SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

Métodos de Observación y posicionamiento GNSS

Los métodos de posicionamiento GNSS GPS no permiten una única clasificación, para
clasificarlos se deberá atender a diferentes criterios.
El GNSS es un sistema que permite el posicionamiento con distintos métodos de observación,
de acuerdo a la instrumentación, a la exigencia de precisión y a la técnica de proceso de los
observables. Por ello establecer una clasificación para el posicionamiento basado en técnicas
GNSS y aumentación, es solo ordenar bajo algún criterio estas condiciones previas.
GNSS permite posicionamiento con distintos métodos de acuerdo a la instrumentación utilizada,
la exigencia de precisión o la técnica de procesamiento de los observables.
La clasificación de los métodos GNSS en función del tipo de trabajo a realizar se muestra en la
figura adjunta.

Clasificación
A. Según el tipo de observable, podemos realizar la siguiente clasificación de los métodos de
posicionamiento GNSS GPS:

a. Observables de CODIGO (Pseudodistancias).

 Se registran las pseudodistancias a los satélites.
 Receptores que siguen código C/A.
 Receptores que siguen código C/A y código P.
 Precisión métrica.
b. Observables de FASE.
 Se registran pseudodistancias y fase.
 Precisión centimétrica o milimétrica.

B. Según el Movimiento de los Receptores:

a. Método ESTÁTICO.
 El receptor/es permanece quieto durante un intervalo de tiempo.
b. Método CINEMÁTICO.
 El receptor/es está en continuo movimiento.
C. Según el momento de cálculo:

a. POSTPROCESO.
 Obtención de coordenadas y líneas base después de la observación.
b. TIEMPO REAL.
 Coordenadas en el momento de observación.
 Tiempo de cálculo reducido.
 Según el tipo de solución la precisión será diferente.
c. ABSOLUTO
 Un solo receptor
 Se obtiene un trio de coordenadas del punto respecto al sistema geocéntrico WGS-84,
que podrían ser transformadas a un sistema de referencia local de origen y orientación
convencional y previamente definidos.
 Se obtiene la posición del Punto utilizando medidas de pseudodistancia, ya sea
procedentes del código C/A o código P.
 PPP Posicionamiento por Punto Preciso.

d. RELATIVO O DIFERENCIAL
 Se necesitan mínimo dos receptores
 El resultado es un incremento de coordenadas Δx, Δy y Δz.
 Se eliminan la mayoría de los errores, especialmente los atmosféricos y los estados de
relojes
 Nombres genéricos como “posicionamiento relativo”, se transforman, sin variar su
significado, en “GPS diferencial” o “DGPS”.
D. Según el Tiempo de observación

a. ESTATICO RELATIVO
 Se emplea en Geodesia y Topografía de precisión
 Se estacionan varios receptores en varios puntos
 Tiempos de observación variable a la distancia de las baselíneas
 En distancias
 Para distancias cortas, de menos de 20 km, el tiempo de observación será de
alrededor de una hora
 Para distancias medias, de 20 – 50 km, las observaciones serán de 2 – 3 horas.
b. ESTÁTICO RÁPIDO
 Posicionamiento estático con periodos más cortos de observación.
 Distancias más cortas de baselíneas.
c. CINEMÁTICO
 Es el método fundamental para navegación o elementos en movimiento.
 Requiere de un proceso de inicialización para determinar las ambigüedades, y mantener
continuamente éstas resueltas.
 El desarrollo de los algoritmos de determinación de ambigüedades en movimiento OTF
ha permitido este método.
 Se trabaja con al menos dos receptores, una estación de referencia y un elemento
móvil.
 Se apoya su resolución en mantener continuamente la ambigüedad resuelta, si se
pierde ésta, hay que reinicializar el proceso.
d. CINEMÁTICO RTK
 Se apoya en la utilización de dos equipos GNSS simultáneamente en dos posiciones
diferentes, siendo una de ellas conocida, y al posicionamiento de este receptor se le
llama estación de referencia y al otro móvil o rover.
 se consigue cifrar y cuantificar algunos errores propios del sistema GNSS que afectan al
modo absoluto, y se pueden corregir en tiempo real.
 La corrección diferencial en tiempo real puede hacerse a partir de observable de
código o de observable fase.
 la corrección diferencial de código se le denomina GPS Diferencial DGPS, DGNSS
 se reserva el término de corrección cinemático en tiempo real RTK a la corrección
en fase
 Dentro del concepto RTK, se suele distinguir entre la solución RTK convencional y
estación única o de Solución de red RTK.

