UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

Programa Educativo: Ingeniero en Mecatrónica

Unidad de Aprendizaje: Ingeniería Médica
Docente: Dra. Griselda Quiroz Compeán

Nombre de alumno: Eduardo Daniel Barrios Carreto Matrícula:1942741

Docente: Dra. Griselda Quiroz Compeán Grupo: martes N1-N3

Nombre de actividad: Modelado cinemático de No. de Actividad: 5

mecanismos antropomorfos

Fecha de entrega: 11/Noviembre/2022 Calificación:

Reporte de Actividad

Ingeniería Médica
Contenido
Introducción:....................................................................................................................................................... 3
Sistema esquelético ...................................................................................................................... 3
Biomecánica articular .................................................................................................................... 5
Cinemática de articulaciones ......................................................................................................... 6
Procedimientos: .................................................................................................................................................. 7
3.2.1 Defina la articulación del cuerpo que le interesa analizar. ............................................. 7
3.2.2 Cálculo de los parámetros antropométricos para una altura y peso de interés ........... 8
3.2.3 Diagrama cinemático de un mecanismo planar. ................................................................. 10
3.2.4 Obtenga la ecuación de movimiento del mecanismo propuesto ......................................... 11
Código en Scilab: ............................................................................................................................................. 13
Prueba 1 ...................................................................................................................................... 14
Prueba 2: ..................................................................................................................................... 15
CAD:................................................................................................................................................................. 16
Vistas isométricas........................................................................................................................ 16
Conclusión: ....................................................................................................................................................... 19
Referencias: ...................................................................................................................................................... 19

Reporte de Actividad

Ingeniería Médica
Introducción:

Sistema esquelético
El esqueleto es una estructura dinámica, constituida por huesos. Cada hueso es un órgano, ya
que está formado por diversos tejidos: óseo, cartilaginoso, conectivo denso, epitelial, así como
otros que generar sangre: Adiposos y nervioso.
Funciones del sistema esquelético:
1.- Sostén: Los huesos son el soporte de los tejidos blandos, y el punto de apoyo de la mayoría
de los músculos esqueléticos.

2.- Protección: Los huesos protegen a los órganos internos, por ejemplo, el cráneo protege al
encéfalo, la caja torácica al corazón y pulmones.

3.- Movimientos: En conjunto con los músculos.

4.- Homeostasis de minerales: El tejido óseo almacena calcio y fósforo para dar resistencia a los
huesos, y también los libera a la sangre para mantener en equilibrio su concentración.

5.- Producción de celular sanguíneas: En la médula ósea roja (tejido conectivo especializado),
se produce la hemopoyesis para producir glóbulos rojos, blancos y plaquetas.

6.- Almacenamiento de triglicéridos: La médula ósea roja es reemplazada paulatinamente en los

adultos por médula ósea amarilla, que contiene adipocitos.

Estructura de los huesos:

Los huesos se clasifican en diversos tipos según su forma. Un hueso largo (como el fémur o el
húmero) consta de las siguientes partes:
1.-Diáfisis: Es el cuerpo o porción cilíndrica principal del hueso.
2.-Epífisis: Son los extremos proximal y distal del hueso.
3.-Metáfisis: Es el sitio de unión de la diáfisis con la epífisis; su espesor va disminuyendo con la
edad
4.-Cartílago articular: Es una capa delgada de cartílago hialino que cubre la parte de la epífisis
de un hueso que se articula con otro hueso.
5.- Periostio: Es una capa resistente de tejido conectivo denso que rodea la superficie ósea que
no tiene cartílago articular. Protege al hueso, participa en la reparación de fracturas, colabora en
la nutrición del hueso, y sirve como punto de inserción de tendones y ligamentos.
6.-Cavidad muscular: Es el espacio interno de la diáfisis, contiene médula ósea amarilla grasa.
7.-Endosito: Es la capa que recubre la cavidad medular, contiene celular formadoras de hueso.

Formación y crecimiento de los huesos:

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Ingeniería Médica
El embrión no contiene huesos, sino estructuras de cartílago hialino. De manera gradual se
produce la osificación y osteogénesis, a partir de centros de osificación constituidos por cúmulos
de celular especiales formadoras de hueso, denominadas osteoblastos.
El aparato de Golgi de los osteoblastos se especializa en la síntesis y secreción de
mucopolisacáridos, y su retículo endoplásmico elabora y secreta una proteína denominada
colágeno. Los mucopolisacáridos se acumulan alrededor de cada osteoblasto y los haces de
fibras colágenas se embeben de esa sustancia. Todo esto junto, constituye la matriz ósea; las
fibras colágenas le dan resistencia.
A medida que se forma la matriz ósea, empiezan a depositarse en ellas, compuestos inorgánicos
como sales de calcio, que le dan al hueso su dureza característica.
O sea que la osificación consta de dos procesos:

1.- La síntesis de matriz ósea orgánica por los osteoblastos

2.- La calcificación de la matriz.

