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Práctica 9: Inercia rotacional de masas puntuales y cuerpos rígidos

Elaborado por: Kalil Erazo, Ph.D.

Objetivos

• Encontrar de manera experimental la inercia rotacional de sistemas modelados como masas puntuales y
cuerpos rígidos.

• Comparar la inercia determinada de manera experimental con la inercia teórica de los distintos sistemas
estudiados.

Introducción

Los sistemas de ingeniería que experimentan movimiento rotacional abundan en la práctica. Desde el
movimiento de satélites alrededor de la Tierra hasta el movimiento de engranajes o turbinas en sistemas
mecánicos, el comportamiento se caracteriza por un movimiento rotacional con respecto a un eje que se puede
encontrar en reposo o en movimiento.

Las ecuaciones que describen de manera analítica el comportamiento rotacional de sistemas de

ingeniería se basan en la aplicación de la segunda ley de Newton a cada partícula individual que compone el
sistema. Para el caso de sistemas modelados como cuerpos rígidos (masa distribuida) la combinación de las
ecuaciones de movimiento de cada partícula individual resulta (en el límite) en las ecuaciones de Euler. Las
ecuaciones de Euler describen el

movimiento de cuerpos rígidos sometidos a la acción de fuerzas y momentos (torques).

De manera similar a la caracterización del movimiento de partículas mediante la segunda ley de

Newton, las ecuaciones de Euler resultan en un sistema de ecuaciones diferenciales para la posición del centro
de masa del cuerpo y los ángulos que forman un sistema de coordenadas adherido al cuerpo con los ejes de
coordenadas inerciales (ejes de referencia fijos).

Cinética rotacional de una partícula

La siguiente figura muestra una partícula A de masa mA sometida a la resultante de fuerzas 𝐹⃗. Los ejes x-y-z
son los ejes inerciales (fijos), mientras que los ejes x’-y’-z’ se mueven de manera independiente del punto A.

La ecuación de momento de la partícula A con respecto a los ejes de coordenadas con origen O’ y que se
encuentra en movimiento es

𝑑 ′
⃗⃗⃗𝑜′ =
𝑀 ⃗⃗ + 𝑉
ℎ ⃗⃗𝑜′ × 𝑚𝐴 𝑉
⃗⃗𝐴
𝑑𝑡 𝑜
donde 𝑀 ⃗⃗𝑜 es el momento
⃗⃗⃗𝑜 = 𝑟⃗𝐴/𝑜 × 𝐹⃗ es el momento de la resultante de fuerzas con respecto al eje O’, 𝑦 ℎ
angular definido como

⃗⃗𝑜 = 𝑟⃗𝐴/𝑜 × 𝑚𝐴 𝑉
ℎ ⃗⃗𝐴

Rotación de una partícula con respecto a un eje fijo con distancia constante

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⃗⃗𝑜 = 0. Como ejemplo considere la

Si la partícula en consideración rota con respecto a un eje fijo entonces 𝑉
rotación de un péndulo de masa m y longitud L. La siguiente figura muestra el péndulo y el diagrama de cuerpo
libre

La resultante de momento es

⃗⃗⃗𝑜 = −𝑚𝑔𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑘⃗⃗

𝑀
mientras que el momento angular es

⃗⃗𝑜 = 𝑚𝐿𝑣𝐴 𝑘⃗⃗

ℎ
donde 𝑣𝐴 = 𝐿𝜃̇ es la rapidez de la masa del péndulo, lo que implica que

⃗⃗𝑜 = 𝑚𝐿2 𝜃̇𝑘⃗⃗ = 𝐼𝜃̇ 𝑘⃗⃗

ℎ
donde 𝐼 = 𝑚𝐿2 es la inercia rotacional de la masa.

Aplicando la ecuación de rotación resulta en

𝑑ℎ⃗⃗𝑜
⃗⃗⃗𝑜 =
𝑀 = 𝐼𝜃̈ 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡
donde 𝜃̈es la aceleración angular. La ecuación de rotación es
𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 0

Cinética rotacional de un cuerpo rígido (movimiento en el plano)

La siguiente figura muestra un cuerpo rígido con centro de masa (CM) sometido a la resultante de fuerzas 𝐹⃗.
Los ejes x-y-z son los ejes inerciales (fijos), mientras que los ejes x’-y’-z’ se mueven de manera independiente
al cuerpo.

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La ecuación de momento del cuerpo con respecto a los ejes de coordenadas con origen O’ y que se encuentra
en movimiento es

𝑑
⃗⃗⃗𝑜 =
𝑀 𝐻⃗⃗ + 𝑉
⃗⃗𝑜 × 𝑀𝑉
⃗⃗𝐶𝑀
𝑑𝑡 𝑜
donde 𝑀⃗⃗⃗0 es el momento de la resultante de fuerzas con respecto al eje 𝑂’, 𝑦 𝐻 ⃗⃗ es el momento angular.
⃗⃗𝑜 = 𝜔𝐼𝑜 𝑘
La inercia rotacional ó segundo momento de masa está definido por

𝐼𝑜 = ∫ 𝑟′𝑑𝑚

donde r’ es el vector posición medido con respecto a los ejes x’-y’-z’ y dm un diferencial de masa.

