UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

CURSO DE VIBRACIONES MECANICAS MC571

CAP 09:
VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO EN
SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Autor: M.Sc. Ing. Pérez Ñ.
Profesor del curso

Resumen:

En este capítulo se dan los fundamentos de los movimientos

vibratorios de sistemas de varios grados de libertad ("n GL").
Inicialmente, se da el concepto de grados de libertad en un sistema
dinámico. Posteriormente, se muestran los métodos que permiten
obtener el modelo dinámico de un sistema de "n GL"; estos son: el
método de Newton y el método variacional de Lagrange.
Posteriormente, son definidos los conceptos de frecuencias
naturales y modos de vibrar. Finalmente, es mostrado la solución
general de la ecuación de movimiento de estos sistemas vibratorios
de "n GL" en función de sus frecuencias naturales y de sus modos de
vibrar.
 1. GRADOS DE LIBERTAD (GL) EN UN SISTEMA
DINAMICO
1.1. EJEMPLOS INTRODUCTORIOS DE GRADOS DE LIBERTAD EN SISTEMAS
CINEMATICOS:
Ejemplo 1:
Consideremos dos casos de movimiento en un plano vertical. Primer caso: una
barra pendular que en su extremo libre tiene un bloque soldado rígidamente.
Segundo caso: el mismo bloque está unido a la barra mediante una articulación.
En el primer caso, dado que el bloque esta rígidamente soldado (la soldadura
rígida no permite movimiento relativo entre la barra y el bloque), la posición de la
barra y el bloque quedan definidos únicamente por la coordenada θ.
En el segundo caso, existe movimiento relativo del bloque respecto a la barra (es
decir, manteniendo fijo θ, puede existir movimiento del bloque). Debido a este
movimiento relativo se hace necesario otra coordenada adicional β, para describir
completamente el sistema.
Entonces, el primer caso es un sistema de 1GL, el segundo caso es de 2GL.

θ
θ

β
Ejemplo 2:
Consideremos los movimientos de los bloques en una misma línea recta y en un
plano horizontal y la unión articulada de la barra con el bloque del extremo
derecho. Obsérvese, que el sistema no está unido rígidamente a un soporte fijo.
Considerando los movimientos relativos que pueden existir entre cada elemento
sólido, se puede establecer que el sistema tiene 05 GL.

1.2. DEFINICION DEL NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD:

Es el mínimo número de coordenadas independientes entre sí, necesario para
describir completamente la cinemática del sistema.
La descripción de un sistema dinámico de n GL es posible hacerlo utilizando
diferentes arreglos de coordenadas independientes, pero el número total de
coordenadas independientes en cada uno de estos arreglos es un valor constante
igual a n.
El número de grados de libertad n, de un sistema dinámico es una propiedad
inherente a este sistema dinámico.

2. METODOS DE MODELAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS DE n GL

CON VIBRACION LIBRE Y SIN AMORTIGUAMIENTO
Existen dos métodos más comunes. El método de Newton y el método variacional
de Lagrange.
2.1. Método de Newton:
El fundamento teórico de Newton ya es muy conocido:
⃗ 𝒊 = 𝒎𝒂
∑𝑭 ⃗ y/o ⃗ 𝒊 = 𝑰𝜶
∑𝑻 ⃗⃗ …(1)
 2.2. Método de Lagrange:
El método de Lagrange también es conocido y ha sido tratado anteriormente para
una coordenada generalizada. En este caso, la formula general del método de
Lagrange viene dado por:
𝑳 = 𝑬𝒄 − 𝑬𝒑 … (2)
𝒅 𝜹𝑳 𝜹𝑳
(
𝒅𝒕 𝜹𝒒̇ 𝒊
) − 𝜹𝒒 = 𝟎, ∀𝒊 = 𝟏, … , 𝒏 … (3)
𝒊
Donde:
• Ec, Es la energía cinética total de todo el sistema.
• Ep, Es la energía potencial total del sistema. Esta es la suma de la energía
potencial elástica y la energía potencial gravitatoria.
• qi , Es cualquiera de la coordenada generalizada utilizadas en la descripción
del sistema
El método de Lagrange es muy ventajoso, comparado con el método de Newton
cuando el sistema es de varios grados de libertad.

