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los controladores utilizados en procesos continuos en el ámbito industrial. A los

CONTROL CONTINUO controladores PID se les conoce como controladores convencionales.

PRÁCTICA No. 2 Acciones de Control de los PID

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID Y EVALUACION DE En todo controlador PID pueden distinguirse tres acciones de control
DESEMPENO básicas: Proporcional, Integral y Derivativa; las cuales se interrelacionan entre sí
para producir una señal de control (salida o “output”) y corregir o disminuir el error
que adopta la variable de proceso PV. A continuación se describe cómo se comporta
AUTOESTUDIO cada una de las acciones de control.

En esta sección se analizará al elemento más importante de un lazo de a) Acción Proporcional

control: el controlador, el cual constituye el "cerebro" de un sistema de control
automático. El controlador realiza las correcciones necesarias para lograr que la El controlador genera una salida proporcional al tamaño del error
variable de proceso (PV) o variable controlada, alcance el valor fijado por el set- (diferencia entre la variable de proceso y la referencia o set-point). Si el error
point (SP) o referencia. cambia, la acción proporcional modifica la salida del controlador a un nuevo valor
para reducir el error. Cuando el error deja de cambiar, la acción proporcional
Existen diversos tipos de controladores industriales entre los que podemos también lo hace, independientemente de que la variable de proceso haya alcanzado
distinguir dos grandes tipos: (1) los controladores ON-OFF o de dos posiciones que o no la referencia deseada, por lo cual se presenta un error constante o de estado
se caracterizan porque la salida de control (manipulación) sólo posee dos valores estable (“Offset”) ante entradas de tipo escalón. Este error de estado estable es una
extremos (0 ó 100 %), y (2) los controladores convencionales PID, cuya salida característica de la acción proporcional en los sistemas que no presentan un efecto
toma valores entre 0 y 100% inclusive. integrador propio (plantas tipo 0). Debido a esto, no es recomendable usar la acción
proporcional únicamente, si no que se debe acompañar por la acción integral que
Los controladores ON-OFF (como el termostato) son muy sencillos y muy veremos más adelante.
baratos pero presentan el inconveniente de que la respuesta del proceso PV
m(t)
presenta oscilación en su comportamiento: Además, el actuador utilizado (por
ejemplo, una válvula solenoide) sólo adopta dos posiciones de operación, abierto o Kc e(t)
cerrado. Este tipo de control se utiliza cuando no se requiere un buen desempeño mss
del lazo y el valor de la PV no es importante mantenerlo en un punto de operación, 0 t
sino sólo dentro de un rango. e(t)

En muchos procesos en donde las oscilaciones son aceptables, el

controlador ON-OFF es el más económico y más adecuado. Sin embargo, cuando 0 t
se desea que la variable a controlar permanezca en un valor constante, este tipo de
controladores resultará inadecuado y será necesario instalar un controlador del tipo Figura 2. 1 Respuesta de un controlador con acción proporcional pura.
PID, que es capaz de mover la manipulación al valor justo necesario para que la
respuesta del proceso se mantenga en el valor de referencia deseado. Matemáticamente, la acción proporcional se expresa como la relación entre
el cambio porcentual en la salida del controlador y el cambio porcentual del error
Cuando hablamos de controladores PID, nos referimos a aquellos que como se muestra en la ecuación (1). Mientras más grande sea la ganancia
cuentan con las acciones Proporcional, Integral y Derivativo, ya que su uso, o el de proporcional, más grande será el cambio en la salida del controlador para un error
sus versiones simplificadas P, PI, PD o bien PID, representan casi la totalidad de dado.

Control Continuo 3.1

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Matemáticamente, la acción integral se expresa como i (constante de

m(t) = Kc e(t) tiempo integral) aunque es más usual utilizar su inverso, conocido como Reset, que
m(t) = mss + Kc e(t) (1) se mide en repeticiones por minuto y significa el número de veces por minuto que el
donde: controlador repetirá la acción proporcional en la señal remanente del error. Mientras
m(t) es la señal de manipulación; más grande sea el valor del Reset, más activa será la salida del controlador para
mss, la señal de manipulación en estado estable; corregir el error.
e(t), la señal de error y
c) Acción Derivativa
Kc, la Ganancia Proporcional del controlador.
Conocida también con el nombre de Acción Predictiva o de Anticipación,
Algunos controladores usan el término "Banda Proporcional" en vez de
puede ser muy útil para ayudar a disminuir el error durante una perturbación del
"Ganancia Proporcional". La Banda Proporcional (expresado en %) es el inverso de
proceso o disminuir el sobreimpulso ante un cambio de referencia. No todos los
la Ganancia Proporcional multiplicado por cien. Esto es, que un valor de Ganancia
lazos de control pueden tolerar la acción derivativa, pero es efectiva cuando se
Proporcional de 1 es equivalente a una Banda Proporcional de 100 %. Una
aplica correctamente.
Ganancia Proporcional de 5 es el equivalente a una Banda Proporcional de 20 %.
m(t)
PD
b) Acción Integral
P solamente
d
También conocida como acción "Reset", mantiene o regresa la variable
del proceso al valor de la referencia. Al combinar la acción integral con la acción 0 t
e(t)
proporcional se elimina el error de estado estable u “offset”.
1
Con la acción integral, cualquier desviación entre la variable del proceso y
0
la referencia causará que la salida del controlador se incremente o decremente t
(integre) a una velocidad proporcional al tamaño del error existente. Mientras más Figura 2. 3 Respuesta de un controlador con pura acción derivativa (Ogata, 1998).
grande sea el error, mayor será la velocidad de cambio en la salida.
m(t) La acción derivativa trabaja midiendo la velocidad de cambio del error,
PI anticipándose al tamaño del error que el lazo de control encontrará, y agregando un
2Kp
P solamente valor extra a la salida del controlador para corregir este error anticipado. De esta
Kp manera, podemos reducir el error futuro tomando la acción correctiva antes de que
0 t se presente. Matemáticamente, esta acción se expresa en minutos (d en minutos) y
e(t) i significa la cantidad de tiempo (minutos) que el controlador "ve hacia el futuro"
1 para anticipar el error.

0 t Los lazos de control de procesos que tienden a ser estables y que tienen
constantes de tiempos considerables pueden aprovechar muy bien la acción
Figura 2. 2 Respuesta de un controlador PI (Ogata, 1998)
derivativa. Sin embargo, para muchos lazos, el anticiparse a un error futuro es
prácticamente imposible y la acción derivativa puede desestabilizar el control.
En muchas aplicaciones, la acción Proporcional-Integral es suficiente para
controlar satisfactoriamente un proceso. Sin embargo, la respuesta del proceso se
Se considera que un sistema de control tiene buen desempeño cuando la
puede mejorar incluyendo la acción derivativa, para formar la acción PID.
variable controlada puede seguir a la variable de referencia lo más rápido con el

Control Continuo 3.2

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menor sobreimpulso posible. Asimismo, cuidando el balance entre la calidad de

seguimiento o regulación con el esfuerzo de control requerido para lograrlo. donde:
Kc Ganancia Proporcional
Las respuestas de cada una de las acciones descritas y de combinaciones i Constante de Tiempo Integral
típicas entre ellos se ilustran en la Figura 2. 4 utilizando diferentes señales de d Constante de Tiempo Derivativo
entrada. E(s) Error
M(s) Manipulación
Entrada Escalón: Pulso: Rampa: Senoidal:
Acción
de Control
b) Estructura Clásica
 1  1   d s 
P M ( s)  K c 1    E ( s)
  i s  1   a s 
I
m=Kt 2 a es la constante de tiempo de un filtro, y sus valores están comprendidos en el
rango de 0.33d a 0.05 d .Se recomienda un valor de 0.1d .
D

c) Estructura No-Interactiva
PI
m=(Kt+K)t
 1    s 
M ( s)   K c   E ( s)   d Y ( s)
is  1 as 
PD

