Sesión 3.2-Localización Espacial Ii

Localización espacial II,
Robótica .
ESCUELA ACADÉMICA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Problemática.
¿De que otra forma no matricial se puede representar y obtener la localización espacial de cuerpos rígidos.?
¿Qué ventajas y/o desventajas tiene respecto a la matriz de transformación homogénea ?
SFF

Objetivos:
Coordenadas Exponencial, (Par de rotación):
▪Derivada de la matriz de rotación
▪Exponencial de matriz
▪Exponencial Geométrica.
▪Rotación Usando la Fórmula de Rodriguez. (Alrededor de un eje arbitrario)
▪Parametrización de Rotación.

Introducción.
A) Ideas generales:
▪Un punto queda totalmente definido en el espacio a través de su posición.
▪En el caso SFF
de un sólido, es necesario definir, su orientación respecto a un sistema de referencia.
▪En el caso de un Robot es necesario definir su posición + orientación.
Localización
espacial
Posición +
Orientación
Orientación
Matrices de
Matrices de Ángulos de Cuaternios
Par rotacional Cuaternios transformación
Rotación Euler duales.
homogenea

I) Coordenadas Exponencial. (Par de Rotación)
Dado un cuerpo Rígido. ▪Sea una velocidad angular 𝜔
▪Sea un Punto “P” en el cuerpo rígido.
SFF
𝐹𝑝
{F}
Estas coordenadas relacionan:

▪Matriz de Rotación con velocidad angular.
▪Matriz de rotación con ángulo de giro alrededor de un eje arbitrario
Se tiene la velocidad lineal del punto P.
(Eje/ ángulo)
𝐹
▪Consideramos un sistema {F} fijo . 𝑃ሶ = 𝜔𝑥 𝐹𝑃 (1)
𝜔𝑥 Dónde:
i) 𝜔 = 𝜔𝑦
𝜔𝑧

I) Coordenadas Exponencial. (Par de Rotación)
Consideremos un sistema {B} tal que: Dónde 𝜔
ෝ se define:
◦ Tiene el mismo origen que {F} 0 −𝜔𝑧 𝜔𝑦
◦ Rota con el cuerpo Rígido.
SFF ෝ = 𝜔𝑧
𝜔 0 −𝜔𝑥 Matriz Antisimétrica
El punto P del sistema {B} respecto al sistema {F}
𝐹
−𝜔𝑦 𝜔𝑥 0
𝑃 = 𝐹𝑅𝐵 𝐵𝑃 (2)
Tomando la derivada respecto al tiempo 𝐴𝑇 = −𝐴
𝑑 𝐹𝑃 𝑑( 𝐹𝑅𝐵 𝐵𝑃)
= = 𝐹𝑅ሶ 𝐵 𝐵𝑃 La matriz 𝜔
ෝ surge de :
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝐹𝑃 𝐹 𝐵 𝐹
ෝ 𝐹𝑅𝐵 = 𝐹𝑅ሶ 𝐵
𝜔 (4)
=𝜔
ෝ 𝑅𝐵 𝑃 = 𝜔
ෝ 𝑃 (3)
𝑑𝑡
Considerar que :
𝜔𝑥
𝜔
ෝ es la matriz Antisimétrica que
𝜔 = 𝜔𝑦
𝜔𝑧 representa la velocidad angular.
De la ecuación (1) y (3).
𝐹 ሶ
𝑃 = 𝜔𝑥 𝐹𝑃
𝐹 ሶ
𝑃=𝜔 ෝ 𝐹𝑃

Ejemplos:
1)La velocidad angular del punto 𝑷𝟐 en un cuerpo rígido es 𝝎 = 𝟐, 𝟑, 𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔 con respecto a un sistema de referencia.
Con respecto al mismo sistema de referencia, la posición 𝑷𝟏 es (4,1,6). Calcular la velocidad lineal del P1 usando 𝝎 y la
matriz antisemétricaෞ𝝎
SFF
P2
Desarrollo usando el software Matlab o Python. (En clase)

a)
V=cross(w,P1)
V=
10 4 -11
b) La matriz antisimétrica.

