Delatorre Roberto Brazo Robot PDF

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA
DISEÑO DEL CIRCUITO DE CONTROL DE UN ACTUADOR

PARA UN BRAZO ROBOT DE APOYO EN ARTROSCOPIA DE
RODILLA PARA DIAGNÓSTICO DE LESIONES
Tesis para optar el Título de Ingeniero Electrónico, que presenta el alumno:
Roberto de la Torre Zevallos
ASESOR: Rocío Liliana Callupe Pérez
Lima, Noviembre del 2009

RESUMEN
El presente trabajo de tesis aborda el tema de cirugía robótica, una tecnología

aplicada en países extranjeros y ausente en el Perú. Se busca aplicar la tecnología
robótica a la técnica quirúrgica endoscópica en las ramas de laparoscopia y
artroscopia.
La endoscopia es una técnica que permite al cirujano ver al interior del paciente
usando una microcámara que es insertada a través de una pequeña incisión hecha al
paciente. Esta técnica puede aplicarse a diferentes partes del cuerpo, cuando se
aplica al estómago es llamada laparoscopia y cuando se aplica a la rodilla se le
conoce como artroscopia.
En Lima, los cirujanos tienen experiencia en la aplicación de laparoscopia y

artroscopia aunque su número es reducido debido a la complejidad de aprendizaje y
realización de estas técnicas. Por otra parte la tecnología robótica no es aplicada en
los hospitales de la capital, a pesar de ello existen nacientes líneas de investigación
impulsadas por universidades de las principales ciudades del país.
El propósito del presente trabajo de tesis es iniciar una línea de trabajo en cirugía
robótica mediante el estudio de los asistentes robóticos para cirugía y el uso de la
tecnología robótica disponible en la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP).
Se han planteado dos objetivos principales: el diseño de un circuito de control para un

actuador de un asistente robótico para artroscopia y la simulación del control de un
artroscopio usando un brazo robot industrial. El trabajo está dividido en tres partes:
investigación de la problemática en robótica, laparoscopia y artroscopia de Lima,
diseño del circuito de control de un actuador para un asistente robótico para
artroscopia y simulación del control de un artroscopio usando un brazo robot usado en
manufactura.
La importancia del diseño del circuito de control radica en el control del movimiento de
la cámara que explora la articulación de la rodilla, por otra parte la simulación busca
obtener datos que muestren las ventajas de usar tecnología robótica para movimientos
precisos de cirugía.
Índice
Pág.
ÍNDICE .............................................................................................................. 1
INTRODUCCIÓN ................................................................................................. 2
CAPÍTULO 1
PROBLEMÁTICA DE LA CIRUGÍA ROBÓTICA EN EL PERÚ .......................................... 4
1.1 Introducción .............................................................................................. 4
1.2 Problemática de cirugía laparoscópica ..................................................... 4
1.3 Problemática de artroscopia ..................................................................... 5
1.4 Cirugía con tecnología robótica ................................................................ 6
1.5 Problemática de la cirugía robótica en el Perú ......................................... 7
CAPÍTULO 2
MARCO TEÓRICO ............................................................................................... 8
2.1 Introducción .............................................................................................. 8
2.2 Laparoscopia ............................................................................................ 8
2.3 Artroscopia.............................................................................................. 11
2.4 Robótica y el brazo robot SCORBOT ..................................................... 13
2.5 Análisis cinemático del brazo robot SCORBOT ER V plus ..................... 19
2.6 Procesos actuales de laparoscopia y artroscopia................................... 20
2.7 Modelo teórico ........................................................................................ 23
CAPÍTULO 3
DISEÑO DEL CIRCUITO DE CONTROL Y SELECCIÓN DEL ACTUADOR PARA EL BRAZO
ROBOT............................................................................................................ 26
3.1 Introducción ............................................................................................ 26
3.2 Hipótesis y objetivos ............................................................................... 27
3.3 Metodología ............................................................................................ 28
3.4 Selección del actuador del brazo robot para artroscopia ........................ 29
3.5 Diseño del circuito de control.................................................................. 30
CAPÍTULO 4
SIMULACIÓN DEL CONTROL DEL ARTROSCOPIO USANDO EL BRAZO ROBOT
SCORBOT .................................................................................................... 33
4.1 Sistema de mando del brazo robot SCORBOT ER V plus aplicado al
control del artroscopio................................................................................... 33
4.2 Algoritmo de la simulación ...................................................................... 33
4.3 Simulación del control del artroscopio usando el brazo robot SCORBOT
ER V plus...................................................................................................... 37
CAPÍTULO 5
RESULTADOS .................................................................................................. 57
5.1 Resultados de la simulación del circuito de control................................. 57
5.2 Resultados de la simulación del movimiento del artroscopio.................. 58
CONCLUSIONES............................................................................................... 61
RECOMENDACIONES ........................................................................................ 62
GLOSARIO ...................................................................................................... 63
FUENTES ........................................................................................................ 64
1
Introducción
El presente trabajo presenta el diseño de un circuito de control para un actuador, el
cual está orientado a formar parte de un asistente robótico para artroscopia; se
presenta también la simulación del control de un artroscopio usando el brazo robot
SCORBOT ER V plus, el cual es usado en aplicaciones industriales.
La organización de los capítulos incluye: la definición de la problemática de cirugía
robótica en el Perú, la revisión de la teoría involucrada en robótica y cirugía, el modelo
teórico planteado para un asistente robótico, el diseño del circuito de control de un
actuador, la simulación del control del artroscopio y el análisis de los resultados
obtenidos.
El capítulo uno presenta la problemática de la cirugía robótica en el Perú abordando la
problemática actual de los procedimientos cirugía mínimamente invasiva como
laparoscopia y artroscopia, y presentando la cirugía robótica como una tecnología
emergente en países como Brasil y México. En ambos casos, en cirugía actual y
cirugía robótica, se realiza un contraste entre los beneficios y desventajas de estas
tecnologías.
El capítulo dos presenta el modelo teórico planteado sobre la construcción de un brazo
robot para cirugía, enfatizando la selección de un actuador y el circuito de control
correspondiente. Se presenta el fundamento teórico correspondiente a los asistentes
robóticos, la tecnología del brazo robot SCORBOT ER V plus que será usado en la
simulación de control de un artroscopio y los procedimientos de cirugía mínimamente
invasiva a los cuales se orienta la robótica en este trabajo: la cirugía laparoscópica y la
artroscopia de rodilla.
2
En el capítulo tres se realiza el diseño del circuito de control. Se selecciona el actuador
basado en las características del brazo robot SCORBOT y se realiza el diseño del
circuito de control, el cual incluye la etapa de potencia para alimentar el actuador y la
interfaz digital hacia el controlador.
El capítulo cuatro corresponde al proceso de simulación del control del artroscopio. En
la simulación realizada en el laboratorio del CETAM, se describe del sistema de
mando del brazo robot SCORBOT ER V plus, luego se muestra la definición del
algoritmo de artroscopia para el brazo robot y finalmente se presenta la simulación
realizada.
En el capítulo 5 se presentan el análisis de los resultados de la simulación del circuito
de control y de la simulación de los movimientos de artroscopia, con ello se busca
comprobar que las características del brazo y el control de las articulaciones son los
apropiados para una aplicación de cirugía endoscópica como la artroscopia de rodilla.
3
Capítulo 1
Problemática de la cirugía robótica en el Perú
1.1 Introducción
En este capítulo se tratan dos problemáticas: la tecnología usada en procedimientos

quirúrgicos en la ciudad de Lima y el uso de tecnología robótica en cirugía. Los
procedimientos quirúrgicos tratados en este trabajo son la cirugía laparoscópica y la
artroscopia de rodilla. Adicionalmente, se expone la problemática de cirugía robótica
en nuestro país a través de la tecnología usada en hospitales de la ciudad de Lima.
La cirugía laparoscópica y la artroscopia son procedimientos de cirugía mínimamente

invasiva, lo cual quiere decir que ambos usan la técnica endoscópica al introducir una
microcámara e instrumentos al interior del paciente a través de pequeñas incisiones.
La cirugía robótica explota las características de la cirugía mínimamente invasiva a

través de sistemas que recrean el interior del paciente,o al emplear brazos robóticos
que reemplazan a los del cirujano proporcionando mayor precisión y control a
distancia.
1.2 Problemática de cirugía laparoscópica
Para definir la problemática de laparoscopia se realizó una encuesta en el Hospital

Nacional Cayetano Heredia, la Clínica Angloamericana y el Hospital Dos de Mayo y se
obtuvo el siguiente conjunto de datos: el Hospital Nacional Cayetano Heredia usa tres
sistemas de video para cirugía laparoscópica: el primero, en casos de abdomen, tórax,
gastroenterología, neumología, cardiovascular y oncología; el segundo pertenece al
área de urología; y el tercero al área de ginecología. En promedio los sistemas se
usan mínimo en tres operaciones al día y un máximo de 192 por mes. En el caso de la
clínica Angloamericana se usan tres sistemas de video para laparoscopia, con ellos se
realizan en una semana por lo menos tres cirugías de banda gástrica, una cirugía en el
área de urología, y algunas de neurología y cardiología al mes; por otra parte la
duración promedio de estas intervenciones es de cinco horas y su costo supera los
2000 dólares. Finalmente la información del Hospital Nacional Dos de Mayo muestra
4
que cuentan con cuatro sistemas de video para laparoscopia: para cirugía, neurología,
cardiovascular y urología [Anexo 1].
La información obtenida indica que existe una demanda alta de cirugía endoscópica y
la versatilidad con la que se aplica dicha tecnología en Lima, a pesar de su elevado
costo.
1.3 Problemática de artroscopia
El progreso de la artroscopia ha sido particularmente rápido durante las últimas

décadas. El artroscopio ha cambiado sorprendentemente la forma en la cual el
cirujano ortopedista plantea el diagnóstico y tratamiento de una variedad de lesiones
articulares en la rodilla. Una historia clínica y un examen físico suplementado por la
visión de la articulación permiten un alto grado de seguridad diagnóstica, así como
posibilidades terapéuticas con cirugía mínimamente invasiva. La baja morbilidad
asociada a la artroscopia justifica el procedimiento en una variedad de enfermedades
articulares, tanto para determinar el diagnóstico y pronóstico como para el tratamiento.
Debe enfatizarse que el procedimiento artroscópico sirve como ayuda diagnóstica y no
reemplaza la adecuada evaluación clínica [1].
Ha habido mejoras continuas al artroscopio desde el año 1918, cuando Takagi inició la
visión de la articulación de la rodilla usando un cistoscopio. La refinación del
artroscopio vino acompañado con la extensión del procedimiento a articulaciones
como la cadera, tobillo, hombro, codo y muñeca. Las empresas proveedoras de estos
instrumentos aportaron con un progresivo refinamiento del artroscopio, además de
otros instrumentos relacionados, que fueron mejorados durante las siguientes décadas
debido al interés de los médicos por este tipo de tecnología. Numerosos trabajos de
los años 70 y 80 establecieron el valor de la artroscopia, tanto en el diagnóstico como
en el tratamiento de una variedad de enfermedades, especialmente de la articulación
de la rodilla. Un ejemplo de esto es Chile, donde la artroscopia se inició en 1980 y se
difundió ampliamente entre los años 1985-1990, siendo actualmente una técnica
habitual en sus hospitales [1].
En el Perú la artroscopia es realizada en varios hospitales, tales como el Hospital