PID
donde: Y(s) es la respuesta del proceso.
Figura 2. 4 Respuestas de los acciones Proporcional, Integral y Derivativas
d) Estructura Industrial
Diferentes estructuras de los controladores PID
 1  1 d s 
M ( s)  1   R( s)  Y ( s)
En todo controlador PID aparecen las tres acciones de control   i s  1   a s 
mencionadas. Sin embargo, la parte que aporta cada una a la salida del controlador
dependerá de la estructura del controlador y de los valores de los parámetros del Existen más estructuras comerciales muy semejantes a las anteriores. Lo
mismo. A continuación presentamos las estructuras más usuales. más indicado es referirse al manual del controlador para identificar la estructura
correspondiente.
a) Estructura Ideal del PID
Métodos de sintonización de controladores.
 1 de(t ) 
m(t )  K c  e(t )   e(t )dt   d 
 i dt  Sintonizar consiste en ajustar los parámetros de un controlador para
obtener una respuesta específica en un lazo de control. Por ejemplo, si se quiere
en Laplace se representa como: sintonizar un controlador PID por el criterio de 1/4 de razón de decaimiento, se
requiere determinar los valores de los parámetros Kc, i y d que produzcan un
 1 
M ( s)  K c 1    d s  E ( s) comportamiento de 1/4 de razón de decaimiento en la respuesta del proceso.
 is 
Control Continuo 3.3
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Los valores de los parámetros de sintonización dependerán entonces de las Para determinar la ganancia última y el periodo último, se ajusta
características dinámicas del proceso y de la respuesta del lazo cerrado deseado. gradualmente la ganancia del controlador (con las acciones integral y derivativa
A continuación se presentan algunos métodos y sus fórmulas respectivas desconectadas) hasta que el proceso oscile con amplitud constante (curva B de la
para sintonizar controladores. Debemos recordar que cada método tiene un objetivo Figura 2. 5).
específico y por tanto, los parámetros que se obtengan en cada uno serán los más El método consiste en lo siguiente:
adecuados para lograr ese objetivo en particular.
1. Coloque el controlador en automático y estabilícelo a la mitad del rango de
a) Método de Prueba y Error operación de la variable de proceso.
2. Quite las acciones integral y derivativa del controlador dejando solamente la
Este método es uno de los más usados a nivel industrial, no porque sea el acción proporcional. Ejemplo: coloque d= 0 y i = 1000 (Reset=0).
más efectivo, sino porque se desconocen los otros métodos o bien porque no se 3. Con la ganancia en un valor arbitrario, haga un pequeño cambio de referencia al
saben aplicar correctamente. Mediante este método, el usuario debe tener proceso y observe su respuesta.
conocimiento del efecto de cada parámetro sobre la respuesta y los va ajustando 4. Si la respuesta de la curva resultante no se amortigua (como la curva A de la
por prueba y error hasta obtener una respuesta satisfactoria. Figura 2-5), la ganancia es muy grande; redúzcala y regrese al paso 3.
Además, no es un método sistemático, por lo que suele consumir mucho 5. Si la respuesta de la curva resultante se amortigua (como la curva C de la Figura
tiempo, y la calidad de los resultados depende de la pericia del usuario. 2. 5) la ganancia es muy pequeña; auméntela y nuevamente regrese al paso 3.
Usualmente, conduce a resultados apenas "aceptables" por lo que sólo se 6. Cuando se obtiene una respuesta similar a la curva B (Figura 2. 5), el valor de la
recomienda para afinar un poco los resultados de alguno de los otros métodos ganancia utilizada estará en su valor último (Kc = Ku) y el periodo de
(cuando sea necesario). oscilación de la respuesta será el periodo último (Tu).

b) Método de la Ganancia Última Una vez que se han obtenido los valores de la ganancia última y periodo
último, Z & N proponen las fórmulas mostradas en la Tabla 2. 1, para los parámetros
Este es uno de los primeros métodos propuestos para la sintonización de del controlador.
los controladores. Fue reportado por Ziegler y Nichols (Z & N) en 1942. La
ganancia última (Ku) es el máximo valor que se puede asignar a la ganancia de un Tipo de Ganancia Tiempo Tiempo
controlador proporcional sin que el sistema se haga inestable. El periodo último Controlador Proporcional Integral derivativo
(Tu) es el periodo de oscilación de la respuesta que se obtiene con la ganancia Kc i d
fijada en dicho valor último. (Figura 2. 5) P Ku/2
PI Ku/2.2 Tu/1.2
PID Ku/1.7 Tu/2 Tu/8
Tabla 2. 1 Fórmulas Propuestas por Ziegler & Nichols para el Método de la Ganancia
Última.