La osificación comienza en la diáfisis y avanza hacia las epífisis. Y luego aparecen centros de
osificación secundario en las epífisis.
Mientras no ha terminado el crecimiento longitudinal del hueso, queda una capa de cartílago
denominada cartílago epifisario entre cada epífisis y la diáfisis. La proliferación de las células del
cartílago epifisario provoca el crecimiento longitudinal del hueso; cuando los huesos han
alcanzado su longitud máxima, ese cartílago desaparece.
Los huesos aumentan de diámetro por la acción combinada de dos clases de células: Los
osteoclastos y los osteoblastos. Los osteoclastos aumentan el diámetro de la cavidad medular
al digerir el hueso de las paredes; Los osteoblastos del periostio producen nuevo hueso en el
exterior.
Por este doble fenómeno, se produce un hueso con diámetro mayor y con cavidad medular más
extensa.
La formación de tejido ósea prosigue después que los huesos han terminado de crecer. Durante
toda la vida se producen de manera simultánea formación y destrucción óseas. Durante la
infancia y adolescencia, la osteogénesis tiene un ritmo mayor que la resorción, y los huesos se
vuelven más grandes. A partir de los 35 a 40 años la pérdida de hueso excede el aumento del
mismo.

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Biomecánica articular

El cuerpo humano es un complejo estructural formado por tejidos de diversa naturaleza y

funcionalidad, que interactúan entre sí con el fin de alcanzar un correcto desarrollo de las
funciones vitales del ser humano. El principal objetivo de este trabajo es el desarrollo y aplicación
de un procedimiento experimental opto mecánico de análisis de tensiones en las articulaciones
humanas.
Las diferentes articulaciones del cuerpo humano son de gran variedad y presentan diversos
problemas asociados a las severas exigencias cinemáticas, de estabilidad y de carga que se
dan en la misma. Sin embargo, el equilibrio entre las acciones musculares y las reacciones
articulares y ligamentosas, la correcta orientación de los ejes anatómicos, la congruencia de las
áreas de contacto, las correspondientes distribuciones de tensión y otros puntos calve, son
perturbados por deformidades, enfermedades y traumatismos.

Una articulación es la unión existente entre dos o más huesos y un cartílago. Su labor principal
es formar estructuras de unión permitiendo el movimiento del cuerpo humano o la inmovilización
de las partes involucradas. En una articulación no solo intervienen los huesos y cartílagos
involucrados, ya que existen tejidos de diversa naturaleza y funcionalidad que participan
favoreciendo el correcto desempeño de la articulación. Además de los huesos involucrados, una
articulación puede presentar los siguientes elementos:

Cápsula articular: Membrana con forma de manguito que engloba los extremos óseos que
constituyen cualquier articulación, insertándose en ellos. Su grosor es proporcional a las
solicitaciones mecánicas que recibe la articulación y aumenta en los puntos de mayor tracción,
donde se originan los ligamentos. Esta cápsula es laxa y extensa para tolerar la amplitud de los
movimientos.
Ligamentos: Bandas de tejido fibroso que refuerzan el conjunto de la diartrosis. Pueden ser
intracapsulares o extracapsulares en función de su interioridad o exterioridad respecto a la
cápsula articular.
Membrana sinovial: Recubre el interior de la cápsula articular. En esta membrana se genera el
líquido sinovial encargado de reducir la fricción en la articulación.
Cartílago hialino articular: Tipo de tejido cartilaginoso más abundante en el cuerpo humano
encargado de recubrir las superficies articulares. Es un cartílago de crecimiento, que no contiene
nervios o vasos sanguíneos, proporciona mayor elasticidad y reduce la fricción.
Meniscos y rodetes: Tejidos fibro-cartilaginosos de coaptación que mejoran la articulación entre
las superficies cuando una de ellas no puede ser contenida por la otra. Los meniscos en forma
de placa se insertan en la cápsula articular y su función es armonizar superficies articulares y
facilitar una mejor distribución de la presión articular Los rodenes se insertan en el borde de las
cavidades articulares y cumplen función de retención de la parte más móvil de la articulación.

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Ingeniería Médica
Cinemática de articulaciones

La estimación de los parámetros de la marcha humana es un análisis cuantitativo que calcula la

posición espacial del cuerpo y de las articulaciones que intervienen durante el movimiento, con
respecto al tiempo. Esto es importante para obtener las diferentes relaciones que se presentan
en un reporte clínico. Esta herramienta se utiliza en la rehabilitación facilitando el diagnóstico,
tratamiento, seguimiento e implementación de métodos de intervención en patologías no
detectables a simple vista. Esta herramienta se utiliza en la rehabilitación facilitando el
diagnóstico, tratamiento, seguimiento e implementación de métodos de intervención en
patologías asociadas con el movimiento como las afecciones musculoesqueléticas que afectan
tanto a los miembros superiores como inferiores, y los síndromes posturales que se vislumbran
mediante escaneo visual de patrones de marcha anormal.