Daniel Alcides Carrión, el Hospital Militar, entre otros. De acuerdo a la información
obtenida del Hospital Carrión la artroscopia es un procedimiento sencillo para los
cirujanos expertos de nuestro país, el cual dura entre 30 a 40 minutos dependiendo de
5
la complejidad del caso y la pericia del cirujano. En el caso de los equipos utilizados,
no hay una gran variedad debido al costo de estos, sin embargo esto no impide que un
equipo de endoscopia sea usado en procedimientos de laparoscopia, artroscopia de
rodilla, de cadera, de hombro, de muñeca y otros. La frecuencia con que se realizan
procedimientos es de 5 a 7 artroscopias por semana, incluyendo tratamientos de
hombro, muñeca o rodilla.
1.4 Cirugía con tecnología robótica
Los últimos avances en cirugía robótica aplicada a laparoscopia, tratados por Córdova
y Garth son los del AESOP (Automated Endoscopic System for Optimal Positioning)
desarrollado por Computer Motion Incorporated, Santa Barbara, California que permite
un mejor control de la cámara del endoscopio usando un sistema de reconocimiento
de voz que es usado por el cirujano a través de una computadora; el sistema Da Vinci
(Intuitive Surgical, Mountain View, California), capaz de crear un espacio virtual de
operación usando un laparoscopio e instrumentos automatizados con el fin de permitir
que un solo cirujano realice la operación; y el Endoassist (Armstrong Health Limited,
High Wycombe, Reino Unido) que consta de un sistema de video-endoscopia
posicionado por láser. Las ventajas de estos nuevos sistemas son la mayor precisión
de movimientos y la reducción de errores humanos, así como la posibilidad de realizar
la cirugía a distancia [2].
Desde el punto de vista económico se puede hacer una comparación de precios entre
las diferentes alternativas de cirugía robótica como muestra la siguiente tabla.
Tabla 1.1 Comparación de precios entre tecnologías robóticas para cirugía
Método Sistema Da Vinci Brazo robot Asistente robótico

[2] industrial [3] para cirugía [4]
Precio ($) 1 millón 50 mil 6500
Uno de los mejores trabajos en cirugía robótica es el realizado por Nabil Simaan en
“Analysis and synthesis of parallel robots for medical aplications” [5] en el cual muestra
el uso de brazos robóticos paralelos como la mejor opción para desempeñar funciones
de un cirujano, sin embargo tiene un punto débil en su elevado costo como se ha visto
en la tabla anterior.
6
1.5 Problemática de la cirugía robótica en el Perú
Actualmente, el desarrollo de la tecnología en aplicaciones biomédicas en el Perú

cuenta con el apoyo de universidades, algunas empresas o centros de salud. Un
ejemplo de esto son los diversos proyectos de investigación en la Pontificia
Universidad Católica [6], Universidad de Piura [7], Universidad Nacional de San
Agustín [8], etc. Estos proyectos de investigación son desarrollos tecnológicos que
alcanzan hasta un grado de prototipos.
Para realizar desarrollos en cirugía robótica, se ha presentado la problemática de

laparoscopia y artroscopia, y las ventajas que ofrecen los sistemas robóticos para
cirugía. Considerando estos aspectos es evidente que la necesidad de desarrollar la
tecnología robótica aplicada a cirugía es una tarea pendiente en investigación, la cual
es una de las motivaciones de este trabajo de tesis. En ese sentido, se definirán
aspectos teóricos que permitan el desarrollo de la cirugía robótica, los cuales se basan
en la experiencia de países vecinos y las tecnologías de última generación que aún no
son aplicadas en nuestro país.
7
Capítulo 2
Marco teórico
2.1 Introducción
La cirugía robótica se viene desarrollando en el mundo proporcionando beneficios en

las diversas áreas en las que se aplica. Nuestro país esta en la etapa inicial del
desarrollo de esta tecnología, esta corresponde al análisis de distintas tecnologías
donde se podría incursionar, tomando en cuenta los requerimientos de nuestros
cirujanos.
Para entender la tecnología de cirugía robótica se tratan los conceptos básicos de

laparoscopia y automatización. También se presenta la tecnología del robot
SCORBOT, un brazo robot del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura
(CETAM) de la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP). Se analiza su
adaptación a un sistema de cirugía laparoscópica y la información de las variables de
control de este brazo. Finalmente se presenta el modelo del asistente para cirugía
laparoscópica que se desea diseñar.
2.2 Laparoscopia
La cirugía clásica consiste en la realización de cortes lo suficientemente grandes para

brindar al cirujano el espacio suficiente para observar directamente el órgano enfermo;
de esta manera el cirujano puede usar sus manos en la manipulación y examen del
espacio de trabajo. La realización de este tipo de cortes ocasiona heridas de diferente
tamaño dependiendo del órgano que se quiere tratar. Además se dañan otros órganos
aparte del órgano enfermo para proporcionar un espacio de trabajo adecuado [10].
Con el avance de la tecnología se realizan hoy en día cirugías de acceso mínimo

(MAS o Minimum Access surgery) como la cirugía laparoscópica. En este tipo de
cirugía el tratamiento de los órganos se lleva a cabo a través de pequeñas incisiones
realizadas al cuerpo del paciente, en ellos se instalan puertos de acceso llamados
trocares. Los trocares sirven como entradas para insertar instrumentos diseñados
especialmente para este tipo de cirugía, además se usan telescopios (como un
8
laparoscopio) para obtener información de la anatomía interna del paciente y
monitores para su visualización [9].
2.2.1 Cirugía laparoscópica tradicional
Actualmente son muchas las aplicaciones en laparoscopia, una de ellas es la cirugía

endoscópica en el tratamiento de sangrado activo por várices. Este método consiste
en utilizar el método de la ligadura de bandas elásticas (STIEGMAN Y COL. 1986) y
especialmente un video-endoscopio, a través del cual se visualiza el área de operación
para el procedimiento de ligaduras. Una ventaja de este procedimiento frente a otros
que suministran sustancias esclerosantes al paciente, es el menor número de
sesiones para erradicar las várices, tema expuesto por José Zevallos en la revista de
gastroenterología del Perú [10].
Según la revista de gastroenterología del Perú, la laparoscopia aplicada a casos de

apendicitis, un caso muy común al largo del mundo, es una alternativa a la cirugía
abierta propuesta por MC BURNEY en 1889, y es un método que es usado
actualmente y que recomienda la intervención temprana y que por su simplicidad y
bajo costo es la más usada en nuestro país [10].
2.2.1 Instrumentos en cirugía laparoscópica
A continuación se presentan los la tecnología de los diferentes instrumentos usados en

una cirugía laparoscópica en la ciudad de Lima, luego se detalla el procedimiento que
se sigue en este tipo de intervenciones.
a. Laparoscopio
La cirugía laparoscópica utiliza una microcámara de televisión compuesta de un

telescopio llamado laparoscopio, con el cual se visualiza el espacio de trabajo; este
dispositivo permite una magnificación de la imagen de 20 veces, con lo cual se obtiene
nitidez en la imagen de los monitores.
Debido a que es necesario iluminar el interior del abdomen se debe agregar luz
usando una fuente de luz fría en el mismo laparoscopio, la cual se transmite a través
de una fibra óptica [11].
9
En la figura 2.1 se muestra un conjunto de artroscopios, el extremo delgado es
introducido al espacio de trabajo y el otro extremo se conecta a la fuente de luz.
Figura 2.1. Laparoscopios [12]
b. Insuflador
Otro instrumento usado en la cirugía laparoscópica es el insuflador, un dispositivo

electrónico y automático para insuflar CO2 por medio de una aguja de Verres (una
aguja que al ingresar al realizar la perforación retrae la punta para evitar dañar otros
órganos internos) dentro de la cavidad donde se realizará la operación, el gas se
acumulara en la cavidad peritoneal proporcionando un espacio de trabajo de mayor
tamaño [11]. En la figura 2.2 se observa como se introduce el artroscopio al interior del
paciente, a este se conectan la manguera del insuflador y el cable de luz.
Figura 2.2. Inserción de un insuflador junto al laparoscopio [12]
c. Trocar
Los trocares son instrumentos que permiten la entrada y salida de los diversos
instrumentos quirúrgicos, su longitud es de 33-40cm y su diámetro es de 5-10mm.
10
Estos constan de dos partes: el punzón que atraviesa la pared abdominal y la
camiseta o funda que queda para la parte operativa y que permite la inserción de
instrumentos sin perder la presión del gas dentro del paciente [11]. En la siguiente
figura se ve como se introducen el artroscopio y otro instrumento a través de los
trocares.
Figura 2.3. Inserción del laparoscopio y un instrumento a través de los

trocares (cannula) [12]
2.3 Artroscopia
2.3.1 La articulación de la rodilla
Los extremos de los dos huesos opuestos en una articulación están recubiertos con un
amortiguador natural denominado cartílago. Este tiene una superficie lisa y viscosa
que facilita el movimiento de los huesos. La rodilla es la articulación más grande del
cuerpo y está dotada de dos amortiguadores suplementarios, pequeños anillos de
cartílago en forma de media luna, que se denominan meniscos.
Cada articulación está envuelta y protegida por una cápsula externa resistente. En la
superficie interna de esta cápsula articular se encuentra una membrana denominada
11
membrana sinovial, que produce el líquido sinovial. Dicho líquido lubrica la articulación,
contribuyendo a la nutrición del cartílago y a mantenerlo viscoso.
Los huesos se mantienen fijos en su lugar por los ligamentos. Estos son gruesas
cintas de tejido, que sirven como medio de unión de los huesos dentro o fuera de la
cápsula. Su función es la de evitar el movimiento excesivo o la dislocación de los
huesos. Los músculos también contribuyen a mantener las articulaciones en su lugar.
Están insertados en los huesos por los tendones. Cuando un músculo se contrae, se
acorta, produciéndose la tracción sobre el hueso y, por consiguiente, el movimiento y
la flexión de la articulación. La siguiente figura muestra las partes de la rodilla.
Figura 2.4. Articulación de la Rodilla
2.3.2 Artroscopia de rodilla
Es un procedimiento quirúrgico en el cual se realizan pequeñas incisiones en la

articulación de la rodilla para manipular una microcámara (artroscopio) y otros
instrumentos como pinzas o bisturís. Con la artroscopia es posible obtener
diagnósticos correctos a través de la visualización de la articulación o tomando
12
muestras del tejido interno, además se pueden reparar los ligamentos o meniscos de
la rodilla con un tiempo de recuperación más corto al de una cirugía abierta [13] [11].
Las lesiones más comunes de rodilla son: fracturas, luxaciones, enfermedades

congénitas, lesiones ligamentarias y meniscales, procesos degenerativos, infecciosos
y tumorales, lesiones neurológicas y lesiones ligamentosas.
2.3.3 Artroscopio
Es la microcámara usada en la artroscopia de rodilla, tiene un diámetro de 4mm, la

cámara tiene un inclinación de 30° respecto al eje del instrumento. En la siguiente
figura se muestran los instrumentos usados para introducir el artroscopio: el
artroscopio y la camiseta o funda del artroscopio, el artroscopio encaja en la camiseta,
la cual tiene el propósito de conducir fluido para evitar el estancamiento de los fluidos
internos de la articulación lo cual causaría obstrucción en la visión del artroscopio.
Figura 2.5. Artroscopio (izquierda), detalle de la inclinación de la microcámara del