La respuesta del lazo de control que se busca con este método, se conoce
como 1/4 de razón de decaimiento (en cada oscilación el valor de pico se atenúa a
una cuarta parte de su valor anterior) y se puede apreciar en la Figura 2. 6.

Cabe mencionar que estas fórmulas son empíricas, y por tanto conducirán a
Figura 2. 5 Respuestas típicas al aplicar el método de ganancia última A: inestable; B: resultados aproximados a los indicados.
oscilación constante; C: estable

Control Continuo 3.4

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Tipo de Kc i d Tp
Controlador
P 1/a 4L
PI 0.9/a 3L 5.7L
PID 1.2/a 2L L/2 3.4L
Tabla 2. 2 Parámetros recomendados en controladores PID por el Método de Z&N de
Respuesta ante una Señal Escalón.

NOTA: El método fue diseñado para un escalón unitario. Para aplicarlo a un escalón
cualquiera (E), utilice K' = K *E.

d) Método de Criterios Integrales

Figura 2. 6 Respuesta típica de un lazo de control
Este método fue desarrollado por los profesores Paul W. Murril y Cecil L.
c) Método de Respuesta al Escalón. Smith. Ellos se propusieron encontrar los parámetros del controlador que
minimizaran el error al controlar un proceso de primer orden con tiempo muerto.
Este es otro de los métodos presentados por Z & N, el cual está basado en
el registro de la respuesta del sistema en lazo abierto ante una estrada escalón. Puesto que el error es función del tiempo, se debe minimizar la suma del
Dicha respuesta se caracteriza por dos parámetros a y L (Figura 2. 7). error a través del tiempo. Esto es por definición la integral del error en el tiempo.
Además, para evitar que en la suma de los errores, los valores negativos cancelaran
Para obtenerlos, se determina el punto donde la pendiente de la curva de a los positivos, propusieron la integral del valor absoluto del error y la integral del
respuesta es máxima y se dibuja una línea tangente en este punto. Las cuadrado del error:
intersecciones de la tangente y los ejes coordenados dan los dos parámetros a y L.
IAE (Integral of the Absolute Value of the Error)

C(t) 0
e(t ) dt

ISE (Integral of the Square of the Error)


0
e 2 (t )
t
a
Ellos determinaron considerar el tiempo de 0 a infinito, por lo que las
L expresiones anteriores sólo podrán obtenerse si el error se hace cero después de
cierto tiempo. El único problema se presenta con el controlador proporcional, ya
Figura 2. 7 Parámetros Característicos para el Método de Respuesta al Escalón que como tiene error de estado estable, la integral continúa creciendo siempre y se
hace infinita. Para evitar este problema, en el caso del controlador proporcional, el
Z & N dan los parámetros del controlador directamente como funciones de error en la definición se reemplaza con la diferencia entre la variable controlada y su
a y L, y se pueden apreciar en la Tabla 2. 2. Como se puede ver en la Tabla 2-2, valor final de estado estable. Una vez definidos estos criterios, obtuvieron los
también se da el periodo Tp de la dinámica dominante del sistema en lazo cerrado. parámetros del controlador que permitieran minimizar dichos valores (IAE e ISE)
ante perturbaciones y cambios en referencia, ya que los valores de los parámetros no

Control Continuo 3.5

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sólo dependían del criterio seleccionado, sino también del tipo de entrada (cambio
en referencia o perturbaciones). NOTACION:

