Computación

gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Computación gráfica Transformaciones

2D
Transformaciones
Transformaciones elementales
Coordenadas
miguel.askar@correounivalle.edu.co homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
Miguel Ángel Askar Rodrı́guez 3D
Transformaciones
básicas
Otras
Facultad de Ingenierı́a. Universidad del Valle transformaciones

Junio de 2019
 Computación
gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones 2D Transformaciones
elementales
Coordenadas
Transformaciones elementales homogéneas
Transformaciones
Coordenadas homogéneas compuestas
Otras
Transformaciones compuestas transformaciones

Transformaciones
Otras transformaciones 3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

Transformaciones 3D
Transformaciones básicas
Otras transformaciones
 Computación
Contenido gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Introducción Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales

Transformaciones 2D Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
Transformaciones elementales compuestas
Otras
Coordenadas homogéneas transformaciones

Transformaciones
Transformaciones compuestas 3D
Otras transformaciones Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

Transformaciones 3D
Transformaciones básicas
Otras transformaciones
 Computación
Introducción a las transformaciones gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
¿Que es? elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
I Por conveniencia se describe la relación de los objetos compuestas
Otras
transformaciones
en relación a nuestro sistema de coordenadas
Transformaciones
I La transformaciones permiten convertir una figura 3D
Transformaciones
original en otra figura en el mismo sistema de básicas
Otras
transformaciones
coordenadas
 Computación
Introducción a las transformaciones gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
¿Que es? elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
I Las transformaciones más comunes son: traslación, compuestas
Otras
escalación y rotación. transformaciones

Transformaciones
I Estas operaciones permiten utilizar un sólo objeto para 3D
Transformaciones
representar muchos otros que se derivan de este a partir básicas
Otras
transformaciones
de operaciones de rotación, escalación y rotación.
 Computación
Introducción a las transformaciones gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Traslación Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
Traslación y rotación 3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

Tomado de.
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material105/Introduccion/navegando.htm
 Computación
Contenido gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Introducción Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales

Transformaciones 2D Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
Transformaciones elementales compuestas
Otras
Coordenadas homogéneas transformaciones

Transformaciones
Transformaciones compuestas 3D
Otras transformaciones Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

Transformaciones 3D
Transformaciones básicas
Otras transformaciones
 Computación
Traslación en 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

¿Que es? Transformaciones

2D
Transformaciones
Una traslación aplicada a un objeto lo reposiciona con elementales
Coordenadas
respecto a una localización a otra. Se aplica en cada homogéneas
Transformaciones
coordenada sumando distancias tx y ty con respecto a un compuestas
Otras
transformaciones
sistema de coordenadas (x, y ).
Transformaciones
3D
Transformación Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

x 0 = x + tx
y 0 = y + ty
 Computación
Traslación en 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D

Vector de traslación Transformaciones

elementales
Coordenadas
Una traslación puede ser representada como un vector de la homogéneas
Transformaciones
siguiente forma: compuestas
Otras
transformaciones
   0   Transformaciones
x1 x1 T
P= ,P = 0 ,T = x
0 3D
x2 x2 Ty Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

P0 = P + T
 Computación
Traslación en 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Ejemplo Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Rotación en 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

¿Que es? Introducción

Una rotación consiste en reposicionar un objeto a lo largo un Transformaciones
2D
camino circular en el plano (x, y ). Para generar una rotación Transformaciones
elementales
se debe especificar un punto de rotación (x, y ) y el angulo Coordenadas
homogéneas
por un angulo Θ. Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones
Ejemplo Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

Nota: Las rotaciones siempre se

realizan en el sentido en contra de las manecillas del reloj.
 Computación
Rotación en 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Ecuaciones de rotación elementales
Coordenadas
homogéneas
Es necesario determinar las ecuaciones para aplicar la Transformaciones
compuestas
rotación, utilizando identidades trigonométricas se llega a: Otras
transformaciones

Transformaciones
x 0 = xcos(Θ) − ysen(Θ) 3D
Transformaciones
básicas

y 0 = xsen(Θ) + ycos(Θ)
Otras
transformaciones
 Computación
Rotación en 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D