E. Otra Clasificación

a. NAVEGACIÓN AUTÓNOMA
 Posicionamiento absoluto por código, propio de los receptores navegadores
 alcanzan una precisión de 5-10 m y su precio ronda los 100 – 400 Euros
b. GPS DIFERENCIAL DE CÓDIGO DGPS
 Se le denomina a como sistemas de aumentación
 Sistema de corrección diferencial con sistemas de aumentación EGNOS, WAAS, etc.
 Tiene una precisión entre 0.5 m y 5 m.
 Se trata de un sistema apto para navegación y control de flotas.
c. POSICIONAMIENTO RELATIVO O DIFERENCIADO DE FASE
 Se necesitan dos receptores observando simultáneamente, bien estáticos o con
sistemas RTK.
  Alcanza precisiones de mm o cm. El precio de los receptores es de varios miles de Euros,
sin o con sistema RTK.
 No se obtienen coordenadas tridimensionales, sino que se utilizan los incrementos de
las mismas entre las antenas de los receptores, es decir, la diferencia de posición entre
ellos.
 Las coordenadas de un receptor se determinan a través de otras conocidas de un
receptor de referencia, y por lo tanto, necesitamos al menos dos equipos de recepción
que observen simultáneamente.
 El receptor de referencia o fijo, se debe estacionar en un punto de coordenadas
conocidas con suficiente precisión.
 El otro receptor, llamado móvil, se irá desplazando a lo largo de un itinerario
obteniéndose así los distintos vectores incremento.

d. POSICIONAMIENTO RELATIVO O DIFERENCIADO DE FASE

 Con fines geodésicos se trabaja con estático relativo
 Con fines topográficos se trabaja con posicionamiento relativo o sistema RTK clásico o
NTRIP.

METODO ESTATICO

METODO ESTATICO RAPIDO

 METODO CINEMATICO

MÉTODO RTK

PRECISIÓN DE POSICIONAMIENTO
Medición Estática
Precisión GNSS código diferencial Horizontal 3 mm + 01 ppm RMS
Horizontal 0.25 m + 01 ppm RMS Vertical 3.5 mm + 0.5 ppm RMS
Vertical 0.5 m + 01 ppm RMS Estática rápida
Precisión posicionamiento SBAS diferencial < 5 m 3 DRMS Horizontal 5 mm + 0.5 ppm RMS
Vertical 10 mm + 0.5 ppm RMS

Cinemática en tiempo real

Línea de Base menores de 30 Km
Horizontal 10 mm + 1 ppm RMS
Vertical 15 mm + 1 ppm RMS
Red RTK
Horizontal 10 mm + 1 ppm RMS
Vertical 15 mm + 1 ppm RMS*
MÉTODOS DE MEDICIÓN CON GPS
Hay muchos aspectos que influyen en la elección de una técnica de observación.
Normalmente son los requerimientos de precisión, la distancia entre puntos, los costos y la
información técnica de campo que se solicita (todos ellos relacionados).

A. MÉTODO ESTÁTICO

Los datos de cada uno de los receptores son registrados en las estaciones en forma
simultánea; brindando los mismos tiempos de grabación para cada uno de los receptores
ubicados en cada estación.

