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CONTENIDO:

Y,\e texto es una selección de las ayudas didácticas que se

proveen a los alurrnos de la carrera de AGRIMENSURA. CUNUP) en la asignatura
GEODESIA 11 y tiene por objeto proporcionar los fundamentos para el estudio
del SISTEMA DE POSIC1ONAMIENTO GLOBAL (GPS) en oportunidad de desarrollarse
un curso de esa especialidad por la Dra. Yola Ueoryiadou [Departamento
Geomatica de la Universidad de New Brunswick - Canadá) en esta Facultad.

Acea Geodesia Departamento de Agrimensura, facultad de Ingeniería, UNLt'

Marzo de 1996
1. COORDENADAS Y SISTEMAS GEODÉSICOS.
1 -1 Coordenadas Geod65Ícas._v Geocéntricas ortogonales
El sistema de
coordenadas (x,y,z) al que
se refieren las efemérides
de los satélites debe ser
el mismo al cual queda ex-
presada, en principio, la
posición de los puntos. Sin
perjuicio que luego esa se
transforme a otro sistema
cuya naturaleza puede ser
variada (a partir de
coordenadas astronómicas,
etc.).
Los sistemas dé pos i -
clonamiento satelital han
ido evolucionando de manera
tal que el centro (O)
coincida con el centro de
gravedad terrestre, que el
eje "z" esté dirigido hacia
un polo convencional y que
el plano xz sea el
meridiano de origen del
tiempo (tradicionaimente
considerando como el que
corresponde al Observatorio
de Greenwich.
No es intención de estas notas incursionar en las
dificultades en consensuar y materializar los parámetros
involucrados en estos conceptos, pero es oportuno mencionar
que las sutilezas ha>- llevado a considerar un marco de
Preferencia terrestre (1TKK - International Ter r r>s t:r .i a 1
Reference Frame) en el cual las posiciones de las estaciones
varían a lo largo del tiempo por los movimientos de las placas
que constituyen la corteza terrestre, sobre la cual están
implantadas.
Fuera de esta problemática, a los efectos geométricos es
suficiente considerar que el elipsoide de rotación está
centrado en una terna. Entonces el meridiano geodes ico de un
punto "P" es un plano que pasa por el mismo y el eje z
(coincidente con el semieje menor "b"} y el ecuador (plano
x,y) cortará al citado elipsoide formando una circunferencia
de radio igual al semieje mayor ("a").
La perpendicular al elipsoide que pasa por P define la
proyección del mismo sobre el elipsoide (Po) e intercepta el
eje "z" en el punto Q. El segmento PoQ es el radio normal de
curvatura N, vale decir, el radio de una sección normal
perpendicular al meridiano sobr"e el elipsoide.
 Kn general, un elipsoide, se define por sus parámetros
elípticos "a","£ donde- -el aplanamiento E es la relación

£ = a_ - b
Prácticamente desde el comienzo de las redes geodésicas
argentinas hasta pocos anos atrás se mantuvieron l.os paráme-
tros del denominado "ttlipsooide Internacional" recomendado por
la Unión Geodésica y Geofísica Internacional en Madrid (año
1924) y obtenido por Hayford unos arios antes

a = 6 . 378. 3Ü8 m
1/f = 29V

Actualmente esos parámetros se han ido cambiando en la

med ida que fueron perfeccionando los sis temas geodésicos
mundiales (World Ceodetic Systems'). El de más uso actual es el
wn/? 84, el cual tiene relación con el sistema de coordenadas
del sistema GPS (Global Positioning System).
radio de curvatura N se obtiene con la s i g u i e n t e
expresión
N =
ll-f (2-1 )sen2 if
El radio de curvatura sobre el meridiano puede
calcular con la siguiente expresión

a ( i- t ) -
M =
t 1-f C 2-£')sen

12 n la bibliografía suelen usarse fórmulas que usan la

llamada primera excentricidad

[a

y teniendo en cuenta que de allí surge ( 1 - f; ) a = 1 -<£ 3 y

<B 2 = f(2-f), las expresiones anteriores son equivalentes

a( 1 -
N = M =
[ 1-
Esos radios y los arcos que se obtienen por integración
son utilizados en los clásicos traspasos de coordenadas (dado
la distancía y acimut) o en el problema inverso (cálculo de
distancia y acimut entre dos puntos dados por ( <J> f ^ )

La latitud geodésica ^ , se define como el ángulo entre

la perpendicular -al elipsoide que pasa por el punto P y el
plano xy (ecuador); la longitud , como el diedro entre el
m e r i d i a n o que corresponde a f y el de refere tic i a (plano x,z);
 en el ámbito tridimensional se debe agregar la altura
geodésica (o sobre ei elipsoide) ' "que es la distancia P,P0
entre el punto considerado y el elipsoide. No se debe
confundir este valor de h con la cota sobre el qeoide, para
relacionarlas es necesario conocer la separación qeoide
e l i p s o i d e (N), por lo cual es actualmente tan importanle
modelar al geoide.

Convencí onalment e se considera ip pos i t i va en el

h e m i s f e r i o Norte y A hacia el E'ste, por L o ciia 1 en
Argentina son ambas riega t i vas .

Desde el punto de vista de la geodesia s a t e l i t a r i a , es

importante conocer la relación entre las coordenadas
geocéntricas rectangulares £x,y,z) y las geodésicas ( fi , \h) . Api icando los co

x = ( N +• h ) c o s <p eos A
y = (N + h ) c o s tf s e n A
z = ÍN( 1-f ) = + h ] s ¡n Y>
la transformación inversa para /\s inmediata, d i v i d i e n d o las
dos primeras se obtiene tg /• = y/x, para p se puede obtener
de las tres la relación

z -H £ ( 2-f JNsa
tg
(x= + y2)1 2

q u e p u e d e e m p l e a r s e me d i a n t e u n proceso i t e r a t i v o , o bien
m e d i a n t e un modo más c o n v e r g e n t e
f £ 2-E)
sen 1 * c/
(1-f)
tg
p + f(2-f ) a eos3

si endo = are tg y p =
p(l-f)
La obtención citada de y> se completa con la ya deducida
para
tg A = y/x
yf si se quiere obtener h, es suficiente observar la l;igura
anterior, donde (N f- hjcos (f = (x2 -i- y2)1'2, de manera que
(x3 f y3)1-'2
h a----------------- N
eos Y?

i .2 Relación Entre Sis te mas_ Geodés icos

• Toda terna, como la expuesta al principio de 1.1 d e f i n e
un s is tema geodés ico . En principio, puntos determinados a
partir del GPS en forma absoluta quedan referidos al WÜS 84;
 sin embargo, como en; cas" i toda determinad ón absoluta, debe
preverse la existencia de algún error muy superior al que se
puede cometer en .un r el.aci onamiento directo entre puntos y
entonces/ de hecho, un sistema queda prácticamente d e f i n i d o
por un conjunto de puntos materializados y sus coordenadas.
Por supuesto que las diferencias mayores se presentan entre
"s istemas locales" que han surgido de técnicas anterior es, por
lo general astronómicas.
Dentro del País hay varios de estos sistemas:
í Castelli
Chos Malal
Pampa del Castillo
etc .
el más jerarquizado, tanto por lo depurado como por lo
extendido, es el denominado Inchauspe o Campo Inchauspei, cuya
versión más perfeccionada es
Campo Inchauspe '69
Los países vecinos también han usado sus sistemas (o
datums) propios, como
Yacaré (Uruguay)
Corrego Alegre y Astro Chuá (Brasil)
etc.
y a nivel regional lleqó a obtenerse el SAD 69 (South American
Datum 1969) materializado precisamente en el punto astronómico
brasileño Chuá.
Cuando se cuenta con coordenadas de un punto en dos
sistemas, se puede establecer una transformación elemental
entre ambos admitiendo que ambas ternas de ejes son paralelas.

Entonces las constantes de transformación son

precisamente las translaciones A X, A Y, AZ que se pueden
obtener por s imple d i f e r e n c i a de coorde liadas ortogonales
geocéntricas. En una transformación de ese tipo se podrían
también introducir los cambios de parámetros elípticos (a, f )
si se conocen, como en general ocurre.
Una transformación de esa naturaleza se puede encarar con
los conceptos hasta aquí expuestos:
a) dadas (f , A , h se calculan las coordenadas rectangulares
geocéntricas x, y, z.
• •*
~ — b) aplicándoles las traslaciones se calculan las coordenadas
^ ^* en el nuevo sistema
£ rift x ' = x + A x; y' ~ y *• A y; z'=zfAz
» ^* cuidando de que los signos correspondan al sentido de la
transfor ma clon
c) por el cálculo inverso, si fuese necesario con los nuevos
parámetros elípticos, obtener las coordenadas geodésicas
en el nuevo sistema

'^ Tanto en el proceso de transformación como en el cálculo

•
de constantes, debe tenerse en cuenta que las alturas h acá
mencionadas son las denominadas altura geodésicas o
elipsódicas, que no deben confundirse con las cotas sobre el
^ÓCide H f Ítlealíuente COtas ortomé tricas o comúnmente cotas
sobre el nivel medio del mar

Superficie Topográfico

h = H + N H = h - N

donde N es la altura del qeoiüe sobre el elipsoide. •

Lo expuesto indica claramente la importancia que tiene
contar con la modelación geoidal.
Además de los requerimientos de transformación, e i
conocimiento de N es fundamental para llegar a darle capacidad
altimétrica a la geodesia satelitaria. Lo ideal es prever la
vinculación de puntos altimétricos en la periíeria de la red y
si es posible/ algunos en el interior.
Es importante hacer notar que si bien ei qeoide (sin
entrar en sutilezas) es uno solo, en cada sistema qeodésico
(Cuya disposición elipsoidal es distinta) tendré una repre-
sentación (distribución de valores de N) distinta.
La transformación i nd i cada anter i or mente se? 'puede
suplantar con las denominadas fórmulas de HüLUÜüNSKíJ (o
HÜLOUENSKY) que dan ¿^f / ^ ^ Y ¿Ui a partir de los valores
A x, A y, Az, A £ y A -a
de las dos primeras expresiones de las coordenadas ortoqonales
se puede deducir el :
x = (N + hjcos ty eos \ = (N t- hjcos ^f senA

de donde, como se vio antes,

tg A = y/x
d i ferenciando
 I (N + h icos tf eos A dy - (M •»• h )cos V3 sen A <lx I
= eos
(N 4 h)~ COS* (p C0£3 = /^

eos / dy - senA dx
d A =.
(N -t- h) eos 'P
pasando a incrementos iinitos y de radianes a seqnndo qnotln
deducida ia segunda Córmula de Molodenskij

t - A x sen AA + titeos
(M -(- h) eos
con alqunas consideraciones similares se pueden deducir la
primeraylatercera

P"
en
(M + h)
'¿ eos +(a £ - £ Z\a)sen2 (p }

^1 h = A X eos ^P eos / + A Y eos *f sen A + A '¿ sen ^ +

-t- (a A f + £ A a ) sen 2 ^ - A a

•s Estas expresiones son equivalentes a la transformación

paralela planteada anteriormente
(x! = x + AX , y 1 = y + A y, etc.)
pero esa modalidad de pasar por las coordenadas rectangulares
t i e n e la virtud de p e r m i t i r una trans formación más compleja
introduciendo leves rotaciones de ejes y un tactor de escala,
admitiendo la expansión o contracción entre sistemas.

•c
-S
 Tratándose de leves rotaciones, la que corresponde a cada
eje afecta solamente a las coordenadas sobre los otros dos.
Admitiendo que un giro sobre el eje z en radianes vale "a",
uno en y "b" y otro en z "c,", de acuerdo a los siguientes
esquemas

se pueden determinar independientemente ios efectos de giro

x 1 = x eos a + y sen a x -f- a y

y' = y eos a - x sen a y - a x

x' = x eos b •*• z sen b x + b z

z' = z eos b - x sen b z - b x

y' = y c o s c + z sen c ^ y + cz
z 1 = z c o s c - y s e n c ^ z - cy

(dado que se trata de giros pequeíios eos a 1 , sen a a,

etc. )

Tomando ahora el erecto combinado de los dos giros que afectan

a cada coordenada queda

y
z1 = z - b x - c y

que equivale a la siguiente expresión matricial

x' i a b X
y1 -a 1 c y
z1 -b -c 1 / z

v a l e d e c i r que la rotación se puede i n t r o d u c i r como una m a t r i z

antisimétrica cuyos elementos de la diagonal principal son
unitarios y el resto de los elementos están constituidos por

8
 los valores de giros en radianes.

Si a la matriz de giro se le agrega un coeficiente q u e d n

Introducida una variación de escala y si se ad ic i ona una
matriz columna con valores A X, A Y, A 'L se loqra la
transformación completa con traslación

Esos siete parámetros (K, a, b, c, /^ X, A ¥/ ¿\¿ ) son los

siete grados de libertad que tiene un sólido de oscaln
v a r i a b l e en el espacio, en forma análoga a la orientación
absoluta de un modelo estereoscópico en lotogrametri a,

Por supuesto que para una transformación do este tipo se

necesitan como mi ni mo tres puntos comunes, no alineados que le
den rigidez al vinculo.

Este tipo de tratamiento es recomendable cuando so quiere

transformar una red extensa, de lo contrario la a p l i c a c i ó n tío
resolverá un ajuste mejor orí una zona y habrá discrepancias
notables en otras.

Sin embargo, es conveniente recordar que, para que su

a p l i c a c i ó n sea adecuada, es menester efectuar un modelado del
geoide e introducir las alturas sobre el elipsoide h en el
cálculo de las coordenadas rectangulares que se van a someter
para el cálculo de las constantes de transformación. l,o man
conveniente es usac mucho más de los tres puntos comunes, ya
indicados como mi n linos y obtener los parámetros a través de un
ajuste por m í n i m o s cuadrados.

Pero aún tomando esas precauciones se tropieza con un

serio inconveniente: las redes clásicas tienen de Eorniac i oríes
que surgen fundamentalmente de los l i m i t e s de su precisión y
de la falta de depuraciones por problemas tendenciosos como la
influencia de la desviación de la vertical. Kse problema lia
llevado a adoptar como solución más conveniente la r e d e f i n i -
ción de las redes mediante geodesia satelitaria; en la Argen-
tina se encaró este procedimiento a través del proyecto PUSGAR
el cual se hará referenci-a más .adelante.

Í•3 Algunas Constantes en Uso

Durante las décadas do 197U y 1900 ya se había

consolidado bastante el Sistema Geodésico Mundial y se
encararon muchas redes con la versión WGS'72 que para esa
época correspondla a las e£emér ides transmitidas por los
satélites doppler (THANS1T).

A través de la determinación en varíos puntos de la

Triangulación fundamental Argentina se llegó a la s iquien tes
constantes para pasar de WGS '72 a 1NCHAUSPIÜ ' 69

Pf
•t
 A X =- + 161--m
A Y = - 129 m
A Z = - 85 m
debiendo, además, considerarle que los parámetros e l í p t i c o s
del WGS '72 eran
a = 6.378.135 n y 1/f = 298,260
y los del ÍNCHAUSPE
a = 6.378.388 m y l/£ = 297,000

Antes de comenzar la presente década y en correspondencia

con el avance sustancial del uso del GPS, se adoptó el sistema
WGS '84 que usa la ubicae i n del centro de masas, la di rece ion
al polo med io (eje z) y la fijación del mer idiano origen del
tiempo (plano xz) para la época 1984,0. También se me joro el
modelo de potencial te?restre y el par de parámetros
e 1 i pticos .

Con respecto al WGS '72, el WGS '84 presenta básicamenté

un giro del orden de O" 5 alrededor del eje z y un
desplazamiento del origen de 4,5 m sobre el mismo eje (z).

La U.S. Defence Mapping Agency (DMA) d i f u n d i ó las

siguientes fórmulas par¿- pasar de WGS '72 a WGS '84

= 0"1455 ees 9 + U"ÜU64 sen 2 <P

- 0"554
¿1 h = 4,5 m sea tp + 0,2 m s e n * tf - 0,6 m

Los parámetros e i i p t i c o s del WGS '84 son

a - 6.378.137 m
1/f = 2y»,25722356

Pr oviso.r l a m e n t e se suelen útil izar las •iquientes

t r a n s f o r m a c i o n e s p. ra pasar de WGS 84 a INCUAUSPE G1J

A X = > 148i m
A t = - 136 m
m
pero, por los prcblemas indicados al fin de 1.2, es de esperar
que en el £utu:o se apliquen constantes por sector u o b r o
procedimiento q t e derive de la consolidación del fi i.«3 tierna
PüSGAR, que se m ?nciona más adelante .

1 . 4 El Provecto PQSGAR

Con el d i s a r r o l l o del sistema GfS y la considerable

exactitud con .a que se pueden transferir posiciones (mejor
que 1 x l(J~a te la distancia) tue surgiendo la necesidad de
establecer un sistema geodésico nacional más r í g i d o que el
INCHAUSPE '69. \r inc ipios • de I^y3, gracias a una operación
con finalidades geodinámicas ( CAP = Central Andes Pro ject )

1U
financiada por un consorcio de uni vers idades estadounidenses,
se aunaron esfuerzos y se pudo medir una red en ia cual se
Incluyeron gran cantidad- de puntos correspondientes a la
intersección de cadenas fundamentales de la triangulación
general del Pa is .

El proyecto, denominado PUSGAR ( POS 3 cionam lento Geodésico

AR gen ti no), en su fase de med icio n es , se des a r r o l l ó con una
rapidez asombrosa, en - dos semanas se h a b í a completado casi
toda la red; sin embargo transcurrieron prácticamente dos anos
para obtener resultados concretos. Las dificultades mayores se
presentaron en la depuración del cálculo de los vectores
resultantes de las sesiones simultáneas y fundamentalmente en
la adopción de puntos de arranque en sistema WGS '84.

A fines de 1994 se obtuvieron valores cuyo origen esta

dado por coordenadas de puntos del proyecto CAP . Por su
naturaleza esos puntos fueron calcü'lados dentro del marco ITRV
(ver 1.5) y para su aplic ación se transfor marón a WGS '84.
Al conjunto de coordenadas resultantes se lo denominó
SI STEMA POSGAR 94 en previsión de una versión mejorada dentro
de algunos anos, para ello es menester obtener mejores
pos ic iones de referencia y aplicar un programa de ajuste más
r igur oso .

1 . 5 ITRF, IGS, SIRGAS

A fines de la década de 1980 se produjeron grandes
camb ios en los sis temas de referencia celes be y terrestre, los
servicios internacionales 1PMS (International Polar Motion
Service = Servicio internacional del Movimiento del Polo) y
B1H (Bureau International de la Hora) se fusionaron en lo que
se denomina el IERS (International Earth Rotation Service -
Servicio Internacional de Rotación Terrestre) cambiando las
técnicas de astro me tria óptica angular (anteojos de paso,
circuios meridianos, astrolabios, tubos cenitales, etc.) por
técnicas más evolucionadas, como ser ínter f eróme tr la de lineas
de base muy larga (VLB1) con radiaciones extragalácticat, y
distanciometr la láser a satélites (SLR) o a la Luna ( LLR ) .

Uno de las problemas mayores exigidos por la nueva tec-

nologla residió en el requerimiento de fijar las coordenadas
de las estaciones con exactitudes de ±0,1 m. Inmediatamente
hubo que considerar ferióme 11 os que hasta ese momento no se
med 1 an con s istemat icidad, tales como cambio de posición del
centro de gravedad de la tierra y el movimiento tectónico de
las placas sobre las que están implantadas las estaciones.
A principio de la década de 1990 se puso en marcha el IGS
(International GPS Geodynamic Service) y en conjunto con el
IERS se consolida el ITRF (International Terretrial Referen ce
Fr ame = Marco -o esqueleto- de Referencia Terrestre
Internacional) mediante el cual un conjunto de estaciones que
observan y procesan en forma coordinada fijan las coordenadas
de las mismas, las cuales valen para una época (por e j . ITRF

11
93) .

Hs te marco es especialmente útil para la geodinámirra,. ya

que la variación de esas posiciones (u otr as vinculadas a las
mismas) permite determinar los movimientos . Por ejemplo, uno
de ios movimientos más interesantes es la subüucción que se
produce al introducirse la placa de Nazca por debajo de la
Sudamericana, produciendo los terremotos de la región andina.
Además del proyecto CAP, citado'en 1.5, se está desarrollando
un proyecto alemán denominado SAGA (South Amer lea üeodynaniics
Act ivitíes).
Desde el punto de la geodesia práctica que tiende al
apoyo fundamental de la información georreferenciada se debe
ser muy cautc con el concepto del 1TKÍ-', propio de la geodesia
de cuatro dinu nsiones (concepto que se está consolidando desde
1990 y que t.ene en cuenta que las coordenadas tr id imeris i o-
nales van var .ando con la época), parece más' sensato que para
la Agrimensura, la Cartografía, etc. el sistema de coordenadas
está aferradc al territorio.

Dentro de ese concepto, la Asociación Internacional de

Geodesia, h-. recomendado limitar el uso del i'I'KF para
geod i n árnica y adoptar sistemas ajustados al WGS '8-4 para los
aines citado i.

No obstante ello, las mediciones y procesos de los

proyectos CAP y SAGA, al igual que oteo desarrollado en la
Antártida y con vínculos a la Argentina, denominado GAP
(Germán Ant.ar t ic Proyect) o GIANT (Geodetic Infraestructura in
Antarctic) resultan de suma utilidad para consolidar el
sis tema gecdésico nacional.

Del mismo modo, resulta muy conveniente que en Ja Arqen-

t i n a haya estaciones que se integren al I GS , no solamente para
disponer ce sus coordenadas ya que, además, se podrá contar
con efemérides precisas útiles para determinados procesos. En
Lal sentido, debe destacarse que la l-'acul tad do Ciencias
Astronómicas y Geof is icas dR esta u ti i ver s i dad está
c-orfsol idando la inclusión de tres estaciones: LA PLATA, RIO
GRANDE (Tierra del Fuego) y SALTA.
I ndependi en temen te de lo expuesto, las i nr> t i l:ur: i ones
geodésicas sudamericanas comenzaron en 1993 a encarar un
proyecto que tienda a suplantar al SAD 69 (mencionado al
p r i n c i p i o de 1.2) y así se llegó al denominado proyecto í> i RGAS
(Sistema de Referencia Geoc^ntrico de Amér ica del Sur).

A mediados de 1995 se llevaron a cabo las medie iones,

algunas de las cuales fueron comunes o están vinculadas a la
red PüSGAR.
Esta apretada síntesis de la problemática reg i. onal y
mundial de los sistemas de - referencia tiene como finalidad
principal exponer las razones por las cuales debe preverse una
versión más depurada que el denominado sistema PÜSGAR 94 y de

12
 las dificultades que se presentan en ese avance.

Queda por aclarar que así como todos los arios se d i funden
nuevas coordenadas de las- ..estaciones del ITRb"* para la época
respectiva (por lo general con un ario de atraso) también con
••* esa per i odie id ad se dan nuevas exprés iones que relacionan el
WGS '84 con el 1TRF respectivo (por e j . 1TRF 93, en qeneral
ITRFXX) .
Esa transformación . l'i'KKXX ~ WGS U4 va cambiando por dos
razones fundamentales ;
a) Consolidación propia del 1TRF que va completando sus
estaciones y ajustando variables muy sutiles como las del
modelo tectónico de placas .
b) Pequeños ajustes que se van produciendo en el sistema WG¿
84, los cuales no son claramente divulgados posiblemente
por tener involucradas constantes que se mantienen en
reserva (por razones militares) .

Lo cierto es que las coordenadas ITKF son un buen medio

"t para tener valores en WGS 84 y tal vez con una consistencia
• interna mayor .

1 • 6 Consideraciones Generales Sobre los S.ls teínas. _de_K_e_£_er.eneja

'•t El estudio de los s istemas de referencia y los
•t procedimientos para su r elaci onanilento y conversión resulta
•<* fundamental para el uso eficiente de la geodesia satelitaria.

Además de las necesidades de la compatibi1 izan ión dn

coordenadas, es necesario saber trabajar lo más ajustadamente
posible dentro del mismo sistema al que están referidas lar>
efemérides radiodifundidas (WGS 84 en GPS). Ue una manera muy
general se puede decir que, para consequir precisiones de
1:1.000.000 hay que estar dentro de los 1U metros en esfí
sistema y obviamente si esa aproximación es de 1ÜU metros no
• "* puede esperarse que los vectores tengan un error relativo por
debajo de 1:100.UUU aunque fuesen r i g uro samen te med iOon cotí
equipos preciosos de ultima generación.
En la República Argentina ya se encaró el establecimiento
de una red de orden superior a través del proyecto PUSÜAR... Por
el momento (1996) la versión disponible esta constituida por
las coordenadas PCJSGAR 94 que son una buena aproximación local
del WGS" 84 .

Hay algunas perspectivas concretas para mejorar esa

versión, posiblemente para alrededor de 1997, mientras tanto
puede admitirse que la ubicación absoluta de este apoyo está
fijada dentro de ± 3 metros y la consistencia relativa mejor
de ± 1 x 1U- G .

Si, en la actualidad, se debe efectuar un apoyo GPS

pr ec iso, med i ante efemérides difundidas por el mismo s istema,
es aconsejable referirlos a la red PUSGAR, son muy pocos los

13
lugares del País en los cuales no se puede contar con dos o
tres puntos de esa red dentro de un radio de 100 a 2UU Km.

Independientemente de la vinculación a esos puntos, para

consolidar la posición horizontal, resulta muy conveniente
incorporar relacionamientos con punto-s de nivelación. De esta
manera se estará en condiciones de ampliar en el sentido
vertical la capacidad del GPS..
í
La red POSGAK va a permitir, además, transflor mar a su
sistema (POSGAR '94, etc WUS 'tí4j puntos intermedios del
sistema ÍNCHAUSPE, esta posibilidad es muy buena, para la
georreferenciación de información- geográlica, territorial o
cartográfica existente pero no es recomendable para apoyar una
red geodésica de apoyo, salvo que esta tenga carácter de
expeditivo o sea útil izada para apoyar le va rita mi en tos sin
mayores requerimiento de exactitud.

En casos de que no quede otra alternativa que usar puntos

del sistema 1NCHAUSPE (u otra de carácter local o regional)
transformados a WGS '84, es conveniente verificar la
consistencia interna de los puntos vinculados y seleccionar un
procedimiento de ajuste que minimice la distorsión, interna d »
la red establecida por forzamientos .leí apoyo.

Paca fines científicos en los que está involucrados

movimientos tectónicos de placas (geocineinática - geodinámica)
conviene utilizar el marco de referencia terrestre ITttF y
efemérides precisas como las que p::oduce el 1GS (ver 1.5).

Para fines prácticos como .'.a agrimensura, c a r t o g r a f í a ,

georreferenciación, etc. es más »: o n veniente contar con puntos
aferrados al t e r r i t o r i o , como la red PUS (JAR, referidos lo más
ajustadamente posible a la etemérides radiodifundidas (WGS '84
en GPS) ya que su uso es suficiente para los fines
r espect ivos.
Es previsible que el W(JS U 4 se mantenga por bas tan te
tiempo, sin embargo, existen algunas razónos para suponer. que
pueda llegar a perfeccionarse a fines del milenio. Knlre? esas
razones está la previsible coinoa t i bi 1 izac i ón con el sistema
ruso GLONASS (ver al final de 3.), y más adelnntf* la
i mpl ementad ón de un nuevo s is tema eq u i val ente * GPS i
GLONASS . Si bien la consideración de este último teína es para
más adelante, ya se está hablando de esa pos i bi1 idad dentro
del ámbito naviero, como usuarios calificados capa*es de
solventar gran parte de la imple mentación y mantenimiento. Por:
otra parte, la Unión Europea parece estar interesada en dar le
el soporte científico y técn ico previendo cambios de act i tudes
por parte de las actuales su per potenciar, y frente a la
eventual d i s m i n u c i ó n de sus gastos e inversiones de defensa.
 (j-n-
2 . 1 . Origen y desarrollo de esta nueva rain a de la Geodesia:

Antes de! enmiendo del tañimiento'de satélites art.hmlcs ( 1957, ya , geode h, „:,
comen ado a buscar soluciones paraMo^r vinculaciones nUerconUnen^es d ns , de,
geoiltó o para avanzar rápidamente con grandes ligaras en zonas de d,,,c,l transüo y
acceso.

En todos estos casos se tropieza con la

estaciones.
Con ei uso de aviones se impiementaron dos tipos de soluciones, una de naturaleza angular,
desde un avión se arrojaban paracaídas con bengalas o globo, especiales en puntos como A.
B . C , D. A^ - -
' ""/ "" >K

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•c
•« los cuales eran observados anguiarmente desde puntos de las redes inconexas. Al poderse
•c calcular, por intersección, esos puntos en ambos sistemas era factible la transformación de
un sistema a otro.

Esta método requiere una estncta sincronización para que pueda considerarse puntúa!.

La otra solución fue la de medir distancias con instrumentos montados en aviones,

registrando simultáneamente, la altura de vuelo: la distancia mítiinu evidente
correspondiente a la geodésica de ? a Q.
O - D, -h Dz ( corr. x h)

-f
«f

**.
m
'*"
•tf
**
*~
«**
 apoyo mediante trilateración (uno de los equipos más usados fue el SHORAN).

El primer procedimiento llegó a utilizarse para...vincular redes de archipiélagos o islas

distantes en algunos cientos de km., del continente, recién tuvo abierta'la posibilidad para
distancias mayores con el advenimiento de los satélites artificiales. Inclusive antes de ello se
ensayaron observaciones con la luna, es decir se aprovechó para relacionar las posiciones
con la raodiñcación'de^ rtunar/ para ello se desarrollaron cámaras que fotografiaban a la"
luna sobre el fondo de las estrellas. ;'

indudablemente los satélites artificiales llenaron un vacío entre las alturas de los aviones y
la de la luna.
{
Durante la década de 1960 - 1970 se efectuó un desarrollo tecnológico muy importante y se
llegaron a restablecer redes de "triangulación estelar", cuyos vértices estaban ocupados por
cámaras como la mencionada. Los inconvenientes- mayores fueron la necesidad del cielo
despejado y el estricto control que requiere la simultaneidad, a estos se le debía agregar otro
de orden práctico que residía en lo voluminoso y frágil del equipo y su complicada
instalación.

Para esta tecnología se habilitaron los primeros satélites geodésicos, algunos pasivos, que
reflejaban la luz solar y otros activos (con flash), que emitían destellos luminosos, estos
últimos por su naturaleza resolvían algunos problemas prácticos del control de la
simultaneidad.

Uno de los proyectos de mayor trascendencia de esa época, utilizando triangulación estelar
con los satélites PAGEOS (PASSIVB GEODETIC SATELUTE). llego a unvulver por
primera vez la tierra con una red geodésica. Uno de los vértices de esa red estuvo operando
en nuestro país (Villa María - Prov. de Córdoba)..Si bien este estudio pionero está algo
olvidado, el mismo resultó fundamental para ajustar sistemas e hipótesis posteriores, ya que
se determinaron puntos dentro de •(-/- 5 metros. La escala de la triangulación se'controló con
las cadenas de triangulación^n^Aicw^al.

En los últimos años de esa década (00/70), se lanzaron satélites para controlar la. navegación
marítima y aérea. Uno de ellos implementado por los Estados Unidos de América (USA),
consistió en explotar el efecto Doppler en satélites de órbita polar (llamados TRANSÍT), el
sistema se llamó NAVSAT o NNSS (NAVY NAVIGAT10N SATELLITE SYSTEM) y fue
el que originó, durante la década siguiente un significativo avance de la geodesia satelitaría.

La practicidad de este método consistió en su momento en la posibilidad de ser usado en

forma casi permanente (día o noche, nublado o despejado) y que la infraestructura de base
cubría todo el mundo.

Mediante" este procedimiento, que luego vamos a describir con mas detalle, tue posible
efectuar determinaciones puntuales, con un receptor, sin requerir la sincronización con otras
estaciones ya que esa función estaba cubierta por el servicio general de rastreo con
estaciones fijas. En estos momentos (1996), se está terminando de usar pues ya está
habilitada una nueva generación: la del Sistema de Posícionaraiento Global GPS (Global
Positioning System), que utiliza los satélites NAVSTAR (NAVIGATION SATELLITE
WITH TIMING AND RANGING), cuya descripción con algo más de detalles daremos más
adelante.
 frecuencias mayores, dentro de la gama de las ullra alta frecuencias (LfAF). 111 principio de
la determinación puntuad está basado ^n medir laá distancias del receptor Siacia varios
... * "** ^.
satélites.

r5* La ventaja principal reside en que admite un posicionarnienlo continuo para la navegación o
relevtunientos y determinaciones puntúales en mucho menos tiempo que el de los satélites
'so Í3opplcr, ya que no es necesario esperar oí paso de un satélite, puesto que la constelación
ofrece en forma permanente más de tres satélites sobre el horizonte.

i En ambos casos (TRANSIT y NAVSTAR), se pueden efectuar deteiminadones aisladas o

relativas, para éstas últimas se requiere la operación simultánea de dos o más receptores y l;i
precisión de uno d$ estos puntos con respecto al otro os mayor que la aislada; esta diferencia
en GPS es más notable.

Además de estos sistemas activos se han seguido utilizando satélites pasivos, la última
generación de estos cuentan con prismas (similares a los de loa disianciómetros
electroópticos) y mediante rayos LÁSER se miden las distancias, por lo general se emplean
solamente para estudios científicos y no para la geodesia práctica. Los mayores usos llenen
relación con problemas de geodinámica, especialmente medición de desplazamientos
relativos de placas tectónicas, como así también controles de la rotación terrestre. La técnica
SRL, citada en el capitulo anterior, corresponde al uso de estos medios. Los más conocidos
son los de serie LÁCEOS (LÁSER GEODINAMLC SATELLITE), pasan alrededor de 6000
KJTL de altura sobre la superficie terrestre, pero hay otros como el STA.RLETTU, o el
STELLA (Franceses), AJISAI (Japonés), el ETALON (Soviético), en lo que sigue de éste
capítulo prescindiremos del tratamiento de estos procedimientos y nos ocuparemos
exclusivamente de las técnicas de posicionamíento mediante sistemas que transmiten datos
orbitales para calcular las posiciones (efemérides), de los satélites y permiten hacer
mediciones para pasar de éstas a la posición del receptor.

El estudio profundo del posicioiuuniento satelitario abarca varios aspectos:

a) La tecnología Espacial, que consiste en lanzar las unidades (que en la actualidad se

logra con los "transbordadores espaciales" o medios de propulsión transitorios). Además
implica montar en los satélites los correspondientes equipos y prever su fuente cíe
energía (generalmente), con paneles solares que aprovechan el efecto fotoeléctrico, para
cargar sus baterías.

b) El rastreo o conjunto de mediciones de seguimiento para determinar los parámetros de

órbita y predecir las posiciones mediante efemérides radiodifundidas que .se emiten en
tiempo real. Por lo general las estaciones que cubren este servicio cubren parcialmente
la Tierra pero son complementarias con otras cuyos resultados se cotejan
periódicamente y tienen por objeto mejorar las nuevas predicciones radiodifundidas y
elaborar las efemérides precisas que son suministradas sólo a un número reducido de
usuarios vinculados a programas científicos o de apoyo a la tecnología específica. Este
grupo de estaciones cubre la mayor parte de la Tierra, e inclusive, se complementa con
satélites de rastreo.

O /:/ servicio tíe.'_poxicwnainu'ntíj para navegación: que consiste en proveer receptores

aptos para su uso con distintos grados de evolución. Algunos requieren sensores
especiales para determinaciones y para interpolar posiciones durante los periodos que

17
 no nay recepción. t;l Ut'-x en ese
el posicionamiento es pennanentc y provee la trayectoria.

<U ¿a geodesia saielitaria-. que consiste en usar servicios y receptores satclitarios pava
ampliar, densificar, vincular o reforzar redes de apoyo (fundamentalmente horizontal).
En rigor, ésta técnica ha logrado una precisión- tan elevada que es necesario pensar en
efectuar nuevos apoyos fundamentales aptos para no desmejorar la calidad de las
mediciones relativas que se puedan efectuar con estos medios.

