UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ANALISIS DEL SISTEMA DE COMANDO DE UN

CONVERTIDOR ELEVADOR DC-DC Y SUS APLICACIONES
EN ELECTRONICA DE POTENCIA

INFORME DE SUFICIENCIA

PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE:

INGENIERO ELECTRONICO

PRESENTADO POR:
LUIS ALEXANDER FUENTES BENDEZU

PROMOCION
2010-11

LIMA- PERU
2014
 ANALISIS DEL SISTEMA DE COMANDO DE UN
CONVERTIDOR ELEVADOR DC-DC Y SUS APLICACIONES
EN ELECTRONICA DE POTENCIA
DEDICATORIA

A mis padres y hermanos quienes me

brindaron su apoyo incondicional para
llegar a este momento tan importante
en mi formación.
 SUMARIO

El objetivo de este informe es el análisis y diseño del convertidor elevador OC-OC en

modo de conducción continua y su sistema de control de voltaje; en primera instancia se
muestra el diseño del convertidor elevador aplicando el método de síntesis basado en
reglas topológicas; en segunda instancia se muestran las técnicas de control lineal y control
en modo deslizante; ambas técnicas son usadas en el control del flujo de la corriente a
través del inductor, para reducir el sobreimpulso y la amplitud de las oscilaciones; se
expone a partir de las simulaciones la comparación entre ambas técnicas de control y se
observa que la técnica de modo deslizante aplicado al control de corriente a través del
inductor presenta una mejor respuesta dinámica en estado permanente, como es: menor
tiempo de establecimiento, menor sobreimpulso, menor amplitud de las oscilación en
comparación al sistema de control usando el método lineal.

Finalmente, se muestra la respuesta dinámica del voltaje en la carga, cuyo sistema de

control consta de un lazo interno que controla el flujo de corriente a través del inductor y un
lazo externo que controla el voltaje en la carga; por ello el sistema de control que
proporciona la mejor respuesta dinámica, se obtiene utilizando la técnica de modo
deslizante en el lazo de corriente y la técnica de control lineal en el lazo de voltaje, con
menor sobreimpulso, menor amplitud de las oscilaciones y un mayor rango de trabajo
alrededor del punto de operación en comparación con la técnica de control lineal en ambos
lazos de control (lazo interno y lazo externo).
 INDICE

DEDICATORIA
SUMARIO
INDICE
INTRODUCCION............................................................................................................................ l
CAPITULO 1 .••.••.•..•..••..•.••.•..••.•.••••..•.•....•.•.•..•..•..•.•..•.•.••.•.•..•.•.•.•..•.•..•.•.•.•..•.•..•.••.......................•.•.4
PLANTEAMIENTO DE INGENIERIA DEL PROBLEMA ...........................................................4
1.1 Descripción del Problema .................................................................................................4
1.2 Objetivos del trabajo.......................................................................................................... 6
1.2.1 Objetivo General ................................................................................................................ 6
1.2.2 Objetivos Específicos ........................................................................................................ 6
1.3 Evaluación del Problema .................................................................................................. 7
1.4 Limitaciones del Trabajo ................................................................................................... 7
1.5 Síntesis del trabajo ............................................................................................................ 7
CAPITULO 11 .•••.••.•..•.••..•..•.••.••..•.••.••.•.••.•••.••.••.••.•..•.••.•..•.••.•.••.•.•.••.•....•.•..•..••••.•.....•.••.•.........•....•... 9
MARCO TEORIC0.........................................................................................................................9
2.1 Antecedentes del Problema .............................................................................................9
2.2 Bases Teóricas ................................................................................................................10
2.2.1 Convertidor elevador .......................................................................................................11
2.2.2 Modelado lineal del convertidor Elevador..................................................................... 24
2.2.3 Método de control Lineal................................................................................................. 29
2.2.4 Método de Control de Modo Deslizante (Sliding Mode Control (SMC)) ................... 31
2.2.5 Control en modo deslizante para convertidores DC-DC ............................................ 38
2.3 Definición de Términos ...................................................................................................41
CAPITULO 111 •••••..••.•••..•..•..•••.•••••..••••••••.•..••.••.••..•.•••.••.•..••.•..•.••.•..•..•..•..•..••.•.••.••..••••••.••..•.....••..•..43
METODOLOGIA DE DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL ............................................. .43
3.1 Diseño del circuito Elevador ...........................................................................................43
3.1.1 Diseño de componentes ................................................................................................ .43
3.2 Diseño de controlador del convertidor Elevador..........................................................45
3.2.1 Diseño del controlador de corriente - método lineal................................................... 46
3.2.2 Diseño del controlador de corriente - método Deslizante ......................................... 50
3.2.3 Diseño del controlador de voltaje - Método lineal....................................................... 51
CAPITULO IV ................................................................................................................................54
ANALISIS Y SIMULACION .........................................................................................................54
4.1 Simulación Convertidor Elevador ..................................................................................54
4.2 Control de la corriente a través del inductor ................................................................58
4.2.1 Método Modo Deslizante ................................................................................................58
4.2.2 Método Lineal ................................................................................................................... 61
4.3 Controlador de voltaje del convertidor ..........................................................................65
4.3.1 Control lineal de voltaje-Control Modo Deslizante de corriente................................. 65
4.3.2 Control lineal de voltaje-Control lineal de corriente..................................................... 72
4.4 Respuesta del voltaje de salida ante la variación de vg y vref .............................. 78
CONCLUSIONES ........................................................................................................................83
RECOMENDACIONES ..............................................................................................................84
ANEXO A .......................................................................................................................................85
BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................................88
 INTRODUCCION

Los convertidores estáticos de corriente continua a corriente continua (OC-OC), son

parte esencial de la mayoría de equipos electrónicos por su extenso uso en sistemas de
suministro de energía regulada DC, en aplicaciones de accionamientos motrices,
rectificadores e inversores [1 ][18]; la gran aceptación se sustenta por la alta eficiencia y
flexibilidad que ofrecen para el control y acondicionamiento de la energía eléctrica; a través
de ellos se obtiene una tensión de salida regulada ya sea mayor o menor a la tensión de
entrada. Cuando se requiere de una tensión de alimentación mayor a la tensión disponible
(por ejemplo la tensión de una batería o de una celda solar), se recurre a un convertidor
elevador OC-OC (Convertidor boost). La regulación de la tensión de salida se obtiene por
medio de un esquema de control en lazo cerrado, logrando así cierta robustez y estabilidad
ante variaciones del punto de operación que depende de los parámetros del convertidor.

Los controladores lineales de tipo Proporcional-Integral-Derivativo (PID) son usados

con frecuencia para este tipo de sistemas, el diseño de estos controladores se basa en
modelos de pequeña señal; sin embargo el modelo de pequeña señal es sensible a la
variación del punto de operación del convertidor, por lo que los controladores "lineales"
pueden degradar el funcionamiento del convertidor elevador cuando presenta variaciones
en su punto de operación [17]. La mejora del desempeño se logra incluyendo controladores
adaptativos, en cuyo caso es necesario usar técnicas de estimación para los parámetros
requeridos por el controlador, otra alternativa es el uso de esquemas de control basados
en técnicas "no lineales" o en técnicas conocidas como de inteligencia artificial
(controladores difusos, etc). A través de los primeros es posible considerar un modelo que
incorpore casi la totalidad de la dinámica del sistema a regular, logrando así un controlador
que es operativo en un rango de operación más amplio, mientras que en los segundos, no
es necesario el conocimiento de un modelo formal del convertidor para la síntesis de una
especie de reglas o inferencias heurísticas sobre las cuales se basa el controlador no lineal,
lo que requieren estos últimos es un conocimiento preciso del comportamiento del sistema
a controlar, como es el caso del convertidor elevador que es considerado un sistema no
lineal. [20][23]
 2

El problema de la regulación de la tensión de salida del convertidor elevador es

abordado desde hace muchos años; además de su importancia práctica, la dinámica de
este convertidor presenta un caso interesante desde el punto de vista teórico. Su interés
reside en que se trata de un dispositivo conmutado cuya dinámica promedio es descrita
por una ecuación bilineal de segundo orden con respuesta de fase no mínima, también
presenta una entrada de control saturada y una incertidumbre muy marcada en sus
parámetros (la resistencia de carga por ejemplo). A la fecha, se ha propuesto diferentes
técnicas para abordar la regulación de la tensión de salida del convertidor elevador; estas
incluyen controladores lineales de tipo adelanto-atraso (lead-lag), técnicas no lineales
empleando retroalimentación de estados usando modelos linealizados, técnicas de
pasividad y técnicas de balance de energía; sin embargo, En el proceso de seguimiento de
la señal de referencia de voltaje, la corriente a través del inductor genera sobreimpulsos
que pueden dañar el inductor, lo cual representa un problema para los controladores
tradicionales, generando problemas en los componentes del circuito. En este caso, es claro
que es necesario limitar la intensidad de corriente a través del inductor. Estos son los
fundamentos que motivaron para realizar el presente informe, que coadyuvará al
mejoramiento de la eficiencia en la regulación de la tensión de salida de energía.

Se utiliza la descripción y la explicación como métodos, para ello se plantea como

objetivo general: Analizar la topología del convertidor elevador OC-OC, su comportamiento
dinámico y diseño del sistema de control del convertidor elevador y como objetivos
específicos se plantea los siguientes: Describir el funcionamiento y diseño del convertidor
elevador en modo de conducción continua (CCM) con carga resistiva constante basado en
reglas topológicas; diseñar el controlador de voltaje para el convertidor elevador empleando
el método lineal y método deslizante en el lazo de corriente que atenué el pico de corriente;
comparar el método lineal y el método deslizante en el lazo de corriente y su influencia en
el control de voltaje.

El contenido del presente informe fue desarrollado en base a la bibliografía de

referencia, considerando las fuentes más relevantes: Robert W. Erickson, Dragan
Maksimovic "Fundamentals of power electronics", USA,2004 y Ned Mohan, "Power
Electronics A First Course", USA, 2012 en el estudio del convertidor elevador OC-OC y el
control lineal; de la misma manera, Vadim Utkin "Sliding Mode Control in Electromechanical
System", London,1999 y Hebert Sira-Ramirez, Ramon Silva-ortigoza "Control Design
Techniques in power electronics Devices", London, 2006 en el estudio del control en modo
deslizante.
 3

Las simulaciones que se muestran en el informe se realizan en el software PSIM, que

es una herramienta de simulación de circuitos electrónicos desarrollada por la empresa
Powersim. Este software está especialmente diseñado para simulaciones de electrónica
de potencia, control de motores y sistemas dinámicos.

Así mismo, el presente Informe está organizado en 4 capítulos:

Capítulo 1, presenta el planteamiento de ingeniería del problema, en la que se considera la

descripción del problema, el planteamiento de los objetivos del trabajo, la evaluación del
Problema, las limitaciones del trabajo y culminando dicho capítulo con la síntesis del
Informe.

Capitulo 11, presenta el marco teórico conceptual, considerándose los antecedentes del
problema (marco histórico), descripción del convertidor elevador DC-DC, descripción del
control lineal y la descripción del control de modo deslizante.

Capitulo 111, presenta la metodología de diseño del sistema de control, se detallas el diseño
del controlador lineal y el controlador de modo deslizante para el lazo de corriente, así el
diseño del controlador lineal para el lazo de voltaje.

Capitulo IV, presenta el análisis y simulación de los sistemas de control para el lazo de
corriente utilizando el método de control lineal y método de control de modo deslizante, el
resultado de la simulación proporciona una comparativa entre ambos métodos de control,
también se muestra las simulaciones del control de voltaje (lazo interno controlador de
corriente y lazo externo controlador de voltaje).

Finalmente se presenta las conclusiones y recomendaciones que derivan de las

simulaciones; las conclusiones que resumen las apreciaciones consideradas y las
recomendaciones respecto a los logros, deficiencias y carencias encontradas, que
permitirá corregir o mantener las deficiencias encontradas.
 CAPITULO 1
PLANTEAMIENTO DE INGENIERIA DEL PROBLEMA

1.1 Descripción del Problema

La necesidad de uso en el mercado, de las distintas formas de energía eléctrica así

como las diferentes aplicaciones para las que son destinadas, impulsan el desarrollo del
campo de la conversión y control de energía. Este desarrollo ayuda no solamente a mejorar
el desempeño y rendimiento de maquinaria sino que además mejoran la calidad de la
energía utilizada, es por esta razón, se ha visto conveniente la búsqueda y diseño de
mejores y más óptimos convertidores, así como métodos de control que proporcionen una
mejor respuesta dinámica del sistema, permitiendo un buen desempeño de los equipos en
el uso de la energía; precisamente aquí inicia el estudio de los convertidores conmutados
por su alto rendimiento en la conversión de la energía; dentro de este tipo de convertidores
se encuentra el convertidor elevador de voltaje, ampliamente utilizado en control de
motores eléctricos, corrector de factor de potencia, etc. En la figura 1.1 se muestra el
convertidor elevador DC-DC como corrector del factor de potencia, en la figura 1.2 se
muestra el circuito elevador como transformador de voltaje DC-DC.

< 1 1 n 11 r 11 • , r, 1
IU ·1 h ll · \ l � 111
1 (¡ I li

.... f • -· f'\BC \
1

' =
l- -- - -- --- ---- ---- -- -- -- -- -- __ ,
l

._____,. Cíl, llOI ,\J)l'.Jn

n· ---...J

Figura 1.1 Convertidor elevador como corrector de factor de potencia.

 5

CQ,•fRTIOOR 8005 !
I

• ..J
.:
• � � ,,.. I"\ I'\

--->-} +
i (t) ac (t)

Figura 1.2 Convertidor elevador como convertidor OC-OC. (Fuente: [26])

El circuito elevador es un convertidor de conmutación OC-OC, este circuito

proporciona alto rendimiento en la conversión de energía de un estado a otro; sin embargo,
la respuesta dinámica del voltaje en la carga y flujo de corriente a través del inductor
presenta altos sobreimpulsos y altos tiempo de establecimiento en lazo abierto, como se
observa en la figura 1.3 que representa la respuesta dinámica del voltaje en la carga a lazo
abierto.

350

300

250

> 200
·cu

100

so

o 1 2 3 6 7
Tiempo (ms)

Figura 1.3 Respuesta de salida de voltaje del convertidor elevador sin regulador.
(Fuente: [28))
 6

Para mejorar la respuesta dinámica de la variable a controlar se adiciona en la

mayoría de los casos un lazo de control, el cual actúa directamente sobre el elemento
conmutador modificando su tiempo de conducción, logrando así mejorar el transitorio y
conseguir mayor estabilidad frente a perturbaciones.

El análisis y diseño del lazo de control llega a presentar dificultades, debido a la

naturaleza no lineal del convertidor elevador OC-OC en virtud al sistema de conmutación y
su estructura variable; se realiza la aproximación de la dinámica no lineal del convertidor
elevador, por un modelo lineal que permita diseñar reguladores con técnicas de control
lineal ampfiamente conocidas; sin embargo, los controladores lineales degradan su
funcionamiento cuando el convertidor presenta variaciones en su punto de operación. La
mejora del desempeño se logra incluyendo el empleo de controladores no lineales o
técnicas conocidas como de inteligencia artificial, logrando así un controlador que es
operativo en un rango de operación más amplio en su punto de operación en comparación
a las técnicas de control lineal.

En el presente informe se propone la aplicación de un controlador en cascada para

el convertidor elevador, un controlador de corriente (lazo interno) y el controlador de voltaje
(lazo externo). Para el diseño del controlador de corriente en el lazo interno se aplica el
método de control lineal o el método controlador no lineal (control modo deslizante); para
el diseño del controlador de voltaje en el lazo externo se aplicara el método de control
lineal, se considera el convertidor elevador como un sistema no lineal.

1.2 Objetivos del trabajo

1.2.1 Objetivo General

Analizar la topología del convertidor elevador OC-OC, su comportamiento dinámico y

diseño del sistema de control de voltaje para el convertidor elevador.

1.2.2 Objetivos Específicos

• Describir el funcionamiento y diseño del convertidor elevador en modo de conducción

continua (CCM) con carga resistiva constante basado en reglas topológicas.
• Diseñar el controlador de voltaje para el convertidor elevador empleando el método
lineal y método deslizante en el lazo de corriente para atenuar el pico de corriente.
• Comparar el método lineal y el método deslizante en el lazo de corriente y su influencia
en el control de voltaje.
 7

1.3 Evaluación del Problema

El convertidor tipo elevador es un circuito elevador de tensión, que usa las

características del inductor y el capacitor como elementos almacenadores de energía para
elevar la corriente proveniente de la fuente de alimentación y usarla para inyectarla al
condensador, produciendo así un nivel de voltaje mayor en la carga en comparación al de
la fuente de alimentación [19], bajo este concepto, se debe diseñar el convertidor elevador
OC-OC en modo de conducción continua, para lo cual se debe limitar el valor de la
inductancia. El inductor propuesto debe tener una corriente de saturación superior a la
corriente máxima a conducir, si el inductor llega a saturarse, se produce una reducción en
el valor real del inductor, la saturación del inductor podría ser originado por el sobreimpulso
de la corriente a través del inductor, esta saturación ocasiona sobrecargas en los
componentes del sistema, para evitar este inconveniente se propone el diseño de un
controlador de corriente aplicando el control lineal y el control de modo deslizamiento, de
igual manera se busca reducir el sobre pico de voltaje, para lo cual se diseña el controlador
de voltaje. En sistemas de energía es necesario que el tiempo de estabilización sea corto
en el rango de los milisegundos.

