
una mayor libertad para poder disear el circuito de control, en donde pueden ser
utilizados los elementos de control que se crea necesarios para lograr la solucin
del problema en cuestin. Lo anterior, puede ilustrarse mediante el siguiente
ejemplo.
Figura 22. Diagrama de tiempos sin mostrar el temporizador.

Para la elaboracin de un diagrama de tiempo, lo ms importante, es entender
perfectamente bien, cul debe ser el funcionamiento del circuito, considerando los
estados iniciales de cada uno de los elementos, por ejemplo, podra existir
sensores activados antes del inicio de la secuencia. Otro aspecto muy importante,
es que se debe de considerar el tipo de contacto (N.A. N.C.) de los elementos de
entrada y de control, que se pretenden conectar fsicamente en el circuito.
29
Por otro lado, para la determinacin de un diagrama de tiempo a partir del circuito
de control o del planteamiento del problema, lo que se recomienda es representar,
de arriba hacia abajo, los elementos de entrada, los elementos de control (si se
requieren) y los elementos de salida, respectivamente. De esta manera resulta
sencillo analizar, con menor dificultad, la relacin que existe entre los elementos
de entrada y de salida del circuito.
1.2.6. Interpretacin de los diagramas de tiempo (Ejercicios)

Para los diagramas de escalera y de tiempo siguientes, complemente lo que
considere necesario.
Circuito 1
Circuito 2
30
Para los diagramas de tiempo siguientes, elabore el circuito de control

correspondiente.
Diagrama de tiempo 1
Diagrama de tiempo 2
31
2. CONTROL SECUENCIAL CON PLC

2.1. Introduccin.
Los antecesores del PLC fueron los

sistemas de control basados en
relevadores (1960). Una aplicacin
tpica de estos sistemas utilizaba un
panel de 300 a 500 rels y miles de
conexiones por medio de alambres, lo
que implicaba un costo muy elevado en
la instalacin y el mantenimiento del
sistema, estimado en US $30 a $50 por
rel.
Figura 23. Automatizacin con rels
Posteriormente surgieron los sistemas lgicos digitales construidos mediante
circuitos integrados (1970), sin embargo eran productos diseados para una
aplicacin especfica y no eran controladores de propsitos generales.
Muchos de ellos empleaban microprocesadores, pero su programacin en un
lenguaje poco familiar para los ingenieros de control (Assembler), haca que el
mantenimiento fuese inapropiado.
Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en
1968 por la empresa de consultores en ingeniera Bedford y Asociados, que
posteriormente pas a llamarse MODICOM.
El primer Controlador Lgico Programable fue construido especialmente para la
General Motors Hydramatic Division y se dise como un sistema de control con
un computador dedicado.
Este primer modelo MODICOM, el 084, tuvo una gran cantidad de modificaciones,
obtenindose como resultado los modelos 184 y 384 desarrollados a principios de
la dcada de los '70.
Con estos controladores de primera generacin era posible:
32
Realizar aplicaciones en ambientes industriales.

Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas ocurridos.
Los primeros PLC, que slo incorporaban un procesador para programas sencillos
y dispositivos de entrada/salida, evolucionaron hasta los equipos actuales, que
integran:
Mdulos multiprocesadores.
Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL.
Entradas y salidas analgicas para corriente o voltaje.
Puertas de comunicacin serial o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID.
Interfaces con CTR, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.
2.2. El Controlador Lgico Programable.

Un PLC (Programable Logic Controller controlador lgico programable) es un
dispositivo de estado slido, diseado
para
controlar
secuencialmente
procesos en tiempo real en un mbito
industrial, comercial domstico.
Figura 24. Aplicaciones del PLC

Al operario que se encontraba a cargo
de este tipo de instalaciones, se le
exiga tener
altos conocimientos
tcnicos para poder realizarlas y
posteriormente mantenerlas. Adems
cualquier variacin en el proceso
supona modificar fsicamente gran
parte de las conexiones de los
montajes, siendo necesario para ello un
gran esfuerzo tcnico y un mayor
desembolso econmico.
Como se ha mencionado, hasta no hace

mucho tiempo el control de procesos
industriales se venia haciendo de forma
cableada por medio de contactores y
rels.
Figura 25. Lgica cableada con rels.