Derivada de la Matriz de Rotación
ෝ
Se tiene: 𝑅 = 𝑒 𝜔𝑡 (7)
𝑅. 𝑅 𝑇 = 𝐼 (5) Ejercicios:
𝑑 𝑅.𝑅𝑇
=
SFF
𝑑𝐼
a) Dada un matriz de rotación de un ángulo 𝜽 alrededor del eje X.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Calcular la matriz antisimétrica de velocidad angular.
ሶ 𝑇 + 𝑅 𝑅 𝑇ሶ = 0
𝑅𝑅
Calcular tomando la ecuación (6)
ሶ 𝑇 = −(𝑅 𝑅 𝑇ሶ )
𝑅𝑅 Resolver en Pizarra
ሶ 𝑇 = − 𝑅𝑅
𝑅𝑅 ሶ 𝑇 𝑇
Se cumple la propiedad de matriz antisimétrica. b) Se tiene la matriz de Rotación 𝑹(𝒕𝟎 ) en el tiempo inicial.
ሶ 𝑇 Definimos Encontrar una aproximación “R” para el tiempo t=𝒕𝟎 + ∆𝒕
𝜔
ෝ = 𝑅𝑅 (6)
. Se tiene la derivada de la matriz: 𝑅 𝑡 + ∆𝑡 = 𝑅 𝑡0 + ∆𝑡. 𝑅ሶ 𝑡0 =
ሶ 𝜔. 𝑅 𝑡0 + ∆𝑡. 𝜔(𝑡
ෝ 0 ). 𝑅(𝑡0 )
𝑅= ෝ 𝑅
= (I+∆𝑡. 𝜔(𝑡
ෝ 0 )). 𝑅(𝑡0 )
Integrando ambas partes.
𝑑𝑅ሶ
‫׬‬ = ‫𝜔׬‬
ෝ 𝑑𝑡
𝑅

Exponencial de una Matriz.
ෝ
Objetivo: Calcular 𝑒 𝜔𝑡
Tomando la expansión en serie de Taylor:
ෝ
SFF ෝ 2
(𝜔𝑡) ෝ 3
(𝜔𝑡) ෝ 4
(𝜔𝑡)
𝑒 𝜔𝑡 = 𝐼 + 𝜔t
ෝ + + + +⋯
2! 3! 4!
Usando propiedades:
𝐴መ 3 = − 𝐴 2 𝐴መ
Se tiene:
ෝ 𝑡3 𝜔 2 𝑡5 𝜔 4 𝑡2 𝑡4 𝜔 2 𝑡6 𝜔 4
𝑒 𝜔𝑡 =I+𝜔
ෝ 𝑡− + + ⋯𝜔
ෝ 2 − + +⋯
3! 5! 2! 4! 6!
Usando la expansión de serie de Taylor de seno y coseno.

ෝ ෝ
𝜔 ෝ2
𝜔
𝑒 𝜔𝑡 =I+ sin 𝜔 𝑡 + 1 − cos 𝜔 𝑡 (8)
𝜔 𝜔 2

Ejemplos:
ෝ
Dado un vector de velocidad angular 𝝎 = (𝟐, −𝟔, 𝟕) y un valor de tiempo t=1. Calcular la matriz 𝒆𝝎𝒕 .
AyudarseSFF
con Software.
Se desarrollará en clase.
¿Verificar si la matriz obtenida es matriz de Rotación?

Exponencial Geométrica.
ෝ ෝ
𝜔 ෝ2
𝜔 ▪Es una forma eficiente calcular la matriz de Rotación genérica
𝑒 𝜔𝑡 =I+ sin 𝜔 𝑡 + 1 − cos 𝜔 𝑡
𝜔 𝜔 2 dado:
Interpretación: ▪Ángulo: 𝜃
SFF ෝ
𝑅 𝜔, 𝜃 = 𝑒 𝑤𝜃
▪Rotación durante un tiempo “t” con velocidad angular 𝜔. ▪Eje Unitario: 𝜔
𝜔
▪Rotación un ángulo 𝜔 𝑡 alrededor de un eje unitario.
𝜔
▪Simplificando la ecuación anterior:

✓Velocidad angular unitaria 𝜔 =1
✓Desplazamiento angular total: 𝜃 = 𝑡
ෝ
✓𝑒 𝜔𝑡 = 𝐼 + 𝜔. ෝ 2 (1 − cos(𝜃))
ෝ sin 𝜃 + 𝜔. (9)
A la ecuación 9, se le conoce como

la fórmula de Rodrigues

Ejemplos
1) Determinar la matriz de rotación asociada a un giro de un 2) Determinar la Matriz de rotación que representa un
ángulo 𝜽 alrededor de un eje de giro (0,0,1), usando la rotación de 60° alrededor de un eje de giro (1,3,2) usando la
fórmula de Rodrigues. fórmulas Rodrigues.
i) CalcularSFF
la matriz antisimétrica. i) Calcular la matriz antisimétrica unitaria.
ii) Emplear la fórmula Rodriguez. ii) Emplear la fórmula Rodrigues.
Se solucionará en Pizarra .. Ayudarse con software
¡Verificar si es una matriz de rotación!

Rotación Usando la Fórmula de Rodriguez. (Alrededor de un eje arbitrario)
Obtener la rotación de un vector “v” un ángulo 𝜃 alrededor de un eje arbitrario 𝜔
ෝ
𝑣ҧ 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑅. 𝑣 = 𝑒 𝜔𝑡 𝑣
SFF
𝑣ҧ 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = (𝐼 + 𝜔. ෝ 2 1 − cos 𝜃 𝑣
ෝ sin 𝜃 + 𝜔.
𝑣ҧ 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = (𝐼. 𝑣 + 𝜔.
ෝ 𝑣. sin 𝜃 + 𝜔
ෞ. 𝜔.
ෝ 𝑣. 1 − cos 𝜃
𝑣ҧ 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = (𝑣 + (ω 𝑥𝑣). sin 𝜃 + 𝜔 𝑥(𝜔 𝑥 𝑣). 1 − cos 𝜃 ax(bxc)=b.(a.c)-c.(a.b)
𝑣ҧ 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = (𝑣 + (ω 𝑥𝑣). sin 𝜃 + [𝜔. 𝜔. 𝑣 − 𝑣. (𝜔. 𝜔)] 1 − cos 𝜃
𝑣ҧ 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = (𝑣 + (ω 𝑥𝑣). sin 𝜃 + 𝜔. 𝜔. 𝑣 1 − cos 𝜃 − 𝑣. 1 − cos 𝜃
ഥ𝒓𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏 = (𝒗𝒄𝒐𝒔(𝜽) + (𝝎 𝒙𝒗). 𝒔𝒊𝒏 𝜽 + 𝝎. 𝝎. 𝒗 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔 𝜽
𝒗
Fórmula de Rodrigues (forma vectorial)

Ejemplos:
1) Se tiene un vector de posición dado por P(5,3,7),
a) Determinar el vector de posición resultante luego de aplicar una rotación de 60° alrededor del eje (1,3,2) usando la
forma vectorial
SFF de la forma de Rodrigues.
Se solucionará en clase.
b) Verificar el resultado con la matriz de rotación obtenida.

Parametrización de la rotación.
Matrices de rotación • Representa un rotación arbitraria usando menos de 9

elementos
tiene 9 elmentos • Se busca que sea menos redundante.
Representación 3 • Ángulos de Euler,

elementos.
Representación 4 • Cuaternios.
elementos. • Par Rotacional.

TRABAJO DE LA UNIDAD I
I.- Investigar sobre Cuaternios:
-Definición.
SFF
-Propiedades.
-Composición de Rotación
-Aplicación en la Robótica.
-Incluir Código en Matlab o Python.
II.- Métodos de Conversión entre los distintos sistemas de localización espacial.
Informe + Exposición.

Preguntas….
SFF

SFF

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Estas coordenadas relacionan:

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Desarrollo usando el software Matlab o Python. (En clase)

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Usando la expansión de serie de Taylor de seno y coseno.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

¿Verificar si la matriz obtenida es matriz de Rotación?

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

▪Simplificando la ecuación anterior:

A la ecuación 9, se le conoce como

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

¡Verificar si es una matriz de rotación!

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Fórmula de Rodrigues (forma vectorial)

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

b) Verificar el resultado con la matriz de rotación obtenida.

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Matrices de rotación • Representa un rotación arbitraria usando menos de 9

Representación 3 • Ángulos de Euler,

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