Ejemplo 1: Problema de aplicación de los métodos para obtención del modelo:

Determinar el modelo dinámico del sistema mostrado. Utilice los métodos de
Newton y de Lagrange.

x2 x1

k3 k2 k1
m2 m1

Solución
• Método de Newton:
Con el siguiente diagrama de cuerpos libres y la ecuación de Newton (∑ 𝐹𝑖 = 𝑚𝑎):

k3*x2 k2(x1-x2)
k1*x1
m2 m1

Resulta:
−𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑘1 𝑥1 = 𝑚1 𝑥̈ 1
𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑘3 𝑥2 = 𝑚2 𝑥̈ 2
• Método de Lagrange:
𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝
𝑑 𝛿𝐿 𝛿𝐿
( ) − 𝛿𝑞 = 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑑𝑡 𝛿𝑞̇ 𝑖 𝑖

Aplicando el método de Lagrange para este problema:

1 1 1 1 1
𝐿= 𝑚1 𝑥̇ 12 + 𝑚2 𝑥̇ 22 − 𝑘1 𝑥12 − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 )2 − 𝑘3 𝑥22
2 2 2 2 2

𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑘1 𝑥1 +𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0
𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑘3 𝑥2 −𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0

Por lo general este sistema de ecuaciones diferenciales acopladas, se muestran en forma

matricial. Para este caso resultara la siguiente ecuación matricial:

𝑚1 0 𝑥̈ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
[ ]{ } + [ 1 ] {𝑥 } = { }
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 2 0

3. FORMA GENERAL DE LA ECUACION DE UN SISTEMA DE

VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO DE n GL
El modelo dinámico de un sistema vibratorio sin amortiguamiento de n GL de
libertad tiene la forma siguiente:

[𝑴]𝒏𝒙𝒏 {𝒙̈ }𝒏𝒙𝟏 + [𝑲]𝒏𝒙𝒏 {𝒙}𝒏𝒙𝟏 = {𝟎}𝒏𝒙𝟏 … (4)

Es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, de segundo orden,
homogéneo.

4. FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRAR

Del tipo de ecuación (descrito en el numeral anterior: sistema de ecuaciones
diferenciales lineal, homogéneo y de segundo orden), tiene una solución
característica. La solución general tiene la forma siguiente:

{𝑥} = {𝑿}𝑒 𝒋𝝎𝑡 …. (5)

Donde,
• {X}, es un vector constante
• ω, es la constante, frecuencia de oscilación,
El objetivo es encontrar el vector {X} y la frecuencia ω, para obtener la solución al
sistema de ecuaciones diferenciales (4).
Entonces, remplazando (5) en la ecuación diferencial del modelo (4), resulta:
[𝑀]{−𝑿}𝝎𝟐 𝒆𝒋𝝎𝒕 + [𝐾]{𝑿}𝒆𝒋𝝎𝒕 = 0
Haciendo las simplificaciones, resulta:
(−𝝎𝟐 [𝑴] + [𝑲]){𝑿} = 𝟎 … (6)
De la relación o anterior (ecuación 6), se puede observar que la determinación de
las constantes ω y {X}, es un problema de autovalores y autovectores
correspondientes a las matrices K y M del sistema dinámico (ecuación 4). Es decir,
si el sistema es de n GL (las matrices K y M son de dimensión nxn), existirán n
autovalores ω2 y n autovectores {X}.

4.1. FRECUENCIAS NATURALES. - Son las raíces cuadradas de cada autovalor dado
por la ecuación (6). Es decir, los n ωi .
. 𝜔𝑖 , ∀𝑖 = 1, … . , 𝑛
4.2. MODOS DE VIBRAR. - Son cada uno de los n autovectores {𝑋}𝑖 , dados por (6).