El PLC naci como solucin al control
33
Figura 26. Lgica programada con PLC
de
circuitos
complejos
de
automatizacin. Por lo tanto se puede
decir que un PLC no es ms que un
dispositivo electrnico que sustituye los
circuitos auxiliares o de mando de los
sistemas automticos. A l se conectan
los sensores (finales de carrera,
pulsadores, etc.) por una parte, y los
actuadores (bobinas de contactores,
lmparas, peque os receptores, etc.) por
otra.
2.2.1. Estructura bsica de un PLC.

Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de tarjetas o
circuitos impresos, sobre los cuales estn ubicados componentes electrnicos.
El controlador Programable tiene la estructura tpica de muchos sistemas
programables, como por ejemplo una microcomputadora. La estructura bsica del
hardware de un consolador Programable propiamente dicho esta constituido por:
Fuente de alimentacin
Unidad de procesamiento central (CPU)
Mdulos de interfases de entradas/salidas (E/S)
Modulo de memorias (RAM /ROM)
Unidad de programacin (teclado display PC)
Figura 27. Estructura interna de un PLC.

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms
34
exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes
Figura 28. Estructura externa de un PLC Omron.

Fuente de Poder: Se requiere de una fuente de voltaje para la operacin de todos
los componentes mencionados anteriormente. Y sta, puede ser externa en los
sistemas de PLC modulares o, interna en los PLC compactos. Adems, en el caso
de una interrupcin del suministro elctrico, para mantener la informacin en la
memoria borrable de tipo RAM, como es la hora y fecha, y los registros de
contadores, etc. se requiere de una fuente auxiliar. En los PLC compactos un
"supercapacitor" ya integrado en el sistema es suficiente, pero en los modulares,
es preciso adicionar una batera externa.
Unidad Lgica Aritmtica (CPU). El corazn de un PLC es la Unidad Lgica
Aritmtica, basada en un microprocesador. Ejecuta las instrucciones programadas
en memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico que se especifican.
Algunos equipos antiguos implementan la unidad lgica en base a elementos
discretos: compuertas NAND, NOR, FLIP-FLOP, CONTADORES como mquinas
de estado. Este tipo de controladores son HARDWIRE, versus aquellos que
utilizan memorias, denominados SOFTWIRE.
Unidad de Memoria. La memoria almacena el cdigo de mensajes o
instrucciones que ejecuta la Unidad Lgica. La memoria se divide en PROM o
ROM y RAM.
ROM: Memoria de slo lectura (Read Only Memory). Memoria no voltil que puede
ser leda pero no escrita. Es utilizada para almacenar programas y datos
necesarios para la operacin de un sistema basado en microprocesadores.
RAM: Memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory). Memoria voltil
que puede ser leda y escrita segn sea la aplicacin. Cualquier posicin de
memoria puede ser accesada en cualquier momento.
Por medio de ellas, se puede utilizar un PLC en procesos diferentes sin necesidad
de readecuar o transformar el equipo; slo se debe modificar el programa. Para el
control de un proceso BATCH, se pueden almacenar varias recetas en la memoria
35
y accesar aqulla que interesa.