2. Nociones sobre los Movimientos Orbitales:

J. Kepler, alrededor de 1600, estableció en forma empírica las bases de la mecájiica celeste.
El primer principio dice que la órbita de un cuerpo (menor), alrededor de otro (mayor), es
una elipse en uno de cuyos focos está emplazado eí cuerpo mayor.

irig. 10.2 a

Bl secundo dice que el radiovector barre área.5; iguales en tiempos iguales y el tercero
establece una relación entre el período de revolución T y el semieje mayor A: "Se mantiene
constante la relación T 7 /A V *. Este principio resulta fundamental para calcular hi velocidad
angular media "n" del satélite n = 2 Q

Con posterioridad, alrededor de 1690, Newton en su memorable obra "Filosofía Matemática

de los Fenómenos Naturales", consolido las bases de la Física en general y en particular de
la gravitación universal que rige la mecánica celeste. Dentro de esa concepción la
descripción de Kepler pasó a ser estudiado como "el problema de los dos cuerpos", según el
cual la aceleración centrípeta del cuerpo tnenor está provista por atracción que experimenta
por unidad de masa (GM/r 2 ), según la ley de gravitación. En rigor, la concepción de la
gravitación universal por parte de Newton surgió del análisis de tas leyes o principios de
Kepler.

La elipse Kepleriana sigue siendo la forma de describir la parte más importante del
movimiento, pero hay que tener en cuenta que deben agregársele perturbaciones. Por
•ejemplo, para un satélite alrededor de la -'['ierra, debe considerarse que las atracciones del
Sol y la Luna producen de por sí una perturbación importante ( y a no actúan solamente dos
 cuerpos), pero además es necesario considerar los componemc^ ¿uiuu<,,,, „__._..
teselares del campo de gravedad terrestre, la presencia de partículas atmosféricas, el
bombardeo de fotones de la radiaron solar y ciertos efectos electromagnéticos, l'nr otra
parte también debe considerarse la relación entre-el polo medio y el polo instantáneo de la
rotación terrestre.
•C"^
I ---. Vale decir que, además Ue los elementos Kcplerianos, la efetnéiiile del satélite debe
fc _ contener información para corregir esas perturbaciones, además y teniendo en cuenta que
flt x esos datos surgen de estaciones de rastreo cuya i acepción y procesos dan lugar a los dalos
^•í • que se transmiten, es necesario incorporar la antigüedad (o edad), de los datos, valores
)mjr^. relativos a los relojes, a las frecuencias, etc.
>Ío La figura siguiente indica los elementos básicos para calcular ia posición del satélite a pailir
**• de la elipse fCleperiana. El centro de esa elipse está alineado con los dos focos (uno de los
('•í ) cuales coincide con el centro de masas de la Tierra), el Perigeo y el Apogeo; la linea
ijiO respectiva suele llamarse "línea de los ápsides".
^f>
- ^. El plano orbital se intercepta con el ecuador a lo largo de otra recta (línea de los nodos}, el
™ lugar donde el satélite pasa del hemisferio sur al norte se denomina Nodo Ascendente y el
ff otro: Nodo Descendente
•( . El ángulo entre el ecuador y el plano orbital se llama inclinación (i).
gjr-. Un dato importante para ubicar el plano orbital dentro del sistema de coordenadas x, y, 7
^ (WGS: WORLD GEODETíC SYSTEM - Sistema Geodésico Mundial), es la ascensión
recta del nodo ascendente pero, para referirlo al citado sistetna, es necesario conocer además
B* el tiempo sidérico Universal en Greenwich ~ 9 g.
eí"
Bf *• La ubicación de la elipse sobre el plano orbital se determina medíante el ángulo entre la
^£~ línea de los nodos y la de los ápsides medida desde el nodo ascendente hacia el perigeo (o> ~
"^ argumento de perigeo).

™- La variación sistemática de Q es la precesión del nodo ascendente y la de co la precesión del

^* ' perigeo,

^f El ángulo que en un determinado momento forma el radiovector al satélite con el que

^^ corresponde al perigeo se denomina anomalía, para su cálculo se requiere conocer el tiempo
en el que se produce el perigeo (tp), fcl instante para el que se desea calcular la posición y la
^^ velocidad angular la cual no es constante. El valor medio do esa velocidad angular se puede
T^ determinar a partir de la constante gravitacional GM y el semieje mayor orbital
fT* n = JCM IA 3

^
^^s Esa expresión surge del tercer principio de Kepler ya que un satélite de órbita elíptica tendrá
el mismo período T que uno de órbita circular de ese radio T 7 -/A* = etc., luego 'P ~ A v x
- ote., independiente del aplanamiento o excentricidad de la elipse.
C
f^ En ese segundo satélite (ficticio), se puede considerar que la atracción Newtoniana GM/A'
^*\e la aceleración centrípeta que lo mantiene en órbita i\ A, luego GM/A Z ~ n 2 . A y
.g^\! ~ -JüM í A 3

*""}
^¿ hsta velocidad angular media tiene variaciones que se pueden calcular a partir de la 2'( ley de
*•-••' tCenler (áreas). Otra variación sistemática de la velocidad angular se da como dato dentro de
t _• los valores que se emiten.
~*
to^

•B
 ,-02

q-Z'2 '6!
 El radiovector al satélite (r) se calcula a partir del semieje mayor, la excentricidad

e = -fy\2-g2)¡%2 ) y la ¡momaiK^ver figura 2.2.b).

Podemos decir, sintéticamente, que los satélites emiten un M E N S A J E a partir del cual se
pueden calcular sus coordenadas cartesianas x, y, z geocéntricas. Para los procedimientos
americanos (U.S.A.), TRANSiT o GPS, el sistema de referencia actual es el W(JS84. Las
mediciones permiten, de alguna manera, pasar de las posiciones de los satélites a las del
receptor.

La parte principal del mensaje es ía efeméride del satélite, si bien podrían dar directamcnlt:
los valores x, y, z la extensión del mensaje sería excesiva y es más frecuente pasar datos de
la elipse Kepleriana y correcciones de acuerdo a la problemática descripta anterionnente.

El sistema WGSS4 es una versión actualizada de otros sistemas geodésicos mundiales

empleados en donde se afinó la ubicación del centro de tnasas de la tierra, ía orientación tic
los ejes y las constantes gravitaciones.
Además se adoptó un elipsoide terrestre con los siguientes parámetros:

a = 6378137 m

1/1= 298.257223563

Es de prever que este sistema sea utilizado corno referencia para la mayor parte de las
operaciones geodésicas durante mucho tiempo. Su denominación proviene de la ubicación
del polo y plano de origen del tiempo (x.z), que corresponde a la época 1984.0.

La versión anterior (WGS72), fue bastante utilizada durante las décadas de 1970 y 1980 que
corresponden al inicio de la aplicación intensiva de la geodesia satelitariíi.

2.3. Empleo de los Satélites Üoppler:

Estos satélites que ya hemos mencionado (TRANSIT), integran un sistema de

posicionarniento para navegación y fines geodésicos. Se trata de un guipo del orden de 5 a 7
satélites, cuyo aspecto es el de la siguiente figura:
y cuyas órbitas, que nasan alrededor de I 100 km. sobre la superficie terrestre y sus planos
orbitales casi contienen a tos polos.
Aproximadamente dají una vuelta cada 110 minutos (algo menos de Jos horas).

El principio de determinación se basa, como dijimos, en el efecto Doppler y la precisión lia

sido posible gracias a los osñladores de los satélites y de algunos receptóles, las
estabilidades de los primeros so t del orden de •>•/- I x lí) " n .

Para resolver el problema de I i refracción ionosférica ;e utilizan dos frecuencias, una del
orden de 400 PvíHz y otra de 150 MIlz; por simplicidid vamos a considerar sólo lo que
ocurre en la primera.

La frecuencia con que emite ei satélite la llamaremos fs. es del orden de 399.968 MHz, la
deí receptor fg. del orden de 400.000 y la recibida fr. variable por efecto Uoppler.

22'»
 En el receptor, básicamente, se cuenta e¡ número de ciclos de diferencia entre Ig. y IV. en el
intervalo que media entre la recepción del comienzo del intervalo (tiempo ^ en la emisión) y
el fin del mismo (tiempo *j en la emisión),.o-sea .

(flí-fr) ilt
t¡ h A l ¡

donde Ati y y&tj son '°s retardos por propagación del satélite al receptor desde ti y tj
respectivamente, admitiendo la propagación en c! vacío:

Ali = ri/c Ali = i-j/c

siendo c la velocidad de la luz en el vacío.

la segunda integral la podemos igualar

•C"
a | fs dt = fs ( * j " *i)

ya que es el mismo número de ciclos el que llega entre t; t- At¡ y t¡ -i- Atj que el que sale
durante cada intervalo t¡ —>tj, luego:

vale decir que con la "cuenta Doppler" Nij es posible detenninnr la diferencia: de tlistancias
•c sucesivas (rj - ri), en este principio se basa la determinación. Las señales de tiempo (para tj,
•ir ti), se emiten cada 2 minutos, pero se puede subdividir el intervalo utilizando la codificación
•c del mensaje hasta subintervaJos del orden de 4.6 segundos, dentro de los cuales se pueden
•c efectuar las determinaciones del número de ciclos Nij y relacionarlos con la diferencia de
distancias, planteada en la ecuación anterior.

Con las efemérides de los satélites se pueden obtener las coordenadas de los mismos en cada
instante (,xi, yi, zi. xj, yj, zj; etc.), las que admiten calcular las distancias ni punto que
corresponde a coordenadas provisorias de esa estación; ((p), (X), (íi) o (\), (y), (z).

(n - n) - - xi J 2 -h [ ( y ) - v j ] 2 [(z)-7j -

- VT(x) - -x. P -H [ (y) - y, J^ -h [ (Z) - z.

Si permanentemente la cuenta Nij medida resultase igual a la ( N i j ) calculada, la posición

provisoria se podría considerar correcta. Como eílo en general no será así, más adelante
vamos a plantear ecuaciones con las cuales se pueden deducir las correcciones a la posición

2
 provisoria para reducir las diferencias de acuerdo a los criterios corrientes en cálculo de
compensación.

Lns efemérides precisas se proveen a partir del proceso de recepciones sistemáticas en una
red do cobeiiura mundial ( T R A N R T - TRACFC1NG NETWOREC), esos valores se obtienen
con posterioridad y dan los listados de coordenadas de cada satélite (icdondeados al metro),
cada minuto. Cada línea de datos provee además las variaciones x « dx/dt y - dy/dt 7. -
JrAlt, el instante al que correspoiule ( a ñ o . día, hora y m i n u t o ) y por supuesto, está aclarado
el número de satélites al que corresponde. Pnra interpolar esas posiciones deben aplicarse
algoritmos tipo Cregory - Nevvton o Everct de 5° grado.
i
Las efemérides radiodifundidas, en cambio son procesadas por la red T R A N S Í T n O P N l i T
íOPERATIONAL NETWORK), e inyectadas a Ips satélites cada 12 horas.

Esta red TRANSíT consiste en estaciones distribuidas entre HAWAI! y el NORESTE de

USA, vale decir que cubren una buena porción de un octante con una orientación próxima a
ios 45° en acimut, sus recepciones se transmiten a un centro de cómputo ubicado cu
CALIFORNIA que las elabora y luego modifica el mensaje de los satélites (se llama
"inyección" a cada provisión de datos), Los datos de estos rastreos son complementados con
mejoras periódicas que provienen del tratamiento TRANET.

Las efemérides dan elementos detallados en 2.2 (A, e, Og, Q, seni, cosí, n, variaciones d
0/dt, düj/dt, dn/dt); no debe confundirse dn/dt, que es una variación sisteirática de la
velocidad angular media n - ~JGM / A2 con la qne se puede calcular a partir de la segunda
ley de Kepíer. En estos satélites el valor de n es del orden de 3.4" / min - 360/108 °.

Se proveen además otros datos correctivos para la anomalía, el eje mayor ( A ) , e i n c l u s i v e ,

apartamentos fuera de la elipse Kepleriana.
Además se da el día y la hora de la última inyección, datos de la frecuencia del satélite (fs) y
el número de! mimo.

Para los días se aplica convencionalrncnte un número que comienza con el I el 1" de- enero,
la conversión se puede hacer con la siguiente tabla (que se encuentra en la página
-i i

Se acostumbra a llamar DÍA JULIANO al día así numerado por año ( 1 á 365 ó á 366 los
'años bisiestos), aunque I;i denominación correcta es "día del año".

Esta forma de numerar los días es común a varios procedimientos en los que deben
acumularse archivos digitales de información, es decir, no es exclusivo de la geodesia
satelitaria. Con mucha frecuencia se lo emplea en relevainieutus batimélricos o geofísicos
apoyados con posicionamiento dinámico.

'P = ü

'P = - 60a
BINARIO i BINARIO O

(CLAVE OE CODIFICACIÓN DEL. MENSAJE!

2 4
 Los datos del mensaje vienen modulados en fase con la misma onda que se usa para la
cuenta Doppler N, la recepción de los datos siempre sufre alguna perturbación, la
depuración se hace por VOTAClÓNJvtAYORlTARlA, lo cual es posible gracias a que
durante cada paso el mensaje se recibe varias veces'(iina cada dos minutos).

La cuenta Doppler (N) también sufre perturbaciones, la depuración se hace mediante

técnicas de filtrado digital.

La refracción, como dijimos, sufre dos correcciones una/le carácter ionosférico, utilizando
las dos cuentas Doppler (N400, N I 50). La refracción troposférica se coi rige aplicando un
modelo para atmósfera standard en función de las coordenadas (rp, X) -y época del año para
los procesos nías elementales y con datos regionales y ciertas calibraciones especiales para
los procesos más elaborados, uno de los modelos más usados.es el de Hopfield en el que
entra la altura h como elemento fundamental junio con datos de presión y temperaturas (a
bulbo seco y húmedo).

El resultado de la aplicación de tas correcciones por refracción es el valor de N que

corresponda al vacío, o sea que se corrige la cuenta Doppler para que valga la expresión que
ya vimos.

N i i - ( f g - f s ) (ti -ti) (r, -

para las coordenadas provisorias y para (fg - fs) ~ Af admitidos-obtenemos un valor (Nij),
la ecuación de observación surge de

(Ñu) + dN - Ni| 4- v

donde d N la expresaremos en función de dX, dY, dZ (correcciones a la posición (X), (Y),

(Z) de la estación) y de dF, corrección a Af, que se nplicn. para cada paso.

N¡¡ es la cuenta Doppler reducida al vacío, es decir corregía por refracción y v es el residuo
que debe sotneterse a mínimos cuadrados.

Diferenciando la expresión de Nij queda:

dN = (tj - ti) df * fu (drj - üri)

c

(drj - dri) - d [ >/ ( (x) - xj);- + ~ ........... - [ >/ ( (x) - xi) ¿ l f '

= t x) - xj dx + (v) - yi dy + ('/.} - zj dz
fj rJ rÍ

- (."O - *i dx -i- (yl - yi dy ^ (z) - zi dz -

n ri ri

o sea que en cada paso se obtiene un conjunto de ecuaciones de observación del tipo:

(tj - ti) df +• aij dx •*- bij dy ± cij dz (- [(Nij) Nij 1 - vij

2.5
 donde aij = [ f'.x) - xí - fx) - xi ] fg
ij n ; o "-"

donde bij = [ (y) - y i - fy) - vi | fg- -

rj ri c

donde cij = [ (7.) - zi - (z) - z\ fg

rj ri c

Hl término df mejora el ajuste no sólo corrige por el error en frecuencia, tiene en cuenta
otros efectos residuales y hasta puede decirse que torna parcialmente en cuenta el concepto
relativista de "efecto doppler transversal".

La compensación de un paso da una posición con errores entre 30 y 50 metros.

Un buena compensación de 40 a 50 pasos, cosa que se logra en 4 ó 5 d as, lleva a errores del
orden de ±1 a ±2 m con efemérides precisas. Para conseguir ello se toman satélites cuyo
ángulo de altura máxima esté entre 15° y 80" y se busca un buen balanceo entre pasos ai este
y oeste, etc., para atenuar los errores residuales de refracción.

En la práctica se instala la antena, con ua preampliíicador sobre el punto que se desea

posicionar y en un lugar algo más protegido al receptor propiamemv dicho, que por !u
general tiene incorporado un rnicroprocesador. A su vez se conecta a u-ia fuente de energía
(E = 220 v o batería).

Debe tenerse especial cuidado en medirse la altura h entre el centro eléctrico de la antena y
•I p u n t o , para relac.onar la altura .sobre el elipsoide ( h ) , que so determina con íu cuta de la
ell-rcncia íTsíca.

'"I instrumento se puede usar de varios modas. Antes de emplearlo para recibir, debe
itroducirsc ciettt s datos de inicialización tales como el día y hora de comienzo,
.¡ordenadas y c o t í aproximada, límites de altura (por ej. 15" y SO"), límites de dispersión
 para la eliminación de cuentas y constantes del sistema de coordenadas, para los más usados
estos eran:

WGS72 .ENCilAÜSPEl SAU69

a(m) 6.378:135 6.378.388 6.378.160
Q
f~\ - l/f 298.260 297.000 298.250
Ax (m) 0 i- 161 m + 77 m
Ay (m) ü - 129 m -3 m
5
S
Az (m) 0 - 85 m > 45 m

'^
en la actualidad deberían ser modificados levemente por la aplicación del sistema WUSN4
generalmente estos microprocesadores sólo admiten introducir las tres traslaciones
representativas de la zona : Ax, Ay, Az),y los cambios de parámetros elípticos.

Durante la operación va registrando los pasos (mensaje y cuentas Doppler), que

generalmente graba en cassettes y los va calculando en base a las instrucciones de la
inicialización.

Vale decir que a medida que transcurre el tiempo se van obteniendo resultados parciales.

Después se puede efectuar un posproceso, o sea a un proceso en tiempo diferido. Bn este

caso se pueden introducir tolerancias más estrictas y seleccionar mejor el balanceo para
hacer más simétrica la determinación.

También durante ese posproceso pueden generar "alertas", es decir predecir las
características de futuros pasos para restringir la operación futura al mínimo ahorrando
energía, capacidad de almacenamiento, etc.

Todo lo descripto corresponde a determinaciones aisladas, pero el sistema sirve también

para efectuar determinaciones relativas con operaciones simultáneas. Se acostumbra llamar
a esta técnica TRASLOCACION (traducción no del todo correcta de "traslocafcon" =
transferencia de posición), hasta 500 Km la operación se lleva a cabo obteniendo las
diferencias A(p, AX. Ah, de ambas determinaciones puntuales cuidando que sean
estrictamente los mismos pasos los que se someten a proceso.

Es razonable pensar que una serie de influencias sistemáticas, tales como las refracciones
residuales , los errores de frecuencia, los de predicción orbital, etc., tengan el mismo signo y
magnitud en ambas estaciones, luego la diferencia de posición es mucho más precisa que las
determinaciones aisladas.

Para estas 'distancias mayores las características de los pasos se vuelven diferentes y si se
quieren aprovechar los registros debe sacrificarse algo de la simultaneidad.

En el sentido norte - sur se puede recibir el mismo satélite, a u n q u e en forma no simultánea,

esto admite procesos denominados, de "arco corto" y "arco medio", con ésta última
denominación se superan los 1000 Km. Hay varias técnicas fiara procesar estos casos, las
más elaboradas constituyen en computar una relajación orbital, vale decir, modificar
algunos parámetros orbitales en el mismo procedimiento.

27
Obviamente para desarrollar cualquiera de estas técnicas, que conceden a errores por debajo
del metro (en algunos casos por debajo: de 0~.3 m),' .se necesitan corno mínimo dos
instrumentos.

Con un sólo instrumento se puede ir y volver, haciendo algo similar que llamaremos
PSEUDO TRASLOCAC1ON, pero con resultados inferiores en precisión.

Todos los procesos (puntuales y relativos), se pueden hacer con los microproccsadores o
bien con computadoras de mayor capacidad. En los primeros hay una serie de restricciones
que llevan a soluciones aproximadas. Por ejemplo en las determinaciones puntuales el
perfeccionamiento de la posición se hace mediante promedios más amplios de proceso pa.so
por paso y en una computadora mayor se puede efectuar una compensación rigurosa del
conjunto, inclusive se puede introducir efemérides precisas. Análogamente, en traslocación,
con los microprocesadores sólo se puede procesar un par y en una computadora so pudría
introducir una red con todas las combinaciones posibles, amén de poderse introducir
algoritmos más correctos para arcos más largos

DISMINUCIÓN DE LOS ERRORES CON EL NUMERO DE PASOS

(Determinaciones puntuales con satélites Uopplcr)

ERROR (rrf)

10 20 so 60

•28
••* TRANSFORMACIÓN DLi MI'S Y DÍA A OÍA OUI. AÑO

D/M U \' Mr A "My lu n A S O N O

1 1 32 - 60 91 121 152 182 213 244 274 305 335
'i* 2 2 33 61 92 122 153 183 214 245 275 306 336
3 3 34 62 93 123 154 184 215 246 276 307 337
4 4 35 63 94 124 155 185 216 247 277 308 338
'•* 5
6
5
6
36
37
64
65
95
96
125
126
156
157
186
187
217
218
248
249
278
279
309
310
339
340
7 7 38 66 97 127 158 188 219 250 280 311 341
8 8 39 67 98 128 159 189 220 251 281 312 342
9 9 40 68 99 129 160 190 221 252 282 313 343
10 10 41 69 100 130 161 191 222 253 283 314 344
íl 11 42 70 101 131 162 192 223 254 284 315 345
12 12 43 71 102 132 163 193 224 255 285 316 346
13 13 44 72 103 133 164 194 225 256 286 317 347
14 14 45 73 104 134 165 195 226 257 287 318 348
15 15 46 74 105 Í35 166 196 227 258 288 319 349
16 16 47 75 106 136 167 197 228 259 289 320 350
17 17 48 76 107 137 168 198 229 260 290 321 351
18 18 49 77 108 138 169 199 230 261 291 322 352
19 19 50 78 109 139 170 200 231 262 292 323 353
20 20 51 79 110 140 171 201 232 263 293 324 354
21 21 52 80 111 141 172 202 233 264 294 325 355
22 22 53 81 112 142 173 203 234 265 295 326 356
23 23 54 82 113 143 174 204 235 266 296 327 357
24 24 55 83 114 144 175 205 236 267 297 328 358
25 25 56 84 115 145 176 206 237 268 298 329 359
26 26 57 85 116 146 177 207 238 269 299 330 360
27 27 58 86 117 147 178 208 239 270 300 Wl 361
28 28 59 87 118 148 179 209 240 271 301 332 362
29 29 60 88 119 149 180 210 241 272 302 U3 363
30 30 89 120 150 181 211 242 273 303 W 364
3! 31 90 151 212 243 304 365

ZONA SOMBREADA: S U M A R I F,N LOS AÑOS ÜISIKSTOS

2.9
JFA ACLARATORIA:
En Geodesia Satelitaria, navegación y oíros campos de aplicación, se denomina
sicionamienlo global al que se logra a partir de un servicio que consta de una constelación que
jvee en forma permanente cuatro o mus satélites sobre el horizonte, a partir de los cuales es posible
terminar posiciones próximas a la superficie lenesüe en forma permanente y hasta en movimiento.

Básicamente hay dos sistemas disponibles: el GPS (Global Positioning System) administrado
r los Estados Unidos de América (USA) y el GLONASS (GLObal NAvigalion Salcllite Sysicín)
ovislo por Rusia.

El texto que se reproduce a continuación en su mayor parle es la traducción del capítulo 7.

lie Global Positioning System (GPS)" del libro SATELUTE GEODESY del Prof. Dr. Günicr
cber editado por Walter de Gruylcr. Berlin - N.Y. 1993. Fue traducido hasta los primeros párrafos
I punió 6.6 por Roberto Salgado, geodesta boliviano, el que le agregó algunos comentarios y le
trodujo leves adaptaciones, como las Figuras 13 y 92, Tabla 4, etc.

El final dcí punto 6,6 y de allí en adelante fue traducido, con algunas simpliíicacionesjior l;i
ledra de Geodesia de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de La Plata, la que dr.j i
'üslancia que se trata de una versión no oficial cuya paile principal fue cedida gentilmente por el D '.
•cbcr en setiembre de 1994.

En consecuencia, se solicita a quienes uliliccn esta versión sepan hacerlo cun discicckm, pnra
comprometer al Dr. Seeber en su relación con el Editor. Independientemente de ello, debe quedar
n o que está vedado comercializar la provisión de esta documentación.

Para no distorsionar la información se mantiene el índice y las numeraciones adoptadas cu el

;io provisto, con los agregados señalados anlerioimente.
 índice

1. Condiciones Fundamentales . ." 1

1.1 Introducción 1
1.2 Segmento Espacial 3
1.3 Segmento de Control . .6
1.4 Principios de Observación y. Estructura de las Señales 8
1.5 Determinación íde la Órbita y su Representación Orbital 11
1.5.1 Determinación de las Efemérides de Emisión (Broadcast Ephemcrides) 11
1.5.2 Representación de la Órbita 11
1.5.3 Computación del Tiempo Satclltal y de las Coordenadas Satclitales . . 15
1.5.4 Estructura de los Datos de Navegación GPS i7
1.6 Limitación Intencional de la Exactitud del Sistema 18
1.7 Desarrollo del Sistema • 19

2. Receptores GPS (segmento del usuario) 21

2.1 Conceptos y Principales Componentes de un Receptor 21
2.2 Procesamiento de Señal en Dependencia del Código 25
2.3 Procesamiento de Señal sin Código 27
2.4 Ejemplos de Receptores GPS 28
2.4.1 Receptores Clásicos 28
2.4.2 Ejemplos de Receptores Geodésicos Disponibles Actualmente . . . . 30
2.4.3 Receptores para la Navegación 34
2.5 Vista General y Evaluación, Futuros Desarrollos 35

3. Observables GPS y Procesamiento de Datos 38

3.1 Observables 38
3.1.1 Vista Clásica 38
3.1.2 Fases de Código y de Portadora 42
3.2 Estimación de Parámetros 4G
3.2.1 Combinaciones Lineales y Observables Derivadas 46
3.2.2 Conceptos de Parametrización 51
3.2.3 Solución de Ambigüedades 55
3.3 Manejo de Datos 59
3.3.1 Pérdida de Señal (Cycle Slips) 59
3.3.2 El Formato de Datos ludepeudientc de los Receptores, RíNEX . . . G2
3.4 Estrategias de Ajustamiento y Conceptos de Software G3
3.5 Conceptos de Métodos Rápidos coa GPS 08
3.5.1 Consideraciones Básicas G8
3.5.2 Método Estático Rápido 08
3.5.3 Métodos Seniicinemáticos 70

31
3.5.4 Método Cinemático Puro 72
3.G Navegación con GPS . 73

4. Errores y Correcciones 75
4.1 Consideraciones Básicas 75
4.2 Geometría de los Satélites y Medidas de la Exactitud
4.3 Órbitas y Relojes . . . .*
78
80
:•
4.4 Propagación de Señal 85
4.4.1 Efectos Ionosféricos en Señales GPS 80
4.4.2 Efectos de Propagación Troposférica 89
4.4.3 Multipath 90
4.5 Sistemas de Recepción 92
4.6 Resumen 93

5. Planificación y Realización de Observaciones GPS 95

5.1 Organización de un Plano de Observación 95
5.2 Aspectos Prácticos en Observaciones de Campo , . 97
5.3 Estrategias de Observación y Diseño de la Red 100

G. Posibles Aplicaciones y Ejemplos de Observaciones con GPS 107

G.l Mediciones de Control Geodésicas 107
G,2 Levantamientos Catastrales, Sistemas de Información geográfia/s (GIS) . 115
6.3 Geodinámica 11G
G.4 Ingeniería y Supervisión 119
G.5 Navegación de Precisión, Geodesia Marina e Hidrografía 122
G.G Fotogrametría y Sensoramieuto Remoto 125
6.1 Aplicaciones Especiales <Jcl GPS - 129
í

7» GLÜNASS • 131

a
3
1. Condiciones Fundamentales
%*-•
1.1 Introducción
N AVSTAR GPS (,/VAFigation,System with Time and JZanging Global Positioning
5ystem) es un sistema de radio navegación satelital que provee a usuarios con
equipos apropiados, de cooro^iíadas precisas de posicionamJento tridimensional
e información sobre navegación y tiempo. Se tendrá acceso a este sistema en
forma ininterrumpida a nivel mundial independientemente de las condiciones me-
teorológicas. Se empezó a desarrollar el sistema GPS en los EE.UU. en el año 1973
básicamente para uso militar; sin embargo se tiene un acceso restringido destinado
a ñnes de uso civil. GPS está siendo usado para la solución de problemas geodésicos
desde 1983. Este sistema que alcanzó su configuración final en 1994, consiste de
21 satélites operativos y tres de repuesto, puestos en órbitas de aproximadamente
20 200 km de altura sobre la superficie de la tierra. Esta configuración final prc-
vee la posibilidad de observar las 24 horas del día simultáneamente por lo menos
cuatro satélites en el horizonte en cualquier parte del mundo.

Fig. 1:" Configuración del Sistema de Posicionamiento Global (GPS),

comprendiendo 21 satélites
GPS fue desarrollado básicamente como un sis teína, destinado ala navegación. El
principio fundamental de la navegación se. basa en la medición de Lxs llamadas
seudodistancias (pseudorangcs) entre el usuario.y cuatro satélites. Conociendo las
coordenadas del satélite cu un sistema de referencia adecuado, se puede determinar
las coordenadas de la antena del usuario. Desde el punto de vista geométrico basta
con la medición de tres distancias; la cuarta observación es necesaria puesto que
GPS usa la técnica de medición de "vía única" y el reloj del receptor ro se halla
sincronizado con el reloj del satélite. Esta falta de sincronización es la razón para
que se use el término "seudodistancia".

SATELLITE 2 SATELLITE 4

SATELLITE 3

SATELLITE 1

R 2 R3

Fig. 2: Principio fundamental de posicionamiento con GPS

GPS pone a disposición del usuario, en tiempo real, datos de navegación en una
base global en forma ^interrumpida, a diferencia del sistema NNSS TRANSIT.
En la tabla 1 se comparan algunas características típicas de NNSS y GPS.
Tabla 1: Características de GPS y

Atributos GPS NNSS (TRANSIT)

altitud orbital 20 200 km : - 1000 km
periodo 12h 105 min
frecuencia 1575MHz 150MHz
1228MKz 400 MHz
datos de navegación 4D: X, Y, Z, t 2D: $, A
velocidad
disponibilidad continuamente ^ 15-20 rain por paso
exactitud 15 in (código P/sÍn SA), 30-40 m dependiendo
0,1 nudos del error de velocidad
constelación satelital 21-24 4-6
geometría periódica variable
reloj del satélite rubidio, cesto cuarzo

La descripción del sistema GPS se rige a la división usual para satélites de nave-
gación:
— segmento espacial con satélites activos
— segmento de. control para el control del sistema y del tiempo así como
también para la predicción de las órbitas
— segmento del usuario con diferentes tipos de receptores

En la ex Unión Soviética (hoy en día principalmente Rusia) se está desarrollando

el sistema GLONASS, el cual es muy similar a GPS. GLONASS es considerado
como un sistema complementario a GPS para aplicaciones futuras.

1.2 Segmento Espacial

Los satélites están situados en órbitas casi circulares en seis planos orbitales, con
una inclinación orbital de 55°. La altitud orbital es de aproximadamente 20 200 km,
correspondiendo a los 2G600km del semieje mayor. El periodo orbital es de exac-
t a m e n t e 12 horas, medido en tiempo sideral, lo cual implica que esta constelación
se r e p i t a cada día con antelación de cuatro minutos respecto al tiempo universal.
La disposición satclital en la constelación completa, llamada constelación básica de
2.1 satélites ("21 pritnary satélite constellation") está representada en la figura 3.
La posición orbital de cada satélite en uno de los seis planos orbitales A hasta F
está indicada por su número posicional. La separación eu la ascensión recta del
nodo ascendente entre dos planos orbitales es de 60°.
Se d i s t i n g u e n tres tipos de satélites:
Bloque I satélites de desarrollo
Bloque II satélites de producción
Bloque IIR satélites de repuesto
 PLAÑE A

R1GHT ASCENSIÓN
ASCENDING NOOE

200

Fig. 3: Disposición final de satélites eu la constelación completa

Once satélites del Bloque I, NAVSTAR 1 hasta 11,. fueron puestos en dos planos
orbitales con 63° de inclinación entre los años 1978 y 1985 (véase la tabla 4). Uno
de ellos estaba todavía en funcionamiento en junio de 1994. Una ventaja de los
satélites prototipos es que no permiten una manipulación intencional de las señales
de navegación (SA, AS).
El primer satélite de producción del bloque II fue lanzado en febrero de 1989. En
total 28 satélites operacionales del bloque II han sido planeados para apoyar la
configuración satelital 21 4- 3. A partir de noviembre de 1989 se empezó a utilizar
una versión ligeramente modificada del bloque HA que se compone de satélites
más pesados con sistemas redundantes.
"La* vida útil proyectada de los satélites operacionales del bloque II es de 7,5 años..
La próxima generación, planificada para 1995, ya está siendo desarrollada. Veinte
satélites de repuesto, llamados satélites del bloque luí, van a reemplazar a los
satélites actuales del bloque 11 cuando sea necesario.
La figura 4 muestra en forma esquematizada un .satélite del bloque U. La energía
eléctrica es generada por dos paneles de celdas solares con una superficie de 7,2 m 2
cada uno. Cada satélite pesa 845 kg y tiene un sistema de propulsión para la
estabilización posicional y para maniobras orbitales.
 toUA

Fig. 4: Vista esquemática de un satélite GPS del bloque II

Cada satélite de producción del bloque II tiene dos patrones de frecuencia ccsio y
dos patrones de frecuencia rubidio. Las dos frecuencias portadoras en la banda L
son derivadas coherentemente de la frecuencia fundamental de 10,23 MHz.
Ll: 154 x 10,23 MUz = 1 575,42 Müz (= 19,05 cm)
L2: 120 x 10,23 MHz = 1 227,60 MHz (= 24,45 cm).
Cada satélite transmite señales en ambas frccuencia-s, siendo éstas, las señales-dc
navegación (códigos), y los datos de navegación y sistema (mensaje). Los códigos
son modulados sobre la frecuencia portadora eu forma de secuencias llamadas
ruido seudocasual ("pscudo randoui noisc") ( P R N ) . La señal Ll contiene los dos
códigos: el código de alta precisión P y el código menos preciso C/A. La señal L2
contiene Solamente el código P.
A los satélites GPS se los identifica por dos esquemas de numeración distintos
(véase la tabla 4), el número de vclu'culo espacial SVN (Spaee Vchicle Numbcr)
basado en la secuencia de lanzamiento y el número seudocasual PRN (Picudo
Randorn Noisc), relacionado con la configuración orbital y con el segmento parti-
cular PRN asignado al satélite individual. A partir de SVN 14 ambos esquemas
de numeración son idénticos.
1.3 Segmento de Control
El segmento de control tiene la función de:
- supervisar y controlar continuamente el sistema satelital
*•*
- determinar el tiempo del sistema GPS
- predecir las efemérides satelitales y el comportamiento de los osciladores en los
satélites
— actualizar periódicamente, la información de navegación para cada satélite en
particular.