{𝑋}𝑖 , ∀𝑖 = 1, … . , 𝑛
Físicamente, cada modo de vibrar, es un vector que representa la posición relativa
entre las coordenadas durante el movimiento oscilatorio. Algunas veces los modos
de vibrar se representan gráficamente. Ver el siguiente ejemplo:

Ejemplo 2: Para el sistema vibratorio mostrado, determinar las frecuencias

naturales, los modos de vibrar y la representación gráfica de los modos de vibrar.
Cada bloque tiene una masa m y los resortes tiene rigidez k

x3
x1 x4
x2

k k k

m m
m m
 Paso1. Determinación del modelo
1 1 1 1 1 1 1
𝐿 = 𝑚𝑥̇ 12 + 𝑚𝑥̇ 22 + 𝑚𝑥̇ 32 + 𝑚𝑥̇ 42 − 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )2 − 𝑘(𝑥3 − 𝑥2 )2 − 𝑘(𝑥4 − 𝑥3 )2
2 2 2 2 2 2 2
𝑚𝑥̈ 1 − 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 ) = 0
𝑚𝑥̈ 2 + 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘(𝑥3 − 𝑥2 ) = 0
𝑚𝑥̈ 3 + 𝑘(𝑥3 − 𝑥2 ) − 𝑘(𝑥4 − 𝑥3 ) = 0
𝑚𝑥̈ 4 + 𝑘(𝑥4 − 𝑥3 ) = 0
1 0 0 0 𝑥̈ 1 1 −1 0 0 0
𝑚 [0 1 0 0] {𝑥̈ 2 } + 𝑘 [−1 2 −1 0 ] = {0}
0 0 1 0 𝑥̈ 3 0 −1 2 −1 0
0 0 0 1 𝑥̈ 4 0 0 −1 1 0
Paso 2: Determinación de las frecuencias naturales y los modos de vibrar
M=diag([1 1 1 1])
K=[1 -1 0 0;-1 2 -1 0;0 -1 2 -1;0 0 -1 1]
M =
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
K =
1 -1 0 0
-1 2 -1 0
0 -1 2 -1
0 0 -1 1

Las frecuencias naturales y los modos de vibrar serán:

[X,wc]=eig(K,M)
X =
-0.5000 0.6533 0.5000 -0.2706
-0.5000 0.2706 -0.5000 0.6533
-0.5000 -0.2706 -0.5000 -0.6533
-0.5000 -0.6533 0.5000 0.2706
wc =
-0.0000 0 0 0
0 0.5858 0 0
0 0 2.0000 0
0 0 0 3.4142

De los resultados numéricos anteriores, las frecuencias naturales son:

𝑘 𝑘 𝑘
𝑤12 = 0 𝑤22 = 0.5858 𝑤32 = 2 𝑤42 = 3.4142
𝑚 𝑚 𝑚
Los modos de vibrar son los vectores columna que están en la matriz X, ó:
2*X
ans =
-1.0000 1.3066 1.0000 -0.5412
-1.0000 0.5412 -1.0000 1.3066
-1.0000 -0.5412 -1.0000 -1.3066
-1.0000 -1.3066 1.0000 0.5412
 Paso 3: Graficando los 04 modos de vibrar.
Cada modo de vibrar (cada autovector) muestra la posición relativa de las coordenadas, es decir
muestra los desplazamientos de cada masa.
x2
x1
x1
x2 x4

0 0
-1 x3
x1 x2 x3 x4 x1
x2 x3 x3
x4

X1=[ -1 -1 -1 -1]T X2=[ 1.31 0.54 -0.54 -1.31]T X3=[ 1 -1 -1 1]T X4=[ -0.54 1.31 -1.31 0.54]T

4.3. MODO DE VIBRAR RIGIDO. - Es un modo de vibrar con características

especiales el cual va asociado a la frecuencia natural igual a cero. Este modo
representa físicamente cuando todo el sistema se mueve como un sistema rígido
(sin deformación, porque todas las coordenadas tienen el mismo valor).
En el ejemplo anterior, el modo de vibrar rígido, es el primer modo X1=[-1 -1 -1 -1]T
(ver figura anterior), el cual está asociado a la primera frecuencia natural ω1=0. En
este modo de vibrar, las cuatro masas en cualquier instante han sufrido el mismo
desplazamiento (x1=x2=x3=x4=-1), consecuentemente todos los resortes no han
sufrido deformación y las cuatro masas se mueven como si fuesen un único solido
<<unidos por barras indeformables>>.

