UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO

DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

“CONTROLADOR DE VELOCIDAD PARA

MOTORES DE INDUCCIÓN MEDIANTE
CONVERTIDOR MATRICIAL”

TESIS
Para optar el Título Profesional de:

INGENIERO ELECTRICISTA

PRESENTADO POR:

Bach. LUIS ALBERTO CALLUPE NAVARRO

Huancayo – 2008
 II

Dedicatoria

Dedico este proyecto a mi familia, catedráticos

y amistades quienes me ayudaron con su apoyo
incondicional a ampliar mis conocimientos y
estar más cerca de mis metas profesionales.
 III

Asesor:
Ing. Efraín Mauro De La Cruz Montes
 IV

RESUMEN

El objetivo de este trabajo es controlar la velocidad de un motor de inducción

trifásico con rotor tipo jaula de ardilla; a través de un controlador que genera las

señales PWM (Modulación por Ancho de Pulso) necesarias para activar una

matriz de 2x3 MOSFETs que le llamamos Convertidor Matricial (CM), que actúa

como un inversor CD/CA trifásico por el método de relación voltaje/frecuencia

constante.

El inversor es alimentado por voltaje, y este voltaje puede provenir de un puente

rectificador de diodos u otro similar.

Estos MOSFETs conforman la etapa de potencia del circuito, mientras que el

controlador de las puertas del convertidor matricial conforman la etapa de control

que puede ser implementado con un microcontrolador adecuado, en el presente

trabajo se simula las etapas de potencia y de control.

Para implementar el controlador de velocidad, es necesario utilizar la técnica

PWM para controlar el Convertidor Matricial trifásico. En este caso se utilizó la

técnica de control de PWM senoidal.

 V

Se presenta el desarrollo del proyecto desde la elección de los semiconductores

utilizados, hasta la obtención de las señales de control PWM para obtener los

resultados que se planteo en el objetivo.

Para realizar la simulación de la etapa de potencia y del control y de esta manera

afinar cada una de éstas etapas se utilizó el conocido programa de ingeniería

Simulink de MatLab.
 VI

INDICE

RESUMEN

INTRODUCCIÓN

CAPÍTULO 1

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA Y CONVERTIDORES

DE FRECUENCIA VARIABLE

1.1 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA .........................4

1.2 CLASIFICACIÓN DE LOS CONVERTIDORES DE FRECUENCIA

VARIABLE. ................................................................................................7

CAPITULO 2

MOTORES DE INDUCCIÓN.

2.1 PRODUCCIÓN DEL CAMPO MAGNÉTICO ROTATORIO.................12

2.2 DESARROLLO DEL PAR INDUCIDO ...................................................13

2.3 DESLIZAMIENTO DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN .....................14

2.4 CIRCUITO EQUIVALENTE DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN .....15

2.4.1 El modelo transformador de un motor de inducción..................................15

2.4.2 Circuito modelo del rotor ...........................................................................16

2.4.3 Circuito equivalente final ...........................................................................18

2.5 CARACTERÍSTICA PAR-VELOCIDAD DEL MOTOR DE

INDUCCIÓN .............................................................................................19

2.6 CLASES DE DISEÑO DE MOTORES DE INDUCCIÓN.......................21

 VII

2.7 TOLERANCIA DE VARIACIÓN DE FRECUENCIA ............................24

CAPITULO 3

MÉTODOS DE CONTROL DE VELOCIDAD

3.1 DOS TÉCNICAS DE CONTROL DE VELOCIDAD ..............................26

3.1.1 Variar el deslizamiento del motor para una carga dada .............................26

3.1.2 Variar la velocidad sincrónica....................................................................27

3.1.2.1 Variando la frecuencia eléctrica .................................................................28

3.1.2.2 Cambiar el número de polos de la máquina ...............................................29

3.2 ELECCIÓN DEL MÉTODO A USAR PARA EL VARIADOR DE

VELOCIDAD ............................................................................................29

CAPITULO 4

TÉCNICAS DE MODULACIÓN

4.1 PUENTE INVERSOR MONOFÁSICO MODULADO POR PWM ........34

4.2 PWM CUADRADO Y PUENTE INVERSOR TRIFÁSICO....................36

4.3 PWM SENOIDAL .....................................................................................40

4.4 CONTROL DIGITAL DE UN INVERSOR PWM ...................................43

4.5 PWM POR MUESTREO REGULAR .......................................................44

CAPITULO 5

DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR

5.1 ETAPA DE POTENCIA............................................................................47

 VIII

5.1.1 Consideraciones para el diseño ..................................................................47

5.1.2 Selección de componentes para la etapa de potencia .................................49

5.2 GENERACIÓN DE LAS SEÑALES DE CONTROL PARA EL

CONVERTIDOR MATRICIAL................................................................50

5.2.1 Condiciones para generar las señales .........................................................52

5.2.2 Generación de las señales...........................................................................59

5.3 CONEXIÓN ENTRE LAS SEÑALES DE CONTROL Y EL CIRCUITO

INVERSOR................................................................................................60

CAPITULO 6

RESULTADOS DE SIMULACIÓN

6.1 SISTEMA UTILIZADO PARA LA SIMULACIÓN ................................61

6.2 SEÑALES DEL PWM ...............................................................................62

6.3 SEÑALES DE ENTRADA PARA EL MOTOR.......................................63

6.4 REGULACIÓN DE LA VELOCIDAD.....................................................65

CONCLUSIONES .................................................................................................66

RECOMENDACIONES ........................................................................................67

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS...................................................................68
 INTRODUCCION

En el capitulo 1, se explican la clasificación de los sistemas de potencia en base a

sus formas de entrada y salida o su frecuencia, de igual manera se llega desarrollar

la clasificación de los convertidores de frecuencia variable, que actúan

generalmente como interfase entre el sistema de alimentación de CA y el motor de

inducción que es nuestro caso.

Loas motores asíncronos o de inducción trifásicos se trata en el capitulo 2, dichos

motores están formados por campos giratorios coaxiales; una es fija y la otra es

móvil a quienes se les denomina estator y rotor respectivamente. En este capitulo

se recuerda la producción del campo magnético rotatorio, desarrollo del par

inducido, deslizamiento de la maquina, características par-velocidad entre otros

aspectos del motor de inducción.

El capitulo 3 nos muestra las técnicas de control de velocidad y de acuerdo a su

principio de operación se hacen algunas observaciones y tomando como base este

estudio se elige el método que se usa en el variador de velocidad.

 2

En capitulo 4 trata sobre las técnicas de modulación de los inversores monofásicos

y trifásicos modulados por Modulación por Anchura de Pulso (PWM), siendo

éstos del tipo fuente de voltaje, que nos son de utilidad para controlar la velocidad

del motor de inducción.

El diseño del sistema para la simulación de éste se desarrolla en el capitulo 5, está

divido en tres partes que son: la etapa de potencia, la generación de las señales de

control para los MOSFETs del Convertidor Matricial y la conexión entre las

señales de control y el Convertidor Matricial.

En el capitulo 6 se muestra los resultados del modelado de sistema eléctricos de

potencia en ambiente Simulink de Matlab.

 CAPÍTULO 1

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA Y

CONVERTIDORES DE FRECUENCIA VARIABLE

Existen distintas maneras de controlar la transferencia de la energía eléctrica. El

procesamiento y control de esta energía se lleva a cabo por medio de diferentes

tipos de sistemas de potencia, que pueden estar formados por una o varias etapas.

La parte esencial de un sistema de potencia son los convertidores de potencia,

estos difieren del tipo de alimentación que requieren y el tipo de carga al que se

conectan. Por lo general, la alimentación de un sistema de potencia es la línea de

alimentación de corriente alterna (CA) ya sea monofásica o trifásica.

El Convertidor Matricial forma parte de un sistema de potencia, con la línea de

alimentación de CA de tipo trifásica y una carga trifásica que por lo general la

constituye un motor de inducción trifásico. A lo largo de este capítulo se definen

con mayor detalle los conceptos antes mencionados.

 4

1.1 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA [8]

En electrónica de potencia es usual categorizar a los sistemas de potencia en base

a sus formas de entrada y salida o su frecuencia. El diagrama de bloques de la

Fig.1.1 muestra un modelo para un sistema de potencia.

Sistema de Potencia

Entrada Convertidor 1 Convertidor 2 Salida

Elemento para
Almacenar energía

Figura 1.1 Diagrama de bloques de un sistema de potencia.

La mayoría de los sistemas de potencia tiene como entrada las líneas de

alimentación de CA, dependiendo de la aplicación, la salida del sistema de

potencia a la carga puede ser de la siguiente manera:

1. Salida de Corriente Directa (CD).

a. CD de magnitud regulada o constante.

b. CD de magnitud ajustable.

2. Salida de Corriente Alterna CA.

a. CA de frecuencia constante y amplitud ajustable.

b. CA de frecuencia ajustable y amplitud ajustable.

En particular, las líneas de alimentación de CA y las cargas para CA pueden ser

ya sean monofásicas o trifásicas. La dirección de la potencia es generalmente de la

línea de alimentación a la carga, aunque hay excepciones.

 5

Por ejemplo en sistemas fotovoltaicos donde la dirección de la potencia es hacia

la línea de alimentación de CA. En algunos sistemas la dirección de la potencia es

reversible, dependiendo de las condiciones de operación.

Por lo general, un sistema de potencia consiste de más de una etapa de

conversión, donde la operación de dichas etapas suelen estar desacoplada por

elementos de almacenamiento como capacitores e inductores. Sin embargo, la

potencia instantánea de entrada no tiene que ser igual a la potencia instantánea de

salida.

Como un ejemplo del sistema de potencia de la Fig.1.1, se muestra en la Fig.1.2

un variador de velocidad ajustable para un motor de CA. Este consiste en dos

convertidores, el convertidor 1 que opera como un rectificador y el convertidor 2

que opera como un inversor. Como se ha mencionado, el capacitor en el bus de

CD que desacopla la operación de los dos convertidores.

Sistema de Potencia

CA Convertidor 1 Convertidor 2 CA M

Red de CA

Figura 1.2 Diagrama de bloques de una variador de velocidad para motor.

De la Fig.1.2 el convertidor es el módulo mínimo del sistema de potencia. Este

utiliza dispositivos semiconductores controlados por señales electrónicas o

circuitos integrados. Dependiendo la manera en que estos dispositivos o

interruptores son controlados, los convertidores pueden clasificarse como:

Convertidores a frecuencia de línea, conmutados de manera natural, donde los

 6

voltajes de la línea presentes en el convertidor facilitan el apagado o encendido

de los dispositivos semiconductores. Para este tipo de convertidores, los

interruptores se encienden y apagan a la frecuencia de la línea de 60 Hz.

Convertidores conmutados, (conmutación forzada), donde los dispositivos

controlados se encienden y apagan a altas frecuencias comparadas con la

frecuencia de la línea. A pesar de la alta frecuencia con que operan estos

convertidores, la salida del convertidor puede ser ya sea CD o CA con una

frecuencia comparable a la de la línea.

La conversión que realiza cada convertidor difiere por el tipo de voltaje en entrada

y el tipo de voltaje de salida que generan, estas pueden clasificarse de la siguiente

manera Conversión Corriente Directa-Corriente Directa (CD/CD): Este tipo de

conversión básicamente es utilizada para elevar o disminuir voltaje de corriente

directa.

Conversión Corriente Directa-Corriente Alterna (CD/CA): Con este tipo de

conversión se genera voltaje de corriente alterna a partir de corriente directa.

Conversión Corriente Alterna-Corriente Directa (CA/CD):Esta conversión es

comúnmente llamada rectificación, y su implementación más simple se efectúa

con diodos y filtros para obtener un nivel de CD.

Conversión Corriente Alterna-Corriente Alterna (CA/CA): Esta conversión

permite controlar voltajes de CA para generar voltajes también de CA pero con

diferentes características de voltaje o frecuencia.

Con respecto a este último tipo de conversión, la mayoría de los sistemas de

 7

potencia CA/CA utilizan mas de una etapa de conversión, donde su operación se

desacopla con el uso de elementos que almacenan energía entre las etapas

(inductores o capacitares).

Teóricamente es posible remplazar las etapas de conversión múltiples CA/CA y

los elementos intermedios de almacenamiento por una sola etapa de conversión

CA/CA.

1.2 CLASIFICACIÓN DE LOS CONVERTIDORES DE FRECUENCIA

VARIABLE [8]

Los convertidores de frecuencia variable, que actúan generalmente como interfase

entre el sistema de alimentación de CA y un motor de inducción, deben satisfacer

los siguientes requerimientos básicos.

1. Capacidad de ajustar la frecuencia de acuerdo a la velocidad de salida

deseada.

2. Capacidad de ajustar el voltaje de salida de tal manera que permita mantener

el torque en una región constante.

3. Capacidad de suministrar una corriente constante a cualquier frecuencia.

En general, los convertidores de frecuencia variable emplean inversores con una

alimentación de CD. En aplicaciones de muy alta potencia, es común utilizar los

ciclo-convertidores. La Fig.1.4 muestra la estructura básica donde la línea de CA

se convierte en CD mediante el uso de rectificadores y a sea controlados o no

controlados, entonces es invertida para suministrar voltajes o corrientes en forma

trifásica al motor.
 8

CA
Rectificador Filtro Inversor M
CA
60 Hz (CD)

Convertidor de frecuencia variable

Figura 1.4. Convertidor de frecuencia variable

Estos convertidores son clasificados según el tipo rectificador o inversor que

utiliza,

1. Inversor PWM como rectificador de diodos.

2. Inversor señal cuadrada con rectificador controlado por tiristores

3. Inversor de corriente con rectificador controlado por tiristores.

La figura 1.5 muestra el esquema para un inversor PWM con diodo rectificador.

En la figura 1.6 se muestra el inversor de onda cuadrada seguida por el

rectificador controlado. El voltaje de entrada puede ser monofásico o trifásico. En

ambos inversores controlado, es necesario de un capacitor en el bus de CD como

entrada al inversor. Tomando en entra un motor de alimentación trifásico como

carga, el inversor empleado desde conversión CD a CA trifásica.

Figura 1.5. Inversor PWM con rectificador de diodos.

 9

Figura 1.6. Inversor señal cuadrada con rectificador controlado por tiristores.

La figura 1.7 muestra un esquema del variador con inversor de corriente donde se

utiliza un convertidor controlado a la entrada de la línea de alimentación. Debido

al inductor utilizado de bus de CD, la entrada al inversor actúa como una fuente

de corriente CD.

Figura 1.7. Inversor de corriente con rectificador controlado por tiristores.

En aplicaciones de baja frecuencia y muy alta potencia, los cicloconvertidores son

utilizados para controlar la velocidad de motores inducción.

Un circuito básico de cicloconvertidor alimentado de la línea de corriente alterna

se muestra en la figura 1.8. La línea trifásica se aísla por medio de

transformadores. Cada fase consiste en dos convertidores de tiristores. Los

ángulos de disparo de los dos convertidores en cada fase son controlados

cíclicamente para generar una salida senoidal de baja frecuencia.

 10

Figura 1.8. Cicloconvertidores.

La salida del ciclo convertidor proviene directamente de la línea de entrada sin el

uso de bus de corriente directa intermedia. La frecuencia máxima de salida está

limitada a un tercio de la frecuencia de entrada para mantener una forma de onda

con bajo contenido armónico.

Resumiendo, el Convertidor Matricial (CM) se ubica en los convertidores

CA/CD/CA conmutados de frecuencia variable.

A diferencia del sistema tradicional, Rectificador/Bus CD/Inversor PWM

(CA/CD/CA), el CM en su etapa de inversión utiliza transistores (MOSFET) en

vez de tiristores o diodos.

 CAPITULO 2

MOTORES DE INDUCCIÓN.

Los motores asíncronos o de inducción, son prácticamente motores trifásicos.

Están basados en el accionamiento de una masa metálica por la acción de un

campo giratorio.

Están formados por dos armaduras con campos giratorios coaxiales: una es fija, y

la otra móvil. También se les llama, respectivamente, estator y rotor.

El devanado del rotor, que conduce la corriente alterna que se produce por

inducción desde el devanado del estator conectado directamente, consiste de

conductores de cobre o aluminio vaciados en un rotor de laminaciones de acero.

Se instalan anillos terminales de cortocircuito en ambos extremos de la “jaula de

ardilla” o bien en uno de los extremos en el caso del rotor devanado.

 12

Los motores de inducción de rotor devanado son menos utilizados, debido a su

mayor costo, y a que requieren de más mantenimiento que los de jaula de ardilla.

2.1 PRODUCCIÓN DEL CAMPO MAGNÉTICO ROTATORIO

Debido a que el sistema eléctrico industrial utiliza fuentes trifásicas de energía, la

máquina de inducción se construye normalmente con tres devanados, distribuidos

y desfasados espacialmente 120°. En cada una de las tres bobinas desfasadas

espacialmente, se inyectan corrientes alternas senoidales desfasadas en el tiempo

120° unas de otras.

Cada bobina produce un campo magnético estático en el espacio. La amplitud de

este campo se encuentra en la dirección del eje magnético de la bobina y varía

senoidalmente en el tiempo. La combinación de los campos pulsantes producidos

por las tres corrientes desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas

desfasadas espacialmente, se traduce en un campo magnético distribuido

senoidalmente en el espacio, que rota a la velocidad de variación de las corrientes

en el tiempo (figura 2.1).

Figura 2.1. Distribución senoidal del campo magnético rotatorio.

 13

Puesto que el periodo o intervalo de tiempo de la variación senoidal de la

corriente es el mismo en los conductores, la velocidad del campo magnético

rotatorio (S), varía directamente con la frecuencia (f), pero inversamente con el

número de polos (P):

S=120f/P=120f/2n (2.1)

Ya que el número de polos sólo depende de n, o sea el devanado que se emplee, la

velocidad es en realidad una función de la frecuencia.

2.2 DESARROLLO DEL PAR INDUCIDO

Cuando se aplican al estator un conjunto trifásico de voltajes, se generan un

conjunto de corrientes trifásicas que producen un campo magnético BS que rota en

dirección contraria a las manecillas del reloj. Éste induce voltaje en las barras del

rotor, y este voltaje está dado por la ecuación:

eind = (v × B) · l (2.2)

en donde v es la velocidad de la barra, relativa al campo magnético; B es el vector

de densidad de flujo magnético; y l, la longitud del conductor en el campo

magnético.

El movimiento relativo del rotor con respecto al campo magnético del estator BS

induce voltaje en una barra del rotor. El flujo magnético del rotor produce un

campo magnético del rotor BR. El par en la máquina, τind, está dado por:

τind = kBR × BS (2.3)

 14

y la dirección es en sentido contrario a las manecillas del reloj, por lo tanto el

rotor se acelera en esa dirección. En operación normal, los campos magnéticos del

estator y del rotor giran a la velocidad sincrónica, mientras que el rotor gira a una

velocidad menor.

2.3 DESLIZAMIENTO DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN

El deslizamiento de una máquina de inducción, se define como la velocidad

relativa entre el campo magnético producido por las corrientes inyectadas en el

estator y la velocidad mecánica del rotor, por unidad de la velocidad del campo:

(S − S r ).100
s= (2.4)
S

Siendo s el porcentaje de deslizamiento para fines de cálculo. S es la velocidad

síncrona (120f/P) en rpm del campo magnético rotatorio producida por el estator;

y Sr es la velocidad del rotor en rpm.

En general, a la velocidad del campo se le denomina velocidad síncrona de la

máquina, y el deslizamiento indica qué tan cerca se encuentra la máquina de esta

velocidad.

Si el rotor de la máquina gira a una velocidad mayor que la síncrona, el

deslizamiento se hace negativo. Cuando se conocen todos los parámetros del

modelo de una máquina de inducción y la fuente de alimentación, el deslizamiento

determina el punto de operación. Por esta razón se utiliza esta variable para definir

el estado de la máquina.
 15

2.4 CIRCUITO EQUIVALENTE DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN

El circuito equivalente de un motor de inducción es muy similar al de un

transformador, debido a la acción de transformación que ocurre al inducirse

corrientes en el rotor, desde el estator.

2.4.1 El modelo transformador de un motor de inducción.

En la figura 2.2 se muestra un circuito equivalente transformador, por fase, de un

motor de inducción. La resistencia del estator es R1 y la reactancia de dispersión

es X1. E1 es el voltaje primario del estator, acoplado al secundario ER mediante un

transformador ideal con relación de vueltas aeff. El voltaje ER producido en el rotor

ocasiona un flujo de corriente en el rotor. RC es el componente de pérdidas en el

núcleo y jXM se refiere a la reactancia de magnetización, RR y jXR son las

impedancias del rotor. Asimismo, I1 constituye la corriente de línea, IM la

corriente de magnetización. IR es el flujo de corriente en el rotor e I2 es la

corriente rotórica.

Figura 2.2. Modelo transformador de un motor de inducción con el rotor y el

estator conectados por un transformador ideal de relación de vueltas aeff .

 16

2.4.2 Circuito modelo del rotor.

Cuanto mayor sea el movimiento relativo entre los campos magnéticos del rotor y

del estator, mayor será el voltaje resultante en el rotor y la frecuencia del rotor. El

mayor movimiento relativo ocurre cuando el rotor se encuentra estacionario,

condición llamada de rotor detenido o de rotor bloqueado, de modo que en esta

condición se inducen el máximo voltaje y la máxima frecuencia del rotor. El

mínimo voltaje (0 V) y la mínima frecuencia (0 Hz) ocurren cuando el motor se

mueve con la misma velocidad que el campo magnético del estator, caso en que

no hay movimiento relativo.

El voltaje y la frecuencia del rotor son directamente proporcionales al

deslizamiento del rotor, por lo que el voltaje y la frecuencia inducidos para

cualquier deslizamiento son:

ER = sER0 (2.5)

fr = sfe (2.6)

en donde ER0 es el voltaje a rotor bloqueado, s es el deslizamiento y fe es la

frecuencia de línea.

La reactancia del rotor (XR) no es constante como lo es la resistencia (RR); por lo

que depende de la inductancia (LR), de la frecuencia (ωr) y de la corriente del

rotor:

XR = ωr LR = 2πfr LR (2.7)
 17

Sustituyendo en la ecuación 2.4:

XR = 2πsfeLR = s(2πfeLR) = sXR0 (2.8)

en donde XR0 es la reactancia a rotor bloqueado.

Figura 2.3. Circuito modelo del rotor.

Finalmente obtenemos el circuito equivalente del rotor en la figura 2.3. El flujo de

corriente en el rotor se calcula como:

ER
IR = (2.9)
R R + jX R

ER
IR = (2.10)
R R + jsX R 0

E R0
IR = (2.11)
RR
+ jX R 0
s

De esta última ecuación, es posible calcular la impedancia equivalente del rotor;

desde el punto de vista de que se encuentra alimentada por la fuente de voltaje

ER0:

RR
Z R ,eq = + jX R 0 (2.12)
s
 18

para obtener el circuito equivalente del rotor en el que el voltaje ER0 es constante y

la impedancia del rotor contiene todos los efectos de la variación del

deslizamiento (figura 2.4).

Figura 2.4. Circuito modelo del rotor con todos los efectos de la frecuencia

(deslizamiento) concentrados en la resistencia RR.

2.4.3 Circuito equivalente final.

Para obtener el circuito equivalente por fase, es necesario referir en el estator, el

modelo del rotor. Si la relación de vueltas de un motor de inducción es aeff, el

voltaje transformado es:

E1 = E’R = aeffER0 (2.13)

y la corriente e impedancia rotóricas son:

IR
I2 = (2.14)
a eff

2  RR 
Z 2 = a eff  + jX R 0  (2.15)
 s 

y si se definen:
 19

R 2 = a eff
2
RR (2.16)

X 2 = a eff
2
X R0 (2.17)

obtenemos finalmente el circuito equivalente por fase de la figura 2.5.

Figura 2.5. Circuito equivalente por fase en un motor de inducción.

2.5 CARACTERÍSTICA PAR-VELOCIDAD DEL MOTOR DE

INDUCCIÓN

En la figuras 2.6 y 2.7 se presentan las curvas características par-velocidad del

motor de inducción. La información que proveen, se resume a continuación:

1. El par inducido del motor es cero a la velocidad sincrónica.

2. La curva par-velocidad es aproximadamente lineal entre vacío y plena carga;

ya que cuando crece el deslizamiento, crecen linealmente: la corriente

rotórica, el campo magnético del rotor, y el par inducido.

3. El par máximo o de desviación, equivale a 2 ó 3 veces el par nominal y no

puede ser excedido.

4. El par de arranque es ligeramente mayor al par de plena carga.

 20

Figura 2.6. Curva característica típica de un motor de inducción.

Figura 2.7. Curva característica par-velocidad de un motor de inducción, que

muestra los rangos extendidos de operación (región de frenado y región de

regeneración).
 21

5. Para un deslizamiento dado, el par inducido varía con el cuadrado del voltaje

aplicado.

6. La máquina de inducción opera como generador cuando la velocidad del rotor

es mayor que la sincrónica. Entonces la dirección del par inducido se invierte,

convirtiendo potencia mecánica en potencia eléctrica.

7. Para frenar con rapidez el motor, se conmutan dos fases, que significa invertir

la dirección de rotación del campo magnético.

2.6 CLASES DE DISEÑO DE MOTORES DE INDUCCIÓN

La National Electric Manufacturers Association (NEMA) y la Internacional

Electrotechnical Comision (IEC), han desarrollado un sistema de identificación

mediante letras para los motores comerciales, según las curvas características par-

velocidad para cada diseño:

Figura 2.8. Curvas características típicas para diferentes diseños de motores.

 22

DISEÑO CLASE A. Es un motor de jaula de ardilla para usarse a velocidad

constante. Sus principales características son:

- Buena capacidad de disipación de calor.

- Alta resistencia y baja reactancia al arranque.

- El par máximo está entre 200% y 300% del par de plena carga y ocurre a un

bajo deslizamiento.

- Aceleración bastante rápida hacia la velocidad nominal.

- Presenta la mejor regulación de velocidad, entre el 2 y 4%.

- Desafortunadamente su corriente de arranque varía entre 5 y 7 veces la

corriente nominal.

- Han sido reemplazados por los motores de diseño clase B en los últimos años.

- Se utilizan en ventiladores, sopladores, bombas, tornos, etc.

DISEÑO CLASE B. Se les llama motores de propósito general y a este tipo

pertenecen la mayoría de los motores con rotor de jaula de ardilla. A continuación

se resumen sus características:

- Par de arranque normal, baja corriente de arranque y bajo deslizamiento.

- Produce casi el mismo par de arranque que el diseño anterior.

- El par máximo es mayor o igual al 200% el par de carga nominal.

- Deslizamiento bajo (menor del 5%).

- Se prefieren sobre los diseños de clase A por requerir poca corriente de

arranque.
 23

DISEÑO CLASE C.

- Alto par de arranque (entre 2 y 2.5 veces el nominal) con bajas corrientes de

arranque (de 3.5 a 5 veces la nominal).

- Son construidos con un rotor de doble jaula (más costosos).

- Bajo deslizamiento (menos del 5%) a plena carga.

- Debido a su alto par de arranque, acelera rápidamente.

- Cuando se emplea con cargas pesadas, se limita la disipación térmica del

motor, ya que la mayor parte de la corriente se concentra en el devanado

superior.

- Tiende a sobrecalentarse con arranques frecuentes.

- Se utilizan para cargas con alto par de arranque, como bombas, compresores y

transportadores.

DISEÑO CLASE D.

- También conocidos como de alto par y alta resistencia.

- Alto par de arranque (275% o más del nominal) y baja corriente de arranque.

- Alto deslizamiento a plena carga.

- La alta resistencia del rotor desplaza el par máximo hacia una velocidad muy

baja.

- Diseñado para servicio pesado de arranque, en especial grandes volantes

utilizados en troqueladoras o cortadoras.

También existen las clases E y F, llamados motores de inducción de arranque

suave, pero obsoletos hoy en día.

 24

2.7 TOLERANCIA DE VARIACIÓN DE FRECUENCIA

Según la norma IEC 34-1 motor eléctrico de inducción debe ser capaz de

funcionar satisfactoriamente con frecuencias hasta ±5 % de su frecuencia nominal.

Si al mismo tiempo hubiera variación de tensión, debe ser tal que la suma de las

dos variaciones (frecuencia y tensión) no pase de 10 %.

 CAPITULO 3

MÉTODOS DE CONTROL DE VELOCIDAD

El desarrollo de sistemas para controlar la velocidad en motores de inducción se

ha venido dando desde hace muchos años. Se da una breve explicación de algunos

de estos métodos, para de ahí fundamentar la decisión que se ha tomado para el

desarrollo de la tesis.

3.1 DOS TÉCNICAS DE CONTROL DE VELOCIDAD [1]

Básicamente existen dos técnicas para variar la velocidad del motor de inducción.

3.1.1 Variar el deslizamiento del motor para una carga dada

Las siguientes figuras presentan la curva característica par-velocidad de un motor

de inducción.
 26

Figura 3.1 Curva característica típica par-velocidad de un motor de inducción

Figura 3.2 Curva característica par-velocidad de un motor de inducción que

muestra los rangos extendidos de operación. (Región de frenado y región de

generación)
 27

En estas figuras se puede observar que el par inducido del motor es cero a la

velocidad sincrónica.

La curva par-velocidad es aproximadamente lineal entre vacío y plena carga. En

este rango, la resistencia del rotor es mucho mayor que su reactancia, por lo tanto

la corriente, el campo magnético del rotor y el par inducido crecen linealmente

cuando crece el deslizamiento. Existe un par máximo posible que no puede ser

excedido. Este par, llamado par máximo o par de desviación, equivale a 2 ó 3

veces el par nominal de plena carga del motor. El par inducido en el motor, para

un deslizamiento dado, varía con el cuadrado del voltaje aplicado. En base a éstas

características es como es posible controlar la velocidad del motor de inducción.

El método de variar el deslizamiento del motor para una carga dada se pude

implementar cambiando el voltaje en la línea o cambiando la resistencia del rotor.

En el primer caso la velocidad del motor puede ser controlada en un rango

limitado. En el segundo caso, si se cambia la resistencia del rotor; se reduce en

gran manera la eficiencia de la máquina.

3.1.2 Variar la velocidad sincrónica.

En esta técnica, tal como su nombre lo indica, se hace variar la velocidad

sincrónica del motor, esto es, se varía la velocidad de los campos magnéticos del

rotor y del estator. Se logra variar la velocidad del motor debido a que la

velocidad del rotor siempre permanece cerca de nsinc. Este tipo de control se puede

llevar a cabo mediante dos maneras que se explican a continuación.

 28

3.1.2.1 Variando la frecuencia eléctrica

Los motores de inducción rotan a una velocidad que es un poco menor que la

velocidad sincrónica del campo rotatorio. La velocidad sincrónica del campo

rotatorio está determinada por el número de polos del devanado del estator y de la

frecuencia del voltaje CA aplicado.

120f
n sin c =
p

Donde:

f = es la frecuencia en hertz del voltaje aplicado al estator

p = es el número de polos del devanado del estator

En variadores de velocidad electrónicos para motores de CA, la frecuencia del

voltaje aplicado al estator se varía para cambiar la velocidad sincrónica. El cambio

en la velocidad sincrónica produce entonces un cambio en la velocidad del eje del

motor. Se obtiene el voltaje CA de frecuencia variable para el sistema operador

del motor CA cambiando potencia CD en potencia CA de frecuencia variable. El

circuito que efectúa este trabajo se llama inversor.

Utilizando control de frecuencia variable, es posible ajustar la velocidad del motor

por encima o por debajo de la velocidad base. Un controlador de frecuencia

variable para motor de inducción, diseñado adecuadamente, puede ser muy

flexible y puede controlar la velocidad de un motor de inducción sobre un rango

de velocidad que va desde cero, hasta cerca del doble de la velocidad base. Sin
 29

embargo, es importante respetar ciertos límites de voltaje y par sobre el motor

cuando varía la frecuencia para asegurar una operación confiable.

3.1.2.2 Cambiar el número de polos de la máquina

Se basa en el hecho de que el número de polos de los devanados del stator de un

motor de inducción se puede cambiar con facilidad en relación 2:1 con efectuar

cambios en la conexión de las bobinas. Como método de control de velocidad sólo

puede utilizarse para producir velocidades relativamente fijas para un motor de

inducción cuya velocidad varía sólo ligeramente (del 2% al 8%), desde vacío

hasta plena carga.

Por lo tanto, se requiere de un motor especial que posea los devanados necesarios

y las terminales llevadas al exterior del estator para intercambio de polos. Aun así,

no se puede conseguir un control gradual de la velocidad. Las velocidades

obtenidas están en relación 2:1 y no se pueden conseguir velocidades intermedias

mediante los procedimientos de conmutación.

Este tipo de control se puede implementar mediante las técnicas de polos

consecuentes, y devanados de estator múltiples

3.2 ELECCIÓN DEL MÉTODO A USAR PARA EL VARIADOR DE

VELOCIDAD

En base al principio de operación de cada uno de los métodos para el control de

velocidad en motores de inducción descritos, se hacen las siguientes

observaciones.
 30

Método de variar el deslizamiento del motor

− Confinado a menos de 5% de deslizamiento.

− La variación de velocidad en ese rango es más o menos directamente

proporcional a la carga sobre el eje del motor.

− La eficiencia del motor es muy pobre.

− Llevando a cabo este método mediante el cambio de voltaje de la línea, a

velocidad puede ser controlada en un rango muy limitado.

− Si se lleva a cabo cambiando la resistencia del motor, se reduce la eficiencia

de éste, además que el motor solo se puede utilizar en periodos cortos.

Método de variar la velocidad sincrónica

Si se cambia el número de polos de la máquina tenemos que:

− Se requiere un motor especial.

− No puede conseguirse un control gradual y continuo de la velocidad

Si el cambio del número de polos en el motor de inducción se lleva a cabo por el

método de polos consecuentes, se observa que para cambiar la velocidad, las

velocidades deben estar en relación 2:1. Ésta última limitación se aminora si se

emplean estatores de devanados múltiples. Éstos devanados deben tener diferente

número de polos, de los cuales sólo se debe energizar uno en cada oportunidad.

Aun así, globalmente ésta no parece la mejor solución, pues además de aumentar

el costo del motor, aun con esto no se puede tener una variación gradual de la

velocidad.
 31

Finalmente, se tiene el principio de control variación de la frecuencia eléctrica.

Éste método es usado ampliamente en la industria, y por la naturaleza del método

y sus efectos sobre el motor, se observa que:

− No se necesitan hacer cambios físicos en las conexiones del motor

− El motor controlado operará siempre en sus condiciones óptimas de

funcionamiento

− Menor mantenimiento

− Permite un control gradual de la velocidad

− Es posible ajustar la velocidad del motor por encima o debajo de la velocidad

base

Después de analizar las principales características de operación y construcción de

cada método, se decidió emplear el principio de operación mediante la variación

voltaje/frecuencia.

Actualmente, los fabricantes de equipos variadores de velocidad basan en este

método el principio de operación de sus productos. Para esto desarrollan sus

propios componentes, como microcontroladores especiales, logrando con ellos

variar y controlar la velocidad de un motor con plena seguridad. Sin embargo,

gran parte de los motores de corriente alterna que se encuentran operando en la

industria, no necesariamente están siendo controlados bajo éste sistema de control.

Sus condiciones de operación así como los métodos utilizados para su variación

de velocidad dependen de factores como la fecha de planeación y construcción de

 32

instalaciones, el presupuesto con que se contó para construir éstas, y la

disponibilidad para la actualización de sus equipos.

Definitivamente el método de control por relación voltaje/frecuencia resulta ser la

mejor opción, ya que en general, al ser una aplicación dirigida a la industria,

implica una mejora en la rentabilidad y la productividad de los procesos

productivos.
 CAPITULO 4

TÉCNICAS DE MODULACIÓN

La frecuencia de salida de un inversor estático está determinada por la velocidad

de conmutación on-off de los dispositivos semiconductores que lo conforman, por

lo que se tiene una salida de frecuencia ajustable intrínseca a esta característica.

Sin embargo, normalmente la salida del inversor resulta en una onda no senoidal

de voltaje y corriente que puede afectar severamente el funcionamiento del motor.

El filtrado de los armónicos no es factible cuando la frecuencia de salida varía en

un rango amplio y la generación de ondas de AC con bajo contenido armónico es

importante.

El inversor debe recibir la entrada de DC desde una batería pero en la mayoría de

las aplicaciones industriales se encuentra alimentado por un rectificador, ya sea de

diodos o de tiristores.
 34

Los inversores pueden clasificarse según estén alimentados por una fuente de

voltaje (VSI) o de corriente (CSI). Los primeros están alimentados por una fuente

de DC de baja impedancia como puede ser una batería o un rectificador, en el que

a la salida tendrá un filtro LC. El filtro capacitivo en paralelo con las terminales

del inversor mantiene un voltaje de DC constante. Por lo tanto, este inversor es

una fuente de voltaje de frecuencia ajustable en donde la salida de voltaje es

esencialmente independiente de la corriente de carga.

Por otro lado, el inversor de corriente está alimentado por una corriente controlada

desde una fuente de DC de alta impedancia. Típicamente un rectificador de

tiristores controlados por fase alimenta este inversor con una corriente regulada a

través de un inductor en serie; por lo tanto, la corriente de carga es controlada y el

voltaje de salida del inversor es dependiente de la impedancia de la carga.

A continuación se incluirán los puentes inversores monofásico y trifásico

modulados por Modulación por Anchura de Pulsos (PWM), siendo éstos del tipo

fuente de voltaje, ya que son los que nos serán de utilidad para obtener la relación

voltaje/frecuencia variable para controlar la velocidad de un motor de inducción.

4.1 PUENTE INVERSOR MONOFÁSICO MODULADO POR PWM [6]

Un puente inversor monofásico (figura 4.1) entrega como salida de voltaje una

onda cuadrada de amplitud Vd mediante la conmutación de los transistores en

pares diagonales; sin embargo, si se introduce un desplazamiento de fase de 120°

entre la conmutación de cada rama como se muestra en la figura 4.2, el voltaje de

 35

salida VAB (igual a VA0-VB0) es una onda casi cuadrada con intervalos de cero

voltaje de 120° de duración en cada medio ciclo.

Estos intervalos corresponden a las veces en que las terminales A y B están

conectadas simultáneamente al suministro de DC y la corriente de carga circula a

través del transistor y el diodo de marcha libre.

Figura 4.1. Puente inversor monofásico.

Figura 4.2. Ondas de salida para el puente inversor monofásico.

 36

La importancia de esta técnica es que el voltaje fundamental de salida puede

variarse desde el valor máximo hasta cero mediante el avance de los ángulos de

conducción de TR3 y TR4 desde cero hasta 180°. Este método general de control

de voltaje es llamado Modulación por Anchura de Pulsos (PWM) y esta técnica en

particular se denomina modulación de anchura de un pulso por semiperiodo.

En general, el proceso de PWM modifica el contenido armónico del voltaje de

salida y puede usarse para minimizar efectos armónicos indeseables en la carga.

4.2 PWM CUADRADO Y PUENTE INVERSOR TRIFÁSICO [6]

Una forma alternativa de PWM, conocida como modulación en anchura de varios

pulsos por semiperiodo o PWM de onda cuadrada, implica obtener una serie de

pulsos de igual anchura en cada medio ciclo, como se puede ver en la figura 4.3.

Esto se lleva a cabo conmutando la mitad del puente a la frecuencia fundamental

requerida y la otra mitad a un múltiplo de la misma. La relación T1/(T1+T2), es

denominada el ciclo de trabajo de la onda PWM, y la magnitud del voltaje

fundamental de salida se controla al variarse éste. A voltajes reducidos de salida

se obtiene un contenido armónico de orden menor mediante esta técnica.

Para el efecto, se requieren circuitos de control en el que una onda portadora

triangular es comparada con una onda cuadrada de referencia con la frecuencia de

salida deseada. Estas ondas se muestran en la figura 4.3 para una rama del

inversor y los instantes de conmutación de los transistores se determinan por las

intersecciones de las dos ondas.

 37

Figura 4.3. Ondas de salida PWM cuadrado del inversor: (a) voltajes de entrada

del comparador; (b) salida del comparador y voltaje en las terminales.

Cuando el voltaje de referencia vr (onda cuadrada), excede al voltaje de la

portadora vc, la salida del comparador es “alto” y el transistor de arriba se prende.

Cuando vr es menor que vc, la salida del comparador es “bajo” y el transistor de

abajo se prende. La salida del comparador de voltaje es una señal PWM como se

muestra en la figura 4.3b y será también el voltaje polar del inversor. El número

de pulsos por cada medio ciclo (p) está determinado por la relación entre la

portadora y la frecuencia de referencia. Para la figura 4.3b, p tiene un valor de

nueve.

En un inversor trifásico (figura 4.4) cada medio ciclo tiene un comparador

separado, el cual es alimentado por la misma portadora triangular. Sin embargo,

las tres ondas cuadradas de referencia tienen un desplazamiento de 120°,

formando un sistema balanceado de tres fases. Si la relación con la portadora es

un múltiplo de tres, la onda triangular tiene una relación de fase idéntica con cada
 38

una de las tres señales cuadradas moduladas, lo que se refleja en cada voltaje

polar. La figura 4.5 muestra las ondas cuadradas de referencia para las fases A, B,

y C, y la portadora triangular común a ellas, para una relación de seis. Los voltajes

de polo VA0, VB0 y VC0 también se muestran.

Figura 4.4. Puente inversor trifásico.

Como es usual, el voltaje de línea VAB=VA0-VB0, dando una serie de pulsos de

igual anchura uniformemente separados, de amplitud Vd en cada medio ciclo, con

un pulso de media anchura a los extremos.

El índice de modulación M está definido como la relación existente entre la

amplitud de la onda de referencia (Vr) y la amplitud de la portadora (Vc). En la

figura 4.5, M es igual a 0.6. Al observar estás ondas, se puede ver que el valor de

M determina el ancho de cada pulso en el voltaje de polo, por lo que controla el

voltaje del inversor.

Generalmente, la amplitud de la portadora es fija; y es la onda de referencia la que

controla el índice de modulación y el voltaje de salida. Cuando M es cero, los

 39

voltajes de polo de la figura 4.5 son ondas cuadradas simétricas sin modular, y el

voltaje instantáneo VAB, es siempre cero.

Figura 4.5. Voltajes de salida para un inversor trifásico controlado por PWM

cuadrado: (a), (b), (c) voltajes de entrada del comparador; (d), (e), (f) voltajes de

polo; (g) voltaje de línea; (h) voltaje línea-neutro.

Para valores pequeños de M los pulsos del voltaje de salida son muy delgados,

pero al incrementarse M, el ancho de pulso se incrementa proporcionalmente,

incrementándose el área volts-segundos por medio ciclo y la amplitud del voltaje

 40

fundamental. Al aproximarse M a la unidad, la salida es como sería sin la técnica

PWM.

Relación v/f constante.

El ajuste de la frecuencia del inversor se hace simultáneamente variando la

frecuencia de las portadoras y las ondas de referencia con su relación de fase.

Estas condiciones se satisfacen cuando las dos ondas son generadas por el mismo

oscilador común. Al examinar la figura 4.5 se puede ver que la duración de cada

pulso en el voltaje de salida es proporcional al índice de modulación, M, y al

periodo de la onda de referencia, T. Entonces, la duración del pulso, Tp, es

proporcional a MT, o M/f, en donde f es la frecuencia de la onda de referencia. Si

la amplitud de la onda de referencia es variada linealmente con la frecuencia,

entonces la relación M/f es constante, y la duración del pulso, Tp, es independiente

de la frecuencia. En consecuencia, el área volts-segundos por medio ciclo es la

misma a todas las frecuencias, lo que implica una operación con relación

voltios/hertz constante. O desde otro punto de vista, ya que la amplitud del voltaje

fundamental es función lineal de M, una relación constante de M/f implica v/f

constante.

4.3 PWM SENOIDAL [6]

En la técnica de PWM cuadrado explicada anteriormente, la onda de referencia es

una cuadrada trifásica. La frecuencia, amplitud y contenido armónico de esta señal

de referencia son reproducidas a la salida del inversor; en consecuencia, los

armónicos de orden menor de la onda de referencia aparecen en la onda de salida.

 41

Sin embargo, la mayoría de los motores de AC están diseñados para operar con

una fuente senoidal, por lo que la salida del inversor debe ser lo más senoidal

posible. Para el efecto, la onda de referencia cuadrada debe ser reemplazada por

una senoidal, para lograr una salida PWM en la que el ancho de pulso sea

modulado senoidalmente en cada medio ciclo. Esta técnica se denomina PWM

senoidal o PWM subarmónico.

Como antes, cada fase del inversor está alimentado por un comparador para las

dos ondas, la senoidal de referencia, y la portadora triangular, que es común a

todas las fases.

De nuevo, p debe ser múltiplo de tres para asegurar el desfasamiento de 120° en

los voltajes de salida. La portadora triangular tiene una amplitud fija, y la relación

de amplitudes entre la onda senoidal y la triangular de referencia se denomina

índice de modulación, M.

El control del voltaje de salida se realiza variando la amplitud de la onda senoidal.

Esta variación altera los anchos de pulso en el voltaje de salida, pero preserva el

patrón de modulación senoidal.

En la figura 4.6, p es igual a nueve; y el índice de modulación es casi la unidad.

Los correspondientes voltajes polares VA0, VB0, VC0, y el resultante voltaje línea-

línea, VAB, se muestran en la figura 4.6 b, c, d, y e.

La operación mediante frecuencia ajustable de una onda modulada senoidalmente

a la salida del inversor para el control de velocidad de un motor de AC, requiere la

 42

generación de las tres ondas senoidales trifásicas con amplitud y frecuencia

variables.

Figura 4.6. Ondas de voltaje para un inversor trifásico controlado por PWM

senoidal: (a) voltajes del comparador; (b), (c), (d) voltajes polares; (e) voltaje de

línea.

Si el motor opera a velocidades muy bajas, el oscilador de referencia debe tener

capacidad de baja frecuencia hasta cero Hz. Con circuitos analógicos

 43

tradicionales, es muy difícil general una onda de referencia senoidal sin encontrar

problemas de offset de corriente directa y desviación de parámetros. En

consecuencia, muchos de los inversores PWM adoptan el PWM cuadrado; sin

embargo, la implementación de PWM senoidal ha sido facilitada por modernas

técnicas digitales utilizando memoria programada o circuitos integrados a gran

escala.

Para relaciones de portadora grandes, el inversor entrega una onda de salida de

alta calidad en la que los armónicos dominantes son de orden mayor. Por lo tanto,

se obtiene una rotación suave y uniforme incluso a velocidades muy bajas, ya que

los armónicos indeseables de orden menor y las perturbaciones de torque,

características de una onda cuadrada, son eliminados.

4.4 CONTROL DIGITAL DE UN INVERSOR PWM [6]

En los últimos años, se ha hecho énfasis en el uso de técnicas digitales para la

generación de ondas PWM. La técnica de PWM senoidal emplea una onda

senoidal modulante, la cual es comparada con una portadora triangular para

determinar los instantes de conmutación del inversor. Esta técnica es conocida

como PWM por muestreo natural, y ha sido adoptada ampliamente por su fácil

implementación analógica. Mediante técnicas digitales, la onda senoidal de

referencia puede ser almacenada como una tabla en memoria ROM, y los valores

de la onda senoidal son accesados a una velocidad correspondiente a la frecuencia

fundamental requerida. Una onda portadora triangular es generada usando un

contador, y las dos ondas se comparan digitalmente. Sin embargo, el muestreo

 44

natural es esencialmente una técnica analógica; y esta forma de implementación

digital no es muy efectiva: en un inversor PWM controlado por un

microprocesador, es difícil calcular los anchos de pulso de la señal por muestreo

natural porque no están definidos por alguna expresión analítica.

4.5 PWM POR MUESTREO REGULAR [6]

Una forma alternativa similar, de naturaleza digital, se muestra en la figura 4.7.

Figura 4.7. PWM por muestreo regular: (a) señal senoidal modulante y versión

sample-and-hold; (b) voltajes de entrada del comparador; (c) voltaje de salida del

comparador o voltaje de polo.

 45

La onda modulante senoidal es ahora muestreada en intervalos regulares

correspondiendo a los picos positivos de la portadora. El circuito sample-and-hold

mantiene un nivel constante hasta que se realiza la siguiente muestra. Este proceso

resulta en una versión escalonada, o modulada en amplitud; de la onda de

referencia. Esta onda escalonada, es comparada con la portadora triangular, y los

puntos de intersección determinan los instantes de conmutación del inversor.

La versión sample-and-hold de la onda modulante tiene una magnitud constante

para cada pulso. Por lo tanto, el ancho de pulso es proporcional a la altura del

escalón, y el centro de cada pulso ocurre a intervalos uniformemente espaciados.

De ahí que se le llame muestreo regular o uniforme.

En un sistema implementado mediante una memoria ROM, hay una reducción

sustancial de memoria requerida, comparado con la técnica de muestreo natural.

La figura 4.7 muestra que el número de valores senoidales requeridos para definir

un ciclo completo de la versión sample-hold de la onda modulante, es igual a la

relación de portadora utilizada; mientras que en un muestreo natural, se requiere

de una onda senoidal y de la definición de un ciclo completo en intervalos de 0.5

grados, lo que requiere 720 valores.

La modulación que se empleo en la tesis fue la PWM senoidal.

 CAPITULO 5

DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR

Este trabajo se divide en tres partes fundamentales: la primera es la etapa de

potencia, incluyendo fuentes de alimentación para distintos componentes, la

segunda es la forma de generar las señales de control para cada uno de los

transistores del Convertidor Matricial, y la tercera consiste en establecer conexión

entre las señales de control y el Convertidor Matricial. A continuación se da una

descripción de cada etapa.

5.1 ETAPA DE POTENCIA

5.1.1 Consideraciones para el diseño

En el planteamiento del trabajo de tesis, se propuso que el resultado de éste sería

un producto que finalmente cuente con características para poder comercializarse

 47

y competir en el mercado. No olvidando esta parte, al pensar en el diseño se deben

conocer los estándares que se deben cumplir para productos de ésta naturaleza.

Existe una gran variedad de motores de corriente alterna trifásicos en el mercado,

así como variadores de velocidad. Es de resaltar que éste equipo se diseña para

variar la velocidad a un motor genérico, y no a un motor específico o de una

marca específica, pero sí con un límite de potencia de acuerdo a la intensidad de

corriente que pueda manejar los MOSFETs. Éste límite de potencia además de

estar dado por los componentes empleados, está dado por las normas oficiales de

instalaciones eléctricas, a fin de garantizar las condiciones adecuadas de seguridad

para las personas y sus propiedades.

Dado que el diseño es para variar la velocidad de motores, en el circuito de

simulación se consideró un motor de inducción de 3 HP de potencia.

Para esta parte se tienen dos bloques: el primer bloque, es un rectificador que

convierte en corriente continúa de 220 voltios, la corriente alterna trifásica de 220

V y 60 Hz, el segundo bloque, la inversora, transforma la corriente continúa en

alterna trifásica mediante el CM con amplitud y frecuencia variables. La magnitud

de voltaje y frecuencia dependerán de la velocidad que se quiera para el motor

trifásico, la cual estará totalmente controlada por el usuario.

Primer Bloque: Rectificador

La etapa rectificadora se implementó de la siguiente manera:

 48

Figura 5.1 Diagrama de etapa rectificadora

Como entrada tenemos en la línea 220 voltios con frecuencia de 60 Hz. El voltaje

entre los terminales del capacitor es finalmente el voltaje rectificado, listo para

proveer potencia a la etapa inversora (figura 5.1).

Segundo Bloque: Inversor con Convertidor Matricial

El inversor básicamente es un Convertidor Matricial que está diseñado por seis

transistores. De acuerdo a la figura 5.2. Cada transistor puede conducir durante

180º, con la respectiva señal PWM. Cuando se enciende el transistor Q1, el

terminal “A” está conectada con la terminal positiva del voltaje CD de entrada.

Cuando se enciende el transistor Q4, el terminal “A” se lleva a la terminal

negativa de la fuente de CD. Los interruptores de cualquier rama del inversor (S1

y S4, S3 y S6 o S5 y S2), no se pueden encender en forma simultánea, porque se

produciría un corto circuito a través del enlace con la fuente de voltaje CD de

alimentación. De igual modo, para evitar estados indefinidos y en consecuencia

voltajes indefinidos de corriente alterna de salida, los interruptores de cualquier

rama del inversor no pueden apagarse en forma simultánea, porque se producirían

voltajes que dependen de la polaridad de la corriente de línea correspondiente.

 49

Figura 5.2. Convertidor Matricial

5.1.2 Selección de componentes para la etapa de potencia [7]

Los dispositivos principales son los MOSFETs de potencia, éstos se consiguen

con capacidades de potencia de entre 1000 V y 100 A, en un intervalo de

frecuencia de varias decenas de Kilohertz. Existe una tecnología para MOSFET

de potencia con alto voltaje, llamada COOLMOS. Ésta tecnología confiere menor

resistencia en estado cerrado, en comparación con otros MOSFET. Las pérdidas

por conducción son al menos cinco veces menores que las de la tecnología

MOSFET convencional. COOLMOS es capaz de manejar dos o tres veces más

potencia de salida en comparación con el MOSFET convencional en el mismo

paquete. La resistencia de un COOLMOS de 600 V, 47 A es 70 mΩ.

Uno de los aspectos más importantes a tomar en cuenta en el diseño del

Convertidor, es que existen transitorios de voltaje. Éstos pueden ser producidos

por las altas velocidades de conmutación de los transistores, por las corrientes de

recuperación inversa y la desconexión de la carga. Para resolver éste problema, en

 50

la simulación el propio MOSFET exige valores de un circuito amortiguador

(snubber) RC de potencia, entre el drenaje y fuente de cada transistor. Con estos

elementos se limitan los estados transitorios de dv/dt y de voltaje pico, para que

queden dentro de los parámetros permitidos.

5.2 GENERACIÓN DE LAS SEÑALES DE CONTROL PARA EL

CONVERTIDOR MATRICIAL

La estrategia de control para los convertidores de potencia desempeña una parte

importante en la generación de armónicas y la distorsión de la forma de onda de

salida. Por ésta razón, se buscó una manera donde se puedan tratar de minimizar o

reducir esos problemas.

Se revisaron tres manuales de equipos variadores de velocidad para motores de

CA. El propósito de leer estos manuales fue estudiar el proceso de generación de

las señales de control en equipos totalmente probados en la industria.

El producto MOTOR MASTER™ Adjustable Speed Control, de la empresa VS

Drives, así como el variador de velocidad para motor CA de marca ABB, generan

una señal senoidal mediante circuitos analógicos. Se varía la amplitud de la señal

de salida con una etapa separada de otra que varía la frecuencia. La figura 5.3

presenta un esquema general de éste tipo de generación de señales de control.

Con el diagrama de la figura 5.3 se ejemplifica la manera de controlar el voltaje y

la frecuencia de la carga R por dos bloques de controles independientes pero

accionados mecánicamente de manera simultánea. El primer bloque varía el nivel

 51

de voltaje de corriente directa que alimenta a la carga R y el segundo bloque varía

la frecuencia a la misma carga R por medio del conmutador que puede ser un

transistor o un SCR.

Figura 5.3. Generación de las señales de control mediante etapas independientes

de variación de voltaje y variación de frecuencia

El sistema de PRISM, (¼ Hp through 5 Hp adjustable Frequency AC drive),

cambia los esquemas anteriores y utiliza una modulación por ancho de pulso. Éste

sistema genera la portadora, teniendo control sobre la frecuencia de ésta. Las

señales se generan de manera analógica.

La figura 5.4 muestra el esquema general de la generación de la señal de control

hacia un transistor del puente inversor del controlador de PRISM.

Estos equipos son relativamente antiguos y hacen un buen control de velocidad

del motor. Sin embargo, al incluir una gran cantidad de componentes en la

generación de las señales de control, el costo se eleva, haciéndolo inaccesible al

usuario.
 52

Figura 5.4. Esquema general de la generación de la señal de control para un

transistor del puente inversor dentro del equipo variador de velocidad de PRISM.

Teniendo claro la generación de las señales de control, en ésta tesis el voltaje de

control suministrado a los circuitos comparadores se debe implementar en forma

digital, por medio de un microcontrolador. El microcontrolador podrá variar el

voltaje de control para obtener las diferentes frecuencias y niveles de voltaje

deseados.

5.2.1 Condiciones para generar las señales [6]

La operación de un inversor PWM de frecuencia ajustable requiere la generación

de un conjunto de señales de referencia senoidales trifásicas, con amplitud y

frecuencia ajustables, las cuales serán las señales de control de disparos para cada

MOSFET.

En la simulación con Simulink utilizamos el circuito de control que se ve el a

figura 5.5 que se encarga de dar las señales correspondientes para modular el

Convertidor Matricial.
 53

Relational
M A
Operator1
Q1
1.0
1 >

To Workspace1 Vcontrola
Q1 Relational
Señal Triangular
Operator2
Q4
4 <

To Workspace5
Vtri
Q4 Relational
Operator
Q3
3 >
Vcontrolb
To Workspace6

Q3
B
Q6
1.0
6 <
M1

Q6
Relational
Operator5
Q2
2 <

To Workspace
Vcontrolc
Q2
Relational
M2 C
Operator4
Q5
1.0
5 >

To Workspace7

Q5

Figura 5.5. Circuito de control.

La frecuencia de la portadora fc (señal triangular de la figua 5.5) determina la

cantidad de pulsos p por cada medio ciclo, y p determina el orden de la armónica

predominante en la salida sinusoidal. Se han usado técnicas analíticas basadas en

las series de Fourier, para derivar expresiones matemáticas para el espectro

armónico de la forma de onda PWM. Resultados de estos análisis, muestran que

los armónicos ocurren en las bandas laterales de la frecuencia portadora y sus

múltiplos. Además, se dice que el orden de los armónicos esta dado por; las m-

ésimas bandas laterales del n-ésimo armónico de la portadora.

k = np ± m
 54

Hay armónicos de orden alto que también están presentes en la forma de onda del

voltaje, en los múltiplos impares de p. Es de considerar que si p es múltiplo de

tres, éstos armónicos de la portadora y algunos otros del orden 2 p ± 3, no

incidirán en la carga trifásica.

Las magnitudes de los componentes armónicos principales, se obtienen en función

del índice de modulación, M. En la figura 5.6 se muestra la magnitud del voltaje

del armónico Vk expresado como una fracción del valor pico del voltaje

fundamental V1max.

Figura 5.6. Contenido armónico de la onda PWM sinusoidal como función del

índice de modulación. Se muestra la amplitud de un armónico relativo a la

amplitud máxima de la fundamental.

Vk
La figura 5.7 muestra el voltaje del armónico normalizado . Las curvas se
V1

muestran desde su valor cero hasta la unidad.

 55

Figura 5.7 Contenido armónico de la onda PWM sinusoidal como función del

índice de modulación. Se muestra la amplitud de un armónico, relativo a la

amplitud actual de la fundamental.

En las figuras 5.6 y 5.7 se puede observar que existe una relación lineal entre la

magnitud del voltaje fundamental y el índice de modulación. El análisis de las

armónicas muestra que esto se cumple cuando p es mayor que tres. La amplitud de

la fundamental del voltaje de línea a neutro, para una carga conectada esta dado

por:

Vc
V1 = M para 0 ≤ M ≤1
2

Donde Vc es el voltaje de corriente directa

La figura 5.6 muestra que los armónicos del orden (2p±1) son dominantes sobre la

mayor parte del rango M, pero los del orden (p±2) son también significativos. En

general, el armónico más bajo que se puede apreciar es del orden p-2. Para valores
 56

grandes de p, éste es de orden mucho mayor que el de los armónicos de orden mas

bajo en una señal PWM cuadrada.

Se tiene que:

fc mf
p= =
2f r 2

fc
mf =
fr

Ar
M=
Ac

Donde:

fr = frecuencia de la señal de referencia

fc = frecuencia de la señal portadora

Ar = Amplitud de la señal de referencia

Ac = Amplitud de la señal portadora

mf = Relación de modulación de frecuencia

p = Cantidad de pulsos por medio ciclo

M = Índice de modulación

Por las condiciones anteriormente señaladas, el índice de modulación debe ser lo

más cercano a 1. Para el diseño, M es igual a 0.98, además se adecuó el valor de p

para que en la mayor parte del rango de frecuencias de operación, éste valor sea

un múltiplo de tres.
 57

Por ejemplo, si tenemos una alimentación de 220 voltios RMS, tenemos que Ar, la

amplitud pico del voltaje sinusoidal, es igual a 311.12 voltios. Con éste valor,

debemos calcular la amplitud máxima de la señal triangular de manera que

conservemos el índice de modulación (M), con el valor original propuesto, es

decir, igual a 0.98.

De esta manera:

Ar
M=
Ac

Ar
Ac =
M

311.12
Ac = = 317 voltios
0.98

Si se eligen 12 pulsos por medio ciclo (múltiplo de 3), y si fr, (la frecuencia de la

señal de referencia) es igual a 60 Hz, entonces, la frecuencia de la señal portadora,

se determina:

fc
p=
2f r

fc = (p)(2fr)

fc = (12)(2)(60)

fc = 1440 Hz

Los valores de las señales a comparar para obtener la señal PWM deseada tienen

los siguientes valores:

Frecuencia de la onda triangular, fc = 1.44 Khz

 58

Amplitud de la onda triangular, Ac = 317 voltios

Teniendo estas características en las señales de control, los indeseables armónicos

de orden bajo, típicos de los puentes inversores trifásicos, son eliminados. Es

importante resaltar que dependiendo de la velocidad del motor a mantener, se

tendrán diferentes valores de amplitud y frecuencia para la onda senoidal de

referencia. Los valores de ésta onda se obtuvieron de acuerdo a los valores p y M

elegidos. A mayores valores de p, la amplitud de las armónicas de orden mas bajo

(LOH), serían menores, pero aumentarían las de algunas armónicas de orden

mayor. Sin embargo, esas armónicas de orden mayor producen un rizo

despreciable.

Tal como se explico en el capítulo anterior, los valores de la señal PWM se

obtienen a partir de hacer una comparación de la señal portadora con la de

referencia. Si la señal de referencia es mayor, se tendrá una señal de salida

positiva, de lo contrario, esta será negativa. Bajo ésta consigna, y con el objetivo

de obtener los valores de la onda PWM, se hicieron simulaciones para diversos

valores de voltaje y frecuencia de la onda senoidal.

Finalmente, para el rango de frecuencias de operación, se tomó el valor valores de

p=7. En la tabla 5.1 se muestran los valores de las señales portadora y de

referencia para cada frecuencia, utilizadas para la generación de las ondas PWM.

Se hicieron las simulaciones para cada una de las frecuencias intermedias, (desde

50 Hz hasta 60 Hz), para generar las salidas PWM unilaterales. El objetivo de

 59

estas simulaciones fue obtener los valores de las ondas para cada frecuencia, para

implementarlos dentro de una tabla dentro del programa en un microcontrolador.

Frecuencia de Frecuencia de Relación de Nº de pulsos

salida (Hz) portadora fc (Hz) modulación de por medio
frecuencia mf ciclo (p )
50 1000 20 7
51 1020 20 7
52 1040 20 7
53 1060 20 7
54 1080 20 7
55 1100 20 7
56 1120 20 7
57 1140 20 7
58 1160 20 7
59 1180 20 7
60 1200 20 7

Tabla 5.1. Valores de las señales portadora y de referencia para cada frecuencia,

utilizadas para la generación de las ondas PWM

5.2.2 Generación de las señales

Después de analizar los microcontroladores existentes en el mercado, se puede

utilizar el microcontrolador PIC16F877 de Microchip como mínimo por tener los

recursos que necesita el control; como tres temporizadores, puertos, interrupciones

por desbordamiento de TMR1, TMR0, y otros más.

En el trabajo presente no se desarrolla la programación debido a que en el inicio

sólo se pretendió resolver la simulación de este sistema, más no la

implementación que queda para seguir investigando.

 60

5.3 CONEXIÓN ENTRE LAS SEÑALES DE CONTROL Y EL

CIRCUITO INVERSOR

Para operar los MOSFETs como interruptores, se debe aplicar un voltaje de

compuerta o una corriente de base para excitar los transistores al modo de

saturación. El voltaje de control se debería aplicar entre las terminales de la

compuerta y la alimentación.

En el diseño, tenemos seis MOSFETs, y cada uno se debe controlar en forma

individual. La figura 5.8 muestra la topología del convertidor matricial. El voltaje

principal de CD es Vs, respecto a la Terminal G de tierra.

Figura 5.8. Topología del Convertidor Matricial

 CAPITULO 6

RESULTADOS DE SIMULACIÓN

6.1 SISTEMA UTILIZADO PARA LA SIMULACIÓN

El sistema utilizado para la simulación se muestra en la figura 6.1.

+
-
i

Señales de Control
I1
Q1
d

Q2
Mosfet1 Mosfet4 Mosfet6
Q3
m

m
s

Q4

Fuente de Q5
Voltaje de
Q6
220 DC A B C

Universidad Nacional del Centro del Perú

d

Mosfet3 Mosfet2 Mosfet5 Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

"Controlador de Velocidad para Motores de Inducción
m

m
s

Mediante Convertidor Matricial"

Luis Callupe Navarro

3 HP - 220 V
60 Hz - 1725 rpm
Ir
A ir,is (A)

i ir_abc
B
+
-
Ground (output )1 m
C is_abc
m
Tm
wm
t Ia Is
2
Clock Te
+

Machines
Espectro Ia Measurement wm
v

Demux

Te
Vab

Espectro Vab

Figura 6.1. Esquema completo del sistema en Simulink.

 62

6.2 SEÑALES DEL PWM

A continuación se muestran las gráficas del PWM senoidal obtenidas para

distintas frecuencias. Estas son las señales de entrada para el convertidor

matricial.

Figura 6.2. Señales de salida del controlador para 50 Hz

Figura 6.3. Señales de salida del controlador para 55 Hz

Figura 6.4. Señales del controlador para 60 Hz.

 63

6.3 SEÑALES DE ENTRADA PARA EL MOTOR

Al aplicar las señales anteriores a la entrada del inversor, resultan las siguientes

gráficas de salida, que son las aplicadas al motor.

80

60

40

20

-20

-40

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
5
x 10

Figura 6.5. Ia con fr = 50 Hz y fc =1000 Hz

6000

4000

2000

-2000

-4000

-6000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
5
x 10

Figura 6.6. Vab con fr = 50 Hz y fc =1000 Hz

 64

80

60

40

20

-20

-40

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
5
x 10

Figura 6.7. Ia con fr = 55 Hz y fc =1100 Hz

6000

4000

2000

-2000

-4000

-6000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
5
x 10

Figura 6.8. Vab con fr = 55 Hz y fc =1100 Hz

 65

80

60

40

20

-20

-40

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
5
x 10

Figura 6.9. Ia con fr = 60 Hz y fc =1200 Hz

4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

-3000

-4000

-5000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
5
x 10

Figura 6.10. Vab y con fr = 60 Hz y fc =1200 Hz

6.4 REGULACIÓN DE LA VELOCIDAD.

Al poder variar la frecuencia de alimentación del motor se puede controlar la

velocidad.
 66

CONCLUSIONES

1. El sistema implementado cumple con el objetivo de esta tesis, simular el

controlador de velocidad de un motor trifásico de inducción a través del uso de

seis MOSFETs como inversor por medio de la relación voltaje/frecuencia.

2. El convertidor matricial o inversor de modulación de ancho de impulso toma

la corriente directa y la conecta y desconecta muy rápidamente, pareciéndose a

una onda sinusoidal, acelerando o reduciendo la velocidad a la cual la

corriente es conectada y desconectada, el regulador de frecuencia ajustable

puede crear una forma de onda de corriente alterna con cualquier frecuencia.

3. El sistema del controlador de velocidad es de lazo abierto, si se desea mejorar

este aspecto se pueden hacer ampliaciones, aplicando un sensor de velocidad y

retroalimentando al sistema para que sea un sistema de lazo cerrado y corrija

su velocidad automáticamente.

4. Se utilizó los MOSFETs debido a que estos pueden trabajar a frecuencias que

se necesitan en el control sin tener ningún problema

5. El control que se realizó para la simulación de las compuertas de los

MOSFETs se puede implementar usando un microcontrolador y así poder

tanto controlar el encendido y velocidad del motor.

6. Los valores de la señal PWM se obtienen a partir de hacer una comparación de

la señal portadora (triangular) con la señal de referencia (senoidal).

 67

RECOMENDACIONES

1. La potencia del motor que puede manejar es limitada, sin embargo, en el

futuro este problema se puede corregir consiguiendo MOSFETs o IGBTs de

mayores corrientes que soporten potencias mayores.

2. No se cuantificó ni se corrigió el factor de potencia, sin embargo, nada impide

que en trabajos futuros se evalúe y corrija el factor de potencia y por que no,

se implemente un algoritmo dentro de la simulación que autoevalúe y corrija

su factor de potencia.

3. Al haber un sensado de la corriente circulante por el motor, también se podría

medir esta corriente y junto con el voltaje aplicado al motor, se podría

determinar su curva de consumo de potencia en función de la carga.

 68

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Chapman, Stephen. “Máquinas eléctricas”. Editorial Mc Graw Hill, 3/e. 2002

[2] Gualda, J.A., Martínez, S., Martínez, P. “Electrónica Industrial: Técnicas de

Potencia”. Ed. Marcombo.

[3] Lorenzo, S.; Ruiz, J.M.; Martin, A.. “Simulación, Control Digital y Diseño de

Convertidores Electrónicos de Potencia mediante PC”.1997.

[4] Mazda, F.F. “Electrónica de Potencia: Componentes, Circuitos y

Aplicaciones”. Ed. Paraninfo.

[5] Mohan, Undeland, William. “Power Electronics: Converters, Applications and

Design”. Ed. John Wiley.

[6] Murphy, J. y Turnbull, F. “Power Electronic Control of AC Motors”. Ed.

Pergamon Press. Oxford 1988.

[7] Rashid, M. “Electrónica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”.

Ed. Prentice Hall. 2004.

[8] Ortega Gutiérrez, Daniel. Tesis de grado: “Convertidor Matricial CA-CA

Trifásico PWM: Simulación e Implementación”. Universidad de las Américas

Puebla. 2006.