La diferencia entre los criterios IAE e ISE es que el segundo pone más K = Ganancia del Proceso de primer orden;
peso a errores grandes, que usualmente ocurren en el principio de la respuesta, y  = Constante de Tiempo;
menos peso en los errores pequeños que ocurren al final. Con los parámetros ante to = Tiempo muerto.
cambios en referencia (grandes errores iniciales), el criterio ISE da como resultado
ganancias muy grandes y respuestas oscilatorias, por lo que fue eliminado para
cambios en referencia y sólo se utiliza ante perturbaciones. El IAE funcionó
satisfactoriamente en ambos casos. Posteriormente, definieron otros dos criterios de
minimización que le dan importancia no sólo al tamaño del error, sino también al
momento en que este ocurre. Las siguientes fórmulas contienen dichos criterios:

ITAE (Integral of the Time-weighted Absolute Value of the Error)


0
t e(t ) dt

ITSE (Integral of the Time-weighted Square of the Error)


0
te 2 (t )

Nuevamente, obtuvieron los parámetros del controlador que permitieran

minimizar estas funciones (ITAE e ITSE) ante cambios en referencia y
perturbaciones y encontraron que el ITSE dio resultados altamente oscilatorios, por
lo que fue eliminado. Los resultados obtenidos se presentan en la Tabla 2. 3 y la
Tabla 2. 4 (únicamente se incluyen los criterios recomendables). Observe, como ya
se había indicado, que los parámetros que conducen a buenos comportamientos
ante perturbaciones, son diferentes a los correspondientes a cambios en referencia, Tabla 2. 3 Fórmulas para Sintonización por Criterios Integrales para cambios en
por lo que al sintonizar un controlador por cualquiera de los criterios sólo Perturbación para un PID ideal.
minimizará la función correspondiente ante el tipo de entrada seleccionado. Cabe
hacer mención que se consideró que la función de transferencia ante perturbaciones
es idéntica a la que se tiene ante la señal del controlador.

Para las estructuras Clásica, No-Interactiva e Industrial descritas

anteriormente, se tienen diferentes parámetros de sintonización. Las
Tabla 2. 5, Tabla 2. 6 y Tabla 2. 7 muestran la manera de obtener los valores de los
parámetros del controlador para perturbaciones y cambios en referencia para las
estructuras Clásica, No-Interactiva e Industrial, respectivamente.

Control Continuo 3.6

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Tabla 2. 4 Fórmulas para Sintonización por Criterios Integrales para Tabla 2. 5 Fórmulas para Sintonización por Criterios Integrales para
Cambios en Referencia para un PID ideal. Controlador Clásico.

Control Continuo 3.7

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Tabla 2. 7 Fórmulas para Sintonización por Criterios Integrales para

Controlador Industrial

1
P 1  to 
Kc   
K 
Tabla 2. 6 Fórmulas para Sintonización por Criterios Integrales para PI 0.9  to 
1
Ti  3.33 to
Kc   
Controlador No Interactivo. K 
PID .  to 
12
1
Ti  2.0 to Td  0.5 to
. Kc   
K 

Tabla 2. 8 Fórmulas para sintonización propuestas por

Ziegler & Nichols por el criterio de ¼ de razón de decaimiento.

Control Continuo 3.8

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Como habrá notado ya antes se había mencionado el criterio de ¼ de razón de Aspectos Prácticos de la Sintonización de Controladores PID
decaimiento con fórmulas propuestas por Ziegler & Nichols. Lo presentado en la
Tabla 2. 8 es otra forma empirica de lograr la sintonización siguiendo el mismo En muchas ocasiones, al aplicar algunas de las técnicas mencionadas
criterio. encontramos controladores muy "rígidos" y poco robustos. Esto quiere decir que
Este último conjunto de fórmulas aplica para los controladores PID y PI son muy sensibles a variaciones de parámetros de la planta e incertidumbres en el
(D=0). Se recomienda el PID cuando t0 es más grande que T/4. modelado. Como consecuencia se tienen controladores que fácilmente producen un
desempeño pobre ante cambios en las condiciones de diseño.