1.4 Limitaciones del Trabajo

El presente informe se limita a la descripción, explicación y simulación del convertidor

elevador y el sistema de control de corriente y voltaje. Se usa el método de control lineal y
el método deslizante en el diseño del control del lazo de corriente, se analiza la influencia
de ambos métodos sobre el control lineal de voltaje, de modo que nos permitirá identificar
el método más apropiado para el control de voltaje del convertidor.

1.5 Síntesis del trabajo

En este informe se enfoca el convertidor de potencia OC-OC tipo elevador, el cual es

ampliamente usado en sistemas de electrónica de potencia, se muestra el análisis del
circuito elevador el cual se diseña según las especificaciones propuestas en el informe, así
como tos métodos para el diseño del sistema de control.

Convencionalmente, los convertidores OC-OC son controlados por el método lineal.

Estos controladores ofrecen ventajas tales como frecuencias de conmutación fijos y error
de estado estacionario cero y da un mejor rendimiento de pequeña señal para el punto de
operación diseñado. Pero bajo la varíación de parámetros y carga general, su rendimiento
se degrada. Técnicas de control de modo deslizante son muy adecuadas para los
convertidores OC-OC, ya que son sistemas de estructura inherentemente variable. Estos
controladores son robustos en relación con las variaciones de los parámetros del
 8

convertidor, la carga y perturbaciones en la línea. El objetivo principal de presente informe

es el estudio del convertidor elevador DC-DC y los métodos de control aplicados en el
convertidor DC-DC (control modelo lineal, y el modo de deslizante modelo no lineal).

En el informe se muestra el análisis de control lineal y el control de modo deslizante

en el lazo de corriente; donde el control en Modo Deslizante proporciona una mejor
respuesta en estado estacionario, mejor respuesta dinámica (corriente en el inductor y
voltaje de salida), disminución del tiempo de establecimiento y la solidez frente a las
perturbaciones e incertidumbre del sistema, significa que, es la opción más eficaz y
adecuada para utilizar este sistema en sus diversas aplicaciones.
 CAPITULO 11
MARCO TEORICO

2.1 Antecedentes del Problema

Las investigaciones realizadas en el área de convertidores electrónicos de potencia
DC-DC son extensas, los controladores tipo lineal se emplean con mayor frecuencia en
aplicaciones de control y descritos frecuentemente en electrónica de potencia [1][5][18];
donde se describe los conceptos de linealización y diseño de los controladores para los
convertidores (elevador, reductor, reductor-elevador, etc).

En el ámbito del convertidor Elevador DC-DC la estrategia de control en modo

deslizante se utiliza debido a las ventajas inherentes que ofrece como: robustez y mejor
respuesta dinámica. En las referencias [11],[15],[16],[25] se ha aplicado esta técnica para
mejorar la respuesta de la variable a controlar; así mismo se observa que las superficies
propuestas tienen forma lineal, por ejemplo, intensidad de corriente en el inductor constante
o una combinación lineal de la intensidad de corriente en el inductor y tensión de salida.
Estas superficies presentan la particularidad de que son fáciles de implementar y de
análisis teórico sencillo. Sin embargo, dicha técnica está todavía abierta a la investigación
en cuanto a la incursión de superficies no lineales.

R. Venkataramanan (1986) [27], presenta la aplicación del control en modo deslizante

para convertidores DC-DC y control de motores eléctricos, los conceptos de control de
modo deslizante, el control equivalente son estudiados exhaustivamente en sistemas de
estructura variable.

Francisco Javier Calvente Calvo (2001) [22], realizo el control en modo deslizante
aplicado a sistemas de acondicionamiento de potencia de satélites, presenta a los
convertidores de potencia (reductor, Elevador, reductor-Elevador) como cargadores y
descargadores de baterías, aplicando el control de modo deslizante para regular los
convertidores.

Matthew Douglas (2003) [1 O], desarrolla un rectificador de 2.4kW de factor de

potencia unitario, para ser usada como fuente de alimentación en un cargador de batería,
para ser empleado en un coche hibrido eléctrico/solar, utiliza el convertidor elevador como
corrector del factor de potencia.
 10

Carolina A. Evangelista (2012) [23], realiza el control no lineal de modo deslizante de

segundo orden aplicado a la conversión de energía eólica, basados en generadores de
inducción doblemente alimentados en configuraciones con recuperación de potencia de
resbalamiento.

En base a la bibliografía revisada se afirma que una forma de hacer más eficiente la
regulación y control del convertidor elevador es utilizar al menos el control de corriente por
el modo deslizante, debido a su fácil implementación y esto permite un desempeño más
eficiente en el flujo de voltaje y corriente.

2.2 Bases Teóricas

Convertidores Electrónicos

Un convertidor de energía es un sistema o equipo electrónico que tiene por objetivo

la conversión de energía eléctrica entre dos formatos diferentes. Por ejemplo, obtener
corriente continua a partir de corriente alterna.

El concepto inicial de convertidor se extiende para incluir aspectos como: eficiencia,

reversibilidad, grado de idealidad, fiabilidad, volumen o tecnología por citar las más
importantes. La figura 2.1 muestra la estructura básica de un convertidor. [20][18]

Convertidor de
Energía de energía Energía de
parámetros E 1 parámetros E:!

Pérdidas

Figura 2.1 Estructura básica de un convertidor. (Fuente: [20])

Tipo de Convertidores

Los convertidores se clasifican según diferentes criterios. Uno de los más

comúnmente utilizados es agruparlos según el formato de las energías de entrada y salida.
Según este criterio se establece cuatro grandes grupos. [18][24]

• Convertidores AC-DC o rectificadores. Este tipo de convertidores transforman corriente

alterna, monofásica o trifásica, en continua.
• Convertidores DC-DC. Este tipo de convertidores transforman un determinado valor
de corriente continua de entrada en uno distinto de salida, con la posibilidad de incluir
aislamiento galvánico entre la entrada y salida.
 11

• Convertidores DC-AC. Este tipo de convertidores reciben también el nombre de

inversores. Básicamente, realizan una conversión de corriente continua en corriente
alterna.
• Convertidores AC-AC. Este tipo de convertidores se utilizan ampliamente en el diseño
de arrancadores suaves para reducir la intensidad demandada durante el arranque de
los motores de inducción.

2.2.1 Convertidor elevador

El convertidor elevador (up converter o boost) OC-OC se presenta en la figura 2.2,

donde v9 es la tensión DC de entrada, v es la tensión OC de salida, iL es la intensidad de
corriente a través del inductor; el circuito está compuesto por dos elementos pasivos que
son el inductor y el capacitor. [3][20]

L
+
ic(t)

R
b r.
e V

DT, T,

Figura 2.2 Circuito básico del convertidor Elevador.

(Fuente: [11)

El Diodo (D1 ) y el Mosfet (Q 1 ) son modelados como componentes ideales y la

resistencia rL (resistencia interna del inductor) es considerada muy pequeña para fines de
análisis del convertidor. Si los dos componentes de conmutación son ideales, su
comportamiento es semejante al de un interruptor ideal, es decir puede estar abierto (OFF)
o cerrado (ON) debido a que solo se tiene el control del MOSFET, el diodo cambiara con
respecto a la polaridad en sus terminales y el flujo de corriente que atraviesa cuando está
conduciendo.

En este conversor se cumple que v es mayor que v9 , razón por la que se le llama
"Elevador". El interruptor s (Interruptor que representa al transistor Q 1 y al diodo D 1 }
conmuta a una frecuencia fs = �- Cuando el interruptor
Ts
s está conduciendo la energía

entregada por la fuente de entrada v9 es acumulada en el inductor L, y cuando el interruptor

es bloqueado esta energía, junto con la proveniente de v9 , es transferida a la carga.
 12

Con los diferentes estados de los elementos semiconductores (Diodo y Mosfet) se

definen los modos de conducción. Se distingue dos modos de operación, según la
intensidad de corriente a través del inductor L y si dicha intensidad de corriente se anula o
no en el período de operación T5 : Modo de Conducción Continua y Modo de Conducción
Discontinua. [1][3]

a) Modos de Conducción

La operación de los convertidores OC-OC se clasifica por la continuidad de la

intensidad de corriente a través del inductor. Los convertidores DC-DC tienen dos modos
de operación que son Modo de Conducción Continua (CCM) y Modo de Conducción
Discontinua (DCM). Un convertidor se diseña en uno de los modos de conducción
mencionado de acuerdo a los requerimientos de operación deseada.

a.1) Modo de Conducción Continua (CCM)

Se dice que un convertidor elevador opera en Modo de Conducción Continua cuando

la intensidad de corriente a través del inductor es continua de carga y descarga durante
un periodo de conmutación.
El tipo de operación de un convertidor en CCM consiste en dos intervalos D 1 T y D2 T
( D1 + D2 = 1 ) durante un periodo de conmutación, en D1 r la corriente del inductor se
incrementa linealmente y en D2 T disminuye linealmente como se muestra en la figura 2.3.

o DTS Ts t
¡-D1T.r �L-D 2 T.s
¡
1' QI D¡ �

Figura 2.3 Forma de onda de la corriente a través del inductor en el modo de conducción
continua (CCM). (Fuente: [1])

a.2) Modo de Conducción Discontinua (DCM)

Se dice que un convertidor elevador opera en Modo de Conducción Discontinua

cuando la intensidad de corriente a través del inductor no es continua de carga y descarga
durante un periodo de conmutación, es decir la corriente a través del inductor es cero
durante un intervalo tiempo.
 13

El tipo de operación de un convertidor en DCM consiste en tres intervalos D 1 r, D 2 T

y D3 r ( D1 + D 2 + D3 = 1 ) durante un periodo de conmutación, Durante el intervalo D 1 T
la intensidad de corriente a través del inductor se incrementa linealmente y durante el
intervalo D2 r disminuye linealmente hasta llegar a cero, para luego mantener este valor
durante el periodo D 3 T, la forma de onda de la corriente a través del inductor durante el
periodo de conmutación se muestra en la figura 2.4.

O D½ � I
i-D 1.T -i-D2T -1-D-. Ts _¡:
!
: .j" : .j" : .,

! Q, i o, X l
Figura 2.4 Forma de onda de la corriente a través del inductor en DCM. (Fuente: [1])

Para los modos de conducción descritos se precisa las siguientes características: En

el Modo de Conducción Continuo toda la energía se transfiere a la carga, sin llegar a que
la corriente se anule y en el Modo de Conducción Discontinuo la carga consume menos de
lo que el circuito entrega en un ciclo de trabajo.

b) Análisis del Convertidos Elevador

Para el análisis se considera la topología básica del convertidor elevador

representado en la figura 2.5; el cual consiste de un dispositivo semiconductor controlable
MOSFET Q 1, un diodo D 1, un inductor L, un capacitor e y una resistencia R que representa
ta carga; se asume que tos semiconductores son ideales para fines del análisis. [20][1}[3]

L
+

b [.
R V

DT, T,

Figura 2.5 Topología básica del convertidor Elevador. (Fuente: [1])

 14

L 2
+
ic(t)

e R V

Figura 2.6 Representación de los semiconductores mediante un switch. (Fuente: [11)

El principio básico del convertidor Elevador consiste en dos estados distintos

dependiendo del estado del interruptor que representa el comportamiento del MOSFET
Q 1 como se muestra en la figura 2.6.

Cuando el transistor Q 1 está en el estado O N, el diodo esta inversamente polarizado,

como consecuencia no hay una conexión entre la fuente de voltaje v9 y la carga del
sistema, en este estado la bobina L almacena energía de la fuente, a la vez la carga es
alimentada por el condensador C.

Cuando el transistor Q 1 está en el estado OFF, el diodo esta directamente polarizado

(el diodo está conduciendo), esto permite el flujo de energía entre la fuente de voltaje v9,
la carga del condensador C (hasta que se cargue completamente) y la carga del sistema.
[1][3]

• Descripción de operación de un convertidor

Aplicando la aproximación de pequeñas ondulaciones para encontrar el estado

estable del voltaje de salida en la carga y la intensidad de corriente a través inductor para
el convertidor. Para obtener la dinámica del convertidor Elevador aplicaremos las leyes de
corriente y voltaje de Kirchoff en cada una de las topologías del circuito. [1]

La primera topología del circuito se obtiene cuando el switch se encuentra en la

posición 1, para u= 1, como se muestra en la figura 2.7.

L
+
ic(l)

e R V

Figura 2.7 Topología del convertidor Elevador para u= 1. (Fuente: [11)

 15

Para analizar el comportamiento del convertidor elevador cuando el switch se

encuentra en la posición 1, se obtiene la dinámica del sistema descrita por las siguientes
ecuaciones, teniendo en cuenta que el inductor no está conectado a la carga.

(2.1)

V
i c = -­ (2.2)
R
Usando el principio de aproximación de pequeñas ondulaciones v � V, remplazando
en las ecuaciones se obtiene:

(2.3)

V
i c = -­ (2.4)
R
La segunda topología del circuito se obtiene cuando el switch se encuentra en la
posición 2, esto es cuando u= O, el circuito que se obtiene se muestra en la figura 2.8.

L
+
iJt)

e R V

Figura 2.8 Topología del convertidor Elevador para u= O. (Fuente: [11)

Cuando la posición del switch está configurada en la posición 2, se obtiene la

dinámica del sistema descrita por las siguientes ecuaciones, teniendo en cuenta que el
inductor está conectado a la carga.

(2.5)

(2.6)

El uso del principio de aproximación de pequeñas ondulaciones, v � V y i L � I en

las ecuaciones anteriores conduce a:

(2.7)

V
ic = I - - (2.8)
R
 16

Las ecuaciones obtenidas se usan para graficar las formas de onda del voltaje del
inductor y la intensidad de corriente en el capacitar como se muestra en la figura 2.9. Para
el voltaje en el inductor durante el primer intervalo vL = Vg, siendo Vg un voltaje positivo;
para el voltaje en el inductor durante el segundo intervalo vL = v9 - V, por definición en
estado estable el voltaje aplicado en el inductor en un periodo de conmutación es cero
[1][20], por lo que durante el segundo intervalo es necesario aplicar un voltaje negativo. Por
lo tanto durante el segundo intervalo el voltaje sobre el inductor ( Vg - V) necesita ser
negativo, de donde se deduce que V es mayor que Vg.

'
VN
• DT_, - 4--
D'T--+ -
I

V8 -V
iJ.t '� 1-V/R
- DTj 4--
D'T--+,\'
-
I
- V/R
Figura 2.9 Forma de onda del voltaje en el inductor vL y la corriente a través del
capacitar i,. (Fuente: [11)

El voltaje aplicado en el inductor sobre un periodo de conmutación T5 está dado por

la siguiente expresión:
Ts

J0
vL(t)dt = (Vg)DTs + (Vg - V)D'Ts (2.9)

Expresando la ecuación en términos de Vg y V; igualando los términos de la expresión a

cero.

Vg(D + D') - VD' = O

Despejando el voltaje de salida en términos Vg y D', obtenemos la relación de

transformación de voltaje en el convertidor elevador.

V = Vg (2.10)
D'
 17

La relación de conversión de voltáje M(D) es la relación entre el voltaje de salida y

el voltaje de entrada de un convertidor OC-OC; prediciendo que la relación de conversión
de voltaje está dado por:
1
M(D) = � = 2-1 = -- (2.11)
v9 D 1-D

La ecuación (2.11) se bosqueja en la figura 2.1O, de donde se puede observar que

en D = o, el voltaje de salida es igual al voltaje de entrada (V = Vg). El voltaje de salida se
incrementa cuando D se incrementa, un caso ideal es cuando el voltaje de salida V tiende
a infinito, para ello D tiende a 1. Entonces el convertidor elevador ideal es capaz de
producir cualquier voltaje de salida mayor que el voltaje de entrada.

5
4

3
2

l
o "'"---------+------+----+-----!
0.2 0.4 0.6 0.8
D

Figura 2.10 Relación de conversión M(D) en el caso ideal. (Fuente: [1])

La componente OC de la intensidad de corriente a través del inductor es derivado

para el uso en el principio de carga del capacitar. Durante el primer intervalo, el capacitar
proporciona corriente a la carga y por ende el capacitar se descarga; durante el segundo
intervalo, la corriente del inductor alimenta a la carga y adicionalmente recarga al capacitar.
El cambio neto en la carga del condensador durante el periodo de cambio se encuentra
integrando la forma de onda ic de la figura 2.9.

J: i c (t) dx
s
= (- �) DTs + (1 - �) D'Ts (2.12)

Coleccionando términos e igualando este resultado a cero.

- (D + D') +ID' =O
R

Por notación D + D' = 1, se despeja el término/ en la expresión anterior y se obtiene:

(2.13)
I = D'R
 18

Entonces la componente DC de la corriente a través del inductor (/) es igual a la

corriente de la carga � dividido por D'. Sustituyendo V= 1
0
en la ecuación (2.13)
12
R

obtenemos:

(2.14)

La ecuación es graficada en la figura 2.11.