Las PROM o ROM almacenan los programas permanentes que coordinan y
administran los recursos del equipo.
La RAM guarda los programas de aplicacin que pueden sufrir modificaciones.
Esta memoria es respaldada con bateras, con el propsito de no perder la
informacin al existir cortes de fluido elctrico. El sistema opera a travs de la
interaccin con el procesador (Unidad Lgica) y la Memoria.
Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de cdigo
(instruccin) almacenada en memoria y la ejecuta. Una vez que termina de
ejecutar la instruccin leda, busca en memoria la siguiente instruccin y as
sucesivamente hasta que se completa la tarea.
Mdulos de Entradas. Proporciona el aislamiento elctrico necesario y realiza el
acondicionamiento de las seales elctricas de voltaje, provenientes de los
switches de contactos ON-OFF de terreno. Las seales se adecan a los niveles
lgicos de voltaje de la Unidad Lgica.
Mdulos de Salidas. Acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad
Lgica, en los rangos de voltaje que le son propios y proporciona el aislamiento
elctrico a los dispositivos que se conectan con el exterior.
2.2.2. El PLC CQM1-CPU11 de Omron.

Caractersticas principales. El CQM1
dispone de mltiples funciones avanzadas,
entre las cuales incluye:
La CPU incorpora 16 terminales de
entrada.
Las unidades de E/S se pueden aadir de
una en una para aumentar la capacidad de
E/S.
Incorpora temporizadores y contadores de
alta velocidad.
Figura 29. Aspecto Fsico del PLC
Las salidas se procesan cuando se
ejecutan
las
instrucciones
(salidas
directas).
36
Configuracin del sistema. El CQM1 es un PLC compacto, de alta velocidad

compuesto por una fuente de alimentacin, una CPU y Unidades de E/S. Todas
estas unidades se conectan por los laterales para formar un PLC que
normalmente se monta en un carril DIN.
Figura 30. Configuracin del PLC CQM1 Omron.
La CPU dispone de un puerto de perifricos para conectar a una PC o a otro

dispositivo de programacin como por ejemplo una consola de programacin o
una consola de cambio de datos.
La CQM1-CPU21-E, tambin dispone de un puerto RS--232C que se puede
conectar directamente a una PC, otro CQM1 u otros dispositivos serie. El siguiente
diagrama muestra las posibles configuraciones con el CQM1.
El CQM1 es un PLC compacto y rpido compuesto por una CPU, una fuente de
alimentacin y unidades de E/S que pueden conformar un total de 192 puntos de
E/S. Estos componentes encajan y conectan entre s por los laterales, permitiendo
hacer cambios en cuanto a tamao y capacidad fcilmente.
CPU. Las CPUs CQM1-CPU11 y CQM1-CPU21-E disponen de 128 puntos de E/S
mximo. La nica diferencia entre ambas es que la CPU21 dispone de puerto RS-232C.
37
Mdulos de E/S. Hay disponibles dos tipos bsicos de unidades de E/S: con bloque de
terminales y con conector.
El nmero mximo de unidades d e E/S y de unidades de E/S especiales que se pueden

conectar y el nmero mximo de puntos de E/S que se pueden controlar es de 7 unidades
128 puntos.
Figura 31. Especificaciones del mximo de unidades de E/S.
Mdulos de Entrada. El mdulo de entrada es una interfaz, la cual recupera

informacin del mundo real a travs de los dispositivos de entrada y la convierte
en datos para la CPU. Para convertir estos datos a los niveles de voltaje
requeridos por la CPU se utiliza acopladores pticos. (Para mas detalles refirase
al anexo B).
Figura 32. Conexin de un interruptor al mdulo de entrada.
38
Los mdulos de entrada estndar pueden ser divididos en tres tipos generales:
1. ID- Entradas DC
2. IA- Entradas AC
3. IM- Entradas AC/DC, 24V solamente
Existe una amplia variedad de mdulos de entrada DC disponibles segn el
nmero de puntos de entrada, requerimientos de voltaje y tipo de conexiones.
Las siguientes caractersticas de las entradas DC las convierte en la mejor
eleccin para muchas aplicaciones:
Se trabajan en niveles de voltaje y corriente relativamente seguros (5- 24Vdc
tpicamente). Ofrece tiempos de respuesta ms rpidos (1.5 ms tpicamente).
Los requerimientos del cableado de campo son ms flexibles y menos estrictos
que en sistemas de 120 Vac.
Se conectan fcilmente a dispositivos electrnicos como sensores fotoelctricos,
de proximidad y de fibra ptica.
Los mdulos de entrada DC se ofrecen en altas densidades, llegando a 32 y 64
puntos en algunos estilos de PLCs.
Mdulos de Salida. Una vez que el programa del usuario ha procesado todos los
datos de entrada, la CPU enva datos a los dispositivos de salida a travs de los
mdulos de salida (Para mas informacin refirase al anexo C).
Figura 33.Conexin de una carga al mdulo de salida.

