Fisica I Unidad 6 PDF
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Sólido Rígido
Sólido Rígido
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Sólido Rígido
Se aplica la regla de la
mano derecha:
r
ω = ±ω z êz
Sólido Rígido
Aceleración angular
Se introduce la aceleración angular media:
ω 2 z − ω1 z ∆ω z
α med − z = =
t 2 − t1 ∆t
La aceleración angular instantánea:
ω 2 z − ω1z dω z
α z = lim =
∆t → 0 t 2 − t1 dt
d dθ d θ
2
αz = αz =
dt dt dt 2
rad
[α ] =
s2
Física Básica I – Unidad 6 4
2
Sólido Rígido
r
α = ±α z êz
El signo ± se aplica de
acuerdo a la aceleración
o desaceleración.
Sólido Rígido
ω 2 z − ω1z
α med − z = α z =
t 2 − t1
ω z − ω0 z
αz =
t −0
ω z = ω0 z + α z t
θ 2 − θ1 ω0 z + ω z θ − θ0
Por otro lado: ω med − z = = =
t 2 − t1 2 t −0
1
θ − θ 0 = (ω0 z + ω z )t
2
Física Básica I – Unidad 6 6
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Sólido Rígido
1
θ = θ 0 + ω0 z t + α z t 2
2
Similarmente al caso de las ecuaciones cinemáticas en una dimensión:
ω z2 = ω02z + 2α z (θ − θ 0 )
Sólido Rígido
s = rθ
ds dθ
=r
dt dt
v = rω
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Sólido Rígido
Aceleración tangencial:
dv
at =
dt
d (ωr )
at = at = rα
dt
Aceleración normal:
v2
ar =
r
(ωr ) 2
ar = ar = ω 2 r
r
Física Básica I – Unidad 6 9
Sólido Rígido
i =1 2 i =1 2
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Sólido Rígido
1 N
EK = ∑ mi ri 2 ω 2
2 i =1
Se introduce el momento de inercia del sistema I:
N
I = ∑ mi ri 2 [ I ] = kg ⋅ m 2
i =1
1 2
E K , rotacional = Iω
2
Esta energía no es una nueva forma de energía; es simplemente la suma de
las energías cinéticas de las partículas que constituyen el sistema rígido en
rotación.
Física Básica I – Unidad 6 11
Sólido Rígido
∑→ ∫ mi → dm
I = ∫ r 2 dm
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Sólido Rígido
Sólido Rígido
E P = m1 gy1 + m2 gy 2 + L
N N
E P = ∑ mi gyi = g ∑ mi yi
i =1 i =1
N
∑m y i i
Ya que: yCM = i =1
M
E P = MgyCM
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Sólido Rígido
Sólido Rígido
N N N N
I P = ∑ mi ( xi2 + yi2 ) − 2a ∑ mi xi − 2b∑ mi yi + (a 2 + b 2 )∑ mi
i =1 i =1 i =1 i =1
N
Ya que: ∑ m (x
i =1
i
2
i + yi2 ) = I CM
N N
∑ mi xi = MxCM = 0
i =1
∑m y
i =1
i i = MyCM = 0
N
a 2 + b2 = d 2 ∑m
i =1
i =M
I P = I CM + Md 2 Teorema de Steiner
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Sólido Rígido
Sólido Rígido
Se define el torque: τ = Fl [τ ] = N ⋅ m
l: es la longitud perpendicular a la
línea de acción de la fuerza que
pasa por el eje de rotación (brazo
de palanca).
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Sólido Rígido
τ = Ftan r
En general:
r r r
τ = r×F
Sólido Rígido
Ya que: I1 = m1r12
τ 1 = I1α z
Física Básica I – Unidad 6 20
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Sólido Rígido
∑τ
i
iz = ∑ mi ri 2α z
i
∑τ i
z = Iα z
Sólido Rígido
= +
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Sólido Rígido
1 r2
E Ki =mi vi
2
r r r
Ya que: vi = vCM + v 'i
r r r
vi2 = vi o vi
1 r r r r
E Ki = mi (vCM + v 'i ) o (vCM + v 'i )
2
1 r r
E Ki = mi (vCM 2
+ 2vCM o v 'i + v'i2 )
2
La energía cinética total: E K = ∑ E Ki
i
Física Básica I – Unidad 6 23
Sólido Rígido
1 2 r r 1 2
E K = ∑ mi vCM + ∑ (mi vCM o v 'i ) + ∑ mi v 'i
i 2 i i 2
1 2 r r 1
EK = ∑ mi vCM + vCM o ∑ (mi v 'i ) + ∑ mi v'i2
2 i i i 2
r r r r
Ya que: M = ∑ mi ∑ m v' i i = MvCM vCM o ∑ (mi v 'i ) = 0
i i i
1 1 1
v'i = riω ∑i 2 mi v'i2 = ∑i 2 mi ri2ω 2 = 2 ∑i mi ri2 ω 2
1 1
EK = 2
MvCM + I CM ω 2
2 2
Física Básica I – Unidad 6 24
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Sólido Rígido
∑τ z = I CM α z
Sólido Rígido
dW = Ftan ds
dW = Ftan Rdθ
dW = τ z dθ
θ2
W = ∫ τ z dθ
θ1
Si τz es constante:
W = τ z (θ 2 − θ1 ) = τ z ∆θ
Física Básica I – Unidad 6 26
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Sólido Rígido
dW = τ z dθ
Ya que: τ z = Iα z
dω z
τ z dθ = ( Iα z )dθ = I dθ = Iω z dω z
dt
ω2 1 2 1 2
WTot = ∫ Iω z dω z = Iω 2 − Iω1
ω1 2 2
dW dθ
Por otro lado: =τz
dt dt
P = τ zω z Potencia
Sólido Rígido
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Sólido Rígido
L = ∑ Li = ∑ mi ri 2 ω = Iω
i i
Para un cuerpo rígido que gira alrededor
r r
de un eje de simetría: L = Iω
dL d dω
∑τ = dt =
dt
( Iω ) = I
dt
= Iα
Sólido Rígido
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