2015

INSTRUMENTACIÓN Y
CONTROL
Actualización de información de la unidad de aprendizaje de Instrumentación y
Control, impartida en la Escuela Superior de Ingeniería Química e Industrias
Extractivas.

Lourdes Reyes González

Escuela Superior de Ingeniería Química e Industrias Extractivas
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TÉRMINOS DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL CON BASE A

LA NORMA ISA [ANSI/ASA-5.1-1984(R1992)]

Para los efectos de comprensión de ésta norma, se aplicarán las

siguientes definiciones. Para un mayor entendimiento, consulte ISA-51.1 y la
serie ISA-75 de las normas. Los términos que se encuentren escritos en letra
cursiva dentro de una definición también se especifican en esta sección.

Accesible: Un término que se aplica a un dispositivo o una función que puede

ser utilizado o ser visto por un operador con el fin de llevar a cabo acciones de
control, por ejemplo, los cambios del punto de ajuste (set point), la
transferencia auto-manual o acciones de encendido y apagado.

Alarma: Dispositivo o función que señala la existencia de una condición

anormal por medio de un discreto cambio audible o visible, o ambos,
intencionado para atraer la atención.

No se recomienda que el interruptor accione la alarma para designar un

dispositivo cuyo funcionamiento es simplemente cerrar o abrir un circuito, no
puede ser utilizado para la luz piloto o un dispositivo de alarma o similares
solos. El interruptor se designa correctamente como un interruptor de n ivel, un
interruptor de flujo, etc., ya que “el cambio” es lo que hace dicho instrumento.
El dispositivo puede ser designado como una alarma sólo si el propio
instrumento contiene la función de alarma.

Asignable: Término aplicado a una característica que permite el cambio (o

dirección) de la intensidad de señal de un dispositivo a otro sin la necesidad de
la activación de un switch o algún tipo de cambio en el cableado.

Binario: Término aplicado a una señal o dispositivo que sólo tiene dos
posiciones discretas o estados. Cuando se utiliza en su forma más simple,
como en “señal binaria” (lo que es opuesto a “señal analógica”), el término se
refiere a un estado de “encendido -apagado” o “alto-bajo”, es decir, que no
representa cantidades que varían continuamente.

Burbuja: Símbolo circular utilizado para denotar e identificar el propósito de

un instrumento o función. Puede contener el número de etiqueta. Sinónimo de
globo.

Circuito: Una combinación de dos o más instrumentos o funciones de control

que mandan señales uno a otro con el propósito de medir y/o controlar las
variables de un proceso.

Configurable: Un término que se aplica a un dispositivo o sistema cuyas

características funcionales se pueden seleccionar o reorganizar a través de la
programación u otros métodos. El concepto excluye al recableado como un
medio de la alteración de la configuración.

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Controlador: Dispositivo con una señal de salida que puede ser modificada
para regular una variable controlada de una manera específica. Un controlador
puede ser un instrumento análogo o digital independiente, o puede ser el
equivalente de un instrumento en un sistema de control compartido.

Un controlador automático varía su señal de salida automáticamente en

respuesta a una entrada directa o indirecta de la variable medida en el
proceso. Un controlador manual es una estación manual de carga y su señal de
salida no depende del valor de la variable medida en el proceso, pero puede
modificarse solamente por medio de un procedimiento manual.

Un controlador puede estar integrado con otros elementos funcionales

en un circuito de control.

Controlador compartido: Es un controlador, que contiene algoritmos

preprogramados que son usualmente accesibles, configurables y asignables. Se
permite un número de variables de proceso para ser controlados por un solo
dispositivo.

Controlador lógico programable: Es un controlador, usualmente con

múltiples entradas y salidas, que contienen un programa modificable.

Convertidor: Es un dispositivo que recibe la información de una señal de un

instrumento y transmite una señal de salida en otra forma.

Un instrumento que cambia la salida de un sensor a una señal estándar

se denomina apropiadamente como un transmisor, no es un convertidor.
Típicamente, un elemento de temperatura (TE) puede conectarse a un
transmisor (TT), no a un convertidor (TY).

Un convertidor también se conoce como un transductor; sin embargo,

“transductor” es un término completamente general, y no se recomienda su
uso especialmente para la conversión de la señal.

