CÁLCULO 3

LECTURA 15. INTEGRALES TRIPLES EN COORDENADAS

CILÍNDRICAS Y ESFÉRICAS
Camilo Andrés Ramı́rez Sánchez
Politécnico Grancolombiano
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Índice

1. COORDENADAS CILÍNDRICAS 2

2. COORDENADAS ESFÉRICAS 5

3. EJERCICIOS 7

Introducción

Cuando en algunas aplicaciones en la fı́sica, ingenierı́a o geometrı́a implica un cilindro, un cono o una
esfera, con frecuencia el trabajo se simplifica al usar coordenadas cilı́ndricas o esféricas, las cuales se
presentaron en la lectura 3. ası́ mismo, en la lectura 13 se vio que algunas integrales dobles resultan más
sencillas al evaluarlas en coordenadas polares.
En esta lectura se presentan las ideas generales sobre el cambio de integrales triples en coordenadas
rectangulares en el espacio a integrales cilı́ndricas y esféricas. Teniendo en cuenta que en la lectura posterior
se tendrá un procedimiento general para el cambio de coordenadas.

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1. COORDENADAS CILÍNDRICAS

Recordando las ideas presentadas en la lectura 3, las fórmulas para convertir un punto de coordenadas cilı́ndricas a rectan-
gulares y viceversa se obtienen por medio de funciones trigonométricas y el teorema de Pitágoras.

Relación entre coordenadas cilı́ndricas y rectangulares

1. para convertir de coordenadas cilı́ndricas (r, θ, z) a rectangulares (x, y, z), se usan las fórmulas

x = r cos θ, y = r sin θ, z=z

2. para convertir de coordenadas rectangulares (x, y, z) a cilı́ndricas (r, θ, z), se usan las fórmulas
y
r 2 = x2 + y 2 , tan θ = , x 6= 0, z=z
x

La figura 1a muestra la representación del punto P (r, θ, z)

(b) región espacial E z-simple, donde D

se puede describir mediante coordenadas
(a) coordenadas cilı́ndricas de un punto polares

Figura 1

Suponga que una región espacial E de tipo z-simple tiene una sombra D sobre el plano xy que se describe bien mediante
coordenadas polares (figura 1b). En particular, suponiendo que f es continua y que

E = {(x, y, z)|(x, y) ∈ D, u1 (x, y) ≤ z ≤ u2 (x, y)}

Donde D se define en coordenadas polares como

D = {(r, θ)|α ≤ θ ≤ β, h1 (θ) ≤ r ≤ h2 (θ)}

Como lo muestra la figura 1b. Con las ideaas desarrolladas en la lectura anterior se sabe que
ZZZ Z Z "Z u2 (x,y)
#
f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dz dA
E D u1 (x,y)

Pero también se sabe cómo evaluar integrales dobles que están en coordenadas polares (Lectura 12). Al combinar los dos
procesos se obtiene

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Definición 1.1. [Fórmula de integración triple en coordenadas cilı́ndricas]

Sea f (x, y, z) una función continua en una región espacial E z-simple. Si la proyección de E sobre el plano xy es una
región D que se puede describir como una región polar general, entonces, reemplazando x = r cos θ y y = r sin θ, la
región E es

E = {(r, θ, z)|α ≤ θ ≤ β, h1 (θ) ≤ r ≤ h2 (θ), u1 (r cos θ, r sin θ) ≤ z ≤ u2 (r cos θ, r sin θ)}

Y la integral triple se puede calcular mediante las integrales iteradas

ZZZ Z β Z h2 (θ) Z u2 (r cos θ,r sin θ)
f (x, y, z) dV = f (r cos θ, r sin θ, z) r dz dr dθ
E α h1 (θ) u1 (r cos θ,r sin θ)

Dado que dV = dz dA, recuerde que e coordenadas polares dA = r dr dθ, entonces el factor diferencial en coordenadas
cilı́ndricas es dV = r dz dr dθ, la figura 2 muestra como recordar esto.

Figura 2: el volumen del solido infinitesimal se aproxima mediante el producto 4V = 4z r 4r 4θ. Imagen tomada de:
Thomas, G.(2005). Cálculo Varias variables. p1116.

EJEMPLO 1.1. Encuentre el centroide de la porción E en el primer octante de la bola sólida limitada por la esfera centrada
en el origen de radio a.
SOLUCIÓN La ecuación de una esfera centrada en el origen de radio a es x2 + y 2 + z 2 = a2 , la porción de la bola sólida
se ilustra como el sólido T de la figura 3.