A continuación, presentamos algunas recomendaciones de tipo práctico que

pueden ayudarle a remediar estas situaciones.

a) Conozca la ecuación de su controlador y sus restricciones

Estudie su manual de propietario y analice la ecuación del controlador

implementada en su equipo para usar el método de sintonización correspondiente.

Si su ecuación es diferente a la utilizada en el desarrollo del método de

sintonización (usualmente la ideal), realice las compensaciones adecuadas en los
parámetros.

Ejemplo:
Estructura Ideal
 1 de(t ) 
m(t )  K c  e(t )   e(t )dt   d 
 i dt 

Estructura de su controlador

 1 
M ( s)  K c 1    d s  E ( s)
 is 
Si usted utiliza un método dirigido a controladores con estructura ideal para
calcular los parámetros del mismo, y desea que su controlador se comporte como se
esperaría que se comportara el ideal, antes de aplicarlos deberá convertirlos de la
manera siguiente:
Kc' = Kc
i' = i/Kc
d' = d*Kc

Además, probablemente su manual imponga restricciones a los parámetros

dependiendo de la forma en que hayan implementado el controlador. Respete dichas
restricciones.

Control Continuo 3.9

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e) Afine su controlador cuando sea necesario.

b) Filtro en la parte derivativa
En ocasiones, con un controlador se obtiene un buen comportamiento ante
Su controlador puede incluir en la parte derivativa, un filtro para atenuar perturbaciones, pero ante cambios en referencia se obtiene un sobretiro excesivo.
las oscilaciones de alta frecuencia (ruido por ejemplo). Dicho filtro no aparece en Una forma de lograr un balance adecuado entre rapidez de respuesta y sobretiro en
ninguno de los métodos de sintonización mencionados. La constante de tiempo de cambios en referencia es utilizar un factor de suavizado (Fs). Se utiliza la fórmula
dicho filtro (  en la estructura clásica presentada anteriormente) se recomienda siguiente:
a
que tome valores de: toreal  T
tocalc  2
Fs
d d d
a  a típico  Obtenga los parámetros por el método que desee y después asigne:
20 3 10
Procesos con mucho ruido requieren
a grande
d =d *Fs
Se recomiendan valores de Fs de 0.7 a 1.0

f) En procesos con demasiado ruido utilice controladores PI

c) Compense el tiempo de muestreo en controladores digitales
Si aún utilizando las recomendaciones anteriores el ruido provoca
Si su controlador es digital, no atiende el proceso en forma permanente
comportamiento insatisfactorio, opte por un controlador PI. (No se trata sólo de
sino únicamente en ciertos tiempos (separados por un tiempo de muestreo). Para
sus cálculos utilice: hacer d=0, sino que además debe recalcular K y i para un controlador PI)
t0 calc  t0 real  T / 2
Evaluación del lazo de control utilizando indicadores de desempeño

donde t0 representa el tiempo muerto y T, el período de muestreo. Para evaluar si el controlador ha sido sintonizado adecuadamente, se han
definido algunos indicadores conocidos como indicadores de desempeño, los cuales
se han definido cuando se aplica un cambio de set-point tipo escalón con el
d) Sea conservador en la estimación del tiempo muerto controlador en automático. Los indicadores de desempeño son:

Uno de los parámetros claves para la sintonización, y a la vez más difícil Ts: Tiempo de estabilización, que corresponde al valor que tarda la
de identificar es el tiempo muerto. Si tiene dudas sobre su valor, es mejor que sea variable de proceso en alcanzar el estado estable, una vez que se
conservador y utilice un tiempo muerto grande. efectuó un cambio de su punto de operación.
4
Ts   
Si en sus fórmulas de sintonización usted utiliza un tiempo muerto mayor
al real, el controlador controlará bien (quizá un poco más lento que lo óptimo a
 n

% Mp: Sobre impulso o sobretiro, y corresponde al % que se sobrepasó la

lograr pero bien). Por el contrario, si utiliza valores más pequeños al real, el
variable de proceso con respecto a su nuevo valor de operación.
comportamiento tenderá a ser inestable.
A
% MP   100
Cuando en la primera estimación de los parámetros, el controlador causa B
una respuesta demasiada oscilatoria, es recomendable recalcular de nuevo los ess: error de estado estable, que corresponde a la desviación que
parámetros con un tiempo muerto un poco mayor. presenta la variable de proceso en estado estable con respecto a su
punto de operación.