Los mdulos de salida convierten las seales de la CPU a los niveles de voltaje
que pueden ser usados por los dispositivos de salida (lmparas, solenoides, rels,
etc.). Los mdulos de salida estn disponibles en tres versiones:
1. OC Rel de contacto AC(DC)
2. OD Transistor DC
3. OA Triac (rel de estado slido) AC
39
Salidas a rel. Estn disponibles en versiones de 16 y 32 puntos. En algunos

PLCs el mdulo est construido de tal manera que los rels sean reemplazables si
alguno llegara a fallar. Las salidas a rel son la mejor opcin cuando:
1. Se requieren corrientes de 2 Amps.
2. No se tolera ninguna corriente de prdida.
3. La salida cambia con baja frecuencia.
4. Se deben controlar tensiones AC/DC no estndares.
5. Se acepta un tiempo de respuesta de 15 ms.
6. La tensin de AC tiene picos y transitorios.
2.2.3 Mapa de Memoria del PLC CQM1.

Direccionamientos de las E/S. Todos los PLCs usan un nmero para identificar un
punto de E/S (Entrada/Salida) y es denominado direccin.
Cada dispositivo del mundo real es reconocido en el programa del PLC por su
direccin. Las direcciones referencian a dos partes: el canal y el bit. El canal es
una celda o grupo de bits que pueden ser manipulados como una unidad. En los
PLCs OMRON un canal es una palabra (en ingls word), es decir, un grupo de 16
bits de longitud.
La direccin de un punto E/S es un nmero de 5 dgitos. Los tres primeros dgitos
identifican el canal, y los dos siguientes identifican el bit. As por ejemplo un punto
de entrada con la direccin 00011 est asignado al canal 000 y bit 11. Un punto de
salida con la direccin 00104 est asignado al canal 001 y bit 04.
Figura 34. Direccionamiento de las E/S.
40
La CPU requiere instrucciones para procesar todos los datos que estn siendo
introducidos, y requiere, adems, un rea para almacenar estos datos. La
MEMORIA proporciona esta rea y es en ella que el programa del usuario es
almacenado.
reas de la memoria. La memoria de los PLCs est organizada por reas de
funciones diferenciadas y claramente definidas. La estructura de la memoria de los
PLCs es conocida como matriz de memoria, mapa de memoria o mapa E/S.
La matriz se divide en secciones o reas con el fin de que sea ms manejable
para el usuario. La mayora de las reas tienen un prefijo tal como HR, T, DM y un
nmero de 3 o 4 dgitos para definir su localizacin especfica en la memoria. Por
ejemplo, el temporizador 0 (Timer 0) ser referenciado como T000, el rel de
mantenimiento 0 (Holding Relay 0) como HR0000 y la memoria de datos 0 (Data
Memory 0) como DM0000.
Todos los PLCs OMRON tienen las siguientes reas dentro de su matriz de
memoria:
rea IR (rels internos). Las funciones de los bits de sta rea son:
rea de entradas y salidas: Son bits del rea IR designados a los mdulos de
entradas y salida conectados al PLC. Ellos reflejan el estado ON/OFF de las
seales de entrada y salida del mundo real.
rea de trabajo: Son bits que pueden ser usados libremente en el programa del
PLC para almacenar un estado. Los bits de trabajo son reseteados (es decir,
llevados a OFF) cuando la fuente de poder del PLC es apagada, o cuando la
operacin del PLC comienza o se detiene.
Los bits restantes del rea IR tienen funciones especficas. La mayora de stos,
pero no todos, pueden ser usados como bits de trabajo cuando la funcin
especfica no est siendo usada.
Los bits del rea IR tienen direcciones con prefijo IR seguido de un nmero de 5
dgitos; los tres primeros dgitos indican el canal y los dos siguientes el bit, as, la
direccin IR00205 referencia al bit 5 del canal 2 (direccionamiento por bit). Si la