_/_
V/R
8
6
4
2
0+---------+------------
0.2 0.4 0.6 0.8
D
Figura 2.11 Variación de la componente DC (/) de la intensidad de
corriente a través del inductor con D. (Fuente: [1])

La intensidad de corriente a través del inductor, el cual coincide con corriente de

entrada DC en el convertidor elevador, es mayor que la corriente de la carga. Físicamente,
este debería ser el caso: para extender que los elementos del convertidor son ideales, la
potencia de entrada y salida en el convertidor son iguales; por lo tanto, si el voltaje de salida
del convertidor es mayor que el voltaje de entrada del convertidor, la corriente de entrada
necesita ser mayor que la corriente de salida.

En la práctica la intensidad de corriente a través del inductor tiene caídas de tensión

directa en el semiconductor, la resistencia del inductor rL y otras fuentes de pérdidas de
potencia, así cuando el ciclo de trabajo se acerca a uno, la corriente del inductor se
convierte muy grande y los componentes no ideales dejan una gran pérdida de potencia,
en consecuencia la eficiencia del convertidor elevador decrece rápidamente en altos ciclos
de trabajo. [1][18]

A continuación se va revisar la forma de onda de la corriente del inductor iL (t) y

derivar una expresión para el rizado de la corriente del inductor !)..iL . La forma de onda del
voltaje en el inductor vL (t) se muestra en la figura 2.9, a partir de allí podemos revisar
directamente la forma de onda de la corriente del inductor. Durante el primer intervalo,
 19

cuando el switch está en la posición 1, la pendiente de la forma de onda de la intensidad

de corriente a través del inductor está dada por la siguiente expresión:

diL(t) vL(t) Vg
(2.15)
dt L L
Del mismo modo durante el segundo intervalo, cuando el switch está en la posición
2, la pendiente de la forma de la intensidad de corriente a través del inductor está dada por
la siguiente expresión:

V, - V
g
(2.16)
L
La forma de onda de la intensidad de corriente a través del inductor es graficada en
la figura 2.12. Durante el primer intervalo, la variación de la corriente es 2Lli L (t), que es
igual a la pendiente multiplicado por la longitud del intervalo.

�··························........ !.
f.
I
-----E.:...=:;.-_;-- ..............:••••••••••• ..................
Vg V8 V -
\
T L i
o DT T l
Figura 2.12 Forma de onda de la corriente del inductor. (Fuente: [1])

(2.17)

La expresión (2.17) se usa para seleccionar el valor del inductor L tanto que un valor
dado de lliL es obtenido. [1]

De la misma manera, la forma de onda del voltaje en el capacitar v c (t) es graficada,

y una expresión derivada para la magnitud de rizado pico del voltaje de salida llvc . La
forma de onda de la corriente del capacitar i c (t) esta dado por la figura 2.9.

Durante el primer intervalo, la pendiente de la forma de onda del voltaje en el

capacitar vc (t) está dado por:
dvc(t) ic(t) -V
(2.18)
dt C RC
 20

Durante el segundo intervalo, la pendiente de la forma de onda del voltaje en el

capacitor vc (t) es expresado como:

dvc (t) Íc (t) I V

--- (2.19)
dt e e RC
La forma de onda del voltaje en el capacitor se muestra en la figura 2.13, durante el
primer intervalo, la variación de voltaje en el capacitor es 2L1v, que es igual a la pendiente
multiplicado por la longitud del intervalo. [1]

-V
-2L1v = DT5
RC

V t)
�----..:._ ... J.
� · · · · · ..f' · . · · f
V
V
-�v�-----�/;...J
RC C- RC l
o DT. l

Figura 2.13 Forma de onda del voltaje de salida v. (Fuente: [1])

(2.20)

La ecuación (2.20) se usa para determinar el valor del capacitor C; el cual limita la
magnitud del riso de voltaje L1v. [1]

e) Análisis en el Límite de la Conducción Continua y Discontinua

La forma de onda de la intensidad de corriente a través del inductor i L (t) y la

intensidad de corriente que fluye a través del diodo i 0 (t) son graficadas en a figura 2.14
para el modo de conducción continua. La forma de onda de la intensidad de corriente a
través inductor contiene una componente OC (/), además de las ondulaciones de
conmutación de amplitud pico !1iL . Durante el segundo intervalo, la corriente del diodo es
idéntica a la corriente del inductor, la mínima corriente que fluye por el diodo durante el
segundo sub intervalo es igual a (/ - L1iL )· El diodo es un interruptor que opera en un solo
cuadrante, de manera que para operar en modo de conducción continua requiere que
esta corriente permanezca positiva, en la figura 2.15 se muestra la forma de onda de la
intensidad de corriente a través del inductor y la forma de onda de la intensidad de corriente
a través del diodo en el Modo de Conducción Discontinuo. [1][5]
 21

o DT, r,
Co11ducri11g
devicu: l

o DT, T,

Figura 2.14 Forma de onda de la corriente en el inductor í L y corriente a través

del diodo i 0 en CCM. (Fuente: [1])

• • n.r, •
X 01

Figura 2.15 Forma de onda de la corriente del inductor i L y corriente a través

del diodo i 0 en DCM. (Fuente: [1])

La magnitud del rizado depende de la amplitud del voltaje (Vg - v), en la inductancia
y el tiempo de conducción del risado DT5 , así como la no dependencia de la carga o
resistencia de carga. La magnitud del rizado de la intensidad de corriente a través del
inductor varía con la amplitud del voltaje aplicado en el lugar de la corriente aplicada.
 22

Si se considera que la resistencia de la carga es incrementada, entonces la

intensidad de corriente OC a través del inductor / disminuye, pero la magnitud del risado
permanece invariante, si nosotros continuamos aumentando el valor de la resistencia de la
carga, finalmente se alcanza el punto en el que / = !li ¿ , como se muestra en la figura
2.16. El cual se llama límite entre la conducción continua y discontinua.

Cond11cring ,
devices: ¡

o DT, T,

Figura 2.16 Forma de onda de i ¿ e i 0 en el límite de CCM y DCM.

(Fuente: [11)

La figura 2.16 sugiere una manera para encontrar el límite entre el modo de
conducción continua y el modo de conducción discontinua, para asegurar que el circuito
está operando en modo de conducción continua (CCM) se debe cumplir la siguiente
desigualdad. [1}

I > !li ¿ para CCM (2.21)

2L
->DD'2 (2.22)
RT5

d) Limitaciones del convertidor Elevador

La característica de transformación de tensión del convertidor elevador ideal, se

deriva a partir del inductor y el interruptor de voltaje por la relación de transformación dado
 23

1
por--, donde Des el ciclo de trabajo del interruptor. Esta ganancia ideal se reduce debido
1-D
a las pérdidas parásitas en los semiconductores, caída de tensión y la resistencia interna
de la inductancia de corriente continua. La figura 2.17 muestra la ganancia de tensión del
convertidor elevador en modo de conducción continua (CCM) trazado frente a D para varios
valores de R y la resistencia interna de la inductancia (expresado como un porcentaje de
resistencia de cargar. [1][5]

10

r=O

8
r = mductor mmance
oad resistance

6
r= 1°o
·;
/
4
/
1/
\
\
2 . - ..
. --
·- · -· -. """-
r = 10º . '
...... . \
o --......-----.----.----,--.----,------.-----
02 04 06 08 1O
OutyCycle(O)

Figura 2.17 Ganancia del circuito Elevador vs Ciclo de trabajo D.

(Fuente: [11)

Dos problemas con la función de transformación de tensión del convertidor elevador

son evidentes a partir de la figura 2.17:
1
• La característica -- requiere grandes ciclos de trabajo para las grandes alzas de
1-D

voltaje. Los ciclos de trabajo grandes son un problema en las frecuencias altas cuando
el interruptor no tenga tiempo suficiente para apagarse antes del inicio del próximo
periodo de conmutación.
• La resistencia parásita del inductor produce una ganancia límite en ciclos de trabajo
grandes y tiene como resultado una baja eficiencia del convertidor. La energía disipada
produce el calentamiento y requiere de una gestión térmica adicional.
 24

2.2.2 Modelado lineal del convertidor Elevador

El modelado es la representación de los fenómenos físicos por medios matemáticos,

en ingeniería se modela el comportamiento dominante de un sistema a través de
expresiones matemáticas.

El rizado de conmutación es pequeño en un convertidor bien diseñado que funciona

en modo de conducción continua; de tal manera que el convertidor pase por alto el rizado
de conmutación y sea posible modelar la variación AC subyacente en la forma de onda
def convertidor, por ejemplo al suponer que alguna variación AC se introduce en ef cícfo
del convertidor, tal como:

d(t) = D + Dm COS Wm t (2.23)

Donde D y Dm son constantes y I Dm 1 « D, y la frecuencia de modulación wm , es

mucho más pequeño que la frecuencia de conmutación w5 = 2rrfs, como se muestra en la
figura 2.18 [1]:

Forma de onda actual v(t)

incluyendo ondulaciones.

Forma de onda promdio ( v( t) )r5

sin considerar las onlulaciones.

t
Figura 2.18 Forma de onda promedio. (Fuente: [11)

Se detalla un método para derivar el modelo en pequeña señal de convertidor

elevador en CCM. El rizo de conmutación para las formas de onda de la intensidad de
corriente a través inductor y el voltaje del capacitor son removidos sobre un periodo de
conmutación para los valores promedios hallados.

Donde (x(t)hs denota el promedio de x(t) sobre un intervalo de longitud T5 •

t+Ts
= T.
1s ft
(x(t))r5 x(r)r (2.24)

Se emplea la aproximación básica de eliminar el rizado de conmutación de alta

frecuencia por un valor promedio en un periodo de conmutación. Sin embargo, al valor
medio se le permite variar de un periodo de conmutación a la siguiente de tal manera que
 25

las variaciones de baja frecuencia se modelan. En efecto, la "media móvil" de la ecuación

(2.24) constituye el filtrado de paso bajo de la onda [1].

Se debe tener en cuenta que los principios del balance de carga del inductor y el
condensador predicen que el lado derecho de las ecuaciones (2.25) y (2.26) son cero
cuando el convertidor opera en equilibrio. Las ecuaciones (2.25) y (2.26) describen cómo
la intensidad de corriente del inductor y el cambio de voltaje del condensador son nulos
cuando la tensión media en el inductor y la intensidad de corriente del condensador se
aplica durante un período de conmutación [1].

(2.25)

e d(vc(t)}rs _ (. ( )} (2.26)
dt
- le t Ts

Seguidamente se obtiene un modelo AC de pequeña señal del convertidor Elevador

a partir de la figura 2.6, el análisis comienza como de costumbre, por la determinación de
la forma de onda de voltaje y corriente de la bobina y el condensador. Cuando el switch se
encuentra en la posición 1 se obtiene el circuito de la figura 2.19. La tensión de inductor y
corriente del condensador son:

L
+
ic(t)

VN e R V

Figura 2.19 Topología del convertidor elevador en la posición 1. (Fuente: [11)

ic(t) =
e dv(t) = -v(t)
dt R

Realizando la aproximación de pequeña ondulación, se remplaza los valores

promedios de baja frecuencia definidos en las siguientes ecuaciones.

di l (t)
vL (t) = (v9 (t))rs = l (2.27)
---¡¡¡-

. ( )-
le t -
e d(v(t)hs -- -(v(t)>rs (2.28)
dt R
 26

Por lo tanto, durante el primer intervalo, se obtiene la corriente del inductor i L (t) y el
cambio de tensión del condensador v(t) esencialmente con pendiente constante dadas por
las ecuaciones (2.27) y (2.28), cuando el switch de conmutación se encuentra en la posición
2, se obtiene el circuito de la figura 2.20, el voltaje del inductor y corriente del condensador
son:

L
+

e R V

Figura 2.20 Topología del convertidor elevador en la posición 2. (Fuente: [1])

ic (t) = i l (t) - v(t)'

R
vl (t) = v9 (t) - v(t) = L diL(t)
dT

Utilizando la aproximación de pequeñas ondulaciones, remplazando los valores de

iL (t) y v(t) con sus valores promediados.
(v(t))r5
. ( t)
le = (.ll ( t)} 7's - R
. . . . . . . . (2.29)

Durante el segundo intervalo, el cambio de la intensidad de corriente en el

condensador y tensión en el inductor con pendiente constante son expresados por las
ecuaciones (2.29) y (2.30) respectivamente. Hallando los valores promedio del voltaje del
inductor sobre un periodo T5 :

(2.31)

(vl (t))r5 = (v9 (t))r5 - d'(t) · (v(t))rs

d(i L (t)h5
L
dt
= (vL (t)} r = (v9 (t)} r
5 5
- d'(t) · (v(t)} r5 (2.32)

Para la forma de onda del capacitor:

 27

t+Ts
(2.33)
1s ft
(i,(t)hs = T i,(r) dr

1 (v(t)h s (v(t)h
(i,(t))r5 = T T5 ( -d(t) · R + d'(t) · ( (il(t)} r5 -
R s ))
s

(2.34)

Para construir un modelo AC de pequeña señal en un punto de funcionamiento de

reposo(/, V), se supone que el voltaje de entrada v 9(t) y el Ciclo de trabajo d(t) son iguales
a algunos valores de reposo dados Vg y D, mas algunas pequeñas variaciones de corriente
alterna superpuestas definidas por v 9(t) y d(t) [1].

(2.35)

d(t) = D + d(t) (2.36)

En respuesta a esta entrada, la corriente del inductor promediado (i L(t)} r5, la tensión
del condensador promediado (v(t)hs' y la corriente de entrada promedio (i L(t)} r5, cuyas
formas de onda será igual a los correspondientes valores de reposo l, V y /9 más algunas
pequeñas variaciones de corriente alterna superpuestas í(t), í 9(t) y v(t) [1].

(i(t)) rs = I + í(t) (2.37)

(v(t)hs = V+ v(t) (2.38)

(2.39)

d'(t) = D' - d(t) (2.40)

Con la suposición de que las variaciones de corriente alterna son de pequeña

magnitud en comparación con los valores de reposo DC [1].

lvg(t)I « 11'B 1 (2.41)

ld(t)I « IDI (2.42)

lí(t)I « 1/1 (2.43)

lv(t)I « IVI (2.44)

Entonces de las ecuaciones no lineales de la corriente del capacitar y el voltaje del

inductor pueden ser linealizados. Esto se hace mediante la inserción de los valores
promedio en las ecuaciones obtenidas para i,(t) y v L(t).
 28

d(i i (t)>r
l s = (v0 (t)}rs - d'(t) · (v(t))rs
dt

l
d(! +
dt
f(t))
= V9 + v0(t) - -A
(D' d(t)) ·(V+v(t))

Multiplicando la ecuación y coleccionando términos.

di
l- + l
dt
dfi(t)
dt
= ( Vg -D'. V ) + ( Vg(t) - D'. v(t)+V. d(t) + (d(t). v(t))
A ) A

De la ecuación anterior cada uno de los términos no lineales de segundo orden es

mucho menor en magnitud en comparación a los términos lineales de primer orden; por lo
que se prescinde de los términos de segundo orden. También por definición los términos
OC en el lado derecho de la ecuación son iguales a los términos OC en el lado izquierdo o
cero [1]. Teniendo en cuenta los términos de corriente alterna no lineales y los términos
OC, ordenando los términos AC de primer orden en ambos lados de la ecuación se obtiene.

dfi (t)
l-- = vg(t)
dt
- ·D' v(t)+V· d(t) (2.45)

La ecuación de condensador se linealiza de manera similar.

e d(v(t))rs = - (v(t))rs -
d'(t). (ii(t)>rs
� R

d(v + v(t)) cv + v(t))

C--- = ---- + (D'
R
- · d(t)) (I + fi (t))

, (
dt

dv(t) v v(t)
C--=--+D ·!+ --+D ti(t)-l·d(t) -d·t i (t)
A A
,A A

R R
)

dt

e dv(t) = - v(t)
dt R
+ D'fi(t) - J. d(t) (2.46)

De las ecuaciones 2.45 y 2.46 se obtienen las funciones de transferencia.

S · l · f i (s) = v9(s) - ·
D' v(s)+V· d(s) (2.47)

·· v(s)
C S v(s) = -- + D
R
f
· f i (s)-I d(s)· (2.48)

El punto de operación es: / = .x.:_

R·Vg

De las ecuaciones se obtienen las siguientes funciones de transferencia.

Q =D'·R·.ft w =­
D'
º ..,fIT
 29

s·L
V (1- D'. )
Gvd (s) =-·-
D'
---=-
s
---'-"'-­
R
(2.49)
(1+-. -+ (-�---)2)
Q Wo Wa

1 1
Gvg (s) = D'· s s 2) (2.50)
( 1+-. -+ (-)
Q Wa Wo

(1 +
s .� . C
2V )
G ¿d(s) = ' 2 ·R ·------- (2.51)
D s
(1+-. -+(�)2)
Q Wo Wo

1 (1 + s · R · C)
G¿9 (s)=--·--- ---- (2.52)
D'2. R (1+-s -+ (�)2)
. Q W Wo o

s·L
D / . R (1-�-)
D'2. R
Gv i = R.-C
(2.53)
-2- . l+s ·-
2

Funciones de transferencia del convertidor elevador, (Fuente: Robert W. Erickson,

Dragan Maksimovic, USA, 2004).