El tiempo de observación en cada estación dependerá de la longitud de la línea, el número de

satélites que se estén observando en cada estación y de la Dilución de la Precisión (DOP) con
respecto al tiempo, ubicación y geometría que son parámetros numéricos que influyen en la
calidad de la observación y de los cuales explicaremos más adelante.

Como regla general con líneas bases más largas requieren tiempos de observación más largos,
a mayor distancia entre un punto y otro, corresponde más tiempo de medición, la relación es
directamente proporcional.

Cuando se ha registrado suficiente información, los receptores se apagan y se ubican en una

nueva posición hasta cubrir todas las ubicaciones trazadas, posteriormente estos datos son
procesados en conjunto con archivos de observación de ese día de trabajo proporcionados
por estaciones CORS los cuales se utilizan como puntos de control para dar ubicación a las
estaciones trazadas en el plano; mediante un programa llamado GNSS Solutions el cual nos
permitirá postprocesar la información obtenida en campo por los receptores.
OBSERVACION:

Esta técnica de medición no siempre es recomendable para levantamientos topográficos

(debido al tiempo requerido de observación para cada punto, así como el costo). Entre
algunos usos donde se utiliza esta técnica podemos mencionar:

 Determinación de Redes geodésicas de alta precisión milimétrica.

 Establecimiento de puntos de Control Geodésicos.
 Control de movimientos tectónicos y deformación de Volcanes.
 Establecimiento de poligonales cerradas.
 Parámetros a introducir al receptor en Método Estático
 Altura de la antena vertical o inclinada (2.5m).
 Identificación de la estación (PT-01).
 Descriptor de la estación (PLG-1).
 Tiempo de Observación en minutos (40minutos o más)
 Intervalo de grabación( 10 ó 5 segundos)
 Máscara de Elevación( 10 ó 15 grados)

B. Método Estático Relativo Estándar

Se trata del clásico posicionamiento para la medida de distancias con gran precisión (5mm
+ 1ppm) en el que dos o más receptores se estacionan y observan durante un periodo
mínimo de media hora, una o dos (o más), según la redundancia y precisión necesarias, y
en función de la configuración de la constelación local y distancia a observar. Los
resultados obtenidos pueden alcanzar precisiones muy altas, teóricamente hasta niveles
milimétricos. Este método es el empleado para medir distancias mayores de 20 kilómetros
con toda precisión.
Las aplicaciones de este método son:
 Redes geodésicas de cobertura a grandes áreas.
 Redes nacionales y continentales.
 Seguimientos de movimientos tectónicos.
 Redes de gran precisión.

C. STOP & GO (RTK, CINEMÁTICO EN TIEMPO REAL)

El Stop & Go que traducido al Español, sería “Parar y Seguir”, es una técnica utilizada para ir a
varios puntos y realizar ocupaciones estáticas en cada uno de ellos.

Cuando se inicia el trabajo la primera tarea es obtener las coordenadas geográficas (Latitud,
Longitud, Elevación) de algún vértice geodésico de la Red Geodésica Nacional más cercano al
proyecto de interés; luego se ubica en ese vértice el equipo Proflex 500 que funciona como
Base de Referencia, al cual se le ingresan las coordenadas del vértice, ésta Base se comunica
vía Internet con un programa llamado NTRIPCASTER que se encuentra instalado en el servidor
de internet, del cual recibe correcciones para actualizar la posición de acuerdo al sistema
WGS-84 y estas son trasmitidas en tiempo real al receptor móvil llamado Rover.

El receptor móvil Rover recibe dichas correcciones a través de una conexión GPRS (Servicio
general de paquetes vía radio) o EDGE (Velocidades mejoradas para la evolución del Sistema
Global para las comunicaciones móviles), que transmiten información en paquetes los cuales
requieren un ancho de banda alto, como los videos u otros servicios de multimedia.
El Rover es manipulado por el topógrafo, quien se posicionará en cada uno de los puntos de
interés del levantamiento durante 1 ó 2 minutos aproximadamente esperando que el receptor
o Rover indique que ha pasado de estado flotante a estado fijo y así poder guardar la posición
leída en ese momento.