direccin se seala con slo tres dgitos, se estar haciendo referencia a un canal
completo, por ejemplo, IR300 referencia a todos los bits del canal 300
(direccionamiento por canal).
Area SR (rels especiales). Los bits de esta rea funcionan esencialmente como
banderas (en ingls flags) relacionadas con la operacin del PLC, algunas de ellas
son:
41
Pulsos de reloj.
Bandera de acarreo.
Bandera de error.
Bandera alarma de batera.
Esta rea de memoria es direccionada en forma similar al rea IR.
rea TR (rels temporales). Estos bits son usados para almacenar
temporalmente condiciones ON/OFF de ejecucin en las ramificaciones de un
diagrama en escalera complejo. Son tiles slo cuando se requiere programar un
diagrama de escalera en cdigo mnemnico.
Todos los PLCs tienen 8 rels temporales identificados TR0 hasta TR7 (TR es el
prefijo para accesar al rea).
rea HR (rels de mantenimiento). El rea HR es usada para almacenamiento y
manipulacin de datos internos. Esta rea de memoria es retentiva, es decir,
retiene el estado ON/OFF de los bits an luego de que la fuente de poder del PLC
se haya apagado o cuando la operacin del mismo comienza o se detiene. Ella es
usada en la misma forma que el rea de trabajo.
El rea de memoria HR puede ser accesada por canal (HR00) o por bit (HR0012).
rea AR (rels auxiliares). Similarmente al rea SR, los bits del rea AR
funcionan principalmente como banderas relacionadas con la operacin del PLC,
algunas de ellas son:
Tiempo de ciclo largo
Contador de potencia-off
Banderas de diagnsticos
Con pocas excepciones, el estado de los bits y words AR son refrescados cada
ciclo. Esta rea de memoria es retentiva.
El rea AR puede ser accesada por canal (AR11) o por bit (AR1100).
rea LR (rels de enlace). El rea LR es usada para almacenamiento interno de
datos enlazados o compartidos entre dos o ms PLCs.
Los bits LRs pueden ser usados como bits de trabajo cuando no estn siendo
usados para enlaces de datos.
Esta rea de memoria no es retentiva, al igual que el rea HR y AR puede ser
direccionada por canal (LR00) o por bit (LR0010).
42
rea TC (temporizadores/contadores). Esta rea est dedicada para uso de

temporizadores (TIM), temporizadores de alta velocidad (TIMH), contadores (CNT)
y contadores reversibles (CNTR). Ya que temporizadores y contadores ocupan la
misma rea, un contador no puede ser especificado con el mismo nmero que un
temporizador. Por ejemplo: CNT 010 y TIM 010 no pueden ser usados a la vez.
Los registros de temporizadores/contadores son memoria de tipo retentiva. Los
valores fijados SV (descrito con detalle ms adelante) para temporizadores y
contadores son retenidos an si la potencia falla. El valor presente PV de los
contadores es conservado en caso de que la potencia falle, no as para los
temporizadores.
rea DM (memoria de datos). Es usada para manipulacin y almacenamiento de
datos. Esta rea no puede ser accesada por bit, sino en unidades de palabra.
Cierta zona del rea DM es destinada a la configuracin del PLC. El rea de
memoria DM es retentiva.
2.3. Operacin.
2.3.1. Modos de operacin.
Los PLCs OMRON tienen 3 modos de operacin: PROGRAM, MONITOR y RUN.
La consola de programacin le permite seleccionar el modo de operacin y
efectuar las operaciones permisibles en l.
Modo PROGRAM. En modo PROGRAM la CPU est parada. Use este modo
para:
Introducir el programa
Verificar el programa
Insertar una instruccin en el programa
Borrar una instruccin del programa
Borrar la memoria
Registrar la tabla de E/S
Modo MONITOR. En modo MONITOR la CPU est corriendo. Use este modo
para:
Cambiar valores de temporizadores/contadores