artroscopio (centro), camiseta conductora del fluido hacia el espacio de trabajo
(derecha). (Visita al Hospital D. A. Carrión. 2008).
2.4 Robótica y el brazo robot SCORBOT
2.4.1 Automatización con robots
La automatización es la sustitución del hombre en trabajos, que antes parcial o

totalmente debía realizar por mecanismos que actúan sin poder de decisión y según
una planificación previamente planeada [14].
A continuación se presentan las definiciones necesarias para entender el concepto de

cirugía robótica.
13
2.4.2 Robot
La automatización se logra usando un robot, el cual es un manipulador re-

programable, multifuncional, controlado automáticamente, que puede estar fijo en un
sitio o moverse, y que está diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, por medio de movimientos variables programados para
realizar diversas tareas o trabajos.
El robot es manipulador porque es un mecanismo consistente en un conjunto de

segmentos y uniones para mover objetos normalmente en varios grados de libertad.
Es re-programable porque los movimientos programados o funciones auxiliares

pueden modificarse sin que se realicen alteraciones en la estructura mecánica o en el
sistema de control, excepto aquellas que suponen cambios de programas y memorias
Es multifuncional porque es posible que sea adaptado a diferentes aplicaciones con
alteraciones en la estructura mecánica o en el sistema de control [3].
2.4.3 Sensor
Un robot requiere información de su entorno, el cual es proporcionado por el sistema

usando diferentes sensores. Un sensor es un dispositivo eléctrico o mecánico que
convierte magnitudes físicas (luz, magnetismo, calor, presión, movimiento, etc.) a
valores medibles de dicha magnitud. En robótica se emplea la medición de: proximidad
o desplazamiento, velocidad, aceleración, fuerza, luz, neumáticos, táctiles y cámaras
de video. Por lo tanto una aplicación sensorial tiene varias disciplinas implicadas como
la informática, acondicionamiento de la señal, electrónica, etc. [3].
2.4.4 Actuador o accionador
Los movimientos que realiza el robot son debido a actuadores o accionadores, que
son elementos encargados de transformar una señal de control o la salida de un
microprocesador en acciones controladas de una máquina o dispositivo. Transforma
las señales de control de velocidad y posición en un movimiento de cada una de las
articulaciones del robot. Pueden ser de tres tipos: eléctricos, neumáticos e hidráulicos.
Un sistema eléctrico puede considerarse accionador cuando produce una determinada

acción: conmutadores tipo on-off (como relés, diodos, transistores), solenoides donde
la corriente es usada para producir movimiento de un núcleo de hierro, motores
14
eléctricos. En robótica interesan aquellos capaces producir movimiento capaz de
mover una articulación, es decir los motores eléctricos [3].
2.4.5 El brazo robot SCORBOT
El laboratorio del CETAM en la PUCP cuenta con un brazo robot SCORBOT del
fabricante ESHED ROBOTEC. El controlador de este robot tiene las siguientes
funciones: dar instrucciones de los movimientos del brazo robot y otros dispositivos
que compongan el sistema robótico, monitorear estos movimientos y hacer ajustes
automáticos para corregir cualquier error [15].
2.4.6 Control del brazo robot SCORBOT
Servo control
En lazo abierto el sistema no necesita revisar si la salida actual (posición o velocidad)

es igual a la salida deseada. La señal de salida es determinada únicamente por la
señal de entrada. Con este tipo de control no es posible detectar errores, tampoco se
puede predecir la trayectoria o la velocidad del movimiento.
En lazo cerrado el sistema mide la señal de salida y la compara con la señal de

entrada para detectar errores. Para este tipo de sistemas se puede usar un sensor
óptico para medir la salida y un comparador entre las señales de entrada y salida para
obtener el error.
Control digital
En este caso se pueden tener señales discretas también, debido a la presencia de

microprocesadores. En este caso es común usar conversores análogo-digital. Los
microprocesadores son usados para calcular el error y la señal de control que será
enviada a los motores
Parámetros de control en control PID
El parámetro proporcional es el que actúa más rápido para reducir el error

especialmente en movimiento. Mientras mayor sea este parámetro mayor será la
velocidad con que se reduce el error; sin embargo, en un límite puede llegar a
15
oscilaciones. La mayor desventaja es que este parámetro no puede eliminar por
completo el error.
En control diferencial la salida es una función del cambio del error, mientras más
rápido cambia este, mas rápido cambiara la salida. El parámetro diferencial es
responsable de reducir la velocidad del error. La mayor desventaja es que si el error es
constante este tipo de control no tomara ninguna acción.
En control integral la salida reduce la señal de error a cero en una tasa proporcional al
tamaño del error, mientras mayor sea el error mayor es la salida. Su mayor ventaja es
que el error en estado estable siempre es cero [15].
2.4.7 El robot SCORBOT en cirugía
El control PID es preciso y se usa actualmente en cirugía robótica pues es también

fácil de controlar usando como accionadores motores eléctricos, por ello los
movimientos tienen poco error. El robot SCORBOT tiene estas características y por
ello es factible su uso en cirugía, lo cual se comprobará a partir de las simulaciones
realizadas.
2.4.8 Simulación de una cirugía
Se pueden simular los movimientos del artroscopio en una cirugía usando el robot
SCORBOT debido a sus características de alcance. Se realizarán los movimientos
necesarios en una cirugía, con lo cual se comprobará que es posible su uso en
cirugía.
2.4.9 Descripción del brazo robot SCORBOT-ER V plus
Parte de este trabajo de tesis es seleccionar lo actuadores del brazo robot, selección
que considera la estructura del brazo robot SCORBOT- ER V plus.
En la figura 2.6 se muestra la estructura del robot SCORBOT-ER V plus, el cual será
usado en la simulación de control del artroscopio y sobre el cual se basa el diseño de
la estructura del brazo robot para artroscopia.
16
Figura 2.6. Estructura del robot SCORBOT-ER V plus [15]
La estructura mecánica está articulada verticalmente, consta de 5 ejes o grados de

libertad: rotación de la base, rotación del hombro, rotación del codo, rotación de la
muñeca y giro de la muñeca, esto se muestra en la figura 2.7.
Figura 2.7. Ejes o grados de libertad del brazo robot SCORBOT-ER V plus [15]
Al final del brazo tiene una pinza accionada por un servomotor que usa un encoder
óptico. El movimiento de los dedos de la pinza es paralelo y la fuerza de presión de
ellas se determina con sensores y software.
17
El movimiento de los ejes está limitado por micro-switches. Además se tiene una
realimentación del movimiento de cada eje dado por encoders ópticos. Cada eje es
accionado por un servomotor de 12VDC, torque de 15oz.in con 70W de potencia.
Otras especificaciones del brazo robot que también se ven en la tabla 2.1 son: la
transmisión del movimiento de los motores a cada articulación se realiza con fajas, el
máximo peso que lleva el brazo es de 1kg, la máxima velocidad de movimiento es de
600mm/sec.
Tabla 2.1. Especificaciones del brazo robot SCORBOT-ER V plus [15]
18
2.5 Análisis cinemático del brazo robot SCORBOT ER V plus
El análisis cinemático es necesario en todo diseño de brazo robot. Existen dos tipos de
análisis cinemático: la resolución del problema cinemático directo y la del inverso. El
problema cinemático directo permite conocer la posición en coordenadas del efector
final dadas las posiciones de las articulaciones y la geometría del brazo robot. La
resolución del problema cinemático inverso permite conocer las posiciones de las
articulaciones a través de las coordenadas del efector final del brazo robot.
El análisis del problema cinemático directo resuelve el problema de la posición de un

efector final de un brazo robot, para lograrlo se usan las posiciones de los actuadores
del brazo robot. Usando el procedimiento explicado por Fu [16] para el análisis
cinemático directo se definen los ejes coordenados para cada articulación. Hay dos
opciones para resolver el problema cinemático directo, usando el método de Euler o
usando la representación de Denavit – Hartenberg. En este caso se presenta el
procedimiento descrito para la representación Denavit – Hartenberg. Esta
representación busca obtener una matriz de transformación homogénea 4x4 que
permite transformar las coordenadas del efector final en coordenadas de la base.
El algoritmo propuesto es el siguiente:
D1 Establece el sistema de coordenadas de la base

D2 Inicializar y repetir
D3 Establecer los ejes de la articulación
D4 Establecer el origen del sistema de coordenadas iesimo
D5 Establecer el eje xi
D6 Establecer el eje yi
D7 Establecer ele eje de coordenadas de la mano
D8 Encontrar los parámetros de la articulación y del elemento
D9 Encontrar di
D10 Encontrar ai
D11 Encontrar Oi
D12 Encontrar Qi
En nuestro caso de estudio se tienen los parámetros de coordenadas de las

articulaciones del brazo robot SCORBOT ER V plus (tabla 2.2).
19
Tabla 2.2. Parámetros de coordenadas del brazo robot SCORBOT
Parámetros de coordenadas
Articulación Θ Α A D Rango
0 90 -90 0 0 -155 a 155
1 0 0 220mm 0 -35 a 130
2 90 90 220mm 0 -130 a 130
3 0 -90 0 220mm -130 a 130
En la siguiente figura se muestran las articulaciones y sus respectivos ejes

coordenados.
Figura 2.8. Ejes coordenados del brazo robot SCORBOT ER V plus
Usando los ejes definidos se obtienen las matrices de transformación que resuelven el
problema cinemático directo, es decir se pueden definir coordenadas del efector final
en función de la posición de cada articulación.
2.6 Procesos actuales de laparoscopia y artroscopia
2.6.1 Proceso actual de la cirugía laparoscópica
El proceso de una cirugía laparoscópica consta de cuatro partes: la preparación del

paciente; la preparación y reconocimiento del espacio de trabajo; y la cirugía de los
órganos enfermos y el lavado del espacio de trabajo.
La preparación del paciente es una etapa común en las diferentes cirugías, se

acondiciona al paciente de acuerdo a los órganos que se quieren tratar.
20
La preparación y reconocimiento del espacio de trabajo consiste en usar un insuflador
para llenar la cavidad donde se encuentra el órgano a tratar con un gas, este
procedimiento debe mantener el espacio de trabajo constante mientras dure la cirugía,
sin afectar ningún otro órgano. Además se instalan los trocares, por donde ingresarán
los diversos instrumentos usados en la cirugía, incluyendo el laparoscopio. El primer
trocar se instala a través del ombligo para comprobar la salida del gas, los demás se
instalan en orificios hechos de acuerdo a la ubicación del órgano que se quiere tratar,
es necesario que los trocares sean instalados precisamente y que permanezcan
estáticos durante el resto de la cirugía. Después se procede con la laparoscopia de
rutina, donde se realiza una evaluación del espacio de trabajo, visualizándolo usando
un laparoscopio para adquirir imágenes desde dentro del paciente, este procedimiento
se realiza siempre antes de iniciar el tratamiento de los órganos enfermos.
Durante la cirugía de los órganos enfermos se insertan los instrumentos necesarios

para la cirugía usando los trocares, mientras se observa el espacio de trabajo por
medio del laparoscopio, esta etapa requiere gran coordinación entre el equipo de
cirujanos principalmente entre el control de los instrumentos y el del laparoscopio.
Finalmente, se realiza el lavado de la cavidad, aspirando el liquido y gas remanentes,

se retiran los trocares y se suturan los orificios hechos al paciente.
2.6.2 Procedimiento actual de artroscopia
De acuerdo a la información proporcionada por el doctor José Cortez Soto (ver Anexo
2), un cirujano del Hospital Rebagliati con 4 años de experiencia en artroscopia,
realizar una artroscopia es un proceso complejo de aprender y realizar. A pesar de ello
es un procedimiento realizado frecuentemente, según señala respecto al número de
artroscopias realizadas en un mes:
“En el Hospital Nacional Edgardo Rebagliati Martins 40 al mes en la unidad de

artroscopía (cuando hice mi residencia) y por médico traumatólogo
artroscopista en la parte privada varía de acuerdo a la cantidad de pacientes
desde 2 a 12 en promedio”.
21
2.6.3 Procedimiento de artroscopia de rodilla
La artroscopia consiste en la visualización interna de cualquier articulación, en este

caso se tratará la articulación de la rodilla. En la artroscopia se usa anestesia local,
ambulatoria u otro tipo necesario. Esta cirugía se realiza en salas de buena esterilidad.
No es posible limitar la artroscopia a una secuencia de movimiento, respecto a este

punto el Dr. Cortez explica que las maniobras realizadas dependen de la contextura
del paciente, ya que ello afecta el espacio de trabajo en el cual se moverá el
artroscopio, “las maniobras se basan en los barorreceptores de los cirujanos” añade y
comenta que es debido a la experiencia que el cirujano puede medir la fuerza con la
cual mover el artroscopio para evitar rayar la lente o quebrar el artroscopio además de
dañar al paciente (ver Anexo 2).
Aunque las maniobras durante una artroscopia dependen de muchos factores

externos, como la contextura del paciente y el punto de quiebre del artroscopio, es
posible delimitar los movimientos en una secuencia basada en la exploración de los
compartimentos de la articulación de la rodilla, los cuales son: compartimento medial,
lateral y suprarrotular.
Los pasos seguidos en la artroscopia diagnóstica son:

