TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE HUIXQUILUCAN

Ingeniería mecatrónica

Vibraciones mecánicas

“Sistemas de varios grados de libertad.”

ALUMNO: Rodiles Álvarez José Guillermo

Matricula: 17090055

Profesor: Dr. Cesar Felipe Carrillo Juárez

Huixquilucan Edo. De México a 5 de julio de 2020

 Índice
Introducción .......................................................................................................3
Vibración De Modo Normal Para Sistemas De Dos Grados De Libertad.........4
Ejemplo............................................................................................................6
Acoplamiento De Coordenadas .........................................................................7
Propiedades Ortogonales Del Sistema ............................................................9
Conclusiones ....................................................................................................12
Bibliografía.......................................................................................................13

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 Introducción

Se tendrán dos ecuaciones de movimiento para un sistema de dos grados de libertad, una por
cada masa (más precisamente, una por cada grado de libertad). Dichas ecuaciones
diferenciales generalmente están acopladas (cada ecuación involucra todas las coordenadas).
Sí una solución harmónica es supuesta para cada coordenada, la ecuación de movimiento
lleva a una ecuación que permite determinar dos frecuencias naturales para el sistema. Aquí
si consideramos condiciones iniciales apropiadas, el sistema vibrará a alguna de estas
frecuencias naturales. Durante la vibración libre a alguna de estas frecuencias naturales, las
amplitudes del sistema de dos grados de libertad están relacionadas de una manera específica
y la configuración es llamada modo normal, modo principal, o modo natural de vibración.
Un sistema de dos grados de libertad tiene dos modos normales de vibración que
corresponden a las dos frecuencias naturales.

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 Vibración de modo normal para sistemas de dos grados de libertad
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requieren dos coordenadas para
describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introducción simple al estudio del
comportamiento de sistemas con varios grados de libertad.
Un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias naturales. Cuando la vibración
tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relación definida entre las
amplitudes de las dos coordenadas y, la configuración correspondiente es un modo normal.
Los dos grados de libertad entonces tendrán dos modos normales de vibración,
correspondientes a las dos frecuencias naturales. La vibración libre iniciada bajo cualquier
condición será en general la superposición de los dos modos normales de vibración. Sin
embargo, la vibración armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de excitación y la amplitud
de las dos coordenadas tendera a un máximo, a las dos frecuencias naturales.
Consideremos el sistema no amortiguado de la figura. Usando coordenadas X1 y X2 medidas
desde una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema son:
̈ =− ( − )−
2 ̈ = ( − )−

Definimos ahora un modo normal de oscilación como uno en el cual cada masa experimenta
un movimiento armónico de la misma frecuencia, pasando simultáneamente por la posición
de equilibrio. Para tal movimiento podemos escribir:
=
=
Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos:
(2 − ) − =0
− + (2 − 2 ) =0
Que se satisfacen para cualquier A1 y A2 si el determinante es cero
(2 − ) −
=0
− (2 − 2 )

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Haciendo ω2=λ, el determinante de arriba conduce a la ecuación característica:

3
− 3 + =0
2
Las raíces de esta ecuación son:
3 1
= − √3 = 0.6339745962
2 2
3 1
= + √3 = 2.366025404
2 2
Y las frecuencias naturales del sistema son:

= = 0.634

= = 2.366

Si sustituimos estas frecuencias naturales en las ecuaciones diferenciales nos permite hallar
la razón de las amplitudes. Para ω12=0.6339 k/m obtenemos:
( )
1
= = = 0.7320508076
2 − 2 − 0.6339
Que es la razón de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer modo normal.
Analógicamente usando ω22=2.36602 k/m obtenemos:
( )
1
= = = −2.732050808
2 − 2 − 2.366
Para la forma modal correspondiente al segundo modo normal.
Podemos representar los dos modos normales gráficamente como en la figura. En el primer
modo normal las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las masas se
mueven en oposición o fuera de fase.

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Ejemplo
En la figura los dos péndulos están acoplados por medio de un resorte débil k, no esforzado
cuando los péndulos están en posición vertical. Determine las vibraciones en modo normal.

Suponiendo que los desplazamientos angulares contrarreloj son positivos y, tomando

momentos con respecto a los puntos de suspensión, obtenemos las siguientes ecuaciones de
movimiento para oscilaciones pequeñas:
̈ =− − ( − )
̈ =− + ( − )
Estudiando soluciones de modo normal de la forma:
= cos
= cos
Se encuentra que las frecuencias naturales y las formas modales son:

= = +2

( ) ( )
= 1.0 = −1.0

Así, en el primer modo, los dos péndulos se mueven en fase y el resorte permanece no
esforzado. En el segundo modo los dos péndulos se mueven en oposición y el resorte de
acoplamiento esta activamente involucrado, con un nodo en su punto medio. Por
consiguiente, la frecuencia natural es más alta.

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 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS
Un sistema de grados de libertad, requiere de coordenadas independientes para describir
su configuración.
Usualmente, estas coordenadas son cantidades geométricas independientes medidas desde la
posición de equilibrio para el cuerpo vibrante. Sin embargo, es posible seleccionar algún otro
conjunto de coordenadas para describir la configuración del sistema, y cada conjunto de
coordenadas constituye un conjunto de coordenadas generalizadas.
Como se observa en las siguientes figuras, cualquiera de estos conjuntos de coordenadas
puede ser usado para describir el movimiento de este sistema de dos grados de libertad.

Consecuentemente, cualquiera de estos conjuntos: ( 1, 2), ( , ), ( 1, ) y ( , ); representan

las coordenadas generalizadas del sistema.
Ahora bien, para discutir el acoplamiento de las ecuaciones diferenciales de movimiento en
los sistemas de dos grados de libertad, considere el caso más general, de un sistema de dos
grados de libertad con amortiguamiento viscoso sujeto a vibración libre:

En forma matricial se expresa como.

