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ROBOTS KUKA
Diego Alejandro Pinzón Triana
Dpinzon80@itfip.edu.co
Harold Daniel Guatavita Uchuvo
haroldguayavita@hotmail.com

Abstract—This report will explain the operation

of the KUKA robot, since they are the main
manufacturers of industrial robots, analyze their
advantages and disadvantages, and make
differences with other brands of robot.

I. INTRODUCCION

El desarrollo de la robótica ha sido fundamental

para que las empresas puedan realizar procesos o labores que cada robot debe realizar, ya sea en la
tareas con gran rapidez, precisión y exactitud. De industria o en ámbitos académicos
acuerdo con la Federación Internacional de
Robótica (IFR), el incremento de robots en la Figura 1. Robot Industrial de kuka
industria en el último año ha sido del 2%, y para los
próximos dos años, se espera que este crecimiento La programación on-line permite trabajar
promedio aumente al 6%. Las industrias que más directamente sobre el manipulador en su espacio de
han incorporado la robótica en sus procesos han trabajo. Con el desarrollo de la programación, los
sido la automotriz, las de alta tecnología (ensamble métodos utilizados para este cometido también han
de dispositivos electrónicos) la alimentaria, entre ido apareciendo. Estas técnicas se definen como la
otras. cómo se observa en la figura 1. manera de realizar el proceso de enseñanza al
Adicionalmente, la definición de un sistema sistema robótico, muchos de los cuales dependen de
robótico ha evolucionado con el tiempo. Así, la la aplicación a la cual esté enfocado el robot. En
Organización Internacional de Estándares define a aplicaciones sencillas es posible utilizar métodos
un sistema robótico como “Un manipulador como el aprendizaje guiado, donde el operario es el
multifuncional reprogramable, capaz de mover encargado de llevar hasta el punto a donde el robot
materias, piezas, herramientas, o dispositivos se desplazará. Otro método, como el textual,
especiales, según trayectorias variables, requiere de conocimientos previos por parte del
programadas para realizar tareas diversas”. Por este usuario para llevarlo a cabo, como un análisis
motivo, un sistema robótico se establece como una matemático para ejecutar un movimiento a un punto
herramienta fundamental para la industria, en determinado, a diferencia del método de aprendizaje
campos que la mano de obra humana no puede guiado, que el mismo movimiento lo realiza de
garantizar, un trabajo rápido, preciso y continuo. La forma empírica.
programación de los sistemas robóticos industriales,
como un grupo de instrucciones para la realización KUKA Roboter GmbH es uno de los principales
de tareas, ha ido cambiando en función de las fabricantes mundiales de robots industriales y
sistemas de soluciones automatizadas de
fabricación. El Grupo KUKA Robot cuenta con más
 de 25 filiales en todo el mundo, la mayoría son
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sucursales de ventas y servicios, en los EE. UU., conocer e incorporar al medio las tecnologías
México, Brasil, Japón y China, Corea, Taiwán, futuras.
India ofreciendo también sus servicios a clientes de
toda Europa. El nombre de la compañía KUKA es
una abreviatura de Keller und Knappich Augsburg y V. MARCO TEORICO
al mismo tiempo es una marca registrada de robots 5.1 ROBOT INDUSTRIAL KUKA
industriales y otros productos de la empresa.
Es un fabricante alemán de robots industriales y
II. OBJETIVO GENERAL soluciones para la automatización industrial. Ha
Fortalecer la incorporación de la robótica en la sido propiedad de la empresa china Midea Group
industria local, mediante el estudio de la desde 2016. Con más de 120 años de actividad,
programación y operación de robots industriales KUKA (Keller und Knappich Augsburg) ha
KUKA, para facilitar su conocimiento e celebrado más de un siglo de longevidad e
implementación innovación. KUKA ha impulsado el avance de la
tecnología desde sus inicios en 1898, cuando
III. OBJETIVO ESPECIFICO comenzaron como un negocio de venta de
iluminación asequible para casas y farolas. Con la
• Estudiar las arquitecturas y elementos adquisición de la empresa de ingeniería con sede en
estructurales del brazo robótico KUKA. Bremen, el negocio de KUKA realmente despegó y
• Investigar los lenguajes de programación, se incrementaron las cuotas de mercado para los
metodologías de programación y sistemas de
control disponibles para los brazos robóticos
KUKA.
• Redactar una guía de prácticas de programación y
manipulación de los brazos antropomórficos KUKA
con el fin de facilitar el aprendizaje al usuario