1. Tomar medidas de asepsia y antisepsia: es decir se debe tener un ambiente
apropiado para una cirugía en sala de operaciones.
2. Colocación de la articulación: en este paso se coloca la rodilla flexionada a 40
grados aproximadamente, para permitir la inserción del líquido para la distensión de
la articulación, a través de un área a 1cm por encima del platillo tibial lateral.
3. Distensión de la articulación con solución salina: se realiza a través de una aguja
número 15 se vierten aproximadamente 60-100mL de solución en la articulación.
4. Inserción del artroscopio: se realiza una incisión en el mismo lugar por donde se
insertó la aguja por donde se introduce el artroscopio.
5. Conexión de fibra óptica: se conecta el cable de fibra óptica para la visualización en
pantalla.
6. Empezar el recorrido: se inicia el movimiento del artroscopio.
La siguiente figura muestra el diagrama de flujo del procedimiento de artroscopia

descrito previamente.
22
Procedimiento de artroscopia diagnóstica
Inicio
Tomar medidas de
asepsia y
antisepsia
Colocación de la
articulación
Distensión de la
articulación con
solución salina
Inserción del
artroscopio
Conexión de la
fibra óptica
Iniciar el recorrido
visual
Fin
Figura 2.9. Procedimiento de artroscopia diagnóstica
2.7 Modelo teórico
Actualmente la artroscopia es usada en Perú con una demanda creciente de parte de

los pacientes con problemas de rotura de ligamento cruzado. El problema principal que
se quiere solucionar en cirugía artroscópica es la falta de precisión y exactitud de los
médicos al realizar estas intervenciones.
El especialista en artroscopia José Cortez, afirma que es complicado aprender

artroscopia y que la pericia se logra con la experiencia, señala que una mejora de gran
ayuda sería que el artroscopio sea flexible y así facilitar las maniobras con el y así
llegar a espacio más reducidos, “definitivamente es complicado navegar dentro de la
rodilla”, añade. Respecto a la automatización él manifiesta que debe hacerse de tal
23
manera que se pueda operar a una persona con rodilla estrecha, que sea posible
identificar el punto de quiebre del artroscopio y conocer las maniobras en la rodilla (ver
Anexo 2).
Una solución que permitiría a los médicos realizar una operación más precisa y más
rápida es la automatización de alguna parte del proceso de cirugía. En este caso una
alternativa es la automatización del sistema de visión, con lo cual es más fácil para el
médico realizar la cirugía dentro del espacio de trabajo.
El sistema de visión para cirugía artroscópica tiene dos partes principales: la parte de
control del sistema y el brazo robot encargado del control del artroscopio.
Las órdenes del cirujano se transmiten al brazo robot usando una paleta de
programación, la cual, a través de un microcontrolador y actuadores eléctricos (que
proporcionan mayor precisión), se encarga de llevar a cabo el movimiento del brazo
robot. El brazo robot debe contar con al menos cinco grados de libertad, lo cual
permitiría el movimiento dentro del espacio de trabajo, área de la articulación de la
rodilla, donde el uso de los sensores de posición, proximidad, velocidad y cámara de
video permiten la realimentación y control del sistema. Especialmente se deberá usar
un sensor de fuerza para evitar el quiebre de la cámara debido a excesiva fuerza. Los
elementos del sistema de artroscopia planteado se muestran en la siguiente figura.
a) Vista del sistema y grados de libertad b) Paleta de programación
Figura 2.10. Elementos del sistema de artroscopia planteado
El diagrama de bloques del sistema de artroscopia se muestra en la figura 2.11.
24
Figura 2.11. Representación gráfica del modelo teórico para artroscopia con asistente
robótico
Este sistema es la solución planteada frente a la problemática de la cirugía robótica y

la artroscopia, sin embargo un proyecto de tal envergadura escapa de los objetivos de
este trabajo de tesis, los cuales son la simulación del procedimiento de artroscopia y el
diseño del circuito que moverá un actuador del sistema.
2.7.1 Definiciones operativas
Para el control del sistema se debe proporcionar al robot variables que le permitan
realizar el control de los movimientos que realiza, estas variables son:
 Posición: se usan dispositivos de realimentación para determinar si se ha conseguido

la posición deseada o es necesaria una rectificación.
 Velocidad: permite controlar el comportamiento dinámico de los actuadores eléctricos

del robot.
 Proximidad: indican la presencia del objeto y permiten medir distancias entre objeto y
sensor.
 Visión artificial (cámaras de video): pueden detectar defectos superficiales, permiten

el guiado del robot, así como la identificación de objetos.
25
Capítulo 3
Diseño del circuito de control y selección del actuador para el
brazo robot
3.1 Introducción
En los capítulos anteriores se ha mostrado que la cirugía laparoscópica es una buena
opción para los pacientes, ya que permite una recuperación post-operatoria más
rápida debido al mínimo daño hecho al paciente. Sin embargo, la cirugía laparoscópica
es un procedimiento complejo, principalmente por la observación indirecta del espacio
de trabajo y el manejo restringido de los instrumentos de operación. También se ha
mostrado otra forma de cirugía endoscópica: la artroscopia, que actualmente ayuda en
el diagnóstico y tratamiento del problema de ligamento cruzado anterior y que desde
los años 80 ha incrementado el uso de reconstrucción de este ligamento con técnicas
mínimamente invasivas [1].
La necesidad de los pacientes de contar un servicio de cirugía de calidad, costo

accesible y rápida recuperación motiva el presente trabajo de tesis. Por ello es
importante plantear nuevas soluciones que cubran estos requerimientos. Según la
teoría de cirugía robótica es posible confiar la complejidad de la cirugía en un robot,
con lo cual la operación seria una mejor opción para pacientes y cirujanos. La robótica
ya ha sido aplicada en cirugía en países de Europa y también en Los Estados Unidos
con buenos resultados [2]. Sin embargo, las tecnologías desarrolladas tienen un costo
elevado y no pueden ser usadas en nuestro país. En los países latinoamericanos
como México ó Brasil se están desarrollando estas tecnologías en centros de
investigación reconocidos, con un costo menor [17] [4], por ello es posible aplicarlas en
Perú.
La cirugía robótica en el Perú está en su etapa inicial, un ejemplo de esto es la

adquisición de un brazo robot cirujano por la Universidad Ricardo Palma. Además
existen diferentes investigaciones en otras universidades, donde se desarrollan
herramientas para diversas cirugías o para el entrenamiento de nuevos cirujanos. [18].
Por lo tanto, el primer objetivo de este trabajo de tesis es contribuir a la construcción

de un asistente robótico para artroscopia. Este objetivo se realiza a través del diseño
del circuito de control de un actuador para un brazo robótico capaz de manipular un
artroscopio. De esta manera se busca mostrar la importancia del aporte de la
26
tecnología en el sector salud, para mejorar su calidad y disponibilidad para más
personas. Además, se desea contribuir con el inicio de una nueva línea de
investigación y desarrollo en cirugía robótica.
3.2 Hipótesis y objetivos
3.2.1 Hipótesis general

1. Dada la naturaleza de una cirugía artroscópica, donde los instrumentos deben ser
usados con delicadeza y precisión a través de una pequeña incisión en la piel del
paciente, se pueden satisfacer mejor sus exigencias automatizando el control del
artroscopio en una artroscopia de diagnóstico.
3.2.2 Hipótesis secundarias

1. Dado que el artroscopio se manipula introduciéndolo por un agujero pequeño, se
pueden programar movimientos para que el brazo pase por el punto de la incisión
sin afectar la pared dérmica.
1. Dada la necesidad de un control preciso se seleccionan actuadores de acuerdo a
las exigencias de artroscopia.
2. Dada la necesidad del control de los actuadores se diseñará un circuito de control
para uno de ellos.
3.2.3 Objetivo general

1. El objetivo de este trabajo de tesis consiste en diseñar el circuito de control de un
actuador del brazo robot que manipule un artroscopio para diagnóstico de lesiones
en rodilla y simular el control de un artroscopio usando el brazo robot SCORBOT-
ER V plus del laboratorio del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura
(CETAM) de la Pontificia Universidad Católica del Perú.
3.2.4 Objetivos específicos

1. Identificar la problemática de la cirugía robótica en el Perú.
2. Estudiar del procedimiento de artroscopía diagnóstica
3. Analizar el procedimiento de artroscopía diagnóstica
4. Realizar una evaluación de actuadores del brazo robot para el control del
artroscopio basado en las exigencias de cirugía artroscópica y el funcionamiento
del robot SCORBOT-ER V plus y seleccionar los actuadores adecuados.
5. Diseñar un circuito de control para los actuadores seleccionados en este trabajo de
tesis.
27
6. Simular el control de un artroscopio, durante una artroscopia de diagnóstico,
usando el brazo robot SCORBOT-ER V plus.
3.3 Metodología
Este capítulo presenta la evaluación y selección de actuadores del brazo robot, los
cuales se usan para el control del artroscopio. Se basa la selección en las exigencias
de cirugía artroscópica y el funcionamiento del robot SCORBOT-ER V plus. Además,
se presenta el diseño de un circuito de control para los actuadores seleccionados en
este trabajo de tesis.
Se da inicio a este estudio primero definiendo las exigencias del proceso de

artroscopia y definiendo el espacio de trabajo de un modelo de rodilla, para luego
estudiar la estructura y finalmente diseñar el circuito de control de una de las
articulaciones para el brazo robot para artroscopia.
La implementación de un brazo robot involucra un trabajo intenso de ingeniería

mecánica, informática y electrónica; tal y como se expone en los trabajos: “Diseño y
fabricación de un brazo robot de cinco grados de libertad articulado verticalmente:
control y potencia” [6], “Diseño y fabricación de un brazo robot de cinco grados de
libertad articulado verticalmente: modelado cinemática y dinámico” [18] y “Diseño y
diseño y selección” [19].
En los tres trabajos mencionados se exponen los métodos seguidos en la fabricación

de un brazo robot, de igual manera este trabajo de tesis está orientado a ese mismo
objetivo, por lo cual se enfoca en el diseño y selección de los actuadores (motores) del
brazo robot. Para este fin se exponen los requerimientos de la artroscopia de rodilla y
con ello se definen las exigencias del brazo robot en un procedimiento de diagnostico
artroscópico. Con los requerimientos bien definidos se puede realizar el diseño
correspondiente a este trabajo de tesis diseño del control cinemático del brazo robot
para artroscopia de rodilla.
Por otra parte, este trabajo de tesis también incluye una simulación del uso de un
artroscopio, la cual se realiza utilizando el brazo robot SCORBOT-ER V plus en el
laboratorio del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura (CETAM). El
objetivo de esta simulación es el de comprobar el cumplimiento de los requerimientos
28
de artroscopia de rodilla usando un brazo robot industrial, esta investigación servirá
para definir las exigencias del brazo robot tales que cumplan los requerimientos de la
artroscopia de rodilla.
3.4 Selección del actuador del brazo robot para artroscopia

