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    Unidad 3 Dinamica de Maquinaria

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    Nestor Olivas
    Este documento presenta la tercera unidad de dinámica de maquinaria. Cubre temas como momento lineal y angular de un cuerpo rígido, ecuaciones de movimiento, principio de impulso y momento, impacto excéntrico y ejercicios. Fue escrito por MC. Constantino Anaya hill para el Instituto Tecnológico de Culiacán, Departamento de Metal-Mecánica, Ingeniería Mecánica.

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    Unidad 3 Dinamica de Maquinaria

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    Este documento presenta la tercera unidad de dinámica de maquinaria. Cubre temas como momento lineal y angular de un cuerpo rígido, ecuaciones de movimiento, principio de impulso y momento, impacto excéntrico y ejercicios. Fue escrito por MC. Constantino Anaya hill para el Instituto Tecnológico de Culiacán, Departamento de Metal-Mecánica, Ingeniería Mecánica.

    Descripción original:

    ejercicios de Dinamica correspondiente a la unidad 3 de la materia Dinamica de maquinaria

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    Este documento presenta la tercera unidad de dinámica de maquinaria. Cubre temas como momento lineal y angular de un cuerpo rígido, ecuaciones de movimiento, principio de impulso y momento, impacto excéntrico y ejercicios. Fue escrito por MC. Constantino Anaya hill para el Instituto Tecnológico de Culiacán, Departamento de Metal-Mecánica, Ingeniería Mecánica.

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    de 12

    sep

    dgest
    Instituto Tecnolgico de Culiacn
    Departamento de Metal-Mecnica

    Ingeniera Mecnica

    Tercera unidad:

    Dinmica de maquinaria
    MC. Constantino Anaya hill

    Culiacn, Sin. Abril de 2014.

    Contenido

    Momento lineal de un cuerpo rgido

    Momento angular de un cuerpo rgido

    Ecuaciones de movimiento

    Principio de Impulso y Momento

    Impacto Excntrico

    Ejercicios

    Momento lineal de un cuerpo rgido


    Fue el propio Newton quien introdujo el concepto de momento lineal(aunque l lo
    llamaba cantidad de movimiento) que combina las magnitudes caractersticas de
    una partcula material en movimiento: su masa (toda partcula material tiene masa)
    y su velocidad (magnitud que caracteriza el movimiento).
    La idea intuitiva tras esta definicin est en que la "cantidad de movimiento" (el
    momento lineal o momento) dependa tanto de la masa como de la velocidad: si
    podemos imaginar una mosca y un camin, ambos movindose a 40 km/h, la
    experiencia cotidiana dice que la mosca se puede detener con la mano, mientras
    que el camin no, aunque los dos vayan a la misma velocidad.
    Esta intuicin llev a definir una magnitud que fuera proporcional tanto a la masa
    del objeto mvil como a su velocidad.
    Matemticamente, el momento lineal ( ) se define como:
    Se define el vector fuerza, como la derivada del momento lineal respecto del
    tiempo

    La segunda ley de Newton es un caso particular de la definicin de fuerza, cuando


    la masa de la partcula es constante.

    Despejando dp en la definicin de fuerza e integrando

    A la izquierda, tenemos la variacin de momento lineal y a la derecha, la integral


    que se denomina impulso de la fuerza F en el intervalo que va de ti a tf.

    Por tanto, el momento lineal ( ), es una magnitud vectorial (kg m/s), ya que resulta
    de multiplicar un escalar (la masa en kg) por un vector (la velocidad, en m/s). Su
    direccin y sentido coinciden con los del vector velocidad.

    Momento angular de un cuerpo rgido

    El concepto de momento angular es muy til para describir movimientos en dos o


    tres dimensiones y rotaciones. Consideremos el movimiento de un punto de masa
    m respecto de O. Este movimiento se puede pensar como la superposicin un
    movimiento radial con velocidad vr y un movimiento de rotacin alrededor de O
    con velocidad vt . Desde este punto de vista la cantidad de movimiento p = mv es
    la suma de dos trminos:
    p = mvr + mvt = pr + pt
    donde pr = r(r p) es la cantidad de movimiento radial y pt la cantidad de
    movimiento asociada con la rotacin alrededor de O

    El movimiento de un punto respecto de O se puede pensar como la superposicin


    de un movimiento radial y un movimiento de rotacin alrededor de O.
    Una forma prctica de separar las dos partes de p es introducir la cantidad

