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    Robótica Ok

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    Este documento presenta el plan analítico de la asignatura Robótica 5957 de la carrera de Ingeniería Eléctrica. La asignatura introduce conceptos básicos de robótica industrial como morfología, cinemática, control y programación de robots. Los objetivos son estudiar los fundamentos de la robótica fija, modelar la cinemática de robots y desarrollar proyectos aplicando conocimientos con robots reales. Los contenidos cubren temas como tipos de robots, representación espacial, cinemática directa e inversa, control de

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    Robótica Ok

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    Este documento presenta el plan analítico de la asignatura Robótica 5957 de la carrera de Ingeniería Eléctrica. La asignatura introduce conceptos básicos de robótica industrial como morfología, cinemática, control y programación de robots. Los objetivos son estudiar los fundamentos de la robótica fija, modelar la cinemática de robots y desarrollar proyectos aplicando conocimientos con robots reales. Los contenidos cubren temas como tipos de robots, representación espacial, cinemática directa e inversa, control de

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    OK

    Título original

    Robótica-ok

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    Este documento presenta el plan analítico de la asignatura Robótica 5957 de la carrera de Ingeniería Eléctrica. La asignatura introduce conceptos básicos de robótica industrial como morfología, cinemática, control y programación de robots. Los objetivos son estudiar los fundamentos de la robótica fija, modelar la cinemática de robots y desarrollar proyectos aplicando conocimientos con robots reales. Los contenidos cubren temas como tipos de robots, representación espacial, cinemática directa e inversa, control de

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    PLAN ANALÍTICO

    DATOS INFORMATIVOS

    Carrera: Ingeniería Eléctrica


    Nombre de la Asignatura: ROBOTICA 5957
    Modalidad: Presencial Semipresencial A Distancia
    Número De Créditos: 4
    Nivel: Octavo

    DESCRIPCIÓN DE LA ASIGNATURA
    La asignatura de Robótica pretende introducir al mundo de la Robótica industrial y sus
    aplicaciones actuales, así como las diferentes morfologías, programación, control y
    monitoreo de sus diferentes usos en la búsqueda de mayor optimización y flexibilidad
    dentro de los procesos industriales.

    OBJETIVOS DE APRENDIZAJE
    Objetivo General
    Estudiar los fundamentos de la Robótica, entendiendo los diferentes componentes que
    conforman un robot industrial, utilizando herramientas matemáticas que permitan entender
    la cinemática de los brazos articulados y poner en práctica todos los conocimientos a
    través de proyectos con robots reales.

    Objetivos Específicos:
    - Estudiar los conceptos en los cuales se fundamenta la Robótica Fija
    - Utilizar herramientas matemáticas que permitan modelar la cinemática de robot
    - Realizar prácticas de control y manipulación de los robots
    - Desarrollar proyectos de aplicación industrial utilizando robots reales
    - Verificar aplicaciones industriales reales de la robótica

    CONTENIDOS COGNITIVOS PROCEDIMENTALES Y ACTITUDINALES

    1. ROBÓTICA INDUSTRIAL.
    1.1. Origen y desarrollo de la robótica
    1.2. Definición de Robot
    1.3. Mecanismos de control de un robot
    1.4. Tipo de Robot
    1.5. Aplicaciones y futuro de la robótica

    2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT


    2.1 Estructura mecánica
    2.2 Dimensionamiento de los actuadores
    2.3 Transmisiones y reducciones
    2.4 Sensores
    2.5 Elementos finales
    2.6 Selección del controlador
    2.7 Diseño estructural del manipulador
    2.8 Normas de Instalación, ambientales y de seguridad

    3. REPRESENTACIÓN ESPACIAL DE UN MANIPULADOR


    3.1 Representación de la posición
    3.2 Representación de la orientación
    3.3 Matrices de transformación homogéneas

    4. CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
    4.1 Cinemática Directa
    4.2 Resolución mediante métodos geométricos
    4.3 Resolución mediante matrices de transformación homogéneas
    4.4 Algoritmo de Denavit Hartenberg
    4.5 Cinemática Inversa
    4.6 Matriz Jacobiana

    5. CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIAL


    5.1 Generación de trayectorias
    5.2 Control de movimiento en espacio articular
    5.3 Control de movimiento en espacio cartesiano
    5.4 Lenguajes de programación en robots
    5.5 Programación de trayectorias

    MÉTODOS DE APRENDIZAJE
    Se regirá a lo que se indica en el Reglamento Interno de Régimen Académico vigente en
    la Universidad Politécnica Salesiana.

    EVALUACIÓN
    Se regirá a lo que se indica en el Reglamento Interno de Régimen Académico vigente en
    la Universidad Politécnica Salesiana.

    BIBLIOGRAFÍA
    BIBLIOGRAFIA BASE
    [1] F. Reyes Cortés, “Robótica Control De Robots Manipuladores”, Marcombo, 2011.
    BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA

    [2] F. Reyes Cortés, “Matlab: Aplicado A Robótica Y Mecatrónica”, Alfaomega, 2012.


    [3] A. Barrientos, “Fundamentos De Robótica”, Mcgraw-Hill, 2007
    [4] J.J. Craig, “Robótica”, Pearson, 2006

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