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ANÁLISIS Y DISEÑO DE CONTROLADORES

CONTINUOS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Ivan Dario Parra Guzman
20191375008
Resumen—El controlador en los sistemas dinámicos tiene una I. CLASIFICACIÓN DE LOS CONTROLADORES
gran importancia dentro del sistema de entrada y salida, ya que CLÁSICOS.
le permite al sistema mirar los errores, a través de dinámicas
aplicadas en modelado de ecuaciones de estado, donde relaciona La principal característica es la modificación de lazo abierto
estados del pasado y futuro. Estos a su vez son continuos con para la caracterización en respuesta al lazo cerrado, los con-
respecto al tiempo en los reales positivos, a demás los cambios troladores mas utilizados se basan en la estructura del sistema
del sistema son independientes dependiendo de las variables.
de control, ademas se pueden diferenciar dependiendo del tipo
Primeramente se explicara la clasificación y función de los
controladores clásicos. Por otro lado mirar la acción que tienen de energía, cuando se habla de la energía es el procesos en
los diferentes tipos de controlador en el sistema dinámicos. donde interviene el sistema dinámico, es importante decir que
Finalmente despertar interés en la comunidad académica sobre la selección del controlador esta sujeta al diseño del sistema de
la importancia de los controladores en los sistemas dinámicos. control, existen muchas sub-clases entre las mas importantes
Index Terms—Lazo cerrado, lazo abierto, controlador, accio- tenemos..
nado. Control neumático
Control neumático
Electrónica
Í NDICE
I. CLASIFICACIÓN DE LOS CONTROLADORES I-A. Compensación de serie o cascada.

CLÁSICOS. 1
I-A. Compensación de serie o cascada. . . . . . . 1 Cuando se habla de cascada, con controladores colocados en
I-B. Compensación mediante retroalimentacion. 1 serie dependiendo el proceso a controlar, también es llamada
I-C. Compensación mediante la retroalimenta- compensación.
cion de estados. . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I-D. Control basado en el error de sistema. . . . 1
I-B. Compensación mediante retroalimentacion.
II. Acción de control de dos posiciones (on-off) 2 El controlador se encuentra colocado en la trayectoria menor
retroalimentada.
III. Acción de control proporcional. 2
IV. Acción de control integral. 2 I-C. Compensación mediante la retroalimentacion de esta-

