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    Jacobiano Analitico - Presentación

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    Jorge Adrian Lucas Sanchez
    El documento presenta un resumen sobre el Jacobiano analítico. Explica que el Jacobiano analítico es una herramienta matemática que relaciona las velocidades y aceleraciones de las articulaciones de un robot con las velocidades y aceleraciones de su efectora, permitiendo analizar y controlar su movimiento. Además, detalla los pasos para calcular el Jacobiano, que incluyen definir el sistema de coordenadas, establecer variables y parámetros, y derivar las transformaciones de cada articulación.

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    Jacobiano Analitico - Presentación

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    Jorge Adrian Lucas Sanchez
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    El documento presenta un resumen sobre el Jacobiano analítico. Explica que el Jacobiano analítico es una herramienta matemática que relaciona las velocidades y aceleraciones de las articulaciones de un robot con las velocidades y aceleraciones de su efectora, permitiendo analizar y controlar su movimiento. Además, detalla los pasos para calcular el Jacobiano, que incluyen definir el sistema de coordenadas, establecer variables y parámetros, y derivar las transformaciones de cada articulación.

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    Jacobiano analitico - Presentación

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    El documento presenta un resumen sobre el Jacobiano analítico. Explica que el Jacobiano analítico es una herramienta matemática que relaciona las velocidades y aceleraciones de las articulaciones de un robot con las velocidades y aceleraciones de su efectora, permitiendo analizar y controlar su movimiento. Además, detalla los pasos para calcular el Jacobiano, que incluyen definir el sistema de coordenadas, establecer variables y parámetros, y derivar las transformaciones de cada articulación.

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    Jacobiano Analitico - Presentación

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    Jorge Adrian Lucas Sanchez
    El documento presenta un resumen sobre el Jacobiano analítico. Explica que el Jacobiano analítico es una herramienta matemática que relaciona las velocidades y aceleraciones de las articulaciones de un robot con las velocidades y aceleraciones de su efectora, permitiendo analizar y controlar su movimiento. Además, detalla los pasos para calcular el Jacobiano, que incluyen definir el sistema de coordenadas, establecer variables y parámetros, y derivar las transformaciones de cada articulación.

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    JACOBIANO

    ANALÍTICO
    Integrantes:
    Jose Armando Zafra Asunción
    Jaqueline Areli Galindo Luna
    Jose Francisco Gómez Martinez
    Jorge Adrián Lucas Sánchez

    Robótica de manipuladores 814-A


    ¿Qué es el Jacobiano
    analítico?
    El jacobiano analítico es una herramienta
    matemática utilizada para relacionar las
    velocidades y aceleraciones de las
    articulaciones con las velocidades y
    aceleraciones del extremo del brazo del
    robot, lo que permite analizar y controlar su
    movimiento en el espacio de trabajo.
    Pasos para el cálculo
    del jacobiano
    El jacobiano se calcula según una
    técnica geométrica en la que las
    aportaciones de cada articulación
    velocidad a los componentes de la
    velocidad lineal y angular del efector
    final sondeterminado.
    Pasos
    1.-Definir el sistema de .
    coordenadas. 4.-Derivar las matrices de
    rotación y traslación.
    2.-Establecer las variables y
    parámetros. 5.-Calcular las derivadas
    parciales.
    3.-Derivar las transformaciones de
    cada articulación. 6.-Componer el jacobiano.
    En esta sección obtendremos el Jacobiano Analítico,denotado por
    Ja(q). Sea

    la postura del efector final, donde d(q) es el vector desde el origen del marco
    base al origen del marco del efector final y α(q) denota la representación mínima
    de orientación del marco del efector final relativo al marco base. Por ejemplo, sea
    α = [φ, θ, ψ] un vector de ángulos de Euler. Entonces buscamos una expresión de
    la forma

    para definir el jacobiano analítico.


    Si R = Rz, ψRy, θRzφ es la transformación de ángulos de Euler, entonces

    en la cual ω, que es la velocidad angular está dada por


    Los componentes de ω son llamados nutación, vuelta y precesión,
    respectivamente. Combinando las relaciones anteriores con la definición
    previa de Jacobiano

    obtenemos
    Así el Jacobiano analítico Ja(q) se puede calcular del Jacobiano
    geométrico como

    siempre y cuando det B(α) sea diferente de 0.


    Ejercicio
    Espacio articular Espacio operacional
    Espacio articular Espacio operacional

    Cinemática directa
    Conociendo coordenadas articulares se determinan las
    coordenadas del efector final
    Espacio articular Espacio operacional

    Cinemática inversa
    Conociendo coordenadas del efector final se determinan
    las coordenadas articulares para alcanzar dicha posición
    Espacio articular Espacio operacional
    Configuraciones
    singulares
    Todas las configuraciones
    que producen que el
    Jacobiano analítico
    tenga rango deficiente

    Cerca de las
    configuraciones
    singulares, pequeños
    cambios a nivel de
    velocidad a nivel
    operacional producen
    grandes velocidades a
    nivel de configuración
    Configuraciones
    singulares
    Todas las configuraciones
    que producen que el
    Jacobiano analítico
    tenga rango deficiente

    Cerca de las
    configuraciones
    singulares, pequeños
    cambios a nivel de
    velocidad a nivel
    operacional producen
    grandes velocidades a
    nivel de configuración
    Configuraciones
    singulares
    Todas las configuraciones
    que producen que el
    Jacobiano analítico
    tenga rango deficiente
    Gracias

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