Detrás del panel: Término aplicado a un lugar que está dentro de un área
cerrada (gabinete)) en donde se encuentra el instrumento, el cual ha sido
montado en un panel de control. Detrás del panel los dispositivos no son
accesibles para el uso normal del operador, no se designan como local o en
panel. En un sentido muy amplio, “detrás del panel” es equivalente a
“normalmente no accesible para el operador”.

Digital: Término aplicado a una señal o dispositivo que usa dígitos binarios
para representar valores continuos o estados discretos.

Dispositivo de computación: Dispositivo o función que realiza uno o más

cálculos u operaciones lógicas, o ambos, y transmite una o más señales de
salidas resultantes. Un dispositivo de computación es a veces llamado relé de
computación.

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Elemento final de control: Es el dispositivo que controla directamente el

valor de la variable manipulada de un circuito de control. A menudo, el
elemento final de control es una válvula de control.

Elemento primario: Sinónimo de sensor.

Escanear: Por ejemplo, de una manera predeterminada, cada uno de un

número de variables de forma intermitente. La función de un dispositivo de
exploración es a menudo determinar el estado o valor de una variable. El
dispositivo puede estar asociado con otras funciones tales como grabación y
alarmante.

Estación auto-manual: Sinónimo de la estación de control. En donde se

puede trabajar el dispositivo en forma manual o automática.

Estación de control: Estación de carga manual, que también proporciona

intercambio entre los modos de control manual y automático de un circuito de
control. También se le conoce como una estación auto-manual. Además, la
interfaz del operador de un sistema de control distribuido puede ser
considerada como una estación de control.

Función: Es el propósito de, o la acción realizada por, un dispositivo.

Globo: Sinónimo de burbuja.

Identificación: La secuencia de letras o dígitos, o ambos, utilizados para

designar un instrumento individual o circuito.

Instrumentación: Una colección de instrumentos o su aplicación para el

propósito de observación, medición, control, o cualquier combinación de éstos.

Instrumento: Dispositivo usado directamente o indirectamente para medir

y/o controlar la variable. El término incluye elementos primarios, elementos
finales de control, dispositivos de computación, y dispositivos eléctricos como
anunciadores, interruptores y pulsadores. El término no se aplica a las partes
que son componentes internos de un instrumento (por ejemplo, un fuelle
receptor o una resistencia).

Interruptor: Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transfiere uno

o más circuitos y no es designado como un controlador, un relé, o una válvula
de control. Como verbo, el término también se aplica a las funciones realizadas
por los interruptores.

Local: La localización de un instrumento que no es colocado en panel o

consola, ni está montado en una sala de control. Los instrumentos locales
están comúnmente junto a los elementos primarios o a los elementos finales
de control. La palabra “campo” se utiliza a menudo como sinónimo de local.

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Luz piloto: Es una luz que indica la existencia de una serie de condiciones
normales de un sistema o dispositivo. No se parece a una luz de alarma, lo que
indica una condición anormal. La luz piloto también se conoce como luz
monitor.

Manual de estación de carga: Un dispositivo o función que tiene una salida

ajustable manualmente, que se utiliza para accionar uno o más dispositivos
remotos. La emisora no proporciona el cambio entre los modos de control
manual y automático de un circuito de control (véase el controlador y la
estación de control). La estación puede tener indicadores integrales, luces, u
otras características. También se conoce como una estación manual o un
cargador manual.

Medición: Es la determinación de la existencia o la magnitud de una variable.

Monitor: Término general que se le da a un instrumento o sistema de

instrumentos, utilizados para detectar el estado o la magnitud de una o más
variables para el propósito de derivar información útil. El termino monitor es
muy inespecífico, a veces significa analizador, indicador o alarma. Monitor
puede ser utilizado también como verbo.

Monitor de luz: Sinónimo de luz piloto.

Panel: Es una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados en él,

alberga la interfaz de mando del proceso, y se elige para tener una designación
única. El panel puede consistir en una o más secciones, cubículos, consolas o
escritorios. Sinónimo de tablero.

Panel de montaje: Término que se aplica a un instrumento que se monta en

un panel o consola y es accesible para el uso normal de un operador. Una
función que es normalmente accesible a un operador en un sistema de pantalla
compartida, es el equivalente a un panel de montaje discreto.

Panel local: Es un panel que no es el central o el principal. Los paneles locales

están comúnmente junto a los subsistemas de las plantas o sub-aéreas. El
término “panel local del instrumento” no debe de confundirse con “instrumento
local”.

Pantalla compartida: El dispositivo de interface del operador (por lo general

una pantalla de video) que se utiliza para visualizar la información de control
de proceso a partir de un número de fuentes de comando del operador.

Proceso. Cualquier operación o secuencia de operaciones que impliquen un

cambio de energía, estado, composición, dimensión, u otras propiedades que
pueden ser definidas con respecto a una referencia.

Programa: Una secuencia de acciones repetibles que definen la situación de

los resultados como una relación fija a un conjunto de entradas.

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Punto de ajuste: Una variable de entrada que establece el valor deseado de

la variable controlada. El punto de ajuste se puede ajustar manualmente,
automáticamente, o programado. Su valor se expresa en las mismas unidades
que la variable controlada.
Punto de prueba: Una conexión del proceso que no tiene ningún instrumento
permanentemente conectado, pero que está destinado para la conexión
temporal o intermitente de un instrumento.

Relé: Es un dispositivo cuya función es transmitir información en una forma

sin cambios o en alguna forma modificada. El relé se utiliza a menudo para
referirse a los dispositivos informáticos. Se prefiere el último término.

El término “relé” también se aplica específicamente a un interruptor

eléctrico, neumático, o hidráulico que es accionado por una señal. El término
también se aplica a las funciones realizadas por un relé.

Sensor: Es la parte de un circuito o instrumento que detecta primero el valor

de una variable de proceso, y que asume un estado de salida correspondiente,
predeterminada, y evidente. El sensor puede estar separado o integrado con
otro elemento funcional del circuito. El sensor es también conocido como
detector o elemento primario.

Sistema de control distribuido: Es un sistema que, si está integrado

funcionalmente, consiste en subsistemas los cuales pueden ser separados
físicamente y colocarse de una forma remota unos de otros.

Tablero: Sinónimo de panel.

Transductor: Término general para un dispositivo que recibe información en

forma de una o más cantidades físicas, modifica la información y/o su forma, si
se requiere, y produce una señal de salida resultante. Dependiendo de la
aplicación, el transductor puede ser un elemento primario, transmisor, relé,
convertidor u otro dispositivo. Debido a que el término “transductor” no es
específico, no se recomienda su uso para aplicaciones específicas.

Transmisor: Es un dispositivo que detecta una variable de proceso a través

del medio de un sensor y tiene una salida cuyo valor de estado estacionario
varia solo con una función predeterminada de la variable de proceso. El sensor
puede o no ser integral con el transmisor.

Válvula de Control: Es un dispositivo, aparte de una válvula común

accionada a mano, encendido-apagado, o la válvula de retención auto -
accionado, que manipula directamente el flujo de una o más corrientes de
fluido de proceso.

Se espera que el uso de la designación “válvula de control manual” se

limitara a válvulas accionadas-manualmente que (1) se utilizan para la

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limitación de procesos, o (2) que se requiere la identificación como un

instrumento.

Variable de proceso: Cualquier propiedad que varía en un proceso. El

término variable de proceso se utiliza en la presente norma para aplicar a
todas las variables que no sean señales de instrumentos.

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NOMENCLATURA DE INSTRUMENTOS

A continuación se presenta una tabla que contiene las Letras para la

Identificación funcional de un instrumento, según la ISA (The Internacional
Society for Measurement and Control).

Notas para la comprensión de la tabla.

1) La siguiente tabla tiene como finalidad cubrir significados que se

utilizaran de forma repetitiva en un proyecto en particular. Se apreciará
que una letra puede tener un significado si se utiliza como primera letra
y otro significado como letra sucesora. El significado es necesario
definirlo una sola vez en una leyenda, o en otro lugar, para ese
proyecto. Por ejemplo la letra N se puede definir como “módulo de
elasticidad” como primera letra y como segunda letra seria su significado
“osciloscopio”.

2) La letra no clasificada X se destina a cubrir significados no listados que

se utilizarán una sola vez o de manera limitada. Si se utiliza, la letra
puede tener cualquier número de significados como una primera letra y
cualquier número de significados como una letra sucesora. Excepto para
su uso con símbolos distintivos, se espera que se definirán los
significados fuera estos símbolos en un diagrama. Por ejemplo, XR-2
puede ser una grabadora de estrés y XX-4 puede ser un osciloscopio de
estrés.