El procedimiento de colocarse en cada punto y esperar que el rover pase de estado flotante a
fijo se repetirá hasta terminar con todos los puntos de interés.

La gran importancia de este método es la capacidad de poder medir líneas bases en tiempos
más cortos que el estático tradicional, pudiendo visitar varios sitios sin necesidad de tener
que mantener todo el tiempo atrapada la señal de los satélites.

Distancia máxima entre la BASE y el ROVER 20 Km. La precisión: (1cm + 1 ppm).

Esta técnica de medición es recomendable para:

 Densificación de redes
 Levantamientos de control
 Levantamiento de detalles
 Cualquier trabajo que requiera la determinación rápida de un elevado número de
puntos.

D. Real Time Kinematic (RTK)- GPS en Tiempo Real

Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión centimétrica (1 ó 2 cm

+ 1ppm). Usualmente se aplica este método a posicionamientos cinemáticos, aunque también
permite posicionamientos estáticos.

Es un método diferencial o relativo. El receptor fijo o referencia estará en modo estático en un

punto de coordenadas conocidas, mientras el receptor móvil o “rover”, es el receptor en
movimiento del cual se determinarán las coordenadas en tiempo real (teniendo la opción de
hacerlo en el sistema de referencia local). Precisa de transmisión por algún sistema de
telecomunicaciones (vía radio-modem, GSM, GPRS, por satélite u otros) entre REFERENCIA y
ROVER. Esta sería una restricción en la utilización de este método (dependencia del alcance de
la transmisión). Sus aplicaciones son muchas en el mundo de la topografÍa, y van desde
levantamientos, hasta replanteos en tiempo real, fundamentalmente.

E. MÉTODO CINEMÁTICO. (RTK, CINEMÁTICO EN TIEMPO REAL)

La técnica y el funcionamiento de este método es igual que el método Stop & Go cinemático
(RTK, Cinemático en Tiempo Real), con la diferencia que este es aplicado en los siguientes
trabajos:

 Levantamiento de detalles en zona despejada

 Levantamientos de ejes de carreteras
 Medición de perfiles transversales
La técnica consiste en programar el receptor móvil llamado rover para que guarde lecturas de
posición a lo largo de una línea continua cada cierto tiempo, podría ser cada 5 segundos para
obtener el perfil de un eje de calle, cordón cuneta o sección trasversal. El rover siempre
comunicado con la base desplazándose a una velocidad uniforme a lo largo de la línea de
interés. La precisión: (2 cm + 2 ppm). La Figura 2 muestra un receptor instalado con su
respectiva antena dispuesto en un punto de poligonal para tomar lecturas de posición.
El receptor de referencia estará en modo estático en un punto de coordenadas conocidas,
mientras el receptor móvil (ROVER), deberá ser inicializado para resolver la ambigüedad, de
una de las siguientes formas: mediante una observación en estático (rápido) o bien, partiendo
de un punto con coordenadas conocidas.

Las épocas o intervalos de cadencia de toma de datos será función del objetivo de trabajo
(velocidad del movimiento, cantidad de puntos a levantar...).

Existen mayores restricciones en la observación, ya que no puede haber pérdida de la

ambigüedad calculada inicialmente. Si la hubiera tendríamos que volver a inicializar el
receptor móvil.

Existe una variante de este método denominado STOP&GO. En este caso existe un número
determinado de puntos a levantar, en los cuales realizaremos una parada durante unas
épocas, almacenaremos la información del punto y seguiremos sin perder la señal de los
satélites, hacia el siguiente punto a levantar. Este método ha quedado obsoleto en la
actualidad debido a la aparición del RTK.