B.6.

6 Dibuje los lugares de las races para el sistema de control en lazo cerrado con
G ( s )=

K ( s+9)
H ( s )=1
2
s (s + 4 s+11)

Localice los polos en lazo cerrado sobre los lugares de las races de modo que los
polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento igual a 0.5.
Determine el valor correspondiente de la ganancia K.
Cdigo:
>> num=[1 9];
>> den=[1 4 11 0];
>> rlocus(num,den)
Grfica:

B.6.7 Dibuje el lugar de las races para el sistema de la Figura 6-100. Determine el
rango de valores de la ganancia K

2 s+2
s +7 s 3 +10 s 2
4

Cdigo:

>> num=[2 2];

>> den=[1 7 10 0 0];
>> rlocus(num,den)
Grfica:

B.6.9 Considere el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es

G a ( s ) H a ( s )=

K (s0.6667)
s +3.3401 s3 +7.0325 s 2
4

Demuestre que la ecuacin para las asntotas es

G a ( s ) H a ( s )=

K
s +4.0068 s +5.3515 s +2.3825
3

Utilizando MATLAB dibuje el lugar de las races y las asntotas para el sistema
a)
G a ( s ) H a ( s )=

b)
G a ( s ) H a ( s )=

K (s0.6667)
s +3.3401 s3 +7.0325 s 2
4

K
s +4.0068 s +5.3515 s +2.3825
3

Cdigo:
>> num=[0 0 0 1 -0.6667];
>> den=[1 3.3401 7.0325 0 0];
>> num1=[1];
>> den1=[1 4.0068 5.3515 2.3825];
>> r=rlocus(num,den);
a=rlocus(num1,den1);
plot(r,'o')
>> v=[-6 2 -4 4];
>> hold
Current plot held
>> plot(a,'-')
>> grid
Grfica:
200
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
-200

-150

-100

-50

50

100

B.6-11 Considere el sistema de la Figura 6-101. Dibuje el lugar de las races con
MATLAB. Localice los polos en lazo cerrado cuando la ganancia K es igual a 2

s2 +2 s+ 6
k ( s+ 1 )
1
s ()
s +1
1+
k ( s +1 )
2
C ( s ) s ( s + 2 s+6 )
=

R ( s)

( )

C (s)
ks+ k
=
3
R (s ) k +s +2 s 2+ 6 s
Ecuacin caracterstica
3
2
k +s +2 s +6 s
Funcin de lazo abierto
G ( s )=1+G1 (s) H 1 ( s)
s 2 +2 s+ 6
1
s ()
s +1
k ( s+ 1 )

G ( s )=1+

( )

s 2 +2 s+ 6

s
k
G ( s )=
G ( s )=

k
+1
2
s + 2 s +6 s
3

Cdigo:
>> num=[1];
>> den=[1 2 6 0];

>> rlocus(num,den)
>>
>> num=[1];
>> den=[1 2 6 0];
>> rlocus(num,den)
Con k=2
G ( s )=

2
+1
s + 2 s2 +6 s
3

>> p=[1 2 6 2];

>> roots(p)
ans =

-0.8147 + 2.1754i
-0.8147 - 2.1754i
-0.3706
Grfica:
Root Locus

15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15
-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

B.6-12 Dibuje los diagramas de los lugares de las races para el sistema de fase no
mnima de las Figuras 6-102(a) y (b), respectivamente

Para (a)
G ( s )=

(s1)k
k (1s)
G ( s )= 2
2
s +6 s+ 8
s + 6 s +8

Si K=1
Cdigo:
>> num=[1 -1];
>> den=[1 6 8];
>> rlocus(num,den);
Grfica:
Root Locus

0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-16

-14

-12

-10

-8

-6

Real Axis

Para (b)
G ( s )=

k (1s)
s 2+6 s+ 8

-4

-2

Cdigo:
>> num=[-1 1];
>> den=[1 6 8];
>> rlocus(num,den)
Grfica:
Root Locus

5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6

-4

-2

10

12

Real Axis

B.6-15 Determine los valores de K, T1 y T2 del sistema de la Figura 6-105 tales que
los polos dominantes en lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento relativo
igual a 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada igual a 3rad/seg

10
C (s)
s (s +1)
10
=
= 2
R (s )
10
s +s +10
1+
s ( s+1)
Se obtienen los polos
2

s +s +10=0
s 1=

1
i ( 39i )
2

1
s 2= i ( 39+1 )
2

s=0.5 3.1225i

Root Locus

15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15
-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