Monitorear el estado de E/S
43
Monitorear canales, temporizadores y contadores

Forzar contactos a ON/OFF
Cambiar datos en reas DMs, ARs, TCs, SRs e IRs
Modo RUN. En modo RUN la CPU est corriendo. Use este modo para monitorear
el estado de E/S, canales, temporizadores, contadores, etc. No est permitido
cambiar valores en modo RUN.
2.3.2. Consola de Programacin.

La consola de programacin que se utiliza con el CQM1 es la PRO01, en la cual
usted debe mantener pulsada la tecla Shift para escribir la letra impresa en la
esquina superior izquierda de una tecla o para escribir la funcin superior de las
teclas con dos funciones.
Figura 35. Consola de programacin PRO01.
44
45
2.3.3. Inicializacin.
1. Antes de conectar la fuente de alimentacin.
Coloque el selector de modo de la consola de
Programacin en la posicin PROGRAM.
2. Incorpore el password pulsando las teclas CLR
y MONTR. En este punto, pulsar la tecla SHIFT y
despus el #1 para activar o desactivar el buzzer.
Figura 36. Selector de modo

de operacin.
Borrar la memoria pulsando CLR, SET, NOT, RESET y finalmente MONTR.

Visualizar y borrar los mensajes de error pulsando CLR, FUN y luego MONTR,
seguir pulsando esta tecla hasta borrar todos los mensajes de error.
Pulsar la tecla CLR para obtener el primer display de programacin (direccin
00000).
Captura y Lectura de un programa.
Coloque el selector de modo en la posicin PROGRAM
Escritura del programa. A continuacin se muestra el Listado de mnemnicos (u
Hoja de cdigo).
Figura 37. Hoja de cdigo.
46
1. Captura del programa.
2. Insercin de una instruccin. Coloque el selector de modo en la posicin

PROGRAM, busque la instruccin del lugar de insercin (paso N 00009).
Inserte el programa:
47
El procedimiento se repite para insertar las instrucciones siguientes:
3. Borrado de una instruccin. Ubquese en la instruccin que desea borrar,

presione la tecla DEL y luego la tecla FLECHA-ARRIBA.
48
2.3.3. Direccionamiento de E/S en el PLC CQM1

EL CQM1 es un sistema modular sin Rack de tipo conectar-y bloquear. Cada
mdulo (fuente de poder, CPU o mdulo de E/S) es conectado a los lados para
formar un PLC simple el cual es montado normalmente en un riel simtrico.
El direccionamiento se inicia en la izquierda con 16 puntos de entrada que trae
incluidos la CPU.
El direccionamiento de entradas se inicia en el canal 000. El direccionamiento de
salidas se inicia en el canal 100.
Figura 39. Direccionamiento en el PLC CQM1.

La tabla siguiente muestra las reas de memoria disponibles por el usuario:
Tabla 1. reas disponibles para el usuario.
49
3. PROGRAMACIN.
El sistema de programacin permite, mediante las instrucciones del PLC,
confeccionar el programa de usuario. Posteriormente el programa realizado, se
trasfiere a la memoria de programa de usuario.
Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con
datos de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacin del
programa cuantas veces sea necesario.
Tiene una batera tampn para mantener el programa si falla la tensin de
alimentacin.
La programacin del autmata consiste en el establecimiento de una sucesin
ordenada de instrucciones, escritas en un lenguaje de programacin concreto.
Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y resuelven
el control de un proceso determinado.
3.1. Procedimiento de Programacin.