    L=rp
    dado que L depende solamente de pt porque
    L = r p = r pt
    La magnitud L se llama momento angular y es el momento1 de la cantidad de
    movimiento; su valor depende de la eleccin de O, en efecto el momento angular
    respecto del punto O que difiere de O por un desplazamiento rOO es L L r p O =
    O OO (Fig. 7.2). Cuando no haya riesgo de confusin daremos por
    sobreentendido el punto respecto del cual se calcula L.
    El momento de las fuerzas que actan sobre un slido rgido hace cambiar el
    momento angular con el tiempo

    El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las


    fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero,
    que sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir,
    permanece constante.

    Ecuaciones de Movimiento
    Se obtiene a partir de la ley de conservacin del momentum (absoluto), que se
    deduce de la segunda ley de Newton, expresada en la forma :

    Se debe tener presente que esta ley es vlida slo en un sistema de referencia
    inercial.
    Un sistema de referencia inercial podra ser un sistema con origen en el centro de
    gravedad del sistema solar y fijo con respecto a las estrellas. Para fines prcticos
    en los fluidos geofsicos, se puede tomar el centro de la Tierra como origen de un
    SRI absoluto. Cuando el movimiento se refiere a este sistema se habla de
    movimiento absoluto. Un sistema de coordenadas que est en movimiento relativo
    al sistema inercial, se llama sistema de coordenadas relativo, y cuando el
    movimiento es referido a este sistema, se habla de movimiento relativo. El

    movimiento de los fluidos geofsicos es referido a un punto fijo sobre la superficie


    de la Tierra, por lo tanto es siempre relativo.
    La ecuacin de movimiento es vlida solo en un sistema de referencia inercial. Sin
    embargo, el movimiento de una parcela de fluido geofsico se mide con respecto a
    la superficie de la tierra que gira, que es un sistema de referencia no inercial.
    Sea r
    VPa la velocidad de un punto fijo P en el SRA, y rVr la velocidad relativa con
    respecto al punto P. Entonces, la velocidad absoluta rVa es:

    Principio de Impulso y Momento


    En el lenguaje moderno la cantidad de movimiento de un objeto se define
    mediante la expresin p=mv. Es decir, es una magnitud vectorial proporcional a la
    masa y a la velocidad del objeto. Partiendo de esta definicin y aplicando la ley
    fundamental de la mecnica de Newton, las variaciones de cantidad de
    movimiento se expresan en funcin de la fuerza resultante y el intervalo de tiempo
    durante
    el
    cual
    se
    ejerce
    sta:

    A la cantidad Fresdt se denomina impulso lineal y viene a representar una


    magnitud fsica que interviene en las acciones violentas o impactos, tales como
    choques. En este tipo de acciones conviene considerar la duracin del impacto y
    la fuerza ejercida durante el mismo.
    De la expresin obtenida se deduce que el impulso lineal es igual a la variacin de
    la cantidad de movimiento. Si la fuerza resultante es cero (es decir, si no se acta
    sobre el objeto) el impulso tambin es cero y la cantidad de movimiento (p=mv)
    permanece constante. Llamamos a esta afirmacin ley de conservacin del
    impulso lineal, aplicada a un objeto o una partcula.
    Para practicar la relacin entre la fuerza resultante ejercida sobre un objeto y las
    posibles variaciones o conservacin de su impulso lineal, hemos diseado una
    animacin interactiva Modellus. Permite aplicar fuerzas a un objeto y comprobar
    cmo es su movimiento y la evolucin de su impulso. En cualquier instante, se
    puede intervenir para modificar la fuerza aplicada, o para anularla y comprobar
    que, entonces, se conserva el impulso y el cuerpo mantiene un movimiento
    rectilneo y uniforme. Se deduce de ello que un objeto aislado (no sometido a

    ninguna fuerza) mantendra su impulso o cantidad de movimiento, que podemos


    asociar a su capacidad potencial de influir sobre otros.