0.5
10

n 10

0.5
n 3rad / s
Para obtener

s 2 2 n s n2 s 2 3s 9
s 1.5 2.5981i

0.5

ngulo presente=120C
ngulo deseado= 100.894C
Deficiencia del ngulo = 180C 120C 100.894C
= - 40.894C
Mtodo 2:
Con compensador de adelanto s=-1

Gc ( s ) K c
Kc

s 1
s3

, determinando Kv

s 1 10
1
s 3 s ( s 1) s 1.5 2.5981i

Kc

s ( s 3)
0 .9
10 s 1.5 2.5981i

s 1
Gc ( s ) 0.9

s 3

Funcin de transferencia (lazo abierto)

s 1
Gc ( s )G ( s ) 0.9

s 3
9
Gc ( s )G ( s )
s s 3

10

s s 1

Lazo cerrado

C ( s)
R( s)
C ( s)
R( s)

9
Gc ( s )G ( s )
s s 3

1 Gc ( s )G ( s ) 1 9
s s 3
9
2
s 3s 9

Constante de error de velocidad esttica.

K v lim sGc ( s )G ( s )
s 0

9
3
K v lim s
s 0
s( s 3)
Grfica:

B.6-17 Considere el sistema de la Figura 6-107. Disee un compensador de adelanto

para que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en s=-2j23
Dibuje la respuesta a una entrada escaln del sistema diseado con MATLAB

C (s)
10
2
R ( s ) s 2 s 10

Cdigo
>> num=[10];
den=[1 2 10];
>> step(num,den)

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

C (s)
16
2
R ( s ) s 4 s 16

Cdigo:
>> num=[16];
>> den=[1 4 16];
>> step(num,den)

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

b.7-1 Considere el sistema con retroalimentacin unitaria cuya funcin de

10
G ( s )=
transferencia en lazo abierto es
s+ 1
obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando est sujeto a cada una
de las entradas siguientes:

C ( s)
G(s)

R( s) 1 G ( s)

10
s 1
10
1
s 1

C ( s)
10

R ( s ) s 11
a)
r (t ) sen (t 30)
Laplace
0.5s 0.866

s2 1

R ( s )

10 0.5s 0.866

s 2 1
s 11
5s 8.66
C (s) 3
s 11s 2 s 11

C (s)

b)

r (t ) 2 cos 2t 45
Laplace

1.41421s 2.82843
s2 4
10 1.41421s 2.82843
C ( s)

s2 4
s 11

14.1421s 28.2843
C ( s) 3
s 11s 2 4 s 44
R(s)

c)

r (t ) 2 sen t 30 2 cos 2t 45
Laplace

2.41s 3 1.09s 2 5.41s 4.09

s 4 5s 2 4
3
2
10 2.41s 1.09 s 5.41s 4.09

C ( s)

s 4 5s 2 4
s 11

R( s)

24.1s 3 10.9s 2 54.1s 40.9

C ( s) 5
s 11s 4 5s 3 55s 2 4 s 44

B.7-2 Considere el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

2 s+1

K
C ( s)
=
R (s )
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando est sujeto a la entrada
r(s)=Rsenwt
r (t ) Rsen t
Laplace

2
s
K T2 s 1

T1 s 1

R ( s ) R

R s 2 2

KR T2 s 1
C (s)
T1 s 1 s 2 2
C ( s )

B.7-3 Utilizando MATLAB, dibuje los diagramas de Bode de G1(s) y G2(s), donde el
primero es un sistema de fase mnima y el segundo es un sistema de fase no mnima

G1 ( s )

s 1
2s 1
G2 ( s )

Cdigo para G1:

>> num=[1 1];
>> den=[2 1];
>> bode(num,den)
>>
Grfica:

s 1
2s 1

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-1
-2
-3
-4
-5

Phase (deg)

-6
0
-5
-10
-15
-20
10

-2

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Cdigo para

G2

>> num=[-1 1];

>> den=[2 1];
>> bode(num,den)
Grfica:

Bode Diagram

Magnitude (dB)

0
-2
-4
-6

Phase (deg)

-8
360
315
270
225
180

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

B.7.4 Dibuje el diagrama de Bode de

10

10

G (s)

10 s 2 4 s 10
s 3 0.8s 2 9s

Cdigo:
>> num=[10 4 10];
>> den=[1 0.8 9 0];
>> bode(num,den)
Grfica:
Bode Diagram

30

Magnitude (dB)

20
10
0
-10

Phase (deg)