El segmento de control comprende la estación central de control (MCA "Masler

Control Station"), estaciones de supervisión (MS "Monitor Stations") distribui-
das por todo el inundo y antenas terrestres (GA ground antennas) que tienen la
función de cargar datos a los satélites. En el sistema GPS, el segmento de con-
trol operacíonal (OCS "Operational Control Segment") está constituido por la
estación central de control ("Master Control Statiou") cerca de Colorado Spriiigs
(EE.UU.), tres estaciones supervisadoras ("Monitor Station") y antenas terrest-
res ("Ground Antennas") en Kwajalein, Ascensión y Diego García, asi como dos
estaciones de supervisión ("Monitor Stations") adicionales en Colorado Springs y
Ilawaii (véase la figura 5).
Las estaciones monitor reciben todas las señales satelitales y en base a estos datos
la estación inaster control precomputa las efemérides satelitales y el comporta-
miento de los relojes en los satélites, formulando los datos de navegación (men-
saje). Los datos del mensaje son transmitidos a las antenas terrestres y enlazados
por banda S con los satélites visibles. Eu la figura G se muestra esquemáticamente
este proceso.
El tiempo del sistema GPS se define por el oscilador de cesio de la estación monitor
seleccionada. Para esta estación no se deriva ningún parámetro de reloj.
 nain Control SfaHon
Monilor StaMon
Ground Anfenna

Fig. 5: Segmento de control con las estaciones de observación

i3d

Monifor Main Control Ground

Síafion Anfenna

(MS) (MCS) (GA)

Conlrol of ephemerides ^redictibn of ephemerides Uplink of navigafiotí

and satellite docks and dock behavíor rnessage to satelliles

Fig. G: Flujo de datos para d e t e r m i n a r las efemérides de emisión [broadcast]

1.4 Principios de Observación y Estructura de las Señales
NAVSTAR GPS es un sistema de medición de distancias de vía úutca, lo cual signi-
fica que las señales son transmitidas solamente por satélite. La observación funda-
mental es el tiempo de propagación de señal entre la antena del satélite y la antena
receptora. El tiempo de transmisión está escalado ea la medida de la distancia
usando la velocidad de propagación de la señal. Se denomina distanciometría de
vía única a la comparación entre la lectura del reloj de la antena transmisora y la
lectora del reloj de la antena del receptor. Por lo general no se puede asumir que
los dos relojes se hallen exactamente sincronizados. El tiempo de propagación de
señal observado incluye por lo tanto un error sistemático de sincronización (bia¿
de tiempo). Distancias con este error sistemático (bias) s.e llaman también seudo-
distancias (pseudorangcs). Por lo consiguiente, se puede considerar como principio
fundamental de observación del sistema GPS, la determinación de scudodistaucias.
La figura 2 muestra que es necesaria la observación en forma simultánea de cuatro
seudodistaucias para poder derivar las tres coordenadas de la antena del usua-
rio y el error de sincronización del reloj. Como requisitos adicionales también es
necesario saber la posición del satélite y el tiempo satelital.
Es necesario que las señales GPS proporcionen medios para determinar las posi-
ciones en tiempo real. Se consigue ello, modulando las frecuencias portadoras con
códigos PRN (psenderandoni noise]. Estas son secuencias aparentemente alea-
torias de valores binarios (ceros y unos, ó -|-1 y -1) que sin embargo pueden ser
identificadas de manera inequívoca. Las seudodistaucias son derivadas del t i e m p o
de propagación de una señal identificada bajo código PRN. Se usan dos códigos
distintos, el código P y el código C/A. P significa precisión o protectcd y C/A
significa clear/acquisition.
El código P tiene una frecuencia de 10,23 MIIz. La secuencia del código P t i e n e un
valor muy alto, solamente se repite cada 2G6 días. Se les ha asignado a los d i s t i n t o s
satélites porciones de siete días y como resultado de ello, todos los satélites pueden
transmitir en la misma frecuencia y ser identificados por sus segmentos únicos de
una semana. A los segmentos de código se les asigna el valor cero cada semana,
el día sábado a medianoche (O h UT). El código P es el código principal para la
navegación» disponiéndose de el en ambas frecuencias portadoras Ll y L2.
El código C/A tiene solamente una duración de un milisegundo y es generado con
una frequencia de pulsación de 1,023 MIIz. La l o n g i t u d de onda correspondiente
es de aproximadamente 300 in. El código C/A se transmite actualmente sólo
por medio de la frecuencia portadora Ll. Las épocas de ambos códigos están
sincronizadas.
Para aplicaciones geodésicas tic precisión es necesario que las seudodistancias sean
derivadas de mediciones de fase de las señales portadoras, ya que así se obtiene
una mejor resolución. De cualquier modo esta técnica requiere una. solución al
problema de la determinación de ambigüedades.
El tercer tipo de señales emitidas por un satélite GPS es el mensaje de t r a n s m i s i ó n
(broadcast message}. Este mensaje es transmitido con una frecuencia de- pulsación
bastante baja, de 50 bits por segundo (bps), repitiéndose cada 30 segundos.
Las características principales de los tres tipos de señales usados en observaciones
 GPS, es decir portadora, código._y señ.ales de datos, están representadas en la
tabla 2. ' . *r* • - ^

Tabla 2: Señales de los satélites GPS (bps = bits por segundo)

Frecuencia fundamental del reloj atómico (Cs, Rb) 10/23 MJIz

Señal portadora Ll . 15-1 x 10,23 Mílz

Frecuencia de Ll 1575,42 MHz
Longitud de onda de Ll 19,05 cm

Señal portadora L2 120 xlO,23 MHz

Frecuencia de L2 1227,60 MHz
Longitud de onda de L2 24,45 cm

Frecuencia del código P (chipping rate) 10,23 MIIz (Mbps)

Longitud de onda del código P 29,31 m
Periodo del código P 267 th'as; 7 días/satélite
Frecuencia del código C/A (ckipping rute) 1,023 MHz (Mbps)
Longitud de onda del código C/A 293,1 m
Duración del ciclo del código C/A . 1 mJlisegundo
_ _—. —
Frecuencia de la señal de datos 50 bps
'A Duración del ciclo de la señal de datos 30 segundos

Descrita en su integridad, tiene la señal Ll la siguiente ecuación matemática:

SLl(t) = ApPiWDiWsiufat) + ÁeCi(t)Di(t)cos(Wlt) (1)

siendo:
Ap la amplitud del código P
^¿(0 1 a secuencia del código P con estado ±1
Di(t) el flujo de datos del estado ±1
Ae' la amplitud del código C/A
Ci(¿) la secuencia del código C/A con estado ±1
ASÍII(WI¿) la señal portadora.

E! subíndice z indica la correspondencia con el satélite i.

La señal L2 tiene una ecuación mucho más simple ya que no contiene el código C/A:

Osin(w 2 ¿). (2)

 La figura 7 muestra como están combinados el código y la portadora. Este tipo de
modulación se denomina modulación bifásica binaria (binary biphasc modulation).
El canal Ll tiene que ser portador de ambos códigos. Esto se realiza por medio de
la técnica de modulación de fase en cuadratura (pkase quadraturc} que se m u e s t r a
en la figura 8,

Time

Corrier

PRN-
Code
-1

Signal

Fig. 7: Estructura de las señales de los satélites GPS

ApO(NC!Msin[ü),t)
V

Ajsinluijlí ^-s BP Pít) QÜ)sin(üJ : t]

2 acJdihon OO modulation (í )combínalo»

Fig. 8: Generación de las señales. GPS

1U
 , . .
1.5 Determinación de la^Qrbita y su Representación
Orbital
1.5.1 Determinación de las Efemérides de Emisión ' •*.•**•>'••{ = ' • • * - -*••/. * , ,
(Broadcast Epheme.rides)
El usuario tiene que tener acceso en tiempo real a las posiciones satelitalcs y al
tiempo del sistema satelital, para resolver tareas de navegación. Ésto es posible
por medio de la información orbital, es decir por medio del mensaje de navegación
(navigation mQ-ssaye), que está contenido en la seña] de datos. El mensaje de na-
vegación está determinado por el segmento de control y es transmitido (broadcast}
a los usuarios a través de los satélites GPS.
Estas efemérides broadcast son generadas eu dos pasos: Primero se genera (ofT-üne)
una efeméride de referencia, basándose en siete días de observación de las ciuco
estaciones monitor, utilizando software altamente sofisticada para la determinación
de la órbita.
En el segundo paso (on-line), las discrepancias entre la observación actual de las
estaciones monitor y las efemérides de referencia, son derivadas y procesadas con
un algoritmo de filtro Kalman lineal para predecir correcciones en las efemérides
de referencia.
«+
4} Los parámetros son los siguientes:
4Í - seis elementos orbitales por satélite
.j) — tres parámetros de reloj por satélite
j| - tres coeficientes de presión de radiación solar por satélite
^j| - dos parámetros de reloj por estación monitor (por definición se considera, uno
"^ de los relojes como perfecto )
. - un factor de escala troposférico por estación monitor
• - tres parámetros del movimiento polar.
* La computación de trayectorias satelitales se basa eu los parámetros del campo
de gravedad y en las coordenadas de estaciones del "Sistema geodésico mundial,
•* SGM 84" (World Qeodetic System, WGS84).

, 1.5.2 Representación de la Órbita

A las posiciones satelitales estimadas por el algoritmo de filtro de Kalmau se
-™ las representa en forma de elementos Keplerianos con parámetros adicionales de
• perturbación. La tabla 3 muestra en forma sumaria todos los los parámetros que
~^| describen la órbita satelital y el estado del reloj del satélite. Los parámetros se
-^ refieren a una época de referencia dada ÍQC para las efemérides y ÍQC pa-ra el reloj,
-^ teniendo validez por un lapso de tiempo de más o menos dos horas antes y dos
• horas después de la época de referencia. Por lo tanto, se obtiene la representación
de la la trayectoria satelital a través de una secuencia de distintas órbitas de Kepler
™ disturbadas.

11
Tabla 3: Representación de las efemérides de emisión GPS

Parámetros de tiempo
t0f Tiempo de referencia, parámetros de efemérides [s]
Í 0e Tiempo de referencia, parámetros de reloj [s]
a0ía1, a2 Coeficientes polinomiales de corrección del reloj (bias [s], primera deri-
vada [s/s], segunda derivada (envejecimiento) [s/s2])
1OD Número de identificación arbitrario (Issue Of Data)

Parámetros de Kepler
VA Raíz cuadrada del semieje mayor [in 1 / 2 ]
e Excentricidad [sin dimensión]
¿o Ángulo de inclinación a tiempo de referencia [semicírcí los]
Oo Ascensión recta del nodo ascendente a tiempo de referencia [se-
micírculos]
w Argumento de perigeo [semicírculos]
MQ Anomab'a media a tiempo de referencia [semicírculos]

ParÓ7neíroj de perturbación
ATI Diferencia de la. moción media de los valores computados [se-
micírculos/s]
Í7 Tasa de la ascensión recta [semicírculos/s]
t Tasa de la inclinación [seraici'rculos/s]
CUJ Amplitud del término de corrección armónico del seno del argumento
de latitud [rad]
Cuc Amplitud del término de corrección armónico del coseno del argumento
de latitud [rad]
C,j Amplitud del término de corrección armónico del seno del ángulo de
inclinación [rad]
C1C Amplitud del término de corrección armónico del coseno del ángulo de
inclinación [rad]
Crj Amplitud del termino de corrección armónico del seno del radio orbi-
tal [rn]
Crc Amplitud del término de corrección armónico del coseno del radio or-
bital [rn]

12
 Cada 60 minutos se transmite un"grupo de datos nuevos, lo cual ocasiona pequeños
saltos que se puden distinguir al superpone^-1-as distintas representaciones (véase
la figura 9). Estos saltos pueden- alcanzar algunos decímetros de altura. Existe sin
embargo la posibilidad de alisarlos con técnicas de aproximación adecuadas (por
ejemplo: polinomios de Chebyshev).

loo*
i
1003
100- ÍOD, —
100
100 r,
O' .f L ce.l 'GPS oe.3 f GPS-sysfem
'
time
Sunday
Fig. 9: Representación parcial del mensaje de transnusión

El conjunto de parámetros de la tabla 3 es usado para computar el tien.po satclita]

y las coordenadas satelitales. La unidad semicírculos puede ser convertida a grados
(multiplicación por 180°) o a radianes (multiplicación por TT). Se utiliza el primer
grupo de parámetros para la corrección del tiempo satelital. El segundo grupo
determina una elipse de Kepler en la época de referencia y el tercer grupo Contiene
nueve parámetros de perturbación.
La figura 10 muestra los parámetros de Kepler y los parámetros de perturbación.
Nótese que el elemento fi 0 en el. mensaje GPS, no se mide desde el equinoccio
vernal T sino desde el meridiano cero XT-

13
 ,f reference epoch

XT

10: Parámetros de Kepler y de perturbación en el mensaje de emisión (bro-

adcast

14
1.5.3 Computación del Tiempp Satelital y de las Coordenadas
Satelitales . *•
El tiempo del sistema GPS se caracteriza por el número semanal y el numero
de segundos transcurridos desde el comienzo de la semana actual; por lo tanto el
tiempo GPS puede variar entre O, al comienzo de una semana y 604 800, al final de
una semana. La época, inicial de GPS es el 5 de enero de 1980 alas O horas UTC. Es
por eso que la semana GPS empieza a medianoche del sábado (tiempo universal).
El tiempo del sistema GPS es una escala continua de tiempo definida por el reloj
principal de )a estación centra] de control MCS (Masler Control Station). Los
segundos desplazados en la escala de tiempo UTC y la desviación en el reloj MCS
indican que las escalas de tiempo GPS y UTC no son idénticas. Esta diferencia
es controlada continuamente por el segmento de control y se la transmite a los
usuarios en el mensaje de navegación. El 1° de julio de 1992 la diferencia alcanzó
un valor de aproximadamente 8 segundos (adelantado respecto al tiempo GPS).
Debido a errores de frequencia constantes e irregulares de los osciladores satelitales,
difiere el reloj del satélite respecto al tiempo' del sistema GPS en el cómputo de
tiempo.
El tiempo de satélite individual tsv se corrige para obtener el tiempo i del si-
stema GPS

(3)

usando:

A¿sv = GO + ai(f - Í 0 e ) + o-2(t - ¿ o c ) 2 - (4)

donde ¿oc es la época de referencia para los coeficientes a 0 , ai , &i
Diferenciando respecto al tiempo la ecuación (4), se obtiene como resultado una
expresión para la desviación del reloj satclital:

Aísv = ai -f 2 a 2 ( í - Í Q C ) . i (5)
Las coordenadas satelitales Xk, Y*, Zt se computan para una época dada t respecto
al sistema de referencia geocéntrico fijo XT-» YT , ZT- El tiempo í* transcurrido
desde la época de referencia t0e es:

. ** = * - < „ « . (6)
Se requieren dos constantes:

GM = 3,986005 - 1014 m 3 / s 2 valor WGS84 de la constante

gravítacional geocéntrica

we = 7, 2921151467 • 1Q~ 5 rad/s valor WGS84 de la rotación

terrestre. (8)

15
También

TT = 3,1415926535898 (exactamente este valor deberá ser usado)

Asimismo se usa:

A == (v A) 2 Semieje mayor (9)

n° =
Moción media computada (10)
n = n 0 + An Moción media corregida (U)
Mk = MO + ntk Anomalía media. (12)

La ecuación de Kepler de la anomalía excéntrica,

Ek = Mk -f esin^jt (13)

se resuelve iterativamente, bastando con dos pasos a causa de la pequeña excen-

tricidad de las órbitas GPS (e < 0,001).

EQ = M
(14)
EÍ = M + esinEí-i, i = 1,2,3---

Luego se obtienen las coordenadas satelitales usando las ecuaciones (15) a (29):

eos k —e
eos i/fc = -- Anomalía verdadera (15)
1 — e eos Jbk
i — e 2 sin £jt
sin i/fc = --— Anomalía verdadera (16)
1 — e eos r/jt
Argumento de latitud (1^)
C U J sin Argumento de corrección de latitud (18)
C"r3 sin Corrección del radio (19)
- C15 siu Corrección de la inclinación (20)
Argumento corregido de l a t i t u d (21)
.4(1 - Radio corregido (22)
-f Inclinación corregida (23)
A'. = Posición en el plano orbital (24)
Posición el el plano orbital (25)
Longitud del nodo ascendente
corregida (20)
= X'k eos ílfc — Y¿ sin íífc eos ijt Coordenadas satelitales geocéntricas

1G
 •fijas terrestres (27)
Yk — X'k sin fu -f- Yl- eos íí¿ eos Coordenadas satelitales geocéntricas
fijas terrestres (28)
= sn Coordenadas satelitales geocéntricas
fijas terrestres (29)

1.5.4 Estructura de los Datos de Navegación GPS

Los datos de navegación GPS, llamados "mensaje" (message), están organizados
como se ve en la figura 11.
El contenido total de información de un conjunto de datos de navegación es de
1 500 bits; con una tasa de transmisión de 50 bps y un ciclo de tiempo de 30 seg-
undos. El conjunto completo de datos (data framc) está subdividido en cinco sub-
conjuntos de seis segundos de duracióu cada uno (comprendiendo 300 bits cada
subconjunto). Cada subconjunto contiene diez palabras de datos y a su vez cada
palabra tiene una longitud de 30 bits. Seis de estos bits son usados como bits de
control. Las primeras dos palabras de cada subconjunto son la "palabra de tele-
metría" (TLM TeLemetry \Vord)t y los códigos C/A y P "palabra de transmisión"
(HOW Hand Over Word).

Dataframe ( 3 0 s ]
Subframes
1 2 3 U 5
Oafablock I
(dock paramefers)

Daíablock U
Subframe ( 6 s ) 2,3
ÍBroadcast" Ephemerides i
0 1 2 3 5 6 7 8 9
^
TLM HOW Dafablock m
{Almanac. UTC,
lonosphere
Specia! informaNon ]

Bits 6 Bits

Fig. 11: E s t r u c t u r a de los datos de navegación GPS

El esquema de datos está dividido en tres bloques de datos.

Los subcoajuntos cuatro y cinco no se r e p i t e n cada 30 segundos, diferenciándose
de los primeros dos bloques de datos. Ambos subconjuutos contienen 25 páginas
que aparecen sucesivatncute, de tal modo que se dispone del conletúdo total de
información cada 12,5 minutos. Cada página contiene los datos de almanaque de
un satélite de la constelación total.

17
 1.6 Limitación Intencional de la Exactitud del Sistema
GPS es un sistema de navegación militar que se halla en primera instancia bajo la
responsabilidad del Departamento de Defensa (DoD) de los EE.UU. y por consi-
guiente tiene que estar en concordancia con las disposiciones de seguridad nacional
de los EE.UU. Conforme a eUo fue desarrollado desde un principio de tal modo,
que la comunidad de usuarios civiles tanto a nivel nacional como internacional
tengan solamente un acceso restringido a la exactitud tota] del sistema.
El servicio disponible park la comunidad civil se llama "servicio de posicionamiento
estándar" (SPS Standard Positioning Service) mientras que el servicio disponible
para usuarios autorizados (en primer lugar militares) se llama servicio de po-
sicionamiento preciso (PPS Precise Positioning Service). Bajo la póliza actual
(Federal Radio Nayigation Plan) la exactitud disponible para usuarios SPS es de
100 m 2D-RMS. Esto significa, que se puede esperar una exactitud posicional
horizontal (bidimensional) de 100 m o mejor de un usuario aislado el 95% del
tiempo. PPS proporciona una exactitud total del sistema de 10 a 20 metros en
tres dimensiones.
Dos tipos de restricciones son posibles o bien ya han sido activadas. Éstas son Anti-
Spoofing (AS) y Seleciive Availability (SA). Anti-Spoofing implica el cifrado del
código P, es decir el uso de un código protegido llamado Y (encryption). Solamente
usuarios autorizados dispondrán de medios para acceder al código P mientras AS
esté activado.
La disponibilidad selectiva) ( S A ) Selective Availabilüy hace uso de dos efectos
distintos, que son:
- manipulación de datos de efemérides (técnica É)
- (dithering) vibración o disestablecimiento
sistemático del reloj satelital (técnica 5].

Ambos efectos introducen errores en las seudodistancias medidas. La figura 12

muestra como SA incluye ambos componentes de variación, tanto de variación
rápida como de variación lenta. SA fue implantado por primera vez el 23 de marzo
de 1990 durante la crisis del Golfo Pérsico.
Desde el momento en que se alcanzó la constelación de 24 satélites, es decir
21 satélites del bloque II en funcionamiento además de 3 de repuesto, el si-
stema GPS fue declarado operativo por la DoD con la consiguiente activación
del cifrado del código P Anti-Spoofing (AS).

FJg. 12: El efecto de disponibilidad

selectiva (Selective Availa-
bility SA)

18
 1.7 Desarrollo del Sistema
Todos los satélites lanzados antes de fines del año 1985 fueron satélites prototipo
o de desarrollo (bloque I) con el objetivo de experimentación. Se los puso en dos
planos orbitales con una inclinación de 63° y un semieje mayor de 26GOOkui. El
primer satélite del bloque II fue lanzado en octubre de 1989. El estado actual lo
reñeja la tabla 4.
Tabla 4: Estado de los satélites GPS (23 de abril de 1994)

^^ Secuencia de SVN Código Fecha de Posición Estado

^P lanzamiento i PRN lanzamiento orbital

^ SATÉLITES DEL BLOQUE I

^ 1-1 01 04 02/78 inutilizable 07/85
^1 1-2 02 07 05/78 inutilizable 07/81
03 06 10/78 inulilizable 05/92
41 J'3
04 08 12/78 inutilixable 10/89
^ ¡"4
05 05 02/80 inutilizable 11/83
^ 1-6 06 09 04/80 inutilizable 03/91
• 1-7 07 lanzamiento sin éxito
>• 1-3 08 11 07/83 C3 inutüizable 05/93
& 1-9 09 13 06/84 Cl inactivo *****

«A ^^ 10 12 09/84 Al operativo
*0
11 03 10/85 C4 inutilizable 04/94
/» I " 11
av
~ SATÉLITES DEL BLOQUE II
14 14 02/89 El operativo
jA ™
* n-2 13 02 06/89 B3 operativo
^ II-3 16 16 08/89 E3 operativo
0 II-4 19 19 10/89 A4 operativo
«1 H-5 17 17 12/89 D3 operativo
^ II-6 18 18 01/90 F3 operativo
. II-7 20 20 03/90 B2 operativo
11-8 21 21 08/90 E2 operativo
^fe
* II-9 15 15 10/90 D2 operativo

^ SATÉLITES DEL BLOQUE 1IA

d^B
^ 11-10 23 23 11/90 E4 operativo
^ 11-11 24 24 07/91 DI operativo
• 11-12 25 25 02/92 A2 operativo
4 11-13 28 28 04/92 C2 operativo
<| 11-14 26 26 07/92 F2 operativo
m 11-15 27 27 09/92 A3 operativo
11-16 32 01 11/92 Fl operativo
"* 11-17 29 29 12/92 F4 operativo
* 11-18 22 22 02/93 Bl operativo
* 11-19 31 31 03/93 C3 operativo
§ 11-20 37 07 05/93 C4 operativo
A 11-21 39 09 OG/93 Al operativo

19

L^~-<rí^
W'"
 11-22 35' 05 08/93 B4 operativo
11-23 34 04 10/93" " D4 operativo
11-24 36 06 03/94 Cl operativo
38 será lanzado en caso de necesidad a fines de 1994
33 será lanzado en caso de necesidad a fines de 1994
40 será lanzado en caso de necesidad a fines de 1994
30 será lanzado en caso de necesidad a fines de 1994

La constelación satelita] de la figura 13 está conformada por 24 satélites del blo-

que II y un satélite del bloque I, pudiéndose observar la visibilidad de los satélites
sobre la ciudad de La Paz el día 15 de junio de 1994.
Coa el lanzamiento del satélite 11-24 (bloque IIA), se alcanzó el número planeado de
satélites de producción de ta constelación básica de. de 21 satélites +3 de repuesto
con la consiguiente mejora de la constelación, disponiéndose además de uno de los
satélites prototipo del bloque I que todavía es operable.

00 02 04 06 00 10 12 14 16 18 20 22 UT

Fig. 13: Visibilidad de los satélites GPS sobre La Paz (15 de junio de 1993)

20
 2. Receptores GPS ;(segñj^nto del usuario)
Se requiere de receptores apropiados para poder hacer uso de las señales GPS tatito
para la navegación como para el posicionamiento geodésico. GPS está todavía en
una fase de desarrollo, al igual que el diseño de los receptores. Por lo tanto aquí
sólo se discutirán los- aspectos básicos. Se presentará una vista general incluyendo
algunos modelos de los que se dispone actualmente para la geodesia y la medición.
2.1 Conceptos y Principales Componentes de un Receptor
Los principales componentes de un receptor GPS (Véase la Fig. 14) son:
- antena con preamplificador
- sección de RF con identificación y procesamiento de señal (canal)
- microprocesador para el control del receptor, recolección y procesamiento de
datos (solución de navegación)
- oscilador de precisión
— suministro de energía eléctrica
— interíaz del usuario, panel de control y visualización
- memoria, alruac en amiento de datos

Externa!
Signal Processor Precision- Power
Antenna Supply
Oscillator
and Code-
•^~
pre tracking
amplifier loop

{ t
Command
Micro-
&
processor Display
Unit
tarrier
tracking
loop *
Memory Externa!
data
logger

Fig. 14: Componentes principales de un receptor GPS

21
 Se dispone actualmente de varios tipos de antenas GPS (Véase la Fig. 15), p. ej.:
- monopolar o dipolar
~ quadrifilar kelix (llamada también volute}
- espiral Ae/iz
- microítnp (llamado también paich)
- chohe. ring.

Uno de los tipos usados con* mayor frecuencia es el rnicrojírrp, porque es relati-
vamente fácil de construir. La antena tiene un perfil muy bajo y es ideal para
la aplicación en aviones. Cumple también con la creciente demanda de equipos
miniaturizados GPS, en especial cuando la antena está integrada en el receptor.
Las antenas geodésicas están generalmente diseñadas para la recepción de ambas
frecuencias portadoras Ll y L2. Pueden ser protegidas contra el efecto multipath
por "planos de fondo" o por el uso de ckoke rings.

Monopole Spiral Helrx Microstrip Choke Ring

Fig. 15: Tipos de antenas GPS

Se efectúa una conversión de frecuencia a las señales GPS recibidas, bajándole la

frecuencia a la señal de RF y procesándola en uno o más canales. El canal del
receptor puede ser considerado como la unidad electrónica principal de un receptor
GPS. Un receptor puede tener uno o más canales. Dentro de la concepción de
canales paralelos, cada canal va rastreando continuamente un determinado satélite.
Se requiere de un. mínimo de cuatro canales paralelos para determinar las tres
coordenadas y el tiempo. Aumentando el número de canales se puede rastrear un
mayor número de satélites. Los receptores modernos contienen hasta 12 canales
^por cada frecuencia.
Bajo el concepto de canales secuenciales se entiende que los canales vayan altern-
ando entre satélite y satélite en intervalos regulares.
Otra variación más, es la técnica rnultiplex. Un canal multiplcx va alternando con
;ma velocidad muy alta entre los distintos satélites y en algunos casos entre ambas
frecuencias. Una ventaja de la técnica múltiple* en comparación con la técnica
paralela, es íjue no juegan ningún papel ios retrasos sistemáticos de hardware
dependientes del canal (interchannel biases).
El rastreo continuo de canales paralelos es más barato y proporciona un mayor
rendimiento de receptor. Con la baja continua de precios, la arquitectura de
futuros receptores estará basada principalmente en la técnica de canales múltiples.
Una vista general de los distintos conceptos de control de los canales lo da la
Fig. 16.

22
 parallel fast sequencing rmjltiplexing
Channel 1 1 i ; D V- Q D OJl D 0 0 0 ü Ü 0 D ü 0
Channel 2 i .1 n n" n D 0 D D D D D0 0 D DD
: ' i D n n D 0 D 0 DD0 ü QD U0
Channel n S 1
i
oi n n 0 D0 0 DDU 0 D0 00
seconds mitliseconds

Fig. 16: Conceptos diferentes de canales en un receptor GPS

• -
El microproctsador es necesario para controlar la operación del receptor incluyendo
la adquisición de señales, el procesamiento de señal y la decodiñcación del mensaje
de emisión. Como capacidades adicionales, la computación de posiciones actuales
y velocidad, la conversión en un <¿a£um geodésico local dado o la determinación
de trayectorias en tiempo real (waypoint navigation). En el futuro se tendrá cada
vez mayor cantidad de software relevante para el usuario, residente en circuitos
integrados de memoria miniaturizados.
El oscilador de precisión genera una frecuencia de referencia en el receptor. Nor-
malmente se utiliza un oscilador de cuarzo que es menos caro y no de tan alta
capacidad, puesto que la información precisa de reloj se obtiene de los satélites
GPS, y los errores de reloj del usuario pueden ser eliminados por diferenciación
doble, siempre que todos los receptores participantes estén realizando observacio-
nes en la misma época. Algunos tipos de receptores aceptan la entrada de una
frecuencia externa.
El suministro de energía eléctrica era un problema muy crítico para la primera
generación de receptores GPS, por su alto consumo de energía. En algunos casos
el uso de generadores fue necesario'para operaciones de campo. Los receptores
modernos están diseñados para que su consumo de energía se reduzca a un mítiimo.
Dependiendo de la tasa de observación, la batería interna puede sumininistrar
energía durante una semana de observación o más.
Para el procesamiento posterior, todos los datos tienen que ser almacenados en
unidades internas o externas de memoria. El procesamiento posterior es esencial
tanto para técnicas de estaciones múltiples (p.ej. para aplicaciones geodésicas y
topográficas) como también para la navegación diferencial ojj~lme. Es necesario
almacenar las seudodístancias, la información de fase, el tiempo y los datos del
mensaje de navegación. Dependiendo de la tasa de adquisición puede ser muy
grande el volumen de datos GPS que tiene que ser almacenado. Rastreando seis
satélites y con datos cada segundo, un receptor de dos frecuencias genera apro-
ximadamente 1,5 Mbyte de datos por hora. Los receptores modernos tienen me-
morias internas en base a semiconductores de 5 Mbyte o más. Por lo general, se
pueden almacenar los datos directamente en disquete o plato rígido usando una
microcomputadora externa que se la conecta al receptor por medio del puerto de
comunicación RS-232 o equivalente.

23

L!
 La mayor parte de los receptores modernos tienen un teclado y pantalla (keypad
and d í j p l a y ) para la comunicación entre el 'Usuario y el receptor. El teclado se usa
para introducir comandos, datos externos, como el número de estación o la altura
de la antena, o bien para seleccionar una opción del menú. La pantalla muestra
las coordenadas computadas, satélites visibles, índices de calidad de datos y otras
informaciones útiles. El software operativo actual guía al usuario por medio de
menúes que facilitan su manejo. Este ha tenido un desarrollo muy acelerado.
Los receptores GPS se pueden dividir en varios grupos de acuerdo a diferentes
criterios. Una primera clasificación los dividía de la siguiente forma:
- receptores con tecnología de correlación de códigos
- receptores con tecnología de cuadratura de portadora.

Esta distinción era equivalente a los términos

- receptores dependientes de código
- receptores libres de código.

Este concepto de división no tiene mayor validez hoy en día, puesto que ambas
tecnologías se hallan implementadas en todo receptor.
Un criterio más acertado de clasificación de los receptores, sería distinguiéndolos
por el tipo de datos disponibles:
- código C/A
- código C/A 4- fase de la portadora Ll
- código C/A 4- fase de las portadoras Ll, L2
- código C/A 4- código P 4- fase de las portadoras Ll, L2
- fase de la portadora Ll (usada poco frecuentemente)
- fase de las portadoras Ll, L2 (usada poco frecuentemente)

Otro criterio de clasificación sena de acuerdo a la, realización técnica de los canales:
- receptores multicanal
— receptores secuenciales
- receptores de técnica multiplex

Finalmente es posible hacer una clasificación de acuerdo a la comunidad de usua-

rios:
- receptores de uso militar
- receptores de uso civil
- receptores de navegación
- receptores.de determinación de tiempo
- receptores geodésicos.

Todas las clasificaciones aquí mencionadas, aparecen en la literatura y discusiones

técnicas. Para aplicacioues geodésicas es esencia] usar la fase portadora como
magnitud de observación. Igualmente es esencial usar ambas frecuencias ( L l , L 2 ) ,
y tener acceso al código P, por lo menos para grandes distancias y en regiones
geográficas coa fuertes perturbaciones ionosféricas (latitudes bajas y altas).

24
o
2.2 Procesamiento de Señal
- -qj-r. en Dependencia del Código
La seudodistancia de raediciones con código es la magnitud fundamental en un
receptor de canal dependiente de. código. Se compara la "posictión de fase" de la
secuencia del códJgo recibido con la fase de una réplica de código idéntica generada
por el receptor.
Este proceso tiene lugar en uno de los dos lazos de rastreo, llamado lazo cerrado
retardado (¿elay lock loop) o lazo de rastreo de código. El desfase de tiempo que es
necesario para alinear ambas secuencias de código entre sí ( t i m e delay) corresponde
al tiempo de propagación de señal entre satélite y receptor. Se transforma este
retraso de tiempío en una distancia, usando la velocidad de la luz. Las mediciones
de seudodistancia se derivan del código P o del código C/A.
El segundo circuito regulador es el de lazo cerrrado de fase (phase lock loop) o lazo
de rastreo de portadora (carrier tracking loop). Aquí tiene lugar la separación
del código y la portadora para posibilitar las mediciones de fase, extrayéndose
también la información contenida en los bits del mensaje satelital. Esta técnica
se llama también reconstrucción de la. portadora. La magnitud de observación
llamada carrier beat pAa.ie, es la fase relativa entre la señal portadora recibida y la
señal portadora de referencia interna, derivada del oscilador local. En la Fig. 17 se
ilustra en forma esquemática el procesamiento completo de señales dependientes
de código.
Un canal completo de correlación dependiente de código genera las siguientes ma-
gnitudes observables e informaciones:
- fase del código
- fase portadora
— variación de la fase portadora (frecuencia Doppler)
— mensaje del satélite.

La técnica de correlación de código y reconstrucción de la portadora L2 funciona

solamente si el código P es asequible (AS desactivado), o si los usuarios tienen
autorización de acceso al código Y.

25
 O
o

Message
Message
demodulafor

C-
o Code
C arrien
tracking
.o tracking
e loop
loop
to
en
Carrier
Correlation PRN code beat phase
Genera for

Reading
of
satellite dock
C-
o

dock Pseudo
oscillator range
counter
code phase
2.3 Procesamiento de Señal sin Código
. ••** • • • • • •
Los canales GPS sin código hacen uso de las señales satelitales sin conocimiento de
los códigos. La ventaja de este concepto radica en la independencia de los sistemas
receptores de posibles restricciones futuras de acceso al código para usuarios civiles.
La desventaja principal, es que no se puede extraer de las señales ni las efemérides
de emisión, ni el almanaque } ni el tiempo preciso.
Hoy en día no hay duda alguna de que por lo menos el código C/A será asequible
libremente para todos los usuarios civiles. Esa es la razón para que no se sigan
construyendo receptores totalmente libres de código. De todas formas, esta técnica
es de mucho interés para el acceso a L2 en tiempos sin código P (AS activado).
Un método sin código usado frecuentemente es la técnica de cuadratura. Un canal
de cuadratura (squaring channel) multiplica la señal recibida del satélite consigo
mismo y genera una segunda armónica de la portadora original; perdiéndose sin
embargo tanto los códigos como el mensaje del satélite.
Cuadrando en la ecuación (2) la parte de código de la señal:

x - P(í)sin(a;í) (30)

da como resultado:

x 2 = P 3 (¿)sin 2 (oj£) = F 2 (l -cos2u>¿)/2. ' (31)

Puesto que P(t] es una secuencia de -f 1 y -1, representando el código, resulta que
P 2 (¿) — p2 es igual a una secuencia de +1 y por consiguiente desaparece de la
ecuación (31).
La medición de fase con la técnica de cuadratura tiene dos desventajas, el que la
longitud de onda se reduzca a la mitad y el que la relación señal/ruido (SNR) de
la fase observada empeore. En la actualidad muchos receptores comerciales de dos
frecuencias usan esta técnica para mediciones de fase de la portadora L2, En la
Fig. 18 se muestra esta técnica de cuadratura en forma esquemática.
Se están desarrollando o ya se han desarrollado técnicas nuevas de alto rendimiento
que hacen uso de la señal L2, mientras el código P se halle cifrado (encryption).
Estas técnicas no trabajan por completo sin hacer uso del código, ya que utilizan
el código C/A de Ll para apoyar el rastreo de L2, aprovechando de que ambas
portadoras Ll y L2, tienen la misma modulación cifrada. Como resultado de
ello, se dispone de mediciones de código y de la fase portadora (onda completa)
de Ll y L2, aún cuando AS esté activo. Los receptores de desarrollo moderno usan
y combinan algunas de las características aquí mencionadas para proporcionar
señales lo más precisas y útiles posibles.

27
 Antenna
V Carrter wrth code WWWXA/

Squared
Bandpass- _ /C oufput
filíer code free
Squaring S
loop
MuLMpLier
i

Oscülator
Carrier with code •
Signal
= mulhplicahon
(mrxing)

Fig. 18: Concepto de un canal de cuadratura (squcríng ckannel)

2.4 Ejemplos de Receptores GPS

El mercado de receptores se está desarrollando y creciendo muy rápidamente. Por
ello se ha reservado aquí solamente poco espacio para describir algliaos receptores
típicos que se pueden obtener.
2.4.1 Receptores Clásicos
Se presentan dos ejemplos de receptores que han tenido una influencia significativa
en el desarrollo de la tecnología geodésica GPS; <;1 receptor TI 4100 que depende
del código y el receptor Macrometer que no hace uso del código.
El TJ 4100 GPS Navigator de Texas Instruments (Véase la Fig. 19) fue introdu-
cido al mercado en 1984. Se trataba del primer receptor GPS que proporcionaba
todo tipo de magnitudes observables de interés al geodesta, ingeniero, cartógrafo,
agrimensor o navegador. El TI 4100 es un receptor múltiple* de dos frecuencias.
Las magnitudes-de observación, cada tres seguados, son:
- seudodistandas del código P en Ll y L2
- seudodistancias del código C/A en Ll
- fases portadoras en Ll y L2.

El equipo abulta bastante y puede ser empacado en dos cajas para su transporte.
El gasto de energía eléctrica es muy alto, alcanzando a consumir hasta 90 va-
tios en el modo operativo, trabajando con corriente continua bajo una tensión de
alimentación de 22 a 32 voltios. Es por ello que se aconseja el uso de generadores.
El ruido de observación alcanza los siguientes valores:
código P de 0,6 a 1 m '
código C/A de G a 10 m
fase portadora de 2 a 3 mm.

28
y*
:•*
X»

Fig. 19: Texas Instruments Tí 4100

I» 29
1
Este equipo ha sido ampliamente usado en numerosos proyectos tanto de tipo
científico como también práctico, estando todavía en servicio. Muchos resultados
publicados entre 1985 y 1991 se basan en observaciones hechas con el TI 4100.

El Macrometer V JOOO fue introducido en 1982 como el primer receptor GPS para
aplicaciones geodésicas. Los sorprendentes resultados obtenidos con este sistema
demostraron e! potencial de alta exactitud que encerraban las observaciones de
fase GPS. El sistema completo se compone de tres unidades:
- receptor/grabadora con suministro de energía eléctrica
- antena con plano de base amplio (Fig. 20)
- procesador P 1000

El procesador es esencial para proporcionar los datos de almanaque (ya que el

Macrometer no puede decifrar el mensaje satelital) y para el procesamiento previo
de los datos.
Una versión con dos frecuencias, el Macrometer U, fue introducida en 1985 al
mercado.
Ambos sistemas Macrouieter requieren de la diponibilidad de efemérides externas.
Por ello fueron fabricados solamente por un número restringido de compañías
especializadas. Otra desventaja es que todos los instrumentos que .son utilizados
en una misma sesión de observación, tienen que ser montados con el objetivo de
sincronizar los relojes antes de la observación .
Debido a estas desventajas el Macrometer de doble frecuencia fue miniaturizado
aún más y en combinación con un receptor de código C/A de una sola frecuencia,
se obtuvo corno resultando el MINIMAC.

Fig. 20: Macrometer V 1000

2.4.2 Ejemplos de Receptores Geodésicos Disponibles Actualmente

Los receptores GPS actualmente disponibles usados en la geodesia, la topografía y
la navegación de precisión, contonea varias o todas las características antes meu-

30
 donadas. Casi todos los modelqs~¿empezaron corno receptores con el código C/A
de una sola Crecuencia con capacidad de rastreo mayor a cuatro satélites. En un
segundo paso KC les sumó el .acceso a L2, usando la técnica de cuadratura y au-
mentó el número de satélites que podían ser rastreados simultáneamente. En un
tercer paso todas las fábricas a la cabeza en e] desarrollo, adicionaron el código P
en L2 y algunas en Ll y L2; principalmente con el objetivo de aumentar la cali-
dad de datos en L2 y de proporcionar la longitud de L2 de ciclo completo. En el
siguiente paso se incluyeron técnicas de no-cuadratura, sin código, anticipándose
a la activación de AS en 1994. Algunas fábricas ya han incluido esta opción en
sus últimos rcíodelos. Wild (en Heerbrugg, Suiza) y Magnavox (en Torrancc, Cali-
fornia) desarrollaron en conjunto el receptor geodésico Wild/Magnavox WM 101,
el cual apareció en el mercado en 1986 como un receptor de cuatro canales con
código C/A en Ll. Le siguió a continuación el WM 102 de doble frecuencia, a
fines del año 1988 (Véase la Fig 21, izquierda). Las características principales del
WM 102 son:
- recepción de Ll con siete canales de código C/A, rastreando simultáneamente
hasta seis satélites
— recepción de L2 hasta de seis satélites, con un canal de código P secuencia!
- técnica de cuadratura modificada permitiendo la recepción de L2 para el caso
de señales de código P cifradas.

Las observaciones pueden ser archivadas en grabadoras de datos integradas de

cásete. La comunicación entre el operador y el receptor tiene lugar a través de un
panel alfanumérico de control y de vísualización.

¡E?

Fig. 21: Wild Magnavox WM 102 (izq.)í Wild GPS System 200 (der.)

m 31

»
;*
 En 1991 la compañía Wild/Leitz (hoy en día Leica) introdujo un modelo posterior,
el Wild GPS-5yslem ZQQ. El hardware'consta del sensor Magnavox GPS SR 299
de dos frecuencias, el controlador de mano CR 233 GPS y una batería NiCd
(Véase la Fig. 21, derecha). Las unidades de archivo están conformadas por tar-
jetas enchufables (plug-in) de memoria. Hasta 9 satélites pueden ser rastreados
simultáneamente en, Ll y L2. Se utiliza e] código C/A para la reconstrucción de
las fases portadoras de Ll y el código P para la reconstrucción de L2. El receptor
cambia automáticamente a L2 (absentó de código), en caso de que el código P
esté cifrado (AS). Magnavox, en propiedad de la técnica llamada cuadratura con
apoyo de código (code-aided squaring), ofrece un nivel de ruido 4,5 veces mejor,
comparádola con la técnica de cuadratura directa.
El sensor GPS con antena integrada de rnicrolámina (microstrip) pesa 2,2 kg. El
controlador GPS maneja el sensor, controla las mediciones, indica los resultados en
tiempo real y registra los datos. Pesa 1,1 kg. El controlador y el sensor requieren de
una fuente de energía de 12 voltios. Bajo condiciones de funcionamiento consume
8,5 vatios.
La compañía Trnnble Navigation (en Sunnyvale/California) ha estado produciendo
su propia serie, Trimble JOQÜ^ desde apoximadamente 1985. Los receptores de la
primera generación eran receptores de Ll con código C/A de cinco canales paralelos
y con la capacidad de rastrear hasta cinco satélites simultáneamente. Desarrollos
posteriores incluían un incremento en el número de canales, hasta de doce canales,
capacidad de cuadratura de L2 y capacidad de código P. El modelo más avanzado
para trabajos geodésicos es el Trimble Gcodetic Surveyor 4000 SSE, (Véase la
Fig. 22). Este receptor proporciona cuatro magnitudes diferentes de observación:
En condiciones de acceso al código P
- mediciones de fase de ciclo completo en Ll y L2
- mediciones de código P en Ll y L2
Cuando AS está activado y el código P cifrado:
- mediciones de fase de ciclo completo en Ll y L2
— mediciones de bajo ruido de código C/A en Ll
— mediciones de código Y, correlacionados en cruz
La técnica de correlación en cruz aprovecha de que los códigos Y en Ll y L2,
que no necesariamente tienen que ser conocidos, son idénticos. La diferencia en
el retraso de grupo (causado por la ionosfera) es determinada por la técnica de
correlación en cruz, la cual unida a la magiütud observable del código C/A en Ll,
permite derivar una medición de distancia L2.
El ruido de observación de mediciones de fase de la portadora (estando el código P
disponible), fue registrado con un valor cercano a ± 0 , 2 mm, y el de las seudodi-
stancias, cou valores bajos cercanos a ±2 cm. Por lo tanto, el receptor es muy
adecuado para técnicas de solución rápidas de ambigüedades con la combinación
de código y portadora.
Se dispone de un gran número tic opciones para la aplicación terrestre, aérea y
marina. Además se ofrece software de procesamiento posterior de alto nivel.

32

I
o

m
9

Fig. 22: Trimble^eodetic Surveyor

Ashtech (en Sunnyvale, Califoniia) fue el primero en anunciar un receptor con 12

canales paralelos y con ello se inició el desarrollo de la tecnología actual multicanaJ.
Se introdujo el receptor GPS Ashtech XII en el mercado eh 1988, con la capacidad
de medir seudodistancias, fase portadora, y Doppler integrado hasta de 12 satélites
en L l . Las mediciones de seudodistancias son alisadas con el Doppler integrado.
La posición, velocidad, tiempo e información de navegación se los presenta en el
panel de manejo con visualizador incluido de 40 caracteres. La opción L2 adiciona
12 canales físicos L2 de tipo cuadratura.
El receptor es, como la mayoría de los sistemas avanzados, fácil de manejar. Realiza
automáticamente mediciones de todos los satélites visibles.

Fig. 23: Receptor GPS Ashtech XII Fig. 24: TurboRogue SNR-8000
Los datos pueden ser almacenados en la memoria interna de circuito sólido con
u n a capacidad hasta de 5 M b y t e . El intervalo mj'nimo de recolección de datos es
de 0,5 segundos. Como otros receptores, el Ashtech XII tiene opciones adicionales
como ser:
- salida Ipps, señales de tiempo
- conexión de entrada para cámaras fotograma tricas
- navegación de t r a y e c t o r i a
- navegación d i f e r e n c i a l cu t i e m p o real

33
Asimismo ofrecen software de procesamiento posterior y planificación, de misiones.
En 1991 íue lanzado al mercado el receptor Athtech P-ll GPS con 12 canales
especializados en el código P de Ll y portadora, y 12 canales especializados en
el código P de L2 y portadora. En conjunto con los 12 canales de código C/A
de Ll y portadora, y los 12 canales sin código de L2 (en cuadratura), contiene el
receptor un total de 48 canales. Se dispone de todas las magnitudes observables
de la totalidad de satélites visibles, que fuesen de interés para los geodestas:
- distancia con código C/A en Ll
- distancia con código P en Ll y L2
- datos de la fase portadora reconstruida (long. de onda completa) en Ll y L2.

Otro desarrollo notable es el receptor Rogue SNR-8. La característica más impor-

tante es un nivel de ruido extremadamente bajo para mediciones con código; ésto
tiene una grau importancia para la combinación de señales de código y portadora.
El receptor original de Rogue es muy abultado y fue usado principalmente para
observaciones en estaciones de referencia. Las series más recientes MiniRogue y
el SNR-8000 TurboRogue son muy portátiles y adecuadas para aplicaciones en el
campo.
El receptor Rogue tiene ocho canales paralelos en Ll y L2. Proporciona datos de
código y fase en ambas frecuencias, y tiene además la opción "sin código" para el
caso en que el satélite GPS tenga el código-P cifrado (AS activado). En la moda-
lidad sin código se aprovecha del hecho que cada portadora tiene la modulación
idéntica de código Y y código P y por eso la señal Ll puede ser correlacionada en
cruz con la señal L2.
Las especificaciones exactas son (ruido seudocasual):
seudodistancia del código P < 1 cm (5 minutos de integración)
seudodistancia sin código ~ 10 cm (5 minutos de integración)
fase portadora de 0,2 a 0,3 mm
fase sin código de 0,2 a 0,7 mm.

2.4.3 Receptores para la Navegación

Se está desarrollando rápidamente un mercado muy amplio para receptores de
navegación. En la mayoría de los casos se está usando sólo un canal de código C/A
(secuencia! o múltiples), sin embargo se están volviendo más populares los modelos
de cuatro o cinco canales. Las posiciones y velocidades se las deriva de mediciones
de seudodistancia con código C/A, visualizándolas en pantalla o cargándolas a una
computadora personal. Generalmente no se dispone ni de los datos en bruto ni
de la información de la fase portadora. La navegación diferencial es posible con
algunos productos que están más avanzados. Varias empresas han empezado a
ofrecer módulos GPS para su integración en otros sistemas.

34
Actualmente la mayoría de los m^ckdos proporcionan datos de posición y tiempo.
Recientes desarrollos incluyen datos en bruto de la fase portadora, y por lo tanto
proveen de una base de alto rendimiento para la configuración de equipos de me-
dición muy baratos.
Una vista genera] de este mercado que está creciendo rápidamente, se saldría del
marco de este Libro. Se nombra, por presentar un ejemplo, el receptor Magellan
NAV 1000 (Véase la Fig. 25). Este receptor de mano pesa sólo 85Ü g. El receptor
que es de un sólo canal rastrea 3 ó 4 satélites con un intervalo de actualización
de 2,5 segundos y posee un puerto de intercambio de datos RS-232. El modelo
posterior que fue lanzado al mercado en 1991 era el NAV 5000 PRO, receptor de
5 canales con la capacidad de rastrear todos los satélites visibles con un intervalo
de actualización de un segundo. La navegación diferencia! es posible. Los datos
de fase portadora pueden ser usados con un módulo opcional de fase portadora.
La antena quadrifilar se halla integrada. Se pude usar una antena exterior para la
operación en vehículos.
Ei receptor Magellan es solamente un ejemplo entre varios productos similares.
Otros son el Trtrnble Entign^ receptor digital con tres canales (peso menor a 400 g),
que puede rastrear hasta 8 satélites; o el navegador Motorola TRAXAR de seis
canales visibles en forma simultánea (pesa 480 g). Los precios seguirán bajando
con toda seguridad.

Fig. 25: Magellan NAV 1000

2.5 Vista General y Evaluación, Futuros Desarrollos

En la tabla 5 se hallan resumidas las principales características descritas anteri-
ormente, de receptores multifuncionalcs que están relacionados con aplicaciones
geodésicas.

35
 Tab. 5: Vista general de receptores-geodésicos satelitales GPS de doble frecuencia
(julio de 1992)

Receptor Canales Códigos Long. AS

de onda
"u L2 Ll L2 L2 L2
TI 4100 4 4 P P A £req. única
Macrometer II 6 6 - A/2 sin influencia
Ashtech XII 12 ' 12 C/A - A/2 sin influencia
Ashtech P12 12 12 C/A, P P A cuadratura
Trimble S5T 8-12 8-12 C/A - A/2 sín influencia.
Trimble 4000 SSE 9-12 í,-12 C/A, P P A sin código
WM 102 7 par. 1 seq. C/A P A cuadratura
Wild GPS 200 9 9 C/A P A sin código
TurboRogue 8 8 C/A, P P A sin código

Los factores claves (entre otros) son el número de satélites que pueden ser rastrea-
dos simultáneamente, la longitud de onda de L2, el nivel de ruido de las magnitudes
observables y el estado hallándose AS activado (código-P cifrado). Se puede con-
statar, que el desarrollo en relación a estas cualidades, se encuentra más o menos
equiparado entre las empresas que están a la cabeza.
Los futuros desarrollos incluirán la posibilidad de rastrear todos los satélites visi-
bles, poniendo a disposición toda la información de ambas frecuencias (longitud
de onda completa), con e[ objetivo de reducir el nivel de ruido de las mediciones
de código y de fase, garantizando la capacidad operacional completa con AS ac-
tivado. Estas características son de particular importancia para la solución rápida
y segura de ambigüedades, como también para el modo cinemático. Los recepto-
res irán siendo miniaturizados aún más, proporcionando un mayor rendimiento a
precios reducidos.
Algunas características importantes para seleccionar un receptor geodésico son:
- rastreo de la total/dad de satélites
- ambas frecuencia;
- longitud de ond;* completa en L2
- ruido bajo de fase
- ruido bajo de código
- alta tasa de recolección de datos en Ll y L2
- alta capacidad de memoria
- bajo consumo ie energía
- capacidad operacional completa bajo AS

Es aconsejable us ir un receptor de dos frecuencias para aplicaciones en la geodesia

y la topografía, debido a influencias ionosféricas críticas y a ventajas en la solucíóu
de ambigüedades.
Para la mayoría de los objetivos de navegación basta con un receptor con
código C/A de u u a frecuencia. Lina opción diferencial es esencial si se exige u n a

3G
exactitud mejor a los 50 ó 100 metr.c*. Para exigencias por debajo de los 5 metros
es necesario incluir dalos de la fase portadora. En la navegación de aJta precisión
(o sea, fotogrametna, hidrografía) se aconseja el uso de un par de receptores de
capacidad geodésica completa. "

37
 \. Observables GPS y Procesamiento de Datos
l.l Observables
'•.1.1 Vista Clásica
C u a t r o magnitudes básicas de observación (observables) pueden ser identificadas:

I
seudodistancias basadas en mediciones de los códigos p
!= • diferencias de seudodistancias basadas en el recuento integrado Doppler i*
• fases portadoras o diferencias de fases portadoras \ diferencias del tiempo de propagación basadas e

Jna teudodtttancia basada en mediciones de código es igual al lapso de tiempo que

'-S necesario para correlacionar la secuencia de código recibida con una secuencia
le código generada por el receptor GPS, multiplicándolo por la velocidad de la
uz.
ja ecuación fundamental de observación para una sola seudodistancia es igual a:

i =|X¿ — X
(32)
=((Xi - A" B ) 2
3on las notaciones de la Fig. 26 se define;
^¡ distancia geométrica (slant range ) entre la antena del satélite S¿ y la antena
del receptor B
X; vector de, posición salelital en el sistema geocéntrico CTS con las componen-
tes Xi, YÍJ Z{
X# vector de posición de la antena E del receptor en el sistema GTS con las
componentes XB , Yjrj, ZB
TÍ tiempo de propagación de señal entre la antena del satélite S¿ y la antena del
receptor B
dtu error de sincronización del reloj entre el tiempo del sistema GPS y el reloj
del receptor
c velocidad de propagación de la señal.

Las coordenadas de la antena del receptor Xg pueden ser derivadas de mediciones

de distancia simultáneas a cuatro satélites (Fig. 27a).
Las diferencias de ¿cudodistaiicias pueden ser derivadas del efecto Doppler de
la frecuencia portadora recibida, cu forma similar al sistema TRANSLT NNSS
(Fig. 27b). La variación de frecuencia de la portadora recibida fr se mi tic respecto
a la frecuencia generada ¡>or el receptor fg y proporciona el recuento integrado
Doppler (integratcd Doppler count].
r

, = f(f,-fr)dl. (33)
•J *r

TVj-jt es una reedición de diferencias de distancia entre la antena B y dos posiciones

orbitales consecutivas del mismo satélite 5¿ en dos épocas diferentes tj,tk (Véase
la Fig. 26). La ecuación de observación relativa es:

- pC,^) - X B | = (Njk - (34)

Jo

S¡,(t k )

-d

-*
4
i Fig. 2G: Relaciones geométricas en el posicionamieiito satelital

39
Fig. 27: Concepto de observación con seudodistancias (a) y diferencias de seudo-
distancias (b)

con:
fg frecuencia de referencia generada en el receptor
/., frecuencia de la señal emitida por ia. antena del satélite
fr frecuencia de la señal recibida por U antena del observador.

La fase Je la portadora es derivada de la comparación de fases entre la señal

portadora recibida (con desviación Doppler) /CR y la frecuencia de referencia /0
(nomiualmente constante) generada por el receptor. La observable es entonces la
diferencia de fase medida:

(35)

Con:
A longitud de onda d*: la portadora
NB, número entero de ciclos completos de la portadora en la distancia /?,•
dtu error de sincronización de reloj

se obtiene la ecuación fundamental de la observación de mediciones de la fase

portadora (Véase la Fig. 28a)

2;r
(3G)
T
La principal dificultad de este método, es de determinar las ambigüedades de ciojo
NB¡> puesto que la observable determina sola.mente la fase en una longitud de
onda.

40
"fe

Fig. 28: Conceptos de observación con diferencias de fase (a) y diferencias inter-
ferométricas de tiempo (b)

Frecuentemente se considera corno ia observación fundamental, la diferencia de fase

de una misma señal satelital, observada por dos estaciones A y B. La ecuación de
observación de la diferencia simple de fase es:

*
« 2JT
Xi-Xxl)
A (37)
* ±c(dtUB - d t U j
En cuanto a la terminología se refiere, la observación original en ( 3 G ) , es denomi-
nada a veces jase de la magnitud observable no diferenciada o medición de fase
cero.
En el caso de observaciones puramente interferome'tricas (Fig. 28b), se utilizan las
señales GPS sin conocer o usar la e s t r u c t u r a de la señal. La observable fundamental
es la diferencia AT^^. entre el tiempo de llegada de la scfial de un determinado
satélite 5,- a ambas estaciones. La observable puede ser escalada en una diferencia.
de distancias RB, — RA^ La ecuación de In observación es:

Ar, íuo -díttj. (38)

En la práctica solamente se hace uso de dos observables fundamentales que pueden

ser consideradas como mediciones de seudodistancia:
- fases de código (seudodistancias basadas en observaciones de código)
— fases portadoras (seudodistancias basadas en observaciones "de portadora).

41
3,1.2 Fases de Código y de Portadora
Las características principales y las diferencias entre las dos observables están
resumidas en la tabla 6.

Tabla C: Características principales de las fases de código y de portadora

Código Portadora

longitud de onda código P 29,3 m Ll 19,05 cm

código C/A 293 m L2 24,45 cm

ruido de observación código P 0,6-1 m

receptor clásico código C/A 10 m 1-3 mm

nuevo desarrollo código P 2-5 cm < 0,2 mm

efectos de propagación retraso ionosférico aceleración ionosférica

+AT10N

ambigüedad no ambigua ambigua

*- T t ( s v )

|- . A tu 1

->- t R C V

Fig. 29: Propagación de las fases de código y de portadora

La Fig. 29 muestra la propagacióxucle la fase del código y de la portadora.
T tiempo satelital (tiempo del sistema del satélite individual con el
subíndice SV) .
i tiempo del receptor (subíndice RCV]
subíndice I se refiere a la señal transmitida
subíndice r se refiere a la señal recibida
fcn frecuencia del código
fcR frecuencia de la portadora.
tí
Los estados de las señales (fases) en la época de transmisión son:

Código $C?D(?«) = TtsvfcD

(39)
Portadora *cn(Tt) - Ttsv /en

La fase portadora $cn(Tt} es emitida por la antena del satélite en la época 2^,
medida en el marco de tiempo saíeu'taj. JE1 estado de la señal se propaga aproxima-
damente con la velocidad de la luz, y llega a la antena del receptor en la época t r t
medida en el marco de tiempo del receptor. Esto es también válido para las señales
del código. Nótese que los estados de fase de las señales recibidas son idénticos con
los estados de las fases de las señales transmitidas. En otras palabras entonces,
el medir el estado de fase en el receptor significa medir la época de emisión de la
señal en el satélite.

Fig. 30: Medición de fase de código

43
El proceso de observación de la fase, de código se muestra en la Fig. 30. La secu-
encia de código, generada en el receptor, es desplazada progresivamente respecto a
la secuencia de código recibida del satélite, hasta obtener máxima correlación. A
momento de máxima correlación se mide la fase de código ^co(Tt) de la secuen-
cia interna de código en el marco de tiempo del receptor obteniendo ¿ r . Esta fase
del código es idéntica a la fase transmitida del código del satélite, despreciando
los retrasos de propagación dentro del receptor. Con ello se obtiene la época de
transmisión Tt del estado ^lel código en el marco de tiempo satelital. La diferencia
entre ambas lecturas de tiempo proporciona la seudodistancia

PR = c(ír - Tt). (40)

Definiendo i
dtj error del reloj del satélite respecto al tiempo del sistema GPS
dtu error de sincronización del reloj
dta retraso atmosférico de propagación
6R ruido de observación
R distancia inclinada

se obtiene la ecuación de observación más detallada para mediciones con código

(compárese con (32)):

PRcD = c(tr -Tt) = R + cdtu'+ cdta + cdt, + ejí (41)

Nótese el carácter iterativo de la ecuación (41)

R2 = ( X s ( T t ) - XB(tr)Y + (Ys(Tt) - YB(ir)2 + (Zs(Tt) -

con

- -t
.( — tr R.
c

44
 RCV

Fig. 31: Medición de la fase portadora

El proceso de observación de la {ase portadora está ilustrado en la Fig. 31. La

observable es la diferencia entre la fase portadora transmitida yc/íC^f)) definida
en el marco de tiempo satelital y la fase de la señal de referencia $ o ( ¿ r ) , definida
en el marco de tiempo del receptor. La fase relativa "observada" es

(42)

(43)

Con la sustitución (Véase la Fig. 31)

(44)
* y con N como ambigüedad entera, se obtiene una expresión para la época de
1** transmisión de la fase de la señal portadora T^ definida en el marco de tiempo del
satélite

N
(45)
ÍCR fon fcn
Obteniéndose entonces la seudodistancia de mediciones de fase de la portadora:

PRCR = c(tr-Tt). (46)'

Con el término de ambigüedad ,

c . --
N *r . ^,\
— yy
Jen
obtenemos la ecuación de la observación de mediciones de la fase portadora

N
= R -f cdtu + cdta -f cdi3 -f c C.R. (47)

45

1
«*>
 .2 Estimación de Parámetros
.2.1 Combinaciones Lineales y Observables Derivadas
rabas observables, fases portadoras y fases del código de las dos frecuencias pro-
^rcionan las seudodistancias. Por ello puede ser ventajoso usar todas las obser-
tciones o combinaciones lineales en el proceso de estimación de parámetros. Sin
abargo solamente algunas de estas combinaciones tienen sentido en el área de
;sicionamiento. Se detallan a continuación, combinaciones
entre observaciones de diferentes estaciones
entre observaciones de satélites distintos
entre observaciones de diferentes épocas
entre observaciones del mismo tipo
entre observaciones de distinto tipo.
'na ventaja del uso de observaciones derivadas, radica en que los errores existen-
ss en las observaciones originales, son eliminados o reducidos cuando se realizan
.iferencias entre las observaciones. Son usuales las combinaciones lineales entre
j.s estaciones y los satélites. De acuerdo a la Fig. 32 introducimos:
2 receptores t , j
2 satélites p, q
época t\: posición 1 de los satélites py q
época Í2* posición 2 de los satélites p, q
S mediciones de seudodistancias

PR
-*-"•:{} - ^ 2P¿ -> •
P. PR JL
PR"ql i• ' PR
rjl
q ••
* -2í>
J1
PR P 1*
•* -""I;

satellite SVp
satellite 5Vq

Fig. 32: Diferencias e n t r e receptores y satélites

46
 -*»
Se pueden formar diferencias simples entre dos receptores, entre dos satélites o
entre dos épocas. Concordando con la Fig.,.32 se introducen diferentes operadores
para:

diferencias simples entre receptores

A ( « ) = (»)T (48)

diferencias simples entre satélites

diferencias simples entre épocas

= (»)¿poca 2 - ( « ) ¿poca (50)

Las diferencias simples entre épocas (50) corresponden a la bien conocida solución
de Doppler. Usualrnente en la geodesia GPS se forman diferencias simples entre
dos receptores. Es decir, utilizando un mismo satélite, las mediciones de seudo-
distancias en una estación se sustraen de las mediciones simultáneas de seudodi-
stancias en otra estación. Las observables son:

'ú - PR>j),(PH>í - PRr.),(PR*¡; - - PR^}). (51)

Para las fases de código se obtiene:

+ c ( d t U ) - diui) + c(dt&J. - dtai) -h c(dt. - dt3) -H € A e D ( 5 2 )

o bien en una notación simplificada:

¿\PR = AJÍ + cAdiu + Ad a -f c&dt, + f.CD- (53)

El retraso atmosférico se lo divide generalmente en una parte ionosférica y en otra

troposférica dlon,dtrop

AP7Í = A/? + cAdí „ 4- Arf; o n 4- Ad f r c p 4 cAdí, 4 CCD- (54)

Usando la ecuación (47} se obtiene para las fases portadoras:

(55)
o en forma abreviada:

¿j 4 cAd¿ U i . 4 cAdí a í j . 4 ,-,- 4 (56)

47
 una notación simplificada las diferencias simples entre los receptores son;

= A/í -I- (57)

T

-Jlesulta. evidente que desaparezca el error del reloj satelital dtt. Se puede conside-
rar estaciones muy cercanas dia.t y dia> como iguales y en consecuencia desaparecen
^j| ,
de las ecuaciones (52) y (55). Esto mismo es válido para el efecto de errores orbi-
tales.
^^Las diferencias simples con observación de código se usan frecuentemente en la
MÉnavegación relativa (GPS diferencial).
saitEn el caso de que se formen diferencias simples entre satélites, o sea que la gra-
ini^hacióa simultánea de la observación de dos satélites en una estación simple sea
.^^diferenciada, queda, cancelado el término t¿£u del reloj del receptor en (54) y (56).
Con diferencias simples entre dos épocas de un mismo satélite el término de am-
bigüedad N de la ecuación (47) desaparece, debido a que la ambigüedad de la fase
no varía con el tiempo (siempre y cuando no haya una pérdida de señal,
cyc/e ¿Jipa).
Diferencias doble* se forman usuaJmente entre receptores y satélites. Se
construye tomando dos diferencias simples entre receptores (53), (57) y dife-
-^renegándolas entre dos satélites SVp y 5V?. Las observables derivadas son (Fig. 32)

'*& ((PRP- - PRP\-} — (P^r — . (58)

La ecuación de observación de las fases portadoras es derivada de (56):

ij *j *j %j ¿j ij
(59)
-I- AcnCAjVfj - A^ ; )4-
y en una notación simplificada:

- VA/I- VAd íon + VAd t P O p -f x

La ecuación equivalente para mediciones con código es:

Nótese que desaparece el termino fít u del reloj del receptor. Las observaciones
de diferencia doble no tienen ni errores del reloj satelital ni del reloj del satélite
y solamente incluyen reducidos errores de propagación y órbita. La observable
de diferencias dobles es la observación básica en muchos modelos de ajustamiento
para observaciones GPS.
Las diferencias dobles entre receptores y tiempo están libres del término de am-
bigüedad JV, y se usan frecuentemente para la edición de "cycle slips".
A las diferencia* triples cutre receptores, satélites y tiempo se las construyo to-
mando dos épocas t\ ¿ 2 -

48
 Las observaciones derivadas son (Véakpftla Fig. 32):

_ -íPR
t• —
P • ^) _
J^-i ( p/? ?¿t• — Jp Ji-T
¿j i — *l í JV->
7?'2 7- ^
I/I/ . fI\r»9^
Uj¿ )

*
^ Corno se discutía anteriormente, la ambigüedad N del ciclo inicial desaparece de
~^ la ecuación de observación. En la notación simplificada obtenemos directamente:

"t
~~^£ - í v Jl-
, ton trop re J • \/

"^ Los últimos tres términos contienen los biases de propagación residuales y efectos
'Tij no modelados.
-^ Se utilizan frecuentemente las diferencias triples para obtener soluciones aproxi-
madas (Doppler). Son también de mucha utilidad apoyando la extracción de cycle
slips en un proceso de edición automático.
Las combinaciones lineales entre observaciones del mismo tipo están formadas por
^ lo general por las fases de la portadoras.
™ Se pueden formar combinaciones lineales entre observaciones del mismo tipo, entre
^ fases de portadora y fases de código. El uso principal de este tipo de combinaciones
^H lineales, es de eliminar el retraso ionosférico. Sm embargo en los últimos anos se
^ llegó a constatar, que las combinaciones lineales de fases de portadora se podían
también usar para determinar ambigüedades.
Una combinación arbitraria de las fases portadoras en Ll y L2 está conformada
™ por coeficientes enteros n , m :

En medio del número ilimitado de combinaciones lineales, son de interés solamente

las que cumplen con algunos requisitos importantes para las señales combinadas
- coeficientes enteros para producir ambigüedades enteras
- longitud de onda suficientemente larga, para facilitar la fijación de ambigüeda-
-* des
-* - influencia ionosférica baja %

-^ - ruido de observación limitado.

A La tabla 7 resume las propiedades principales de algunas combinaciones lineales

£ seleccionadas. La columna A j / 2 contiene la longitud de onda efectiva, para un
_ r e c e p t o r con técnica de cuadratura en L2.
Combinaciones lineales bien conocidas son las de banda ancha ("wide lañe")

9 r. — r r • \ /-i 11 fTi\A — ¿Jl — -í-'2i -

3
^ y las de banda caria ("narrow lañe")

49
Tabla 7: Combinaciones lineales de fases portadoras

Señal n m A -^1/2 v/ a
cm cm mm

¿i 1 Qt 19,0 19,0- 0,779 3,0

¿2 0 l 24,4 12,2 . 1,283 3,9
¿A 1 -i 86,2 43,1 -1,000,, 19,4
¿£ 1 i 10,7 5,4 1,000: 2,1
¿-12 -1 2 34,1 34,1 2,168 12,1
¿21 2 -1 15,6 i ,o 0,457 5,5
¿32 3 -2 13,2 13,2 0,234 7,6
£43 4 -3 11,4 5,7 0,070 9,1
¿97 9 -7 5,4 2,7 0,004 9,7
£S4 5 -4 10,1 10,1 -0,055 10,3
¿65 6 -5 9,0 4,5 -0,154 11,2
¿76 7 -6 . 8,2 8,2 -0,235 12,0
¿87 8 -7 7,5 •3 .0 -0,301 12,6"
¿B8 9 -8 6,9 6,9 -0,357 13,2
¿109 10 -9 6,4 3,2 -0,404 13,6

¿0
_ _ ^5,4- «2,7 0,000 10,0
¿/ - - ^10,7 ^5,4 2,000 20,0
.

La ventaja de la observable de banda ancha (wide lañe] en comparación con la

observable original, es que la ambigüedad tiene que ser solucionada para una señal
con una longitud de onda cuatro veces mayor; mientras que el ruido de observación
referente es seis veces mayor.
La banda corta tiene el nivel más bajo de ruido de todas las conlbinacioues lineales
y por eso proporciona los mejores resultados. De todas formas su ambigüedad
es difícil de resolver. La bauda corta (narrow lañe) se usa principalmente para
distancias cortas entre las estaciones.
La magnitud del efecto ionosférico V/ en banda ancliay en banda corta es de igual
valor pero de signo contrario.

50
 Es por ello que la media aritm_ójj«a_entre la banda ancha y la banda corta tiene
como resultado una señal sin errores ionosféricos

LA + ¿E
(T5)

LO no tiene relación con ambigüedades enteras y por eso no es una señal adecuada
para soluciones de alta precisión. El ruido de observación asociado es bastante
alto.
Finalmente,,1a señal ionosférica:

LI = Lx ~ £ A (76)

como resultado de la diferencia entre la banda ancha y corta, es de interés porque

contiene el efecto ionosférico completo. La señal permite un análisis detallado
del comportamiento ionosférico y es de ayuda en el desarrollo de estrategias de
resolución de ambigüedades.
Algunas combinaciones lineales de la tabla 7 se aproximan mucho a la señal sin
error ionosférico, pero con ambigüedades enteras, p.ej. £-54 y L 4 3 , Las longitudes
de onda relacionadas, son mayores que Ao; es por ello que la ambigüedad puede
ser estimada de manera más fácil. Esto tiene en particular validez para la señal
¿54 puesto que la longitud de onda efectiva permanece invariable para receptores
de cuadratura.

•O

Fig. 33: Épocas aparentes de transmisión de combinaciones lineaies de señales

con tiempo idéntico de llegada

3.2.2 Conceptos de Parainetrización

Se distinguen dos aproximaciones:
— estimación de parámetros (a)
— eliminación de parámetros (b).

(a) Todas las influencias sistemáticas (biases) que poseen una estructura esta-
ble y bien descrita juntamente con los parámetros de estación son evaluados
estimativamente; recibiendo el nombre de parámetros indeseables o de bias.
9 Los parámetros bias pueden ser, por ejemplo, correcciones de órbita satelital,
parámetros de reloj, valores de ambigüedad y factores de escala troposférica.
Estos biases pueden ser medidos o bien directamente en base a observaciones

51
 adicionales (p.tfj. el retraso Ionosférico) o están incluidos en un modelo exten-
dido de ajustamiento (p.ej. retraso troposférico). Se utilizan las mediciones
de fases no diferenciadas (3G) como observaciones básicas.

(b) La mayoría de los biases queda eliminada usando la diferencia eiitre las ob-
servables. Se usan diferencias simples, dobles y triples de mediciones de fases
portadoras como observaciones derivadas. Este concepto se aplica en forma
primaria a lineas de base entre, dos estaciones.
i
Ambos procedimientos tienen ventajas y desventajas. La ventaja principa] del
primer procedimiento (a) es su flexibilidad e independencia de las exigencias re-
queridas para observaciones simultáneas en todas las estaciones que toman parte.
Se determinan las coordenadas de un punto de la red, como ser lineas de base, y
no cantidades derivadas.
El concepto de linea de base (b) fue introducida por experiencias con la interfero-
metría de lineas de base muy largas ("Very Long Baselíne Interferometry (VLBI)' 1 ).
Su principal ventaja radica en que muchos efectos de errores comunes en ambas
estaciones son eliminadas de las observaciones por la diferenciación y con ello
simplificando la estimación de parámetros. Sin embargo para separaciones inás
grandes entre estaciones no funciona de una manera rigurosa el proceso de elimi-
nación.

«*

Fig. 34: Parámetros principales en el posicioiíamiento con seudodistancías

52
 -•»

El principio de posiciouamiento con GPS en el procedimiento de cjíímacíon de

parámetros se rige a las ecuaciones (41"^' (47). Ésto se halla ilustrado en la Fig. 34,
siendo Ttí la época de transmisión de señal medida en el tiempo del sistema del
satélite particular S^ La relación co'n el tiempo del sistema GPS (marco de tiempo
satclital) es:

TÍ =Tti - A¿, ; . (80)

Las observaciones son:
£r época d[e recepción de la señal en el marco de tiempo del receptor
Tt, época de transmisión de la señal en el marco de tiempo individual del
satélite SV¿.

Las magnitudes conocidas son:

X{(T ( ) coordenadas del satélite SVi en la época Tt usando el sistema de coor-
denadas CTS.

Las ecuaciones de observación, en su formulación simplificada fundamental (41) y

(47), se las resuelve para cuatro incógnitas; que son:
Xu tres coordenadas de la antena del usuario (Xu, Yu, Zu), en el sistema de
coordenadas CTS
A¿ u error de sincronización entre el reloj del usuario y el tiempo del sistema
GPS.
El vector de parámetros de la ecuación de observación linearizadc. es entonces:

X = (A' t t ,y t t I Z t t t Aí t t )- (81)
Para un modelo más desarrollado de estimación de parámetros, pueden ser intro-
ducidos parámetros adicionales, por ejemplo
3 biases de reloj por estación
3 biases de reloj por satélite
6 biases orbitales por satélite
1 parámetro para la presión de radiación solar
1 parámetro troposférico por estación y satélite
1 parámetro de ambigüedad por estación y satélite.
Los parámetros desconocidos están combinados en el vector de incógnitas X y
en las observaciones en el vector de observaciones PR. Por lo tanto la ecuación
Linearízada de observaciones es:

i = PR-PR(XQ). (83)

X 0 es el vector de aproximación de parámetros desconocidos e I el vector de

observaciones reducidas.

53
Con:

x - X- X0 (84)

se obtiene:

1 = Ax. (85)

La matriz de diseño A contiene las derivadas parciales de las observaciones respecto

a las incógnitas:

A = (0PR/5X). (86)

El vector de solución del sistema es: .

x = A"1!. (87)

Siendo CR el ruido de medición de las seudodistancias (compárese con (41)), se

obtiene el error de los parámetros de ajustamiento:

e, = A-'ÍH. (88)

En el proceso de eliminación de parámetros en (b) son formadas varias combina-

ciones de diferencias, como descrito en [3.2.1]. La formación de diferencias implica
algunas consecuencias que tienen que ser consideradas en el procesamiento de los
datos. Brevemente se discuten las más importantes:
La correlación algebraica^ introducida en las diferencias, tiene que ser incluida en
un ajustamiento riguroso.
Una preseleccion de diferencias es necesaria si varias estaciones y satélites toman
parte en la misma sesión, porque solamente una parte de las diferencias posibles
es independiente de las otras. Un posible concepto es la definición de un satélite
de referencia y una estación de referencia, que tienen que ser introducidos en
todas las diferencias. Se presentan sin embargo dificultades, cuando surgen huecos
de datos (data gaps) tanto en el satélite de referencia como en la estación de
referencia.
Diferenciando las observaciones se elimina la información absoluta que está in-
cluida en las observaciones no diferenciadas. Un datura absolutamente confiable
tiene que ser introducido en la solución para evitar una modelación errónea.

54
3.2.3 Solución de AmbÍgüedcyfl«s
Las mediciones de fase portadora están influenciadas por el término de ambigüedad
TV (47), siendo éste un.múltiplo.(número entero) de la longitud de onda entre el
satélite y la antena del receptor que es desconocido. Esta ambigüedad inicial
tiene que ser determinada con técnicas apropiadas para aprovechar el potencial
de alta precisión que encierran las mediciones de fase de las señales GPS. La
determinación de ambigüedades es uno de los problemas más agudos eii la técnica
geodésica de evaluación de observaciones GPS. Por otro lado, el hecho de que se
trate de un número entero en la ambigüedad de fase, hace que quede garantizado
el posicionamlento de alta exactitud de GPS. Los métodos principales son:
- método geométrico
— combinaciones de fase de código y de portadora
- métodos de búsqueda de ambigüedades
- métodos combinados.

El método geométrico hace uso de la variación dependiente del tiempo en la relación

geométrica entre receptor y satélites-, En general, se usa mediciones continuas de
fases y las ambigüedades se las estima como un número real de parámetros en
una solución Doppler. Una explicación sencilla del proceso está representada en
la Fig. 35.
Esta técnica funciona si el cambio de geometría es suficientemente grande, es decir
con un tiempo de observación bastante largo.

Fig. 35: Método geométrico para la solución de ambigüedades

55
Las ambigüedades estimativas son números reales (solución flotante ¿e ambigüeda-
des). Se las puede fijar como números enteros (solución Jija de ambigüedades) en
caso de que los valores estimados se hallen muy cerca a un número entero. Esta
exigencia da como resultado un tiempo de observación muy largo en el método
geométrico puro. Es posible disminuir el tiempo de observación por medio de
satélites adicionales, o utilizando una geometría mejorada o bien haciendo uso de
señales con una longitud de onda más larga (p.ej. la banda ancha L& (73)).
Una ventaja del método geométrico es la. modelación clara y simple. Para di-
stancias cortas entre estaciones el método funciona generalmente eu forma exitosa
y proporciona resultados fiables. Surgen problemas si es que quedan efectos si-
stemáticos no modelados en las observaciones, p.ej. atribuibles a la troposfera,
ionosfera y la órbita satelital. La influencia de estos efectos se incrementa, au-
mentando la separación entre estaciones, dificultando una solución fiable de am-
bigüedades o haciéndola imposible. Una determinación errónea de la ambigüedad
introduce errores sistemáticos en las coordenadas. Las^ventajas y desventajas del
método geométrico están resumidas a continuación:

ventajas
— modelación básica simple y clara
- funcionamiento con pocos satélites
- aplicable a distancias cortas, largas y muy largas
— la solución flotante de ambigüedades (ambiguity íloat solution) proporciona
rápidamente resultados aproximados

desventajas
- necesidad cíe largo tiempo de observación para, obtener una exactitud geométrica
suficiente
- influencia por efectos no modelados corno ser ionosfera, órbitas etc.
- no se hace uso prioritario del carácter cutero de las ambigüedades
— sensible a pérdidas de señal no recuperadas.

En la segunda aproximación en la solución de ambigüedades se aplica la com-

binación de observaciones de Jases de código y portadora. Las mediciones de fase
de código sin ambigüedades se usa como una longitud de onda adicional para
resolver la ambigüedad de la fase portadora:

PRcr, - PH-CD = AA r + dTA + de. (89)

Este método es independiente de la geometría. La idea básica es hacer mediciones

de código hasta que el nivel de ruido de la solución de código sea menor que la
mitad de la longitud de la ouda portadora.
Es obvio que este método requiere un receptor con un nivel bajo de ruido para
mediciones de código. Esto es actualmente posible sólo con receptores de código P.
Sin embargo es difícil resolver las ambigüedades de las señales originales Ll y L2

5G
debido a lo corta que es su longitud de onda. En vez de ello se usa la banda ancha
l¿ (73) de 86,2 cm. - - ''
La situación mejora dramáticamente con la nueva generación de receptores con un
ruido bajo de código de pocos-centímetros.
Nótese que el método es completamente independiente de la geometría de obser-
vación, de los relojes de los satélites y receptores y de retrasos atmosféricos. Se
puede encontrar soluciones de las ambigüedades después de un corto lapso de ob-
servación de unos minutos o menos todavía. Por ello funciona el método también
para lineas de base más largas y en el modo cinemático.
Se hallan resumidas a continuación, las ventajas y desventajas de los métodos de
combinación de código y de portadora:
ventajas
— independencia de la geometría
- aplicación cinemática
- lineas de base largas y muy largas son posibles
desventajas
— necesidad de receptor de doble frecuencia de código P
— sensible a multipath
- únicamente solución de ambigüedades de banda ancha.

Se han desarrollado métodos de rastreo de ambigüedades con el objetivo de reducir

el tiempo necesario de observación de una estación de observación individual. A
mayor número de satélites disponibles, tanto mejor funciona este método. La idea
básica es buscar la combinación óptima de ambigüedades de Ll, L2 o señales de-
rivadas. El algoritmo de detección empieza generalmente con una solución inicial
notante de ambigüedades para después limitar el vector de solucióu a valores di-
scretos enteros aplicando técnicas de optimación. El procedimiento está ilustrado
en la Fig. 36 para el caso de dos o tres satélites. Cada satélite adicional reduce el
número de soluciones posibles.

O possibl? soMions (selectionl

<S> final soluticn

Fig. 3G: Selección de posibles soluciones cíe ambigüedades; caso de dos satélites
(izq.) y de tres satélites (der.)

57
A continuación se resumen las ventajas y desventajas del método de detección de
ambigüedades:
ventajas
- permite la rápida resolución de ambigüedades (p. ej. en aplicaciones estáticas
veloces
- aplicaciones cinemáticas verdaderas son posibles
- hace uso del carácter cutero de las ambigüedades
í
desventajas
- sensitivo a errores sistemáticos
- requiere la observación de tantos satélites como posibles.

Se han desarrollado métt.dos propios para determinar rápidamente las ambigüeda-

des de fase iniciales para levantamientos topográfico* cinemáticos ("kinfrmatic sur-
veys"). Un procedimieuto eficaz es la técnica de antena de intercambio ("swap-
piíig"); es decir el intercambio de dos antenas en una linea de base muy corta (al-
gunos metros) antes de empezar con la medición cinemática. Este procesamiento
se describe después más detalladamente.
La solución de ambigüedades es un factor básico para levantamientos de precisión
usando GPS. En muchas casos, sobre todo si las distancias entre las estaciones son
muy cortas y se dispone de datos de calidad la solución de ambigüedades funciona
satisfactoriamente, usando las opciones rutinarias del software proporcionado por
el fabricante.
En todos aquellos casos en que:
- las distancias entre las estacioues sean largas (> 10 km) y se requie.a de altísima
exactitud (< 1 cm)
- la calidad de da.os sea mala (p.ej. multipath, cycle siips)
- se disponga solamente de pocos satélites (< 4)
— la ionosfera esté perturbada (fuertemente y/o centelleante, "scintillation" )
- el tiempo de observación sea breve (< 30 minutos),

pueden surgir problemas para la solución de ambigüedades. En estos casos una

operación individual e interactiva del proceso de datos con software de ajusta-
miento GPS de múltiple uso puede ser necesaria. El uso correcto de las distintas
posibilidades que han sido descritas en este capitulo, requiere generalmente de
personal entrenado y experimentado.
Incrementando la cobertura satelital es posible prolongar el •.iempo de observación
en un sitio hasta varias horas o bien días. En estos casos l;t solución flotante de
ambigüedades ya proporciona resultados excelentes, como tai: bien para distancias
grandes entre estaciones, sin necesidad de resolver las ainbigí *dades enteras.

58
3.3 Manejo de Datos
*rr-p-
3.3.1 Pérdida de Señal (Cycle Sli'pí)'
Se produce una pérdida de seña] (cycle slipí] cuando el receptor pierde la relación
de fase de la señal satelital. Las razones para cycle slips pueden ser:

dependiendo de la observación, p.ej.¡

— obstrucciones, especialmente para observaciones cinemáticas
— ruido de señal, particularmente causado por raultipath y por centelleo de la
ionosfera ^
- baja elevación del satélite, causando baja intensidad de señal,

o dependiendo del receptor, p. ej.

- señales débiles, en parte debido a interferencias de las señales
- inclinación de la antena en la aplicación cinemática (avión, nave)
— ocasionado por el procesamiento de las señales.

La fase portadora muestra un salto súbito de un número entero de ciclos; la parte

fraccionaria de la observación de fase no sufre ningún cambio. La pérdida de
señal puede ser pequeña, de uno a varios ciclos, o de millones de ciclos. Bajo
determinadas circunstancias se produce también una pérdida de señal de medio
ciclo, es decir un cambio de fase de 180° causado por algún trastorno en el circuito
de recepción.
La pérdida de señal cycle slips tiene que ser extraída de los datos a nivel de
procesamiento previo o bien una ambigüedad nueva tiene que ser determinada
para la seudodistancia particular.
Una pérdida de señal puede ser detectada fácilmente sí se forman diferencias dobles
y triples. Esto se halla ilustrado en la tabla 11.

59
Tabla 11: Efectos de una pérdida de seüal cycle slip SL en diferencias simples,
dobles y triples

fases portadoras

2) *?(í-2)
1)

1)
.*?(« + 2) 2) + SL 2)
diferencias simples

A*£(í-2) ?.(t - 2)

SL
SL
SL
diferencias dobles diferencias triples

2)-

La notación corresponde a la Fig. 32. Se intodujo una pérdida de señal SL cu

la observación de fase entre la estación j y el satélite p en la época t . Todas
las diferencias simples y dobles, empezando en la época £ , están alteradas por
la pérdida de señal mientras que solamente una de las diferencias triples quedó
afectada.
Hay que distinguir dos aspectos, la detección de cycle JÍÍJM y la eliminación de cycle
slips de los datos, también llamada reparación de cycle slips. La mayoría de los re-
ceptores modernos tienen algoritmos instalados que identifican todos o la mayoría
de los cycle slips , y marcan (flag) los cycle slips en el conjunto de datos. Estas
indicaciones son muy útiles para el procesamiento previo de datos. La reparación
de cycle slips aún es parte del proceso de edición de datos, ya sea automático o
interactivo. Cycle slips no pueden ser identificados y corregidos solamente de una
serie simple de mediciones de fase. En principio, las observaciones de fases son
comparadas y combinadas con otras magmtudes y se analiza el comportamiento
de las diferencias.
Se usan distintos métodos para identificar las discontinuidades.

GU
 Los siguientes procesamientos princjpaJes pueden ser identificados:
V^
(a) análisis de diferencias dobles y distancias computadas
(b) análisis de residuos ionosféricos
(c) análisis de combinaciones código/portadora
(d) métodos que pueden ser usados en aplicaciones cinemáticas.
(a) Análisis ¿e diferencias ¿obles y distancias computadas
Este método requiere del conocimiento de coordenadas aproximadas del satélite
y de la estación. Se comparan las distancias inclinadas /?[*? computadas de las
coordenadas^ con las diferencias dobles observadas. La cantidad de prueba es el
residuo:

- - [R¡(t) - (92)

El comportamiento en función del tiempo de la magnitud de prueba r v ¿ ( < ) se lo

analiza adaptando una curva a las series, p.ej. usando un polinomio de grado bajo.
Se lo identifica al cycle slip como una discontinuidad en la adapción a la curva.

(b) Análisis de residuos ionosféricos

Si se dispone de receptores de doble frecuencia se pueden analizar las diferencias
entre las señales Ll y L2. La siguiente cantidad puede ser utilizada:

/Ll
(93)
ÍL2

El método funciona con un sólo receptor y por ello puede ser aplicado al proce-
samiento de fases no diferenciadas.

(c) Análisis de combinaciones código/portadora

Si se usa un receptor con código P, el resultado del código (sin ambigüedad) puede
ser comparado con las mediciones de fases. La diferencia entre ambos conjuntos
de datos depende solamente del número cnterd de ambigüedades N

Con el desarrollo de futuros receptores con código P de bajo ruido se podrá deter-
minar y extraer inmediatamente los cycle slips.

(d) Métodos útiles en el modo cinemático

La situación es más compleja para mediciones cinemáticas. Normalmente se resu-
elven las ambigüedades enteras de fase antes de que arranque el receptor móvil.
Mientras no haya una pérdida de la relación de fase de la señal, es posible derivar
las posiciones cinemáticas de la antena móvil. Si se rastrean más de cuatro satélites
y por lo menos cuatro de ellos mantienen la relación de fase, se pueden corregir
los cycle slips respecto a los satélites restantes, y la medición puede continuar.

61
Si quedan menos de cuatro saléli-les, se pueden aplicar los siguientes procedimien-
tos:

1. Retorno al último punto coordinado e inicio de una nueva determinación de la

ambigüedad de fase inicial Este método no es practicable para aplicaciones
marinas y aéreas.
2. Usando receptores de doble frecuencia se pueden utilizar los residuos io-
nosféricos (método (b)) junto con el nitro Kalman, para predecir el compor-
tamiento dinámiao de la plataforma de observación y cerrar los vacíos en la
observación.
3. Usando receptores de código P y una técnica "extra-vride laning" se pueden
determinar las ambigüedades directamente. Para cada cycle slip, se introduce
simplemente un nuevo parámetro de ambigüedad al ajustamiento.
4. La integración de un sensor adicional ayuda a allanar los vacíos causados por
los cycle slips. Un sensor inercia! puede ser usado para interpolar las posi-
ciones GPS, si es que las señales dirigidas a determinados satélites se hallan
interrumpidas por obstáculos.

3.3.2 El Formato de Datos Independiente de los Receptores, ItINEX

Cada tipo de receptor tiene su propio formato binario de datos "y las observables
son definidas según los conceptos individuales de los fabricantes.
Como consecuencia de ello, los datos de distintos tipos de receptores no se pu-
ede procesar simultáneamente con un determinado paquete de software para el
procesamiento de datos GPS.
Para solucionar este problema fue propuesto y recomendado para uso internacio-
nal el Formato de Intercambio Independiente, del Receptor "Receiver Independent
Exchange Fonnat" RINEX. Los detalles del formato RINEX se encuentran publi-
cadas p.ej. en los Proccedings of the Las Cruzes Symposiura 1989 y en el GPS
Butletin Vol. 2, No. 3, mayo-jumo 1989.
Para la mayoría de los receptores geodésicos, proveen los fabricantes de software de
traducción que convierte los datos dependientes del receptor al formato RINEX.
Por otra parte todo software de mayor envergadura de procesamiento de datos,
requiere datos de e n t r a d a en formato RINEX. Por ello sirve R I N E X como un
interfaz general entre receptores y software de procesamiento de datos de uso
múltiple.
RINEX define tres magnitudes fundamentales en las observaciones GPS: tiempo,
fase, y distancia..
El formato RINEX se compone Ue tres tipos de arcíiivos ASCIi:
1. Archivo de Datos de Observación conteniendo la "información del cabezal"
(/leader information) y los datos de fase y distancia
2.
3.
Archivo de Datos meteorológicos
Archivo de Mensaje de Navegación.
! •«r*

62

ir*
 -^í

3.4 Estrategias de Ajustamiento y Conceptos de Software

Todas las observaciones líechas simultáneamente durante una fase de cobertura
en un proyecto GPS se llaman, sesión. Una sesión puede durar solamente aJgunos
minutos, si se aplican técnicas de solución rápida de ambigüedades en redes pe-
queñas, o puede durar varias lloras cuando se necesita alta exactitud en redes más
grandes, siempre que lo permita la cobertura satelital. Disponiendo de una cober-
tura continua 3D mundial desde abril de 1994, pueden durar las sesiones varios
días. Por razones prácticas y objetivos de análisis puede ser aconsejable dividir el
conjunto completo de datos en sesiones individuales de algunas horas (p.ej. tres
sesiones diarifs de ocho horas cada una).
Se usan las siguientes estrategias de evaluación y observación:

(a) ajustamiento de estación única

(b) procesamiento de lineas ¿e base individuales y combinación subsiguiente de
lineas de base en redes
(c) procesamiento de todos los datos observados simultáneamente en una sola
sesión de ajustamiento conjunto (ajustamiento de estación múltiple)
(d) combinación de soluciones de varias sesiones en una solución de red rigurosa
(ajustamiento de sesiones múltiples).

El ajustamiento de estación única (a) proporciona coordenadas de estación abso-

lutas respecto al WGS 84 (SGM 84). Por la baja exactitud que se obtiene, estos
resultados son de menor interés para aplicaciones geodésicas, pero que muchas
veces cumplen las exigencias para problemas de exploraciones geofísicas o de sen-
soramiento remoto (remote sensing). Siendo la navegación un campo típico de
aplicación.
En un ajustamiento rigurosamente geodésico se' requieren informaciones absolutas
y relativas. Por ello muchos paquetes de software incluyen también soluciones de
estación única para el procesamiento posterior de datos de estaciones múltiples. El
ajustamiento de estación única se usa también para el procesamiento previo y la
edición de datos, antes de entrar al nivel de ajustamiento de estación múltiple. Se
pueden obtener posiciones absolutas muy exactas, en el rango de algunos metros,
si se usan datos de muchos días de observación y/o datos orbitales precisos.
til El concepto de linea, de base única (b) fue usado mucho en desarrollos anteriores dé
¿01 software para el procesamiento de datos GPS. Las observaciones de dos receptores
^ que operan simultáneamente, son procesadas en un ajustamiento conjunto, gene-
ralmente en forma de diferencia doble [3.2.1]. Se obtiene como resultado las com-
ponentes AA~, A y, AZ del vector linea de base y de la matriz varianza-covarianza
asociada.
^ Las lineas de base individuales pueden ser usadas como datos de entrada para
^ un programa de ajustamiento de redes y ser combinadas en redes mayores.
-ta^ El procedimiento es riguroso, si solamente dos receptores GPS son observados
^1 simultáneamente y si toda la información es tocas tica de la matriz varianza-
covarianza completa es utilizada. Sin embargo, en caso de que los pares de estacio-

63
nes sean seleccionados de un gran número de receptores operados simultáneamente,
no todas las combinaciones posibles de lineas de base son independientes e n t r e sí.
La Fig. 37 muestra un ejemplo para el caso de tres receptores. Si las lineas de
base a y b son consideradas como independientes, la linea de base c no lo es. Se
la llama linea ¿e base trivial porque ya puede ser derivada de los resultados de las
lineas de base a y b .

Fig. 37: Lineas de base independientes y trivial en el caso de tres receptores

operados simultáneamente

Una regla general es:

número de receptores operados simultáneamente

r(r - número de lineas de base posibles (97)
(r-1) número de lineas de base independientes.

Si solamente se dispone de software de procesamiento de lineas de base, se tiene

que identificar las lineas de base independientes "no triviales". Sin embargo el pro-
cedimiento no es riguroso para soluciones de red, puesto que no se tiene en cuenta
la información estocástica entre las lineas de base simultáneamente observadas.
En el caso más simple del concepto de linea de base se utiliza solamente la longitud
del vector de linea de base, utilizando GPS como un método de medición de
distancias. El procedimiento es correcto; mas 110 se tiene eu cuenta parte de la
información que contiene GPS 3 es decir la orientación de la linea de base.
Algunos fabricantes ofrecen software que se basa en el concepto de Linea de base.
Este software es mu3 p útil para projectos pequeños y para la verificación de datos
en trabajo de campo.
En un ajustamiento de estaciones múltiples (c) se procesan en forma conjunta
todos los datos obtenidos de observaciones simultáneas con tres o más receptores.
No se determina ninguna linea de base, pero sí las coordenadas de una red y la
matriz varianza-covarianza asociada completa. SÍ las observaciones proceden de
una sola sesión, se la llama solución de. sesión.

G4
 Varias soluciones de sesión puedcruser combinadas en un ajustamiento de sesión
múltiple (d) o expresándose en ferina más precisa, en una solución de estación
múltiple-sesión múltiple. Este es el procedimiento común, en caso de que se tenga
que dividir redes grandes en partes a causa del número limitado de receptores GPS
disponibles. La condición básica es que cada sesión esté por lo menos interconec-
tada con otra sesión de la red a través de una o más estaciones idénticas donde
se han realizado observaciones en ambas sesiones. Incrementando el n ú m e r o de
estaciones idénticas aumenta la estabilidad y coufiabilidad de la red entera. La
comparación entre los resultados de sesiones individuales proporciona una exce-
lente visión de la exactitud de la red si se han incluido observaciones redundantes
en estaciones idénticas.
Generalmente se basan los paquetes modernos de software para el procesamiento
de datos GPS, en el concepto de estación múltiple-s es ion múltiple.
En primera instancia se los puede clasificar en: software comercial ofrecido por los
fabricantes de receptores, y software científico de objetivos múltiples desarrollado
en institutos científicos.
El software del primer grupo fue diseñado originalmente para el procesamiento de
datos de un tipo particular de receptores. Sin embargo los paquetes de software
más desarrollados aceptan también datos de otros receptores a través del interfaz
R1NEX o por intermedio de programas específicos de "traducción". En algunos
casos el software básico incluye un ajustamiento de linea de base y se necesita
software adicional para la computación de la red. Generalmente el software permite
aplicaciones estáticas y cinemáticas e incluye capacidad extensiva de planificación
de misiones. Ejemplos actuales del primer grupo son:
^
SKI Wild Static Kinematic Software
GPSurvey Trimble
GPPS Ashtech.4-

.A El desarrollo de un sistema de procesamiento posterior GPS, de uso general (scg-

* undo grupo), requiere de varios años y comprende un gran número de programas
individuales. Por lo general este software no está limitado a un sólo tipo de re-
ceptores, sino que acepta datos de una gran variedad de receptores geodésicos. El
^ paquete de software sirve en la mayoría de los casos para:

*
*
^ uso profesional estándar en redes pequeñas para el procesamiento rápido
^ uso profesional en mediciones de gran e x a c t i t u d , también sobre d i s t a n c i a s largas
"^ análisis de datos e investigaciones científicas i n c l u y e n d o las investigaciones ge-
- odinámicas.

El procesamiento científico de datos requiere de mucha experiencia y un conoci-

miento profundo de las señales GPS y del comportamiento de errores. El proce-
samiento de datos es p a r t i c u l a r m e n t e difícil, si los datos están contaminados por
perturbaciones ionosféricas y si se trata de obtener la mayor exactitud sobre gran-

05
des distancias utilizando datos cou ruido de observación. Los modelos matemáticos
y el concepto que está por detrás del software científico de uso general, se hallan
normalmente bien documentados y discutidos en la literatura publicada. Ejemplos
actuales de este segundo grupo del software GPS son:

BERNESE desarrollado en la Universidad de Berna, Suiza

DIPOP desarrollado en la Universidad de New Brunswick, Canadá
GEONAP desarrollado en la Universidad de Hanóvcr, Alemania
GIPSY desarrollado en el Jet Propulsión Laboratory, EE.UU
TOPAS desarrollado en la Universidad de las Fuerzas Armadas, M u n i c h ,
Alemania

Un paquete de software de uso múltiple comprende varias partes. Se puede distin-

guir tres grupos principales

— nivel del procesador previo que prepara los datos para el procesamiento princi-
pal
— nivel del procesador principal que se ocupa de la estimación de parámetros
desconocidos
- nivel del procesador posterior que resume varias informaciones en forma de
tablas o gráfica y combina sesiones en redes, siempre que sea necesario.

La Fig. 38 muestra un diagrama de flujo funcional simplificado, de un paquete de

software genérico, para el procesamiento de datos GPS "estación múltiple—sesión
múltiple 1 " de levantamiento estático. La estructura del software GEONAP es muy
similar a este diagrama.

GG
 ReCfivpr 1 Rece v e r N

1 1

Raw dala Datábase

} ( Raw data

,.
Transistor
ln Computed
RINEX

'

D^ta fil í Data file

Messagc/ V Observalions

Organisalion
Message file
1 1

Orbital
Information
Message

Single Slation SoluMon Single SlaHon Solution

Corrpct ons: Correclions:
- lonosphere - lonosphere
- Troposptiere - Trcpospliere
- Earth R o t a t on - Earfh Rotation
- Relahvtstir - RelatiVisl-ic
- Cycle Slips - Cy:le SLips

'

Main Processing
Parameler Estirnation

i
1

Session Se55ion Session

Solución Solution Solution
1
1
1
• 1

N e f w o rtt
*- - t,»r^ Solution — S N,H,t,c,

Fid ucia -Residual?

Poinfs Coordin-ífp -Conf Eilips
Vanencp-Covfli
Matrix

Fig. 38: Diagrama cíe f l u j o funcional s i m p l i f i c a d o , cíe un p a q u e t e cíe s o f t w a r e

genérico
3.5 Conceptos de Métodos Rápidos con GPS
3.5.1 Consideraciones Básicas ^-
Existen distintas posibilidades para la subdivisión de los métodos rápidos de GPS.
tfi
ttA
El esquema que se usa aquí se divide en:
ttQ
- métodos estáticos rápidos í^^-
- métodos semicinemáticos (stop and go) i^»--
- métodos cinemáticos ptros.

La idea fundamental de esta subdivisión es de distinguir: si el receptor está mi-

diendo mientras se halla en movimiento pudiéndose determinar las coordenadas
de la trayectoria (modo cinemático), o si el receptor está desconectado durante
el transporte y sólo es posible determinar las coordenadas hallándose la antena
estacionaria (modo estático). Un método intermedio es de mantener el recep-
tor conectado durante el transporte, no pudiendo sej derivadas sin embargo las
coordenadas para la trayectoria (modo semicineraático).
Aquí se consideran solamente métodos precisos, es decir cou un nivel de exactitud
de < 10 cm para mediciones cinemáticas. Esto implica el uso de datos de la fase
portadora como observación básica.
Como en todas las aplicaciones geodésicas se necesita por lo menos dé dos recepto-
res para determinar coordenadas relativas. Bajo el concepto de métodos rápidos,
se queda generalmente un receptor fijo durante la operación, mientras que un seg-
undo receptor, el "receptor móvil" roving receíuer, se mueve entre las estaciones o
a lo largo de la trayectoria.

3.5.2 Método Estático Rápido

Se pueden distinguir dos diferentes modos (Fig. 39a),
(a) modo estático rápido ocupando sólo una estación
(b) modo estático rápido ocupando una segunda estación al cabo de más o
menos una hora.

En el primer modo (a) se requiere de técnicas rápidas de resolución de ambigüeda-

des. Éstas pueden ser por ejemplo:
- combinación de código y portadora en receptores de código P de doble frecuencia
- métodos de búsqueda de ambigüedades cou 6 o más satélites.

G8
 sfafic

a)

(b)
minutes ca. 1 hour

Fig. 39a: Modos de medición estática rápida con GPS

Básicamente se usan las mismas técnicas que se aplican en el posicionamiento

estático clásico. Dependiendo del tipo del receptor 3' cobertura satclital, basta con
tiempos de observación de hasta 15 minutos. El método es particularmente eficaz
si se dispone de receptores con código P de bajo ruido, como el Rogue receiver o
el Trimble SSE. Este procedimiento es muy flexible y efectivo, y seguramente será
usado ampliamente en futuras aplicaciones de levantamiento topográfico.
En el segundo modo (b) cada estación tiene que ser ocupada nuevamente, después
de un intervalo de tiempo entre los 50 y 120 minutos aproximadamente. El tiempo
de observación requerido en una estación es relativamente corto, entre cuatro y
ocho minutos. El receptor puede estar apagado durante el movimiento. En este
procedimiento, la idea básica radica en el hecho de que se requieren datos de una
configuración geométrica diferente para resolver las ambigüedades. Diez minutos
de datos bastan para absorber la mayoría de los errores casuales de medición en
los residuos de ajustamiento. Se considera a ambos conjuntos de datos como un
solo conjunto con un cycle slip entremedio. Se utiliza el mismo tipo de software
de procesamiento que en levantamientos GPS estáticos; el cyclc slip puede ser
fijado con técnicas de diferencias triples y dobles. Sin embargo la fijación de cycle
slips de un lapso mayor de 30 minutos, funciona correctamente, sólo si se dispone
de una alta calidad de datos (nivel bajo de ruido de observación y efectos bajos
de m u l t i p a t h ) y si ocupaciones r e p e t i d a s de las estaciones son exactamente las
mismas ( c e n t r a d o forzoso). O t r a exigencia es que los mismos s a t é l i t e tienen que
ser observados en ambas ocupaciones de la estación. La técnica descrita f u n c i o n a
con un mínimo de c u a t r o satélites. Se pueden determinar d u r a n t e un curso doble
(double rim) con una buena planificación de los levantamientos de varias estaciones
cercanas. La ventaja particular es que no se necesita mantener la relación de fase
d u r a n t e el t r a n s p o r t e del receptor. Esto hace el método muy ú t i l para áreas con
obstáculos para la señal (edificios, árboles). Nótese que éste es un método estático
y por ello el procedimiento se lo llama frecuentemente seudocineinálico.

69
3.5.3 Métodos Semicinemáticos
Este procedimiento se llama también medición stop and go o simplemente me-
dición cinemática. La idea fundamental es que no hay ninguna diferencia entre
los métodos estáticos y cinemáticos cuando se ha resuelto y guardado las am-
bigüedades. La medición cinemática puede ser entendida como la "transferencia
de ambigüedades de una estación a la otra". En el concepto de medición "semi-
cinemática" o "stop and go" se monta la antena por un lapso corto de tiempo (de
segundos a minutos) en 1*. marca de medición que tiene que ser coordenada. El
tiempo que se necesita en cada parada se debe más a la necesidad de identificar la
estación y montar la antena verticalmente, que por tener que acumuJar suficientes
datos en la estación.
Generalmente no es de interés la trayectoria entre las estaciones. Sin embargo
es esencial durante el movimiento de antena, que se mantenga la fijación de la
relación de fase de por lo menos cuatro satélites con una configuración geométrica
rígida. El problema fundamental radica en determinar antes del levantamiento la
ambigüedad de fase inicial. Se lo puede lograr con procedimientos estáticos de
inicialización.
Se usan tres técnicas básicas:
(1) determinación de una. linea de base inicial con una levantamiento estático
anterior a las operaciones cinemáticas
(2) corta observación en una linea de base conocida
(3) cambio de antena (antenna ¿wapping).

Con el primer método se necesita mucho tiempo, pero igualmente se pueden aplicar
métodos estáticos rápidos.
El segundo método requiere de una linea de base precisa que sea conocida. Nótese
que las diferencias tridimensionales de coordenadas cartesianas de la linea de base
tienen que ser determinadas previamente coa un nivel de exactitud de pocos
centímetros. Este método es muy rápido puesto que se requiere solamente de
datos de aproximadamente un minuto de observación. Después de la inicialización
se queda uno de los receptores en la estación y el segundo (receptor móvil) empieza
con la medición.
El principio matemático es simple. Utilizando la notación de (60) los datos de las
diferencias dobles de la fase portadora, recolectados en un lapso corto de tiempo,
son:

VA* = VAR+ XVAN. (98)

La diferencia doble de la distancia VA/Í puede ser computada ya que las coor-
denadas de la estación y las coordenadas del satélite son conocidas. Se obtiene la
ambigüedad, restando la diferencia doble de la distancia computada, de la diferen-
cia doble de la fase portadora observada:

VA// = (VA$ - VAR)/X. (99)

70
El tercer método (Fig. 39b) es ampUamcnte usado porque es rápido7 preciso y de
confianza, no requiriendo del, conocimiento pre-vio de una linea de base.

Sfatic
reference
point Kinernafic
points

Fig. 39b: Medición rápida con la técnica de "cambio de antena"

Se sitúan dos receptores en dos estaciones cercanas. Una estación debe tener coor-
denadas conocidas puesto que sirve para la medición como estación de referencia.
La segunda estación puede ser seleccionado arbitrariamente. Se observan datos
comunes aproximadamente durante un minuto. Después se intercambian ambas
antenas, manteniendo la fijación de fase de los satélites observados y nuevamente
se recolectan datos alrededor de un minuto.
La primera instalación de antenas proporciona la observación de diferencia doble
de fase ambigua:

i + AVATV. (100)

Se obtiene de la observación, otra ecuación de diferencias dobles después del in-

tercambio de antenas,

- -VAJ?(Í 2 ) (101)

La sustracción de las ecuaciones de observación elimina el término de ambigüedad:

4- VA/2(/ 2 ). (102)

Partiendo de la ecuación (102) se puede determinar la linea de base y susti-

tuyéndola en la ecuación (99) (método de linea de base conocida) se obtiene el
término de ambigüedad VA7V.

71
El método semicinemático es muy eficiente en áreas abiertas donde no se espere
pérdida de señal causada por obstáculos. En caso de ocurrir una pérdida de señal
y de no poder ser recuperada, se tiene que empezar nuevamente con la. medición
con un paso nuevo de inicializacióu, p.ej. el receptor móvil tiene que volver a la
última marca coordenada de la medición. Es esencial que la pérdida de señal sea
indicada por el hardware del receptor.
La mayoría de los fabricantes ofrece software para el procesamiento de datos en el
modo semiciuemático usando los tres métodos arriba mencionados, para resolver
las ambigüedades iniciales.