Los parámetros que determinan la selección del actuador son mecánicos, de acuerdo
al estudio de Barriga [18], en el cual se diseña la estructura de un brazo robot y se
calcula el peso que el actuador moverá y la aceleración a la cual se desea que el robot
se mueva, con lo cual se define el torque mínimo que el actuador debe tener. Sin
embargo este trabajo de tesis no esta orientado al diseño de la estructura mecánica
del brazo sino al diseño del circuito de control de un actuador para un brazo robot,
además en vista de que no se cuenta con un diseño de la estructura no es posible
definir el torque adecuado. Por esta razón se usan las características del brazo robot
SCORBOT ER V plus como una referencia de las características del motor y luego se
elige un motor del mercado con similares capacidades para realizar el diseño para
dicho actuador seleccionado.
Por otra parte es necesario definir la articulación para la cual se elegirá el actuador,
por ello se opta por la articulación de la muñeca, debido a que esta mueve la menor
parte del brazo, lo cual facilita su adaptación a posibles cambios que se hagan al
momento de diseñar la estructura del brazo robot para artroscopia.
3.4.1 Características del actuador del brazo robot SCORBOT

Los valores adecuados de las características del actuador del brazo robot SCORBOT
se muestran en la siguiente tabla:
Tabla 3.1 Características del actuador del brazo robot SCORBOT [15]
Torque pico con el motor frenado 15 oz.in (1.0802 kgf.cm)
mínimo
Potencia en torque pico mínimo 70W
Voltaje DC nominal 12
3.4.2 Actuadores del mercado

En el mercado se encontraron los distribuidores SUPERROBOTICA, LINXMOTION y
HENNKWELL de los siguientes motores que cumplen con los requerimientos y cuyas
características se muestra en las siguientes tablas.
29
Tabla 3.2. Motores del distribuidor Superrobótica
Torque pico con Potencia en torque Voltaje Precio
el motor frenado pico DC euros
S330120 MOTOR DC 8,87 kgf.cm 1500mA*12= 18W 12 22.46
REDUCTOR 12V 120
RPM
S330125 MOTOR DC 8,87 kgf.cm 1500mA*12= 18W 12 20.65
REDUCTOR 12V 200
RPM
S330142 MOTOR DC 10 kgf·cm 3800mA*12= 45.6W 12 27.46
REDUCTOR 12V 253
RPM
Tabla 3.3. Motores del distribuidor Hennkwell

el motor frenado pico DC
HG42KD - 3600rpm 1.1 kgf.cm 3.4A*12=40.8W 12
HG42KD - 5000rpm 1.706 kg.cm 3.9mA*12=46.8W 12
HG42KD - 10000rpm 3.040 kg.cm 27.7ª*12=332.4W 12
HG42KD - 15000rpm 3.2 kg.cm 46mA*12=552W 12
Tabla 3.4. Motores del distribuido Linxmotion

el motor frenado pico DC $
PGHM01 8 kgf.cm 24W 12 36.95
GHM01 4.6 kgf.cm 1.4*12=16.8W 12 21.95
GHM02 8.8 kgf.cm 1.6*12=19.2 W 12 21.95
GHM12 10 kgf.cm 3.3*12=39.6 W 12 29.95
GHM16 5 kgf.cm 1.4*12=16.8 W 12 21.95
3.4.3 Descripción del actuador seleccionado

En la comparación se ve una gran variación en el torque de parada, se eligió el motor
HG42KD de 3600 RPM cuyas características se muestran en la siguiente tabla.
Tabla 3.5. Características del actuador seleccionado

Torque pico con el motor frenado 1.1 kgf.cm
Potencia en torque pico 3.4A*12=40.8W
Voltaje DC 12
3.5 Diseño del circuito de control

3.5.1 Circuito de control del actuador del brazo robot
De acuerdo a la aplicación para la cual se usará el motor, este circuito debe ser capaz
de proporcionar un movimiento preciso y con un error mínimo al motor, por ello el
circuito debe cumplir con los parámetros de la tabla 3.6.
30
Tabla 3.6. Parámetros del motor seleccionado
1. Control del motor seleccionado. Voltaje = 12V
Corriente máxima=3.4A
Potencia máxima=40,8W
Torque=1.1kgf.cm
2. Precisión del movimiento del motor. Tiempo de conmutación=2-100ms
Según los requerimientos del diseño y el trabajo titulado “Diseño y fabricación de un

brazo robot de cinco grados de libertad articulado verticalmente: control y potencia” [7]
se presenta el diseño del circuito de control del actuador del brazo robot de este
trabajo de tesis. Este diseño se basa en el uso de un puente H para controlar el giro
del motor seleccionado anteriormente. Este circuito permite invertir el giro del motor a
través del cambio de la polaridad del voltaje aplicado al motor. La siguiente figura
muestra el circuito de control del actuador.
Figura 3.1. Circuito de control para el actuador seleccionado [6]
El diagrama esquemático correspondiente se muestra en la figura 3.2, en primer lugar

se diseña el puente h para este actuador dada la corriente de 3.4A del motor
seleccionado, por esta misma razón se eligen transistores IRF540. El circuito consta
de dos partes principales: aislamiento entre las etapas digital y de potencia, y la etapa
de potencia. La etapa de aislamiento consta de dos optoacopladores del circuito
integrado ILD621 con tiempo de conmutación de 2 a 100ms adecuada para conseguir
la precisión adecuada de un asistente robótico de cirugía [4] y para proteger la etapa
de control, mientras en la etapa de potencia se encuentran los transistores y el
actuador. Las resistencias de 1KΩ se eligen para el control del estado de los MOSFET
y para la protección de exceso de corriente en los optoacopladores.
31
Figura 3.2 Diagrama esquemático del circuito de control para el actuador
En la siguiente tabla se detalla la lista de componentes del circuito de control.
Tabla 3.7. Lista de componentes del circuito de control

Cantidad Descripción
4 Transistores tipo MOSFET IRF540
1 Circuito integrado ILD621
6 Resistencias de 1k para activación de los MOSFET y para los protección
de los optoacopladores
32
Capítulo 4
Simulación del control del artroscopio usando el brazo robot
SCORBOT
4.1 Sistema de mando del brazo robot SCORBOT ER V plus aplicado al

control del artroscopio
El sistema de mando brazo robot es el programa que es usado para controlar el brazo
robot SCORBOT ER V plus, cuyo funcionamiento se resume en el diagrama de
bloques de la siguiente figura.
Comandos Movimiento
en lenguaje en la
ATS articulación
Computadora
personal con Brazo
programa de robot
control ATS
Coordenadas
cartesianas del
efector final
Figura 4.1. Diagrama de bloques del sistema de mando del brazo robot SCORBOT ER
V plus usado en la simulación.
La razón para el uso de este sistema es la de programar los movimientos basados en

trayectorias definidas por coordenadas, además de obtener los datos de posición del
brazo robot SCORBOT para cada movimiento que se haga, de esta manera se puede
verificar la precisión en el control del artroscopio.
4.2 Algoritmo de la simulación

La simulación busca comprobar que el brazo SCORBOT sea capaz de realizar el
control de un artroscopio, y así validar el diseño de un brazo robot con similares
características.
33
En la simulación del procedimiento de diagnóstico artroscópico el brazo robot
SCORBOT realizará los movimientos del artroscopio durante la cirugía, cuyo
procedimiento está basado en la experiencia expuesta por Jorge González Griego
[11]. También se definirá el espacio de trabajo (dimensiones de la articulación de la
rodilla) y se usarán herramientas que representan al artroscopio y al trocar (punto de
entrada para el artroscopio).
El procedimiento de artroscopia diagnóstica se divide en cuatro partes: exploración de

la bolsa supra-patelar, del compartimento medial, de la escotadura intercondílea y del
compartimento lateral. En la simulación estas cuatro etapas serán: movimiento en la
bolsa supra-patelar, en el compartimento medial, en la escotadura intercondílea y en el
compartimento lateral.
34
La figura 4.2 muestra la simulación del procedimiento de artroscopia que se realizará.
Programa Principal
Inicio
Definir punto
inicial
Movimiento
bolsa
supratelar
Movimiento
compartimento
medial
Movimiento
escotadura
intercodilea
Movimiento
compartimento
lateral
Fin
Figura 4.2. Diagrama de flujo del programa principal de la simulación del

procedimiento de artroscopia diagnóstica
35
Además se ve en la figura 4.3 los diagramas de flujo correspondientes a los 4
movimientos de artroscopia que realizará el brazo robot.
Movimiento bolsa supratelar Movimiento compartimento medial
Inicio Inicio
Introducción a la Inclinación hacia

articulación adelante
Movimiento dentro Rotación del

de la articulación artroscopio
Extracción parcial Introducción hasta

del artroscopio el menisco interno
Fin Extracción hasta

el menisco medial
Fin
Movimiento escotadura intercodilea Movimiento compartimento lateral
Inicio Inicio
Introducción hasta
ligamento cruzado Introducción hasta
anterior plieges sinoviales
Movimiento lateral Extracción total

ligamento cruzado del artroscopio
anterior
Extracción hasta Fin

menisco medial
Fin
Figura 4.3. Diagrama de flujo de las subrutinas de la simulación del

procedimiento de artroscopia diagnóstica
36
4.3 Simulación del control del artroscopio usando el brazo robot
SCORBOT ER V plus
Espacio de trabajo de la simulación de control del artroscopio

Para realizar la simulación usando el brazo robot SCORBOT se define el espacio de
trabajo donde se moverá el artroscopio controlado por el brazo. Se usa el trabajo
realizado por el Grupo de Bioingeniería de la Universidad de Leeds (Inglaterra), de
este estudio de articulaciones humanas sobre las dimensiones de la rodilla se toman
medidas promedio, con las cuales se define el espacio de trabajo para la simulación
[20]. En la figura 4.4 se muestran las dimensiones de distancia dentro de la
articulación de la rodilla.
Figura 4.4. Dimensiones de la articulación de la rodilla [20]
Las dimensiones tomadas para la simulación son valores medios de las mediciones
hechas en el trabajo mencionado, estos valores son presentados en la tabla 4.1.
Tabla 4.1 Dimensiones de la articulación de rodilla

Parámetro Medida [mm]
A 77
B 66.99
C 66.22
D 28.721
E 20.174
F 27.874
G 76
37
Modelo simplificado del espacio de trabajo y simulación del algoritmo de
artroscopia diagnóstica
Para realizar la simulación de artroscopia diagnóstica el algoritmo de la simulación se

simplifica definiendo tres movimientos: ingreso, horizontal y vertical, se asigna a cada
movimiento un algoritmo programado en el brazo robot en base a estos tres
movimientos.
En las siguientes tablas (4.2, 4.3, 4.4, 4.5) se muestran los algoritmos de cada etapa
de movimiento: bolsa suprapatelar, compartimento medial, escotadura intercodilea y
compartimento lateral. La descripción del movimiento es la forma descrita por el
ciruano, mientras que el tipo de movimiento es la forma del movimiento programado
con el brazo robot.
Tabla 4.2 Algoritmo del movimiento en la bolsa suprapatelar

Descripción del movimiento Tipo de movimiento
1. Se introduce el artroscopio en la
movimiento de ingreso
articulación
2. Introducción a la bolsa suprapatelar movimiento vertical
movimiento horizontal
3. Se mueve el artroscopio dentro de la movimiento vertical
bolsa suprapatelar movimiento vertical
movimiento vertical
4. Se retira el artroscopio parcialmente de
forma gradual hasta que se observa la movimiento de ingreso
superficie de la patela (rótula)
Tabla 4.3 Algoritmo del movimiento en el compartimento medial

1. Luego de observar la superficie de la
patela se inclina el artroscopio hacia movimiento horizontal
delante en busca del compartimento movimiento vertical
medial
2. Se introduce el artroscopio hasta movimiento de ingreso
visualizar el menisco interno movimiento de ingreso
3. Se retira el artroscopio hasta visualizar
movimiento de ingreso
el menisco medial
38
Tabla 4.4 Algoritmo del movimiento en la escotadura intercondílea
1. Se introduce el artroscopio hasta movimiento de vertical
visualizar el ligamento cruzado anterior movimiento de ingreso
2. Se mueve el artroscopio lateralmente
para ver completamente el ligamento
cruzado anterior
3. Se retira el artroscopio hasta visualizar movimiento de ingreso
el menisco medial movimiento vertical
Tabla 4.5 Algoritmo del movimiento en el compartimento lateral

1. Se introduce el artroscopio hasta movimiento vertical
visualizar los pliegues sinoviales movimiento de ingreso
2. Se retira gradualmente el artroscopio movimiento de ingreso
mientras se visualiza el resto del movimiento vertical
compartimento lateral movimiento de ingreso
Para realizar la simulación se ha simplificado el espacio de trabajo para limitar el

movimiento del brazo robot de acuerdo a las dimensiones de la articulación de la
rodilla. Se realizó una consulta con el especialista en artroscopia Dr. José Cortez (ver
Anexo 2), sobre el espacio de trabajo de la rodilla, revelando que este varía de
paciente en paciente, es decir que el espacio de trabajo es variable. Con los datos
anteriores se define el modelo simplificado en la siguiente figura:
Figura 4.5. Modelo simplificado del espacio de trabajo
Usando este modelo los movimientos anteriormente definidos en el algoritmo se

representan usando las coordenadas cartesianas con origen en el centro de la base
del cilindro 2 (d2=70mm).
Entonces se definen las coordenadas de la simulación en el modelo simplificado del

espacio de trabajo, y usando los movimientos programados en la simulación 1 de
39
control del artroscopio se consigue realizar cada una de las etapas del algoritmo
definido.
Primero se definió el punto de entrada para el artroscopio en la coordenada (0, 35, 0),
a partir de donde se definen los movimientos del artroscopio realizados por el brazo
robot usando los puntos por los cuales pasa el artroscopio. Las tablas (4.6, 4.7, 4.8,
4.9) muestran las coordenadas de la trayectoria de los movimientos en cada etapa del
algoritmo descrito.
Tabla 4.6 Coordenadas para el movimiento en la bolsa suprapatelar

P0 (0,35,0)
P1 (20,0,10)
P2 (20,0,15)
P3 (20,0,5)
P4 (20,0,10)
P5 (20,10,10)
Tabla 4.7 Coordenadas para el movimiento en el compartimento medial

P0 (20,10,10)
P1 (0,10,10)
P2 (0,10,5)
P3 (0,0,5)
P4 (0,-10,5)
P5 (0,5,5)
Tabla 4.8. Coordenadas para el movimiento en la escotadura intercodilea

P0 (0,5,5)
P1 (0,5,15)
P2 (0,0,15)
P3 (-5,0,15)
P4 (0,0,15)
P5 (0,5,15)
P6 (0,5,5)
Tabla 4.9. Coordenadas para el movimiento en el compartimento lateral

P0 (0,5,5)
P1 (0,5,0.5)
P2 (0,-20,0.5)
P3 (0,5,0.5)
P4 (0,5,0)
P5 (0,35,0)
40
Finalmente usando estas coordenadas y los movimientos programados
correspondientes se realiza la simulación del control del artroscopio con el objetivo de
comprobar la precisión de un brazo robot de tipo serial al realizar esta tarea.
Simulación de control del artroscopio con el brazo robot SCORBOT

Para realizar la simulación usando el brazo robot SCORBOT, en la cual se realizarán
movimientos propios de una artroscopia de diagnóstico, se debe utilizar la definición
del espacio de trabajo del brazo que controlará el artroscopia vista en el apartado
(3.1). En la siguiente figura se visualiza el sistema usado para la simulación, el cual
esta compuesto del brazo robot y una computadora personal para usar el programa de
control ATS.
Figura 4.6. Sistema usado en la simulación del control del artroscopio
Se verifica además que dadas las dimensiones del alcance del brazo robot (tabla 4.10)
y el espacio de trabajo del modelo simplificado definido, este brazo debe ser capaz de
realizar los movimiento dentro del espacio de trabajo; se enfocará la simulación en que
los movimientos realizados puedan realizarse usando un artroscopio que pase por un
punto fijo, tal como sería en una artroscopia real.
41
Tabla 4.10. Dimensiones de alcance del brazo robot SCORBOT que simula el espacio
de trabajo del modelo de la articulación de rodilla
Parámetro Medida [mm]

A 77
B 66.99
C 66.22
D 28.721
E 20.174
F 27.874
G 76
4.3.1 Descripción de la simulación y datos obtenidos

Para la simulación se manipuló el robot SCORBOT por medio del programa ATS,
debido a que con el es posible obtener datos de la posición actual del brazo, y así
comprobar la precisión de los movimientos durante la simulación.
El movimiento que el brazo robot realiza se enfoca en la punta del brazo (TCP o tip of
griper) donde se ubicará el artroscopio. La figura 4.7 muestra la ventana del ATS al
momento de iniciarla, así como la ejecución de la instrucción home para hacer que el
brazo se ubique en su posición inicial.
Figura 4.7. Ventana de inicio de ATS. Comando home ejecutado.
42
En la figura 4.8 se muestra el brazo robot SCORBOT en su posición inicial
Figura 4.8. Posición inicial del brazo robot.
4.3.2 Movimiento del efector final del brazo robot

Dado que se quiere simular la manipulación de un artroscopio, los resultados del
movimiento deben ser iguales a los movimientos realizados en una artroscopia
realizada por un cirujano y con una precisión mayor que él.
Para verificar que en la simulación se cumplan estas exigencias se usan dos

características del brazo robot SCORBOT ER V plus: el movimiento en coordenadas
cartesianas y la información de posición de los actuadores.
El movimiento en coordenadas cartesianas es una característica del brazo que permite

mover la punta del efector final en un sistema de coordenadas cartesianas. Para hacer
uso de esta característica se usa el programa ATS en modo manual y en coordenadas
XYZ (coordenadas cartesianas), cuyos ejes coordenados se muestran en la figura 4.9.
Figura 4.9. Sistema de coordenadas cartesianas del brazo robot SCORBOT ER V plus
43
El efector final del brazo robot SCORBOT ER V plus es la pinza, la cual se muestra en
la figura 4.10.
Figura 4.10. Efector final del brazo robot SCORBOT: pinza
En la simulación se usará como herramienta el artroscopio, en este caso este está

representado por un lapicero. Por otra parte la entrada a la articulación se representa
con un anillo hecho de alambre, estas herramientas de modelamiento se ven en la
siguiente figura.
Figura 4.11. Artroscopio y trocar simulados y modelados con un lapicero y un anillo de

alambre.
Se usa el programa ATS para hacer que el brazo SCORBOT se mueva en el eje
deseado usando los modos manual y edit del programa.
La información de posición de los actuadores se obtiene usando el comando listpv

del programa ATS, con el cual se obtienen las posiciones de cada articulación y las
coordenadas cartesianas XYZ del efector final del brazo. La información mostrada
usando el comando listpv se muestra en la tabla 4.11.
44
Tabla 4.11. Información de coordenadas del brazo robot SCORBOT usando el
comando listpv
Coordenadas de articulación (unidades de paso de cada motor)
1: 0 2: 1791 3: 2746 4: 0 5: -1
Coordenadas cartesianas
X: 1690 Y: 0 Z: 6011 P: -636 R: -1
Se usará la información en coordenadas cartesianas la cual se muestra en la tabla con

ejemplos de valores para cada eje, donde los ejes X, Y, Z tienen unidades de décimas
de milímetro y los ejes P, R de décimas de grado. De igual manera se usaron las
coordenadas articulares para definir los programas en el modo edit.
4.3.3 Simulación realizada

Dado que el control del artroscopio lo realiza un cirujano, quien se guía de su
experiencia para mover el artroscopio, no existen movimientos definidos para cada tipo
de intervención quirúrgica sino que los movimientos se adaptan a la naturaleza de la
cirugía. Por esta razón se define una secuencia de movimientos dentro del espacio de
trabajo simplificado con la cual se realizará la simulación.
Una vez definidas las dimensiones y las partes se tiene un espacio de trabajo definido,
entonces se pueden determinar movimientos simples, que permitan que el artroscopio
explore la articulación formando movimientos más complejos. Se realizan simulaciones
en modo manual (1 a 3) para definir los puntos inicial y final de los movimientos
vertical, horizontal y de ingreso; además se realizan simulaciones en modo edit (4 a 6)
para mover el artroscopio en una trayectoria definida. Luego de las simulaciones de
movimientos básicos se pueden simular los movimientos de artroscopia usándolos
para mover el artroscopio a través de la trayectoria definida por el algoritmo definido
anteriormente.
Los instrumentos usados en la simulación son: artroscopio, trocar y el software

Advanced Terminal Software version 1.9 (C) ESHED ROBOTEC. Los movimientos
realizados son: ingreso, horizontal y vertical.
Simulación 1: ingreso en modo manual

Se logró hacer pasar el instrumento a través de un agujero, el instrumento debe estar
en ángulo de 90 grados con la pinza, la pinza se mueve en línea recta. Las
45
articulaciones usadas son la 2 y la 3 (hombro y codo). La posición inicial ART0 se
muestra en la tabla 4.12.
Tabla 4.12. Coordenadas de la posición inicial de la simulación 1.
ART0
Coordenadas articulares
1:21759 2:5086 3:-3920 4:-710 5:696
X:-2616 y:1313 z:3823 p:-888 r:-3
Y la posición final ART1 es la mostrada en la tabla 4.13.
Tabla 4.13. Coordenadas de la posición final de la simulación 1.
ART1
1:21759 2:7976 3:-2722 4:-710 5:696
X:-3415 y:1714 z:3783 p:-888 r:-3
Simulación 2: movimiento horizontal en modo manual

Se hace que el lapicero se mueva en el plano x, la pinza realiza un movimiento en
línea recta, haciendo girar la cintura y la muñeca (articulaciones 1 y 5).
Las posiciones inicial ART2 y final ART3 se muestran en las tablas 4.14. y 4.15.