-20
90
45
0
-45
-90

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

B.7-6 Considere un sistema de control con retroalimentacin unitaria con la siguiente

funcin de transferencia en lazo abierto

Este es un sistema de fase no mnima. Dos de los tres polos en lazo abierto se
localizan en el semiplano derecho del plano, del modo siguiente

Dibuje el diagrama de Bode de G(s) con MATLAB. Explique por qu la curva del
ngulo de fase comienza en 0 y tiene a + 180

Cdigo
>> num=[1 0.5];
>> den=[1 1 0 1];
>> bode(num,den)
Grfica:
Bode Diagram

10

Magnitude (dB)

0
-10
-20
-30
-40
-135

Phase (deg)

-180
-225
-270
-315
-360

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

B.7-8 Dibuje el diagrama de Nyquist para el sistema de control de realimentacin

unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto

Utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, determine la estabilidad del sistema en

lazo cerrado
Cdigo:
>>num=[1 -1];
>>den=[1 1];
>>nyquist(num,den)
Grfica:

Estable, segn las manecillas del reloj

B.7-9 un sistema con la funcin de transferencia en lazo abierto

Es intrnsecamente inestable. Este sistema se estabiliza si se aade un control

derivativo. Dibuje los diagramas polares para la funcin de transferencia en lazo
abierto con y sin control derivativo
Retroalimentacin unitaria:
K=1
T=1

k
k s s2
3

Cdigo:
num=[1];
den=[1 1 1];
nyquist(num,den)

Grfica:

B.7-13 Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente

funcin de transferencia en lazo abierto:

Dibuje un diagrama de Nyquist de G(s) y examine la estabilidad del sistema

Cdigo:
num=[1];
den=[1 0.2 1 1];
nyquist=(num,den)
Grfica:

Inestable, conforme a las manecillas del reloj

B.7-14 Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto

Dibuje un diagrama de Nyquist de G(s) y examine la estabilidad del sistema en lazo

cerrado
Cdigo:
>> num=[1 2 1];
>> den=[1 0.2 1 1];
>> nyquist(num,den)
Grfica:

Inestable, conforme a las manecillas del reloj

B.7-19 Considere el sistema de realientacin negativa con la siguiente funcin de
transferencia en lazo abierto

Dibuje el diagrama de Nyquist de G(s). Si el sistema fuese de realimentacin positiva

con la misma funcin de transferencia en lazo abierto G(s), cmo sera su diagrama
de Nyquist?
Cdigo:
>> num=[2];
>> den=[1 3 2];
>> nyquist(num,den)
Grfica:

Sistema estable
B.8-5 Tomando en cuenta el Problema B.8-1, obtenga la respuesta del sistema con
un controlador PID que se muestra en la Figura 8-73(a) para la entrada de
perturbacin escaln unitario.
Demuestre que para la entrada de perturbacin, las respuestas del sistema con un
controlador PID que se muestra en la Figura 8-73(a) y el sistema con un controlador IPD de la Figura 8-73(b) son exactamente igales. [Cuando considere la respuesta ante
la entrada de perturbacin D(s), suponga que la entrada de referencia R(s) es cero y
viceversa]. Tambin compare la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)7R(s) de
ambos sistemas

PID

C ( s)
30.32 s 2 39.42 s 12.81
4
R ( s) s 6 s 3 35.32s 2 39.42 s 12.81
I-PD

C ( s)
12.81
4
3
R( s) s 6 s 35.32 s 2 39.42 s 12.81

B.8-6 Sea el sistema que se muestra en la Figura 8-74. Este sistema est sujeto a
tres seales de entrada: la entrada de referencia, la entrada de perturbacin la
entrada de ruido. Demuestre que la ecuacin caracterstica de este sistema es la
misma, sin considerar qu seal de entrada se elige

G2 ( s)
C (s)

D( s) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s)
G1 ( s )G2 ( s) H ( s)
C ( s)

N ( s ) 1 G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
G1 ( s )G 2 ( s )
C (s)

R ( s ) 1 G1 ( s)G2 ( s) H ( s )
B.8-8 Sea el sistema que se muestra en la Figura 8-76(a) donde k es una ganancia
ajustable y G(s) y H(s) son componentes fijos. La funcin de transferencia en lazo
cerrado para la perturbacin es

Para minimizar el efecto de las perturbaciones, la ganancia ajustable k debe elegirse

lo ms grande posible. Es esto cierto tambin para el sistema de la Figura 8-76(b)?

