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    Control de Nivel Del Estanque 2: Laboratorio Nº2

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    Natalia Bastías Aravena
    Este documento describe un laboratorio para simular y probar experimentalmente un sistema de control de nivel para dos estanques acoplados. El objetivo es 1) simular el sistema, 2) sintonizar controladores P y PI, 3) probar el sistema experimentalmente y 4) comparar los resultados teóricos y experimentales. Se especifican tareas como modelar matemáticamente el sistema, simularlo con diferentes perfiles de voltaje de entrada, diseñar pruebas y controladores, y probar el sistema experimental y teóricamente para validar los modelos y controladores.

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    Control de Nivel Del Estanque 2: Laboratorio Nº2

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    Natalia Bastías Aravena
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    Este documento describe un laboratorio para simular y probar experimentalmente un sistema de control de nivel para dos estanques acoplados. El objetivo es 1) simular el sistema, 2) sintonizar controladores P y PI, 3) probar el sistema experimentalmente y 4) comparar los resultados teóricos y experimentales. Se especifican tareas como modelar matemáticamente el sistema, simularlo con diferentes perfiles de voltaje de entrada, diseñar pruebas y controladores, y probar el sistema experimental y teóricamente para validar los modelos y controladores.

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    Este documento describe un laboratorio para simular y probar experimentalmente un sistema de control de nivel para dos estanques acoplados. El objetivo es 1) simular el sistema, 2) sintonizar controladores P y PI, 3) probar el sistema experimentalmente y 4) comparar los resultados teóricos y experimentales. Se especifican tareas como modelar matemáticamente el sistema, simularlo con diferentes perfiles de voltaje de entrada, diseñar pruebas y controladores, y probar el sistema experimental y teóricamente para validar los modelos y controladores.

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    UNIVERSIDAD DEL BÍO-BÍO

    Facultad de Ingeniería
    Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

    Laboratorio Nº2
    Control de Nivel del estanque 2
    Fecha de Entrega: Miércoles 16 de Enero (17:00)
    I. Objetivos

    1.1 Simular un sistema de estanques acoplados.


    1.2 Sintonizar un controlador de nivel tipo P y PI.
    1.3 Utilizar la maqueta (33-041 Coupled Tanks, Feedback).
    1.4 Comparar los resultados teóricos con los experimentales.

    II. Marco teórico

    2.1 Modele matemáticamente el sistema de la figura.

    2.2 Simule el sistema de la figura, considerando que el área (A) del


    estanque es de 133cm2, la constante k del flujo de salida (fs=k h )
    es: k=12.943cm5/2/s, la ganancia de la bomba (  ) es 24 p.u. y el
    voltaje (u(t)) que puede recibir está acotado entre 0 y 5V. Utilice el
    siguiente perfil de voltaje:
    3V 0  t  30s

    u(t )  0V 30  t  40s
    5V 40  t  60s

    2.3 Determine la función de transferencia en LA del sistema si se desea controlar el nivel h2 y el flujo
    generado por la bamba llega al estanque 1.

    2.4 Diseñe y simule una prueba que sea capaz de determinar la constante k del flujo de salida, explique el
    procedimiento y encuentre su valor.

    2.5 Diseñe y simule una prueba que sea capaz de determinar la ganancia de la bomba  del flujo de
    entrada, explique el procedimiento y encuentre su valor.

    2.6 Diseñe un lazo de control basado en el controlador proporcional (Kc), utilizando el método que más
    le acomode (explicar el desarrollo teórico). Determine la función de transferencia en LC del sistema
    si se desea controlar el nivel h2.

    2.7 Simule el sistema en LC utilizando el controlador encontrado en el punto anterior. Recuerde que el
    voltaje de alimentación de la bomba no puede exceder los 5V ni ser menor a 0V. Indique Ud. la
    referencia de nivel de h2 a utilizar (esta debe tener por lo menos 4 cambios; además de subir y bajar
    el nivel), repita la misma referencia en todos los casos.

    2.8 Diseñe un controlador proporcional-integral (Kc-Ki), utilizando el método que más le acomode
    (explicar el desarrollo teórico).

    2.9 Simule el sistema en LC utilizando el controlador encontrado en el punto anterior.


    III. Experimentación

    3.1 Determine la constante k del flujo de salida para ambos estanques, utilizando la prueba diseñada en el
    punto 2.4. Si es necesario realice la prueba más de una vez y bajo distintas condiciones. Puede
    modificar las válvulas de salida de los estanques a su conveniencia (el flujo de entrada no es
    modificable), pero deben quedar en un lugar fijo, mostrar una foto con la posición final de cada una
    de ellas, posición en la cual determinará las constantes.

    3.2 Determine ganancia de la bomba  del flujo de entrada, utilizando la prueba diseñada en el punto 2.5.
    Si es necesario realice la prueba más de una vez y bajo distintas condiciones.

    3.3 Pruebe la planta utilizando el controlador diseñado en el punto 2.6. Contraste los resultados
    obtenidos con los simulados en el punto 2.7, comente.

    3.4 Pruebe la planta utilizando el controlador diseñado en el punto 2.8. Contraste los resultados
    obtenidos con los simulados en el punto 2.9, comente.

    3.5 Diseñe un controlador proporcional (empíricamente) para mejorar la respuesta obtenida en 3.3.

    3.6 Diseñe un controlador proporcional-integral (empíricamente) para mejorar la respuesta obtenida en


    3.4.

    Observación: Recuerde leer las instrucciones en adecca. Se descontará puntaje si no respeta los formatos
    solicitados. Comente todos los resultados obtenidos. El día 16 de enero, además de entregar un informe,
    deberá presentar una prueba real del funcionamiento de su diseño, la cual tiene un 33% de la nota total. En
    todas las pruebas/simulaciones debe graficar: h1(t), h2(t) y el voltaje de la bomba u (t ) .

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