Ecuaciones de rotación Transformaciones

elementales
Coordenadas
Transformando a un sistema de representación de vectores se homogéneas
Transformaciones
obtiene compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
P 0 = R.P 3D
  Transformaciones
cos(Θ) −sen(Θ) básicas
Otras
R= transformaciones
sen(Θ) cos(Θ)
 Computación
Escalación 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
¿Que es?
Transformaciones
Una escalación altera el tamaño de un objeto. Esta operación 2D
Transformaciones
puede ser realizada en polı́gonos multiplicando los valores elementales
Coordenadas
(x, y ) de cada vértice por los valores de escalación (sx , sy ). homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
Ejemplo transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Escalación en 2D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Ecuaciones de escalación Transformaciones
Es necesario determinar las ecuaciones para aplicar la 2D
Transformaciones
escalación, se llega a: elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
x 0 = x.sx compuestas
Otras
transformaciones

y 0 = y .sy Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Transformando a un sistema de representación de vectores se Otras
transformaciones
obtiene:
 0   
x sx 0 x
=
y0 0 sy y
 Computación
Coordenadas homogéneas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
¿Que es? 2D
Transformaciones
elementales
Muchas operaciones involucran secuencias de Coordenadas
homogéneas
transformaciones geométricas. Una animación por ejemplo Transformaciones
compuestas
requiere una secuencia de escalaciones, rotaciones y Otras
transformaciones

traslaciones. Sin embargo tenemos el problema que las Transformaciones

3D
transformaciones en su forma general se pueden representar Transformaciones
básicas
ası́: Otras
transformaciones
P 0 = M1 P + M2
Es un problema determinar quienes son M1 y M2 .
 Computación
Coordenadas homogéneas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D

Solución Transformaciones
elementales
Coordenadas
Para enfrentar este problema se introduce una variable h, homogéneas
Transformaciones
mediante la cual se representa un punto ahora como compuestas
Otras
transformaciones
(xh , yh , h) que se conoce como sistema homogéneo y se
Transformaciones
realiza la transformación: 3D
Transformaciones

0 xh 0 yh básicas
Otras
x = y = transformaciones
h h
 Computación
Coordenadas homogéneas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Ventajas Transformaciones
elementales
Coordenadas
Con esta conversión y tomando h = 1 las transformaciones homogéneas
Transformaciones
vistas anteriormente quedan definidas para el caso de la compuestas
Otras
traslación: transformaciones

Transformaciones
 0     3D
x 1 0 tx x Transformaciones
básicas
y 0  = 0 1 ty  ∗ y  Otras
transformaciones

1 0 0 1 1
 Computación
Coordenadas homogéneas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Ventajas Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
Ahora el caso de la rotación: compuestas
Otras
transformaciones
 0    
x cos(Θ) −sen(Θ) 0 x Transformaciones
3D
y 0  =  sen(Θ) cos(Θ) 0  ∗ y  Transformaciones
básicas
1 0 0 1 1 Otras
transformaciones
 Computación
Coordenadas homogéneas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Ventajas Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
Para el caso de la escalación: compuestas
Otras
transformaciones
 0    
x Sx 0 0 x Transformaciones
3D
y 0  = 0 Sy 0 ∗ y  Transformaciones
básicas
1 0 0 1 1 Otras
transformaciones
 Computación
Coordenadas homogéneas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales

Ventajas Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
Con este cambio ahora podemos representar una compuestas
Otras
transformaciones
transformación de forma generalizada de esta forma:
Transformaciones
3D
P 0 = M1 Ph Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

¿Que es? Transformaciones

2D
Transformaciones
Ahora deseamos realizar más de una operación a un objeto, elementales
Coordenadas
por ejemplo deseo trasladarlo 5 unidades en x, 8 en y y homogéneas
Transformaciones
posteriormente rotarlo por 30 grados. compuestas
Otras
transformaciones
¿Como realizamos este proceso? ¿Que debemos considerar?
Transformaciones
3D
Solución Transformaciones
básicas
Como hemos mostrado anteriormente nuestras Otras
transformaciones

transformaciones estas pueden expresarse como matrices y

gracias a las coordenadas homogéneas podemos tratarlas
como multiplicaciones de matrices.
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Traslaciones sucesivas Coordenadas
homogéneas
Una matriz de traslaciones compuestas puede verse como: Transformaciones
compuestas
Otras
     transformaciones
1 0 t1x 1 0 t2x 1 0 t1x + t2x Transformaciones
0 1 t1y  0 1 t2y  = 0 1 t1y + t2y  3D
Transformaciones
0 0 1 0 0 1 0 0 1 básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Rotaciones sucesivas Transformaciones
Las rotaciones sucesivas son un poco más complejas de 2D
Transformaciones
demostrar ya que se requiere considerar la suma de dos elementales
Coordenadas
homogéneas
ángulos Θ1 y Θ2 : Transformaciones
compuestas
    Otras
transformaciones
cos(Θ1 ) −sen(Θ1 ) 0 cos(Θ2 ) −sen(Θ2 ) 0
Transformaciones
 sen(Θ1 ) cos(Θ1 ) 0  ∗  sen(Θ2 ) cos(Θ2 ) 0  3D
Transformaciones
0 0 1 0 0 1 básicas
Otras
transformaciones
 
cos(Θ1 + Θ2 ) −sen(Θ1 + Θ2 ) 0
=  sen(Θ1 + Θ2 ) cos(Θ1 + Θ2 ) 0 
0 0 1
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Escalaciones sucesivas elementales
Coordenadas
Para el caso de la escalación: homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones
     
S1x 0 0 S2x 0 0 S1x ∗ S2x 0 0 Transformaciones
3D
0 S1y 0 ∗ 0 S2y 0 = 0 S1y ∗ S2y 0 Transformaciones
básicas
Otras
0 0 1 0 0 1 0 0 1 transformaciones
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Rotaciones desde un punto pivote Transformaciones
En algunas ocasiones es necesario rotar un objeto con 2D
Transformaciones
respecto a un punto distinto al de las coordenadas de origen elementales
Coordenadas
homogéneas
en el plano, por lo que se requiere realizar el siguiente Transformaciones
compuestas
proceso: Otras
transformaciones

1. Trasladar el objeto al punto que se desea rotar Transformaciones

3D
2. Rotar el objeto Transformaciones
básicas
Otras
3. Trasladar el objeto a la posición original transformaciones

En términos generales la operación es la siguiente:

T (x, y ) ∗ R(Θ) ∗ T (−x, −y ) = R(x, y , Θ)

 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Rotaciones desde un punto pivote Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Rotaciones desde un punto pivote Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
      transformaciones
1 0 tx cos(Θ) −sen(Θ) 0 1 0 − tx Transformaciones
0 1 ty  ∗  sen(Θ) cos(Θ) 0  ∗ 0 1 − ty  3D
Transformaciones
básicas
0 0 1 0 0 1 0 0 1 Otras
transformaciones
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D

Escalaciones desde un punto pivote Transformaciones

elementales
Coordenadas
Lo mismo aplica para escalaciones desde un punto diferente homogéneas
Transformaciones
compuestas
al de origen. Otras
transformaciones
      Transformaciones
1 0 tx Sx 0 0 1 0 − tx 3D
Transformaciones
0 1 ty  ∗ 0 Sy 0 ∗ 0 1 − ty  básicas
Otras
0 0 1 0 0 1 0 0 1 transformaciones
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
Escalaciones dirigidas 2D
Transformaciones
En estas se desea aplicar una escalación en base a un plano elementales
Coordenadas
rotado. El procedimiento es el siguiente: homogéneas
Transformaciones
compuestas
1. Rotar el objeto al angulo que se desea escalar Otras
transformaciones

2. Escalar el objeto Transformaciones

3D
3. Rotar el objeto en un angulo negativo del punto 1, para Transformaciones
básicas
Otras
regresar al estado inicial transformaciones

R −1 (Θ) ∗ S(sx , sy ) ∗ R(Θ)

Nota R −1 (Θ) = R(−Θ)
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Escalaciones dirigidas Transformaciones
elementales
Esta operación realiza una escalación en base a un plano Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

rotado:
 Computación
Propiedades de concatenación de matrices gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
Transformaciones compuestas 2D
Transformaciones
elementales
Es importante realizar las operaciones en el orden correcta Coordenadas
homogéneas
debido a que el orden en que se realizan las transformaciones Transformaciones
compuestas
afecta el resultado: Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Propiedades de concatenación de matrices gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Transformaciones compuestas Introducción

El orden correcto que usted debe multiplicar las matrices es Transformaciones
2D
el inverso del orden de operaciones por ejemplo: Transformaciones
elementales
1. Traslade 5 unidades en x y 8 en y. Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
2. Rote 30 grados. compuestas
Otras
transformaciones
3. Rote 40 grados Transformaciones
3D
4. Traslade -5 unidades en x y -4 en y. Transformaciones
básicas
El orden correcto es: Otras
transformaciones

T (−5, −4) ∗ R(40) ∗ R(30) ∗ T (5,8)

Usted puede asociar las multiplicaciones como desee

A ∗ B ∗ C = (A ∗ B) ∗ C = A ∗ (B ∗ C ) el resultado será el
correcto, si el orden es correcto.
 Computación
Transformaciones compuestas gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Ejemplo Transformaciones
2D
Realice la siguiente operación: Transformaciones
elementales
Coordenadas
1. Rote 30 grados. homogéneas
Transformaciones
compuestas
2. Escale por 2 en x e y. Otras
transformaciones

3. Rote 22 grados. Transformaciones

3D

¿Cual es orden correcto? Transformaciones

básicas
Otras
transformaciones
Ejemplo
La composición correcta viene dada por
R(22) ∗ S(2, 2) ∗ R(30).
 Computación
Reflexión gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
Esta operación crea un espejo de la imagen, esta dada por la homogéneas
Transformaciones
compuestas
transformación para el caso de imagen por el eje x: Otras
transformaciones

  Transformaciones
1 0 0 3D
Transformaciones
0 −1 0 básicas
Otras
0 0 1 transformaciones
 Computación
Reflexión gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Definición Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Reflexión gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
Esta operación crea un espejo de la imagen, esta dada por la homogéneas
Transformaciones
compuestas
transformación para el caso de imagen por el eje y: Otras
transformaciones

  Transformaciones
−1 0 0 3D
Transformaciones
0 1 0 básicas
Otras
0 0 1 transformaciones
 Computación
Reflexión gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
Definición 2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Reflexión gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
Esta operación crea un espejo de la imagen, esta dada por la homogéneas
Transformaciones
compuestas
transformación para el caso de imagen por el eje x e y: Otras
transformaciones

  Transformaciones
−1 0 0 3D
Transformaciones
0 −1 0 básicas
Otras
0 0 1 transformaciones
 Computación
Reflexión gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez
Definición
Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Shear gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
Esta transformación permite distosionar un objeto de homogéneas
Transformaciones
compuestas
acuerdo con una coordenada. La transformación es: Otras
transformaciones

  Transformaciones
1 shx 0 3D
Transformaciones
 0 1 0  básicas
Otras
0 0 1 transformaciones
 Computación
Shear gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Definición Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Transformación afin gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
Definición 2D
Transformaciones
Una transformación es llamada afin es de la forma: elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
x 0 = axx x + axy y + bx compuestas
Otras
transformaciones

y 0 = ayx x + ayy y + by Transformaciones

3D
Transformaciones
Es decir que la transformación de cada coordenada (x 0 , y 0 ) básicas
Otras
transformaciones
desde una (x, y ) depende de parámetros constantes ak y bk .
De acuerdo a esto, las rotaciones, traslaciones y escalaciones
son ejemplos de transformaciones afines.
 Computación
Contenido gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Introducción Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales

Transformaciones 2D Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
Transformaciones elementales compuestas
Otras
Coordenadas homogéneas transformaciones

Transformaciones
Transformaciones compuestas 3D
Otras transformaciones Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones

Transformaciones 3D
Transformaciones básicas
Otras transformaciones
 Computación
Traslaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Definición Transformaciones
elementales
De forma análoga al caso 2D, las traslaciones en 3D se Coordenadas
homogéneas

especifican de esta forma: Transformaciones

compuestas
Otras
transformaciones
 0    
x 1 0 0 tx x Transformaciones
3D
y 0  0 1 0 ty  y  Transformaciones
z 0  0 0 1 tz  ∗ z 
 =    básicas
Otras
transformaciones
1 0 0 0 1 1
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Definición Transformaciones
compuestas
Otras
Ahora el caso no es tan trivial como para el de las transformaciones

traslaciones, debido a que se debe designar el eje de rotación Transformaciones

3D
sobre el cual el objeto debe ser rotado Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Definición
Transformaciones
El caso de la rotación con respecto al eje z es el que 2D
Transformaciones
manejamos en el caso 2D. elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
La transformación para este caso esta dada por: homogéneas
Transformaciones
compuestas
 0     Otras
x cos(Θ) −Sen(Θ) 0 0 x transformaciones

y 0   Sen(Θ) Cos(Θ) 0 0  y  Transformaciones

3D
 = ∗ 
z 0   0 0 1 0  z  Transformaciones
básicas
Otras
1 0 0 0 1 1 transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
Las ecuaciones resultantes para la rotación en el eje Z son: homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras

x 0 = xcos(Θ) − ysen(Θ) transformaciones

Transformaciones
3D
y 0 = ycos(Θ) + xsen(Θ) Transformaciones
básicas
Otras

z0 = z
transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
Definición 2D
Transformaciones
Ahora el caso con respecto a la rotación con respecto al eje x elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
La transformación para este caso esta dada por: homogéneas
Transformaciones
compuestas
 0     Otras
x 1 0 0 0 x transformaciones

y 0  0 Cos(Θ) − Sen(Θ) 0 y 
  Transformaciones
3D
z 0   0 Sen(Θ) Cos(Θ) 0  ∗ z 
 = 
Transformaciones
básicas
Otras
1 0 0 0 1 1 transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
Las ecuaciones resultantes para la rotación en el eje x son: homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
x0 = x transformaciones

Transformaciones
3D
y 0 = ycos(Θ) − zsen(Θ) Transformaciones
básicas
Otras

z 0 = zcos(Θ) + ysen(Θ)
transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción
Definición
Transformaciones
El caso de la rotación con respecto al eje y. 2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Rotaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
Definición elementales
Coordenadas
Las ecuaciones resultantes para la rotación en el eje y son: homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
x 0 = xcos(Θ) + zsen(Θ) transformaciones

Transformaciones
3D
y0 = y Transformaciones
básicas
Otras

z 0 = zcos(Θ) − xsen(Θ)
transformaciones
 Computación
Rotaciones generales en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Definición Transformaciones
2D
No siempre las rotaciones no siempre coinciden exactamente Transformaciones
elementales
con un eje coordenado. Este problema puede ser solucionado Coordenadas
homogéneas
aplicando una transformación compuesta siempre y cuando Transformaciones
compuestas
Otras
el vector de rotación sea paralelo a alguno de los ejes de la transformaciones

siguiente forma: Transformaciones

3D
1. Trasladar el objeto al eje de rotación. Transformaciones
básicas
Otras
2. Efectuar la rotación con respecto al eje deseado. transformaciones

3. Trasladar el objeto a su posición original.

R 0 = T −1 ∗ RA (Θ) ∗ T
 Computación
Rotaciones generales en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Definición Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Rotaciones generales en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Definición Introducción
Ahora, si se desea realizar una rotación con respecto a un Transformaciones
2D
vector arbitrario que no es paralelo a algún eje coordenado, Transformaciones
elementales
se necesitan transformaciones adicionales: Coordenadas
homogéneas

1. Trasladar el objeto de tal forma este pasa a través de un Transformaciones

compuestas
Otras
eje de coordenadas. Es necesario normalizar entre 0 y 1 transformaciones

el vector de rotación. Transformaciones

3D
Transformaciones
2. Rotar el objeto para que el eje de rotación coincida con básicas
Otras
un eje de coordenadas transformaciones

3. Realizar la rotación deseada de acuerdo al eje

coincidente
4. Aplicar rotaciones inversas
5. Aplicar traslación inversa
 Computación
Rotaciones generales en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Definición Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Rotaciones generales en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Definición Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Escalaciones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Definición Transformaciones
elementales
Es el caso extendido para dos 2D, la matriz de Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
transformación es: compuestas
Otras
 0     transformaciones
x Sx 0 0 0 x Transformaciones
y 0  0 Sy 0 0 y  3D

z 0  0 0 Sz 0 ∗ z 
 =    Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
1 0 0 0 1 1
 Computación
Reflexiones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Definición Transformaciones
elementales
Es similar al caso 2D, sin embargo se especifican son planos Coordenadas
homogéneas

de reflexión, por ejemplo para el caso de un plano xy Transformaciones

compuestas
Otras
transformaciones
 
1 0 0 0 Transformaciones
3D
 0 1 0 0  Transformaciones
básicas
 
0 0 − 1 0 Otras
transformaciones
0 0 0 1
 Computación
Reflexiones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Definición Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Shear en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
Definición 2D
Transformaciones
Se utiliza para deformación de objetos, en el caso 3D se elementales
Coordenadas
homogéneas
especifican dos parámetros. Por ejemplo para el caso de una Transformaciones
compuestas
deformación desde el eje z: Otras
transformaciones

  Transformaciones
1 0 a 0 3D
Transformaciones
0 1 b 0 básicas
  Otras
0 0 1 0 transformaciones

0 0 0 1
 Computación
Reflexiones en 3D gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Definición Transformaciones
elementales
Caso de un Shear desde el eje z con a = 1 y b = 1. Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones
 Computación
Gracias gráfica

Miguel Ángel
Askar Rodrı́guez

Introducción

Transformaciones
2D
Transformaciones
elementales
Coordenadas
homogéneas
Transformaciones
compuestas
Otras
transformaciones

Transformaciones
3D
Transformaciones
básicas
Otras
transformaciones