ART2
1:21311 2:7152 3:-3190 4:-96 5:1289
X:-3127 y:1791 z:3790 p:-884 r:213
46
ART3
1:22274 2:7152 3:-3190 4:-1728 5:-343
X:-3316 y:1409 z:3790 p:-884 r:-372
Simulación 3: movimiento vertical en modo manual

Para ver hacia arriba y hacia abajo se usan la articulaciones 2, 3 y 4, correspondientes
al hombro, el codo y la muñeca del brazo.
La posición inicial ART4 se muestra en la siguiente tabla:

ART4
1:21762 2:5550 3:-4678 4:39 5:-137
X:-3314 y:1661 z:3716 p:-604 r:-18
La siguiente tabla muestra la posición final ART5:

ART5
1:21762 2:7582 3:-2872 4:-1185 5:962
X:-3025 y:1516 z:3846 p:-1021 r:-40
Las simulaciones anteriores sirvieron para comprobar la realización de los

movimientos requeridos, las siguientes simulaciones automatizan cada movimiento al
crear trayectorias definidas por los cuales pasará el artroscopio, estas simulaciones
son movimientos automatizados básicos usados para lograr los movimientos definidos
de la simulación del control del artroscopio.
47
Simulación 4: movimiento de ingreso a la rodilla con trayectoria definida
Se define el vector de posiciones INGRESO [I] con el comando DIMP (modo editor)
para grabar las posiciones de la trayectoria .Este es un comando de definición, cuando
se escribe se ejecuta el comando pero no se crea línea de programa, ni en modalidad
de edición.
El ingreso del artroscopio será de 8cm (800 unidades en coordenadas del brazo
probablemente muy grande si se toma en cuenta que el movimiento será dentro de
una rodilla, pero es una dimensión adecuada para visualizar el movimiento). La
variación del movimiento en el eje X será de 80 para 10 pasos.
Las articulaciones modificadas en este movimiento son: el hombro (2) y el codo (3). El
programa que guarda las posiciones en el vector es MOV1A
;----Program MOV1A----
SET PIN = -2626
FOR I = 1 TO 10
SET PIN=PIN - 80
SETP ING[I]=ART0
SETPVC ING[I] X PIN
SETPVC ING[I] Y 1318
SETPVC ING[I] Z 3824
SETPVC ING[I] P -883
SETPVC ING[I] R 322
ENDFOR(2864)
PRINTLN "vector creado"
END
El siguiente programa realiza el movimiento completo de ingreso y salida moviendo la

pinza por la trayectoria definida.
;----Program INGR3----
SPEED 25
MOVED ART0
MPROFILE PARABOLE
MOVES ING 1 10
MOVES ING 9 1
MOVED ART0
END
Simulación 5: movimiento horizontal con trayectoria definida

Las articulaciones usadas son la cintura (1) y la muñeca (5). El movimiento es una
línea recta en el eje Y del brazo robot. Las posiciones inicial y final son las mostradas
en las tablas 4.18 y 4.19:
48
ART2
1:21311 2:7152 3:-3190 4:-96 5:1289
X:-3127 y:1791 z:3790 p:-884 r:213

ART3
1:22274 2:7152 3:-3190 4:-1728 5:-343
X:-3316 y:1409 z:3790 p:-884 r:-372
Se define el vector HOR[I] para grabar las posiciones de la trayectoria. El número de

posiciones será variable pues depende de la diferencia entre los puntos inicial y final
obtenidos de la simulación en modo manual.
Diferencia en la articulación 1: (Inicial-final) = 21311-22274 = -963

Diferencia en la articulación 5: (Inicial-final) = 1289-(-343) = 1632
Diferencia en la articulación 4: (Inicial-final) = -96-(-1728) = 1632
En esta simulación se usará el comando SETPV, y no el comando SETPVC, ya que se

modificarán las coordenadas de articulación (Joint coordenates) del brazo robot y no
las cartesianas. Se definirán 20 puntos para la trayectoria horizontal, el incremento en
cada articulación será:
Articulación 1: +48
Articulación 2: -81
Haciendo esto se obtiene un punto final de la trayectoria diferente al obtenido en la

simulación manual, lo cual no afecta la simulación por ser una diferencia mínima.
El programa que crea la trayectoria se llamará MOV2A, se usan dos variables para dar
el valor actualizado para las articulaciones 1 y 5: H01 para la articulación 1 y H05 para
la articulación 5.
49
;Definición de posiciones para movimiento horizontal
DIMP HOR[19]
;definición de variables locales
DEFINE H01
DEFINE H04
DEFINE H05
DEFINE IH
;proceso
SET H01 = 21311
SET H04=-96
SET H05 = 1289
FOR I H= 1 TO 19
SET H01=H01+48
SET H04=h04-81
SET H05=H05-81
SETP HOR[IH]=ART2
SETPV HOR[IH] 1 H01
SETPV HOR[IH] 2 7152
SETPV HOR[IH] 3 -3190
SETPV HOR[IH] 4 H04
SETPV HOR[IH] 5 H05
ENDFOR
PRINTLN "vector HOR creado"
END
El siguiente programa realiza el movimiento completo horizontal

;----Program HORI1----
SPEED 25
MOVED ART2
MPROFILE PARABOLE
MOVES HOR 1 19
MOVES HOR 18 1
MOVED ART2
END
Simulación 6: movimiento vertical con trayectoria definida

Los puntos inicial y final obtenidos con la simulación manual se muestran en las tablas
4.20 y 4.21:

ART4
1:21762 2:5550 3:-4678 4:39 5:-137
X:-3314 y:1661 z:3716 p:-604 r:-18
50
ART5
1:21762 2:7582 3:-2872 4:-1185 5:962
X:-3025 y:1516 z:3846 p:-1021 r:-40
El movimiento involucra los ejes 2, 3, 4 y 5. En este caso la trayectoria será de 39

puntos, definidos en el vector VER[39].
La variación en cada eje es:

Articulación 2: (Inicial-final) = 5550-7582 = -2032
Articulación 3: (Inicial-final) = -4678-(-2872) = -1806
Articulación 4: (Inicial-final) = 39-(-1185) = 1224
Articulación 5: (Inicial-final) = -137-962 = -1099
La magnitud de los pasos será

Para definir la trayectoria se usa el programa mov3a
;posiciones
DIMP VRT[39]
;var locales
DEFINE V02
DEFINE V03
DEFINE V04
DEFINE V05
DEFINE IV
;proceso
SET V02=5550; valores iniciales de art4
SET V03=-4678
SET V04=39
SET V05=-137
FOR IV=1 TO 39
SET V02=V02+50
SET V03=V03+45
SET V04=V04-30
51
SET V05=V05+27
SETP VRT[IV]=ART4
SETPV VRT[IV] 1 21762
SETPV VRT[IV] 2 V02
SETPV VRT[IV] 3 V03
SETPV VRT[IV] 4 V04
SETPV VRT[IV] 5 V05
ENDFOR
PRINTLN “Vector VRT creado”
END
El programa que ejecuta el movimiento a través de la trayectoria definida es:
;----Program Vert0----
SPEED 25
MOVED ART4
MPROFILE PARABOLE
MOVES VRT 1 39
MOVES VRT 38 1
MOVED ART4
END
Luego de realizar las simulaciones de los movimientos básicos del algoritmo de

artroscopia, se usan estos movimientos con trayectorias definidas para conseguir los
movimientos de la simulación del control del artroscopio, estos movimientos se
especifican en las siguientes figuras, las cuales representan el modelo de rodilla
simplificado. En la figura 4.12 se muestran las partes de la rodilla en el modelo de
rodilla simplificado usado en la simulación.
Escotadura
Compartimento
intercodilea
medial
Compartimento
lateral
Punto de entrada a
la rodilla
Bolsa suprapatelar
Figura 4.12. Modelo simplificado del espacio de trabajo.
Las coordenadas para el movimiento en la bolsa suprapatelar se muestran en la figura

4.13.
52
P1 (20,0,10)
P0 (0,35,0)
a)
P2 (20,0,15)
P4=P1 (20,0,10)
P5 (20,10,10)
P3 (20,0,5)
b)
Figura 4.13. Trayectoria del movimiento en la bolsa suprapatelar. a) P0-P1. b) P1-P5
53
Las coordenadas para el movimiento en el compartimento medial se muestran en la
siguiente figura:
P3 (0,0,5) P5 (0,5,5)
P4 (0,-10,5)
P1 (0,10,10)
P2 (0,10,5)
P0 (20,10,10)
Figura 4.14. Trayectoria en el compartimento medial
54
Las coordenadas para el movimiento en la escotadura intercodilea se muestran en la
figura 4.15.
P3 (-5,0,15)
P2=P4 (0,0,15) P1=P5 (0,5,15)
P0=P6 (0,5,5)
Figura 4.15. Trayectoria en la escotadura intercodilea
55
Las coordenadas en el compartimento lateral se muestran en la siguiente figura:
P2 (0,-20,0.5)
P0 (0,5,5)
P4 (0,5,0)
P1= P3 (0,5,0.5)
P5 (0,35,0)
Figura 4.16. Trayectoria del movimiento en el compartimento lateral
Finalmente se usan estas coordenadas junto a los programas definidos anteriormente,

con lo cual se tiene la simulación del movimiento de artroscopia. En el siguiente
capítulo se exponen los resultados obtenidos con la simulación.
56
Capítulo 5
Resultados
5.1 Resultados de la simulación del circuito de control

El objetivo del diseño del circuito de control es iniciar el diseño de la etapa electrónica
del brazo robot definiendo una orientación para futuros trabajos, el diseño del circuito
se probó usando el software SPICE. En la siguiente figura se muestra el diagrama
esquemático del circuito creado usando SPICE:
Figura 5.1: Circuito usado en la simulación del circuito de control diseñado.
La simulación proporcionó los siguientes resultados: en la tabla 5.1 se muestra el

comportamiento del motor de acuerdo a las entradas digitales.
Tabla 5.1 Resultados del comportamiento del motor

TTL IN1 TTL IN2 MOTOR
0 0 Apagado
0 1 Giro
1 0 Giro inverso
Al realizar la simulación en SPICE se obtuvo la siguiente gráfica del comportamiento

del motor:
57
Figura 5.2 Simulación en SPICE del circuito de control de giro del motor
En la figura anterior la curva (1) es el voltaje que se aplica al motor y que depende de
las entradas dadas por las curvas (2) y (3) de la forma señalada en la tabla 5.1. En la
figura se aprecia que el voltaje en el motor cambia de +12V a -12V, lo cual indica la
inversión de giro por cambio de polaridad del voltaje en el motor.
Se comprueba que el circuito hace posible controlar el giro del motor invirtiendo la
corriente en el motor, el siguiente paso sería usar este circuito para el control de cada
articulación, luego de lo cual se debe realimentar al controlador los datos de posición y
velocidad de giro para comprobar la precisión del movimiento de la articulación.
5.2 Resultados de la simulación del movimiento del artroscopio