5. SOLUCION DEL SISTEMA DE VIBRACION LIBRE SIN

AMORTIGUAMIENTO DE n GL.
Para obtener la solución general de la ecuación diferencial (4), se hace una
superposición lineal de todas las posibles soluciones. Es decir, se superponen
todos los modos de vibrar multiplicado con sus armónicos respectivos.
Conclusión: La solución general del sistema de ecuaciones diferenciales (4), tendrá
la forma:
𝒏

{𝒙(𝒕)}𝒏𝑥𝟏 = ∑ 𝑨𝒊 𝑺𝒊𝒏(𝝎𝒊 𝒕 + 𝝋𝒊 ){𝑿}𝒊

𝒊=𝟏

O equivalentemente:
 𝒏

{𝒙(𝒕)}𝒏𝑥𝟏 = ∑[𝑷𝒊 𝐒𝐢𝐧(𝝎𝒊 𝒕) + 𝑸𝒊 𝐂𝐨𝐬(𝝎𝒊 𝒕)]{𝑿}𝒊

𝒊=𝟏

Donde:
• 𝝎𝒊 , es la i-ésima frecuencia natural del sistema, dinámico
(raíz cuadrada del i-ésimo autovalor),
• {𝑿}𝒊 , es el i-esimo modo de vibrar (i-ésimo autovector),
• Pi y Qi (ó Ai y ϕi), son constantes de integración obtenidas a partir de las
condiciones iniciales.

6. PROPIEDADES GENERALES DE LAS MATRICES K Y M DE UN

SISTEMA DE VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO DE n GL
En la ecuación (1), se cumplen las siguientes propiedades:
P01.- Las matrices K y M, son matrices cuadradas y simétricas respectivamente,
( M=MT y K=KT)
P02.- La matriz M es positiva definida y la matriz K puede ser positiva definida o
positiva semidefinida.
P03.- Si el sistema tiene n GL, entonces existen n autovalores y n autovectores
correspondientes al sistema formado por las matrices K y M.
P04.- Los autovalores del sistema formado por las matrices K y M, son números
reales mayores o iguales a cero.
P05.- La raíz cuadrada de cada uno de los autovalores es una frecuencia natural
del sistema y cada autovector es un modo de vibrar del sistema.
Ejemplo 3:
Dado el problema del ejemplo 1.
a) Las frecuencias naturales y los modos de vibrar
b) Determinar la ecuación de movimiento del sistema dinámico. Considere las
condiciones iniciales: {𝑥(0)}= [ 0.07 -0.02]T y {𝑥̇ (0)}= [-5 11]T .
c) Grafique la ecuación de movimiento de cada masa
Considere: m1=8 kg; m2=12kg; k1=200N/m; k2=150N/m y k3=180N/m

x2 x1

k3 k2 k1
m2 m1

Solución
La ecuación del modelo
Determinado anteriormente en el ejemplo 1.
𝑚1 0 𝑥̈ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
[ ]{ } + [ 1 ] {𝑥 } = { }
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 2 0
a) Determinación de las frecuencias naturales y los modos de vibrar.
m1=8;m2=12;k1=200;k2=150;k3=180;
M=[8 0; 0 12]; K=[k1+k2 -k2; -k2 k2+k3];
[X,wc]=eig(K,M);
X
w=sqrt(diag(wc));w=diag(w)
X =
-0.1822 -0.3030
-0.2474 0.1488
w =
4.2771 0
0 7.2771