    GENERALIZACIN DE LA LEY DE CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE


    MOVIMIENTO A SISTEMAS
    Un sistema es un conjunto de entidades corpusculares que pueden o no
    interactuar entre s. Los sistemas se pueden conformar con partculas libres (sera
    el caso, por ejemplo, de un gas) o con partculas ligadas (un tomo, por ejemplo).
    Puesto que los sistemas, a menudo, componen otros ms complejos (por ejemplo,
    una molcula), se requiere que un proceso de extensin de los conceptos fsicos a
    los sistemas garantice que globalmente se les pueda considerar a su vez como
    nuevas entidades individuales que se tienen que poder describir usando las
    mismas magnitudes utilizadas para estudiar a las partculas simples.
    Ahora veremos de qu forma se cumplen estos requisitos al extender la ley clsica
    de conservacin de la cantidad de movimiento a sistemas de partculas.
    Para mostrarlo de forma muy sencilla, consideramos un sistema de slo 2
    partculas de masa m1 y m2. Las partculas interaccionan entre s (como mnimo,
    se atraen gravitatoriamente) y suponemos que componen un sistema aislado, es
    decir, que no se ejercen fuerzas exteriores sobre ellas. En estas condiciones, la
    nica fuerza a considerar es la que ejerce partcula sobre la otra.
    La fuerza que ejerce la partcula 1 sobre la partcula 2 es: F12 = d(p2)/dt y la
    fuerza que ejerce la partcula 2 sobre la 1 es F21 = d(p1)/dt. El tercer principio de
    la dinmica de Newton dice que la fuerza que ejerce la partcula 1 sobre la 2 es
    igual y opuesta a la que ejerce la partcula 2 sobre la 1. Por tanto, cumple lo
    siguiente:

    De tal forma que, definiendo la cantidad de movimiento del sistema como la suma
    de cantidades de movimiento de las partculas que lo componen (en este caso:
    psist = p1 + p2)se concluye de este razonamiento la:
    Ley de conservacin de la cantidad de movimiento: La cantidad de movimiento de
    un sistema aislado (no sometido a fuerzas exteriores) permanece constante.

    Se define el impulso que actua sobre un objeto como,


    (Impulso) = (Fuerza sobre un objeto)(Intervalo de tiempo)
    I=Ft

    !OJO! Los objetos tienen cantidad de movimiento. El impulso actua sobre un


    objeto. Siempre que ejerces una fuerza sobre algo, tambin ejerces un impulso.
    El impulso esta relacionado con la cantidad de movimiento por, (Variacion de la
    cantidad de movimiento) = (Impulso) o (Masa)(Variacion de la
    velocidad)=(Fuerza)(Intervalo de tiempo) o
    (mv)=mv=Ft
    Esta relacion se obtiene de la 2a ley de Newton

    Impacto Excntrico
    El impacto excntrico ocurre cuando la lnea que conecta los centros de masa de
    los dos cuerpos no coincide con la lnea de impacto. Este tipo de impacto suele
    ocurrir cuando uno o los dos cuerpos estn limitados a girar alrededor de un eje
    fijo. Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre
    los cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. Despus del impacto
    ocurre entonces un periodo de restitucin durante el cual los cuerpos buscan
    recuperar
    sus
    formas
    originales.
    Para poder resolver problemas que impliquen algn tipo de impacto es importante
    considerar el coeficiente de restitucin e, el cual es la relacin del impulso de
    restitucin al impulso de deformacin, sin embargo este calculo todava es muy
    limitado en ingeniera debido a que se ha encontrado que los valores de e son
    muy sensibles al material, la geometra, la geometra y la velocidad de cada uno
    de
    los
    cuerpos
    que
    chocan.
    Se ha establecido que el coeficiente de restitucin es igual a la relacin de la
    velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto , justo despus del
    contacto a la velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan entre s justo
    antes
    del
    impacto.

    Ejercicios
    1
    Un automvil de 1500 kg. De masa choca contra un muro, como se ve en la figura 9.6a.
    La velocidad
    inicial V = - 15i m/seg. La velocidad final VF = - 15i m/seg.
    i

    Si el choque dura 0,15 seg. Encuentre el impulso debido a este y la fuerza promedio
    ejercida sobre el automvil?
    m = 1500 kg. V = - 15i m/seg. V = 2,6i m/seg.
    i

    Momento inicial
    P=mV
    i

    P = 1500 * (- 15)
    i

    P = - 22500 kg. m/seg.


    i

    Momento final
    P=mV
    f

    P = 1500 * (-2,6)
    f

    P = 3900 kg. m/seg.


    f

    Por lo tanto el impulse es:


    I = P = P - P
    f

    I = 3900 (- 22500)
    I = 3900 + 22500
    I = 26400 Newton * seg.
    la fuerza promedio ejercida sobre el automvil es:
    segseg *Newton 0,1526400 tP promF==
    F
    = 176000 Newton
    prom

    Un pitcher dice que puede lanzar una pelota de bisbol con tanto momentum como una
    bala de 3 gr. movindose con una rapidez de 1500 m/seg. Una pelota de bisbol tiene una
    masa de 0,145 kg. Cual debe ser su rapidez, si la declaracin del pitcher es valida?
    m = masa de la bala = 3 gr. = 0,003 Kg.
    b

    V = Velocidad de la bala = 1500 m/seg.


    b

    m = masa de la pelota de bisbol = 0,145 kg.


    p

    V = Velocidad de la pelota de bisbol


    p

    Cantidad movimiento de la pelota de bisbol = cantidad de movimiento de la bala

    3
    Un amigo dice que, mientras tenga puesto su cinturn de seguridad, puede sujetar un
    nio de 12 kg. En un choque de frente a 60 millas/hora. Con un muro de ladrillo en el que
    el compartimiento de pasajeros del auto se detiene en 0,05 seg. Demuestre que la
    violenta fuerza durante el choque va a arrebatar al nio de los brazos del amigo. Un nio
    siempre debe estar en una silla para nio asegurada con un cinturn de seguridad en el
    asiento trasero del vehiculo.
    F ( t) = P = PF - Pi = m VF - mVi

    F = - 6436 Newton
    4
    Una pelota de 0,15 kg. De masa se deja caer del reposo, desde una altura de 1,25
    metros. Rebota del piso para alcanzar una altura de 0,96 metros. Que impulso dio el piso
    a la pelota.
    m = 0,15 kg.
    V = Velocidad inicial antes = o
    ia

    V = Velocidad final antes


    Fa

    h = altura que se deja caer la pelota.


    1

    V = Velocidad inicial despus


    id

    V = Velocidad final despus = 0


    Fd

    h = altura que rebota la pelota.


    2

    Se halla la velocidad con la cual la pelota choca en el suelo.


    2
    2
    (VFa) = (Via) + 2 g h
    1

    (VFa) = 0 + 2 g h

    V = - 4,9497 m/seg Se asume (-) cuando el cuerpo se desplaza hacia abajo.


    Fa

    Se halla la velocidad con la cual la pelota rebota en el suelo.


    2

    (V ) = (V ) + 2 g h
    Fd

    id

    0 = (V ) * 2 g h
    id

    Se asume (+) cuando el cuerpo se desplaza hacia abajo.


    P = P - P = m V - mV
    F

    P = (0,15 * 4,3377) - (0,15 * (- 4,9497))


    P = (0,6506) - (- 0,7424)
    P = 0,6506 + 0,7424
    P = 1,393 kg * m/seg.
    5
    Un auto se detiene frente a un semforo. Cuando la luz vuelve al verde el auto se acelera,
    aumentando su rapidez de cero a 5,2 m/seg. en 0,832 seg.
    Que impulso lineal y fuerza promedio experimenta un pasajero de 70 kg. en el auto?
    Impulso (I) = m * (VF VO)
    (VF VO) = 5,2 m/seg 0 = 5,2 m/seg
    I = m * (VF VO)

    I = 70 * (5,2) = 364 kg * m/seg


    I = 364 kg * m/seg
    I=F*t

    F = 437,5 newton
    6
    Una bala de 10 gr. Se dispara a un bloque de madera estacionario (m = 5 kg.). El
    movimiento relativo de la bala se detiene dentro del bloque. La rapidez de la combinacin
    bala mas madera inmediatamente despus del choque es de 0,6 m/seg. Cual es la
    rapidez original de la bala?
    ANTES
    m1 =10 gr
    v1 = ?
    m2 = 5 kg
    v2 =0 m/seg
    DESPUES

    kg 2-10 gr 1000kg 1 *gr 10 1m==


    -2

    (m + m ) = 10 gr + 5 kg = 10 kg. + 5 kg = 5,01 kg.


    1

    V = 0,6 m/seg
    F

    (m1 * v1 ) - (m2 * v2) = (m1 + m2) * VF


    -2

    (10 * v1) - (5 * 0) = (5,01) * 0,6


    -2

    (10 * v1) = (3,006)


    -2

    (10 * v1)= 3,006

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