2.2.3 Método de control Lineal

Para hacer uso de la teoría de control lineal diversos bloques del sistema de la figura
2.21 son linealizados alrededor del punto de operación en estado estacionario. Un sistema
de control de realimentación como se muestra en la figura 2.21, donde el voltaje de salida
a controlar es comparado con el voltaje de referencia Vref ; de donde se obtiene la señal de
error err . El error err entre las dos señales de control actúa como la entrada al controlador
para producir la señal de control ve , esta señal de control actúa como la entrada del
modulador PWM para producir la señal de conmutación q(t) en el convertidor OC-OC, el
valor promedio de la señal de conmutación d(t) como se muestra en la figura 2.21. [5][21]

Pulse Width d Power lage \1

Controller
Modulation and Load

k -----------�
FH

Figura 2.21 Lazo de control de realimentación. (Fuente: [5])

 30

v�1
,
• Controllcr
,·,. jsJ Pul�-
Wi<lth
u� )
Pcm ·r St.iEc
,· (, .5)
•
• - Mo<lulator

(i,IJ) Grw\fl·" Gr:;'-">

Xn

Figura 2.22 Representación del sistema de control de señal pequeña. (Fuente: [5])

El diagrama de bloques del sistema linealizado es como se muestra en la Figura 2.22,

donde la entrada de referencia a este sistema de realimentación controlada es Vref, y la
tensión de salida está siendo regulada por este valor de referencia. En la Figura 2.22, la
función GPwM (s) representa la función de transferencia del modulador de ancho de pulso,
y Gp5 (s) es la función de transferencia de la planta a controlar. En el camino de
realimentación, la función de transferencia es de la red de detección de la señal de salida
que se representa por un Kp8 ganancia simple, por lo general menor que la unidad. Ge (s)
es la función de transferencia del controlador de retroalimentación que necesita ser
determinado para satisfacer los objetivos de control. [5][21]

a) Función de transferencia de Lazo

Es la respuesta a lazo cerrado (con realimentación) que se tiene que optimizar.

Usando la teoría de control lineal, podemos alcanzar este objetivo, garantizando ciertas
características de la función de transferencia de lazo.

b) Frecuencia de Cruce

La frecuencia en el cual la ganancia es igual a la unidad, es definida como la

frecuencia de corte fe . Esta frecuencia de cruce es un buen indicador del ancho de banda
del sistema de retroalimentación de bucle cerrado, que determina la velocidad de la
respuesta dinámica del sistema de control a diversas perturbaciones.

c) Ganancia de margen de fase

Para el sistema de retroalimentación de bucle cerrado sea estable, la frecuencia de

cruce fe , el retardo de fase introducido por la función de transferencia de bucle debe ser
inferior a 180 º . En fc, el ángulo de fase de la función de transferencia de lazo medido con
respecto a -180 º, es definido como el margen de fase <l> PM ·

q>pM = </>L + 180 º (2.54)

 31

50.....-------,-------...-, -----�,------�
�--: --, - ----+,-,L :
1 1 1

1
: 1

---------------1----- -- , ----4----...__ --lGJ.\n �brnin_____ _

t
1
,
t
'
1
-._
--- 1
e

_ 1 : 1 I __ ,
-:,
•
O --- --------- ___ l _____ ---r-----'--------- _ .. ___ 1--:. __ --------- -
I 1 1 1 •..,_
1 : 1 1 1 ----�-
' 1 1 1 1 --..........
1 1 1 I 1 ·,
1

!
1 1 1 1 -.....
,..
'
1 1 1 I 1 ----
-l
1 J 10 1
f 1 }' 10 1
1 1
1 1

1
..-. •
---- 1 : 1 1 1

---------�;.-�1�.���1�-=:��=��-----r--1-------------
-- I I I 1 1
---- 1 t I 1 1
-4 0 .,...___ 1 1 ' 1

·- -------------�------
�- . ----!--------...:,.l.--- �
-1 ()
' ' --- --- --------- -
' 1 .�-
1 1 1 ..._ ,_
1 1 1 ---
.J -Díl - --------- ___ l_--- - ---------'--------- ---__ 1. __ - ----------
1 1 1

1n1' 1& ICP 1 •

Fr quencyiH1..1

Figura 2.23 Definición de frecuencia de cruce, margen de ganancia y margen de fase.

(Fuente: [5])

d) Diseño del compensador

Una red compensadora está diseñada para un sistema regulador DC. El

compensador está diseñado para alcanzar el margen de fase adecuada y un buen rechazo
a las perturbaciones. El compensador de adelanto y controlador PO se utilizan usualmente
para mejorar el margen de fase y extender el ancho de banda del bucle de
retroalimentación, esto conduce a un mejor rechazo de las perturbaciones de alta
frecuencia. Los compensadores de retardo y controladores PI, se utilizan para aumentar la
ganancia de bucle de baja frecuencia. Esto conduce a un mejor rechazo de las
perturbaciones de baja frecuencia y muy pequeño error de estado estacionario. Más
complicados compensadores pueden lograr ventajas de ambos enfoques.

El modelo de convertidor de pequeña señal promediada derivado en la sección 2.2.2

se utiliza en la siguiente sección para encontrar los efectos de retroalimentación sobre la
función de transferencia de pequeña señal del regulador. [5][18]

2.2.4 Método de Control de Modo Deslizante (Sliding Mode Control (SMC))

En la formulación de cualquier problema de control, por lo general, debe haber

discrepancias entre la planta real y el modelo matemático desarrollado por el diseño del
 32

controlador. Esta falta de coincidencia puede ser debido a la variación en los parámetros
del sistema o la aproximación de comportamiento de la planta compleja por un modelo
sencillo.

Se debe ser cuidadoso asegurado que el controlador resultante tiene la capacidad

de producir los niveles de rendimiento requeridos en la práctica a pesar de los desajustes
de la planta/modelo. Esto despertó un gran interés en el desarrollo de métodos de control
sólidos, que busca resolver este problema. La metodología de control por modo deslizante
da una forma particular de diseño de controladores robustos. [9][27)

El control de modo deslizante es un tipo particular de los sistemas de control de

estructura variable (VSCS), que se caracteriza por un conjunto de leyes de control de
realimentación y una regla de decisión. La regla de decisión, denominado la función de
conmutación, tiene en su entrada alguna medida del comportamiento actual del sistema y
produce como salida el controlador de retroalimentación en particular, que debe ser usado
en ese instante de tiempo. Una estructura de sistema variable (VSS), se considera como
una combinación de los subsistemas, donde cada subsistema tiene una estructura de
control fijo y es válido para regiones especificadas del comportamiento del sistema.

En el control en modo deslizante, el VSCS está diseñado para conducir y a

continuación, limitar el estado del sistema a estar dentro de la zona de la función de
conmutación. Este enfoque tiene dos ventajas:

• El comportamiento dinámico del sistema puede ser tolerado por el valor de referencia
particular elegido para la función de conmutación.
• La respuesta a lazo cerrado se vuelve totalmente insensible a una clase particular de
incertidumbre.

La última propiedad de invariancia hace claramente esta metodología, un candidato

apropiado para el control robusto. Además, la capacidad de especificar directamente el
rendimiento, hace del control en modo deslizante un método atractivo desde el punto de
vista de diseño.

El control en modo deslizante es tema de muchas investigaciones y aplicaciones en

sistemas eléctricos y mecánicos. Recientes trabajos muestran la eficiencia del control en
modo deslizante aplicados a los convertidores conmutados, control de motores, robótica,
etc. Algunos de los principales campos de investigación sobre el tema se muestran en la
Figura 2.24. [9][27]
 33

SMC in Electrical and Mechanical Systems

Robot applications Motor drives

(Chao 1994), (Istefanopulos 2002), ,_____.___, (Cuce j 199 5) , ( Wang 2000),(Rong 2001),
and (Sanchez 2003) (Chen 2001 ), (Vaez 2002),and
(Barambones 2003).

AC/DC rectifiers Nuclear power reactor

(Marino 1995), (Lopez 2000), (Shtessel 1998), and (Huang2004)
(Tsang-Li 2002).

Aerospace and motor vehicles

applications DC/DC converter
(Sira-Ramirez 1994 a), (Terui 1998), Hard and soft switching
(Jafarov 2000), (Daniel 2002), (study case)

Other applications

Are welding ; Wind energy systems

(Drakunov 1996)
-+---+
(De Battista 2000)

Chemical process Hard disk drives

(Camacho 1997) (Zhou 2001)

Figura 2.24 Principales campos de investigación del control de modo deslizante.

(Fuente: [91)
La figura 2.24 muestra las aplicaciones del control en modo deslizante en los
sistemas eléctricos y mecánicos. La figura describe las seis áreas principales en las que el
control en modo deslizante se ha aplicado y ampliamente investigadas, también se muestra
algunas otras áreas en las que menos aplicaciones e investigaciones se han desarrollado
pero que tienen un futuro prometedor.

a) Sistemas de estructura variable con modos deslizantes

Un sistema de estructura variable consiste en un conjunto de dos o más estructuras

o subsistemas continuos junto con una lógica de conmutación adecuada [23]. Una
propiedad interesante de los sistemas de estructura variable es la posible existencia de
modos deslizantes en las superficies de discontinuidad de la estructura. Si la trayectoria
 34

del sistema alcanza las proximidades de una región en la que existe un modo deslizante,
el movimiento ya no se alejará de la región excepto posiblemente a través de las fronteras
de la región [22].

Por ejemplo, supongamos que en un sistema de estructura variable de segundo

orden existe un modo deslizante en un segmento del plano de fase W. Entonces, las
trayectorias que tocan el segmento W, permanecen sobre W excepto si llegan a los
extremos del segmento, donde, posiblemente, pueden escapar de la región (Figura 2.25).

Figura 2.25 Trayectorias en el plano de fase mínima de estructura variable de segundo

orden. (Fuente: [22])

AR también se le llama región de deslizamiento. Cuando la trayectoria evoluciona

sobre la región W se dice que el sistema está en modo deslizante. Cuando un sistema se
encuentra en modo deslizante puede tener cualquier comportamiento dinámico, como
tender hacia un punto de equilibrio asintóticamente estable dentro de W o seguir una
trayectoria de amplitud creciente que lo lleve a abandonar la región de deslizamiento.

Para que exista un modo deslizante en una superficie de discontinuidad entre dos
estructuras, las trayectorias en ambos lados de la superficie deben dirigirse hacia la
superficie [22].

b) Conceptos fundamentales del control por Modo Deslizante

El control en modo deslizante se define como la aplicación de una señal de control

que conmuta a alta frecuencia y consigue llevar el estado del sistema a un campo escalar
s(x), denominado superficie de deslizamiento. La superficie es definida por el diseñador
del sistema de control con el objeto que el estado cumpla las especificaciones deseadas.
La principal ventaja de este control es su robustez ante perturbaciones cuando estas tienen
cotas conocidas. A continuación, se realizara el análisis de esta técnica cuando se
considera un sistema no lineal de la forma. [20)[22]
 35

x = f(x) + g(x)u (2.55)

Donde x E � n , u E � y las funciones f y g son campos vectoriales suaves con

g(x) * O para todo x. La señal de control u es discontinua y toma los valores de cero o
uno. Sus puntos de discontinuidad corresponden con los cambios de estructura del
sistema. [2] [22]

b.1) Control en modo deslizante

Definimos la siguiente ley de control o lógica de conmutación:

{1, s(x) > O

u= (2.56)
O, s(x) < O

La superficie S se denomina superficie de discontinuidad o superficie de conmutación,

la función s(x) se denomina función de conmutación y determina la siguiente superficie de
dimensión n - 1.

S = {x E � n s(x) = O} (2.57)

Las trayectorias de estado es orientado en dirección hacia el plano de conmutación

s(x) = O en el espacio de estado x T = (xi , x2 , ••. , x11 ). Por lo tanto, el modo de deslizamiento
se produce en el plano (Figura 2.26.) y la ecuación de movimiento se deben encontrar
alrededor del plano de conmutación. [2][22]

s(x) = O

Figura 2.26 Modo Deslizante sobre el plano S(x) = O. (Fuente: [1])

Si hay alguna región 9l donde existe un modo deslizante, esta región es un

subconjunto de S, � e S. Se dice que el convertidor está controlado en modo deslizante
cuando se utiliza la ley de control (ecuación 2.56) y hay una región 9l donde existe un modo
deslizante.

b.2) Existencia de modo deslizante

En las proximidades de los puntos de m, la función de conmutación s(x) y su derivada

temporal deben tener signos opuestos en la proximidad de una superficie de discontinuidad
s =o.Las condiciones de existencia de modo deslizante se expresa de la siguiente forma:
 36

dS(x)
{ dt
dS(x)
< O ; s(x) > O
ó
¡ lim
s--->+O
S<O
lim S > O
(2.58)
> O ; s(x) < O S--->-O
dt

Es decir, cuando el sistema está fuera de la superficie, el movimiento del sistema con
dS(x)
respecto al tiempo es en tal dirección que se dirige hacia la superficie. [2], [22].
dt

b.3) Regulación ideal en modo deslizante

La posible creación de un modo deslizante se aprovecha como se explica a

continuación. Supongamos que un convertidor debe regular la tensión de su salida v, a un
valor constante, vr Supongamos que se utiliza una ley de control de la forma (ecuación
2.56) con la siguiente función de conmutación.

5= Vr - V (2.59)

La superficie de conmutación correspondiente es la siguiente.

(2.60)

Si s fuera una región de deslizamiento y la trayectoria alcanzara esa superficie de

deslizamiento, se habría conseguido una regulación ideal del sistema, porque a partir de
entonces evolucionaría en modo deslizante cumpliendo siempre v = vr .

Poder conseguir funciones del sistema invariantes como en este ejemplo, es lo que
impulsa el estudio de los sistemas de estructura variable con modos deslizantes [22].

c) Control en modo deslizante con frecuencia de conmutación finita

c.1) Ley de control con "Capa limite"

La ley de control (ecuación 2.56) no es físicamente realizable, porque implicaría, en

el caso de modo deslizante, una frecuencia de conmutación infinita. Una forma más realista
de especificar la lógica de conmutación es la siguiente.

s(x) � ti
u= fl, (2.61)
lo, s(x)::; -ti

u E (O, 1} ls(x)I � ti

Siendo ti una constante positiva. Con esta ley de control, la frecuencia de

conmutación en modo deslizante puede ser finita. A cambio, el movimiento deslizante no
ocurrirá estrictamente sobre la superficie s(x) = o, sino en un entorno de ella denominado
"capa límite" o "boundary layer" que cumple ls(x)I � ti.
 37

Obsérvese que u no está determinado cuando ls(x)I < ó., esto deja abierta la forma
de implementar la ley de control. Una posibilidad es que u mantenga el valor que tenía la
última vez que Is I fue igual a "ó.". Se dice en ese caso que el control tiene histéresis.

c.2) Definición de modo deslizante

En el sistema (ecuación 2.55), la región � que pertenece a la superficie de

conmutación S definida en (ecuación 2.58), es una región de deslizamiento, o una región
en la cual el sistema entra en modo deslizante si:

• Ninguna de las trayectorias de las dos estructuras contiguas a la superficie de

conmutación está contenida en la superficie �-
• Para cualquier E positivo, se pueden encontrar dos números positivos ó. y ó tales que
cualquier trayectoria del sistema (ecuación 2.55) con el control (ecuación 2.56), que
comience en un entorno de � de dimensión n y radio ó solamente puede abandonar el
entorno de �, de dimensión n y radio E en un entorno de la frontera de�. de radio E.

,·-··-· - - - · · - - - - - - - - - - - · - - - . ...
., - - - - - - - - - - - - - ....... -- . . . . .
.'
�
'
'

.. .. _ _ _ ., .., _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ... _ _ _ _ _ _ _ _ ,. '*'

Figura 2.27 Posible trayectoria de un sistema en las proximidades de una región de

deslizamiento �- (Fuente: [221)

c.2) Dinámica deslizante ideal

De la definición anterior se desprende que la trayectoria en modo deslizante se hace

todo lo próxima que se quiera a s = o, en la región �. escogiendo el valor de ó.
suficientemente pequeño. La dinámica del sistema en modo deslizante cuando ó. tiende a
cero se conoce como dinámica deslizante ideal.

d) Método del control equivalente

El método del control equivalente es un procedimiento que permite obtener las

condiciones de existencia de deslizamiento sobre la superficie de conmutación y las
ecuaciones de la dinámica deslizante ideal correspondiente.
 38

d.1) Control equivalente

Supongamos que en el sistema (ecuación 2.55) se utiliza el control (ecuación 2.61).

El control equivalente u eq (x), se obtiene de igualar a cero la primera derivada temporal de
s(x) a lo largo de las trayectorias del sistema, y de la ecuación resultante despejar el control
u.

s = 'vs(x) · x = 'vs(x) · (f(x) + g(x)u) = O=> u= U eq (s) (2.62)

g) Estabilidad en gran señal

Si existe una región de deslizamiento alrededor del punto de equilibrio Xe, se asegura
que si las condiciones iniciales están suficientemente cerca de xe entonces la trayectoria
del sistema tiende a la región de deslizamiento. Si además el punto de equilibrio de la
dinámica deslizante ideal es asintóticamente estable y /1 es suficientemente pequeño
entonces la trayectoria 'deslizará' hacia el estado de equilibrio. Además, perturbaciones
'pequeñas' no sacarán al sistema del modo deslizante.