IV. JUSTIFICACION
En la actualidad, debido a los múltiples problemas
sociales e industriales, los países se han centrado en
el desarrollo de sistemas automáticos con el
sistemas de soldadura y montaje. El resto es
objetivo de mejorar la calidad de vida de sus
historia, KUKA tiene ahora una plantilla de
habitantes. En este sentido, la robótica se ha
alrededor de 14.200 y unas ventas totales de más de
convertido en una solución tanto en el ámbito social
3.500 millones de euros.
como en el industrial. Podemos encontrar entonces,
robots en tareas de limpieza de hogar o en sistemas
Figura 2. Robot KUKA KR 5-2 ARC HW
industriales de alto riesgo. El desarrollo de nuevos
métodos de programación ha facilitado su
La compañía fue fundada en 1898 en Augsburgo,
incorporación a éstos nuevos espacios.
Alemania. Sus fundadores eran Johann Josef Keller
y Jakob Knappich. Al principio se centraron en la
El propósito de este trabajo es el de cubrir falencias,
iluminación pública y de casas, pero poco después
mediante la utilización de los sistemas robóticos
enfocaron su atención en otras cosas (instalaciones
KUKA, realizando un estudio profundo de las
y herramientas de soldadura, envases y
características técnicas, mecánicas, de
contenedores). En 1966 la empresa fue líder
programación e interfaz de comunicación de los
europea en la producción de vehículos de servicios
robots antropomórficos KUKA; y elaborar un
urbanos. En 1973 se construyó su primer robot
material académico que permita generar profesional
industrial, conocido como FAMULUS, trabajo
más capacitados para asumir la responsabilidad de
pionero en aquella época. Entonces la compañía
pertenecía al grupo Quandt. Pero en 1980 la familia
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Quandt se retiró y la empresa se convirtió en una cubre completamente el rango de capacidad

empresa pública. Con KUKA Schweissanlagen más de carga de 90 a 300 kg con alcances de
Roboter GmbH se creó la técnica de robots en 1995. hasta 3100 mm.
Hoy en día KUKA se centra en soluciones  2012 – KUKA presenta la nueva gama de
avanzadas para la automatización de procesos robots pequeños KR AGILUS en el
industriales de producción. La empresa pertenece a mercado.
KUKA AG (anteriormente el grupo IWKA).

La sede principal de KUKA Roboter GmbH, con 5.3 DESCRIPCION MECANICA

más de 3.150 empleados a nivel global, está en
Augsburgo (datos del 30.09.2012). Los clientes de
la empresa son de la industria automovilística pero
cada vez son más frecuentes los clientes que
provienen de otros sectores (industria general) fuera
de la industria automovilística.

EL Robot Kuka es del tipo antropomórfico debido a

que su movimiento se asemeja a los de un brazo
humano como se muestra a continuación.

Figura 4. Equivalente de humano robot.