Control Continuo 3.10

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ess  Lim et ; et   r t   ct 

t  Evaluación de desempeño ante cambios de perturbación de magnitud
tr: tiempo de elevación, que corresponde al tiempo que tarda la constante.
variable de proceso en alcanzar su punto de operación por
primera vez.
  
  
  180  ;   cos1 ;
tr
d
tp: tiempo pico, que corresponde al tiempo en que la variable de Figura 2. 9 Efecto de una perturbación sobre una PV
proceso toma su valor máximo al ocurrir un cambio en su punto de
operación. La Figura 2. 9 Efecto de una perturbación sobre una PV indica los indicadores de
 desempeño a evaluar en cambios por perturbación.
tp  ;
d
Para cuantificar el valor de los indicadores de desempeño, se efectúa un
cambio de set-point tipo escalón (cambio del punto de operación) y se obtienen a
partir de la curva de respuesta transitoria obtenida. La Figura 2. 8 muestra la
respuesta transitoria de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón e
indica la localización de los diferentes indicadores de desempeño.
c(t)
Mp
A
ess

0 tr tp tiempo

Figura 2. 8 Respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón.

Donde al conocer el % Mp, se puede determinar :


ln(m P )2
ln(m P )2  2

Los polos del sistema están dados por:

s    j d
donde:    * n y d  n 1  
2

Control Continuo 3.11

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AUTOEVALUACIÓN DE PRÁCTICA 2 SOLUCIÓN A LA AUTOEVALUACIÓN

CONTROLADORES PID
CONTROLADORES PID
 Toda persona que sintoniza un controlador o desarrolla un método para
hacerlo, busca obtener un “buen comportamiento” de la variable
controlada. Obviamente tiene en mente una definición de “buen
1. Describa con sus palabras como trabaja la acción proporcional y cuál es el comportamiento “. Cual es esa definición para:
motivo por el que, generalmente, no se usa sola.
El método de ganancia última
2. Describa con sus palabras cual es el objetivo de introducir la acción
integral y cómo trabaja. Que las oscilaciones de la respuesta se atenúen con una razón de
decaimiento máxima de 1/4
3. Describa con sus palabras cual es el objetivo de introducir la acción
derivativa y cómo trabaja.
El método ITAE para perturbaciones
Que cuando aparezca un cambio escalón en la perturbación, el producto de
4. Describa el procedimiento de sintonización por ganancia última. la integral del valor absoluto del error multiplicada por el tiempo sea el mínimo
posible.
5. Toda persona que sintoniza un controlador o desarrolla un método para
hacerlo, busca obtener un “buen comportamiento” de la variable El método de Síntesis de controladores.
controlada. Obviamente tiene en mente una definición de “buen Que ante un cambio escalón en la referencia la respuesta sea semejante a la
comportamiento “. Cual es esa definición para: de un primer orden ante un escalón, es decir que no tenga sobretiro. La velocidad
puede ser ajustada mediante un parámetro de diseño.
· El método de ganancia última
· El método ITAE para perturbaciones
· El método de Síntesis de controladores.

Control Continuo 3.12

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OBJETIVOS 3. Introduzca al sistema un cambio de referencia o una perturbación según

 Sintonizar controladores para servocontrol (cambio de set-point), y regulación corresponda. Observe el comportamiento de la PV, del output y el de la
(perturbaciones) mediante diferentes técnicas. válvula. Describa lo que sucedió. NOTA: no olvide observar la posición actual
 Evaluación de los indicadores de desempeño del lazo de control ante cambios y final de la válvula para que pueda repetir la perturbación lo más exacto
de referencia y de perturbación. posible.
 Obtención experimental del lugar de raíces para el lazo de control de nivel.
4. Repita los pasos 2-4, para una sintonía ITAE ante cambios de perturbación.
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
5. Repita los pasos 2-4, para una sintonía Ziegler & Nichols ante una señal
Observaciones previas a la práctica: escalón de acuerdo a la Tabla 2. 8.