3.5.4 Método Cinemático Puro

Para muchos objetivos se tienen que determinar las coordenadas precisas de la tray-
ectoria del receptor GPS móvil, especialmente en aplicaciones marinas y aéreas.
En estos casos no se puede aceptar una r u p t u r a de la conexión, sin la posibilidad
de recuperación de la pérdida de la relación de fase de' la señal o ambigüedades,
mientras la plataforma de la antena se halle en movimiento. Por ello se requiere
de métodos independientes de la técnica de inicializacióii estática y que incluyan
ía capacidad de recuperar la pérdida de fase y de resolver ambigüedades durante
el movimiento. Estas técnicas son llamadas también solución de ambigüedades en
movimieJito ("on the ruii" o "on the íly"). Solamente con estos métodos puede
ser la medición cinemática puramente o verdaderamente cinemática.
Métodos adecuados para resolver las ambigüedades, mientras el receptor se halle
en movimiento, son:
•

- combinación de código y portadora con datos de receptores de doble banda con

código P usando la técnica de banda extra ancha (extra wide laning)
— funciones de búsqueda de ambigüedades para seis o más satélites.

El nivel de exactitud de la medición cinemática pura es mejor que los 10 cm y

puede llegar a pocos centímetros bajo circunstancias favorables (cobertura sate-
lital, receptores de bajo ruido de observación, sin multipath). El procesamiento
posterior de datos cinemáticos puros está hoy en día muy avanzado. Paquetes de
software que permiten el procesamiento operacioual de datos cinemáticos puros,
en tiempo real, han sido desarrollados y se dispone de éstos desde el año 1992.
Está aumentando la demanda de mediciones cinemáticas de muy alta precisión,
basadas en el uso de datos de la fase portadora.
Si se requiere de menor exactitud, no es necesario resolver las ambigüedades,
pudiéndose usar las mediciones de código como observación principal.
 3.(3 Navegación con GPS v*.
— ••
GPS fue originalmente diseñado corno un s'istema de navegación en tiempo real
™ ^^ con cobertura mundial. Se usan los siguientes modos:

0) observaciones absolutas con fases de código

(2) observaciones absolutas con fases de código y de portadora
(3) observaciones relativas con fases de código
(4) observaciones relativas con fases de código alisadas con la portadora
(5) observaciones relativas con fases de código y de portadora (las fases porta-
doras son |as observaciones principales).

Las observaciones absolutas con fases del código (1) son importantes para objetivos
generales de navegación, si las exigencias referentes a exactitud no son demasiado
altas. Las ecuaciones de observación se las encuentraen (32). Con la disponibilidad
selectiva ( S A ) activada, el nivel de exactitud se mueve alrededor de los 100 m.
Esto no es suficiente para la mayoría de los objetivos de la geodesia marina y con
seguridad tampoco en hidxograü'a.
En todas las aplicaciones de navegación con exigencias de exactitud que oscilan
entre pocos metros y algunas decenas de metros, se requiere esencialmente de
observaciones relativas tanto en el modo (3) como en el modo (4). En arabos
casos se necesita de observaciones simultáneas en una estación de referencia fija
con coordenadas conocidas.
Partiendo de las observaciones de referencia, se computan las diferencias de ob-
servaciones, ya sea entre la posición actual y la posición conocida, o entre Jas
seudodistancias actuales observadas y las distancias derivadas de las coordena-
das satelitales y las coordenadas conocidas de la estación. Las diferencias son
transmitidas a la plataforma en movimiento y usadas corno correcciones para la
^j solución de navegación. El procedimiento se Uauía GPS Diferencial (DiíTerential
^ GPS ( D G P S ) ) .
» El modo de corrección de posición, es la forma más fácil de usar GPS Diferencial]
sin embargo éste se ve afectado sustancialtuente por AS en el caso de que cualquier
^ satélite no sea rastreado por ambos receptores simultáneamente disminuyendo la
•^ exactitud al aumentar la distancia entre estaciones,
9 El modo de corrección de seudodistancias es más flexible y aplicado usualmciite
^ para servicios de GPS diferencial. El receptor de referencia tiene que rastrear
*. todos los satélites visibles y el receptor móvil selecciona las correcciones de scudo-
distancias de ios mensajes de corrección para todos los satélites que son rastreados
por la estación remota. Un formato, en acuerdo general, para la transruisióu
* de correcciones es el fórmalo de mensaje.* RTCM (Radio Teclinical CommiUee
, "^ for Marine Service). La Fig, 40 da una vista general de un paquete cíe software
-^ genérico para la navegación diferencial.

i:
i •

L*
 Reference station

GPS Data Compu tation Transmitter

receiver recording U|
of
corretitions corrections

* 1

User I f ..
y)
Data link
interface y1 ^ dl5 P lay J

'
moving station
1 í
R e c eíiver
User 1 f ,.
. . . disp lay J 0 f
interface > \ correeitions

GPS Data Navigation Appli-

receiver recording Module cation

Fig. 40: Vista esquemática de un paquete de software para la navegación dife-

rencial

74
 4. Errores y Correcciorjpe
4.1 Consideraciones Básicas
De manera general, se introducen errores en el proceso de estimación de
parámetros, si el modelo es demasiado simple y no está en concordancia con la
realidad física. El concepto simple de mediciones de seudodistancias y navegación
falla al considerar algunas circunstancias físicas, o lo hace en forma insuficiente,
puesto que:

- el sistema de referencia geocéntrico terrestre fijo (CTS) no es ningún sistema

inercia!
— la mecánica de N e w t o n no es estrictamente aplicable
— las señales no se propagan en el vacío.

Por ello es necesario corregir las coordenadas salelitales, los relojes de los satélites
y las observaciones, teniendo en cuenta:

— la rotación de la tierra
- los efectos relativísticos
— los efectos ionosféricos y troposféricos de propagación.

Se puede necesitar además de correcciones en los modelos orbitales imperfectos,

debido a retrasos de propagación de la señal en el satélite y en el hardware del
receptor, así como efectos de multipath. Finalmente, la propagación de errores se
ve afectada, por la distribución geométrica de los satélites.
Generalmente se analiza la contribución de una fuente particular de errores, en
medida de sus efectos en la determinación de distancias. El efecto combinado
de inseguridades en las efemérides, errores de propagación, errores de reloj y de
tiempo así como el ruido del receptor, proyectados en la linea de conexión entre el
observador y el satélite, se llama error de. distancia equivalente ¿e usuario (User
Equivalent Range Error (UERE)) (Véase la tabla 12). La mayoría de los receptores
indican en pantalla el UERE de cada satélite, informando sobre la exactitud de la
observación actual. Esto ayuda a estimar el efecto de SA.
Usualmente las fuentes particulares de errores se las asigna a tres grupos princi-
pales, los cuales son:

- errores de posición satcliLal

- errores de propagación de señal
- errores del receptor.

La tabla 12 i n c l u y e los valores numéricos medios de las fuentes individuales de

error, tal como generalmente son aceptados por el GPS operativo.

íí)
 Tabla 12: Contribución media de errores de GPS en la observación de distancias
código P " " código C/A
Fuente SA desact. SA activado SA desact. SA activado
Satélite
- órbita 5m 10-40 m 5m 10-40 m
- reloj 1m 10-50 m 1 m 10-50 m
Propagación de la señal í
- ionosfera (2 frecuencias) cm-dm cm-dm cm-dm cm-dm
- ionosfera (modelo) 2-100 m 2-100 m
- troposfera (modelo) din dm dm dm
- efectos de multipath 1m 1m 5m 5m
Receptor
- ruido de observación 0,1-1 m 0,1-1 m 1-10 m 1-10 m
- retrasos de hardware dm-m dm-m m m
- centro de la fase de la mm^cm mm— cm rnrn— cm rom— cm
antena

Cuando la disponibilidad selectiva (SA) no se halla activada, las cantidades com-

binadas de errores llevan a una

- exactitud de posición absoluta

código P, tiempo-real (navegación) 10 - 20 m
observación estática (> 1 hora) 3 - 5m

- exactitud de posición relativa

código P, código C/A 2 - 3m
fase portadora 0,5 cm + 1 10 6- (distancia).

Estos cifras son estimaciones burdas. Para el efecto de SA consulte [1.6].

El plan de. radionavegación federal (Federal Radio Navigatioii Plan) (1990) muestra
las siguientes clases de exactitud para usuarios del Servicio de Posícionauíicnto
Estándar SPS ( S t a n d a r d PositioLiing Service) y del Servicio de Posicioiíainicnto
de Precisión PPS (Precise Positioiúug Service) (tabla 13), compárese con [1.6].

Tabla 13: Clases de e x a c t i t u d [m] bajo SA y AS (receptor x'inico)

usuarios SPS usuarios PPS

SA A-S código C/A código I* código C/A código P
r- *
Oí Sí 100 - 40 20
No Sí 40 - 40 20
Sí No 100 95 40 20
No No 40 20 40 20

7G
 La. corrección de la rotación terrcstre&s necesaria si se computan las coordenadas
satelitales en un sistema de referencia geocéntrico fijo, en la época de la trans-
misión de la señal. En el tiempo de propagación de la señal, entre la antena del
satélite y la antena del receptor-, el sistema de coordenadas CTS gira respecto al
satélite; a consecuencia de ello cambia la posición de la antena de transmisión en
el sistema CTS rotado. Las coordenadas originales del satélite tienen que rotar
alrededor del eje de Z coii un ángulo a, el cual está definido como el producto del
tiempo de propagación r y la velocidad de la rotación de la tierra fí,.:

a = f2 c r. (105)

Siendo X'^Y'^Z1 las coordenadas originales y X,Y,Z las coordenadas corregidas

del satélite, se obtiene:

X =X eos Q -f Y' sin Q

Y =1" cosa -A" sino (106)

El ángulo de rotación a es menor a 1. 5. Por eso las funciones trigonométricas en

(106) pueden ser reemplazadas por los primeros elementos de una expansión en
serie.
A causa de los efectos relativúticoj es necesario hacer una corrección, ya que el
reloj del satélite y el reloj principal, por los que el tiernpo del sistema GPS se halla
definido, operaren lugares con potencial de gravedad diferente y se mueven con
distinta velocidad. La parte principal de este efecto queda compensada, al reducir
en 0,0045 Hz la frecuencia nominal del oscilador del satélite (10,23 MHz). Lo
que resta es una componente constante pequeña, que se debe a diferentes alturas
orbitales y a una componente periódica.
-j~ El efecto constante es absorbido por el parámetro de deriva a\l reloj del satélite.
jal A causa del efecto periódico, la lectura del reloj satelital tiene que ser corregida
mediante:

» A¿ r [í¡ = -4,443 - 10- 1( Wyl[m]sin.£ (107)

W y la deriva del reloj del satélite mediante:

'* r- ¿E
•& A¿ r [j¡ == - 4 , 4 4 3 - lü-l°VA{Tn]cosE —. (IOS)
di-
-c*
^* El efecto de la corrección (107) del tiempo satelital para una revolución se lo
presenta en la Fig. 41. El valor máximo de tiempo puede llegar a 70 nanosegundos
y a 0.01 nanosegundos/seg para la deriva del reloj.

77
 Afr
80 h [ns]

í 'J
s

20
O
-20
-40

-60

-80h
E ° : ecceniric anomaly
-100
O _ 90 180 270 360

Fig. 41: Corrección relativística para una revolución del satélite

4.2 Geometría de los Satélites y Medidas de la Exactitud

La exactitud del posicionamieiito GPS depende de dos factores:

- la exactitud de una sola medición de seudodistancias, expresada por el error

de distancia equivalente de usuario (UERE) o por la desviación estándar aso-
ciada crp
- la configuración de los satélites usados.

La relación entre <jr y la desviación estándar asociada del posicionamiento cr* está
descrita por una cantidad escalar que se usa írecxientemente en la navegación,
Llamada DOP (Dilution of Precisión):

<r* = DOPtrr. (109)

usa designaciones diferentes de DOP:

cr// =HDOP ar para el posícionamieuto horizontal

ai/ =VDOP <rr para el posicionamiento vertical
(110)
<rp =PDOP tr r para el posicionaniieuto 3D
<TT =TDOP ÍTF para la determinación del tiempo.

73
El efecto combinado para la posiciónv el tiempo se llama

GDOP = v/(PDOP) 2 + ( T Ü O P ) 2 . (111)

El PDOP se puede interpretar como el valor recíproco del volumen V del tetraedro
conformado por el satélite 3' las posiciones del usuario:

1
PDOP = (112)
V
La Fig. 42 lo muestra en forma geométrica. Se obtiene la tuejor posición
geométrica, cuándo el volumen alcanza un valor máximo y en consecuencia PDOP
(112) un iníuimo.

good PDOP POOP

Fig. 42: Geometría de satélites y PDOP

El mismo resultado se puede derivar de las reglas de ajuste y fie la propagación

de errores.
Depeudiendo del objetivo de las observaciones se puede seleccionar una configu-
ración sateütal con un valor de DOP favorable.
Habiéndose completado la configuración de 24 satélites operables las variaciones
de los valores DOP serán menos criticas y el PDOP quedará la mayor parte del
tiempo por debajo de 3.

79
La filosofía DOP es de mayor interés para la navegación y el levantamiento ci-
nemático. Usando un receptor de navegación-de cuatro canales la mejor configu-
ración de cuatro satélites es comprobada automáticamente y seleccionada. Este
es un punto importante en la navegación diferencia] porque hay que hacer uso de
satélites idénticos en ambas estaciones. Para ello se puede necesitar una conexión
de comunicación continua entre los observadores.
Los valores DOP son de menor interés para aplicaciones de medición estática
porque todos los satélites visibles pueden ser rastreados con receptores modernos
y ser introducidos en un proceso riguroso de ajuste. Sin embargo los indicadores
de DOP siguen siendo un instrumento importante para la planificación y el control
de mediciones, especialmente en el modo cinemático o estático rápido [3.5].

f
4.3 Órbitas y Relojes
Las discrepancias entre las efemérides predichas, de acceso al usuario, y la órbita
actual, se propagan en las posiciones de la antena del receptor. Es evidente
(Fig. 44) que la componente radiad del error orbital altera la determinación de
distancias y en consecuencia también la localización de la posición del usuario, en
forma mucho mayor cuando se trata del posición amiento de estación única que
tratándose del posicionamiento relativo. Para estaciones cercanas, la mayoría de
los errores orbitales se compensa, al diferenciar y al determinar las coordenadas
relativas. Como una regla empírica, se tiene el efecto db del error orbital dr en la
determinación de la linea de base 6:

db ¿r
(129)
T P
Es por ello que el error de la linea de base db depende principahneute, de la relación
de la longitud de la linca de base b con la distancia del satélite p.

true orbit

broadcast orbit "

Fig. 44: Efectos de un error de órbita en la posición de un punto único (izquierda)

y en la determinación de la linca de base (derecha)

80
La distancia máxima entre un saléli^GPS y el observador es de aproximadamente
25000 km. Tomando como error aceptable 1 cm en la linea de base, se obtienen
los resultados resnmidos en la tabla 14 para errores de órbita admisibles para una
longitud especificada de la linea cíe base:

Tabla 14: Relación entre errores orbitales y errores correspondientes a 1 cm de

la linea de base
Longitud de la linea de base Error admisible de la órbita

0,1 km 2500 m
1,0 km 250 m
10 km 25 m
100 km 2,5 m
1 000 km 0,25 m

La tabla ilustra claramente que la exactitud orbital no es un factor crítico para

la determinación de coordenadas relativas en distancias cortas, Por otra parte,
la exigencia de una exactitud de 1 cm en grandes distancias, como por ejemplo
en aplicaciones geodinámicas más allá de los 1 000 km, implica una exactitud de
órbita mejor a 1 m, la cual es muy difícil de lograr.
En mucbos casos, la exactitud en la determinación de la linea de base está en
relación con la distancia de base. La tabla 15 muestra algunas estimaciones en
partes por millón (ppm).

Tabla 15: Exactitud relativa y errores orbitales

Exactitud relativa requerida Error admisible de órbita
5 ppm 125 m
1 ppm 25 m
0,5 ppm 12,5 m
0,1 ppm 2,5 m

La fórmula (129) implica una aproximación tosca y es considerada demasiado

pesimista. Por ello la fórmula (129) solamente se deberá usar con cuidado y para
estimaciones crasas.
Debido a la gran altitud de los satélites GPS, las órbitas están menos afectadas
por fuerzas de la superficie y coeficientes potenciales de mayor orden del campo
gravitacional terrestre. Para el cómputo de arcos cortos de la órbita es suficiente
una expansión del campo de la gravedad hasta el grado y orden (4,4) ó (G,6).
Es necesario incluir los efectos tanto del sol como de la luna en la gravedad, así
como la presión de la radiación solar cu los modelos de computación de la órbita.
En particular las fuerzas no-gravitacionales en las órbitas GPS tienen que ser
modeladas cuidadosamente.

81
Experiencias con la .exactitud de las órbitas de transmisión muestran un nivel de
15 a 25 metros. De acuerdo a la tabla 14,-esta exactitud es suficiente para trabajar
con distancias entre puntos de hasta 10 kilómetros. La exactitud de la órbita sin
embargo, puede ser reducida posteriormente bajo SA [1.6]. Asimismo, si distancias
mayores entre puntos están asociadas con requisitos de alta precisión, la exactitud
de las efemérides operables de transmisión por lo general no son suficientes. Por
eso hay que aplicar técnicas de rectificación de la órbita.
Una posibilidad es el cómputo posterior de efemérides precisas basadas en observa-
ciones de estaciones de rastreo globaimente distribuidas. En estas estaciones tienen
que estar instalados receptores de doble frecuencia, que puedan medir ambas fases,
la de código y la de la portadora, de todos los satélites visibles.
Las efemérides precisas son determinadas por la agencia cartográfica de defensa
de los EE.UU. (US Defense Mapping Agency (DMA)) basadas en observaciones
de 10 estaciones globaimente distribuidas. Además de las cinco estaciones de su-
pervisión (OCS monitor-station) (Véase la Fig. 5)-se recolectan datos en cinco
estaciones DMA: Buenos Aires, Quito, Hermitage (Inglaterra), Bahrein y Smith-
field (Australia). Los datos recolectados se componen de seudodistancias alisadas
de quince minutos, derivadas de datos en bruto de seudodistaucia y fase porta-
dora, recibidos en intervalos de 1,5 segundos. Se cree que el ruido de la medición
es de 20 a 30 cm.
Cada efeméride precisa consiste en la posición terrestre fija y la velocidad del
centro de gravedad del satélite en intervalos de 15 minutos expresados en el si-
stema WGS84.
Usuarios autorizados tienen acceso a las efemérides precisas DMA por intermedio
de canales oficiales.
Varias redes civiles de observación están siendo creadas (compárese [1.3]). Una
red bien conocida es la red Cooperativa Internacional GPS Network (CIGNET)
con alrededor de 20 estaciones de observación operables en el ano 1992 (Fig. 45).
La red funciona bajo la responsabilidad de coordinación del National Geodetic
Survey en los EE.UU. La información de efemérides que se ofrece al público, por
intermedio del'centro de información GPS del Servicio de Guardacostas de los
EE.UU., cubre un periodo de ocho días.

82
J»

Fig. 45: CIGNET estaciones de observación, estado de 1992

83
Otras redes han sido propuestas para.la observación global de satélites GPS con
ayuda de programas GPS tanto terrestres como espaciales. La incorporación del
"Servicio Internacional GPS Geodinámico" International GPS Geodynamics Ser-
vice (IGS) bajo el auspicio de 4a IAG fue propuesto en 1991 y aprobado durante
la Asamblea General de la I U G G en Viena en agosto de 1991. La propuesta in-
cluye una red "núcleo" de 20 a 30 estaciones para la observación continua y un
gran número de lugares fiduciarios distribuidos umversalmente para campañas de
época dedicadas. IGS proporcionará parámetros precisos de la rotación terrestre,
órbitas precisas y datos prpcisos de referencia de estaciones fiduciarias.
Una campaña de prueba inicial tuvo lugar entre el 21 de junio y el 23 de sep-
tiembre de 1992 con una campaña de época de dos semanas entremedio. Más de
30 estaciones de observación distribuidas globalineute participaron en la campaña
principal y más de 100 estaciones en la campaña de época. La exactitud estimada
es de aproximadamente 1 a 2 m para arcos orbitales de dos días, basados en ob-
servaciones de la red "núcleo". Cuando el servicio IGS sea operable, se dispondrá
de órbitas precisas de todos los satélites GPS al cabo'de pocos días.
Con seguridad no habrá ninguna disminución de datos de efemérides precisas de
misión postrímera en los próximos años. Se están desarrollando a nivel regional
y nacional servicios gubernamentales, civiles y comerciales. Un ejemplo de un
servicio nacional es el "Sistema de Control Activo" canadiense Active Control
Sy-stem (A CS).
Para el trabajo regional bastará con el mejoramiento de las órbitas satelitales en
el proceso de ajustamiento, introduciendo de uno a seis parámetros de corrección
en los elementos orbitales de Kepler (biases orbitales). Esta técnica puede ser
refinada aún más, si durante una campaña de observación se realizan mediciones
de referencia en-forma simultánea en estaciones con coordenadas anteriormente
bien determinadas (puntos fiduciarios}. Se dispone de estos puntos fiduciarios a
nivel mundial, p.cj. las estaciones de medición de distancias con rayos láser (SLR)
o medición de distancias por medio de interfcrometn'a VLBI (Very Long Baseline
Interfcrometry) que forman parte del "Sistema de Referencia. Terrestre IERS"
(ITRF) IERS Terrcstrial Reference Frame. La densificación de esta red fiduciaria
está en progreso.
Nótese que órbitas imprecisas transmitidas pueden producir errores de hasta algu-
nas decenas de metros en las posiciones absolutas de las estaciones. Estos errores,
se propagan en las posiciones relativas de las estaciones. En consecuencia es im-
portante empezar mediciones relativas en estaciones con coordenadas absolutas
bien conocidas.
El tiempo GPS está definido opcracionaimcnte como la escala de tiempo usada por
el sistema GPS. Cada satélite GPS porta relojes que actnan como base de tiempo
y de frecuencia para la realización del tiempo del sistema GPS en el determinado
satélite. Las señales de navegación y las señales portadoras están vinculadas con
el.tiempo del sistema específico del satélite. El tiempo GPS esta controlado por
la estación central de control MCS (Main Control Station) [1.3].
Para la navegación en tiempo real, los relojes del satélite tienen que ser bastante
estables y estar sincronizados con el tiempo GPS. Es por ello que se usan oscila-

84
 dores de rubidio y cesio en los satélites. Las exigencias para el 'reloj ¿el receptor
no son muy altas. El reloj del..receptor del.usuario tiene únicamente que ser lo
suficientemente estable como para efectuar las mediciones de seudodistancias con
las fases del código. . . ._
Por lo general basta con un oscilador de cuarzo de mediana calidad. En la mayoría
de los modelos geodésicos de ajuste, los errores del reloj del receptor son eliminados
por medio de diferencias dobles de las observaciones de la fase portadora [3.2],
Una nueva situación ha sido introducida por la perturbación deKreloj (clock dithe-
ring) bajo la disponibilidad selectiva SA (Selectíve Availability).
Hasta ahora no existen muchas publicaciones de investigaciones sobre el efecto de
"vibración" (dither) y no se dispone de algún algoritmo que describa este efecto
con suficiente exactitud. Todas las señales de un satélite específico quedan distor-
sionadas de la misma manera ya que la frecuencia fundamental es la que se halla
perturbada. Este efecto puede ser anidado con una operación diferencial en épocas
de observación exactamente idénticas. El efecto es más crítico en receptores que no
miden exactamente al mismo tiempo. Es por ello que algunos receptores permiten
un ajuste paulatino de las épocas de observación en momentos predeterminados
(cornp. (2.4.2]).

Sfation 92 Signal: Lo SV18-SV12

GPS SysfemMme Day: 132

Fig. 46: Efectos periódicos SA en LO (principalmente "vibración" (dither))

para SV 18 (1990, día 132)

4.4 Propagación de Señal

Las señales GPS, cuando son transmitidas de la antena del satélite a la antena del
usuario, se hallan sujetas a los siguientes efectos de propagación

— retrasos cíe propagación en la ionosfera

- retrasos de propagación en la troposfera
- propagación con "multipath" en el satélite y en ía cercanía de la antena del
receptor.

85
4.4.1 Efectos Ionosféricos en Señales GPS
El retraso de propagación en la ionosfera (entre aproximadamente 50 y 1 000 km
sobre la superficie terrestre) depende de la densidad de electrones en el trayecto
de la señal, y de la frecuencia usada. Los parámetros que principalmente influyen,
son la actividad solar y el campo magnético terrestre. Por ello es que la refracción
ionosférica depende de la frecuencia, de la posición geográfica y del tiempo. El
error resultante de distancia en frecuencias GPS, puede variar entre cifras menores
a 1 m y mayores a 100 m. .Receptores de doble frecuencia aprovechan del hecho
que las señales Ll y L2 sufren distintos retrasos al propagarse por la ionosfera.
Además hay que tener en cuenta que la ionosfera es un medio dispersivo }r por ello
la velocidad de fase (propagación de la portadora) no es la misma que la velocidad
de grupo (propagación de los códigos). El coeficiente de refracción para mediciones
de la fase portadora, se lo obtiene de la siguiente ecuación:

= 1-40,3 : (130)

con

ne densidad de electrones en el trayecto de propagación de la señal

/ frecuencia portadora.

El efecto ionosférico en la propagación del código (retraso de grupo) es de primer

orden, de la misma magnitud que la propagación de la fase portadora, pero de
signo contrario:

= 1+40,3-| (131)

La integración en todo el largo del trayecto de propagación ,5 de señal da como re-

sultado el efecto total de refracción ionosférica en la medición de seudodistancias R
con fases de código;

(132)

4U ,3
L/ON (133)

La expresión correspondiente para mediciones de fase es:

4Ü '3
75- /f n,ds.
; (134)

Por consiguiente, se mide la distancia de observación de fase del código como muy
larga, y la distancia de observación do la fase portadora como muy corta.

86
 La integral desconocida se la puede determinar por mediciones ere las distancias
/Zj = J?(£l) y RI = R(L2)-en ambas frecuencias:

f .
l ^
Para la corrección de distancias en mediciones de código de fase de Ll, derivada
de una observación de doble frecuencia, se obtiene al sustituir (133) en (135):

*" (136)

A la ecuación (136) se la llama, corrección de refracción ionosférica de primer

orden. Los errores restantes del modelo Llegan solamente a pocos centímetros
(véase la tabla 16). Por eso el efecto ionosférico en GPS puede ser modelado muy
ampliamente por observaciones de doble frecuencia. La tabla 16 ilustra los errores
máximos que pueden surgir en ambas frecuencias GPS y en la señal corregida de
doble frecuencia, ambos en dirección vertical.

Tabla 16: Error ionosférico máximo de distancia vertical [mi

Frecuencia primer orden segundo orden tercer orden
•efecto ( I / / 2 ) efecto ( I / / 3 ) efecto ( I / / 4 )
Ll 32,5 0}036 0,002
L2 53,5 0,076 0,007
L1/L2 0,0 0,026 0,006

Se pueden derivar las ecuaciones correspondientes para observaciones de la fase

- jft portadora:

*^ f2
-•2 í/ je / r i i *r/ r -i \^ f

donde N(Ll] y A r (L2) son los términos respectivos de ambigüedad. La ecuación

(137) describe el avance ionosférico de fase para observaciones Ll. Combinando
observaciones en Ll y L2 se obtiene la combinación lineal ionosférica libre (o sea,
Libre de la influencia ionosférica):

Algunos autores hacen referencia a la combinación libre ionosférica como la obser-

A vable L 3 .
^K SÍ solamente se dispone de receptores de frecuencia única, no es posible realizar una
^. corrección utilizando las ecuaciones (136) ó (137). Se puede tratar entonces de usar
un modelo de corrección ionosférico, en el cual los coeficientes sean transmitidos
como parte del mensaje del satélite GPS.
 El modelo Klobuchar se lo describe por medio de ocho coeficientes a,-,/?;; elimin-
ando aproximadamente 50% de los retrasos-ionosféricos en latitudes medias.
Un camino alternativo es la modelación de la ionosfera con la ayuda de observacio-
nes TRANSIT, o con observaciones de referencia de un receptor de doble frecuencia
GPS, situado en el centro del campo de trabajo. Ambos procedimientos tienen
grandes limitaciones.
Con satélites Doppler TRANSIT se puede determinar solamente el contenido Fa-
raday hasta los 2000 km pero no el contenido de electrones de la plasmasfera por
encima de los 2000 km de altitud. Sin embargóla contribución de la plasmasfera
llega a conformar entre el 10% y el 50% del contenido total de electrones (TEC).
Es por ello que mediciones TEC realizadas con el sistema GPS no pueden ser
comparadas directamente con los resultados TEC obtenidos por otros sistemas de
radio.
Utilizando la segunda técnica, se observa el retraso vertical de propagación con un
equipo de doble frecuencia y se lo introduce en un modelo polinómico, describiendo
la ionosfera local para la corrección de observaciones de una frecuencia. Este
método funciona bien bajo condiciones homogéneas e ionosféricas moderadas, no
siendo sin embargo muy efectivo en regiones y en tiempos de fuertes perturbaciones
ionosféricas y/o muy alto contenido de electrones.
Se eliminan los errores residuales de la modelación ionosférica en su mayor parte,
por medio de observaciones relativas en dos estaciones sobre distancias cortas,
puesto que se observan los satélites a través de casi la misma atmósfera. El error
residual, usando un equipo de frecuencia única se lo estima entre 1 y 2 ppm de
la distancia entre las estaciones, correspondiendo a 1 y respectivamente a 2 caá
en 1 km. Estas cifras son solamente válidas para una ionosfera en calma y para
observaciones obtenidas en latitudes medias. El periodo reciente de actividad solar
ha demostrado que el error residual puede ser significantemente mayor. Se aconseja
por ello el uso de equipos de doble frecuencia para aplicaciones de alta precisión.
Irregularidades en la ionosfera terrestre pueden producir variaciones en la señal de
término corto tanto en la amplitud como en la fase. Es típico que estos efectos de
centelleo alcancen un valor máximo entre aproximadamente una hora después cíe
la puesta del sol local y cerca de medianoche. Estas horas deben ser evitadas en
mediciones precisas. Los efectos ecuatoriales de centelleo son menos significantes
desde abril hasta agosto en regiones de longitud americana, africana y de la India,
pero máximas en la región del Pacífico. Desde septiembre hasta marzo la situación
es a la inversa.
Los efectos de centelleo pueden causar un gran número de cyclc slips porque el
receptor no puede seguir las variaciones de señal de término corto (frecuencia alta)
}' los periodos de desvanecimiento (debilitamiento de señal). Cambios fuertes en cí
comportamiento ionosférico distorsionan la solución de ambigüedades que usa el
método geométrico, inclusive en distancias cortas, puesto que la señal ionosférica
se superpone también en banda ancha ("wide laue") al cabo de pocos minutos de
observación. La úuica posibilidad de confianza para la resolución de ambigüedades
hasta ahora, es la combinación de código y portadora [3.2], usando los datos de
receptores con código P.

ir*
 Un contenido muy alto de electrones produce gradientes horizontales grandes. Aun
en distancias cortas se perciben" los efectos ionosféricos en observaciones de fase de
diferencia doble. Errores relativos que Llegan hasta 30 ppm han sido observados
en determinaciones de lineas *de base con frecuencia única a lo largo de 10 km en
Brasil.
A veces se producen perturbaciones ionosféricas también en regiones de latitud
media. Esta situación mejorará, ya que el ciclo actual de manchas solares se
encuentra ahora en la fase de declinación, con un mínimo esperado para 1997.

\\! Región
\\\\\\\\. 47: Regiones del mundo con alta a c

4.4.2 Efectos de Propagación Troposférica

El retraso de propagación troposférica es crítico para el posiciouaiuieiito preciso y
ia determinación de linea de base, particularmente en la componente de altura, pu-
esto que los parámetros troposféricos son correlados débilmente sobre distancias
largas. En frecuencias de la banda de radiodifusión, el retraso troposférico 110
depende de la frecuencia; siendo por clio que no puede ser determinado por me-
diciones de banda doble. La estructura atmosférica cercana a la superficie tiene
que ser modelada adecuadamente. Se tienen que incluir en el modelo, o bien los
parámetros atmosféricos medios o las mediciones de temperatura, de presión at-
mosférica y de contenido de vapor de agua a lo largo del camino de propagación
de la señal.
 Si las estaciones están cerca unas de otjas, el error residual troposférico desaparece
casi completamente por diferenciación, en el modo de observación relativa. Por eso
no es aconsejable introducir los datos meteorológicos observados en forma separada
para cada estación, en el ajuste de una red pequeña en regiones planas. Las
mediciones locales generalmente no representan la situación atmosférica regional
en forma suficientemente rigurosa, y esto hace que se deslicen errores sistemáticos
(bias) en la solución. En vez de ello tendrían que usarse parámetros idénticos
atmosféricos estándar que sean apropiados para todas las estaciones.
Si las distancias catre estaciones son mayores (p.ej. > 50 km), o si se trata de
grandes diferencias de altura en regiones montañosas, las condiciones atmosféricas
locales ya no se hallarán correladas suficientemente entre sí. Una modelación
adecuada sigue siendo difícil.
Una manera de aproximarla, es introduciendo para cada pasada del satélite uu
factor de escala de cénit que depende de la estación. Este parámetro puede ser
estimado de manera fidedigna después de un tiempo de observación entre 1,5 y
2 horas.

4.4.3 Multipath
La propagación multipath significa que una o más señales reflejadas llegan a la
antena además de la señal directa. Existen reflexiones de superficies horizontales,
verticales e inclinadas (Fig. 48). Por ejemplo: Calles, edificios, vías fluviales y
vehículos. Esto tendrá que ser considerado a momento de elegir los sitios de
observación.

Fig. 48: Propagación multipath

90

ir*
 La propagación inultipath afecta UjJito las medi-ciones de código como Jas de la
portadora. El efecto en observaciones de código P es de dos órdenes de magni-
tud más grande que en observaciones de la fase portadora. Se han registrado en
observaciones con código- P del-TI 4100 variaciones de 1 a 3 m en un ambiente
favorable y de 4 a 5 ra en un ambiente con muchas reflexiones. Bajo las peores
condiciones de recepción el ruultipatli de la señal del código puede causar que se
pierda el bloqueo de fase en el receptor. Muchos cycle slips son producto de efectos
multipath.
El multipath de la señal del código se torna particularmente crítico cuando se usa la
técnica de combinación de código y portadora para la resolución de ambigüedades.
Los efectos multipath tienen que ser tomados en cuenta con el creciente uso de
receptores de código P en levantamientos precisos y rápidos.
A causa de la geometría de los satélites que va cambiando, el efecto multipath
tiene periodos típicos de aproximadamente 15 minutos en las fases portadoras. La
Fig. 49 muestra un ejemplo.

M 10 min 10 min

Fig. 49: Efecto muJtipath observado y calculado (linea continua) en la observable

de fase de diferencia doble (día 2G4; satélites 12 y 9).
J*
El efecto multipath en los resultados de posición puede ser minimizado con obser-
vaciones de un periodo de tiempo más extenso. Esto 110 es posible en mediciones
cinemáticas o estáticas rápidas. Investigaciones han demostrado un error muy
alto, causado por multipath, de hasta ±15 cin. Por ello es i m p o r t a n t e evitar la
propagación muJtipath .
Para minimizar los efectos se pueden tomar las siguientes medidas:

(a) seleccionar las estaciones de observación con cuidado, evitando reflectores

cercanos
(b) usar antenas diseñadas con cuidado (mkrostrip, choke, cavity backed),
empleando planchas de base de antena
(c) usar material absorbente cerca de la antena.

91
4.5 Sistemas de Recepción
Los principales fuentes de error en los sistemas de recepción son:

- ruido del receptor

— bias entre los canales
— variación del retraso de fase
- inestabilidad del oscilador
- variaciones del centro de fase de la antena.

