Laboratorio 2

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I

“UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO”
FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

“Año de la consolidación del Mar de Grau”

CURSO:

Control I

DOCENTE:

Dr. Julio Ernesto Quispe Rojas

ALUMNO:

Yarango Dávila Alexander

TEMA:

Informe de Laboratorio N°2

CICLO:

8to

LAMBAYEQUE – MARZO DEL 2017


INFORME DE LABORATORIO

1.LABORATORIO N°2

TITULO:
Respuesta a un Escalón e Impulso

OBJETIVO:

Al terminar la práctica el estudiante estudiara operaciones con


respuesta a una entrada Escalón e Impulso.

DESCRIPCIÓN:

Usando el software Matlab y la PC del estudiante realizara


ejercicios para calcular cálculos de respuesta a un escalón e impulso usando como
base el libro Ingeniería de Control con Matlab de Ogata y seleccionara dos ejercicios
de cada tipo para su informe.
PROCEDIMIENTO:

TAREA A
Respuesta a un Escalón

En ingeniería es común encontrar funciones que corresponden a estados de sí


o no, o bien activo o inactivo. Por ejemplo, una fuerza externa que actúa sobre
un sistema mecánico o una tensión eléctrica aplicada a un circuito, puede tener
que suspenderse después de cierto tiempo.

Para tratar de forma efectiva con estas funciones discontinuas conviene


introducir una función especial llamada función escalón unitario o función
Heaviside.

La función escalón de Heaviside, también llamada función escalón unitario,


debe su nombre al matemático inglés Oliver Heaviside. Es una función
discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para
cualquier argumento positivo.

Tiene aplicaciones en ingeniería de control y procesamiento de señales,


representando una señal que se enciende en un tiempo específico, y se queda
prendida indefinidamente.

A continuación se mostrara 2 ejercicios con respuesta a una entrada escalón


con su respectiva gráfica de la curva.
PASO 1

Ingresamos al entorno de trabajo, programa MATLAB.

Figura 1

PASO 2

Una vez ejecutado MATLAB, aparece una pantalla como la de la Figura 1. En la parte
derecha tenemos la ventana Command Window. Ésta es la ventana en la que
se ejecutaran interactivamente las instrucciones de MATLAB.

Figura 2
Paso 3

Primer ejercicio:

Se obtendrá la gráfica con salto unitario del siguiente sistema o función de


transferencia.

Siendo el sistema:

C( s) 25
= 2
R( s) s + 4 s+25

Ingresaremos en la ventana Command Window el sistema de la siguiente manera:

Escribiendo:

num=[0 0 25]; Se ingresa el numerador de la Función de Transferencia.

den=[1 4 25]; Se ingresa el denominador de la Función de Transferencia.

Figura 3

Paso 4

Luego introduciremos los siguientes comandos, para generar la gráfica:

step(num,den) Se genera una gráfica con salto unitario del sistema.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuesta a un salto unitario de G(s)=25/(s^2+4s+25)') Se establece un

titulo a la gráfica.
Figura 4

Paso 5

Luego de haber escrito los comandos del Paso 4 de la Tarea A, continuamente se irán
ejecutando los comandos y visualizando la grafica en pantalla.

Figura 5

Finalmente podrá visualizarse la grafica de la curva de respuesta a una entrada


escalón de la función de transferencia G(s).

Figura 6
Paso 6

Segundo ejercicio:

Considerando el siguiente sistema:

Figura 7

En este sistema proporcional se genera el par T que posiciona el elemento de carga,


que consiste en un momento de inercia y un rozamiento del tipo viscoso. El par de
perturbación al sistema se representa por N.

Considerando R(s)= 0, la función de transferencia entre C(s) y N(s) es:

C (s) 1
= 2
N (s ) s J +sb + Kp

Existe un error en el estado estacionario, debido al salto en el par de perturbación


(Tn), siendo la salida:

Tn
Css=
Kp

Reducir el error se considera aumentar la ganancia de Kp, pero al aumentar la


respuesta será mas oscilatoria.