Considerando como entrada C(s) / D(s) y lograr hacer una ganancia K ms grande

C ( s)
kG( s ) H ( s )

D ( s ) 1 kG( s ) H ( s )
Aqu no se puede hacer ms grande porque si se tomara una K mayor, el resultado disminuira,
entonces se tiene que elegir una ganancia menor.
B.8-11 Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 8-79. Suponga que el controlador
PID est dado por

Se desea que la respuesta a un escaln unitario del sistema muestre la sobreelongacin mxima
de menos del 10%, pero ms del 2% (para evitar un sistema casi subamortiguado), y el tiempo
de asentamiento sea menor que 2 segundos.
Utilizando el mtodo computancial presentado en la Seccin 8-4, escriba un programa en
MATLAB para determinar los valores de k y a que cumplirn las especificaciones dadas.
Seleccione la regin de bsqueda como
Escoja como incremento de peso para k y a, como 0.05. Escriba el programa de forma que los
bucles anidados comiencen con los valores ms grandes de k y a, continuando hacia los ms
pequeos.
Utilizando la primera solucin encontrada, represente la curva de respuesta a un escaln
unitario.

 k s a 2

G ( s )

1 .2

0.3s 1 s 11.2s 1

Sustituyendo :
1.2ka2 1.2ks2 2.4kas
0.36 s 4 1.86 s 3 2.5s 2 s
C ( s)
G (s)

R( s) 1 G ( s)

G ( s)

C ( s)
R( s)
C ( s)
R( s)

1.2ka2 1.2ks2 2.4kas

4
3
2
0.36 s 21.86 s 2 2.5s s
1.2ka 1.2ks 2.4kas
1
0.36 s 4 1.86 s 3 2.5s 2 s
1.2ks2 2.4kas 1.2ka2

0.36 s 4 1.86 s 3 2.5s 2 1.2ks2 s 2.4kas 1.2ka2

Cdigo:
t=0:0.01:8;
for K=4:-0.05:1;
for a=-4:0.05:0.4;
num=[1.2*K 2.4*K*a 1.2*K*a^2];
den=[0.36 1.86 2.5+1.2*K 1+2.4*K*a 1.2*K*a^2];
y=step(num,den,t);
m=max(y);
if m<1.1 & m>1.02

break;
end

1.2
1
0.8

end
if m<1.1 & m>1.02
break;

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

end
end

-0.4
-0.6

plot(t,y)
grid
B.8-12. Sea el mismo sistema de control que se trat en el problema anterior. El controlador
PID est dado por

Se desea determinar los valores de k y a, de forma que la respuesta a un escaln unitario

presente una sobreelongacin mxima de menos del 8%, pero ms del 3% y el tiempo de
asentamiento sea menor que 2 seg. Seleccione la regin de bsqueda como
Escoja el incremento de paso para k y a como 0.05.
En primer lugar, escriba un programa en MATLAB tal que los lazos anidados en el programa
comienzan con los valores mximos de k y a y se contina decrementando dichos valores. El
clculo se para cuando por primera vez se encuentra un conjunto satisfactorio k y a.
A continuacin, escriba un programa en MATLAB que determine todos los conjuntos posibles
de k y a que cumplan con las especificaciones dadas
Entre los conjuntos mltiples de k y a, que satisfacen las especificaciones dadas, determine la
mejor opcin
Entonces, representa las curvas de respuesta del sistema con la mejor eleccin de k y a

 k s a 2

G ( s )

1 .2

0.3s 1 s 11.2s 1

Sustituyendo :
1.2ka2 1.2ks2 2.4kas
0.36 s 4 1.86 s 3 2.5s 2 s
C ( s)
G (s)

R( s) 1 G ( s)

G ( s)

C ( s)
R( s)
C ( s)
R( s)

1.2ka2 1.2ks2 2.4kas

4
3
2
0.36 s 21.86 s 2 2.5s s
1.2ka 1.2ks 2.4kas
1
0.36 s 4 1.86 s 3 2.5s 2 s
1.2ks2 2.4kas 1.2ka2

0.36 s 4 1.86 s 3 2.5s 2 1.2ks2 s 2.4kas 1.2ka2

Cdigo:
>> t=0:0.01:8;
>> for K=4:-0.05:2;
for a=3:-0.05:0.5;
num=[0 0 1.2*K 2.4*K*a 1.2*K*a^2];
den=[0.36 1.86 2.5+1.2*K 1+2.4*K*a 1.2*K*a^2];
y=step(num,den,t);
m=max(y);
s=801;while y(s)>0.98 & y(s)<1.02;
s=s-1;end;
ts=(s-1)*0.01;
if m<1.08 & m>1.03 & ts<2.0
break;
end
end
plot(t,y)
grid
Grfica: