Asignatura: SISTEMAS ROBOTIZADOS

Código: 42998315
Año académico: 2010/2011
Centro: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
Departamento: LENGUAJES Y COMPUTACIÓN
Área: INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA
Titulación: INGENIERÍA INFORMÁTICA
Ciclo: SEGUNDO Curso: SEGUNDO
Cuatrimestre: PRIMERO Carácter: OPTATIVA
Créditos teóricos: 3 Créditos prácticos: 3
Horario teoría: Miércoles 11:00/12:00 Horario práctica: Miércoles 09:00/11:00
Viernes 12:00/13:00

Profesorado: Despacho Teléfono E-mail / Web

FRANCISCO RODRÍGUEZ DÍAZ 2.23 950 015681 frrodrig@ual.es
CITE III http://www.ual.es/~frrodrig/
Objetivos Generales:
Sistema Robotizados es una asignatura optativa que se imparte en el segundo ciclo de la titulación de
Ingeniero en Informática. La asignatura consta de 3 créditos teóricos y 3 prácticos, y se incluye en el
horario de segundo curso de Ingeniero en Informática. Se encuentra únicamente vinculada al área de
conocimiento de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Sus descriptores son los siguientes: Métodos avanzados de programación de robots, Coordinación de
robots, Sistemas robóticos móviles y vehículos autónomos, Navegación e interacción con el entorno,
Telecontrol y teleoperación, y Sistemas automatizados de almacenamiento y transporte.

Esta asignatura finaliza la formación en control automático y robótica de la titulación de informática,

persiguiéndose los siguientes objetivos fundamentales:
1. Adquirir una base sólida de conocimientos de control robótica móvil y vehículos autónomos.
2. Mostrar la necesidad de la cooperación de robots, tanto móviles como de manipulación y las técnicas
que se utilizan para ello.
3. Mostrar las técnicas de teleoperación de robots.
4. Ofrecer una visión sobre la aplicación de robots a los sectores productivos y en especial a los de la
provincia de Almería.

Conocimientos Previos Recomendados:

No son necesarios conocimientos previos
Contenidos teóricos (Temporización):
Tema 1. Introducción y revisión de conceptos de robótica (2 horas)
1.1. Concepto de robótica y de robot
1.2. Historia de la robótica.
1.3. Elementos fundamentales de un robot
1.4. Enseñanza de robots
1.5. Comparación hombres-robot
1.6. Aplicaciones industriales de los robots
1.7. Aplicaciones de servicio de los robots
1.8. El mercado de robots
1.9. La robótica en la Universidad de Almería
Tema 2. Fundamentos de robótica de manipulación (4 horas)
2.1. Concepto de robot manipulador
2.2. Elementos fundamentales y periféricos de un sistema robotizado
2.3. Clasificación de los robots
2.4. Brazo mecánico
2.4.1. Concepto de brazo mecánico
2.4.2. Elementos de un brazo mecánico
2.4.3. Grados de libertad de un brazo mecánico
2.4.4. Tipos de articulaciones
2.4.5. Clasificación de brazos mecánicos
2.4.6. Volumen de trabajo
2.4.7. Muñeca de un brazo mecánico
2.4.8. Cinemática de un brazo mecánico
2.5. Actuadores
2.5.1. Actuadores y articulaciones
2.5.2. Tipos de actuadores
2.6. Controladores
2.6.1. Concepto de controlador
2.6.2. Arquitectura jerárquica de control
2.6.3. Control de un actuador
2.6.4. Control de la trayectoria
2.6.5. Control del movimiento
2.7. Elemento terminal
2.7.1. Pinzas
2.7.2. Herramientas
2.8. Sistema sensorial de los robots de manipulación
2.8.1. Necesidad de sistema sensorial
2.8.2. Sensores propioceptivos
2.8.3. Sensores exteroceptivos
2.9. Programación de robots
2.9.1. Métodos de aprendizaje
2.9.2. Lenguajes textuales
Tema 3. Fundamentos de robótica móvil (4 horas)
3.1. Concepto de robot móvil
3.2. Aplicaciones de la robótica móvil
3.3. Vehículos autoguiados. AGVs
3.3.1. Concepto de AGV
3.3.2. Clasificación de AGVs
3.4. Elementos fundamentales de un robot móvil
3.5. Morfología de robots móviles
3.6. Robots con ruedas u orugas
3.6.1. Robots con ruedas directrices
3.6.2. Robots con mecanismo diferencial
3.6.3. Robots omnidireccionales
3.6.4. Otras configuraciones
3.4. Modelado de robots con ruedas u orugas
3.6.2. Concepto de cinemática de un robot móvil
3.6.3. Radio de giro y curvatura
3.6.4. Modelado cinemático de robots con ruedas directrices
3.6.5. Modelado cinemático de robots con mecanismo diferencial
3.6.6. Estimación de la posición de un robot móvil
3.5. Localización de robots móviles
3.6. Análisis de robots móviles reales
Tema 4. Arquitecturas para el control de robots ( 4 horas)
4.1. Introducción: funciones básicas y de control inteligente
4.2. Especificaciones para el diseño de la arquitectura
4.3. Requerimientos generales de una arquitectura de control de robots móviles
4.4. Tipos básicos de arquitecturas según reactividad
4.4.1. Criterios de clasificación
4.4.2. Tipos de arquitectura
4.5. Aproximación al diseño de la arquitectura
4.5.1. Fases de diseño
4.5.2. Diseño funcional
4.5.3. Gestión de ejecución e implantación
4.6. Arquitecturas propuestas
4.6.1. Aproximación funcional
4.6.2. Arquitectura basada en lazos de control
4.6.3. Arquitectura de capas de abstracción
4.6.4. Arquitectura con invocación implícita
4.6.5. Arquitectura de pizarra
4.6.6. Arquitecturas híbridas
4.6.7. Arquitectura de comportamientos
4.7. Soluciones hardware y software de robots reales
Tema 5. Control de robots móviles (4 horas)
5.1. Control de movimientos de vehículos autónomos
5.1.1. Funciones del control de un robot móvil
5.1.2. Objetivos
5.1.3. Resolución del problema
5.2. Seguimiento de caminos explícitos
5.2.1. Concepto de camino implícito
5.2.2. Planteamiento del problema
5.2.3. Control del seguimiento de camino
5.3. Seguimiento de caminos empleando métodos geométricos. Algoritmo de Persecución pura
5.4. Aplicación de la Teoría de Control
5.4.1. Fundamentos
5.4.2. Ley de control
5.5. Control reactivo
5.5.1. Fundamentos
5.5.2. Situaciones
5.5.3. Ejemplos
Tema 6. Navegación: planificación e interacción con el entorno (6 horas)
6.1. Principios de navegación y planificación de trayectorias
6.2. Planificación de tareas
6.3. Mapas del entorno
6.4. Planificación del movimiento
6.5. Planificación del movimiento con información incompleta
6.5.1. Navegación heurística basada en sensores
6.5.2. Navegación sensorial con algoritmos completos
6.6. Planificación del movimiento con información completa
6.6.1. Planificación basada en grafos de visibilidad
6.6.2. Planificación basada en diagramas de Voronoi
6.6.3. Planificación basada en modelado del espacio libre
6.6.4. Planificación basada en descomposición en celdas
6.7. Generación de caminos
6.8. Introducción al problema de aprendizaje de robots
Tema 7. Telerrobótica (2 horas)
7.1. Introducción y conceptos básicos
7.2. Teleactuación
7.3. Diseño de sistemas de control de teleoperación
7.4. Sistemas bilaterales maestro-esclavo
7.5. Empleo de gráficos predictivos
7.6. Teleprogramación e interacción con el entorno
7.7. Métodos de control
7.7.1. Control bilateral
7.7.2. Control supervisado y coordinado
7.8. Telesensorización
7.9. Sistemas de visión en teleoperación
7.10. Ejemplos de aplicación
Tema 8. Robots móviles caminantes (2 horas)
8.1. Ventajas de las máquinas caminantes
8.2. Aplicaciones de las máquinas caminantes
8.3. Primeros diseños de máquinas caminantes
8.4. Diseño de una máquina caminante
8.4.1. Número de patas
8.4.2. Disposición de las patas
8.4.3. Geometría de las patas
8.4.4. Modos de caminar
8.5. Robots bípedos y humanoides
Tema 9. Sistemas multirobot (2 horas)
9.1. Configuración de una fábrica totalmente automatizada
9.2. Sistemas de fabricación autónoma
9.3. Células multirobot
9.4. Coordinación de robots
9.4.1. Introducción
9.4.2. Espacio de las configuraciones
9.4.3. Planificación del movimiento de un único robot
9.4.4. Planificación del movimiento de múltiples robots
9.4.5. Generación de programas para la coordinación de múltiples robots
Contenidos prácticos (Temporización):
Módulo 1. Programación del robot SCORBOT ER-V Plus utilizando el lenguaje ACL para
desarrollo de una plataforma multitarea (6 horas)
Material: Robot SCORBOT ER-V Plus, herramienta de simulación ER Simulation, Cinta transportadora
con variador de velocidad, herramienta de programación de robots ATS (Software de terminal avanzado,
ACL).
En las células de fabricación flexible es muy común que el controlador del robot pueda ejecutar
simultáneamente varios programas independientes, es decir, que admite la multitarea en tiempo real. El
principal objetivo de esta práctica es que el alumno diseñe e implemente varios programas que debe
ejecutar el robot y que gestione la interacción entre ellos. El desarrollo de la práctica se hará como sigue:

1. Diseño e implementación de cuatro programas tipo pick & place

2. Carga y ejecución de los cuatro programas en el controlador del robot
3. Gestión de la sincronización entre los programas ejecutados y planificación con prioridades.
Módulo 2. Construcción de un mini-robot móvil y programación básica de algoritmos de
rastreo (8 horas)
Material: Kit básico para el ensamblaje del microbot TRITT (piezas LEGO, tornillería, 4 sensores de
infrarrojos, 2 motores DC, tarjeta de control 68HC11, tarjeta amplificadora de potencia CT293, tarjeta de
expansión de memoria), herramientas de montaje, manual de ensamblaje del TRITT.

Con esta práctica comienza el núcleo principal de esta asignatura centrado en la robótica móvil. Como es
bien conocido, la robótica aúna el conocimiento de varias ciencias y técnicas como es la mecánica,
electrónica, electricidad, informática, etc. y con esta práctica se pretende que los alumnos utilicen todas
ellas para la construcción de un microrrobot.

Los microrrobots son pequeños robots móviles e inteligentes capaces de realizar, con velocidad y precisión,
muchas tareas sencillas que se realizan continuamente. En esta práctica se pretende cubre los tres aspectos
fundamentales de la microbótica: la tecnología (se analizan disciplinas necesarias para la microbótica como
mecánica, electrónica, informática, etc.), aplicaciones y el diseño y montaje paso a paso de un microrrobot
de bajo coste, concretamente el Lego Mindstorm NXT.

Esta práctica es el primer paso para el diseño e implementación de un robot móvil con toda su arquitectura
de control y su sistema de navegación. Partiendo de un conjunto de piezas, el alumno se enfrentará al
problema de construir su propio robot móvil, comprobando los aspectos hardware estudiados en teoría,
instalando el software correspondiente y comprobando el funcionamiento diseñando e implementando un
algoritmo básico de rastreo.

Módulo 3. Estudio de la cinemática de robots móviles (4 horas)

Material: Matlab y Simulink, Borland C++.

El objetivo de la práctica es el desarrollo e implementación de la cinemática de dos tipos de robots móviles

(triciclo con rueda directriz y vehículo con guiado diferencial) que sirvan de simuladores simplificados de
robots móviles. En el caso del mecanismo diferencial, servirá de simulador del robot TRITTON utilizado
en la práctica previa. Se llevará a cabo también la simulación de la cinemática inversa y se harán ensayos
de control usando esta aproximación. Para llevar a cabo el desarrollo y programación se va a utilizar el
software MATLAB y Simulink. (opcionalmente se podrá llevar a cabo en lenguaje C, aunque se
recomiendan los primeros). La ventaja de utilizar MATLAB es que incorpora una potente biblioteca de
funciones gráficas que facilitan el análisis de los resultados de las simulaciones.