Para el ejercicio se realizara la representación del mismo sistema en 2 casos:

Considerando J=1; b=0.5; Kp=1 y Kp=4 respectivamente.

Caso 1
C (s) 1
= 2
N (s ) s J +0.5 s +1
Caso 2
C (s) 1
= 2
N (s ) s J +0.5 s +4

Paso 7

Ingresaremos los 2 casos del sistema para generar la grafica de las 2 curvas en
respuesta a un salto en un mismo diagrama.

Para ello introduciremos los siguientes comandos en la ventana Command Window:

num1= [0 0 1]; Se ingresa el numerador del Caso 1.

den1= [1 0.5 1]; Se ingresa el denominador del Caso 1.

num2= [0 0 1]; Se ingresa el numerador del Caso 2.

den2= [1 0.5 4]; Se ingresa el denominador del Caso 2.

Figura 8

Paso 8

Generamos la grafica de los 2 casos en respuesta a un salto en un mismo diagrama.

t=0:0.1:20; Se mostrara de 0 a 20 seg, con incrementos de

0.1.

[y1,x1,t]= step(num1,den1,t); Se genera una gráfica con salto unitario del

Caso 1,en función de t.

[y2,x2,t]= step(num2,den2,t); Se genera una gráfica con salto unitario del

Caso 2,en función de t.


plot(t,y1,t,y2) Se representa las 2 curvas y1 e y2.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

text(9,0.9,'Caso 1') Se establece un texto en las coordenadas x,y

text(9,0.15,'Caso 2') Se establece un texto en las coordenadas x,y

title('Respuesta a un salto unitario de dos sistemas') Se establece un

titulo a la grafica.

xlabel('t seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas.

ylabel('salidas y1 e y2') Se establece un nombre al eje de las

ordenadas.

Figura 9
Paso 9

Luego de haber escrito los comandos del Paso 8 de la Tarea A, continuamente se irán
ejecutando los comandos y visualizando la grafica en pantalla.

Figura 10

Finalmente podrá visualizarse la representación de las 2 curvas de respuesta a una


entrada escalón de la función de transferencia del sistema.

Figura 11

Comentario: El desarrollo de esta función escalón en Matlab tiene


aplicaciones en ingeniería de control y procesamiento de señales,
representando un sistema que se enciende en un tiempo específico, y se
queda encendido indefinidamente, es decir verifica si un sistema actúa de
forma correcta.
TAREA B

Respuesta a un Impulso

Respuesta a un impulso, quiere decir que sus condiciones iníciales son 0 y la


respuesta a un impulso unitario de G(s) es igual a la respuesta a un salto unitario de
sG(s).

Paso 10

Primer ejercicio:

Obtendremos la grafica de respuesta a un impulso unitario del siguiente sistema:

C( s) 1
=G(s)=
R( s) s+1

Siendo R(s)=1 para la entrada de impulso unitario tenemos:

C( s) 1 s 1
=G ( s )= =( )
R( s) s +1 s+1 s

Habiendo realizado el arreglo anterior, ahora se podrá encontrar la respuesta a un


salto unitario sG(s), siendo la misma respuesta a un impulso unitario del sistema G(s).

Ahora para obtener la grafica de respuesta a un impulso unitario del sistema G(s),
introduciremos en la ventana Command Window el siguiente sistema:

s
sG ( s )=( )
s+1

Escribiremos:

num=[0 1]; Se ingresa el numerador de la Función de sG(s).

den=[1 1]; Se ingresa el denominador de la Función de sG(s).


Figura 12

Paso 11

Luego introduciremos los siguientes comandos, para generar la gráfica:

step(num,den) Se genera una gráfica con salto unitario del sistema.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s+1)') Se establece un

titulo a la gráfica.