3) La forma gramatical de los significados de letras sucesoras puede ser

modificado según sea necesario. Por ejemplo, “indicar” se puede aplicar
como “indicador” o “lo que indica”, “transmitir” como “transmisor” o
“transmisión”, etc.

4) Cualquier primera letra, si se utiliza en combinación con la modificación

de las letras D (diferencial), F (ratio/relación), M (momentáneo), K
(estación de control), Q (integrar o totalizar), o cualquier combinación
de éstos es tratado como una entidad de primera letra. Por lo tanto, los
instrumentos de TDI y TI indican dos variables diferentes, a saber, la
diferencia de temperatura y la temperatura. Modificando las letras para
utilizarlas cuando aplique.

5) La primera letra A (análisis) cubre todos los análisis que no están

descritos o especificados por el instrumentista. Se espera que el tipo de
análisis se defina con una etiqueta fuera del símbolo.

6) El uso de la primera letra U para “multivaribale” en lugar de una

combinación de primeras letras es opcional. Se recomienda que los
designadores de variables no específicos tales como U se utilicen de
manera moderada.

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7) El uso de la modificación de los términos “alto”, “bajo”, “medio” o

“intermedio” y “exploración” es opcional.

8) El término “seguridad” se aplica a los elementos primarios y elementos

finales de protección de emergencia únicamente. Por lo tanto, una
válvula de auto-accionado que impide el funcionamiento de un sistema
de fluido a una presión más alto de lo deseado por el llenado de fluido
desde el sistema es un tipo de válvula contrapresión PCV, incluso si la
válvula no está destinada a ser utilizada normalmente. Sin embargo,
esta válvula se designa como PSV si está destinada a proteger contra
condiciones de emergencia, es decir, condiciones que son peligrosas
para el personal y/o equipos, y que no se espera que surjan
normalmente.

La designación PSV se aplica a todas las válvulas destinadas a proteger

contra condiciones de presión de emergencia independientemente de la
construcción de la válvula, el lugar de operación y el tipo de la válvula
de seguridad, válvula de alivio o válvula de alivio de seguridad. Un disco
de ruptura se designa PSE.

9) La función pasiva G se aplica a instrumentos o dispositivos que

proporcionan una vista sin calibrar, como visores y monitores de
televisión.

10) “Indicar” normalmente se aplica a la lectura analógica o digital de una

medición real. En el caso de un cargador manual, que puede ser
utilizado para el mando o indicación de ajuste, es decir, para el valor de
la variable de iniciación.

11) Una luz piloto que forma parte de un circuito de instrumentación debe
ser designado por una primera letra seguida de la letra sucesora L. Por
ejemplo, una luz piloto que indica un periodo de tiempo ya transcurrido se
marcarán KQL. Si se desea etiquetar una luz piloto que no es parte de un
circuito de instrumentación, la luz se designa de la misma manera. Por
ejemplo, una luz que indica la corriente de un motor eléctrico puede ser
etiquetada EL, suponiendo el voltaje apropiado para una variable medida o
YL, suponiendo que el estado de funcionamiento se está supervisando. Las
variables no clasificadas X deben ser utilizados solo para las aplicaciones
que están limitados. La designación XL no se debe utilizar para las luces de
marcha de un motor, ya que estos son comúnmente numerosos. Está
permitido utilizar letras de elección de usuario M, N o S para una luz motor
en marcha cuando el significado se define previamente. Si se utiliza M,
debe quedar claro que la letra no significa la palabra “motor”, para un
estado supervisado.

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12) El uso de una letra sucesora U para “multifunción” en lugar de una

combinación de otras letras funcionales es opcional. Esta función
designador no especifica debe utilizarse con moderación.

13) Un dispositivo que se conecta, se desconecta o transfiere uno o más

circuitos puede ser un interruptor, un relé, un controlador ON-OFF, o una
válvula de control, dependiendo de la aplicación.

