Plataforma Stewart PDF

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESIME U.P. TICOMAN

INGENIERA AERONUTICA
Proyecto
Plataforma Stewart
ALUMNO:
Campos Arrollo Diana Paola
Gutirrez Diez de Sollano Cesar
Milln Gmez Luis Alberto
GRUPO:
8AM2
PROFESOR:
Jorge Sandoval Lezama
Plataforma Stewart
Como describe Stewart, es un mecanismo de 6 grados de libertad, siendo
controlado por 6 motores y cada uno tiene como tope la tierra.
El mecanismo es una estructura cinemtica compuesta por 2 plataformas y seis
actuadores, en el cual una plataforma es la base y se encuentra fija, mientras que
la plataforma superior y los actuadores son mviles.
Los actuadores tienen un mecanismo que le puede ayudar a modificar su longitud,

que esto permite modificar su longitud individualmente y as lograr 6 grados de
libertad en su relacin con la base, esto significa que se puede mover en tres
direcciones lineales y tres direcciones angulares.
Aplicaciones.
Las aplicaciones de esta plataforma son variadas pero nos enfocaremos en la
industria aeroespacial.
La simulacin de las condiciones reales de un avin se hizo presentes para la
formacin de pilotos, as como el diseo y fabricacin de dichas aeronaves.
En el interior de dicha estructura se encuentran los controles de una aeronave a la

cual va a ser entrenado el piloto y estos estn ligados a los controles al entorno
virtual del simulador, y estos a su vez estn ligados a los movimientos de la
plataforma Stewart.
Ventajas:
1.
2.
3.
4.
La capacidad de manipular cargas superiores a su peso

Tiene una mayor precisin.
Velocidades de operacin superiores.
Mayor manejo de grados de libertad con menos componentes.
Programa:
Tiene como objeto el tratamiento de la informacin correctamente. Para fines de
esta plataforma y de su aplicacin se debe tener en cuenta que el funcionamiento
debe ser lo ms precisa posible y debe funcionar segn lo esperado en los
trminos programados.
Actuador:
Dispositivo que convierte una magnitud elctrica en una salida generalmente
mecnica.
Para fines de la plataforma utilizaremos los servomotores electicos.
Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de frecuencia y duracin

especficas. Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentacin y
otro para aplicar el tren de pulsos para el control.
Funciones de transferencia de un servo
Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos unidos con el fin
de controlar las salidas.
Una ventaja que presentan los sistemas de control es poder mover equipos
grandes con una precisin de que otra forma sera imposible.
En la actualidad los sistemas de control tienen un uso general en el agua,

navegacin, y control de proyectiles, naves espaciales as como tambin en
aviones y barcos.
Como se explica en el esquema anterior si la entrada cambia la salida tiene que
reaccionar y tomar un nuevo valor y ajustarse a l. Si ocurre un disturbio en la
salida, sin ningn cambio en la entrada, la salida debe retomar el valor correcto.
La funcin de transferencia de un servo es el de la imagen anterior.

Esta nos relaciona la salida con su entrada, en este caso es la respuesta que tiene
el servo a un estimulo que recibe.
Para el diseo de nuestro bloque se necesitara un sistema de lazo cerrado para
tener una retroalimentacin.
Tomando encuentra como el voltaje del potencimetro de la salida se alimenta de

nuevo al dispositivo del sumador de manera que esto es una retroalimentacin y
es esencial para que el sistema responda al error.
Para entender los tipos de excitacin de un sistema se versara de los tipos de
seales elctricas.
Seal elctrica
Es una magnitud cuyo valor depende del tiempo. Asi V(t) es una tensin cuya
amplitud depende del tiempo e I(t) es una corriente es una intensidad que
depende del tiempo.
Seales constantes y variantes.

Seal contante: es aquella donde no varan con respecto al tiempo, y su
representacin grafica es por lo general una lnea recta.
Seal variante: son las seales que varan su seal con el tiempo.
Se pueden clasificar 2 tipos de seales:

Seal anloga: pueden ser representadas mediante funciones que toman un
nmero infinito de valores en cualquier intervalo de tiempo considerado.
Seal digital: son variables elctricas con 2 niveles bien definidos que se alternan
en el tiempo transmitiendo informacin segn un cdigo previamente acordado.
Cada nivel elctrico representa uno de dos smbolos: 0 o 1, V o F, etc.

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Jorge Sandoval Lezama

Los actuadores tienen un mecanismo que le puede ayudar a modificar su longitud,

En el interior de dicha estructura se encuentran los controles de una aeronave a la

La capacidad de manipular cargas superiores a su peso

Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de frecuencia y duracin

Funciones de transferencia de un servo

En la actualidad los sistemas de control tienen un uso general en el agua,

La funcin de transferencia de un servo es el de la imagen anterior.

Tomando encuentra como el voltaje del potencimetro de la salida se alimenta de

Seales constantes y variantes.

Se pueden clasificar 2 tipos de seales:

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