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Fisica I Unidad 6 PDF

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Unidad 6

Sólido Rígido

Sólido Rígido

Velocidad y aceleración angulares

Arco, radio y ángulo: s = rθ


s
θ=
r
Se introduce la velocidad angular media:
θ 2 − θ1 ∆θ
ω med − z = =
t 2 − t1 ∆t
θ2 − θ2 dθ
La velocidad angular instantánea: ω z = lim =
∆t → 0 t 2 − t1 dt
rad
[ω ] =
s
Física Básica I – Unidad 6 2

1
Sólido Rígido

Velocidad angular como un vector

Se aplica la regla de la
mano derecha:

r
ω = ±ω z êz

Física Básica I – Unidad 6 3

Sólido Rígido

Aceleración angular
Se introduce la aceleración angular media:
ω 2 z − ω1 z ∆ω z
α med − z = =
t 2 − t1 ∆t
La aceleración angular instantánea:
ω 2 z − ω1z dω z
α z = lim =
∆t → 0 t 2 − t1 dt
d  dθ  d θ
2
αz =   αz =
dt  dt  dt 2
rad
[α ] =
s2
Física Básica I – Unidad 6 4

2
Sólido Rígido

Aceleración angular como un vector

r
α = ±α z êz
El signo ± se aplica de
acuerdo a la aceleración
o desaceleración.

Física Básica I – Unidad 6 5

Sólido Rígido

Rotación con aceleración angular constante

ω 2 z − ω1z
α med − z = α z =
t 2 − t1
ω z − ω0 z
αz =
t −0
ω z = ω0 z + α z t
θ 2 − θ1 ω0 z + ω z θ − θ0
Por otro lado: ω med − z = = =
t 2 − t1 2 t −0
1
θ − θ 0 = (ω0 z + ω z )t
2
Física Básica I – Unidad 6 6

3
Sólido Rígido

Combinando las anteriores ecuaciones:

1
θ = θ 0 + ω0 z t + α z t 2
2
Similarmente al caso de las ecuaciones cinemáticas en una dimensión:

ω z2 = ω02z + 2α z (θ − θ 0 )

Física Básica I – Unidad 6 7

Sólido Rígido

Relación entre cinemática lineal y angular

s = rθ

ds dθ
=r
dt dt

v = rω

Física Básica I – Unidad 6 8

4
Sólido Rígido

Aceleración lineal en la rotación de un cuerpo rígido

Aceleración tangencial:
dv
at =
dt
d (ωr )
at = at = rα
dt
Aceleración normal:
v2
ar =
r
(ωr ) 2
ar = ar = ω 2 r
r
Física Básica I – Unidad 6 9

Sólido Rígido

Energía en el movimiento rotacional

Considérese un sistema de partículas rígido que rota alrededor de un eje


con velocidad angular constante ω:

La energía cinética de la i-ésima partícula:


1 1
mi vi2 = mi (ωri ) 2
2 2
La energía cinética del sistema:
N N
1 1
E K = ∑ mi vi = ∑ mi (ωri ) 2
2

i =1 2 i =1 2

Física Básica I – Unidad 6 10

5
Sólido Rígido

1 N 
EK =  ∑ mi ri 2 ω 2
2  i =1 
Se introduce el momento de inercia del sistema I:
N
I = ∑ mi ri 2 [ I ] = kg ⋅ m 2
i =1

1 2
E K , rotacional = Iω
2
Esta energía no es una nueva forma de energía; es simplemente la suma de
las energías cinéticas de las partículas que constituyen el sistema rígido en
rotación.
Física Básica I – Unidad 6 11

Sólido Rígido

Momento de inercia de sistemas continuos


N
Ya que: I = ∑ mi ri 2
i =1

∑→ ∫ mi → dm

I = ∫ r 2 dm

Física Básica I – Unidad 6 12

6
Sólido Rígido

Física Básica I – Unidad 6 13

Sólido Rígido

Energía potencial gravitacional de un sistema rígido

Para un sistema de partículas rígido:

E P = m1 gy1 + m2 gy 2 + L
N N
E P = ∑ mi gyi = g ∑ mi yi
i =1 i =1
N

∑m y i i
Ya que: yCM = i =1
M

E P = MgyCM

Física Básica I – Unidad 6 14

7
Sólido Rígido

Teorema de los ejes paralelos

Para el elemento de masa mi con


respecto al CM:
N
I CM = ∑ mi ( xi2 + yi2 )
i =1

Para el elemento de masa mi con


respecto al eje que pasa por P:
N
I P = ∑ mi [( xi − a ) 2 + ( yi − b) 2 )]
i =1

Física Básica I – Unidad 6 15

Sólido Rígido

N N N N
I P = ∑ mi ( xi2 + yi2 ) − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi yi + (a 2 + b 2 )∑ mi
i =1 i =1 i =1 i =1
N
Ya que: ∑ m (x
i =1
i
2
i + yi2 ) = I CM

N N

∑ mi xi = MxCM = 0
i =1
∑m y
i =1
i i = MyCM = 0
N
a 2 + b2 = d 2 ∑m
i =1
i =M

I P = I CM + Md 2 Teorema de Steiner

Física Básica I – Unidad 6 16

8
Sólido Rígido

Torque (Torca, momento de torsión)


Una fuerza neta ΣF aplicada a un cuerpo imparte una aceleración a.
Un torque neto Στ aplicado a un cuerpo imparte una aceleración α.

Torque (τ ): medida cuantitativa


de la tendencia de una fuerza
para causar o alterar la rotación
de un cuerpo (momento o par de
torsión).

