COORDENADAS CILINDRICAS:

Se define la posición de un punto P respecto del sistema de referencia OXYZ mediante las
coordenadas cilíndricas:

• ρ (radio o coordenada radial): es la distancia entre el punto P y el eje Z. ( 0 ≤ ρ <∞)

• θ (azimut o longitud): es el ángulo entre el eje X positivo y la línea que une el origen
con la proyección ortogonal del punto P en el plano XY. ( 0 ≤θ < 2π )
• z (altura): es la distancia del punto P al plano XY. ( − ∞ < z < ∞ )

Los versores unitarios se definen de la siguiente forma:

• u ρ : Contenido en el plano XY, tiene la dirección radial y sentido hacia fuera

• uθ : Es perpendicular al plano definido por el eje OZ y OP y sentido de θ creciente.
• u z : Es paralelo al eje Z y sentido de z creciente. Es un versor constante.

Z
 
uΖ uθ

P .
uρ
r

 z
k 
j Y
 O
i

θ
X

Fig. 1: Coordenadas cilíndricas y versores unitarios

Las expresiones del vector de posición, velocidad y aceleración en coordenadas cilíndricas

serán las siguientes:
  
• Vector de posición: r = ρ u ρ + z u z

 dr  
• Velocidad: v =  u ρ + ρ θ uθ + z u z
=ρ
dt
   
•  − ρ θ 2 ) u ρ + ( 2 ρ
Aceleración: a = ( ρ  θ + ρ θ
) u
θ + ( z) u z

A continuación se desarrolla el procedimiento utilizado para obtener dichas expresiones:

o VELOCIDAD:

1
 
dr dρ du ρ  du z
Sabemos que: v = = uρ + ρ + z u z + z .
dt dt dt dt

Para que la velocidad esté expresada en coordenadas cilíndricas es necesario determinar


du ρ du z
únicamente , ya que = 0 porque u z es un versor constante. Aplicando la regla
dt dt
de la cadena se obtiene:

du ρ ∂u ρ dρ ∂uυ dθ ∂u ρ dz
= + +
dt ∂ρ dt ∂θ dt ∂z dt

Como el módulo de u ρ es constante, la variación de u ρ se debe únicamente al cambio en
dirección y ésta se produce únicamente cuando varía el ángulo θ . Así tendremos que
  
u = du ρ = ∂u ρ dθ = du ρ θ

ρ
dt ∂θ dt dθ

En la Figura 2 aparecen representadas las posiciones del punto P para las coordenadas
( ρ, θ, z ) y ( ρ, θ + ∆θ, z ) respectivamente, y los versores u ρ(θ) y uρ (θ + ∆θ )

correspondientes a dichas posiciones. Se observa que los cambios de dirección de u ρ se dan
solo cuando varía el ángulo θ .

uρ (θ +∆θ )
z ∆θ uρ (θ +∆θ )

u ρ (θ ) ∆θ 
uρ (θ ) ∆uρ ( ∆θ )
z
O y
ρ
θ
x


Fig. 2: Variación de u ρ debida al incremento de θ

∂u ρ
Para calcular , representamos los vectores equipolentes a u ρ(θ) y uρ (θ + ∆θ ) con un
∂θ
 
origen común. También el vector ∆u ρ( ∆θ) , que representa la variación de u ρ debido
únicamente a la variación del ángulo θ (Fig 2), y aplicamos la definición de derivada:

2
 ∂u ρ [u ρ (θ + ∆θ ) − u ρ (θ )] [∆u ρ ( ∆θ ) ] ( u ρ ) ∆θ
= lim = lim ≈ uθ = uθ
∂θ ∆θ →0 ∆θ ∆θ →0 ∆θ (1) ∆θ
(1)
A partir de este triángulo de vectores, se deduce que:
 
| ∆u ρ ( ∆θ ) |≈| u ρ | ∆θ = ∆θ

Es decir, la cuerda es igual al arco, que es igual al ángulo por el radio. Por otro lado si ∆θ → 0 la dirección de
  
∆u ρ se aproxima a la de uθ , por tanto se puede aproximar ∆u ρ como:

   
∆u ρ ( ∆θ ) ≈| ∆u ρ | uθ = ∆θ uθ

En el límite, cuando ∆θ → 0 , todas las aproximaciones se convierten en exactas.

du ρ
Resulta, por tanto: = θ uθ
dt


 dr  
Y la velocidad v = =ρ
 u ρ +ρθ
u
θ +z
 uz
dt

o ACELERACIÓN.

Para obtener la aceleración bastará con derivar respecto al tiempo el vector anterior:


 dv       
a= = ρ  u ρ + ρ
 u ρ + ρ  θ uθ + ρ θ uθ + ρ θ u θ + z u z + z u z
dt


 . Al tratarse de un vector de módulo constante su variación se debe al
Evaluaremos ahora u θ
cambio en dirección y ésta se produce únicamente cuando varía el ángulo θ Así, aplicando la
regla de la cadena
  
 duθ ∂uθ dθ duθ 
uθ = = = θ
dt ∂θ dt dθ

∂uθ
Y procediendo de forma análoga al caso anterior, para calcular , representamos los
∂θ
vectores equipolentes a uθ(θ) y uθ(θ+∆θ) con un origen común. También el vector
 
∆uθ( ∆θ) , que representa la variación de uθ debido únicamente a la variación del ángulo
θ (Fig 3), y aplicamos la definición de derivada:

∂uθ [uθ (θ + ∆θ ) − uθ (θ )] [∆uθ ( ∆θ ) ] ( uθ )∆θ

= lim = lim = ( −u ρ ) = − u ρ
∂θ ∆θ →0 ∆θ ∆θ →0 ∆θ ∆θ

3
 z

uθ (θ +∆θ )
.
z ∆θ .
uθ (θ ) 
uθ (θ +∆θ ) ∆uθ ( ∆θ )
∆θ

z uθ (θ )
O y
ρ

θ Si ∆θ → 0 la dirección de ∆uθ se

x convierte en la de ( −u ρ ,
)
y por el
triángulo de vectores obtenemos que:

 
∆uθ =| uθ | ∆θ = ∆θ


Fig. 3: Variación de uθ debida al incremento de θ

duθ
Resulta, por tanto: = −θ u ρ
dt

Así, sustituyendo y agrupando términos en la ecuación de la aceleración obtenida previamente,

se obtiene:


a =( ρ
 −ρθ
2 
) u ρ+(2 ρ
 θ
 +ρθ 
) u
θ+(
z)

uz

o CORDENADAS POLARES.

Corresponden a las coordenadas cilíndricas en el plano, es decir, cuando la coordenada z es

nula. Por tanto, las expresiones del vector de posición, velocidad y aceleración en coordenadas
polares serán las siguientes:
 
• Vector de posición: r = ρu ρ

 dr 
• Velocidad: v = =ρ  u ρ + ρ θ uθ
dt
  
• Aceleración: a = ( ρ
 − ρθ 2 ) u ρ + ( 2 ρ
 θ + ρθ
) u
θ