Figura 13

Paso 12

Luego de haber escrito los comandos del Paso11 de la Tarea B, continuamente se


irán ejecutando los comandos y visualizando la grafica en pantalla.
Figura 14

Finalmente podrá visualizarse la grafica de la curva de respuesta a una entrada


impulso de la función de transferencia G(s).

Figura 15

Paso 13

Segundo ejercicio:

Obtendremos 5 graficas de respuesta a un impulso unitario del siguiente sistema de


segundo orden, cambiando de valores a la variable δ del siguiente sistema:
2
C( s) ωn
= 2
R( s) s + 2 x ωn2 +1

Siendo R(s)=1 para la entrada de impulso unitario tenemos:


2 2
ωn ωn s 1
C ( s )= 2 2
= 2 2
.
s +2 x ωn s+ 1 s +2 x ω n s+1 s

Considerando el sistema normalizado, donde ω n=1.

Obtenemos:
s 1
C ( s )= .
s +2 xs+ 1 s
2

Paso 14

Ahora para obtener la grafica de respuesta a un impulso unitario del sistema C(s),
introduciremos en la ventana Command Window el siguiente sistema:

s
C ( s )= 2
s +2 xs+ 1

Pero mostraremos 5 graficas de curvas cambiando de valores a la variable x.

Siendo x= 0.1,0.3,0.5,0.7,1.0

Escribiremos:

num=[0 1 0]; Se ingresa el numerador de la Función de C(s).

den1=[1 0.21]; Se ingresa el denominador de la Función de C(s),

para x=0.1

t=0:0.1:10; Se mostrara de 0 a 10 seg, con incrementos de

0.1.

C1= step(num,den1,t); Se genera una gráfica con impulso unitario del

sistema C(s) para x=0.1,en función de t.

plot(t,C1,'O') Se representa la curva C1 con 'O'.

Hasta el momento se ha generado la primera grafica cuando x=0.1


Figura 16

Paso 15

A continuación se ingresara los siguientes comandos para la representación de las


graficas cuando x=0.3,0.5,0.7,1.0

hold Mantiene la grafica anterior y se puede añadir más.

den2= [1 0.6 1]; den3= [1 1 1]; den4= [1 1.4 1]; den5= [1 2 1]; Se ingresa el

denominador de la Función de C(s), para

x=0.3,0.5,0.7,1.0

C2= step(num,den2,t); plot(t,C2,'x') Se genera una gráfica con impulso

unitario del sistema C(s) para x=0.3,en función de t

y se representa con 'x'.

C3= step(num,den3,t); plot(t,C3,'-') Se genera una gráfica con impulso

unitario del sistema C(s) para x=0.5,en función de t

y se representa con '-'.

C4= step(num,den4,t); plot(t,C4,'--') Se genera una gráfica con impulso

unitario del sistema C(s) para x=0.7,en función de t

y se representa con '--'.

C5= step(num,den5,t); plot(t,C5,':') Se genera una gráfica con impulso

unitario del sistema C(s) para x=1.0,en función de t

y se representa con ':'.


grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuesta a un impulso de G(s)=1/(s^2+2(x)s+1)') Se establece un

titulo a la grafica,

xlabel('t seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas.

ylabel('salidas C1,C2,C3,C4,C5') Se establece un nombre al eje de las


ordenadas.

Figura 17
Paso 16

Luego de haber escrito los comandos del Paso15 de la Tarea B, continuamente se


irán ejecutando los comandos y visualizando la grafica en pantalla.

Figura 18

Finalmente podrá visualizarse la grafica de las 5 curvas de respuesta a un impulso del


sistema C(s).

Figura 19
Comentario: El desarrollo de esta función impulso en Matlab tiene
aplicaciones en sistemas que se enciende en un tiempo muy corto, y su valor
inicial es 0, al igual que la función escalón ayuda a verificar si un sistema actúa
de forma correcta.

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