Figura 3. Soldadura por puntos en automóviles
Esta semejanza antropomórfica nos permite
5.2 DESARROLLOS IMPORTANTES describir las partes del robot Kuka KR 6/2 de la
siguiente forma, una Muñeca, un Brazo, un Brazo
 1971 – se construye la primera cadena de de oscilación y una Columna giratoria Estas partes
soldadura para Daimler Benz. se describen a continuación.
 1973 KUKA construyó a nivel global el
primer robot industrial de seis ejes Muñeca: conformada por Árboles concéntricos una
accionados electromecánicamente y Brida y una Brida de acople.
conocido como FAMULUS.
 1976 – IR 6/60 – KUKA se decide por el Brazo: constituido por una unidad de
desarrollo de un tipo de robot accionamiento de la muñeca, un Brazo, Una
completamente nuevo: el IR 6/60. Este robot Muñeca central, el Accionamiento del eje principal
posee seis ejes accionados A3, el Brazo de oscilación y el Eje de giro 3
electromecánicamente y está equipado con .
una mano angular. Brazo de oscilación: está formado por el Brazo de
 2007 – el robot "titan" de KUKA no teme oscilación, el accionamiento del eje principal A2 y
batirse con los más fuertes. Es el robot del eje de giro 2.
industrial de 6 ejes más grande y fuerte a
nivel mundial. Supone la entrada en el Libro Columna giratoria: compuesto por la base del
Guiness de los Récords. robot, la columna giratoria, el engranaje reductor
especial, el accionamiento del eje principal A2.
 2010 – la nueva serie de robots QUANTEC
es la primera y única gama de robots que
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Base del Robot: aquí se encuentran las Cajas de son necesarias para el funcionamiento del sistema
conexiones, el Cuerpo de la base del robot la robótico.
Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la
Brida, los Taladros de ajuste la Brida de pie y los Los robots están equipados con un panel de control
taladros de fijación con ratón 6D integrado y una resolución de pantalla
de 640 x 480 píxeles. Este mueve al manipulador,
guarda posiciones (TouchUp) o módulos, funciones
y listas de datos que pueden ser creadas y
5.4 APLICACIONES procesadas. Para la manipulación a mano de los
ejes, debe de estar activados los interruptores
Las aplicaciones de los robots industriales son afirmativos que se encuentran ubicados en la parte
múltiples. Se aplican en distintas industrias sobre posterior del panel de control (KUKA Control Panel
todo para el tratamiento de materiales, la carga y (KCP)). (Actualmente sólo con función de pánico).
descarga de máquinas, la paletización, la soldadura La conexión con el mando es una interfaz VGA y
por puntos y la soldadura al arco. Los robots un bus CAN. En el armario de control se encuentra
industriales KUKA se aplican por ejemplo en la un PC industrial que se comunica por una tarjeta
producción en empresas como GM, Chrysler, Ford, MFC con el sistema de robot. Señales de control
Porsche, BMW, Audi, Mercedes-Benz, entre el manipulador y el control son transmitidas
Volkswagen, Ferrari, Harley-Davidson, Tesla por la denominada DSE-RDW conexión. La tarjeta
Motors o Boeing, Siemens, Stihl, Ikea, Swarovski, DSE se encuentra en el armario de control, la tarjeta
Wal-Mart, Nestlé, Budweiser así como Coca-Cola y de RDW se encuentra sobre la base del robot.
otras empresas. A continuación, algunos ejemplos
de aplicaciones Actualmente el controlador en un KRC4 es el
pionero de la automatización de hoy y del mañana.
Industria del transporte: En el transporte de pesos Reduce gastos en la integración, mantenimiento y
pesados los robots industriales pueden desarrollar conservación. Al mismo tiempo, aumenta la
una función importante. En general se usa la carga y eficiencia y flexibilidad de los sistemas de forma
el posicionamiento libre. sostenible, gracias a estándares industriales abiertos.
Industria alimentaria: Los robots KUKA también El color con el cual la mayoría de los robots se
se utilizan en la industria alimentaria. Ayudan tanto suministran es el naranja (RAL 2003) - negro
a las personas como a las maquinarias de forma
fiable cuando hay que gestionar tareas como por 5.6 TIPOS DE ROBOT
ejemplo cargar y descargar máquinas de embalaje,
cortar carne, paletizar y apilar y en el control de KR CYBERTECH nano ARC: Con una precisión
calidad de repetición de punto de 0,04 milímetros, los
Industria de la construcción: La industria de la robots trabajan con la máxima exactitud y precisión
construcción ofrece aplicaciones variables: los incluso a altas velocidades. cuentan con una gran
robots se aplican tanto en el flujo de material como zona de trabajo trasera y disponen de un gran
en el proceso de la transformación y la fabricación alcance hacia abajo. Permiten acceder a zonas de
eficaz. trabajo hasta ahora inexploradas
Industria de la madera: Raspar, fresar, taladrar,
serrar, paletizar o clasificar son tareas que están Adecuado para el manejo de las siguientes
respaldados por robots. aplicaciones Se usan para la pintura el pegado,
corte, separación y soldadura con gas de protección
5.5 SOTFWARE DEL ROBOT INDUSTRIAL
KUKA KR QUANTEC PA. cumplen todos los requisitos
de un sistema de automatización actual: mínimo
El software de KUKA es el sistema operativo y con espacio requerido, ciclos más cortos, máxima
eso la pieza clave de toda la manipulación. En él disponibilidad y bajos costes de explotación.
están guardadas todas las funciones principales que Gracias a su forma fina, los robots de cinco ejes
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alcanzan alturas de apilamiento superiores a 2500