Figura 3

p
Al escoger a E z-simple, entonces los lı́mites de integración de z son 0 ≤ z ≤ a2 − x2 − y 2 , al realizar la sustitución de

3
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√
las coordenadas cilı́ndricas se tiene que 0 ≤ z ≤ a2 − r2 . La región plana D sobre el plano xy en coordenadas polares esta
acotada por 0 ≤ θ ≤ π/2 y 0 ≤ r ≤ a, por lo tanto la región sólida E se puede escribir como
p
E = {(r, θ, z)| 0 ≤ θ ≤ π/2, 0 ≤ r ≤ a, 0 ≤ z ≤ a2 − r2 }

El volumen del primer octante de la bola sólida es V = 81 · 34 πa3 = 16 πa3 . Como x = y = z por simetrı́a, solo se necesita
calcular
ZZZ
1
z = z dV
V E
Z π/2 Z a Z √a2 −r2
6
= zr dz dr dθ
πa3 0 0 0
Z π/2 Z a
6 1
= r(a − r2 ) dr dθ
πa3 0 0 2
Z π/2 a
3 1 2 2 1 4 
= a r − r  dθ
πa3 2 4 0 0
3 π a4
= 3
· ·
πa 2 4
3a
=
8
 
3a 3a 3a
Ası́, el centroide se localiza en el punto , , .
8 8 8
√
Z 2 Z 4−x2 Z 2
EJEMPLO 1.2. Evalúe √ √ (x2 + y 2 ) dz dy dx
−2 − 4−x2 x2 +y 2

SOLUCIÓN Esta integral iterada es una integral triple sobre la región sólida
p p p
E = {(x, y, z)| − 2 ≤ x ≤ 2, − 4 − x2 ≤ y ≤ 4 − x2 , x2 + y 2 ≤ z ≤ 2}

y la proyección de E sobre elpplano xy es el disco x2 + y 2 ≤ 4. Un repaso de superficies cuadráticas indica que la superficie
inferior de E es el cono z = x2 + y 2 , y su superficie superior es el plano z = 2. Al reemplazar x = r cos θ y y = r sin θ se
obtiene una descripción mucho más simple de E en coordenadas cilı́ndricas

E = {(r, θ, z)|0 ≤ x ≤ 2π, 0 ≤ r ≤ 2, z ≤ z ≤ 2}

Por consiguiente, la integral triple queda

√
Z 2 Z 4−x2 Z 2 ZZZ
√ √ (x2 + y 2 ) dz dy dx = (x2 + y 2 ) dV
−2 − 4−x2 x2 +y 2 E
Z 2π Z 2 Z 2
= r2 r dz dr dθ
0 0 r
Z 2π Z 2
= dθ r3 (2 − r) dr
0 0
2
1 4 1 5 
= 2π r − r 
2 5 0
16
= π
5

4
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2. COORDENADAS ESFÉRICAS

Relación entre coordenadas esféricas y rectangulares

1. Para convertir coordenadas esféricas (ρ, φ, θ) en rectangulares (x, y, z), se usan las fórmulas

x = ρ sin φ cos θ, y = ρ sin φ sin θ, z = ρ cos φ

2. Para convertir coordenadas rectangulares (x, y, z) en esféricas (ρ, φ, θ) se utiliza la fórmula de distancia

ρ2 = x2 + y 2 + z 2

Figura 4

Suponga que una región espacial E es centralmente simple, es decir, su descripción resulta sencilla mediante coordenadas
esféricas donde todo rayo que parta del centro entra a la región E por una superficie ρ = u1 (φ, θ) y sale por una superficie
ρ = u2 (φ, θ) como se ve en la figura 5

Figura 5

5
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Por lo tanto, la región espacial E se puede describir

E = {(ρ, φ, θ)|α ≤ θ ≤ β, c ≤ φ ≤ d, u1 (φ, θ) ≤ ρ ≤ u2 (φ, θ)}

La figura 6 muestra un elemento infinitesimal del volumen en coordenadas esféricas, la ecuación de dV se puede hallar
utilizando relaciones trigonométricas y de arcos de circunferencia, pero resulta mucho más sencillo con las ideas a desarrollar
en la próxima sección. Por esta razón, se da por hecho que el elemento diferencial de la integral tripe es dV = ρ2 sin φ dρ dθ dφ