Acoplamientos Principales o Normales

 Sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento.
 Cada ecuación se resuelve independientemente.

Si en la ecuación c21=c12=0 de arriba se dice que el amortiguamiento es proporcional y las

ecuaciones del sistema se desacoplan.

Se dice entonces que:

 Sí la matriz de rigidez no es diagonal, el sistema presenta acoplamiento elástico o
estático.
 Sí la matriz de amortiguamiento no es diagonal, se dice que el sistema tiene
acoplamiento de amortiguamiento o de velocidad.
 Sí la matriz de masa no es diagonal, el sistema tiene acoplamiento de masa o inercial.

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Ha de decirse de igual forma, que el sistema en vibración libre siempre vibrará de forma
natural con independencia de las coordenadas generalizadas seleccionadas.
También ha de comentarse que el acoplamiento depende de las coordenadas generalizadas
empleadas y este no es una propiedad inherente del sistema. Por lo tanto siempre pudiese
seleccionarse algún conjunto de coordenadas en donde no exista acoplamiento estático ni
dinámico (de masa y/o de amortiguamiento). A tales coordenadas se les conoce como
coordenadas principales o naturales.
Tipos de Acoplamiento
 Partiendo de la energía cinética y potencial.
Estático
Escogiendo las X y , de la Fig. 1.5, en donde X es el desplazamiento lineal del centro de
masa, el sistema tendrá acoplamiento estático como el mostrado por la ecuación matricial.

fig. 1.5
Si k1l1 =k2l2, el acoplamiento desparece y obtenemos vibraciones X y no acopladas.
Mostrando las coordenadas escogidas eliminan el acoplamiento estático e introducen el
dinámico.

Dinámico
Existe algún punto C a lo largo de la barra, en donde una fuerza aplicada normalmente,
produce traslación pura; es decir k1l3 =k2l4, (Ver Fig. 1.6). Las ecuaciones de movimiento
en términos de x y x resultan ser:

fig. 1.6
Estático y dinámico
Si escogemos X=X1 en el extremo de la barra, como en la Fig. 1.7, las ecuaciones de
movimiento serán

Y tanto el acoplamiento dinámico como el estático, están presentes.

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PROPIEDADES ORTOGONALES DEL SISTEMA
El análisis de la vibración de sistemas con muchos grados de libertad requiere una
aproximación sistemática para lograr claridad en formación y simplicidad en el cálculo.

Hay que recordar que por cada resorte masa habrá un grado de libertad
Ventajas: los métodos matriciales son muy adecuados ya que brindan:
 Aproximación sistemática
 Simplicidad en el calculo
Una propiedad de gran importancia en el estudio de las vibraciones es la ortogonalidad de
los modos

Nos permite desacoplar las ecuaciones del movimiento convirtiéndolas en N ecuaciones

diferenciales independientes por medio del cambio de variables conocido como
transformación modal.
Pre multiplicando la ecuación por el valor Aj transpuesto y la ecuación
por el vector Ai transpuesto obtenemos:

Restando ambas ecuaciones término a término y teniendo en cuenta que tanto M como K son
simétricas, obtenemos:

Si son valores propios distintos, concluimos que:

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Es decir, los vectores propios asociados con valores propios distintos son ortogonales
respecto a la matriz de masas, debido a que la matriz de masas es positivo queda garantizado
que el producto:

No es nulo excepto en caso de que Ai sea nulo.

Por ello podemos escribir:

Donde mi es un término escalar, positivo y constante. Los modos de vibración también son
ortogonales respecto a la matriz de rigidez. La prueba es evidente a partir de las ecuaciones:
Siendo Ki otro termino escalar, positivo o
nulo, y constante.

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11
 Conclusiones

En general las máquinas y estructuras tienen un comportamiento aproximadamente lineal y

es válida la teoría desarrollada hasta aquí. Sin embargo, bajo ciertas circunstancias las
máquinas tienen un comportamiento no-lineal. Las causas más frecuentes de no linealidades
en las máquinas se generan cuando la relación entre la fuerza que genera el elemento elástico
(modelado por un resorte) y su deformación no siguen una relación línea

Un sistema de dos grados de libertad tiene dos modos normales de vibración que
corresponden a las dos frecuencias naturales. Si por el contrario se considera una excitación
inicial arbitraria (condiciones iniciales arbitrarias), la vibración libre resultante será una
superposición de los dos modos normales de vibración.

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 Bibliografía

I. Den Hartog, J.P., "Mechanical Vibrations", Fourth Edition, Editorial Mc Graw Hill.
1956.

II. García Reynoso, A., "Balanceo dinámico de rotores con vibración en forma de
pulsaciones", Memorias Primer Congreso de la academia nacional de ingeniería
mecánica de la ANIIM-SNIT, 1996.

III. E. Ladrón de Guevara D., A.C. García R., E. Hernández M., B. Peña P., J.
Camargo M., U. Uscanga B., "Analizador virtual de vibraciones mecánicas para
el balanceo dinámico de rotores en uno y dos planos", Memorias 9º. Congreso
Nacional Ingeniería Electromecánica y de Sistemas, Instituto Politécnico
Nacional, Noviembre 2006, México, DF.

IV. Rao, Singiresu S., "Mechanical Vibrations", Second edition, Editorial Addison
Wesley, 1990.

V. Lázaro Antonio Manuel. LabVIEW 6.i, Programación grafica para el control de la

instrumentación. Segunda edición. Paraninfo, ISBN 84-283-2817-X.

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