El ruido del receptor depende de la relación entre señal y ruido SNR (signal to noise
ratio) de las señales del satélite. La resolución de la observación para receptores
clásicos es de aproximadamente el 1% de la longitud de onda de 1?. señal. Para las
señales GPS se obtiene:

código C/A A z¿ 300 m ruido zs 3 m

código P A ~ 30 m ruido ^ 30 cm
portadora A ~ 20 cm ruido =¿ 2 muí

La tecnología usada en los receptores modernos tiende a reducir el ruido de la

fase interna a menos de 1 rnm y a bajar el nivel de resolución del código a pocos
centímetros [2.4.2]. Las mediciones del código de bajo ruido son importantes para
la solución de ambigüedades en tiempo real.
Se observan diferentes retrasos en la propagación Je la. señal para cada canal de
hardware en los receptores de canales múltiples, ya que cada señal satelital se
mueve por un camino electrónico distinto. Los fabricantes de los instrumentos
intentan calibrar y compensar estos biases entre canales. Se recomienda incluir
los parámetros de los retrasos de hardware del satélite y del receptor en los modelos
de estimación de parámetros, en particular si se usa ••'! concepto original de datos
de fase (no diferenciados).
Las variaciones en el retraso de fase dependen de la intensidad de la señal satelital.
La influencia puede ser reducida si se introducen las observaciones de muchos
satélites en la solución.
La inestabilidad del oscilador desempeña solamente un papel de menor impor-
tancia en receptores diseñados cuidadosamente porque se toma la señal de tiempo
del reloj del satélite.
El posicionamíeiito en la navegación y la geodesia se refiere al centro eléctrico de
fase de la antena, el cual vana con la intensidad y dirección de las señóles inciden-
tes. Para aplicaciones precisas hay que conocer exactamente la posición del centro
de fase de todas las antenas que tornan parte en un determinado proyecto. La
variación del centro de fase es mínima y reproducible para antenas bien diseñadas.
En antenas modernas microstrip la variación alcanza solamente pocos milímetros.
Si se usa antenas del mismo tipo durante una sesión de observación, las dislocacio-
nes restantes de fase ( r c m a i u i n g phase center offset) y las variaciones dci centro de
líi fase quedan eliminadas en el proceso de diferenciación. En los casos en que la

92
 variación del centro de fase sea dependiente del azimut, todas las antenas tendrán
.38* que ser orientadas antes de efectuarse la medición. Por ello tienen algunos tipos
de antena una marca de orientación dirigida al norte magnético.
El comportamiento del centro de. {ase tiene que ser estudiado muy bien si se usan
diferentes tipos de antenas en el mismo proyecto.
Para exigencias de gran exactitud puede ser conveniente usar solamente combina-
ciones idénticas de antenas y receptores durante una sesión, y de combinar sesiones
con equipos diferentes por medio de observaciones repetidas en puntos idénticos
(compárese [5.3]).

4.6 Resumen
La exactitud que se puede alcanzar usando GPS en la geodesia, en el levantamiento
topográfico y en la navegación depende de varias condiciones, p.ej.:

- operación con receptores úrucos o múltiples .

- datos de frecuencia única o doble
— nivel de ruido del receptor
- SA activado o desactivado
- código P disponible o no
— posicionamiento estático o cinemático
— resultados en tiempo real o de procesamiento posterior
- grado de validez de la modelación de datos
- exactitud de las órbitas
- conceptos fiduciarios, sí o no

La Fig. 50 da una vista general del rango de exactitud que se puede obtener en
aplicaciones operables bajo distintas condiciones.

carrier phase observations code observations

Exptanation SPS I v H h S A )

OJ 5% 50% 95%
3 SPS [ n c S A )
O
1/1 CEP 2DRMS ^
.0 PPS
m
*
Kinemahc Survey Differential cade

QJ
•> StaHc Survey
re
CJ (pluí I S p m J

1 2 5 1 2 5 10 20 50 1 2 5 10 20 5 0 100
mm cm cm m m

Fig. 50: Exactitud de la posición con GPS

93
 a la investigación geodinámica mundial y para la instalación de un control íun-
unental en redes continentales o nacionales.se, presentan exigencias de gran cxac-
tud. El desarrollo en los últimos años ha demostrado que el paso de 1 ppm a
1 ppm fue posible gracias a 1a disponibilidad de receptores de doble frecuencia y
técnicas de mejoramiento de órbita y que el paso de 0,1 a 0,01 ppm será posible
;bido a la aplicación consecuente del concepto de puntos fiduciarios y de técnicas
finadas en la modelación de órbitas.
arias ecuaciones son discutidas en la literatura, que muestran la exactitud de la
ica de base como una funcW de la longitud de la linea de base, por ejemplo:

(145)

b es la longitud de la linea de base (en km) y db es el error de los componentes

la linea de base (en mm). Una fórmula un poco más optimista es:

linea de base) + B* + (146)

la cual

A es la contribución independiente de órbita

B representa los errores relacionados con la órbita, que crecen al aumentar
la longitud de la linea de base
L es la longitud de la linea de base (en km).

i estima A como 0,5 cm y B corno 1Q~ 8 . Una representación gráfica de la

-.uación (146) esta dada en la Fig. 51. La granea podría ser verificada por coin-
iraciones con lineas de base VLBI y estudios de repetibilidad.

1000 200Q
Baseline length ( km)

ig- 51: Exactitud estimada de la longitud de la linea de base GPS sobre grandes
istaacias

94
 5. Planificación y Realización de Observaciones GliS
La planificación y ejecución de pro'yectos'de campo GPS se parece en muchos
aspectos a la ejecución de proyectos Doppler con TRANSIT. La experiencia ob-
tenitla. en la preparación, organización y ejecución de proyectos Doppler puede ser
transferido cu su mayor parte al trabajo con GPS. A continuación se detallan los
aspectos más importantes referentes a GPS.
5.1 Organización de un Plano de Observación
•qA
: Este paso preparativo de planificación era especialmente importante mientras el
"W
; sistema GPS no estuvo instalado en su integridad. Habiéndose completado la
/^K) cobertura global íGPS 3-D (en 1994), se dispone a cualquier hora del día, por lo
M* menos de cuatro satélites visibles en el horizonte, siendo posible realizar obser-
__ vaciones en forma continua. Por ello las mediciones y las campañas pueden ser
' ' planeadas en forma independiente de la constelación.
Mientras se tuvo que trabajar con una cobertura limitada de satélites, se disponía
^^ de condiciones útiles para la observación solamente parte del día. Por ello era
*9 indispensable un cómputo previo de la cobertura satelital con el objetivo de pla-
s% niíicación. Estas listas llamadas ALERT-liits pueden ser computadas con datos
•A del almanaque satelital. Los Datos ¿e Almanaque son datos de menor exactitud
'A de órbita de todos los satélites disponibles, que son transmitidos en los subcua-
^f^m
dros quinto y sexto del mensaje de navegación [1.5.4], Estos subcuadros tienen
^* 25 "páginas" de 30 segundos cada una, de tal modo que la información del alm-
•^ anaque completo puede ser leída en 12,5 minutos.
^1 Con la ayuda de los datos de almanaque, las posiciones de los satélites pueden
¿A ser precomputadas con antelación de varios meses, con la exactitud necesaria para
j* la planificación. Mientras el sistema GPS no estaba instalado en su totalidad, se
^ tenía que contar ocasionalmente con maniobras orbitales más grandes, de tal modo
¿ - que era. recomendable liacer un control de los datos de almanaque. Disponiéndose
de datos de almanaque es posible generar diagramas de visibilidad (Fig. 52) y
•^ valores PDOP [4.2]. La mayoría de los fabricantes ofrecen paquetes de software
^A eñcaces en base a ordenadores para la planificación de. misiona (mission planning
£ software).
j* El diagrama de visibilidad (Fig. 52) muestra una clara falta de simetría en la
» distribución del paso de los satélites. Esto se debe al hecho que la inclinación
de las órbitas GPS sea cíe 55°, definiendo el área de cielo del observador (área
^ de sombra), donde no es posible hacer observaciones. Esto también tiene validez,
í teniendo desplegada la constelación completa GPS de 24 satélites. El área de '
•^ sombra es una función de la l a t i t u d del observador, siendo igual para cualquier
•A longitud. La gráfica 53 m u e s t r a un ejemplo para observadores ecuatoriales, poinres
_^ y de l a t i t u d media.
"^1
La computación de los valores PDOP proporciona la información adicional para
objetivos de planificación, que refleja a su vez la rigidez geométrica de la configu-
^ ración de los satélites [4.2].

95
 E

S
Fig. 52: Diagrama de visibilidad (Sky Plot) de La Paz, en junio 1994

= 90a

Fig. 53: Área de sombra en función de la situación geográfica del observador

9G
o
Cuando aún no se disponía de uiv^cobcrtura satciital completa se utilizaban los
valores PDOP para indicarlos períodos de.liempo mas aptos de observación (ven-
tana de observación). Algunos receptores solamente pueden observar hasta cuatro
satélites simultáneamente. Para" estos receptores se pueden seleccionar los cua-
tro satélites más aptos de la totalidad de satélites disponibles con el criterio de
PDOP rru'nimo. Habiéndose elegido una configuración, no se la debe cambiar muy
frecuentemente aunque se haya alterado el PDOP, para garantizar los tiempos
majamos posibles de observación de los mismos satélites. Los receptores moder-
nos para fines de navegación llevan instalado un dispositivo automático para la
selección de satélites.
El tiempo de observación necesario depende del tipo de instrumento, de la exac-
titud esperada, de la capacidad del software, aspectos logísticos y del estado del
sistema satelital.
El requisito básico para levantamientos de precisión consiste en la solución de las
ambigüedades de fase. Hallándose éstas resueltas se puede concluir con las ob-
servaciones. En distancias cortas (liasta 10 km) se puede reducir este periodo
a 15 minutos o aún menos, disponiendo de suficientes satélites (seis o más), traba-
jando con receptores de frecuencia doble y código P, y usando software moderno.
En levantamientos cinemáticos se puede alcanzar en forma continua un nivel de
pocos centímetros.
En distancias largas y bajo condiciones ambientados difíciles (p.ej. perturbaciones
ionosféricas, multipath ) se requiere de varias horas de observación para obtener
una solución flotante de ambigüedades de suficiente precisión. Para el estableci-
miento de redes fundamentales nacionales o continentales y con fines geodinámicos,
las observaciones pueden durar entre 24 horas y varios días para compensar efectos
orbitales, meteorológicos, multipath y otros efectos dependientes del tiempo.
Bajo condiciones logísticas difíciles (p.ej. en áreas de dift'cü acceso) es aconsejable
aumentar el tiempo usual de observación para evitar una reocupación de estaciones
en el caso de datos de mala calidad. Por lo t a n t o se pueden distinguir los siguientes
escenarios de observación:

- de 24 horas a varios días redes fundamentales, geodinámicas

— varias horas máxima exactitud sobre distancias largas
o bajo condiciones difíciles
— 15 a 30 minutos levantamientos de control de distancias cortas"
*
'*» hasta 10 km
— mediciones continuas métodos rápidos y en la navegación.

5.2 Aspectos Prácticos en Observaciones de Campo

El reconocimiento de terreno previo es esencial para tener éxito en las observacio-
nes. Los lugares de observación deberán tener una visibilidad libre de obstáculos
y ser accesibles para vehículos. Como regla general se requiere tener vista libre

97
hasta el horizonte en todas las direcciones. Estando ahora el sistema completo
estas exigencias son menos estrictas? si bien sigue siendo uno de los aspectos más
importantes en la selección de puntos apropiados GPS.
Un- diagrama de visibilidad de satélites (Sky Plot, comp. Fig. 52) ayuda en la
selección de puntos en áreas boscosas o en las inmediaciones de edificios. De
cualquier modo, si los puntos van a ser utilizados ea observaciones posteriores con
otra constelación de satélites, se recomienda generalmente tener un horizonte libre
con un ángulo de ppr lo menos 10° de elevación. Obstáculos que puedan existir
deberán ser documentados en el protocolo de reconocimiento de terreno, en un
diagrama de sombra (Fig. 54).

Building

315'

wooden dense
pole trees

22
2 trees
Power Une

Fig. 54: Diagrama de sombra, mostrando obstáculos con elevación > 10°

La técnica GPS requiere y permite criterios de selección distintos que los de tec-
nologías clásicas de triangulación. Los puntos de control ya no tienen que ser
instalados en elevaciones topográficas o torres con visibilidad mutua entre esta-
ciones, sino allí donde se los necesita; en lugares de fácil acceso con un horizonte
que se halle obstruido lo menos posible. Asimismo los lugares en la cercanía de
edificios altos, torres, redes de alta tensión y antenas de transmisión no son apro-
piados. Muros cercanos u otras superficies reflectoras pueden ser causa de efectos
tnultipath [4.4.3].
En áreas boscosas, las antenas pueden estar montadas en postes. En el caso de
observaciones excéntricas, de todas formas hay que centrar y nivelar con la misma
exactitud con la que se pueda evaluar las mediciones GPS, lo que significa entre
centímetros y milímetros. Nótese que los cómputos de excentricidad tienen que

98
 .
ser efectuadas en el espacio 3-D. _' , > ..
En interés del conveniente uso futuro con objetivos topográficos y de levanta-
miento, se tendrán que elegir los jnintos donde se puedan efectuar observaciones
céntricas.
En muchos casos la medición posterior es realizada con un equipo convencional,
por ejemplo con taquímetros electrónicos. Los puntos deberán ser seleccionados de
tal modo que se disponga de visibilidad libre de obstáculos a una estación cercana
de referencia existente, o bien se tiene que establecer un segundo punto GPS visible
a una distancia de unas centenas de metros.
La monurncntación de marcas de las estaciones se rige comunmente a las reglas
generales de las autoridades responsables de cartografía y de levantamiento to-
pográfico. Considerando el alto potencial de exactitud de GPS se deberán estable-
cer los monumentos sobre una base estable, en lo posible sobre roca o en bloques de
concreto con fundamentos lo suficientemente profundos. La marca de la estación
deberá tener una definición de por lo menos 1 nam, por ejemplo con una cruz
en u_u remache metálico anticorrosivo. En estos casos las estaciones GPS pueden
ser usadas también para objetivos de control y mediciones de ingeniería. Además
las marcas de las estaciones deberán ser apropiadas como referencia vertical de
exactitud. La marca central es controlada usualmente por marcas excéntricas de
referencia.
Toda la información esencial debe ser documentada en \in.protocolo de reconocí-
-miento. Elementos descriptivos posibles son:

~ nombre de la estación y código de identificación

- descripción de lugar
- coordenadas aproximadas y altura
— accesibilidad (en coche, estado de la carretera, distancias a pie)
— altura necesaria de antena (trípode, poste)
- marcas de orientación
_j& ~ diagrama de sombra.

*
JH Hoy en día el suministro de energía ya no es ningún gran problema en trabajos
A prácticos de campo. Los instrumentos modernos tienen un consumo muy bajo de
1 ~ energía. Las baterías de poco peso de 12 Voltios generalmente duran un día entero-
de trabajo o más todavía. Por razones de seguridad es aconsejable recargarlas
^ cada día.
^ Los receptores modernos trabajan en forma completamente automática. El diálogo
" con el receptor es posible pero no se lo requiere en el modo estándar operacional.
Generalmente todos los satélites visibles son rastreados y ninguna selección previa
o cambio de constelación es necesario. El personal debe estar en capacidad de
efectuar cuidadosamente las siguientes tareas:

_A ~ montar el trípode en la marca de la estación

- medir la altura de la antena

99
- controlar la operación del receptor
- trabajar de acuerdo a un determinado horario de trabajo
- llenar el protocolo de control de estación (Station Log)
- medir datos adicionales cuando sean requeridos (datos meteorológicos, elemen-
tos de excentricidad).

En la mayoría de los proyectos, los datos medidos GPS tienen que ser almacenados
en medios apropiados de archivo para el cómputo posterior, p.ej. para el ajuste de
estaciones múltiples. Los receptores modernos poseen memorias sólidas o tarjetas
de memoria enchufables. Dependiendo de la capacidad de memoria y la cantidad
de datos, las mediciones archivadas tienen que ser descargadas en una computadora
una vez al día o al final de cada campaña; o bien se tiene que cambiar las tarjetas
de memoria. En proyectos de campo mayores es recomendable que los datos sean
transferidos a unidades apropiadas de archivo en masa eii el sitio de observación,
comprobando los datos al mismo tiempo.
La cantidad de datos recibidos es enorme cuando se aprovecha de la tasa de trans-
ferencia de datos máxima que ofrecen los receptores modernos, es decir una o dos
veces por segundo. Para la mayor parte de las aplicaciones estáticas basta con
una tasa de transmisión de datos más baja, por ejemplo cada 15 ó 30 segundos.
De todos modos, es esencial que todos los receptores de un mismo proyecto tra-
bajen con la misma tasa de transferencia de datos. Este requisito puede causar
problemas cuando se usa diferentes tipos de receptores.
A veces los datos meteorológicos actuales se los utiliza en la evaluación posterior
de estación múltiple. Los datos tienen que ser grabados en intervalos adecuados,
por ejemplo cada 30 minutos: presión atmosférica (±1 rnrn), temperatura (¿1° C)
y humedad relativa (± 1%). Es aconsejable mantener el protocolo de control
de la estación, no solamente con los datos de tiempo sino también con el código
de identificación de la estación, el número de identificación del receptor y de la
antena, la posición y la altura de la antena, el horario de observación, el número de
identificación de la unidad de archivo de datos en masa (si es aplicable), problemas
de grabación y cualquier otra información significante para el f u t u r o procesamiento
de datos.

5.3 Estrategias de Observación y Diseño de la Red

Se puede distinguir tres estrategias básicas de observación (comp. [3.4]):

- concepto del posicionamiento de puntos (receptor único)

- coacepto de linea de base (observaciones relativas eu dos estaciones)
— concepto de estación múltiple (tres o más receptores operando simultáneamente).

Se pueden seleccionar varios procedimientos de la última categoría.

La selección del concepto de observación depende del objetivo de medición, de la
exactitud requerida, del número y del tipo de los receptores disponibles y de las

100
condiciones logísticas. Por ello, el hfcccr una clasificación general es difícil y poco
apropiada. Respecto a la exactitud"necesaria se pueden definir las siguientes clases
de usuarios, aunque los límites se prestan a discusión (Tabla 18).

Tab. 18: Clases del usuarios de GPS

Categoría. Exactitud relativa Exactitud correspondiente
media requerida en (m), dependiendo
de la distancia

A: Exploraciones geofísicas 1 -10- 1---50

Sistemas de información
Geográfica (GIS)

B: Levantamientos topográficos 1 • 10-5

Ingeniería de pequeña escala
Sistemas de control de vehículos
C: Levantamientos de catastro 5 • - -1 - 10 6 0,01--.O,2
Levantamientos de ingeniería
de exactitud media

D: Geodesia7 Levantamientos de control 5 • 10 7 < Q,Q1-..0,05

Levantamientos de ingeniería
de alta precisión
E: Geodinámica 1 -10-7 0,001---0,02
Levantamientos de ingeniería
de altísima precisión

Se puede almacenar en forma continua (modo de navegación) una determinación de

posición absoluta usando un receptor único con una exactitud de 10 a 15 m sin SA
o con el Precise Positioning Service (PPS) y con una exactitud de 30 a 50 m
o peor todavía bajo SA activada o con el Standard Positioning Service (SPS).
Aún después de varios días de observación la exactitud absoluta asequible no es
mejor a rb3 a 5 ni y con ello se ajusta a la exactitud asequible usando el sistema
TRANSIT Doppler. Por ello únicamente las aplicaciones del grupo A pueden ser
resueltas haciendo solamente uso de un receptor.
P á r a l o s demás grupos de usuarios se consideran de valor, solamente las ¿ccm'cíij
¿e observación relativas, cou por lo menos dos receptores GPS operados si-
multáneamente. Se usan igualmente los términos GPS diferencial y observaciones
de translocacion.
El concepto de observaciones relativas se lo muestra en la Fig. 70 para un usuario
móvil (comp. [6.5]). Sin embargo ésto se aplica también eu antenas estáticas. La
ventaja básica de las técnicas relativas, radica en el hecho de que una parte de la
influencia de error es fuertemente correlada con las estaciones vecinas, quedando
eliminada al ser efectuadas las diferencias. Esto es en especial válido para errores
orbitales, errores de reloj del satélite (p.ej. efecto SA) y errores en la modelación
ionosférica.

101
Fig. 55: Observaciones de lineas de base con dos receptores

Si se dispone de dos receptores, se puede conformar una red por la observación de

lineas de taje. Una posibilidad es la operación de un instrumento en la estación
central y la ocupación de los puntos adyacentes en una configuración de estrella
(Fíg. 55). Las estaciones adyacentes A, B : C...etc. están conectadas por obser-
vaciones de linea de base. Las lineas de base entre las estaciones que no estén
ocupadas simultáneamente, pueden ser derivadas por computación. Con fines de
control se pueden observar en forma independiente algunas de estas lineas de base
"triviales" (comp. [3.4], Fig. 37).
Otra posibilidad es la de ocupar puntos colindantes y de formar triángulos o cua-
driláteros (Fig. 56). Este método Ueva a una exactitud relativamente alta, espe-
cialmente si se subdividen los cuadriláteros de la Fig. 56 en triángulos; siendo ésta
sin embargo una tarea muy laboriosa. Es evidente que también en redes pequeñas
el uso de más de dos instrumentos es mucho más económico. La configuración de
la Fig. 55 puede ser medida usando 2 instrumentos en 14 sesiones de observación;
utilizando 3 instrumentos en 7 sesiones.

Fig. 50: La Red GPS

.. • 102
Examinando detalladamente la.'Fig. 56, se tiene que cuatro estaciones fueron ob-
servadas una vez y siete estaciones fueron observadas tres veces. Desde el punto
de vista económico sena preferible" una distribución bomogenea de reocupaciones,
ya. que se obtendría una redundancia distribuida equitativamente, requiriendo el
menor número de sesiones.
El decidirse por una estrategia de observación, considerando las limitaciones
logísticas y prácticas, se rige muchas veces por la experiencia, teniendo como va-
liosa ayuda los criterios formales de optirnización. Desde que la exactitud de una
red GPS local o regional es aproximadamente independiente de la distancia entre
las estaciones, los aspectos de diseño se rigen por factores logísticos, económicos y
factores de Habilidad. Algunas reglas generales empíricas son:

- cada estación deberá ser ocupada por lo menos dos veces bajo condiciones di-
ferentes para identificar errores graves
- estaciones adyacentes deberán ser ocupadas simultáneamente ya que la reso-
lución de ambigüedades trabaja mejor sobre distancias cortas
- para proyectos de tamaño medio el uso de 4 a 10 receptores significa un buen
compromiso considerando la logística, la producción y la flabüidad
- un determinado número de lineas de base deberá ser observada dos veces para
el control de exactitud.

Además de la exactitud, la /labilidad de una red GPS es un criterio importante

de la calidad de la red. Se define como Habilidad la aptitud de una red de auto-
controlarsc, evitando graves errores y errores sistemáticos. La Fig. 57 muestra un
ejemplo. Las estaciones 1 y 2 son usadas corno puntos permanentes de referencia
y están ocupadas durante todas las sesiones. Cuatro receptores son móviles. La
parte izquierda de la Fig. 57 muestra el diseño de una red solamente bajo el crite-
rio ¿e exactitud. La parte derecha proporciona más o menos la misma exactitud,
ofreciendo además la Habilidad, puesto que cada punto (triángulo sólido) es usado
en dos sesiones. Limitaciones adicionales resultan por las estaciones permanentes.

A ¿ \ \ j ¿_ \
n n
A L^—¿k A \j A

" A i
i-in i-ni I-EZ \ L fN ]

12
A

Fig. 57: Red según el criterio de exactitud (ízq.: 3 sesiones); Red según el criterio
de ñabilidad (cler.: 4 sesiones)

104
Todas las observaciones. efectuadas kfín altane amen te durante un determinado pe-
riodo en el transcurso de un proyecto GPS reciben el nombre de sesión (comp.
[3.4]). Cada sesión tiene que ser interconectada por lo menos con otra sesión de
la red, siendo idénticas una o mas de las estaciones donde se efectuaron las ob-
servaciones en ambas sesiones. Aumentando el número de estaciones idénticas se
incrementa la estabilidad, la exactitud y la fiabilidad de toda la red.
Usando tres o más receptores en un proyecto de sesión múltiple, el diseño de un
plan de observación se convierte en un problema de optimización entre la eficiencia
(economía), la exactitud y la fiabilidad. Aquí se discuten algunos aspectos básicos.
Se define:
T número de receptores operando simultáneamente
n número de estaciones
7n número de estaciones con más de una observación en dos
sesiones diferentes
3 número de sesiones.

Ya se conoce de la, ecuación (97):

r(r — l)/2 número de lineas de base de una sesión

(r — 1) número de liueas de base independientes de una sesión.

El número de sesiones que se-requiere para una red específica es:

(147)

siendo j el número entero mayor más cercano. Volviendo a ocupar dos o más
estaciones en cada sesión, quedan determinadas algunas Lineas de base dos veces.
Se obtiene entonces en la red total;

s(r — 1) número de lincas de base independientes

(148)
(3 — l)(rn — l) número de lineas de base independientes, determinadas dos
veces.

Observando el ejemplo de una red como el de la Fig. 56 con cuatro receptores y

con dos puntos de conexión entre las sesiones consecutivas, se oblicúe partiendo
de (147) y (148):

13 estaciones
6 sesiones
5 lineas de base determinadas dos veces
9 estaciones determinadas repetidas veces,

103
El paquete de datos resultante de urrproceso de ajustamiento GPS de estaciones
múltiples tiene una exactitud relativamente alta. Sin embargo las coordenadas
absolutas tienen una desviación estándar de varios metros por la inseguridad del
dalum. Por ello se tiene como regla general que las redes "GPS", que fueron
determinadas recientemente, tienen que ser conectadas con puntos existentes pre-
viamente conocidos, ya sean de la red de control nacional propia o bien de esta-
ciones fundamentales, las cuales hayan sido determinadas por medio de técnicas
globales de alta precisión, como ser VLBI, láser o redes mundiales de rastreo GPS.
Ejemplos para el último grupo son :
í
- International Earth Rotation Service Terrestrial Reference Framc (ITRF)
- International Global Positioning System Geodynamics Service (IGS) [4.3]
- Civil GPS Network (CIGNET) [4.3]
- Redes de rastreo GPS nacional o regional como el Canadian Active Control
System (ACS)
- Redes fundamentales GPS, nacional o continental como EUREF, DREF [6.1].

La conexión puede ser realizada sobre uno o varios puntos idénticos, por ejemplo
A, B, C, D en la Fig. 56. En áreas de trabajo más pequeñas puede bastar con
un sólo punto de conexión. Los puntos de control pueden ser usados como puntos
fijos, con variauza cero o como puntos fiduciarios con una matriz de dispersión
predefinida que no desaparece. El datum de la red es derivado de los puntos de
control previamente existentes, más que de las observaciones GPS.
En el planeamiento de operaciones GPS hay que prestar mucha atención a la co-
nexión de los puntos de referencia con coordenadas conocidas precisas geocéntricas.
De otro modo los errores en las coordenadas absolutas inherentes de las observa-
ciones actuales GPS, se propagarán en las coordenadas relativas de la solución de
la red.
Con el desarrollo inminente de redes fundamentales globales, continentales y nacio-
nales de suñciente densidad, basándose tanto en tecnologías espaciales precisas, así
cocno en GPS, el concepto de puntos ñjos o puntos fiduciarios será la técnica que
generalmente se aplicará, cuando se establezcan redes GPS. En otras palabras,
GPS va a ser usado principalmente como una técnica de interpolación para la
densificación de redes en área de ínteres.
Un ejemplo genérico final (Fig. 58) hace resaltar algunos de los puntos esenciales
discutidos en este capítulo.
Las estaciones A, B, C T D son puntos de la red existente, tanto de campañas pre-
vias GPS o de una red precisa, clásica terrestre. Estos son usados como puntos
fijos o Educíanos. El datum está completamente definido por estas estaciones. Se
utilizan siete receptores. Dos de ellos operan en las estaciones fijas y cinco son
móviles. Se observan cinco sesiones cada día o sección del proyecto. En el primer
día (sección) se ocupan las estaciones A y B y los receptores móviles se mueven en
cinco sesiones siguiendo las lineas sólidas. En el segundo día (sección) se ocupan
las estaciones C, D y los receptores se mueven a lo largo de las lineas discontinuas.
Dependiendo de las distancias entre las estaciones, los tipos de receptores, el soft-

105
ware disponible y las miras del proyecto, pueden durar las sesiones individuales
minutos, horas o también días. " " -
Nótese que se cumplan las siguientes condiciones para los nuevos puntos que sean
determinados:

- alta exactitud, obtenida en un periodo de observación lo suficientemente largo

en cada sesión (según los objetivos del proyecto)
- muy económica^ porque el número de sesiones para la ocupación doble y el
tiempo de dislocación entre las estaciones son minimizados
- alta fiabilidad¡ ya que cada punto nuevo es derivado de dos determinaciones
completamente independientes (instalación nueva de antena), conectado a pun-
tos diferentes de control y (por lo general) observado bajo una constelación de
satélites diferente.

Fig. 58: Densificación genérica, de una red usando GPS

10G
6. Posibles Aplicaciones y Ejemplos de Observaciones con
GPS : '
Desde que GPS representa una tecnología de posicionamiento independiente del
tiempo, disponible continuamente en tiempo real, económica y muy precisa, existe
la posibilidad de usarla en forma casi ilimitada en la geodesia, en levantamientos
de campo, en la navegación y en campos relacionados, incluyendo:

- levantamientos de control
- levantamientos de catastro
- la geodinámica
- problemas de inspección y de ingeniería
- la navegación de precisión
- la fotograaietn'a
- la geodesia marina y glaciar.

GPS es un sistema de uso múltiple. Una de sus mayores ventajas consiste en la

capacidad de conformar un poderoso bloque de construcción en sistemas integra-
dos. GPS unido a un sistema de coordenadas e información geográfica produce
un mapa. GPS en conjunto con un mapa facilita la navegación. GPS en unión a
un mapa digital, un sistema de información geográfico (GIS) y con una linea de
comunicación conforma un sistema de comando y control.
6.1 Mediciones de Control Geodésicas
Se pueden identificar los siguientes objetivos:

- la formación de una red completamente nueva de puntos de control

- la densificación o extensión de redes existentes
- la inspección, análisis y mejoramiento de redes existentes
— la contribución a la determinación de la. altura y del geoide.

Se puede realizar la instalación de una red completamente nueva en tres pasos.

Puesto que todo el trabajo de densiñcación se efectuará con la técnica GPS, es
aconsejable seleccionar un datum geocéntrico global, compatible con el Sistema
Geodésico Mundial WGS84 (World Geodetic System). El WGS84 está definido..
solamente con un nivel de exactitud de aproximadamente ±1 a 2 metros y por
ello es mejor utilizar el sistema ITRF. Las coordenadas ITRF de las estaciones
son determinadas con una exaclitud en torno a 0,1 m o mejor, y corresponden
al WGS84 con una exactitud mejor que un metro. Las áreas con una cobertura
insuficiente de estaciones ITRF, por ejemplo África., Sudamérica y la mayor parte
de Asia van a ser densificadas con el futuro servicio IGS que tiene el mismo estándar
de exactitud.
Se pueden distinguir tres futuros niveles de "redes geodésicas GPS", todos con el
mismo alto estándar de exactitud, posiblemente de 1 ctn:

107
 Nivel A: Sistemas de Referencia Continentales (o Subcontínentales)
Nivel B: Redes Fundamentales Nacionales
Nivel C: Todas las demás mediciones con GPS.
Una red GPS continental o subcontiiiental se encuentra instalada en. el nivel A, con
las estaciones ITRF/IGS como puntos fiduciarios. La distancia entre las estaciones
es de 300 a 500 km. Las coordenadas de las estaciones tienen que ser determinadas
con la exactitud .disponible más alta, p.ej. ±1 cm. Esto es posible bajo el concepto
de puntos fiduciarios, con aproximad amenté una semana de observación, usando
receptores de doble frecuencia, con órbitas precisas y utilizando software avanzado.
Obsérvese como ejemplo el proyecto EÜREF (European Refercnce Frame) (Fig. 59)
con aproximadamente 90 estaciones.

int phase A
-Doinl phas« 8
-poinf phase
-polnt-
poinf VLBl-sfahon
point phase Nord

Fig. 59: La red EUREF (European Rcfereuce Frame)

108
 Se están construyendo sistemas de referencia similares en otros continentes, por
ejemplo en los Estados Unidos-de Norteamérica, conectados con el National Ge-
odetic Referencc System (NGRS) y basados en estaciones VLBI, o en Canadá
conectados con el GPS Active. Control Sysíem (ACS) o bien se hallan en la fase
de planificación como en Sudamérica.
En el nivel B se están instalando redes fundamentales nacionales o estatales con
distancias de 50 a 100 km, dependiendo de la extensión del país y de los objetivos.
Las estaciones del paso A se las mantiene fijas como puntos fiduciarios. Nueva-
mente la exactitud de una determinada estación GPS respecto a las estaciones
vecinas es de ±1 cp. y con ello se obtiene un conjunto de coordenadas homogéneas
para todo el país.
Se tiene un ejemplo en Alemania con la campaña DREF (Fig. 60). El si-
stema DREF fue observado en 1991 con 83 receptores de frecuencia doble. La
red contiene 109 estaciones con una distancia media entre los 70 y 100 km. Apro-
ximadamente 20 estaciones son las mismas estaciones que conforman el EUREF
del nivel A..

*
*

Fig. 60: La red DREF (Germán Reference Frame)

1C9
Es recomendable usar la mayor .cantidad posible de receptores para elaborar un
conjunto homogéneo de observaciones.
La mayoría de los países establecerán redes fundamentales de este tipo en un futuro
cercano o ya han empezado a hacerlo.
En los EE.UU. el Sistema Nacional de Referencia Geodésico [National Ccodetíc
Reference SystcTn NGRS) del nivel A se halla densificado con redes geodésicas GPS
de referencia estatales del nivel B. El nivel de exactitud es de 10~7, lo que corre-
sponde a 1 cm. La Fig. 61 muestra un ejemplo del estado de Tennessee.

* NetWork point e*
© N G R S c o n t r o l pomf O Z S SO 100 150 200 Km

Fig. Gl: La red del Sistema de Referencia Geodésico de Tennessee

En el nivel C todas las demás mediciones GPS tienen que ser conectadas con
estaciones del nivel B, nuevamente con una exactitud de 1 cm. Haciendo una com-
paración con las técnicas clásicas se tiene la ventaja de que no es necesaria ninguna
densificación sistemática. El trabajo puede ser efectuado donde se requieran las
coordenadas, de acuerdo a un plan de prioridad. El procedimiento de densificación
puede regirse al esquema de La Fig. 58,
La división clásica en redes geodésicas de primer a cuarto orden, dentro de un
país, desaparecerá y será reemplazada por dos niveles:

- el sistema de referencia fundamental nacional (nivel B)

- todas las otras estaciones (nivel C).

La densificación de una red existente se la puede tratar de diversos modos:

(1) Existencia previa de una red terrestre clásica de precisión de segundo o tercer
orden.
En este caso se utiliza GPS como un instrumento moderno para la densificación de
redes de precisión. El sistema GPS es cu casi todos los casos mucho más económico
que los métodos clásicos. Este procedimiento corresponde al que se lo muestra en
la Fig. 58 [5.3]. A los puntos trigonométricos de control existentes se los toma
como estaciones fijas de referencia. El datum nacional existente se lo mantiene.
Esta aproximación se la usa en muchos países como un instrumento rápido de
control geodésico preciso.

110,
(2) Existencia previa de una red terrestre de exactitud media o baja; debiéndose
mantener las coordenadas antiguas.
En este caso se introduce la distorsión de la red en los resultados de precisión
de GPS. Aquí solamente se está usando el GPS como un método de interpo-
lación barato en la red nacional existente. Las observaciones GPS deberán ser
preservadas para un ajuste riguroso cuando se establezca posteriormente una red
fundamental GPS en esta región. Este procedimiento es aceptable como una so-
lución intermedia, sobre todo en países en vías de desarrollo, hasta que sea posible
establecer, basándose en la tecnología satelital, una red y datum completamente
nuevos. <

(3) Red terrestre existente se halla combinada con observaciones GPS nuevas.
En este caso se mantiene el datum existente de la red; sin embargo toda la red
es reajustada y apoyada con la inclusión de mediciones GPS. De manera óptima
se incluyen nuevos puntos a la red existente. Se cambian ligeramente todas las
coordenadas de la red. Este método funciona solamente si se dispone de suficiente
información estocástica sobre la red existente.

El análisis de una red existente es de particular importancia en países donde se

dispone de poca información sobre las observaciones y cómputos origínales. Esto
tiene validez sobre todo en algunos países en vías de desarrollo. De todos modos
el análisis ofrece una visión muy importante en redes oficiales que ya existen, de
países con una tradición cartográfica avanzada, como por ejemplo Alemania. Para
el análisis se vuelve a ocupar, usando GPS, un determinado número de estaciones
existentes. Los residuos son analizados después de una transformación de Helmert
de siete parámetros.