mm. Gracias a un eje hueco con un diámetro de 60 Siga estos pasos para tomar un formulario de
mm, se puede tender la alimentación de energía de programa en un disco USB:
forma protegida.
Tienen aplicación para el área de la carpintería ya 1.nserte el disco USB en el controlador del robot (es
que su carga máxima es de 120 kilogramos, y para mucho más rápido que usar la conexión del teach
el área de latas de pintura donde las organiza pendant)
2. Si no vemos el disco USB debemos entrar en el
modo Administrador
KR SCARA. Capacidad de carga de 6 kg, máxima
precisión, tiempos de ciclo muy breves, peso ligero: 3. Seleccione el archivo desde el disco USB
todo ello a un precio económico. Se puede utilizar 4. Seleccione Editar➔Copia
en todo el rango de temperatura entre 5 °C y 40 °C, 5. Seleccione una carpeta en la unidad KRC
clase de protección IP 20. 6. Seleccione Editar➔Pegar
Tiene uso para la relación mediante el robot están
diseñados para aliviar el estrés y las tensiones del
día a día y para facilitar el trabajo de los

Figura 6. Esquema, métodos de programación de

fisioterapeutas robots
Figura 5. Robot Scara masajista
5.8 REPARACIONES DEL ROBOT
5.7 CONFIGURACION DEL ROBOT INDUSTRIAL KUKA
INDUSTRIA KUKA
Cuando se integra un robot industrial a la línea de
RoboDK soporta todos los controladores de robot producción se hace con la intención de reducir el
KUKA desde KRC2, incluyendo los controladores tiempo de inactividad no planificado en la
KUKA KRC3 y KRC4. Esta documentación se basa producción y la probabilidad de fallos o deterioro de
en un controlador KRC4. El controlador del robot los componentes. El mantenimiento industrial ha
KRC4 ejecuta el sistema operativo Microsoft sufrido una gran evolución en los últimos tiempos
Embedded Windows 7. Los controladores apareciendo los conceptos de Mantenimiento
anteriores, como KRC2, ejecutan Windows 95. El Preventivo y Predictivo. Pero aclaremos el concepto
robot teach pendant muestra una "HMI" que es un de estos.
programa que KUKA desarrolló para funcionar en
Windows y es la interfaz que el usuario del robot
VI. CONCLUSIONES
debe utilizar para manipular el robot.
En las siguientes secciones se muestran las
operaciones típicas usando un teach pendant para el Se cumplió el objetivo de explicar el
robot KUKA para preparar un nuevo programa en funcionamiento de un robot industrial kuka, donde
RoboDK y transferirlo al robot vimos las configuraciones y la estructura de un
robot, ya que son importantes para las industrias.
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 El KCP es un elemento de control, que

permite la movilidad y funcionamiento del
robot
 Tienen capacidad de levantar cargas pesadas
 En el campo de trabajo del robot esta
delimitado con señalizaciones para evitar
accidentes con el operador