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    Robots Industriales y Sus Grados de Libertad

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    Alejo Fernandez
    Este documento describe los grados de libertad de los robots industriales. Explica que un grado de libertad es cada movimiento independiente que puede realizar una articulación. Los robots tienen diferentes configuraciones como cartesiana, cilíndrica y polar que determinan sus grados de libertad. También presenta un ejemplo de un robot con 6 grados de libertad y describe brevemente diferentes tipos de articulaciones y configuraciones de robots.

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    Robots Industriales y Sus Grados de Libertad

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    Este documento describe los grados de libertad de los robots industriales. Explica que un grado de libertad es cada movimiento independiente que puede realizar una articulación. Los robots tienen diferentes configuraciones como cartesiana, cilíndrica y polar que determinan sus grados de libertad. También presenta un ejemplo de un robot con 6 grados de libertad y describe brevemente diferentes tipos de articulaciones y configuraciones de robots.

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    Este documento describe los grados de libertad de los robots industriales. Explica que un grado de libertad es cada movimiento independiente que puede realizar una articulación. Los robots tienen diferentes configuraciones como cartesiana, cilíndrica y polar que determinan sus grados de libertad. También presenta un ejemplo de un robot con 6 grados de libertad y describe brevemente diferentes tipos de articulaciones y configuraciones de robots.

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    Este documento describe los grados de libertad de los robots industriales. Explica que un grado de libertad es cada movimiento independiente que puede realizar una articulación. Los robots tienen diferentes configuraciones como cartesiana, cilíndrica y polar que determinan sus grados de libertad. También presenta un ejemplo de un robot con 6 grados de libertad y describe brevemente diferentes tipos de articulaciones y configuraciones de robots.

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    INSTITUTO SUPEIOR TECNOLÓGICO CENTRAL TÉCNICO

    NOMBRE: GUERRERO YANZA MARLON STALYN

    CURSO: 5TO “A” MATUTINA

    CARRERA: TECNOLOGIA SUPERIOR EN ELECTRÓNICA

    TEMA: ROBOTS INDISTRIALES Y SUS GRADOS DE LIBERTAD

    AÑO LECTIVO 2019 2020

    ING: MOLINA
    Grados de libertad de un robot

    Una de las características más importantes a tener en cuenta a la hora de


    adquirir un robot industrial es el número de grados de libertad (GDL) necesarios
    para que pueda realizar el trabajo deseado.

    Ilustración 1 Morfología

    El grado de libertad

    Se define como cada una de las variables necesarias para obtener los
    movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de variables es de 6,
    cuando el número de grados de libertad es mayor se denomina redundancia.

    En un robot industrial se produce una redundancia es decir que cuando GDL es


    menor al número de articulaciones.

    La suma de los grados de libertad

    De cada articulación del robot industrial es igual al total de GDL del propio
    robot.
    En la práctica en robótica solo se emplean articulaciones de sólo 1GDL,
    (rotación y prismática) por lo tanto el número de GDL de un robot suele
    coincidir con el número de articulaciones que posee.

    pág. 2
    Tenemos dos formas de articulación en los robots:

    Prismática o lineal, accionada por un tornillo sinfín.


    Rotacional, la junta gira accionada por el motor eléctrico o por hidráulica.
    Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre dos elementos en
    contacto.

    Los GDL de una articulación son cada uno de los movimientos independientes
    que en una articulación puede realizar un elemento con respecto al otro.
    Existen dos tipos de movimiento en las articulaciones: Desplazamiento y
    rotación.

    EJEMPLO
    DE UN ROBOT MANIPULADOR CON 6 GRADOS DE LIBERTAD EN EL
    MERCADO.

    MARCA: DE LORENZO
    MODELO: DL ROBSIX

    Este dispositivo simula la acción real de un robot industrial, las acciones de


    este equipo de ensayos son: rotación general, rotación del brazo, rotación del
    antebrazo, rotación de la muleca, rotación de agarre, apertura de
    sujetador/cierre. C

    pág. 3
    Ilustración 2 DL ROBSIX

    Este robot cuenta con 6 grados de libertad ósea que puede moverse o a ser
    rotaciones como si de un brazo humano se tratara.
    Son muy utilizados en industrias ya que al ser autónomos solo necesitan de un
    mantenimiento preventivo y si es necesario de un correctivo, pero no necesitan
    un operador 24/7 lo cual es un ahorro de dinero para la misma.

    LOS GRADOS DE LIBERTAD SON

    Ilustración 3grados de libertad

    pág. 4
    TIPOS DE CONFIGURACIONES
    Configuración cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres
    grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en
    los ejes X, Y y Z.

    Ilustración 4cofg cartesiana

    Configuración cilíndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno


    rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

    Ilustración 5conf. cilíndrica

    Configuración polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede


    realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.

    pág. 5
    Ilustración 6conf. polar

    Configuración angular (o de brazo articulado): Presenta una articulación con


    movimiento rotacional y dos angulares.

    Ilustración 7conf. angular

    Configuración No clásica: Además de las cuatro configuraciones clásicas


    mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clásicas

    pág. 6
    Ilustración 8conf. no clásica

    Un ejemplo de este es el robot SCARA este brazo puede realizar movimientos


    horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
    robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal
    (mediante su tercera articulación).

    REFERENCIAS:

    http://www.mekkam.com/robotica-industrial/grados-de-libertad-de-un-robot/

    http://www.delorenzo.com.mx/descargas/ROBOTICA/DL%20ROBSIX.PDF

    https://inteligenciartificiallmca.wordpress.com/2017/05/10/2-5-grados-de-
    libertad-de-un-robot/

    pág. 7

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