b) Determinación de la ecuación de movimiento

𝑥 (𝑡) −0.1822 −0.3030
{ 1 }={ } [𝑷𝑠𝑖𝑛(4.2771𝑡) + 𝑸𝑐𝑜𝑠(4.2771𝑡)] + { } [𝑹𝑠𝑖𝑛(7.2771𝑡) + 𝑺𝑐𝑜𝑠(7.2771𝑡)]
𝑥2 (𝑡) −0.2474 0.1488
Determinando las constantes P,Q,R y S a partir de las condiciones iniciales:
0.07 −0.1822 [𝑷𝑠𝑖𝑛(4.2771𝑡) −0.3030 [𝑹𝑠𝑖𝑛(7.2771𝑡)
{ }={ } + 𝑸𝑐𝑜𝑠(4.2771𝑡)] + { } + 𝑺𝑐𝑜𝑠(7.2771𝑡)]
−0.02 −0.2474 −0.1488
−5 −0.1822 [4.2771𝑷𝑐𝑜𝑠(4.2771𝑡) −0.3030 [7.2771𝑹𝑐𝑜𝑠(7.2771𝑡)
{ }={ } − 4.2771𝑸𝑠𝑖𝑛(4.2771𝑡)] + { } + 7.2771𝑺𝑠𝑖𝑛(7.2771𝑡)]
11 −0.2474 −0.1488

A= [0 -0.1822 0 -0.3030;
0 -0.2474 0 -0.1488;
-0.1822*4.2771 0 -0.3030*7.2771 0;
-0.2474*4.2771 0 -0.1488*7.2771 0];
b=[0.07; -0.02; -5; 11];

Las constantes P,Q,R, y S; son, respectivamente:

sol=A\b
sol =
-19.9206
0.3443
9.3080
-0.4381

Por tanto, la solución será:

𝑥1 (𝑡) −0.1822
{ }={ } [−𝟏𝟗. 𝟗𝟐𝟎𝟔𝑠𝑖𝑛(4.2771𝑡) + 𝟎. 𝟑𝟒𝟒𝟑𝑐𝑜𝑠(4.2771𝑡)]
𝑥2 (𝑡) −0.2474
−0.3030
+{ } [𝟗. 𝟑𝟎𝟖𝟎𝑠𝑖𝑛(7.2771𝑡) − 𝟎. 𝟒𝟑𝟖𝟏𝑐𝑜𝑠(7.2771𝑡)]
−0.1488
𝑥 (𝑡) 3.6297 −0.0627 −2.8202
{ 1 }={ } 𝑠𝑖𝑛(4.2771𝑡) + { } 𝑐𝑜𝑠(4.2771𝑡) + { } 𝑠𝑖𝑛(7.2771𝑡)
𝑥2 (𝑡) 4.9281 −0.0852 1.3848
0.1327
+{ } 𝑐𝑜𝑠(7.2771𝑡)
−0.0652
c) Graficando la ecuación de movimiento
El gráfico de la ecuación de movimiento:
t=0:0.01:20.47;
w1=4.2771;w2=7.2771;
V=[3.6297 -0.0627 -2.8202 0.1327; 4.9281 -0.0852 1.3848 -0.0652];
t1=sin(w1*t);t2=cos(w1*t);t3=sin(w2*t);t4=cos(w2*t);
x=V(:,1)*t1+V(:,2)*t2+V(:,3)*t3+V(:,4)*t4;
plot(t,x);title('Desplazamiento de las coordenadas');grid
xlabel('tiempo:t(seg)');ylabel('Amplitud: x(metros)');

El gráfico del espectro del movimiento de cada masa (opcional), el cual muestra las dos
frecuencias naturales del sistema (frecuencias que componen una señal: procesamiento de
señales):
X1=fft(x(1,:));X2=fft(x(2,:));
X1=abs(X1);X2=abs(X2);
fmax=1/0.01;
df=fmax/2047;
f=0:df:fmax;
X1=X1(1:1024);X2=X2(1:1024);
w=2*pi*f(1:1024);
figure
subplot(211);loglog(w,X1);title('Espectro de X1');grid;
xlabel('frecuencia(rad/s)');ylabel('X1(w)');
subplot(212);loglog(w,X2);title('Espectro de X2');grid;
xlabel('frecuencia(rad/s)');ylabel('X2(w)');