Si el dispositivo manipula una corriente de proceso fluido y no es una

válvula de bloqueo ON-OFF accionado a mano, se designa como una válvula de
control. Es incorrecto utilizar la letra sucesora CV para otra cosa que no sea
una válvula de control de auto-accionado. Para todas las aplicaciones distintas
de las corrientes de proceso de fluido, el dispositivo se designa como sigue:

Un interruptor, si se acciona con la mano.

Un interruptor o un controlador ON-OFF, si es automático y es el primer

dispositivo de este tipo de circuito. El término “cambio” se utiliza
generalmente si el dispositivo se utiliza para la alarma, luz piloto,
selección, dispositivo de seguridad.

El término “controlador” se usa generalmente si el dispositivo se utiliza

para el control de funcionamiento normal.

Un relé, si es automático y no es el primer dispositivo en un circuito, es

decir, que se acciona mediante un interruptor o un controlador ON-OFF.

14) Se espera que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesora Y
se defina fuera del símbolo de un diagrama, cuando se considere necesario
una mayor definición. Esta definición no tiene por qué hacerse cuando la
función es evidente por sí misma, como para una válvula de solenoide en
una línea de señal de un fluido.

15) Los términos de modificación “altos” y “bajos” y “media” o “intermedios”

corresponden a los valores de la variable medida, no a los valores de la
señal, a menos que se indique lo contrario. Por ejemplo, una alarma de
nivel alto derivada de una señal de transmisor de nivel de acción inversa
debe ser un LAH, a pesar de que la alarma se acciona cuando la señal cae
a un valor bajo. Los términos pueden ser utilizados en combinaciones
según sea apropiado.

16) Los términos “altos” y “bajos”, cuando se aplica a posiciones de válvulas

y otros dispositivos de cierre abierto, se definen de la siguiente manera:
“alto” indica que la válvula está en o se acerca a la posición completamente
abierta, y “baja” indica que es o se aproxima a la posición completamente
cerrada.

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17) La palabra “registro” se aplica a cualquier forma de almacenamiento

permanente de información, que permite la recuperación por cualquier
medio.

18) Para el uso del término “transmisor” frente a “convertidor”, ver las
definiciones de la primera sección.

19) La primera letra V, “vibración o análisis mecánico”, está destinado a

desempeñar las funciones de supervisión maquinaria que la letra A se
realiza en análisis más generales. A excepción de la vibración, se espera
que se define la variable de interés con una etiqueta fuera del símbolo
correspondiente.

20) La primera letra Y se usa cuando el control o las respuestas del

monitoreo se vent-driven a diferencia de tiempo o impulsado horario a
tiempo. La letra Y, en esta posición, también puede significar la presencia o
estado.

21) Para la modificación de la letra K, en combinación con una primera letra

tal como L, T, o W, significa una estación de control de tiempo , de cambio
de la variable medida o iniciar. La variable WKIC, por ejemplo, puede
representar un controlador de velocidad de pérdida de peso.

22) Si K se utiliza como letra sucesora es la opción en un instrumentista

para designar una estación de control, mientras que la letra sucesiva C se
utiliza para describir los controladores automáticos o manuales. (Ver la
primera sección. Definiciones)

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ADVERTENCIAS DE SEGURIDAD

1) Si un determinado dibujo, o un conjunto de dibujos, utiliza símbolos

gráficos que son similares o idénticos en forma o configuración y que
tienen significados diferentes, ya que se toman de diferentes
estándares, entonces se deben tomar las medidas adecuadas para evitar
la mala interpretación de los símbolos utilizados. Estos pasos pueden
hacer uso de notas de precaución, notas de referencia, cuadros
comparativos que ilustren y definan los símbolos en conflicto, u otros
medios adecuados. Este requisito es especialmente importante en casos
de símbolos que son tomados de diferentes disciplinas, se entremezclan
y su interpretación errónea pueda causar daños personales o daños en
el equipo.

2) La simbología para el tipo de línea a utilizar se muestra en la sección

6.2, ofrece al usuario símbolos eléctricos alternativos y símbolos binarios
opcionales. Los ejemplos posteriores utilizan un conjunto coherente de
estas alternativas y se aplican las opciones binarias.