Como se ha indicado, el simulador se basará en las ecuaciones cinemáticas del robot, sin incorporar
aspectos de tipo dinámico, de interacción con el suelo, etc. Será por tanto una representación idealizada del
comportamiento del robot. La programación de las ecuaciones tendrá además la ventaja de servir en
prácticas posteriores para estimar la postura (posición y orientación) del robot real sin usar sensores y
comprobar cómo influye esta carencia de información (realimentación) en la acumulación de errores y la
desviación de la trayectoria real respecto a la estimada.

Módulo 4. Control de robots móviles utilizando el método de persecución pura (4 horas)

Material: Matlab y Simulink, Borland C++.

El objetivo de la práctica es la programación y prueba en simulación del método de control de robots

móviles denominado de persecución pura (“pure pursuit”) usando como simulador del robot el modelo
cinemático realizado en la práctica anterior (representación idealizada del comportamiento del robot). Para
llevar a cabo el desarrollo y programación del sistema de control, se va a utilizar el software
MATLAB/Simulink.
La programación del método de persecución pura requiere conocer la trayectoria que el robot móvil debe
seguir y la posición y orientación actual del mismo (se supone que coincide con la que proporciona el
simulador, esto es, se supone que no hay error entre posición real y medida).

Módulo 5. Navegación. Planificación e interacción con el entorno (8 horas)

Material: Matlab y Simulink, Borland C++.

En esta práctica se pretende que los alumnos lleven a cabo el análisis y diseño de métodos que hacen uso de
información completa y otros con información incompleta. En concreto, los alumnos implementarán un
método de planificación con información completa basado en descomposición en celdas (descomposición
en celdas trazando verticales por las aristas de los obstáculos o un planificador por frente de onda.
También implementarán el método BUG/VISBUG. En este caso se supondrá que el robot móvil dispone de
una corona de sensores sónares ideales y de corto alcance que son capaces de detectar obstáculos a una
distancia de 0.5 metros del robot. Los alumnos podrán utilizar cualquiera de las morfologías de robots
móviles analizadas en clase (mecanismo diferencial, ruedas directrices, etc.). Los alumnos seleccionarán
dos de los tres métodos comentados previamente y realizarán la implementación de los mismos. Recibirán
información complementaria (artículos clásicos publicados en revistas) para complementar los apuntes de
clase y permitirles realizar algún trabajo adicional para subir nota en la asignatura.

Bibliografía:
Bibliografía básica

• Barrientos, A.; Peñín, L.F.; Balaguer, C.; Aracil, C.; Fundamentos de robótica; 2ª edición; Ed. Mc
Graw-Hill; 2007; 624 pp.
• Borenstein, J.; Everett, H.R.; Feng, L.; Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot
Positioning; Edited J. Borenstein; University of Michigan; 1996;282 pp
• Ge, S. S.; Lewis, F.; Autonomus mobile robots: sensing, control, decision making and applications;
CRC Press; 2006; 736 pp.
• Ollero, A.; Robótica. Manipuladores robóticos y robots móviles. Ed. Marcombo, 2001; 447 pp.