Para conocer con precisión la cuenca de atracción del estado de equilibrio o la

magnitud de las perturbaciones que soporta el sistema, es necesario un análisis más
detallado de cada caso concreto. Este análisis es riguroso utilizando por ejemplo funciones
de Lyapunov o utilizando la simulación numérica. [2], [22].

g.1) Ley de control con histéresis

La ley de control (ecuación 2.56) se puede implementar con un comparador con

histéresis como el de la Fig. 28 escogiendo H menor o igual a "/1".

-�u
s(x) 1

o
.. -

-H H
Figura 2.28 Bloque que simboliza un comparador de histéresis (Fuente: [221).

2.2.5 Control en modo deslizante para convertidores DC-DC

En los circuitos controlados por dispositivos de conmutación, en los que la variable

de control asume sólo un conjunto discreto de valores de conmutación, es natural
considerar las estrategias del control en modo deslizante para sintetizar la política de
conmutación natural desde un punto de vista tecnológico y desde un punto de vista teórico.
En el pasado, el método de promediado de espacio de estado ha sido ampliamente
 39

utilizado para analizar convertidor OC-OC. En el método de espacio de estado promedio,

se identifican los modelos de circuitos lineales y la ecuación de espacio de estado para
cada uno de las posibles posiciones de conmutación del convertidor durante el período de
interruptor. Estas ecuaciones de espacio de estado se promedian sobre el período de
conmutación, lo que lleva a un modelo equivalente de baja frecuencia del convertidor. El
modelo de baja frecuencia obtenido es linealizado con el fin de aplicar la teoría de control
lineal para diseñar compensadores de retroalimentación. En esencia, un promedio de
espacio de estado proporciona un método de caracterización de baja frecuencia para
convertidores, permítiendo el uso en el domínio de frecuencia para el diseño. Las técnicas
de modo deslizante pertenecen a la categoría de diseño de dominio del tiempo; que se
utilizan para caracterizar el sistema bajo las condiciones de pequeña señal y de gran señal.
El control en modo deslizante utiliza realimentación de estado y directamente configura la
respuesta a lazo cerrado deseada en el dominio del tiempo, o en términos de ecuaciones
diferenciales. La característica más importante del enfoque de modo deslizante es la baja
sensibilidad a variaciones de los parámetros del sistema [2].

a) Sistemas Bilineates

Los convertidores OC-OC de uso general se clasificar en convertidores tipo reductor,

elevador, reductor-elevador y cuck. Algunos de estos convertidores DC-DC se asume con
una formulación de espacio de estado unificado en la forma de un sistema bilineal definido
en R n , [3].

x =Ax+ uBx (2.63)

Donde x es el vector de estado; A y B son matrices con entradas reales constantes;

u es un control escalar tomando valores del conjunto discreto U = {0,1}. Para el sistema
de los convertidores se diseña un control discontinuo como.

u= (1 - sign(s)) (2.64)
2
Donde s(x) es una función de conmutación escalar en el control de modo deslizante:

(2.65)

Con el vector e = [::] y e E R 11 denota el gradiente de la función escalar s con

respecto al espacio de estado vector x. La proyección de movimiento de sistema (2.63) en
el colector s se obtiene como:

(2.66)
 40

(2.67)

Para que exista el control en el modo deslizamiento en la vecindad s = o, el sistema

necesita satisfacer la convergencia (para s=O) y la condición de deslizamientos· s < o, el
cual implica que:

(2.68)

A partir de esta desigualdad se obtiene la condición necesaria para que exista el

control en modo de deslizamiento.

Si existe el modo de deslizamiento, entonces en la vecindad des= O, las siguientes

relaciones se cumplen:

Ss>O = c rAx < o (2.69)

Ss<O = c r Bx > -c TAx (2.70)

La ecuación de movimiento del sistema (2.63) en el modo deslizante se deriva por el

método de control equivalente. El control equivalente del control discontinuo u se calcula
estableciendo formalmente S y resolviendo la ecuación (2.67) de U para obtener. [2]

(2.71)

La ecuación de movimiento de deslizamiento se rige por:

x =Ax+ U eqBx (s(x) = O) (2.72)

Para la existencia del control en modo deslizante (s = O), el correspondiente control

equivalente satisface:

c rAx
Ü < eq = - -T-
U
e Bx
<1 (2.73)

Prueba del control en modo deslizante.

Si existe la relación, (SS < O), la segunda línea de la ecuación (2.67) afirman que:

(2.74)

Resolver esta desigualdad conduce a:

c rAx
Ü < Ueq = - -;¡--
C X8
<1 2.75)
 41

Se debe tener en cuenta que la condición ( SS < o ) define un dominio de atracción de la

vecindad de deslizamiento. Es la tarea del diseñador de control para garantizar que esta
condición se cumple siempre, tanto en comportamiento transitorio y en estado
estacionario. Esto también implica opciones cuidadosas de condiciones iniciales. [2]

2.3 Definición de Términos

Función de Transferencia.- Es un modelo matemático, que a través de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o excitación
(también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas, que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.

Sistemas de estructura variable.- Son un tipo de sistemas no lineales en los que la

dinámica del sistema en lazo cerrado, adopta dos o más estructuras diferentes según el
valor de la entrada de control [3).

Los sistemas con modo deslizante, son un tipo especial de sistemas de estructura variable,
en los cuales la dinámica del sistema es atraída hacia una superficie en el espacio de
estado conocida como superficie de deslizamiento.

Convertidor Elevador.- Es un transformador de voltaje DC a DC que obtiene a su salida

una tensión continua mayor que a su entrada. Es un tipo de fuente de alimentación
conmutada que contiene al menos dos interruptores semiconductores (diodo y transistor),
y al menos un elemento para almacenar energía (condensador, bobina o combinación de
ambos). Frecuentemente se añaden filtros construidos con inductores y condensadores
para mejorar el rendimiento.

Convertidor electrónico de potencia.- Un convertidor de energía es un sistema o equipo

electrónico que tiene por objetivo la conversión de energía eléctrica entre dos formatos
diferentes. Por ejemplo, obtener corriente continua a partir de corriente alterna.

El concepto inicial de convertidor se extiende para incluir aspectos como: eficiencia,

reversibilidad, grado de idealidad, fiabilidad, volumen o tecnología por citar las más
importantes.

Electrónica de Potencia.- Se utiliza para diferenciar el tipo de aplicación que se le da a

dispositivos electrónicos, en este caso para transformar y controlar voltajes y corrientes de
niveles significativos. Se diferencia así este tipo de aplicación de otras de la electrónica
denominadas de baja potencia o también de corrientes débiles.
 42

En este tipo de aplicación se reencuentran la electricidad y la electrónica, pues se utiliza el

control que permiten los circuitos electrónicos para controlar la conducción (encendido y
apagado) de semiconductores de potencia para el manejo de corrientes y voltajes en
aplicaciones de potencia. Esto al conformar equipos denominados convertidores estáticos
de potencia.

Sistemas bilineales.- Se dice que un sistema es bilineal, cuando este es

independientemente lineal en el control u y lineal en las variables de estado, pero no en
ambos, la dinámica contiene no linealidades [3].

Control en modo deslizante.- Es un método de control no lineal que altera la dinámica de

un sistema no lineal mediante la aplicación de una señal de control discontinua que obliga
al sistema a "deslizante" a lo largo de un campo escalar s(x), denominado superficie de
deslizamiento. [2][3]

Boundary layer.- es el entorno alrededor de la superficie deslizante s(x) = O, en que

ocurre estrictamente el modo deslizante que cumple ls(x)I ::; /J., donde /J. tiene que ser
pequeño, caso ideal /J.= O. [22]
 CAPITULO 111
METODOLOGIA DE DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL

3.1 Diseño del circuito Elevador

El objetivo es diseñar un convertidor elevador que convierta una entrada de 200v a
una salida de 400v y trabaje a una potencia máxima de 4K watts; la frecuencia de
conmutación es de S0kHz, En general, una frecuencia de conmutación más rápido conduce
a pequeño tamaño de los componentes, pero las pérdidas de conmutación en el circuito
aumentan.

Las especificaciones del convertidor elevador esta listado en la siguiente tabla:

Tabla 3.1 Especificaciones del convertidor elevador.

Voltaje de entrada nominal 200 voltios.

Voltaje deseado 400 voltios.
Potencia Máxima 4K watts.
Potencia Mínima 1K watts.
Frecuencia de conmutación S0kHz.
Ondulación de voltaje Llv < 1%v
Ondulación de corriente i,. Lli, < 100/oi,.
Tipo de conducción CCM

3.1.1 Diseño de componentes

Se considera que el voltaje de entrada dado por la tabla es el voltaje nominal:

v0nom = 200 voltios (3.1)

Si el voltaje de entrada para el convertidor DC-DC varía según:

v9max = 240 voltios (3.2)

. = 160 voltios
v9 mm (3.3)

1
Hallando la relación de transformación de voltaje.�
v
=- -
1-D 9

400 1
Vgmin = 160 V. -+ -+ Dmax = 0.6
160 1- Dmax

400
v9nom = 200 v. -+ -+ D,w m = 0.5
160 1- Dnom
 44

400 1
v9max = 240 v. Dmin = 0.4
160 1- Dmi11

Hallando la corriente máxima y mínima a través de la carga.

P0max = 4000 = V f 0 max -+

/ 0 max = 10 A (3.4)

P0max = 1000 = V f ºmin -+

/ 0 min = 2.5 A (3.5)

Hallando el valor de la resistencia de la carga .!::'....

lo

V
Rmax = --
1 m = 160 ohm (3.6)
o ín
V
Rmin = -- =
1omax 40
ohm (3.7)

De la ecuación que representa el rizo del voltaje de Salida.

Se debe determinar el valor del Capacitar que asegurare que el rizo del voltaje de salida
sea menor que el 1 % del voltaje de salida:

!::.v < 10/ov (3.8)

Reemplazando la ecuación en la desigualdad.

vDT5
< l%v
2RC

Para Dmax Y Rmax·

C > 3.75uF (3.9)

Para Dmax Y Rmin.

C > 15uF (3.10)

Para Dmin Y Rmax·

C > 2.5uF (3.11)

Para Dmin Y Rmin.

C > lOuF (3.12)

De la ecuación que representa el rizado de corriente a través del inductor.

 45

Se debe determinar el valor del Inductor que asegurar que el rizo del corriente a través
del inductor sea menor que el 10% del voltaje de salida:

(3.13)

Reemplazando ta ecuación en la desigualdad.

Para el voltaje de entrada v9 = 240 voltios y D = 0 .4.

l > 0.576mF (3.14)

Para el voltaje de entrada v9 = 160 voltios y D = 0.6

L > 0.304mF (3.15}

Para garantizar que el circuito del convertidor Elevador trabaja en Modo de Conducción
Continua debe cumplirse la siguiente relación.

2l 2
--->D·D'
RmaxTs

De la ecuación la expresión D · D' 2 toma su máximo valor en D = .!.3 , remplazando las

variables en la ecuación se obtiene:

l > 0.237mH (3.16)

De las ecuaciones se eligen los valores de la resistencia, el condensador y el inductor.

C = S0uF , l = SmH y R = 40 ohm.

3.2 Diseño del controlador del convertidor Elevador

Se plantea el diseño de un controlador en cascada.

Vref
-�
./
Verr
. Controlador
de Voltaje
1

+
.
�
lerr
Controlador
• de corriente
d
. Convertidor
DC-DC --
V

lt

Ki -

Kv

Figura 3.1 Estructura del controlador del convertidor Elevador OC-OC. (Fuente: E.P.}
 46

3.2.1 Disefto del controlador de corriente - método lineal

El sistema de control de realimentación a diseñar se muestra en la figura 3.2, donde

la intensidad de corriente a través del inductor se compara con un valor de referencia lref ·
El error de la corriente Uref - i i ) es compensada en el controlador, el cual produce una
corriente de control i,(t). Esta corriente de control actúa como la entrada a la modulación
de ancho de pulso (PWM), para producir una señal de conmutación q para la fuente de
polos en el convertidor DC-DC. El valor medio de esta señal de conmutación es d, como
se muestra en la figura 3.2. [1)[5]

V
1 ref
- CONTROLADOR
ic
- PWM
d
. CONVERTIDOR
,. -
IL

K1

Figura 3.2 Diagrama de bloques en lazo cerrado del control de corriente.

(Fuente: E.P.)

En el diagrama de bloques del sistema representado en la figura 3.2, la función de

transferencia general de bucle abierto está dado por:

(3.17)

Donde G 1 (s) esta dado por la ecuación de:

(3.18)

Gc¡(s) = funcion de transferencia de amplificador de errores compensados.

Para un G 1 (s) dado, la función de transferencia del amplificador de errores

compensados Gci (s) debe adaptarse correctamente, de modo que G0i (s) cumpla con los
requisitos del desempeño que se espera en la fuente de alimentación. [5][18]

En la elección de la función de transferencia del controlador de corriente Gci (s), la

introducción de un par de polos en la función de transferencia de la siguiente forma.
s
·( -
G CL S) -
1)i+
K,¡ (-W-z:..;.._
(3.19)
_____;;S
_
s (-+1)
Wpi
 49

Reemplazando los valores de L,C,D y R del convertidor Elevador.

0.08s+B0
G id ( S )
= 1-10- s2+0.0005s+l
6 {3.29)

A partir de donde se grafica el diagrama de bode de ganancia y voltaje.

Bodo Olagram
sor

40-

iii
;- Jo
r

& 201
i
10-

o '-
45•

-45

�o,

-135° L 1 1, 1 1 l ' l '

1 , .
10 10 10 10
Frequency (radls)

Figura 3.4 Diagrama de Bode de la función de transferencia del convertidor Gid (s).
(Fuente: E.P.)

Elegimos la frecuencia de cruce.

fci = 2kHz Wci = 12566.4 rad/s ki = 0.5

Se desea diseñar el compensador de función de transferencia:

(-s-+1)
G CI. (s) = Kct Wzi
(3.30)
S (-s-+l)
Wpi

G ci : Controlador del lazo de corriente.

Wz¡: Zero del controlador de lazo de corriente.

Wp¡: Polo del controlador de lazo de corriente.

Kci : Ganancia del controlador.

El margen de fase del sistema compensado debe ser <l>rM = 60º en la frecuencia de
corte elegida.

<l>rM = 180 + <l>r + <l>ci

º
(3.31)

<l>ci = 60
º
 50

Kbi = tan( 45 + impulso) (3.32)

2

Impuso = 60º y Kbi = 3.732

=-
Wc j
Wz¡ = 3367.9 (3.33)
K bi

(3.34)

Para hallar la ganancia del controlador, del diagrama de bode se determina que la ganancia
en el punto de la frecuencia de cruce es:

IGPlrc = 16.SdB = 6.683

¡ Wz
kci = IGcd fc - = 1080.28
Kbi

s+3367.19
G c,· = 15046.------
s · (s+46897.7)

3.2.2 Diseño del controlador de corriente - método Deslizante

Se sabe que la señal de entrada u toma valores discretos U= {0,1}, y la dinámica del
convertidor elevador está dado por:

dx 1 E
-1 = (u - 1)-x2 +- (3.35)
dt L L
d x2 1 1
-= (1-u)-x 1 --x2 (3.36)
dx C RC
Donde x1 = i¿ y x2 = v. [3]

Para el diseño del control de un convertidor elevador, una corriente deseada se obtiene a
partir del bucle de tensión externa como.

v2
2,iref = (3.37)
-¡¡-:-:;;g

Donde ves la tensión del condensador de salida deseada. La función de conmutación para
el control de la corriente interna se define como:

S = 2iref - i¿ (3.38)

Con el fin de hacer cumplir que la corriente x1 realice el seguimiento a la corriente deseada
iref , el control deseado u es diseñado como:

u=�· (1- sign(s)) (3.39)

2
 51

Bajo este esquema de control, el control equivalente de u se deriva formalmente por la

solución des= x 1 = O , para la entrada de control u:

(3 .40)

Donde x2 es la tensión de salida del bucle de tensión lenta. La ecuación de movimiento del
bucle de tensión exterior durante el modo de deslizamiento en el interior del bucle de
corriente se obtiene sustituyendo el control equivalente 3.40 en la ecuación 3.36. [2]

(3.41)

Esta ecuación es resuelta explícitamente como:

(3.42)

Donde t h representa el instante de llegada a la vecindad de deslizamiento s = o y x 2 ( th )

es la tensión de salida en tiempo de t h . Aparentemente, x2 tiende a v asintóticamente
cuando t tiende a infinito. [2]

El dominio de atracción de la vecindad de deslizamiento s = o se encuentra aplicando la

condición de convergencias·s < O al sistema 3.35 y 3.36.

(3.43)

La condición implica que mientras la tensión de salida es mayor que la tensión de entrada,
el método de modo deslizante puede ser ejecutado. Este requisito es esencial para el
convertidor elevador OC- DC y la consideración cuidadosa de las condiciones iniciales para
garantizar la convergencia des = O. [2]

3.2.3 Diseño del controlador de voltaje - Método lineal

Para el diseño del lazo de voltaje (lazo externo), La función de transferencia que representa

la etapa de potencia es v_º.

l

�
s·l
Vo D , . R (1- --=---)
D'z. R
= =
-:;- Gvi -2-. 3.44)
L R.C
l+s·--
2
-0.005s + 10
G-=-----
v,
0.001s +1
En la ecuación (3.45) se presenta la función de transferencia del compensador de voltaje
(red de compensación PI):
 52

(1 +-s-)
Wz�
Gcv (s) = Kv (3.45)
s· (1+-)
Wpv

Siguiendo el mismo procedimiento para la obtención del controlador de corriente por el

método promedio, se diseña el compensador de voltaje, para lo cual se define:

Frecuencia de corte del compensador de voltaje y el margen de fase (c/J PM ).