Los resultados de la simulación buscan justificar el uso de un brazo robot serial en una
aplicación que exige precisión del movimiento, así como repetibilidad de movimiento
con el mínimo error. Se realizaron los movimientos vertical, horizontal y de ingreso con
el objetivo de medir la variación real que existe entre las coordenadas alcanzadas por
el brazo luego de repetir 10 veces el movimiento. Las coordenadas registradas son las
de la posición final en cada movimiento para 10 ocasiones, luego se toma el promedio
de estos valores para cada articulación con lo que se obtiene el error de repetibilidad,
es decir cuanto varia la posición final para una serie de movimientos de 10. La
58
siguiente tabla muestra los datos obtenidos, el promedio y el error de repetibilidad en
cada articulación. Las medidas son en unidades de encoder.
Tabla 5.2. Datos de las pruebas de repetibilidad.
Movimiento horizontal
1 2 3 4 5
22274 7152 -3190 -1728 -343
22273 7155 -3190 -1722 -344
22277 7152 -3199 -1723 -344
22281 7153 -3193 -1726 -345
22276 7152 -3192 -1719 -343
22274 7156 -3190 -1727 -346
22270 7157 -3196 -1728 -344
22273 7155 -3193 -1727 -343
22275 7154 -3192 -1728 -342
22274 7153 -3190 -1727 -342
22274,7 7153,9 -3192,5 -1725,5 -343,6 Promedio
2,907843798 1,791957 2,990726 3,100179 1,264911 Error
Movimiento vertical
1 2 3 4 5
21762 7582 -2872 -1185 962
21766 7582 -2872 -1183 966
21762 7582 -2870 -1183 964
21763 7583 -2872 -1184 964
21760 7580 -2873 -1185 963
21764 7583 -2871 -1180 960
21762 7583 -2871 -1182 961
21763 7581 -2873 -1183 962
21763 7582 -2170 -1183 964
21764 7584 -2872 -1186 962
21762,9 7582,2 -2801,6 -1183,4 962,8 Promedio
1,595131482 1,14 221,9235 1,712698 1,75119 Error
59
Movimiento de ingreso
1 2 3 4 5
21759 7976 -2722 -710 696
21755 7977 -2723 -710 696
21756 7978 -2722 -711 697
21757 7977 -2721 -712 696
21759 7978 -2720 -709 695
21758 7978 -2723 -710 694
21758 7978 -2721 -709 695
21757 7977 -2722 -711 697
21756 7975 -2723 -711 695
21759 7976 -2722 -710 697
21757,4 7977 -2721,9 -710,3 695,8 Promedio
1,429840706 1,054093 0,994429 0,948683 1,032796 Error
Se ve que el error en general para todos los actuadores esta alrededor de 1%, lo cual
representaría un error aceptable en el movimiento del artroscopio.
60
Conclusiones
En relación al objetivo del diseño de un circuito de control para un actuador del brazo
robot, se comprobó que es posible controlar el giro de un actuador eléctrico, usando
un circuito de inversión de giro basado en MOSFETS.
En relación a la simulación del procedimiento de artroscopia usando el brazo robot

SCORBOT ER V plus, se comprobó que un robot de tipo serial puede ser usado como
un modelo de asistente robótico para cirugía, debido a que el error obtenido al realizar
los movimientos con el brazo robot SCORBOT es menor al 1%, una precisión
adecuada para la aplicación de cirugía.
Con el cumplimiento de los objetivos anteriores, se concluye que es posible diseñar un

circuito de control de un actuador para un brazo robot asistente en artroscopia, el cual
cumpla los requerimientos de precisión, inversión de giro.
61
Recomendaciones
1. Al realizar un estudio de tecnología robótica como la automatización de

artroscopia, es primordial definir completamente el proceso que se desea
automatizar para definir las exigencias concretas del proceso.
2. Se debe realizar un estudio de la cinemática y dinámica del brazo robot

SCORBOT, para determinar que tipo de control es necesario utilizar.
3. En este trabajo de tesis se presentan los procedimientos de cirugía artroscópica

diagnóstica para poder analizar los subprocedimientos incluidos, que demostraron
que en el diseño de un brazo robot es importante un trabajo interdisciplinariode
ingeniería, donde ingenieros y médicos aporten con su experiencia para el diseño
del robot de cirugía artroscópica.
4. Para escoger un determinado actuador en el diseño del brazo robot para cirugía
artroscópica es necesario realizar un levantamiento de información de los
diferentes actuadores en el mercado, de esta manera se puede elegir el más
adecuado en función de las características del actuador de brazo robot SCORBOT.
En este trabajo se eligió en base a una evaluación el actuador HG42KD de 3600
RPM de la marca HENNKWELL, debido principalmente a sus características de
Torque pico con el motor frenado y Potencia en torque pico adecuados.
5. Además, de escoger el actuador ideal se debe prestar mucha atención en el

diseño de un circuito de control, que será utilizado en conjunto con el actuador.
6. Para simular el control de un artroscopio, durante una artroscopia de diagnóstico,

usando el brazo robot SCORBOT-ER V plus, fue necesario conocer antes el
espacio de trabajo requerido y esto solo puede ser reconocido con apoyo de un
especialista médico para validarlo.
7. La estructura del brazo robot SCORBOT-ER V plus determinó que tipo de

actuadores y que tipo de simulación debían ser realizados, considerando la
manipulación de la velocidad del robot manipulador.
62
Glosario
Artroscopia
1. f. Med. Exploración de las cavidades articulares mediante un artroscopio.
Artroscopio
1. m. Med. Endoscopio especial que se utiliza para explorar las cavidades articulares.
Pronóstico
4. m. Med. Juicio que forma el médico respecto a los cambios que pueden sobrevenir
durante el curso de una enfermedad, y sobre su duración y terminación por los
síntomas que la han precedido o la acompañan.
Robótica
f. Técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en sustitución
de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones
industriales.
Endoscopia
(De endo- y -scopia).
1. f. Med. Técnica de exploración visual de una cavidad o conducto del organismo.
2. f. Med. Esta exploración.
Laparoscopia
(Del gr. λαπ ρα, costado, lado del vientre, y -scopia).
1. f. Med. Exploración visual de la cavidad abdominal con el laparoscopio.
2. f. Med. Técnica de esta exploración.
X, Y, Z son los ejes cartesianos del brazo robot SCORBOT
63
Fuentes
[1] J. PAULOS ARENAS, D. FIGUEROA POBLETE. Cirugía Artroscópica, Boletín Esc.
de Medicina, P. Universidad Católica de Chile, 1994
[2] ALFREDO CÓRDOVA DUPEYRAT, GARTH H. BALLANTYNE, “Sistemas

quirúrgicos robóticos y telebóticos para cirugía abdominal”, Revista de
gastroenterología del Perú, Vol. 23, Núm. 1, pp. 58-66, 2003.
[3] TORRES, F.; POMARES, J.; GIL, P.; PUENTE, S. T., y ARACIL, R. Robots y
sistemas sensoriales. Pearson Educación, S.A., Madrid, 2002
[4] LORIAS E. D., A. MINOR M., “Asistente laparoscopico robótico”, Centro de

investigación y estudios avanzados del IPN. Departamento de Eléctricas Sección
Bioelectrónica. XIII Taller IBERCHIP, pp. 129-130, 2007.
[5] SIMAAN N., “Analysis and synthesis of parallel robots for medical aplications”,
Master thesis. Israel. 1999.
[6] MADRID, ERICKA P., TAFUR, JULIO C., ROBLES, SANDRA C., CURAY JULIO C.
Diseño y fabricación de un brazo robot de cinco grados de libertad articulado
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65

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

DISEÑO DEL CIRCUITO DE CONTROL DE UN ACTUADOR

Tesis para optar el Título de Ingeniero Electrónico, que presenta el alumno:

Roberto de la Torre Zevallos

ASESOR: Rocío Liliana Callupe Pérez

Lima, Noviembre del 2009

El presente trabajo de tesis aborda el tema de cirugía robótica, una tecnología

En Lima, los cirujanos tienen experiencia en la aplicación de laparoscopia y

Se han planteado dos objetivos principales: el diseño de un circuito de control para un

El presente trabajo presenta el diseño de un circuito de control para un actuador, el

cual está orientado a formar parte de un asistente robótico para artroscopia; se

presenta también la simulación del control de un artroscopio usando el brazo robot

SCORBOT ER V plus, el cual es usado en aplicaciones industriales.

La organización de los capítulos incluye: la definición de la problemática de cirugía

robótica en el Perú, la revisión de la teoría involucrada en robótica y cirugía, el modelo

teórico planteado para un asistente robótico, el diseño del circuito de control de un

actuador, la simulación del control del artroscopio y el análisis de los resultados

El capítulo uno presenta la problemática de la cirugía robótica en el Perú abordando la

problemática actual de los procedimientos cirugía mínimamente invasiva como

laparoscopia y artroscopia, y presentando la cirugía robótica como una tecnología

emergente en países como Brasil y México. En ambos casos, en cirugía actual y

cirugía robótica, se realiza un contraste entre los beneficios y desventajas de estas

El capítulo dos presenta el modelo teórico planteado sobre la construcción de un brazo

robot para cirugía, enfatizando la selección de un actuador y el circuito de control

correspondiente. Se presenta el fundamento teórico correspondiente a los asistentes

simulación de control de un artroscopio y los procedimientos de cirugía mínimamente

invasiva a los cuales se orienta la robótica en este trabajo: la cirugía laparoscópica y la

circuito de control, el cual incluye la etapa de potencia para alimentar el actuador y la

interfaz digital hacia el controlador.

El capítulo cuatro corresponde al proceso de simulación del control del artroscopio. En

la simulación realizada en el laboratorio del CETAM, se describe del sistema de

algoritmo de artroscopia para el brazo robot y finalmente se presenta la simulación

En el capítulo 5 se presentan el análisis de los resultados de la simulación del circuito

de control y de la simulación de los movimientos de artroscopia, con ello se busca

apropiados para una aplicación de cirugía endoscópica como la artroscopia de rodilla.

En este capítulo se tratan dos problemáticas: la tecnología usada en procedimientos

La cirugía laparoscópica y la artroscopia son procedimientos de cirugía mínimamente

La cirugía robótica explota las características de la cirugía mínimamente invasiva a

1.2 Problemática de cirugía laparoscópica

Para definir la problemática de laparoscopia se realizó una encuesta en el Hospital

1.3 Problemática de artroscopia

El progreso de la artroscopia ha sido particularmente rápido durante las últimas

En el Perú la artroscopia es realizada en varios hospitales, tales como el Hospital

1.4 Cirugía con tecnología robótica

Tabla 1.1 Comparación de precios entre tecnologías robóticas para cirugía

Método Sistema Da Vinci Brazo robot Asistente robótico

Actualmente, el desarrollo de la tecnología en aplicaciones biomédicas en el Perú

Para realizar desarrollos en cirugía robótica, se ha presentado la problemática de

La cirugía robótica se viene desarrollando en el mundo proporcionando beneficios en

Para entender la tecnología de cirugía robótica se tratan los conceptos básicos de

La cirugía clásica consiste en la realización de cortes lo suficientemente grandes para

Con el avance de la tecnología se realizan hoy en día cirugías de acceso mínimo

2.2.1 Cirugía laparoscópica tradicional

Actualmente son muchas las aplicaciones en laparoscopia, una de ellas es la cirugía

Según la revista de gastroenterología del Perú, la laparoscopia aplicada a casos de

2.2.1 Instrumentos en cirugía laparoscópica

A continuación se presentan los la tecnología de los diferentes instrumentos usados en

La cirugía laparoscópica utiliza una microcámara de televisión compuesta de un