Física Básica I – Unidad 6 17

Sólido Rígido

Se define el torque: τ = Fl [τ ] = N ⋅ m

El torque siempre se define con


referencia a un punto de rotación
específico.

l: es la longitud perpendicular a la
línea de acción de la fuerza que
pasa por el eje de rotación (brazo
de palanca).

τ3 = 0 τ 1 = + F1l1 sentido horario

τ 2 = − F2l2 sentido antihorario

Física Básica I – Unidad 6 18

9
Sólido Rígido

El torque como vector


τ = Fl
τ = ( F sin φ )r
τ = F (r sin φ )

τ = Ftan r
En general:
r r r
τ = r×F

Física Básica I – Unidad 6 19

Sólido Rígido

Torque y aceleración angular de un cuerpo rígido


La fuerza que produce torque:
F1, tan = m1a1, tan
Ya que: a = rα
F1, tan = m1r1α z
El torque sobre m1:

F1, tan r1 = m1r12α z

Ya que: I1 = m1r12
τ 1 = I1α z
Física Básica I – Unidad 6 20

10
Sólido Rígido

El torque total alrededor del eje z:

τ 1 z + τ 2 z + L = I1α z + I 2α z + L = m1r12α z + m2 r22α z + L

∑τ
i
iz = ∑ mi ri 2α z
i

∑τ i
z = Iα z

Segunda Ley de Newton para un cuerpo rígido en rotación.

Física Básica I – Unidad 6 21

Sólido Rígido

Rotación de un cuerpo rígido sobre un eje móvil


Si el eje de rotación se mueve cada movimiento de un cuerpo rígido puede
representarse como una combinación de movimiento traslacional del
centro de masa y rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa.

= +

Física Básica I – Unidad 6 22

11
Sólido Rígido

Para la partícula mi:

1 r2
E Ki =mi vi
2
r r r
Ya que: vi = vCM + v 'i
r r r
vi2 = vi o vi
1 r r r r
E Ki = mi (vCM + v 'i ) o (vCM + v 'i )
2
1 r r
E Ki = mi (vCM 2
+ 2vCM o v 'i + v'i2 )
2
La energía cinética total: E K = ∑ E Ki
i
Física Básica I – Unidad 6 23

Sólido Rígido

1 2  r r 1 2
E K = ∑  mi vCM  + ∑ (mi vCM o v 'i ) + ∑  mi v 'i 
i 2  i i 2 

1  2 r r 1 
EK =  ∑ mi vCM + vCM o ∑ (mi v 'i ) + ∑  mi v'i2 
2 i  i i 2 
r r r r
Ya que: M = ∑ mi ∑ m v' i i = MvCM vCM o ∑ (mi v 'i ) = 0
i i i
1 1 1 
v'i = riω ∑i 2 mi v'i2 = ∑i 2 mi ri2ω 2 = 2  ∑i mi ri2 ω 2
1 1
EK = 2
MvCM + I CM ω 2
2 2
Física Básica I – Unidad 6 24

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Sólido Rígido

Traslación y rotación combinadas: Dinámica


r r
∑F ext = MaCM

∑τ z = I CM α z

La segunda ecuación es válida aún si el eje de


rotación se mueve, siempre que se satisfagan las
condiciones:
1. El eje que pasa por el centro de masa debe ser un
eje de simetría.
2. El eje no debe cambiar de dirección.

Física Básica I – Unidad 6 25

Sólido Rígido

Trabajo y potencia en movimiento rotacional

dW = Ftan ds

dW = Ftan Rdθ

dW = τ z dθ
θ2
W = ∫ τ z dθ
θ1

Si τz es constante:

W = τ z (θ 2 − θ1 ) = τ z ∆θ
Física Básica I – Unidad 6 26

13
Sólido Rígido

dW = τ z dθ
Ya que: τ z = Iα z
 dω z 
τ z dθ = ( Iα z )dθ = I  dθ = Iω z dω z
 dt 
ω2 1 2 1 2
WTot = ∫ Iω z dω z = Iω 2 − Iω1
ω1 2 2
dW dθ
Por otro lado: =τz
dt dt
P = τ zω z Potencia

Física Básica I – Unidad 6 27

Sólido Rígido

Momento angular (Cantidad de movimiento angular)


Sea una partícula de masa m que se mueve
con un momento lineal p: r dpr
∑ F = dt
( )
r r r
El torque sobre la partícula:
∑τ = r × ∑ F
r
r r dp d r r
r ∑τ = r × dt = dt (r × p)
dL
r
∑τ = dt r r r
Se introduce al momento angular: L = r × p
El análogo del momento lineal p en movimiento rotacional, es el momento
angular L.

Física Básica I – Unidad 6 28

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Sólido Rígido

Momento angular de un cuerpo rígido


r r r Li = mi ri vi
L = r × mv
Li = mi ri (riω ) = mi ri 2ω

 
L = ∑ Li =  ∑ mi ri 2 ω = Iω
i  i 
Para un cuerpo rígido que gira alrededor
r r
de un eje de simetría: L = Iω
dL d dω
∑τ = dt =
dt
( Iω ) = I
dt
= Iα

Física Básica I – Unidad 6 29

Sólido Rígido

Conservación del momento angular


Si un sistema tiene varias partes, las fuerzas internas que esas partes
ejercen entre sí, causan cambios en sus momentos angulares; pero el
momento angular total no cambia.
r r
r dLB r dL A
τ A sobre B = τ B sobre A =
dt dt
r r r r
Ya que: τ B sobre A = −τ A sobre B τ B sobre A + τ A sobre B = 0
r r r
dLA dLB r r r r dLTotal r
+ =0 LTotal = LA + LB =0
dt dt dt
r
LTotal = ctte

Física Básica I – Unidad 6 30

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