1. Si su instructor considera necesario, realice una prueba en lazo abierto para 6. Obtenga experimentalmente el lugar de las raíces para el lazo de control de
obtener los parámetros: K, to y  para sintonizar su controlador. nivel utilizando acción PI. Efectúe sólo tres pruebas variando solo el valor de
Kc y permaneciendo fijo el valor de Ti.
 Observar la posición inicial que tiene la válvula de alivio de la bomba de
agua cuando realice su prueba de respuesta transitoria en lazo abierto.
Nota: Sus primeras raíces obténgalas a partir de la sintonía ITAE ante cambios
 Recuerde que dicha válvula será utilizada para generar las perturbaciones
en perturbación.
al lazo de control de nivel.
 Para mantener una consistencia de resultados, realice pruebas
comparativas con las mismas condiciones de punto de operación de la
PV, y de igual cambio de perturbación.

Sintonía de Controladores para servo-control y regulación

1. Calcule los parámetros de sintonía para un controlador PI, modelo ideal, por el
criterio integral ITAE para cambios en referencia (servocontrol) y en
perturbación (regulación) con base en el modelo de la planta.

2. Introduzca al controlador los valores encontrados de sintonización por los

métodos de ITAE para cambios en referencia, para esto, realice los
siguientes pasos:
Nota: No olvide que para el controlador instalado en el laboratorio el RATE
1
corresponde al valor de d en minutos y el RESET al de en rpm.
i
2.1. Energice la instrumentación, energice la bomba y asigne un SP =
40%. Espere a que se estabilice el nivel.

2.2. Aplique un incremento de set-point de aproximadamente 20%.

Observe el comportamiento de la PV y espere a que se estabilice el
proceso.

Control Continuo 3.13

ITESM Departamento de Mecatrónica y Automatización

REPORTAR BIBLIOGRAFÍA

Incluya y comente la siguiente información en la sección de Desarrollo. Ogata, Katsuhiko, “Ingeniería de Control Moderna”, Prentice Hall, 1998.
Estructure la información de manera lógica.
Smith and Corripio, “Principles and Practice of Automatic Process”, Control, John
1) Sintonización de PI´s para el proceso de nivel. Wiley and Sons., 1997
 Cálculos de parámetros para la sintonización ante cambios de referencia y
perturbaciones para los 3 criterios. Astrom, Karl J., “PID Controllers”, Research Triangle Park, N.C. : International
 Gráficas obtenidas. Society for Measurement and Control, c1995

2) Tabla comparativa de indicadores de desempeño para las respuestas obtenidas Corripio, Armando B., “Tuning of Industrial Control Systems”, Research Triangle
en con los criterios de sintonización para cambios de referencia y Park, N.C., Instrument Society of America, 1990.
perturbaciones. Mida y compare entre los tipos de sintonización:
 Porcentaje de sobretiro (% Mp) Liptak C. Bela, “Instrumentation Handbook”, 1980.
 Tiempo de estabilización,
 Tiempo de crecimiento y LIGAS DE INTERÉS
 Tiempo pico
http://www.expertune.com/
Para la respuesta ante perturbaciones indique en una tabla para cada criterio los http://www.natinst.com/analysis/lwaddon_pid.htm
 Porcentaje de desviación y http://www.electro-matic.com/PrdPrtnr/Partners/CntrlSft/CntrlSft.html
 Tiempo de establecimiento. http://isc.eee.strath.ac.uk/meet990727.html

3) Con base en los resultados del inciso anterior, elija el criterio de sintonía que
produjo mejores indicadores de desempeño ante cambios de referencia y NOTAS:
perturbación. Justifique sus respuestas.

4) Con base en las gráficas de respuesta transitoria obtenidas en el punto 6,

elabore el “Lugar de las Raíces”, para los tres valores de Kc.
Recuerde, sólo se graficarán tres pares de raíces dominantes.

Control Continuo 3.14