Rotación de un cuerpo rígido con respecto a un eje fijo con distancia constante

Si el eje de rotación es fijo y los ejes x’-y’-z’ tienen origen en el eje de rotación la ecuación de momento es

𝑑 𝑑𝜔
⃗⃗⃗𝑜 =
𝑀 ⃗⃗𝑜 = 𝐼𝑜
𝐻 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
donde 𝐼𝑜 es la inercia rotacional con respecto al eje de rotación y 𝛼 = es la aceleración angular.
𝑑𝑡

PARTE 1: Cinética de masa puntual

La ecuación de movimiento de la masa colgante es

𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚𝑎

donde a es la aceleración lineal de la masa colgante, T es la tensión de la cuerda y m es la masa colgante.

La tensión del cable es 𝑇 = 𝑚(𝑔 − 𝑎).

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Si se mide la aceleración de la masa colgante se puede determinar la tensión del cable, el torque aplicado a
la masa en rotación 𝑀⃗⃗ 𝑜′ = 𝑟𝑇𝑘⃗⃗ donde 𝑟 es el radio de la polea horizontal, y la aceleración angular de la
plataforma rotatoria es 𝛼 = 𝑎⁄𝑟. La ecuación de rotación de la masa en rotación es

𝑑𝜔
⃗⃗⃗𝑜 = 𝑟𝑇𝑘⃗⃗ = 𝐼𝑜
𝑀 𝑘⃗⃗ ⇒ 𝐼𝑜 𝛼 = 𝑚𝑟(𝑔 − 𝑎)
𝑑𝑡

de donde la inercia rotacional del sistema completo (masa puntual + plataforma rotatoria) se obtiene como

𝑟2
𝐼𝑜 = 𝑚 (𝑔 − 𝑎)
𝑎

donde 𝑎 = 𝛼𝑝𝑣 𝑟𝑝𝑣 donde pv hace referencia a la polea vertical. La aceleración angular 𝛼𝑝𝑣 es medida por el
photogate.

Procedimiento

1. Nivelar la plataforma rotatoria.

2. Colocar la masa horizontal suministrada en la plataforma a un radio de 10 cm.

3. Montar la polea vertical-photogate en la base y conectar el photogate a la interface. Configurar el

photogate con la opción ‘Smart Pulley (Linear).

4. Amarrar un hilo en el poste rotatorio central de la plataforma como se muestra en la figura.

5. Colgar una masa de 50g y dar vuelta a la plataforma para enredar el hilo en el poste central.

6. Liberar la plataforma del reposo y medir la velocidad de la polea vertical (la pendiente es la
aceleración).

7. Repetir colocando la masa a un radio de 15 cm y 20 cm.

8. Estimar la inercia rotacional de la plataforma (sin la masa en rotación) repitiendo los pasos 4-6 sin la
masa rotatoria (solo la plataforma en rotación).

Datos:
El radio de la polea horizontal es r = 16.7 mm
El radio de la polea vertical es 𝑟𝑝𝑣 = 24mm
La Masa deslizable es de M = 277g

Entregables
1. Calcular la inercia rotacional teórica de la masa en rotación 𝐼𝑜 = 𝑀𝑅2 donde 𝑅 es la distancia de la masa
en rotación al centro de la plataforma.
2. Calcular la inercia rotacional experimental del sistema completo (masa en rotación +
plataforma)

𝑒𝑥𝑝 𝑟2
𝐼𝑜 = 𝑚 (𝑔 − 𝑎)
𝑎
donde 𝑎 = 𝛼𝑝𝑣 𝑟𝑝𝑣 , 𝛼𝑝𝑣 es la aceleración angular de la polea vertical (medida con el photogate) y 𝑟𝑝𝑣 es el
radio de la polea vertical.

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Para estimar la inercia rotacional experimental de la masa en rotación deben sustraer la inercia de la
plataforma (paso 8 procedimiento).
3. Calcular el error en la inercia rotacional, definido como

|𝐸 − 𝑀|
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100 (%)
𝐸

donde E es la cantidad medida en el experimento y M la cantidad estimada con el modelo

PARTE 2: Inercia rotacional de un disco y un anillo

Cuando el cuerpo rígido es un disco sólido de radio R y masa M como se muestra en las siguientes figuras.

la definición de inercia rotacional ó segundo momento

𝐼𝑜 = ∫ 𝑟′𝑑𝑚
resulta en

1
𝐼𝑍 = 𝑀𝑅 2
2

1
𝐼𝑌 = 𝑀𝑅 2
4

Si el cuerpo rígido es un anillo de masa total M, radio interno R1 y radio externo R2

La definición de inercia rotacional resulta en

1
𝐼𝑍 = 𝑀(𝑅12 + 𝑅22 )
2

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Procedimiento

Utilizar el procedimiento de la parte 1 para estimar la inercia rotacional del disco con respecto a los ejes Z y Y
la inercia rotacional del sistema compuesto por el disco y el anillo.

Datos:
La masa del disco sólido es 1381g y su diámetro 229mm
La masa del anillo es 1440g, diámetro interior 107mm y diámetro exterior 127.6mm

Entregables

1. Calcular la inercia rotacional teórica del disco (con respecto a ambos ejes) y del anillo.

2. Calcular la inercia rotacional experimental del disco (con respecto a ambos ejes) y del sistema
compuesto (disco y anillo) usando la ecuación
𝑒𝑥𝑝 𝑟2
𝐼𝑜 = 𝑚 (𝑔 − 𝑎)
𝑎
3. Calcular el error en la inercia rotacional del disco (ejes Z y Y) y el anillo, definido como
|𝐸 − 𝑀|
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100 (%)
𝐸

donde E es la cantidad medida en el experimento y M la cantidad estimada con el modelo