Laboratorio N°6 Sistemas de Segundo Orden

Laboratorio #6
Teoría de Control
Análisis de la Respuesta Transitoria (Problemas prácticos)
Sistemas de Segundo Orden
Prof. Ing. Lino Ruíz T.
Objetivo General:
A partir de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden, obtener los
parámetros físicos del sistema y modificar la respuesta obtenida, buscando
características específicas mediante la respuesta transitoria.
Objetivos Específicos:
1- Analizar un sistema mecánico para definir sus propiedades a través de su
respuesta transitoria.
2- Lograr identificar características específicas que modifiquen la respuesta
transitoria.
3- Visualizar los efectos de la respuesta completa de un sistema de segundo
orden (Armónico simple, Críticamente amortiguado, Sub, amortiguado y
sobre amortiguado).
Teoría relacionada
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo se define
como la transformada de LaPlace de la salida dividida entre la entrada, asumiendo
condiciones iniciales nulas, es decir:
Los sistemas de segundo orden independientemente de su naturaleza (Sistemas

mecánicos, eléctricos, entre otros) se caracterizan por compartir la siguiente
estructura:
Donde,
ζ= relación de amortiguamiento,
ωn= frecuencia natural.
Dependiente de sus parámetros la respuesta genérica en términos porcentuales
dependiente de la amortiguación del sistema puede manifestar cuatro
comportamientos distintos (No amortiguado, Subamortiguado, críticamente
amortiguado y sobreamortiguado) esto se muestra en la figura 1.
Figura 1. Tipos de respuesta para sistemas de segundo orden
Materiales y Equipo
1- Computador y Aplicación Scilab/XCos.
2- Video Beam.
Procedimiento
Parte I
Análisis de un sistema mecánico
1. Resolver el siguiente problema, mediante análisis de respuesta transitoria:
Un sistema mecánico vibratorio, cuyos parámetros M, C y K, se desconocen,

al aplicarles súbitamente una fuerza de 2 lb en t=0, cuando t=tp=2 s, se
alcanza un valor máximo de 0.1095 ft, a partir de ahí el sistema oscila con
amplitudes menores, hasta mantenerse en el valor de 0.1 ft.
Determine los valores de M, C y K.
2. Definido los valores de M, C y K, simule la situación presentada a través de
Scilab/XCOS y obtenga el gráfico que describe el problema.
3. Asuma que el máximo sobreimpulso del crece un 25% y determine si existen

cambios en los parámetros ζ, ωd Td, Mp, C y Ts ¿Se presenta algún cambio en
ωn?
4. A continuación, manteniendo los parámetros establecidos en el punto 1

aumente a tp=3 s.
5. Describa sus observaciones.
Parte II
Análisis de un circuito RLC
El sistema empleado en esta experiencia es un simple circuito eléctrico consistente
de un resistor, un inductor y una capacitancia en series. La tarjeta Arduino será
utilizada para generar la entrada al circuito RLC y medir la salida del circuito.
Específicamente, la entrada del circuito será de 5 Voltios, generado por medio de
una de las salidas digitales de la tarjeta Arduino, y aplicado en los terminales de la
Resistencia, inductancia y Capacitancia en Serie.
La salida del circuito es el voltaje a través del capacitor el cual es medido utilizando
una de las entradas analógicas de la tarjeta.
Figura 2. Esquema del circuito eléctrico (Para modelado matemático)

Figura 3. esquema de conexiones del circuito para adquisición de datos.
A continuación,
1. Deduzca la ecuación diferencial que modela el comportamiento del sistema

que se propone y obtener la función de transferencia para condiciones
iniciales iguales a cero que permite relacionar la salida del voltaje en el
capacitor con el voltaje de entrada.
2. En base a los valores dados de resistencia y capacitancia encuentre la

inductancia que permita que el sistema tenga un comportamiento
críticamente amortiguado.
3. Confeccione el circuito propuesto mediante la plataforma TINKERCAD.
4. Utilice el código desarrollado para la adquisición de datos planteado en el

circuito RC (Laboratorio 4).
5. Establezca un delay() en la medición de voltajes que permita adquirir la
suficiente cantidad de valores.
6. Copie los valores obtenidos en el monitor serial vs su respectivo tiempo de

adquisición en Excell o Scilab.
7. Utilizando Simulink o XCOS genere la respuesta del sistema para una

entrada tipo escalón.
8. Compare ambas respuestas y comente sobre sus hallazgos.
Anexos
Figura 4. Código para adquisición de datos.

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Laboratorio #6

Los sistemas de segundo orden independientemente de su naturaleza (Sistemas

Figura 1. Tipos de respuesta para sistemas de segundo orden

Un sistema mecánico vibratorio, cuyos parámetros M, C y K, se desconocen,

3. Asuma que el máximo sobreimpulso del crece un 25% y determine si existen

4. A continuación, manteniendo los parámetros establecidos en el punto 1

5. Describa sus observaciones.

Figura 2. Esquema del circuito eléctrico (Para modelado matemático)

1. Deduzca la ecuación diferencial que modela el comportamiento del sistema

2. En base a los valores dados de resistencia y capacitancia encuentre la

3. Confeccione el circuito propuesto mediante la plataforma TINKERCAD.

4. Utilice el código desarrollado para la adquisición de datos planteado en el

6. Copie los valores obtenidos en el monitor serial vs su respectivo tiempo de

7. Utilizando Simulink o XCOS genere la respuesta del sistema para una

8. Compare ambas respuestas y comente sobre sus hallazgos.

Figura 4. Código para adquisición de datos.

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