dos.
V. Acción de control derivativo. 2
Este controlador es el mas utilizado a nivel moderno, su
VI. Acción de control proporcional-integral 2 función consiste en la generación de una señal, esta señal sera
retroalimentada a partir de variables de estados, a través de
las llamadas ganancias reales kt.
INTRODUCCIÓN Sin embargo, este tipo de controlador trae un problema, al
crecer las variables de estados involucradas , requiriendo una
El controlador en el sistema dinámico es un elemento gran cantidad de traductores para la detección de las variables
importante en dos sistemas de lazo cerrado, es fundamen- de estado de retroalimentacion, esta practica es muy costosa
tal para el ingeniero garantizar la operacion del sistema a y casi no se practica, este controlador por la cantidad de
controlar, sin embargo determina la señal para satisfacer el variables, el sistema no es capaz de leer, por lo que es
total cumplimiento de los objetivos es complicada, la ley de necesario crear un observador o estimador.
control (entrada y salida) depende exclusivamente como el
controlador, puesto que hoy hoy en día se siguen manejando
I-D. Control basado en el error de sistema.
los PID’S con la implementación de la diferenciación del error,
permitido cuando T está en los reales positivos, y discretos Este tipo de controlador se les denomina clasicos, son
cuando T está en los naturales. Si la dimensión de X es finita, comparaciones de respuestaplana y la referencia deseada,
entonces el sistema dinámico es finito dimensional y si los produciendo una señal de error, su principal funcion.
cambios en el sistema son independientes de la variable en T. Clasificar la señal de error.
2
Corregir el comportamiento del sistema por medio de una C ONCLUSIONES DEL AUTOR
adecuada modificacion. El autor afirma que los controladores son fuente primario
Un aspecto importante es la percepcion del lazo abierto en los sistemas dinámicos, puesto que busca una base
puede ser parte del controlador o parte de la planta, el para entender el comportamiento de estos sistemas, por
ingeniero de comtrol esta en posibilidad de corregir el medio de sistemas de error entre la entrada y la salida
sistema optimizando los valores de los parametros del de error analizando las señales y amplitudes.
controlador, tanto teorico como empiricamente, buscando
que el error sea el minimo, la accion de control se puede La acción del controlador estará sujeta al objetivo del
dividir: sistema, sin embargo el autor hace énfasis en que los
1. Controlador de dos parametros (on-off) controladores mas usados son los clásicos por su res-
2. Controlador proporcional puesta en los procesos y deja otros debido a lo complejo
3. Controlador integral de usarlo, ademas de no ser tan eficiente como se cree.
4. Control proporcional-integral
5. Control Proporcional C ONCLUSIONES PROPIAS
II. ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES ( ON - OFF ) Los controladores son indispensables en el sistema
dinámico, ya que permiten mejorar y optimizar una
También llamado como control de encendido y apagado,
gran cantidad de procesos cuya complejidad ha traído
buscando conectar o desconectar la entrada de la planta de
consecuencias como el desarrollo técnico dirigidos a
acuerdo con el error equivalente, el comportamiento de este
sistemas de lazo cerrado.
controlador queda modelado de la siguiente manera.
u1 e(t) ≥ 0 Un aspecto importante con los controladores clásicos
m(t) =
u2 e(t) ≥ 0 son los modernos en ellos encontramos los PID’S,
En general es una válvula accionada por un solenoide tienen la ventaja de tener respuesta rápida dando una
eléctrico compensación de la señal de error en caso de cambio, y
se puede ver por los cambios o perturbaciones, se puede
III. ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL . observar en la conducción del automóvil, la acción de
Es un control de manera analógica, constituido por un am- control aproxima a la dirección del punto deseado.
plificador constante, esta tipo de acción de control utilizarse en
procesos en donde no se requiera reconocimiento que el error Las señales del accionador manejadas por el controlador
de estado estables, se visualiza en tanques mezclados, sistemas y visualizadas en sistemas algorítmicos como matlab
de control de velocidad de motores cuando se requiera mayor o por oscilatorios le permite al ingeniero de control
precisión. determinar el diseño mas eficiente, a través de la salida
de error, tanto analógicas como digitales.
IV. ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL .
Este controlador produce una señal donde la rapidez es El controlador , resulta esencial en operaciones industria-
proporcional magnitud de error, la caracterizar principal de les modernos, ya que regula la precisión, la temperatura,
la acción de este controlador es la suposición natural a errores la presión, humedad, viscosidad, de acá radica la im-
de estado, también el tiempo que dura ese error, estos sistemas portancia de saber diseñar el sistema dinámico, ya que
tienen una cualidad que le permita la salida de este controlador también esta involucrada la vida humana.
en cualquier instante de tiempo proporcionar errores que se
presenten en eventos futuros o pasados„ sin embargo no se B IBLIOGRAFÍA
utiliza, puesto que las respuestas son altamente oscilatorias. Ignacio I. (2015). Ingenieria de sistemas de control
continudo. Libro IBRM, pag 248-256.
V. ACCIÓN DE CONTROL DERIVATIVO .
La acción del controlador se da cuando se genera un error
de rampa tempranamente como la serie de error inicia la salida
del controlador puede ser grande, esto se da debido a la razón
de cambio de la señal de error, sin embargo, esta acción de
control no puede corregir señales estacionarias por grandes
que sean, a demás de ser susceptible a altas perturbaciones.
VI. ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL

La acción principal es poder asegurar que la salida es poder
asegurar que la salida del proceso sea igual a la referencia
deseada en estado estable, además de emplear control por
realimentacion que cumpla la suma de las acciones de control
proporcional integral.

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I. CLASIFICACIÓN DE LOS CONTROLADORES I-A. Compensación de serie o cascada.

IV. Acción de control integral. 2 I-C. Compensación mediante la retroalimentacion de esta-

VI. ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL

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