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IdeI de
Industria

CURSO DE
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
-- DÍA 1 –
Actuadores

Ing. Enrique Modai

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Elemento final de control

Ing. Enrique Modai

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Elemento final de control

Ing. Enrique Modai

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¿Que es un actuador?

Elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado.

• Actuador eléctrico
o Motor de corriente continua
o Motor de corriente alterna
o Lineales
o Paso a paso
o Brushless
• Otros actuadores
o Arrancador estático
o Variador de frecuencia
o Relé
o Contactor
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ACTUADORES ELÉCTRICOS

•Motor corriente continua

Rotor Estator

•Control:
o Lazo abierto
 Par motor=Par resistente
o Lazo cerrado
 Velocidad constante
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Motores asincrónicos trifásicos

6/1/2010 Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática Alumno: 4

 Instituto Componentes de un motor asíncrono
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trifásico de jaula
 Instituto Funcionamiento motor
IdeI de
Industria asincrónico
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Funcionamiento (cont.)

•El rotor sigue al campo magnético sin llegar a

alcanzarlo
•A medida que se carga de par resistente
disminuye la velocidad del rotor
•Motores de 1par de polos, de 2, de 3, etc.
Tenemos que:
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Funcionamiento como generador

Funcionamiento como generador

Si hacemos girar el rotor de forma manual a una velocidad superior a la velocidad síncrona del
generador, en ese caso el rotor se mueve más rápidamente que el campo magnético giratorio
del estator, lo que significa que, una vez más, el estator inducirá una gran corriente en el rotor.
Cuanto más rápidamente hagamos girar el rotor, mayor será la potencia transferida al estator
en forma de fuerza electromagnética, y posteriormente convertida en electricidad suministrada
a la red eléctrica
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Motor lineal

Motor lineal

Utilización en máquina herramienta

Consiste en un elemento primario, donde se encuentran

los devanados, y un elemento secundario que se extiende a lo
largo de la distancia que se va a recorrer, aportando como
ventaja la posibilidad de poder disponer de varios primarios
sobre un mismo secundario
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Motor Lineal

Ventajas
• Mayores valores de velocidad,
• Mayores valores de aceleración, en torno a 1 ó 2g, o
incluso más.
• El sistema es más preciso cuando se
desplaza a altas velocidades, por lo
que la calidad de la interpolación así
como la velocidad y precisión en
aplicaciones de contorneado se
incrementan notablemente
• Reducción de los niveles de vibración
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Inconvenientes

• disipación del calor

• dilataciones por calor afectan a la
precisión y prestaciones
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Motores paso a paso

Paso a paso:
• Lo principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique
• La habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el
motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el
contrario quedará completamente libre si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas
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Motores Brushless

• Brushless: Motor síncrono de imán permanente

• Rotor con imán permanente
• Estator bobinado con hilo conductor
• Campo magnético del rotor
sincronizado con las
corrientes del estator. El
circuito debe conocer en todo
momento la posición del rotor
(encoder acoplado al eje)
• Encoder: codifica una señal
analógica en digital.
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Servos

Ventajas
•Devanados alojados en
estator, mejor refrigeración
•Menor tamaño
•Control de par velocidad y
posición
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Otros Actuadores

•Arrancador estático:
oRampa de arranque
oRampa de parada
oPar inicial de arranque
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Industria
Relés

Un relé es un interruptor
accionado por un electroimán
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Contactores
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Variador de Velocidad
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Variador de Frecuencia

Esquema básico del variador de frecuencia

1. Etapa
Rectificadora
2. Etapa intermedia
3. Inversor o
"Inverter"
4. Etapa de control
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Variador de frecuencia

Manteniendo el flujo constante podremos tener el mismo par a frecuencias

variables Φ = V / f = cte
Motor de 380 V y 50 Hz
Φ = V / f = 380 / 50 = 7,6
A 25 Hz → Con flujo cte = 7,6
El motor estará sometido a una tensión de
V= 25Hz * 7,6 = 190 V
El inversor mantiene el flujo constante hasta la velocidad base
Una vez que se supera esa frecuencia, la tensión se queda en su valor máximo y el
flujo desciende
Motor de 380 V y 50 Hz
Φ = V / f = 380 / 50 = 7,6
A 100 Hz → Con flujo cte = 7,6
El motor estará sometido a una tensión de
V= 100Hz * 7,6 = 760 V →→→NO
 Instituto Diferentes zonas de un
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Industria Variador de Velocidad

• Zona de par constante

• Zona de potencia constante
• Zona de altas velocidades
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IdeI de Variadores: ventajas
Industria

• El variador de velocidad no tiene elementos móviles, ni contactos.