Al igual que el sistema TRANSIT, GPS proporciona coordenadas tridimensionales

que pueden ser transformadas en longitud elipsoidal A, latitud elipsoidal <¿? y altura
elipsoidal h. La componente vertical es particularmente sensible a la configuración
geométrica de los satélites GPS y a los errores no modelados de la refracción
atmosférica. Estudios de simulación demuestran que el error de la componente
vertical es cerca al doble del error de las componentes horizontales. Experiencias
hechas en pruebas de campo y comparaciones con un control terrestre de precisión
proporcionan muchas veces la misma exactitud en las tres coordenadas. GPS
representa por lo tanto un medio eficaz en la determinación precisa de la altura.
Considerando el margen de error son solamente de interés las diferencias de altura.

111
 5 TOO'
MBG

HHB

KTW

BRO
- 51*30'

PlL=Pilsum BTMsBentheim
HBG = Hamburg SPR = Springe
BRM= Bremen KTS=Koferberg
HHB= Hohenbünsl-orf BRO= Brockenfeld
KTW= Kootwlgh = Wendeburg

Fig. 62: La red GPS NIENAC en el norte de Alemania (las cifras en las rectas
indican la(s) sesión(es))

La Fig. 63 muéstralos vectores residuales entre la solución GPS de la red DOENAV

y la red terrestre oficial de Alemania DHDN. Los residuos alcanzan valores de
hasta 1 m.

Fig. 63: Residuos después de una transformación de 7 parámetros entre la

red DOENAV y la red clásica alemana DHDN

112
v*
n
Es evidente que la altura elipsoidal*^, resultado de una solución GPS, es una
magnitud puramente geométrica. Para'lá mayor parte de los usos prácticos se
requiere más de las alturas relativas al campo gravitacional que de las relativas al
elipsoidal (p. ej. alturas ortornctricas o alturas normales). La relación entre:

h altura elipsoidal resultante de observaciones GPS

H altura ortométrica de nivelación
N altura de geoide de una cómputo de geoide

puede ser formu^a-da, en concordancia con la Fig. 64, como:

= TV2 -f

ATT = H2 - Hl Ah = k2 - =• N2 -

&H = A/i-
= A/i- (149)
= AH -&N.

Topography

Fig. 64: Relación entre la altura de geoide TV , altura ortométrica H y altura elip-
soidal h

113
Conociendo dos tipos de información se está en condiciones de determinar el ter-
cero, es decir:

- • disponiendo de alturas precisas de geoide es posible, utilizando GPS, derivar

las alturas ortométricas para controlar o sustituir la nivelación
- disponiendo de informaciones precisa de nivelación y alturas elipsoidales de
GPS se puede determinar o controlar el geoide.
í
La determinación repetida de alturas GPS es completamente suficiente si sola-
mente hay que analizar los cambios de altura. Por ello se distinguen tres aplica-
ciones básicas de la determinación de alturas mediante GPS.

(a) variaciones de altura por control repetido GPS

(b) transferencia de alturas ortométricas con el geoide conocido
(c) determinación del geoide.

Los cambios de altura son de principal interés para objetivos de ingeniería [6.4] o
movimientos verticales de la costra terrestre [6.3].
La determinación de alturas ortométricas constituye una meta a largo plazo para
sustituir la nivelación costosa, que exige mucho tiempo. Asumiendo reglas simples
de propagación de errores, se puede esperar en una trayectoria GPS una exactitud
de transferencia de altura de más o menos Ojl m a lo largo de algunos miles de
kilómetros.
La principal limitación proviene de la exigencia de una información precisa del
geoide. Cómputos locales y regionales del geoide pueden llegar al nivel de pocos
centímetros, pudiendo ser verificados comparándolos con la nivelación GPS.
Sin embargo en una escala global la determinación del geoide no es mejor a 1 m y
aún peor en muchas partes del mundo. Para aprovechar de la eficacia de GPS en
la determinación de alturas, es necesario mejorar el conocimiento del geoíde. Fu-
turas misiones satelitales contribuirán en forma considerable en la determinación
del campo gravitacional. Por ahora hay que aplicar soluciones locales y técnicas
de aproximación, por ejemplo el uso de algoritmos de interpolación entre estacio-
nes GPS con alturas conocidas, niveladas sobre áreas pequeñas.
Conociendo las alturas en el campo gravitacional a partir de las lineas de nive-
lación, es posible derivar directamente las alturas de geoide. de resultados GPS.
Este método puede contribuir considerablemente a la determinación rápida de ge-
oides precisos. Varias "campañas GPS de geoide" se han efectuado en todo el
mundo.
Un aspecto muy importante en el uso de GPS para la determinación de alturas,
comprenda errores de posicionamiento absoluto de una estación de referencia que
se propagan en las diferencias de altura elipsoidal. Como regla general un error de
posición de 10 metros puede causar un error en la diferencia de altura elipsoidal
de hasta 2 ppm.

114
6.2 Levantamientos Catastral**, Sistemas de Información
geográficos (GIS)
GPS puede ser empleado económicamente también parala densificación de redes
sobre distancias muy cortas (de 1 a 10 km), gracias a la alta exactitud unida al
corto tiempo de observación. Se prevee en un futuro la posibilidad de aplicarlo
en el levantamiento topográfico detallado, rural y urbano, donde se pueda utilizar
una combinación de receptores GPS y de taquimetros electrónicos (Fig. 05).

facheomel'er-ref lectors
for detailed surveying

poinf

reference point GPS

Fig. 65: Combinación, de GPS con un taquímetro electrónico

La sombra de señal causada por edificios, árboles, torres, puentes etc. es un pro-
blema muy grande en el levantamiento detallado. Por esta razón quedará restrin-
gido el uso de GPS en el levantamiento catastral exclusivamente en zonas abiertas.
Con la presencia de tales obstrucciones, GPS va a ser usado principalmente para
determinar en forma rápida la ubicación de los taquímetros y otros instrumentos
convencionales de levantamientos topográficos.
Los métodos rápidos GPS pueden ser usados ventajosamente en casos de intervi-
sibilidad como en la mayoría de las áreas rurales o también en áreas urbanas con
calles anchas, edificios bajos y vegetación baja. La Fig. 66 muestra un esbozo del
levantamiento topográfico detallado f u t u r o con GPS. Los datos pueden ser alma-
cenados en el receptor móvil o transmitidos a través de una conexión de datos al
receptor de referencia o viceversa.

115
 GPS n?ference
sfaHon

D1SPLAY
tergeh
. ¿o

! ,'
-T—rfí-J
\ cí5
\ I / /
X —i ' /

setting out with GPS

GPS reference
staNon
setting out with
GPS and tacheometer

Fig. 66: Uso de GPS en el levantamiento topográfico detallado en tiempo real

GPS es también un medio eneas para apoyar sistemas de información geográfica

GIS (Geographíc Information Systems). El papel de GPS es polifacético:

- contribuye a un sistema geométrico básico uniforme, como por ejemplo un

sistema de coordenadas, un mapa digital o un modelo digital de terreno
- contribuye a la ubicación geométrica de objetos que son introducidos al GIS,
corno por ejemplo calles, edificios, redes de energía eléctrica y Límites de
propiedad
- permite que se lleve el GIS al campo con entrada directa GPS
- conforma un bloque integrado de construcción en un sistema de control y
comando, por ejemplo para la navegación de vehículos o máquinas en movi-
miento, basándose en un modelo digital del terreno.

6.3 Geodinámica
El potencial de muy alta exactitud j u n t o a que el equipo es relativamente fácil
de transportar, hace que GPS sea una técnica eficaz para la, determinación de
movimientos recientes de la costra terrestre.

116
 -•^

Cuando se planea operaciones para llrtleterminación de movimientos de la costra

terrestre, hay que tener en cuenta que "con técnicas GPS se puede alcanzar en
forma operativa una exactitud relativa de 1 • 10~6 a 1 • 10~7 para la distancia entre
los puntos. Para una linea de base de 100 km corresponde ello a una exactitud
de 10 a 1 cm, y para una linea de base de 1 000 km a una exactitud de 100 a 10 cm.
Conociendo la tasa de movimiento de unos pocos cm al año o de solamente
mm al año, las distancias entre las estaciones no deberán ser mayores a 100 km.
Para distancias más largas se tienen que aplicar técnicas de observación y eva-
luación altamente sofisticadas que proporcionen una exactitud relativa en el rango
de 103. Los factores más importantes que limitan el marco de errores, son:

- la exactitud de la órbita
- la modelación de la refracción atmosférica.

Muchas de las áreas con actividades tectónicas están localizadas en regiones de

grandes perturbaciones ionosféricas cerca del ecuador geomagnético o en altas
latitudes [4.4.1]. En estos casos es esencial el uso de receptores con código P de
frecuencia doble. Períodos largos de observación de por lo menos 24 horas ayudan
a eliminar los efectos residuales al calcular el valor medio.
Se distinguen los siguientes principales campos de aplicación en la supervisión de
movimientos de la corteza terrestre:

(a) movimiento de placas globales y continentales, y análisis de deformación

(b) análisis regional del movimiento de la costra terrestre
(c) supervisión local de deformaciones y movimientos verticales.

Los proyectos del grupo (a) están todavía en la fase concepcional y de legitimación
Los proyectos del grupo (b) ya muestran resultados significantes. Se han empezado
a realizar investigaciones y mediciones de primera época en casi todas las partes
del mundo con actividades tectónicas. La Fig. 67 ilustra los resultados derivados
a partir de mediciones de dos épocas en 1987 y en 1990 en la zona volcánica del
norte de Islandia. Aproximadamente 50 estaciones han sido controladas con siete
receptores TI 4100 de doble frecuencia con código P. La exactitud de época de
las estaciones adyacentes es de aproximadamente 1 a 2 cm. Los desplazamientos
identificados en un periodo posterior a la fisura, llegan a los 3 ó 5 cm por año.

117
06'

•*¡*u
pr*
-!*¿-

65

O Central Volcano wfth f issure swarm

D Reference point
+ Object poinf
NE displacement 10cm

I Glacier Scale of V e c f o r s

3U'

Fíg. 67: Vectores de desplazamiento en base a dos mediciones cousecutivas en Is-

landia (1987-1990)

118
 -^

Los proyectos del grupo (c), o seaMa supervisión de deformaciones locales, per-
tenecen en la mayoría de los casos'al campo.cíe análisis de deformaciones en levan-
tamientos de ingeniería. Posibles aplicaciones son la supervisión de:

- asentamientos de terreno, p.ej. en zonas de minas o campos petrolíferos

- deslizamiento de pendientes
- geotectónica local.

6.4 Ingeniería y Supervisión

Se pueden concebir posibles usos y aplicaciones casi ilimitadas en este campo.
Los métodos correspondientes de observación y evaluación son los ya discutidos
en secciones anteriores. Debido a que las distancias son generalmente cortas es
posible Llegar a una exactitud de milímetros usando métodos rutinarios. Puede
que se requiera del uso de métodos rápidos [3.5], de soluciones en tiempo real y de
la integración con taquímetros electrónicos. Algunos campos de aplicación son:

(1) La determinación de puntos geodésicos de control en

- Cartografía
- Sistemas de Información Geográfica (GIS)
Fotogrametría
- Levantamientos geofísicos
— Levantamientos inerciales
- Localización de antenas en levantamientos hidrográficos
- Expediciones de todo tipo
- Cartografía arqueológica

(2) Supervisión del movimiento de objetos en base a mediciones continuas o repet-

i.:.::.'
- Asentamiento de sucios (explotación minera, extracción de aguas subterráneas)
- Deslizamiento de tierra
- Construcción de diques
- Asentamiento de estructuras costeñas ' "
- Establecimiento de edificios

(3) Construcción de redes locales para el control de proyectos de ingeniería

- Construcción de túneles
- Aceleradores de partículas
- Construcción de puentes
— Construcción de carreteras
- Tendido de tuberías (gasoductos, oleoductos e t c . )
- Vías fluviales

119
(4) Pilotaje en tiempo real y control de vehículo*
- Vehículos de construcción
- Excavadoras de gran tamaño en minas abiertas
- Montacargas en áreas abiertas de almacenaje (p.ej. depósitos de contenedores).

En el caso de estar usando dos antenas (y receptores), GPS puede ser empleado
también como un método para determinar direcciones. Usualmentc se deduce la
dirección a partir cíe las dos posiciones de los centros de fase de las antenas y por
eso se requiere de una resolución precisa de la fase portadora. La tabla 20 muestra
la relación de la distancia entre estaciones, la exactitud del azimut y la exactitud
requerida de posicionamiento relativo GPS. Si se consideran 2 mm como limite
actual de exactitud de posicionamiento relativo, es posible determinar un azimut
de 1 segundo de arco sobre una distancia de 400 m. Esto puede ser de interés para
el trazado del eje de un túnel.

Tab. 20: Control de azimut con GPS

exactitud del azimut en segundos de arco

1 2 4 6 10

distancia entre exactitud de la posición relativa. GPS

estaciones (m) . (mm)

100 — 1 2 3 , 5
200 1 2 4 5 10
300 2 3 6 9 14
400 2 4 3 12 19
500 3 5 10 14 24
GOO 3 6 12 18 29

De la lista de posibles aplicaciones (ver arriba) se presentan dos ejemplos, una red
de control para la construcción de un túnel y una red para el control de un dique.

120
 ATP

ATP

ATP

* Fig. 68: Red genérica para el trazado de un túnel con GPS

*

*
4
rr.st

o o
check points
o o o o

AP

pressure zcne

AS, A
sfable área

Fig. G9: Control de un dique con GPS

121
6.5 Navegación de Precisión, Geodesia Marina e
Hidrografía
Este .campo de aplicación que es muy amplio, aún va creciendo y desarrollándose
rápidamente gracias a la capacidad de uso en tiempo real, a la disponibilidad
continua y al potencial de alta precisión.
Se pueden dividir las posibles aplicaciones junto a sus respectivas exigencias de
exactitud ea tres grupos de usuarios:

(a) exigencias de baja exactitud, aproximadamente 100 m eu la posición y

1 m/s en la velocidad
(b) exigencias de exactitud media, entre 1 y 10 m eu posición y 0,1 m/s en
la velocidad
(c) exigencias de alta exactitud, mejor a 0,1 m en posición y eu altura,
y 0,01 m/s en la velocidad.

Se puede satisfacer al grupo de usuarios (a) con un solo receptor de navegación

con código C/A a bordo de un barco, también bajo disponibilidad selectiva (SA).
Disponiendo de la constelación total de satélites en órbita, GPS proporciona una
exactitud continua de la posición bidimensional [1.6] de:

± 100 m en el Servicio de Posicionamiento Estándar (SPS)

i 10 a 20 m en el Servicio de Posicionamiento Preciso (PPS)
(sólo para usuarios autorizados).

No estando activado SA, puede proporciona un sólo receptor con código C/A una
exactitud de aproximadamente ±30 ña-
para el grupo ¿e. usuarios (b)} GPS tiene que trabajar en el modo relativo (Dif-
ferential GPS (ÜGPS)}¡ o sea las observaciones de referencia tienen que ser efec-
tuadas en estaciones conocidas (generalmente estables) en la costa, en islas o eu
estructuras marinas fijas.
Si se requiere de posiciones precisas en tiempo real, se tienen que transmitir al
usuario las así llamadas correcciones dife.rtncia.lts (comp. Fig. 70). Para ser inde-
pendiente de una determinada selección de satélites es aconsejable usar correccio-
nes de distancia ea vez de correcciones de la posición. La estación de referencia
rastrea todos los satélites visibles y genera correcciones de distancia; el barco re-
moto utiliza correcciones de distancia únicamente para satélites observados por el
receptor del barco.

122
 user
Reference
sfaHon

Fig. 70: GPS diferencial; correcciones de distancia son transmitidas al usuario

móvil

El formato de las correcciones diferenciales ha sido estandarizado por el "Comité

Radiotécnico de Servicios Marinos" Radio Technical Committee for Marine Servi-
ces (RTCM) y tiene una tasa de ílujo de datos de 50 baud (bits por segundo). Se
utilizan diferentes tipos de mensaje.
Campos de aplicación típicos en el grupo de usuarios (b) son por ejemplo:

(1) navegación precisa en aguas costeras

(2) atracamiento en puertos
(3) cartografía del fondo del mar en la "Zona Económica Exclusiva" Exclusive
Economic Zone (EEZ) con metas científicas
(4) hidrografía
(5) levantamientos precisos gravitacionales y sísmicos
(6) calibración de sistemas de transponder
(7) posicionamiento de sensores y examinadores submarinos en la prospección
de recursos minerales

123
Un mercado de usuarios que va creciendo, requiere de un nivel de exactitud mejor
a 0,1 m (grupo de usuario* (c)). En este caso la observable de la íase portadora
tiene que ser usada como la magnitud primaria y se tienen que resolver las am-
bigüedades. Se tiene que aplicar el método cinemático puro [3.5.3] con técnicas
de resolución de ambigüedades "al instante" [3.2.3],
Aplicaciones posibles para el grupo de usuarios (c) son

(1) levantamiento hidrográfica preciso

(2) control de encenagamiento y erosión en ríos, lagos, desembocaduras, aguas
costeñas y zonas portuarias
(3) orientación y control de excavadoras en tiempo real
(4) apoyo de ingeniería costeña
(5) geodinámica marina.

Dos aplicaciones particulares son

(6) control continuo de precisión de altitud

(7) control de posicionamiento de naves, boyas y plataformas notantes.

Fig. 72: Control de ppsiciouamiento con tres antenas GPS

o
Nótese que la mayoría de los desarKüos en la_ navegación marina efe precisión
usando GPS, puede ser aplicada fácilmente" en la navegación terrestre y control
remólo de vehículos.

6.6 Fotogrametría y Sensoramiento Remoto

El uso de GPS contribuye de distintos modos

( ' •• (a) determinación de puntos de control terrestre

( (b) navegación de aviones fotogramétricos
( (c) determinación de coordenadas y orientación de plataformas sensoriales

La determinación de puntos de control terrestres (grupo a) para la producción de

mapas fotogramétricos corresponde en su totalidad a los procedimientos discutidos
en [6.1]. La técnica y el esfuerzo requerido depende de la escala de mapa deseada.
Para objetivos catastrales se puede obtener una exactitud de centímetros usando
el ajustamiento de fase portadora. Generalmente tienen que ser relacionados los
productos fotogramétricos con la red nacional por lo menos a través de un punto
de control con coordenadas conocidas.
Las exigencias de exactitud son mucho menores para los puntos de control y verdad
J$ terrestre en imágenes satelitales (p.ej. SPOT, LANDSAT). Se puede obtener un
fy nivel de 1 a 5 m por medio de técnicas diferenciales usando solamente observaciones
~A de código u observaciones de código alisadas, sin resolver las ambigüedades [3.6].
El receptor remoto puede ser operado en distancias hasta de algunas centenas
de kilómetros. Basta solamente con recolectar algunos minutos de datos en el
*fe
™ lugar. Sin embargo es esencial el usar satélites idénticos en ambas estaciones en
-H la solución relativa, ya que de lo contrario podría ser que se introduzcan errores
£ de 10 m o más bajo la disponibilidad selectiva SA (Selective AvaJlability).
£ Parala, navegación precisa (grupo b) de aviones de levantamiento aéreo se requiere
^ del modo diferencial y de una conexión de datos en tiempo real. Usualmente la
1 transmisión de correcciones de distancia es suficiente para asegurar una exactitud
mejor a los 10 metros, siempre que por lo menos cuatro satélites sean visibles.
La contribución más prometedora de GPS en la íotogrametna es la determinación
* de la orientación del sensor, en particular la posición precisa de la cámara (grupo c),
~^ con el fin de apoyar la triangulación aérea (Fig. 73). Las posiciones de cámara,
^ determinadas con GPS, se introducen como observaciones precisas en el ajuste
^1 de bloque combinado. A consecuencia de ello, el número necesario de puntos de
.^ control terrestre puede ser reducido a 10 % o menos todavía, comparándolo con el
requerido en la aerotriangulación convencional.

v*

, 125
Para obtener el nivel requerido de exactitud de aproximadamente ±5 cm, es ne-
cesario: - - --

- - operar en el modo diferencial

- usar datos de fase de código y de portadora
- resolver las ambigüedades de fase.

Fig. 73: El uso de GPS para el posiciouamiento de cámaras en la aerotriangulacion

126
 Sr' . *
Especialmente en las curvas entre recorríaos, es necesario usar técnicas de resolución de
ambigüedades, descriptas en 3.2.3, por'tos problemas de sallo de ciclo (cycle slip). Son
particularmente aptos receptores provistos de suficientes canales, ambas frecuencias, bajo ruido y
empleo de código P. - --

Deben considerarse los siguienles problemas:

- Operación simultánea de receptor y cámara.
- Conocimiento de la excentricidad-entre la antena y el centro de proyección a la cámara.
- Resolución de la trayectoria satelitaria o salto de ciclos en las curvas señaladas.

Los equipos (receptóos GPS y cámaras) modernas cuentan con operación sincronizada. En otros
equipos puede adaptarse la obturación a !a secuencia del posicionamiento o se interpolan las
posiciones GPS mediante un dispositivo incrcial.

La excentricidad en tres dimensiones entre la antena GPS y el centro de proyección de la cámara está
graneada en la figura 74. La distancia es invariable y se puede medir por medios convencionales, la
orientación se puede determinar.
- con una plataforma orientada con tres antenas GPS (ver 6.4, 6.5)
- con elementos inerciales a bordo
- con inclinómctros

Si la cámara está fija al cuerpo del avión, los ángulos de dirección sirven al mismo tiempo para el
cálculo de orientación. Estos datos son tan o más importantes que la precisa posición del centro focal
si se introducen en el ajuste del bloque.

Los beneficios del GPS en fotogrameLría fueron determinados en varios experimentos, se pueden
reducir a cuatro los puntos de apoyo de terreno y aún se los puede reducir hasta uno por bloque. Esto
es más efectivo cuando el acceso terrestre es dificultoso o imposible.

Generalmente se aplican técnicas de posproceso. Los métodos de posicionamientos preciso de

plataforma con GPS se pueden usar en aplicaciones como sondadorcs láser aerotrnnsportables
(Batimetría), gravimetría aérea y plataformas orbitales para sensoreamiento remoto.
Fig. 74: Elementos de excentricidad entre el foco de la cámara y el centro de la antena GPS

Fig. 75: Observaciones de movimiento (flujo) glaciológico cerca de la estación antartica alemana
"Georg von Ncumcyer"

128
6.7 Aplicaciones Especiales del GPS ^
Las aplicaciones del GPS en campos de la ingeniería y Vas geociencias ilimitadas, por ejemplo
- Levantamienlo de vías férreas.
• - Ubicación de vehículos en movimiento para producción agrícola o control de siembra.
- Administración de bosques.
- Rastero (seguimiento) de vehículos.

A continuación se efectuarán consideraciones sobre

- Geodesia Glacial
- Transferencia de Tiempo
- Transporte de Satélites

En geodesia glacial o investigación antartica se puede emplear el GPS sucesivamente para determinar
movimiento de glaciares o placas de hielo. Los parámetros de movimiento (velocidad y acimut) se
obtienen de mediciones repetidas a lo largo de anos mediante lecturas en recorridos con vehículos
sobre nieve o helicóptero con estaciones de corto tiempo.

En modo relativo con respecto a una estación ñja se pueden obtener errores por debajo del decímetro
con observaciones durante menos de una hora (depende de la distancia), de manera que se pueden
obtener resultados concretos con repeticiones mensuales durante la misma estación del año. Un
ejemplo es el indicado en la figura 75.

GPS es una de los medios más eficientes para la sincronización de relojes en el orden de 10
nanosegundos (10 x 10 "9 s). Los tiempos de llegadas de señales de un satélite son observados por dos
estaciones y comparados con sus relojes de referncia local. El tiempo de traslado de la señal entre el
satélite y la estación se calcula con las coordenadas precisas de ambas estaciones y el satélite en el
mismo sistema de referencia (WGS 84). Un error de 30 cm en las coordenadas cíe la estación afecta
dentro del nanosegundo y los errores orbitales requieren ser menores de 1 metro para transferir el
tiempo a 5000 Km. Algunos fabricantes ofrecen receptores dedicados para ese fin.

El Servicio Geodinámico GPS Internacional (IGS) mantiene un soporte operacional de alta precisión
para la transferencia de tiempo.

La aplicación a las ciencias ds la Tierra es potente cuando se instalan sensores GPS en satélites que
orbitan cerca de la Tierra, Los datos recibidos de la plataforma orbital se pueden usar para:
- Posición precisa de satélites para sensorcamiento remoto, sobre todo para los altimótricos.
- Posición precisa y determinación orbital para investigar el campo de gravedad terrestre.
- Análisis de señales a través de la alta atmósfera (Tomografía de la ionosfera y troposfera en
experimentos de ocultación).

Una demostración inmediata se presenta en la misión TOPEX - POSEIDON, con altimctría, lanzada
en 1992. Otros proyectos espaciales con receptores GPS son los siguientes:
- ARISTÓTELES (Planteado para 1995 con gradíometro gravimétricü).
- GRAVITY PROBÉ B (Previsto para fines de la década del 90 para relevar el campo de
gravedad y la relatividad general)
- EOS - A y EOS - B (Planificado para 1997 y 1999 para ciencias de la atmósfera).
- EUROPEAN POLAR PLATFORM (planeado para fines de la década del 90 para posiciona-
miento y Geodesia Global).

- 129
- ESTACIÓN ESPACIAL FREEDOM •" (Planeada para fines de la década de I99Ü para
objetivos similares a EOS A y B)
- 5PACE SHUTTLE (Transportador Espacial - Planeado para la próxima década con usos
previstos en navegación y apoyo a observación precisa de experimentos sobre
la Tierra).

La figura 76 muestra la contribución de GPS a la invesügeción atmosférica.

GPS

Orblfer

Pig. 76: El uso de GPS en investigación atmosférica.

130
 7. GLONASS ^
La Ex Unión Soviética desarrolló desde ía década de 1970. un sistema de navegación, muy similar en
diseño al GPS. bajo el nombre GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System). Poco llegó de
fuentes oficiales soviéticas sobre GLONASS.'ln mayor información en los países occidentales provino
de los trabajos pioneros del Dr. Peter Daly y otros en la Universidad de Leeds (Inglaterra). En 1988
la Unión comenzó a dar información y ofrece el sistema para uso internacional. Se ha firmado uti
acuerdo con USA que cubre la posibilidad de uso conjunto de GPS y GLONASS para aeronavegación
civil y la industria ha encarado el desarrollo de receptores integrados para el uso combinado de
ambos sistemas.

Es un sistema militar, ddnde no fue descartado el uso civil. Sin embargo las exteriorizaciones oficiales
han manifestado que en GLONASS no se va a introducir algo similar a la "Selectiva AvaílabilHy"
(S/A). Con el cambio político y situación económica de los anteriores países socialistas se presentaron
dudas sobre el soporte al Sistema. No obstante ello, los lanzamientos continuaron en la primera mitad
de 1992.

La infcrmación,básica de este texto deberá complementarse con bibliografía especializada: Forssell

(1991), Ivanov - Salistcher (1992), Kazantsev Karnauhov (1991), Lechncr (1992), etc. La tabla 21
siguiente compara ambos sistemas e indica sus similitudes y diferencias.

Es claro que ambos sistemas tienen estrechas similitudes. Las mayores diferencias y características
son las siguientes:

a) Órbitas Satelítarias:
Ambos sistemas conforman una constelación de 24 satélites, incluyendo 3 de repuesto. A
diferencia del GPS, GLONASS está dispuesto en tres planos orbitales que difieren 110° de
orientación. Cada plano contiene 8 satélites igualmente espaciados. La figura 77 muestra la
configuración final planificada.

La trayectorias se repiten cada 17 revoluciones u 8 días sidéreos. Las órbitas están dispuestas
de manera tal que no se produzcan fenómenos de resonancia y que cada 8 días cada satélite
pase por una determinada posición. Como consecuencia, para un observador sobre la Tierra
un determinado satélite pasará por el mismo lugar del cielo cada 3 días sideraeos y uno de los
a satélites del misino plano orbital se presentaron en la misma posición celeste a la misma hora
sidérea cada día.

Ambos sistemas proveerán una cobertura similar para la constelación de 24 satélites. Entre
6 y 1 1 satélites serán visibles en cualquier lugar de la Tierra para cualquier sistema. Por lo
tanto, ambos sistemas juntos proveerán una cobertura del orden de 12 a 20 satélites
simultáneos para un lugar determinado sobre la Tierra cuando estén totalmente desplegados.

13 i
Tabla 2 I ¡Comparación GLONASS y GPS

Parámetro GLONASS NAUSTAR GPS

Número 'de Satélites en el 2 1 + 3 rep. 2 1 + 3 rep.

sistema operacional pleno

N° de planos orbitales 3 ó
Inclinación
{ 64.8° 55°
Altura Orbital
19100 Km 20180 Km
Período Orbital (Tiempo
Sidéreo) 1 1 h 15 m I2h

Efemérides 9 parámetros (posición, Elementos Kcplerirmos y

velocidad,acelerado, en el coeficientes de interpolación
sist. cartesiana ECEF

Datum Geodésico SGS85 WGS 84

Dase de tiempo GLONASS GPS -

Corrección de tiempo del TUC (U.Sov.) TUC (USNO)

sistema
2.5 minutos 1 2,5 minutos
trasmisión de Almanaque
División de Frecuencia División de Código
División de señal del satélite
Secuencia PRN Código Gold (oro)
Tipo de Código
1.602- 1.615 MHz i.575 MHz
Frecuencia en banda Ll
1.246- 1.256 MHz 1.228 MHz
Frecuencia en banda L2 ^L
El mismo p. todos los Diferente p. todos ios
Código satélites cod. C/A sobre Ll satélites cod. C/A sobre Ll
cod. P sobre L1,L2 cod. P sobre L1.L2

C/A 0.5 I I MHz P5.ll C/A 1.023 MHz P 10.23

Frecuencia de Código MHz MHz

Datos del reloj corree reloj y de frecuencia corree, de reloj corree, y

variación de corr. en
frecuencia

132

v-*
b) Señales de navegación satelitaria:
GLONASS es, como GPS, un sistema telemétrico de un camino. La señal de radio de ambos
sistemas es muy similar. Son transmitidas dos señales portadoras en la banda L y están
moduladas por dos códigos binarios y el mensaje.
En contraposición el GPS, los satélites GLONASS transmiten las portadoras en distintas
frecuencias. Ii.as Ll son
ru = fH + ( k - 1) ¿f u ( k = l , 2 24) (150)
donde
f0 = 1.602 MHz y ¿f LI = 0.5625 MHz

L, y L2 están relacionadas por

----»-= --- (151)

Este procedimeinto es llamado acceso a división múltiple de frecuencia (FDMA). Los satélites
no necesitan ser distinguidos por su modulación única, de allí que lodos los satélites
GLONASS usan en mismo código. La frecuencia de código es del orden de la mitad del valor
correspondiente para GPS, entonces la resolución de la distancia serán ligeramente inferior
para GLONASS. Los rangos de frecuencia en ambos coinciden, esto permite el uso de antena
combinada y amplificadores de entrada comunes en el equipo del usuario, facilitando el
desarrollo de receptores coordinados. El procesamiento de señal, en cambio, es diferente.

c) Mensaje de Navegación:
Los datos de navegación son modulados en forma bifase en la portadora en 50 BPS. La
secuencia binaria tiene una duración total de 2 segundos, en línea. La estructura digital de los
datos está formada por una superdis-posición de 2,5 minutos. Esta consiste en 5 bloques de
30 segundos cada uno y cada uno en 15 líneas.
El mensaje de navegación contiene por ejemplo:
- Coordenadas para el satélite i en el sistema de coordenadas rectangulares geocéntricas para
el tiempo de referencia de Grecnwicli.
- Componente del vector velocidad para el satélite i.
- Componentes del vector aceleración causado por la gravedad Tierra - Luna.
- Corrección a la escala de tiempo GLONASS para el satélite i.
- Información del día calendario, número de idcnlifí-cación del satélite c información de su
estado.

Corno GPS, el mensaje GLONASS contiene información orbital precisa individual para cnda
satélite para su posición y estado propio, también contiene información menos precisa
(almanaque) de la posición de otros satélites. Las posiciones precisas GLONASS están dada
para cada media hora de época de satélite. Para el tiempo de medición intermedio entre esas
marcas de inedia hora, la posición del satélite se interpola usando dalos de posición, velocidad
y aceleración para las épocas serniliorarias anterior y posterior con respecto a la observación.

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 Las coordenadas del satélite están dadas en el Sistema Geodésico Soviético 1985 (SGS 85).

El subsistema de vigilancia (moniloreo) y control consiste en

- un centro de control terrestre.
- 5 estaciones de comando telemétrico
- 3 equipos con facilidades para el moniloreo de la navegación en el campo
- un sistema central de sincronización

El centro de control terrestre está en Moscú. Las estaciones de monitorco están distribuidas
uniformemente sobre el territorio de la ex Unión Soviética, de donde resultaa escasa la
cobertura global. Los parámetros de navegación y control son actualizados dos veces por día
para cada satélite.

Las señales de navegación de GLONASS y GPS están referidas a sistemas de tiempo

ligeramente diferentes, El sistema GPS está referido al patrón de TUC mantenido por el
Observatorio Naval de USA (UTCUSNO). en cambio el GLONASS usa patrón de Ir. Unión
Soviética (UTCSU). Las discrepancias entre ambas escalas puede llegar al orden de los 10
microsegundos.

En el uso de ambos sistemas las diferencias temporales y geodésicas se deben tomar en cuenta
. Los parámetros pueden surgir cuando ambos sistemas cuenten con una distribución global
de observación.

d) Estado del Sistema:

El primer satélite en el sistema'GLQNASS fue lanzado el 12.10.1982. Los siguientes
lanzamientos fueran efectuados usualmente a razón de dos por año. Tres fueron lanzados
oportunamente por lanzadores PROTÓN desde Baijkonur (Asia). El elevador (booster) lo
impulsó en una órbita circular intermedia y lo transportó a través de una elipse ascendente
hasta la altura de 19100 Km. El posicionamiento orbital de los tres satélites fue efectuado por
sus impulsores propios.

Fue lanzado un total de 50 satélites. La vida de un satélite GLONASS no es mayor de 2 años

y frecuentemente mucho menor. La configuración del vehículo espacial GLONASS está
representada en la fig.78.

El esquema de numeración consta de un número iiilerna-ciona! (ID) dentro de la serie

COSMOS, un número secuencial GLONASS, olro de posición orbital y uno de canal. La
identificación visual corresponde al número de canal. Los satélites siguientes estaban en
servicio en Noviembre de 1992.
Piano 1 satélite n° 2,4,9,13,17,19.22
Plano 3 satélite 11° 1,3,5,11,21,24

e) Precisión del Sistema y Futuro Desarrollo

Ilasla hace poco, la posición oficial era que GLONASS, si bien era un sistema m i l i t a r , está
destinado para uso civil marítimo y en aviones cotí los siguientes límites de precisión:
pos. horizontal 100 m (95%)
¡ios. vertical 150 m (95%)
componentes de velocidad 15 cm/s (95%)
tiempo 1 mkrosegiuulo
 Varias investigaciones han demostfftüo que ía precisión potencial e&jnucho mayor. En
parlicular en el uso de técnicas.diferenciales "y datos de fase de la portadora debe dar
precisiones similares al GPS. El desarrollo de equipos para usuarios de GLONASS está en
camino, como el de receptores capaces de captar señales de ambos sistemas. Las perspectivas
• " de uso de más de 10 satélites simultáneamente son muy promisorias para un amplio campo
de aplicaciones.
Para el tiempo venidero (1992), sin embargo, se presentan dificultades pura desarrollo del
GLONASS a causa de cambios políticos y situación económica en la ex Unión Soviética.
Entonces debe pensarse que todavía no está en operación y que permanece en fase
experimental.

NOTA: En el Simposio Internacional de PosicionamiciUo Marino (INSMAP), desarrollado cu

Manó ver en setiembre 1994, fueron presentadas experiencias con equipos mixtos de
navegación y planteadas las necesidades de compatibilizar los sistemas geodésicos (WGS
84 - SOS 85). En este campo de aplicación (Nav.), se mencionó que el GLONASS
constituye un buen medio para su uso corriente y que se prevé como un procedimiento
potente combinado con GPS cuando sea compatíbili^ndo.

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Fig. 77: Configuración Salclkaria GLONASS

!7¡g. 78: Blemcüto Espacial G L O N A S S .

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