Wcv = 800 Y (ppM = 60º

Para el control de voltaje en el convertidor por el método descrito, se obtiene los siguientes
valores.

s·L
D' . R (1 - D'z . R)
Gvi =--· 2 R· C (3.46)
l+s·- 2

Reemplazando los valores de L,C,D y R del convertidor Elevador.

-0.005s + 10
Gv¡(s) = 0.001s + 1 (3.45)

A partir de donde se grafica el diagrama de bode de ganancia y voltaje.

Bode Dlagram
20----�-�-----..:.__

19·

18·

13 1
12 - .L ! -L �l L l1
,..
j_ .l

360---........_·...;;,-.;.;;,··
.i:..•· .;:_· ;¡,;;, �:::'::!;.''' _..::,·_
· ""'- � r· ' • ,. "'!" r·
1

J1s,
oi
i 270�
f !
22sf-

180\=-:,....._
1
1 c..J ·- .!. .L.
...i i ,., L .l ._ , ,._ lJ J 1 .J .l l I Ji .�-_;:-
1. --r---.---....,
10 10' 10' 10' 10'
Frequency (rad/s)

Figura 3.5 Diagrama de Bode de la F.T. del convertidor Gvi (s). (Fuente: E.P.)

Elegimos la frecuencia de cruce.

fcv = 254.648Hz Wcv = 1600 rad/s kv= 0.01

Se desea diseñar el compensador de función de transferencia:

 53

s
) -�K (1+-Wzv
)
G CV (S - (3.46)
s (1+--s
)
Wpv

G cv : Controlador del lazo de voltaje.

Wzv: Zero del controlador de lazo de voltaje.

Wpv: Polo del controlador de lazo de voltaje.

K cv : Ganancia del controlador de lazo de voltaje.

El margen de fase del sistema compensado debe ser <PPM = 60º en la frecuencia de corte
elegida.

<PPM = 180º + cj:>p + <l:>cv

º
<l:>cv = 60
impulso
Kbv = tan(45 + )
2
Impuso= -351º

Kbv = 1.17 (3.47)

Wcv
Wzv = - = 1367.52 (3.48)
Kbv

(3.49)

Para hallar la ganancia del controlador del diagrama de bode se determina que la ganancia
en el punto de la frecuencia de cruce es:

IG P , = 20d8 = 10 Entonces: IGcvltc = 5

fc

Wzv
kcv = IGcvl/c K = 5844.1
bv

s + 1367.52
G cv = 8000. s.
(s + 1872. )

Para el caso de la simulación, para obtener la mejor respuesta dinámica, tomemos una
ganancia de 4000, y variamos Wzv = 1100 rad/s como se observa en la función de
transferencia del controlador.

s + 1100.
Gcv = 4000. (3.50)
s · (+s 1872 )
 CAPITULO IV
ANALISIS Y SIMULACION

En esta sección se muestra las simulaciones del convertidor elevador a lazo abierto;
la simulación del convertidor elevador a lazo cerrado con el controlador de corriente (lazo
interno), para el método de control lineal y método de control de modo deslizante, se
muestra la simulación del convertidor elevador a lazo cerrado para el control de voltaje
(compensador de voltaje diseñado), se incluye un lazo interno como controlador de
corriente (control lineal o control en modo deslizante), se incluye también la respuesta del
voltaje de salida ante la variación del voltaje de alimentación y la respuesta del voltaje de
salida ante la variación del voltaje de referencia.

4.1 Simulación del Convertidor Elevador

La figura 4.1 muestra el circuito del convertidor elevador elaborado mediante el software
de simulación PSIM.

V
. . . 1)1

+ ºº . M0S1 50u 40

Figura 4.1 Circuito Elevador en PSIM. (Fuente: E.P.)

El convertidor Elevador diseñado para una entrada 200 voltios DC y un voltaje deseado
de 400 voltios en la carga, el dispositivo de conmutación debe tener una frecuencia de
conmutación mayor que 50kHz, el valor del capacitar es de 50uF y el valor del inductor es
de SmH, considerando que el valor de la resistencia interna del inductor es muy pequeña.
 55

·
1�! : - - .-
Para un ciclo de trabajo D = 0.5 y una frecuencia de fs = 50kHz y un voltaje de
alimentación de v9 = 200 voltios, voltaje de salida v = 400 voltios.

Sobreimpulso

: .
1
1- \ ••.

:
,..
.
1
/ _\:

1
"' f

,,, 1..
::
,
·�
·/ ..
"' f1
IU) ...
.. 1
..
20 ¡/.... -
00� ocn, ODH:
, 00, oo,:i1 0.01} OOIH o,: 002..� GOl� O:JT) OIU oou, 0)1! OOH� ,,. o�, 0:)4'! 004,! ci,:­
,_ o

Figura 4.2 Respuesta del voltaje de salida para D = 0.5 en lazo abierto. (Fuente: E.P.)
,0,---------------------------------,

; rt
Sobreimpulso

!" / �.
"

� '1

o.ca� o� 00':11'!1 001 00ll'!I 001, 0011'!1 oo: 0CU2, 0ll.� 0.Ul� 110) 00JJ'!I 0ol, 001;� o� 0.0-G'5 o. � CH)47'!1 ºº'
, ...... ¡')

Figura 4.3 Respuesta de la corriente a través del inductor i ¿ para D = 0.5 en lazo
abierto. (Fuente: E.P.)

La figura 4.2 muestra la respuesta del voltaje de salida en la carga, donde se observa
oscilaciones, un sobreimpulso de voltaje de 45% y un tiempo de establecimiento de
0.025 seg. La figura 4.3 muestra la respuesta de la corriente en el inductor, de donde se
observa que presenta oscilaciones, un sobreimpulso de corriente de 125% y un tiempo de
establecimiento de 0.025 seg.
 56

Para un ciclo de trabajo de D = 0.44 y una frecuencia de fs = S0kHz, una entrada

de v9 = 200 voltios, voltaje de salida v = 360 voltios.
"",------------,-----------
,.. ------------�•
"".
(\<:;::a Sobreimpulso

/ \
: /. \.
� -rI ·_
. .
"" . 1 .
,.. 1

= r·
�� .
,::.. · 1¡_
l:l .

,. 1
o=:, ,o:, OC)1" 001 oo,zt a1! oont ot:i 0022.e o.o:,
1-11)
oom 001 ,01:, 00!1 o,!:! o�• oo•:� o:•5 ,�r, c�5

Figura 4.4 Respuesta del voltaje de salida para D = 0.44 en lazo abierto. (Fuente: E.P.)
..
: !\q=, ,ob<elmp,iso

: \
\
. . ..

: . ·: ···:·: . :· . .
"\ . :

:� .••..•.•••• � .•... , .. .. . . ,. -·

Figura 4.5 Respuesta de la corriente a través del inductor iL para D = 0.44 en lazo
abierto. (Fuente: E.P.).

La figura 4.4 muestra la respuesta del voltaje de salida en la carga, donde se observa
oscilaciones, un sobreimpulso de voltaje de 48.73% y un tiempo de establecimiento de
0.025 seg. La figura 4.5 muestra la respuesta de la corriente en el inductor, de donde se
 57

observa que presenta oscilaciones, un sobreimpulso de corriente de 150% y un tiempo de

establecimiento de 0.025 seg.

Para un ciclo de trabajo de D = 0.388 y una frecuencia de fs = S0kHz, una entrada

de v9 = 200 voltios, voltaje de salida v = 327 voltios .

... ,-------------------------------�
'°"
,..,
,:o

¡ f\:
>)O

,..
,..
1.
1
1 :
.

: 1 ..

"'
..
'"
"
.,
"'
ooo:r oaooe ooort 0:,1 001:r, 001� 0011, oo, oo::?:"t. c,o;� oo.r.t tHIJ oour ooi, ooin. oo• oo•:• ,:•e ºº"' oot
,...-.¡.,¡

Figura 4.6 Respuesta del voltaje de salida para D = 0.388 en lazo abierto. (Fuente: E.P.)

oo�------------------------------

"

"
" .,
' . .

,,,.,..,
o� D� tlU'Tr.. Otl1 00I� 01)1� Ollf,'!, UU-.1 otr� 1n,;.:1 CIC171�

Figura 4.7 Respuesta de la corriente a través del inductor iL para D = 0.388 en lazo
abierto. (Fuente: E.P.)

La figura 4.6 muestra la respuesta del voltaje de salida en la carga, donde se observa
oscilaciones, un sobreimpulso de voltaje de 52.57% y un tiempo de establecimiento de
 58

0.025 seg. La figura 4.7 muestra la respuesta de la corriente en el inductor, de donde se

observa que presenta oscilaciones, un sobreimpulso de corriente de 169.5% y un tiempo
de establecimiento de 0.025 seg.

Tabla 4.1 Respuesta de voltaje en la carga y corriente a través del inductor a lazo
abierto.

voltaje de Sobre pico de Corriente sobre Sobre pico de

salida v voltaje el inductor i, corriente
D=0.5 400V 45% 20A 125%
D=0.444 360V 48.73% 16A 150%
D=0.388 327V 52.57% 13.38A 169.5%
4.2 Control de la corriente a través del inductor

En esta sección se presenta el control de la intensidad de corriente a través del

¡;;auctor, se emplea el método ae éontrol de modo deslizante (éoñtról no lineal) y el
método de control lineal, se observa los tiempos de establecimiento, las ondulaciones y
los máximos sobreimpulso.

4.2.1 Método de Modo Deslizante

En este apartado se presenta la simulación del sistema, convertidor elevador y el

respectivo controlador de la intensidad de corriente a través del inductor, se usa el método
de control en modo deslizante. La figura 4.8 muestra el diagrama de bloques del sistema a
simular.

!,e
1
+

Figura 4.8 Diagrama de bloques del controlador de corriente de modo deslizante en lazo
cerrado. (Fuente: E.P.)

En figura 4.9 se muestra el esquema del sistema, el convertidor elevador y el circuito

del sistema de control de la intensidad de corriente a través del inductor empleando el
controlador de modo deslizante en lazo cerrado. Se muestra la simulación para diferentes
valores de referencia.
 59

C9 ,----------=_,
01

.>
MOS1 40
50u �

V4 6

Figura 4.9 Esquema del controlador por modo deslizante, lazo cerrado de corriente.
(Fuente: E.P.)

La figura 4.1 O muestra en la gráfica la forma de onda de la corriente a través del

inductor para una entrada de referencia l ref = 10 Amp. El valor deseado es IL = 20 Amp.
Se emplea el comparador por histéresis para realizar el control de corriente, entre el valor
de corriente censada y el valor de corriente deseado, cuyo voltaje de histéresis VH = 0.6volt.

,. ('\<';::J Sobce;mp"lso

=�
,.
,,
:o
. .. ..
/ \'
/ . .. \WvWNNvWNlvVi

t
" .. . ..

" . . .. .. .. .. .. ·-
.. :
:
" .. .. ...,

" 1 :
1 ... .. : . . ..

' .. : ..

:
' .. .... . . ... .. -· .. .. . . .. ... ..

0�11� 0(;)1 OOOH, ,,., O 00:l� ,,., Ootll, "" ,,,,., "''
1,.... s.a,
O�!: '"' oooe:. 00')1 O!Xlie '"' ºº"º D!l:TJ o.:,;;,� "'

Figura 4.10 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de lref = 10 Amp. (Fuente: E.P.)
 60

En la figura 4.1 O muestra la respuesta de corriente a través del inductor, se observa

que el máximo valor alcanzado por la intensidad de corriente través del inductor es 29.18 A,
de donde se determina que el máximo sobreimpulso es de Mp = 45%, así mismo se
observa que para el sistema el tiempo de establecimiento (ts) es: t5 = 0.0014 seg.

»r------------,- -------------------�

0 \:
'-'

"
I �- .
/ : \/NNAWW#IWNNNvWAWN��WM½WNMWN/NWNAWM\WMW#IWNNvWN/#/WN!Nv\�WliWvW!vWNNvW/MWvWN1\
" t. . ... .
..
, II
·: I
.
, f
¡_.
• '-----------------------------------'
O OQ.Xe o.�I oco,, CIOOl 0.:l)l� 0�)1 O(J?� ooc, OC,&! ooae OC)!e o�, l)l)OCC )007 ??07, 0031 HOI: OO(J ººº� o,n
1,..,.. 1�

Figura 4.11 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de Iref = 9 Amp. (Fuente: E.P.)

10�----------------------------- �

/�
.. ..

1
j . \.
; ' \ii.w,w111,w1iMW/lll/o//l#llMWIIIIIIIIAWMWI//II/IIIIIII/IIMWIIIIIII//INIIIINII/IIIIMV,�,w1111Ml/,�A'l,I

- !- -;
.. _-¡.;

-· .. . ·i .... ·r· .....

.I
,I
00001!1 0001 0.01)\1!1 OIXI: 00026 0003 00036 o.o� OO'>'e ººº� 01»!� 00,,, 0Coe6 0�7 0007(, Ot>OI u,,� oc», 00096 0:11
1•-11J

Figura 4.12 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de Iref = 8 Amp. (Fuente: E.P.)
 61

»,---------------------------- --

. . \Wlll#lllllll/llllllll/#IIIIINWIIMW/IIIIIIIMIIIIIIIMW¡./#Nl/l/l/lll#llll#MWlll1�W.\W1111,WN
", I
. I
' I
,I
:/ ,�, 0,01 oc,.:i1, o«n 000:, oo-c1 occ>: l)Ce• .,�� e�,, ,c:i..e .,� oo,ce, c,o� oi».", ,cu 0(":1� co-a a1»9' oo,
,,_N

Figura 4.13 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de lref = 7 Amp. (Fuente: E.P.)

En la tabla 4.2 se muestra los valores del máximos sobreimpulsos Mµ y el valor del
tiempo de establecimiento t5 para los diferentes valores de entradas de referencia en el
control de la intensidad de corriente usando el control de modo deslizante, a partir de las
figuras 4.1O, 4.11, 4.12 y 4.13, de donde se determina que el máximos sobreimpulso
aumenta cuando la corriente de referencia se va alejando del punto de operación.

Tabla N º 4.2 Respuesta de la corriente a través del inductor en lazo cerrado con el
controlador de corriente método deslizante.

Valor de Referencia Valor de i1., Mv t5 (seg)

4-er = 10 Amp i1., = 20 Amp 45% 0.0014
Íref = 9 Amp i1., = 18 Amp 54.667% 0.0014
Íref = 8 Amp i 1., = 16 Amp 66.125% 0.0015
Íref = 7Amp i1., = 14Amp 81.43% 0.0015

4.2.2 Método Lineal

En este apartado se presenta la simulación del sistema, convertidor elevador y el

respectivo controlador de la intensidad de corriente a través del inductor, se usa el
controlador diseñado empleando la técnica de control lineal. La figura 4.14 muestra el
diagrama de bloques del sistema a simular.
 62

____
lret

,.

Figura 4.14 Diagrama de bloques del controlador de corriente usando el método lineal
en lazo cerrado. (Fuente: E.P.)

En figura 4.15 se muestra el esquema del sistema, el convertidor elevador y el circuito

del sistema de control de la intensidad de corriente a través del inductor empleando el
controlador de modo deslizante en lazo cerrado. Se muestra la simulación para diferentes
valores de referencia.

+ o 40
sou

-=-

Figura 4.15 Esquema del control por el método lineal en lazo cerrado de corriente.
(Fuente: E.P.)

La señal de corriente a través del inductor es obtenido utilizando el compensador

diseñado empleando la técnica de control lineal, en la figura 4.15 se muestra la forma de
onda de la corriente a través del inductor para la entrada de referencia lref = 10 Amp. El
valor deseado de la corriente es IL = 20 Amp. La señal de salida del compensador se
compara con una señal diente de sierra de frecuencia 50 kH z para obtener la señal PWM
que va hacia el Mosfet.
 63

"
" · (\<:=, Sob�eimpulso
.
:· :

, r1
: · / ·

"/. , uV
:Q • /

:/
•= o= o= ·- 0- ·- ·- ,_ 0- OM
u,..,1,1

Figura 4.16 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de lref = 10 Amp. (Fuente: E.P.)

En la figura 4.16 se observa que la respuesta del sistema compensado presenta

oscilaciones antes de alcanzar la estabilidad, el valor máximo alcanzado por la corriente
través del inductor es 32 A, por lo que existe un máximo sobreimpulso de Mµ = 60.33%,
también se observa que el tiempo de establecimiento ( ts) para el sistema es t5 =
0.0055 seg .
. �--------------------------------,

;. � Sob,eómpulso

1
·¡: . ........---.
·: .1. .,
.I
------i ... .
. ·;·.

0001 0002 O�! 000<! 0005 º·"º 0007 oo:i, oi:,o, 00!
ll'M�
ºº'' o.ou º'" OOH 001(, 001e 0017 /1011 oo,, OO.:!

Figura 4.17 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de lref = 9 Amp. (Fuente: E.P.)
 64

.. .--------------------------------

�.!
. I
r.

J
r
.-;
'
V
3031 00.02 0.:,0) 0.001 000� 00')(1, Q037 OOCI º"º' CH11 0011 ºº" oou 001• 001:; O'lle 0311 :,011 con 001
T_t,)

Figura 4.18 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
p ara un valor de l ref = 8 Amp. (Fuente: E.P.)

:
�
/\\
/\
\

. .

.. ... . .. ..

::
"

.1

V/ º°"' ººº' ºº" ºº'" ºº"

,-�)
o.oo, OOOl 1)00) 0004 o.oo, ()G«I OOOT 001 0011 001) ':,01!1 O.CID oo,� 0011 0(12

Figura 4.19 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de l ref = 7 Amp. (Fuente: E.P.)
 65

0
1 \
" ! ., \.
·
• 1
i \! 1 i
· 1 1 /
\. 1
"'
' �

Figura 4.20 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para un valor de lref = 6 Amp. (Fuente: E.P.)

En la tabla 4.3 se muestra los valores de M p y t5 para diferentes valores de entradas

de referencia a partir de las figuras 4.16, 4.17, 4.18, 4.19 y 4.20.

Tabla N º 4.3 Respuesta de la corriente a través del inductor en lazo cerrado con el
controlador de corriente método lineal.

Valor de Referencia Valor de iL Mv t5 (seg)

iref = 10 Amp iL = 20 Amp 60.33% 0.0055
iref = 9 Amp iL = 18 Amp 60.61% 0.0055
iref = 8 Amp iL = 16 Amp 64.625% 0.006
iref = 7 Amp iL = 14Amp 73.92% 0.0065
i ref = 6 Amp iL = 12 Amp 91.25% 0.007

4.3 Controlador de voltaje del convertidor

En esta sección se analizará el sistema con el lazo de control de corriente (lazo

interno) y el lazo de control de voltaje (lazo externo), se analizará la respuesta de las

·r�---a--
señales de voltaje ven la carga y la corriente a través del inductor i L .

4.3.1 Control lineal de voltaje-Control de corriente Modo Deslizante

-----�
Figura 4.21 Diagrama de bloques del controlador de voltaje. (Fuente: E.P.)
 66

En la figura 4.21 se muestra el diagrama de bloques a lazo cerrado para el control

propuesto; la figura 4.22 muestra el esquema de control implementado en el software de
simulación PSIM, el control de corriente empleando es el método de control deslizante y el
control de voltaje empleara el método lineal.

C9 """' L>

4
Vm

u
(v_)
V4 i !> (y 6
!) (v)vs,
,,.
l !) • � .

L _· --6-- 4

Figura 4.22 Esquema de control de lazo cerrado (lazo interno y lazo externo). (Fuente: E.P.)

a) Señal de voltaje

El voltaje de salida como se observa en la figura 4.23 no presenta grandes

oscilaciones, el tiempo de establecimiento del sistema es t5 = 0.005 segundos, y no
presenta máximos sobreimpulsos de gran amplitud para Vref = 4.

,..�----------------------------------,

o·
•SO ••
Sobreímpulso

leo -· ·

za:t •• •• •

ICO .. •·

160 -··· •• ••·••• • ••• • • • ••• •••

"
OCOT 00<:I 0009 001 0011 con ºº''
1,n,.M

Figura 4.23 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 4 (Fuente: E.P.)
 67

En la figura 4.24 no presenta grandes oscilaciones, el tiempo de establecimiento

del sistema es t5 = 0.005 segundos, y no presenta máximos sobreimpulsos de gran
amplitud para Vref = 3.8.
'" .------------------------------------�

.. .

Figura 4.24 Respuesta del voltaje de salida en tazo cerrado para Vref = 3.8 (Fuente: E.P.)

En la figura 4.25 no presenta grandes oscilaciones, el tiempo de establecimiento

del sistema es t5 = 0.006 segundos, y no presenta máximos sobreimpulsos de gran
amplitud para Vref = 3.6.

,o,,-----------------------------,-------,-------,

O.o:19 o.o,e oan oou 0011 o�

Figura 4.25 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 3.6 (Fuente: E.P.)
 68

En la figura 4.26 no presenta grandes oscilaciones, el tiempo de establecimiento

del sistema es t5 = 0.007 segundos, y no presenta máximos sobreimpulsos de gran
amplitud para Vref = 3.4.
,., r----,--------------:------------ -----

..,

,.,

00-01 OOCl:' O°"'l 000-- 000� O� 0001 OIXMI 00)') 001 :,011 OOQ 001) 0010 0011 00,11 oon on
''""*:.l

Figura 4.26 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 3.4 (Fuente: E.P.)
En la figura 4.27 no presenta grandes oscilaciones, el tiempo de establecimiento
del sistema es t5 = 0.007 segundos, y no presenta máximos sobreimpulsos de gran
amplitud para Vref = 3.2.
""-------------------------------------,

'"
¡t,O ••• • • ••

. . -�

""
,,.

:.. : ¡:':� ·: _; .:· : .

eo -- • • ·: ••.•

0.1,.:11
. -� .

0:1:i:! ao,1 000, o.Gee :,.:i:ie to:i; 00;1 o��, 0.01 0:111 oc1: o:i1J :1014 001e :i�,c 0�11 oou 0:nt :ia.:
Tl"Pll/1)

Figura 4.27 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 3.2 (Fuente: E.P.)
 69

b) Señal de Corriente a través del inductor

La siguiente figura muestra la señal de la corriente a través del inductor, donde

presenta pequeñas oscilaciones antes de llegar al estado de reposo.

Sobreimpulso

=>

0001 �tl: o:i.:ii ooo• :ioo� Joe-e OM7 :ie.>a :1:1,e 001 0011
'"-!ti

Figura 4.28 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 4 (Fuente: E.P.)
En la figura 4.28 se observa que la intensidad de corriente del inductor se establece
aproximadamente un valor de 20 A en t5 = 0.0045 seg. De igual manera la corriente
máxima a través del inductor no sobrepasa los 21.3 A para un valor de Vref = 4.
"--------------------------------,

Sobreinwulso

· · (\�.-111m.._,••
,, .. O,
.-�..-11K--M.mm•m�wa

: l...
··· ···}

,_.,
oooe 0007 30:,5 000) 001 0011 O OIZ

Figura 4.29 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.8 (Fuente: E.P.)
 70

En la figura 4.29 se observa que la intensidad de corriente del inductor se establece

aproximadamente un valor de 18 A en t5 = 0.005 seg. para un valor de Vref = 3.8 .

., ,-------------- --- - -- - - -- -

Figura 4.30 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.6 (Fuente: E.P.)

En la figura 4.30 se observa que la intensidad de corriente del inductor se establece

aproximadamente un valor de 16.2 A en t5 = 0.005 seg. para un valor de Vref = 3.6.

"�------------------------------
a

001 Cll:111 O�IJ O':•l

Ti 111

Figura 4.31 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.4 (Fuente: E.P.)
 71

En la figura 4.31 se observa que la intensidad de corriente del inductor se establece

aproximadamente un valor de 14.5 A en t5 = 0.005 seg. Para un valor de Vref = 3.4, se
puede observar que presenta un máximo sobreimpulso de arranque.

.. ,---------------------------------�
,.

'·-·>
1)01 0011

Figura 4.32 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.2 (Fuente: E.P.)
En la figura 4.32 se observa que la intensidad de corriente del inductor se establece
aproximadamente un valor de 12.75 A en t5 = 0.0055 seg. para un valor de Vref = 3.2, se
observa que posee máximo sobre impulso.

En la tabla 4.4 se presenta los voltajes de referencia, voltaje de salida y el tiempo de

establecimiento para los diferentes valores de Vref a parir de las figuras 4.23, 4.24, 4.25,
4.26 y 4.27; la repuesta de voltaje de salida no presenta máximos sobreimpulsos.

Tabla N º 4.4 Respuesta de voltaje en la carga

Vref (voltios) v (voltios) Mp t5 (seg)

Vref =4 V= 400 no presenta 0.0045
Vref = 3.8 V= 380 no presenta 0.005
Vref = 3.6 V= 360 no presenta 0.006
Vref = 3.4 V= 340 no presenta 0.007
Vref = 3.2 V= 320 3.375% 0.007
Así mismo en la tabla 4.5 se presenta los valores de intensidad de corriente a través
del inductor, máximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento para cada el voltaje de
referencia, los valores son obtenidos a partir del análisis de las figuras 4.28, 4.29, 4.30,
4.31, 4.32.
 72

Tabla N º 4.5 Respuesta de la corriente a través del inductor.

Vref (voltios) Í¿ Mv t5 (seg)

Vref =4 = 20A
i¿ 6.5% 0.005
Vref = 3.8 = 18A
i¿ 17.7% 0.005
Vref = 3.6 i¿ = 16.2A 30.8% 0.005
Vref = 3.4 i¿ = 14.5A 47.2% 0.005
Vref = 3.2 i¿ = 12.75A 65.6% 0.0055
4.3.2 Control lineal de voltaje-Control lineal de corriente

�.---1l1j1laf1N1·�l ·-,.·�--·a--
t . a----

Figura 4.33 Diagrama de bloques del controlador de voltaje. (Fuente: E.P.)

En la figura 4.15 se muestra el diagrama a lazo cerrado para el control propuesto; el

control de corriente y el control de voltaje emplean el método lineal.

! V
C>--

'-----JB(>l 11--- ---------\

..:1�.+-
. -----,

Figura 4.34 Esquema de control de lazo cerrado (lazo interno y lazo externo). (Fuente: E.P.)

a) Señal de voltaje

En la figura 4.35 se muestra la respuesta del voltaje de salida, el valor máximo del
voltaje es 423 voltios, de donde se determina el máximo sobreimpulso Mp = 5.9%, el
 73

sistema no presenta grandes oscilaciones y el tiempo de establecimiento del sistema es

t5 = 0.009 para Vref = 4 .
!00,------------------------------------�
Sobreimpulso
�

; :-.:.¡rJ

/.
1.

:;
0001 01U1 O!IOl 0034 oa,e 03,e 0:,01 00,1 oou oo, 0111> 001: oau oou oo,e c11�1e 0011 0011 .:,0,1 ou
11,r•t•,

Figura 4.35 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 4. (Fuente: E.P.)

En la figura 4.36 se muestra la respuesta del voltaje de salida, el máximo

sobreimpulso Mp = 7.05 %, el sistema no presenta grandes oscilaciones y el tiempo de
establecimiento del sistema es t5 = 0.009 para Vref = 3.8 .

...,,-----------------:----------------------,
..
Sobreimpulso

//
u, .. .. . : .. -

:
:
... . _: ·····
m -· ... : ...
,.,

' .

ºº"' oou ºº"' 00,, 0019 01)�

, ....... tt,
ooo, 0002 0001 oo,, oooe 0000 ooo, ooa, 001 oou 00,2 oou

Figura 4.36 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 3.8 (Fuente: E.P.)
 74

En la figura 4.37 se muestra la respuesta del voltaje de salida, el máximo

sobreimpulso Mp = 9.25%, el sistema no presenta grandes oscilaciones y el tiempo de
establecimiento del sistema es t5 = 0.009 para Vref = 3.6 .
... r-------------=------------------------,

...

..
,

�·: ..·· .¡�

f.
:1:: ..·-;j· ·'.:·

C�\ Oon1 O0Dl 000, 01),)e 01107 oaoa 00:,, oo, ºº" 001� 001) ºº'' ODI� oo,e 001: 0011 OCII� 00:
T,,_{lol

Figura 4.37 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 3.6 (Fuente: E.P.)

En la figura 4.38 se muestra la respuesta del voltaje de salida, el máximo

sobreimpulso Mp = 11.635%, el sistema no presenta grandes oscilaciones y el tiempo de
establecimiento del sistema es t5 = 0.001 para Vref = 3.4
.
,.,,------------------------------------,
4CQ ···-··

� ...... . ... .

C.00 • • •• • .,...... • •••• -·� .

. . .. . - .
. ;. . . . .:.. .. . -�. . ··- · . .. . .
.•. ·i"

ooo, 0002 0001 ooo• OGO� O IKI� o 1)(17 oooa oool 001 0011 0012 o on 0014 o,,, 001e 0011 001111 o D2
Tl•r..tl)

Figura 4.38 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 3.4 (Fuente: E.P.)
 75

En la figura 4.39 se muestra la respuesta del voltaje de salida, el máximo

sobreimpulso Mp = 12.75%, el sistema no presenta grandes oscilaciones y el tiempo de
establecimiento del sistema es t5 = 0.011 para Vref = 3.2.

=.---------------------------------�
..,

..
,.

'"

,.,

,,.

,..,

,,.,

It · 00:11 OQ<Ol 0043 OM• 000� 003!, ooot 0031 01)(), ºº' ºº'' 1)01: 031)
li"'4t,.l

Figura 4.39 Respuesta del voltaje de salida en lazo cerrado para Vref = 3.2 (Fuente: E.P.)

b) Señal de Corriente a través del inductor

La figura 4.40 muestra la señal de la corriente a través del inductor, donde presenta
oscilaciones antes de llegar al estado de reposo para un voltaje de referencia Vref = 4 .

... .-----------------------------------,

Sobreimpulso

l� .... . . , .... .... "< ·•.

... ... \/

12 · ------ .. .•. - ·
......... ··\ ¡:

_ ___ _ Vi . . ·· l·

o.oc, o.o,l 00,3 0004 0,00& oooe 001)7 0.0)1 ooo, 0.01
fj,-¡o;
0011 0012 O.DU OOH OOH! O.Ole 0017 ªº" o,,. o:u

Figura 4.40 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 4 (Fuente: E.P.)
 76

La figura 4.41 muestra la señal de la corriente a través del inductor, donde presenta
oscilaciones antes de llegar al estado de reposo para un voltaje de referencia Vref = 3.8

., r------------------------- ---------�

Sobreimpulso

"

.,,,_f\ 'I
') V
:»�t ooo;: om, º'"., o,o� :,ooe o-OH �ce, 1..00> 1:,.01 0011 o.o·;:
T'lrN,:,1

Figura 4.41 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.8 (Fuente: E.P.)

La figura 4.42 muestra la señal de la corriente a través del inductor, donde presenta
oscilaciones antes de llegar al estado de reposo para un voltaje de referencia Vref = 3.6

,.

"
"

Figura 4.42 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.6 (Fuente: E.P.)
 77

La figura 4.43 muestra la señal de la corriente a través del inductor, donde presenta
oscilaciones antes de llegar al estado de reposo para un voltaje de referencia Vref = 3.4
"'r--------------------------------�

"

(\ I
, .\ I
\ ¡•
01»1 00,;):'. 00,3] OM• OOQ� oa.oe 000:' o:.oa ooo, 001
ya.,.,.·.1

Figura 4.43 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.4 (Fuente: E.P.)

La figura 4.44 muestra la señal de la corriente a través del inductor, donde presenta
oscilaciones antes de llegar al estado de reposo para un voltaje de referencia Vref = 3.2
<.)�---------------------------------,
. .
lQ • •••• :-·

21 • - • •. • • ·

,,

0.001 0.0:>1 000, oo,. 000:. o:,oo 0.001 0001 ooo! 001 0011 0012 ooi, o.o,, 001!> 001ei 0011 �ou o.o,, 002
Tn'-•lll

Figura 4.44 Respuesta de la intensidad de corriente a través del inductor en lazo cerrado
para Vref = 3.2 (Fuente: E.P.)
 78

La tabla 4.6 presenta los valores de máximo sobreimpulso y tiempo de

establecimiento del voltaje de salida para diferentes entradas de referencia, donde se
observa que el máximo sobreimpulso aumenta conforme el voltaje deseado disminuya.

Tabla N º 4.6 Respuesta de voltaje en la carga

Vref (voltios) v (voltios) Mp t5 (seg)

Vref = 4.0 V= 400 5.9% 0.009
Vref = 3.8 V= 380 7.05 % 0.009
Vref = 3.6 V= 360 9.25% 0.009
Vref = 3.4 V= 340 11.635% 0.01
Vref = 3.2 V= 320 12.75% 0.011
La tabla 4.7 presenta los valores de máximo sobreimpulso y tiempo de
establecimiento de la corriente a través del inductor, donde se aprecia que los valores de
sobre pico son valores considerables con respecto a la corriente a través del inductor.

Tabla N º 4.7 Respuesta de la corriente a través del inductor.

Vref (voltios) Mp t5 (seg)

Vr ef = 4.0 i l = 20A 36.5% 0.0085
Vref = 3.8 il = 18A 44.66 % 0.0085
Vref = 3.6 il = 16.2A 54.38% 0.0085
Vref = 3.4 i l = 14.4A 65.53% 0.009
Vref = 3.2 i l = 12.8A 72.4% 0.011

4.4 Respuesta del voltaje de salida ante la variación de v9 y Vref ·

a) Diseño del controlador de corriente método deslizante

• Variación del voltaje de entrada
Consideremos la variación de v9 de 180 a 200 voltios como muestra la gráfica.