• La conexión del cableado es muy sencilla.
• Permite arranques suaves, progresivos y sin saltos. Controla la
aceleración y el frenado progresivo.
• Limita la corriente de arranque.
• Permite el control de rampas de aceleración y deceleración regulables en el
tiempo.
• Consigue un ahorro de energía cuando el motor funcione parcialmente
cargado, con acción directa sobre el factor de potencia
• Puede detectar y controlar la falta de fase a la entrada y salida de un
equipo.
• Protege al motor.
• Puede controlarse directamente a través de un autómata o
microprocesador.
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Inconvenientes

•Es un sistema caro, pero rentable a largo

plazo.
• Requiere un tiempo para realizar la
programación
• Requiere estudio de las especificaciones
del fabricante
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Válvulas de control

Ing. Enrique Modai

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Válvulas de control

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Valvulas de control

Ensamble

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Industria
Características de control

Ing. Enrique Modai

 Instituto Característica inherente de la
IdeI de
Industria válvula de control

Ing. Enrique Modai

 Instituto Característica de la válvula de
IdeI de
Industria control

Ing. Enrique Modai

 Instituto Características instaladas de la
IdeI de
Industria válvula de control

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 Instituto
IdeI de
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Válvula de control Lineal

Ing. Enrique Modai

 Instituto Válvula de control de igual
IdeI de
Industria porcentaje

Ing. Enrique Modai

 Instituto Válvula de control de igual
IdeI de
Industria porcentaje

Ing. Enrique Modai

 Instituto Válvula de control de abertura
IdeI de
Industria rápida

Ing. Enrique Modai

 Instituto Consideraciones mecánicas de
IdeI de
Industria una válvula de control

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Cuerpo de la válvula de control

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Industria
Válvula de control tipo Bola
El diseño básico de estas válvulas no fue
pensado para control, debido a que el flujo crítico
se da cuando la caída de presión a través de
éstas alcanza el 15% de la presión de entrada
contra el 50% normal en otros diseños, lo que
origina problemas de inestabilidad como
cavitación, flasheo o ruido, en condiciones que en
otro tipo de válvulas no ocurrirían, por lo que su
uso es en servicios on-off

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Válvula de control tipo Bola

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Válvula de control tipo Mariposa

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Industria
Válvula de control tipo Mariposa

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Industria
Válvula de control tipo globo

Bajo esta denominación se encuentra cubierto un número de

diseños que permiten como características común la forma de
globo en todos estos. Este tipo de válvulas son las más
comúnmente usadas y cuando el término válvula de control se
menciona, normalmente se piensa en una válvula tipo globo. La
forma en que estas válvulas logran la acción de control, es:

Ing. Enrique Modai

 Instituto Tipos de válvulas de control tipo
IdeI de
Industria globo

• Válvulas de puerto sencillo.

• Válvulas de puerto doble.
• Válvulas de caja.
• Válvulas de ángulo.
• Válvulas de tres vías.

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 Instituto Válvulas tipo globo de puerto
IdeI de
Industria sencillo

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 Instituto Válvulas tipo globo de puerto
IdeI de
Industria doble

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Válvulas tipo globo de caja

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Válvulas de globo tipo ángulo

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Otros tipos de válvulas

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Dimensionamiento de una válvula

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Actuadores

Las válvulas pueden ser accionadas neumáticamente,

eléctricamente o hidráulicamente. El actuador neumático es el
más ampliamente utilizado. Es simple, barato, no tiene fricción y
su velocidad es limitada sólo por el índice con el cuál el aire
puede ser mandado al actuador y retirado del mismo.
La posición a falla de la válvula es la posición de la válvula
cuando la energía (suministro de aire) falla. Puede estar abierta,
cerrada en la última posición o desconocida.
Aunque los actuadores de resorte-diafragma proporcionan una
operación de falla segura por diseño, algunos actuadores de
pistón requieren accesorios para proporcionar operación de falla
segura.

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Actuadores

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Industria
Acciones de los actuadores

Ing. Enrique Modai

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Industria
Posicionadores

La función de un posicionador de válvula es sensar la señal del instrumento

y la posición del vástago de la válvula y asegurar que la válvula se mueve en
la posición correcta de acuerdo a la señal del controlador. Se considera
como un controlador de lazo cerrado que tiene a la señal del instrumento
como la entrada, el suministro de aire como la salida al actuador y
retroalimentación desde la posición física del vástago de la válvula.
Los posicionadores pueden:
• Incrementar la potencia disponible para mover la válvula.
• Invertir la señal a la válvula.
• Vencer las fuerzas dentro de una válvula provocadas por la fricción o la
presión alta a través de la válvula.
No todas las válvulas requieren posicionadores. Una válvula con un
recipiente de diafragma con resorte puede regular sin él.

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Posicionadores

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 Instituto Posicionador tipo
IdeI de
Industria Movimiento-Equilibrio

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Industria
Servomotores

Ing. Enrique Modai

 Instituto Funcionamiento de un
IdeI de
Industria Servomotor

El periodo entre pulso y pulso no es crítico, e incluso puede ser distinto entre
uno y otro pulso. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la
temporización interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del
brazo de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a
estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos
pequeños.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma
posición durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el
pulso correspondiente. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos
es mayor del máximo) entonces el servo perderá fuerza y dejará de intentar
mantener su posición, de modo que cualquier fuerza externa podría
desplazarlo.

Ing. Enrique Modai