El desarrollo de un programa envuelve la realizacin de algunos pasos bsicos,
ello son:
1. Determinar los objetivos del sistema de control: El paso ms importante en el
desarrollo de un programa es determinar qu debe hacer el sistema de control y
en qu orden las tareas deseadas deben ser cumplidas.
2. Asignar los dispositivos de entrada/salida: Una vez que las tareas han sido
definidas y se han determinado los dispositivos de entrada/salida necesarios para
realizarlas, deben asignarse estos dispositivos a puntos de entrada/salida del PLC,
esto es, asignar una direccin particular a cada entrada y salida en la forma de un
nmero de 5 dgitos.
3. Crear el diagrama de escalera: Un diagrama de escalera es una representacin
grfica de un programa de PLC. Consiste de dos lneas verticales espaciadas
simbolizando los soportes de una escalera y representan cables de potencia o
BUSES.
Todos los circuitos conmutadores (contactos de rels) con los que se construyen
50
condiciones de ejecucin parten del bus izquierdo que es la lnea viva de potencia.
Todas las instrucciones a ejecutar se encuentran del lado derecho que es la lnea
de tierra o neutro. Los peldaos de la escalera son circuitos horizontales llamados
lneas de instruccin (en ingls rungs) que se inician desde el bus izquierdo con
contactos de rels pasando a travs de varios de stos y finalizando en el bus
derecho con la instruccin. El diagrama de escalera es preparado
secuencialmente en el orden que la accin debe ocurrir.
Introducir el programa en la CPU: Despus que se ha creado el diagrama de
escalera, el mismo debe ser convertido a un lenguaje que el PLC pueda usar. Este
lenguaje consiste de instrucciones y operandos estos ltimos se refieren a
direcciones y datos.
La introduccin del programa en la CPU se puede hacer va consola de
programacin o va Software grfico (LSS/SSS, CPT o SISWIN).
Cuando se introduce el programa va consola se hace necesario convertir el
diagrama de escaleras al lenguaje o cdigo de mnemnicos, en los otros casos el
software se encarga de la conversin, pero indistintamente de la va, el programa
es siempre almacenado en memoria en forma de mnemnicos.
5. Verificar el programa: Revisar el programa para corregir, si existen, errores de
sintaxis.
6. Ejecutar el programa: Poner a prueba el programa para corregir, si existen,
errores de ejecucin.
7. Instalar el sistema: Instalar el sistema de control completo, ejecutar el programa
y realizar el ajuste fino si lo requiere.
3.2. Instrucciones de Programacin.

Existen bsicamente dos tipos de instrucciones utilizadas en programacin de
diagrama de rels: instrucciones de rels que corresponden a las condiciones del
diagrama de rels y las de la parte derecha del diagrama de rels, controladas por
las anteriores.
Las primeras se utilizan en forma de instruccin slo cuando se convierten a
cdigo nemnico.
La mayora de las instrucciones tienen uno o varios operandos asociados. Los
operandos indican o suministran los datos sobre los que se ejecutar la
51
instruccin.
En ciertas ocasiones stos se especifican como valores numricos, pero lo normal
es que sean direcciones de canales o bits que contienen los datos a utilizar. Por
ejemplo, una instruccin MOVE que tiene asignado como primer operando el canal
00, mover el contenido de dicho canal a otro lugar. Este otro lugar se designar
como un operando.
Un bit cuya direccin se asigna a un operando se denomina bit operando; un canal
cuya direccin se asigna a un operando se denomina canal operando. Cuando se
asigna una constante como operando, se ha de escribir delante el caracter # para
indicar que no es una direccin.
3.2.1. Instrucciones bsicas de diagrama de rels y control de bit.

Instrucciones LOAD/AND/OUT:
LOAD y LOAD NOT; OUT Y OUT NOT: La primera condicin que inicia una lnea
de instruccin (rug) en un diagrama de escalera corresponde a una instruccin
LOAD o LOAD NOT.
Cada una de estas instrucciones requiere una lnea de cdigo mnemnico.
AND: Para conexin de contactos en serie.
OR: Para conexin de contactos en paralelo.