Métodos para la estimación de los parámetros de marcha

Sistemas basados en sensores: Debido a que las implementaciones de las técnicas de control
se encuentran limitadas por la variación sustancial de los parámetros estimados respecto a los
valores reales, como consecuencia del desconocimiento que se tiene acerca de las variables
que definen la dinámica del sistema a controlar y del efecto de ruido, se requiere de filtros que
ayuden en la minimización de los errores en los resultados provenientes de los sensores, que
son afectados por perturbaciones externas.

Técnicas de fotogrametría: La fotogrametría es de las técnicas más usadas para el análisis de la

cinemática de las articulaciones de miembro inferior durante el proceso de marcha. Dicho esto,
es importante mencionar que en análisis cinemático de la marcha es la descripción de los
detalles del movimiento humano sin tener en cuenta las fuerzas internas o externas que lo
causan. La idea central del uso de equipos de fotogrametría es la obtención de los parámetros
de velocidad, aceleración y posición, permitiendo evaluar la marcha de forma cuantitativa y más
confiable frente a otros métodos.

Combinación de estereofotogrametría y plataformas de fuerza: Para tener un mayor rango de

análisis se combinan las plataformas de fuerza para hallar el parámetro cinético de la marcha
humana. Simultáneamente se realiza la obtención de los parámetros cinemáticos los cuales
serán facilitados por un sistema de estereofotogrametría. Con esta unión se obtiene una mejor
aproximación de los diferentes parámetros en todas las fases del ciclo de la marcha. Las gráficas
cinéticas de las fuerzas de reacción permiten analizar aspectos del patrón como las fuerzas de
reacción al suelo vertical y horizontal. La cinética permite también analizar la inclinación, anterior,
posterior o neutra de todo el cuerpo, que presenta el sujeto al caminar.

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Ingeniería Médica
Procedimientos:
3.2.1 Defina la articulación del cuerpo que le interesa analizar.

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3.2.2 Cálculo de los parámetros antropométricos para una altura y peso de interés

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Reporte de Actividad

Ingeniería Médica
3.2.3 Diagrama cinemático de un mecanismo planar.

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3.2.4 Obtenga la ecuación de movimiento del mecanismo propuesto

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Reporte de Actividad

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Código en Scilab:

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Prueba 1

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Prueba 2:

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 CAD:
Vistas isométricas
FRONTAL

SUPERIOR

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VISTA LATERAL

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PLANOS:

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Conclusión:

Las prótesis y órtesis con forma antropomorfas han sido de gran ayuda para personas que
padecen de dificultades para mover extremidades o sujetos que hayan perdido el miembro
completo. Son un gran avance científico que da solución a un problema que sufren un porcentaje
de la población y su importancia radica en la constante mejoría, la cual es necesaria para hacer
más cómodo el uso de estos dispositivos y al mismo tiempo disminuir el costo de éstos.
El diseño y programación deben ser apegados a la realidad que vive el paciente y atendiendo al
pie de la letra los parámetros, como los son los ángulos y los pares que se aplicarán, estos
dispositivos deben estar en constante mejoría para que quién los use pueda ejercer un correcto
desempeño del dispositivo.

Referencias:

- Vivas Albán, O. A. & Valencia Chacón, D. C. (2020). Estimación de la cinemática de las

articulaciones de miembro inferior por medio del filtro de Kalman extendido. 16(1).
https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/2451

- Nordin, M., & H. Frannkel, V. (s.f.). Basic Biomechanics of the musculosketal system

- Casares Lacambra, P. G. (s. f.). ESTUDIOS BIOMECÁNICOSDELAS ARTICULACIONES

HUMANAS MEDIANTE MODELOS FOTOELÁSTICOS 2D Y LA
TÉCNICADECONGELACIÓNDE TENSIONES.
https://oa.upm.es/56071/1/TFG_PABLO_GIL_CASARES_LACAMBRA.pdf

- SISTEMA ESQUELÉTICO: FUNCIONES. HUESOS: ESTRUCTURA Y CLASIFICACIÓN.

HISTOLOGÍA DEL TEJIDO ÓSEO: CÉLULAS, TEJIDO ÓSEO COMPACTO Y TEJIDO
ÓSEO ESPONJOSO. FORMACIÓN Y CRECIMIENTO DE LOS HUESOS. DIVISIONES
DEL SISTEMA ESQUELÉTICO. PRINCIPALES HUESOS DE LAS DIFERENTES
REGIONES DEL ESQUELETO. (s. f.).
https://www.uv.mx/personal/cblazquez/files/2012/01/Sistema-Oseo.pdf

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