Se recomienda que el usuario elija, ya sea el símbolo de señal eléctrica

línea discontinua o el símbolo de líneas cruzadas triples y aplicar la simbología
de forma coherente. Los símbolos binarios (on-off), están disponibles para
aquellas aplicaciones en la que el usuario encuentra que es necesario distinguir
entre las señales analógicas y binarias. Si, a juicio del usuario, la aplicación no
requiere tal diferencia, la barra inclinada inversa puede omitirse de encendido -
apagado de acuerdo a la simbología de la señal de la línea. En un conjunto de
documentos se recomienda consistencia homogeneidad en la simbología.

SÍMBOLOS DE LÍNEA PARA LOS INSTRUMENTOS.

Todas las líneas deben de ser finas a comparación de las líneas de la

tubería del proceso.

1) Alimentación al instrumento o
conexión al proceso*.

2) Señal indefinida

3) Señal neumática **

4) Señal eléctrica

5) Señal hidráulica

6) Tubo capilar

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7) Señal electromagnética o sónica

(guiado)***
8) Señal electromagnética o sónica
(no guiado)***

9) Enlace interno del sistema

(software o datos de enlace)
10) Enlace mecánico

SÍMBOLOS BINARIOS OPCIONALES (ON-OFF)

11) Señal binaria

neumática

12) Señal binaria

eléctrica

NOTA: en donde existen dos símbolos para identificar a un tipo de señal,

se utilizará la que el usuario elija. Se recomienda tener consistencia
homogeneidad en el documento.

* Las siguientes abreviaturas se sugirieron para denotar los tipos de

fuente de alimentación. Estas designaciones se pueden aplicar también para
purgar los suministros de fluido.

AS Alimentación de aire.
IA Aire de instrumentos. (Opcional)
PA Aire de la planta. (Opcional)
ES Alimentación eléctrica.
GS Alimentación de gas.
HS Alimentación hidráulica.
NS Alimentación de nitrógeno.
SS Alimentación de vapor.
WS Alimentación de agua.

El nivel de alimentación puede ser añadido a la línea de suministro del

instrumento, por ejemplo, AS-100, suministro de aire 100 psig; ES-24DC, una
fuente de alimentación de corriente continua de 24-volts.

** El símbolo de la señal neumática se aplica cuando se utiliza cualquier

gas como medio de señal, si es un gas distinto del aire el que se utiliza, el gas
puede ser identificado por una nota en el símbolo de la señal.

*** Fenómenos electromagnéticos incluyendo el calor, ondas de radio,

radiación nuclear y la luz.

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SÍMBOLOS GENERALES DE INSTRUMENTOS O FUNCIONES

* El tamaño del símbolo puede variar de acuerdo a las necesidades del

usuario y el tipo de documento. Se sugieren los tamaños de cuadrados y
círculos para grandes diagramas, se muestran arriba. Se recomienda
consistencia homogeneidad.

** El usuario puede usar abreviaciones como IP1 (Panel del Instrumento

#1), IC2 (Consola del Instrumento #2), CC3 (Consola de la computadora #3),
etc., puede usar las abreviaciones cuando sea necesario especificar un
instrumento o la localización de una función.

*** Normalmente inaccesible o detrás del panel, dispositivos o funciones

pueden representarse mediante el mismo símbolo, pero con barras
horizontales discontinuas.

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TIPOS DE CIRCUITOS DE CONTROL

La terminología empleada se ha unificado con el fin de que los

fabricantes, los usuarios y los organismos o entidades que intervienen directa
o indirectamente en el campo de la instrumentación industrial, empleen el
mismo lenguaje. Las definiciones de los términos empleados se relacionan con
las sugerencias hechas por la SAMA (Scientific Apparatus Makers Association)
en su norma PMC 20-2-1970.

Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en

dos categorías: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos,
deben mantenerse las variables, bien en un valor deseado fijo, bien en un
valor variable con el tiempo de acuerdo con una relación predeterminada, o
bien guardando una relación determinada con otra variable.

El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables

puede definirse como aquel que compara el valor de la variable o condición a
controlar con un valor deseado y toma una acción de corrección de acuerdo
con la desviación existente sin que el operario intervenga en absoluto.

El circuito de control es fundamental para que esta comparación y

subsiguiente corrección sean posibles, que se incluya una unidad de medida
una de control, un elemento final de control y el propio proceso. Puede ser
abierto o cerrado (Creus, 1999).

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ajustes graduales (proporcionales) en las válvulas al mismo tiempo que

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