52
AND LD: Realiza la operacin lgica AND de las condiciones producidas por dos
bloques lgicos.
OR LD: Realiza la operacin lgica OR de las condiciones producidas por dos

bloques lgicos.
53
Codificacin de mltiples instrucciones de salida.
TR Relevador temporizador aplicado a un circuito con Bifurcaciones de lneas de

instruccin.
Se pueden utilizar
de TR0 a TR7
54
HR. Holding Relay. Relevador de autoretencin.
3.2.2. Instrucciones de Temporizador y Contador.
TIM. Temporizador
55
CNT. Contador
56
2.4. PRACTICAS DE CONTROL CON PLC.
57
Bibliografa.
CQM1 Programmable Controllers.

Operation Manual . OMRON, 1993.
AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES SYSMAC CQM1H

Gua de Instalacin.
AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES SYSMAC

CQM1/CPM1/CPM1A/SRM1. Manual de Programacin. OMRON, 1993
BARQUISIMETO. PLC s Omron PDF.
Maser Grupo Tecnolgico. Autmatas Programables.

http://www.grupo-maser.com
58

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Introduccin al control con PLC

M.E. VICENTE PREZ

Instructor: M. E. Vicente Prez

Que es un sistema automatizado?................................................................ 7

Representacin de circuitos de control. ................................................. 20

2. CONTROL SECUENCIAL CON PLC ............................................................. 32

3.2. Instrucciones de Programacin. ............................................................... 51

2.4. PRACTICAS DE CONTROL CON PLC....................................................... 57

Instructor: M. E. Vicente Prez

Instructor: M. E. Vicente Prez

Al trmino del curso, los participantes sern capaces de analizar, disear y

Instructor: M. E. Vicente Prez

Instructor: M. E. Vicente Prez

1. CIRCUITOS DE CONTROL SECUENCIAL.

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la

Las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos

1.1.2. Circuitos de control.

En cualquier sistema industrial, los circuitos de control reciben y procesan

.Figura 2 Sistema a controlar.

De lo anterior, resalta la importancia que tiene un diseador para resolver una

Instructor: M. E. Vicente Prez

1.1.3. Elementos de un circuito de control.

Un circuito de control de cualquier sistema puede representarse por tres partes o

Circuitos integrados (compuertas

lgicas y flip flops)

Drivers para motores elctricos

Figura. 3. Componentes de un circuito de control.

Figura. 4. Seccin de entradas.

Instructor: M. E. Vicente Prez

Algunos de los elementos usados comnmente son: botones pulsadores,

Lgica del Circuito.

Figura 4. Seccin de lgica.

Instructor: M. E. Vicente Prez

Figura 5. Seccin de salida.

1.1.4. Tcnicas de control

En base a lo anteriormente descrito y a los contenidos del presente curso, cuya

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Figura 6. Relevadores, temporizadores y contadores.

Control Digital (Componentes electrnicos de estado slido).

Control por PLC (Controlador Lgico Programable).

Figura 7. Controlador lgico programable autmata.

1.1.5. Circuitos de potencia para motores de c.a.

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Figura 8. Contactor magntico y circuito elctrico de control.

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A continuacin se describe el funcionamiento y se ilustra la representacin grfica

Relevador Magntico (Circuit Breaker).

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El relevador trmico est compuesto de un elemento trmico, una caldereta de

Figura 9. Diagramas de control y fuerza de un motor trifsico.

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En relacin con lo expuesto anteriormente, en la figura 9 se muestra un ejemplo

Figura 10. Control de inversin de giro de un motor trifsico.

girar en el sentido de rotacin normal, es decir, se conectan LI a T1, L2 a T2 y L3

1.1.6. El relevador de control electromagntico.

Figura 11. Aspecto fsico del relevador de control electromagntico

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relevador (los contactos normalmente abiertos se cierran y los contactos