Figura 6: elemento infinitesimal del volumen

Con este diferencial, resulta intuitiva la siguiente definición

Definición 2.1. [Fórmula de integración triple en coordenadas esféricas]

Sea f (x, y, z) una función continua en una región espacial E centralmente simple. Reemplazando x = ρ sin φ cos θ y
y = ρ sin φ sin θ y z = ρ cos φ, la región E es

E = {(ρ, φ, θ)|α ≤ θ ≤ β, c ≤ φ ≤ d, u1 (φ, θ) ≤ ρ ≤ u2 (φ, θ)}

y la integral triple se puede calcular mediante las integrales iteradas

ZZZ Z d Z β Z u2 (φ,θ)
f (x, y, z) dV = f (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ)ρ2 sin φ dρ dθ dφ
E c α u1 (φ,θ)

π
EJEMPLO 2.1. Encuentre el volumen y el centroide del sólido que está encima del cono φ = y debajo de la esfera
6
ρ = 2a cos φ de radio a, suponiendo que si densidad es constante con δ ≡ 1. En la figura 7 se ilustra el sólido conocido como
“cono de helado”.

π
Figura 7: cono de helado con φ = 6

6
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SOLUCIÓN El sólido está descrito por

n π o
E = (ρ, φ, θ)| 0 ≤ θ ≤ 2π, 0 ≤ φ ≤ , 0 ≤ ρ ≤ 2a cos φ
6
Por lo tanto la integral triple para calcular el volumen es
ZZZ
V = dV
E
Z 2π Z π/6 Z 2a cos φ
= ρ2 sin φ dρ dφ dθ
0 0 0
2π π/6
8a3
Z Z
= cos3 φ sin φ dφ dθ
3 0 0
2π π/6
8a3
Z Z
= cos3 φ sin φ dφ
dθ
3 0 0
" π/6 #
16πa3 1
− cos4 φ

=
3 4 0

7πa3
=
12
Con respecto al centroide, al ser simétrica con respecto al eje z se tiene que x = y = 0. Como δ ≡ 1 entonces la masa del
sólido es equivalente (numéricamente) al volumen. entonces
ZZZ
1
z = z dV
m
Z Z ZE
1
= ρ cos φ dV
V E
Z 2π Z π/6 Z 2a cos φ
12
= ρ3 cos φ sin φ dρ dφ dθ
7πa3 0 0 0
48a 2π π/6
Z Z
= cos5 φ sin φ dφ dθ
7π 0 0
48a 2π
Z Z π/6
= dθ cos5 φ sin φ dφ
7π 0 0
" π/6 #
96a 1 6 

= − cos φ
7 6 0
37a
=
28
 
37a
Entonces, el centroide del cono de helado está localizado en 0, 0, .
28

3. EJERCICIOS

Dibuje el sólido cuyo volumen está dado por la integral

Z 4 Z 0 Z 4
1. r dz dθ dr
0 2π r
Z π/6 Z pi/2 Z 3
2. ρ2 sin φ dρ dθ dφ
0 0 0

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3. Encuentre el volumen del sólido que está dentro tanto del cilindro x2 + y 2 = 1 como de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 4.
RRR z
4. Evalúe E
e dV , donde E está delimitada por el paraboloide z = 1 + x2 + y 2 , el cilindro x2 + y 2 = 5, y el plano xy.

5. Halle la masa y el centro de masa del sólido S acotado por el paraboloide z = 4x2 + 4y 2 y el plano z = 4, si S tiene
densidad constante.
Z 2 Z √4−y2 Z √x2 +y2
6. Evalúe la integral convirtiéndola a coordenadas cilı́ndricas √ xz dz dx dy
−2 − 4−y 2 2

Z 1 Z √1−x2 Z √2−x2 −y2

7. Evalúe la integral convirtiéndola a coordenadas esféricas √ (x2 z + y 2 z + z 3 ) dz dx dy
0 0 x2 +y 2

π
8. Evalúe el volumen del sólido acotado abajo por el plano xy, a los lados por la esfera ρ = 2, y arriba por el cono φ = .
3
9. Evalúe el volumen del sólido acotado abajo por el plano xy, arriba por el plano z = 4 que está dentro del cardioide
r = 1 + cos θ y fuera de la circunferencia r = 1.

(a) región para el problema 8 (b) región para el problema 9

Figura 8: ı́mágenes tomadas de: Thomas, G.(2005). Cálculo Varias variables. p1127.