Bibliografía complementaria

• Angulo, J.M.; Romero, S.; Angulo, I.; Introduccion a la robotica: principios tecnicos, construccion y
programacion de un robot educativo; Ed. Thomson; 2005
• Angulo, J.M.; Romero, S.; Angulo, I.; Microbótica. Paraninfo, 2000.
• Armada, M.; Control de robots caminantes. XII Curso de Automática en la Industria, 1992.
• Beckey, G.A.; Autonomous robots: from biological inspiration to implementaton and control; MIT
Press, 2005
• Canudas de Wit, B. Siciliano, G. Bastin. Theory of Robot Control. Springer-Verlag, 1997.
• Craig J.J.; Robótica; 3ª Edición; Ed. Pearson; 2006; 400 pp.
• Cuesta, F., Ollero, A.; Intelligent mobile robot navigation; Ed. Springer; 2005
• Everett, H.R.; Sensors for Mobile Robots. Theory and Application. A K Peters, Ltd. Wellesley,
Massachusetts, 1995.
• Fu, K.S.; González , R.C.; Lee, C.S.G.; Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia. McGraw-
Hill, 1988.
• Giamarchi, Frédéric.; Robots móviles : estudio y construcción; Ed. Thomson; 2001
• González-de-Santos, P.; Garcia, E.; Estremera, J.; Quadrupedal locomotion; Ed. Springer; 2006
• Kondo; N.; Ting, K.C.; 1998; Robotics for bioproduction system; Editados por Kondo, N. y Ting, K.C.;
ASAE; Estados Unidos; 323 pp.
• Nehmzow, U.; Mobile Robotics: A practical introduction. Springer-Verlag , 2000.
• Ollero, A.; García, A.J.; Gómez, J.; Teleoperación y telerrobótica; Ed. Pearson, 2006
• Spong, M.W.; Vidyasagar, M.; Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons, 1989
• Latombe, J.C.; Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, 1991
• Williams, K.; Build your own humanoid robot; Ed. McGraw Hill; 2004
Metodología:

Sesiones de teoría para todo el grupo de alumnos en las que el profesor explicará los contenidos teóricos
fundamentales de cada tema y donde se valorará la participación del alumnado con la aportación de nuevos
enfoques, preguntas, etc. Además durante el transcurso de cada tema hay un conjunto de ejercicios que
permiten al alumno/a mejorar la destreza en el uso de los conceptos.

La parte práctica se organiza en sesiones para cada grupo de alumnos, desarrolladas en paralelo a la parte
teórica y con una adecuada sincronización, de forma que el alumnado pueda poner en práctica los
conocimientos adquiridos en cada módulo de la parte teórica y donde se pretenderá un comportamiento lo
más autónomo posible

Además, se proponen un conjunto de ejercicios que el alumno/a opcionalmente puede realizar y enviar, o
bien a través de WebCT o bien en tutorías, para su revisión.

El profesorado realiza el seguimiento continuo del proceso de aprendizaje, anotando los progresos del
alumnado y respondiendo a sus necesidades formativas que puedan surgir a lo largo del curso.
Tanto en las clases teóricas como prácticas se hará uso intensivo de herramientas interactivas junto con
laboratorios virtuales y remotos con el fin de realzar la motivación de los alumnos.

Plan de acción tutorial:

El alumnado podrá hacer uso de las tutorías para resolver las dudas que se le haya planteado en la parte
práctica y/o en la parte teórica de la asignatura. Por otra parte, al iniciar el curso se propondrán temas
relacionados con la temática de la asignatura para posibles trabajos opcionales organizados en grupos de
dos alumnos. Cada grupo de trabajo deberá asistir al menos a 3 tutorías a lo largo del cuatrimestre.
Previamente a la primera tutoría el profesor proporcionará la documentación inicial necesaria para la
elaboración del trabajo así como las fuentes donde deben buscar. En la primera tutoría deberán presentar
una recopilación del material bibliográfico que van a utilizar en la realización del trabajo. En la segunda
deberán entregar la estructura del trabajo. En la tercera entregarán el trabajo ya elaborado.

Evaluación:

• Prácticas obligatorias.
• Ejercicios a entregar a lo largo del curso
• Trabajo optativo relacionado con la asignatura
• Ejercicios opcionales a entregar de cada tema
• Examen final si se estima necesario: Febrero 2011
• Convocatorias extraordinarias que decida Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Almería

Observaciones:

Las prácticas de laboratorio se desarrollarán en el Laboratorio de Control Automático, Robótica y

Visión Artificial del Departamento de Lenguajes y Computación, CITE III, puerta 2.28.