ºSobreimpuls�

:o

110� 001 OO.. 005 0:tt> o,t ,oe 009 OI C II O 1: O 1) O I• O,, O 1e, 011 OU _," o,
n... n1

Figura 4.45 Respuesta de v ante variación del v9 en lazo cerrado. (Fuente: E.P.)
 79

,or-----------------------
"
---------�
"
:t ... �

"
"'
"
\I . •

,,
"

..
"

' ..
• 1

''I
001 oJ:12 001 º°' ,.o, :,oe :,01 .:ict º" o,
flr-.1•1
011 o,; ou

Figura 4.46 Respuesta de la corriente. (Fuente: E.P.)

En las figuras 4.45 y 4.46 se muestran la respuesta del voltaje e salida y la respuesta
de la corriente a través del inductor ante la variación del voltaje de entrada v9 .

• Variación del voltaje de referencia

Consideremos el cambio de Vref de 3.5 a 4 voltios, por lo tanto el voltaje de salida
deseado en la carga es 350 y 400 voltios respectivamente.

=�-------------------------------�
.......,,
490 • --

..."",,.
4l0 •••.

....,,
=
J90 • ••

=
"'
leO • •••• --.········· ·, ••• •

)',) - ........ ·•
,,.
3JO • •

"'
"'
""
2!0 .•.•..

"'
,.,
250 , •
2,:, .. . ......... .

=
230

=210

"º
• •· � •

'"
.
�eo .
1i0

,
"º
"º
"'
'"
..,..
. � .. . ... . .. . ... .. ...... .
100 - .•. • -·· •• • ••.

'º"' -
20
....
....... .. ,••••• ..
. .. ...
- ····••-:·- .... . •: .. . � - ... . . . .... . .. -. .
"'., .
, '--�---------------------------------' 004 00� Ol>C 007 001 DO'J 01 O 11 D 12 O 13
Ti"'IP{'l

Figura 4.47 Respuesta de v ante la variación del voltaje de referencia. (Fuente: E.P.)
 80

..
,.,
"
:e

·¡-
,e

r r
"'
,.
.. �
-
: r. -
o
"
,.. .....
"

001 002 O>l O.O<! lOC 0,0, 009 º'

n,w�¡

Figura 4.48 Respuesta de la corriente sobre el inductor. (Fuente: E.P.)

En la figura 4.47 y 4.48 se observa la respuesta del voltaje de salida y la corriente a

través del inductor respectivamente ante el cambio del voltaje de referencia, para un
controlador de corriente de modo deslizante y controlador de voltaje lineal.

b) Diseño del controlador de corriente método lineal

• Variación del voltaje de entrada

Consideremos la variación del voltaje de entrada v9 de 180 a 200 voltios,

....,.
\� \'
m,-----------------------------------,

... -O .
...,

....,. .
Sobreimpulso

...
4,)0 •• •

.,.
""'
"'
m .
,.,
,.,
l!O

,.,
=
'"
..,
""
,..
"'

·¡:·
••••••

E ..
2eCI ··.- ···

•
·.. ·:·.· ... . - ··-- -

..
220
"'
"" 11------.----.-
,.,
..
,
,,. . -· . . - ..
.""..
,
10.:, ••••• •, •• • ••• •

... . .. . . -
----· ....... .. .... ... . .............
.
"'
tZ::) •• • • ···-· •• •• • .••

"º
.," .

..".,
"
TO
co . . __;_ ....

• '----------------------------------�
oc, o.o:''* :,: O.Ol 004 O.O!, o.o, 007 o.o, 005 01 011 012 ou 01' 01� o,e 017 o,,
Tlfl'IIUI

Figura 4.49 Respuesta de v ante variación del voltaje de entrada. (Fuente: E.P.)
 81

>0,--------------------------------�
Sobreimpulso

' \. l'
" t
12
l-

!i102 !l!U 003 º'

1'1"-IJI

Figura 4.50 Respuesta de la corriente. (Fuente: E.P.)

En las figuras 4.49 y 4.50 se muestran la respuesta del voltaje e salida y la respuesta
de la corriente a través del inductor ante la variación del voltaje de entrada v9 .

• Variación del voltaje de referencia

Consideremos el cambio de V re f de 3.5 a 4 voltios, por lo tanto el voltaje de salida

deseado en la carga es 350 y 400 voltios respectivamente.

.
"'.,' ,----------------------------------,
...,
.,,
""'
..,
"'
.,,
"'
"º . ., . .
..,
..."'
. ··· ··· . ...
"'
""
"'
""
""
""
,�
""
"'
'"
""'
T,O

"" - . .. . . .,
.. .. . . �
'"
...,.,'"
'30
m
110

"'
,.,
"',.,
"'
130 •••••• •••··•••••• • •• - · · ••• •••••

110 •

.,"
..
100 • • •••• • • •••. ••• • • .... -- · · • . . . . .. •

"
"
""'
,,
o L----------�---------------------�

,,_,.,,. ,,, 02

Figura 4.51 Respuesta de v ante voltaje de referencia. (Fuente: E.P.)

 82

.. . .
N,-------------------------------�

"
�

l,: , i,. ,-
..
"

l :.,
":: 1 .t\
,, ________'('
,

1 ¡

001 o� oo> oo• oo� o:<-, 001 �e, oc¡ o, 3 11 o 1l

1 ..... (1)

Figura 4.52 Respuesta de la corriente sobre el inductor. (Fuente: E.P.)

En la figura 4.51 y 4.52 se observa la respuesta del voltaje de salida y la corriente a

través del inductor respectivamente ante el cambio del voltaje de referencia.
 83

CONCLUSIONES

1. Aplicando el método de síntesis basado en reglas topológicas, se logra diseñar un

convertidor elevador como se muestra en la figura 4.1, de acuerdo a los requisitos
propuestos en la Tabla 3.1, se llega a la conclusión que el método de síntesis basado
en reglas topológicas cumple con las especificaciones propuestos según se muestra en
las figuras 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 que representan las respuesta de voltaje en la carga
y flujo de corriente a través del inductor en lazo abierto.
2. Del controlador de corriente en modo deslizante aplicado al convertidor elevador en lazo
cerrado como se muestra en la figura 4.8 y controlador de corriente diseñado aplicando
el método lineal aplicado al convertidor elevador en lazo cerrado como se muestra en
la figura 4.14 se obtiene las tablas N º 4.2 y N º 4.3 respectivamente. Se llega a la
conclusión que el control de modo deslizante presenta una mejor respuesta dinámica,
tiempo de establecimiento (0.0014 vs 0.0055) y sobreimpulso máximo (45% vs 60.3%},
en comparación al método de control lineal, que se obtiene comparando las tablas N º
4.2 y N º 4.3.
3. Del sistema de control de voltaje mostrado en las figura 4.21 y figura 4.33 se llega a la
conclusión que el sistema que tiene un control interno de lazo de corriente con el método
de modo deslizante presenta una mejor respuesta dinámica (tiempo de establecimiento,
amplitud de oscilación y sobreimpulso máximo) en comparación al sistema que tiene un
control interno de lazo de corriente con el método lineal, que se obtiene al comparar las
tablas N º 4.4, N º 4.5 con las tablas N º 4.6, N º 4.7.
4. Al contrastar el método lineal y el método deslizante en el lazo de corriente y su
influencia en el control de voltaje. Se llegó a la conclusión que el controlador de voltaje
presenta mejor dinámica (tiempo de establecimiento, amplitud de las oscilaciones y
sobreimpulso) en un rango de trabajo más amplio entre 320 voltios hasta 400 voltios,
con un controlador de corriente en el lazo interno diseñado con el método de modo
deslizante, en comparación al controlador de corriente diseñado con el método lineal.
Esto se puede contrastar al comparar los valores de las tablas N º 4.4, N º 4.5 con las
tablas N º 4.6, N º 4.7.
 84

5. Se obseNa que ante la variación del voltaje de entrada como se muestran en las figuras
4.45 y 4.49, la aparición de picos como respuesta del sistema ante la variación del
voltaje de entrada debido a la bobina L, también se muestra que para el caso del
controlador lineal en el lazo de corriente la aparición de un sobreimpulso en el arranque
en la respuesta dinámica del voltaje y corriente, como se obseNa en las figuras 4.45,
4.46, 4.47 y 4.48, a diferencia del controlador de corriente de modo deslizante que
atenúa el sobreimpulso generado en el arranque en la respuesta dinámica de voltaje y
corriente, como se muestra en las figuras 4.49, 4.50, 4.51, 4.52.

RECOMENDACIONES

6. Se puede continuar la investigación estudiando topologías derivadas del convertidor

Elevador, como puede ser convertidores Elevador en paralelo, o sobre otro tipo de
convertidores como son los convertidores Reductor, Reductor-Elevador u otro derivado
de estas topologías.
7. En cuanto al control en modo deslizante se pueden buscar otros dispositivos, además
del comparador con histéresis, que permitan realizar la ley de control en modo deslizante
y que tengan ventajas adicionales, como puede ser acotar de forma más estrecha la
frecuencia de conmutación.
 85

ANEXO A
 86

Software de Simulación PSIM

PSIM: Es el mejor entorno de simulación para la conversión de energía y control,
gracias a PSIM, las empresas ganan competitividad; el entorno de simulación proporciona
gran alcance que les permite trabajar de forma más eficaz y productiva, lo que reduce el
costo de desarrollo y tiempo de salida al mercado.
PSIM es uno de los simuladores más rápidos para la simulación electrónica de
potencia. Logra una simulación rápida, manteniendo una excelente precisión de la
simulación. Esto hace que sea especialmente eficiente en la simulación de sistemas de
conversión de cualquier tamaño, y la realización de la simulación de ciclo múltíple.
PSIM es el motor del entorno de simulación. PSIM utiliza un algoritmo dedicado a los
circuitos eléctricos (método a trozos, modelos genéricos y un tiempo de paso fijo). La
simulación rápida permite corridas de simulación repetitivas y reduce notablemente la
duración del ciclo de diseño.
PSIM puede simular el circuito de control en diversas formas: en circuitos analógicos,
diagrama de bloques de la función de transferencia en dominio S, diagrama de bloques de
la función de transferencia en dominio Z, código personalizado C, o en Matlab/Simulink.
Biblioteca de controles de PSIM ofrece una lista completa de los componentes y módulos
de función, y hace posible la construcción de prácticamente cualquier esquema de control
de forma rápida y cómoda.
Módulos PSIM
Hay muchos módulos adicionales opcionales disponibles para atender las
necesidades específicas en diversas aplicaciones, como las unidades de motor, control
digital, energías renovables, o DSP y FPGA. Estos módulos ofrecen a los usuarios la
flexibilidad para adaptar PSIM para las necesidades propias requeridas, y mejorar
significativamente la capacidad del PSIM.
¿Por qué elegir PSIM?
PSIM proporciona un entorno potente y eficiente para todas sus necesidades de la
electrónica de potencia y de simulación de marcha del motor. Clientes PSIM incluyen
universidades, consultores, centros de investigación y empresas en más de 60 países.
Razones por las PSIM es mejor:
• Interfaz gráfica de usuario del PSIM es intuitivo y fácil de usar. Con PSIM, podrá
trabajar de manera más eficiente y productiva.
• PSIM es interactivo, que le permite cambiar los valores de los parámetros y ver los
voltajes / corrientes durante la simulación. Es como tener un banco de pruebas virtual
que se ejecuta en su computadora.
 87

• PSIM es uno de los simuladores más rápidos para la electrónica de potencia. PSIM es
capaz de simular grandes y complejos convertidores de potencia y sistemas de control
en corto tiempo.
• PSIM tiene incorporado un compilador de C que le permite introducir su propio código
C directamente sin compilar. Esto hace que sea muy fácil y flexible para implementar
sus propias funciones o métodos de control.
• PSIM es versátil y puede ser configurado para adaptarse a sus necesidades. Muchos
módulos adicionales PSIM están disponibles.
• Del diseño a la simulación e implementación. Con Design Suites de PSIM y la
capacidad de generar código automáticamente para punto flotante o punto fijo DSP,
ahora se convierte en una realidad para pasar de la etapa de diseño a la simulación y
la etapa de ejecución en el menor tiempo posible.
Fuente: http://powersimtech.com/products/psim/
 88

BIBLIOGRAFIA

[1] Robert W. Erickson, Dragan Maksimovic "Fundamentals of power electronics",

University of Colorado -USA, 2004.
[2] Vadim Utkin "Sliding Mode Control in Electromechanical System", Taylor and
Francis, London (1999).
[3] Hebert Sira-Ramirez and Ramon Silva-ortigoza "Control Design Techniques in
power electronics Devices", Springer-Verlag London Limited 2006.
[4] Shane Malo, Robert Griñó, "Análisis y diseño de controladores lineales para el
convertidor elevador ("elevador'') bidireccional de corriente", Universidad Politécnica
de Cataluña -España 2005.
[5] Ned Mohan, "Power Electronics A First Course", University of Minnesota-
Minneapolis, MN USA, 2012.
[6] Mousumi Biswal "Control Techniques far DC-DC Reductor Converter With
lmproved Performance", National lnstitute of Technology, Rourkela -India, 2011.
[7] M. Bensaada, A. Boudghene, "General Purpose Pulse Width Modulation Based
Sliding Mode controller far Reductor converter'', World Academy of Science,
Engineering and Technology -2012
[8] Mario Spinetti Rivera, "Síntesis de Controladores Para Convertidores de Potencia
Utilizando Realimentación de la Salida Pasiva de la Dinámica Exacta del Error de
Seguimiento", Universidad Politécnica de Cataluña -España 2010.
[9] Mohammad Ahmed "Sliding Mode Control Far Power Switched Mode Power
Supplies", Lappeenranta University of Technology, Lappeenranta, Finland 2004.
(1 O] Matthew Douglas, "2.4KW Unity Power Factor Rectifier", University of Queensland
-2003.
[11] R. Esteves, A. Vicente, D. Silva, "Sliding Mode Controllers far the Regulator of OC­
OC Power Converters", University of Porto - Portugal 2003.
[12] Siew-Chong Tan, Y.M. Lai, Chi K. Tse, "A Unified Approach to the Design of PWM­
Based Sliding Mode Voltage Controllers far Basic DC-DC Converteres in
Continuous Conduction Mode", ieee transactions on circuits and systems, Regular
papers Vol. 53 Nº . 8, 2006.
[13] Hong Yao, "Modeling and Designing of a Current Mode Control Elevador Converter'',
Colorado State University -USA 2012.
[14] L. Martinez, A. Cid-Pastor,"Modelado y Control de Convertidores Conmutados
Continua-Continua: Una Perspectiva Tutoría!", Escuela Técnica Superior de
Ingeniería Universidad Revira i Virgili - España 2009.
[15] L. Martinez, A. Cid-Pastor,"Sliding Mode Control of DC-DC Switching Converters",
Universidad Revira i Virgili -España 2011.
[16] Yuk-Ming Lai, Siew-Chong Tan, Chi-Kin Wu, "Design of a PWM Based Sliding Mode
Controlled Reductor-Elevador Converter in Continuous Conduction Mode", ecti
transactions on electrical eng., electronics, and communications VOL.5, Nº.1, 2007.
[17] H. Rodríguez, M. Escalante, "Control de seguimiento de la tensión de salida de un
convertidor Elevador''. Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica - UANNL -
Mexico 2012.
(18] Ned Mohan, Tare M. Underland, William P. Robbins, "Electronica de Potencia,
Convertidores, aplicaciones y Diseño", Me Graw Hill Tercera Edición -2009.
 89

[19] F. Valderrama, H. Moreno, "Análisis, simulación y control de un Convertidor de

Potencia OC-OC tipo Elevador'', Agosto-2011.
[20] María Isabel Arteaga Orozco, "Control no lineal de convertidores conmutados ce/ce:
análisis de prestaciones y verificación experimenta", Universidad Politécnica de
Cataluña - España, 2006.
[21] Marian K. Kaziczuk, "Pulse with Modulated OC-OC Power converters", John Wiley
& Sons Ud, United Kingdom-2008.
[22] Francisco Calvente Calvo, "Control en modo deslizamiento aplicado a sistemas de
acondicionamiento de potencia de satélites", Universidad Politécnica de Cataluña -
España, 2001.
[23] Carolina A. Evangelista," Control de sistemas no lineales por modos deslizantes de
segundo orden aplicación a la conversión de energía eólica", Universidad nacional
de la Plata-Argentina, 2012.
[24] Stefany Carolina Garzon Muñoz, "Análisis de convertidores de Potencia OC-OC con
software libre open modélica", Escuela Politécnica del Ejercito - Ecuador, 2012.
[25] Francesc Guinjoan Gisper, "Control en Modo deslizante aplicado a la generación de
señal en convertidores conmutados OC-OC", Universidad Politécnica de Cataluña
- España, 1999.
[26] Siew-Chong Tan, Y.M.Lai, Chi K. Tse, "A fast response Sliding Mode controller for
Elevador Type Converters With a Wide Range of Operationg Conditions", ieee
transactions on industrial electronics, VOL. 54, NO. 6, 2007.
[27] R. Venkataramanan, "Sliding Mode Control of Power Converters", California
lnstitute of Technology - USA, 1986.
[28] Freddy Valderrama, Henry Moreno, "Análisis, simulación y control de un convertidor
de potencia OC-OC tipo elevador'', Universidad de San Buenaventura - Colombia,
2011.
[29] http://powersimtech.com/prod ucts/psim/