Laboratorio 10

“UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO”

FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica
“Año de la consolidación del Mar de Grau”
CURSO:
Control I
DOCENTE:
ALUMNO:
TEMA:
Informe de Laboratorio N°10
CICLO:
7mo
LAMBAYEQUE – ABRIL DEL 2017
INFORME DE LABORATORIO
1.LABORATORIO N°10
TITULO:
Compensación de Retraso Adelanto
OBJETIVO:
Al terminar la práctica el estudiante realizara y analizara la
'Compensación de Retraso Adelanto' de los sistemas.
DESCRIPCIÓN:
Usando el software Matlab y la PC del estudiante, realizara la

obtención de la 'Compensación de Retraso Adelanto' de los sistemas usando como
base el libro Ingeniería de Control con Matlab de Ogata y seleccionara dos ejercicios
para su informe.
PROCEDIMIENTO:
TAREA A
Compensación de Retraso Adelanto
A continuación se mostrara 2 ejercicios utilizando Compensación de Retraso Adelanto

de un sistema.
PASO 1
Abrimos el acceso directo del programa MATLAB.
Figura 1
PASO 2
Luego de haber ejecutado MATLAB, aparecerá el programa como en la Figura 2. En

la parte derecha tenemos la ventana Command Window. Ésta es la ventana en
la que se ejecutaran interactivamente las instrucciones de MATLAB(ver Figura 3).
Figura 2
Figura 3
Paso 3
Primer ejercicio:
Se obtendrá la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a un

escalón unitario del siguiente sistema.
Siendo el sistema:
10
G(s)= 2
s +s +10
Y el sistema aplicado, por una Compensación de Retraso Adelanto:
95.238 S+286.6759
G ( s ) Gc (s )= 3 2
s + 15.3339 s +110.5719 s+ 286.6759
Para obtener la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a un

escalón unitario del sistema, ingresaremos en la ventana Command Window el
sistema de la siguiente manera:
Escribiendo:
num1=[10]; Se ingresa el numerador de G(s).
den1=[1 1 10]; Se ingresa el denominador de G(s).
num2=[95.238 286.6759]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).
den2=[1 15.3339 110.5719 286.6759]; Se ingresa el denominador de G(s).Gc(s).
Figura 4
Paso 4
Luego introduciremos los siguientes comandos:
t = 0:0.01:6; ; Se mostrara de 0 a 6 segundos, con incrementos
de 0.01.
[c1,x1,t] = step(num1,den1,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.
plot (t,c1,'.',t,c2,'-') Se representan c1 con '.' y c2 con '-'.
grid Se dibuja líneas de rejilla.
title('Respuestas escalón unitario de sistemas no compensado y compensado')
Se establece un titulo a la grafica.
xlabel ('t Seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas
ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las
ordenadas.
text (1.70,1.45,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las
coordenadas propuestas.
text (1.1,0.5,'Sistema compensado') Se establece un texto en las
coordenadas propuestas
Figura 5
Paso 5
Luego de haber escrito los comandos del Paso 4 de la Tarea A, aparecerá la grafica
de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a un escalón unitario del
sistema G(s).Gc(s) y el mismo sistema G(s) en pantalla.
Figura 6
Finalmente podrá visualizarse las graficas.
Figura 7
Paso 6
Segundo ejercicio:
Se obtendrá la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a una

rampa unitaria del siguiente sistema.
Siendo el sistema:
10
G(s)= 2
s +s +10
Y el sistema aplicado, por una Compensación de Retraso Adelanto:
95.238 S+286.6759
G ( s ) Gc (s )= 3 2
s + 15.3339 s +110.5719 s+ 286.6759
Para obtener la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a una

rampa unitaria del sistema, ingresaremos en la ventana Command Window el sistema
de la siguiente manera:
Escribiendo:
num1=[10]; Se ingresa el numerador de G(s).
den1=[1 1 10 0]; Se ingresa el denominador de G(s).
num2= [95.238 286.6759]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).
den2=[1 15.3339 110.5719 286.6759 0]; Se ingresa el denominador de
G(s).Gc(s).
Figura 8
Paso 7
Luego introduciremos los siguientes comandos:
t = 0:0.01:3; ; Se mostrara de 0 a 3 segundos, con
incrementos de 0.01.
plot (t,c1,'.',t,c2,'-',t,t,'--') Se representan y1 con '.' y y2 con '-'.
grid Se dibuja líneas de rejilla.
title('Respuestas rampa unitaria de sistemas no compensado y compensado')
Se establece un titulo a la grafica.
xlabel ('t Seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas
ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las
ordenadas.
text (1.2,0.65,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las
coordenadas propuestas.
text (0.1,1.3,'Sistema compensado') Se establece un texto en las
coordenadas propuestas
Figura 9
Paso 8
Luego de haber escrito los comandos del Paso 7 de la Tarea A, aparecerá la grafica
de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a una rampa unitaria del
sistema G(s).Gc(s) y el mismo sistema G(s) en pantalla.
Figura 10
Finalmente podrá visualizarse las graficas.
Figura 11
Comentario: Gracias a esta función de Compensación de Retraso Adelanto

mediante el uso de Matlab podemos darnos cuenta si lo aplicado ofrece las ventajas
de ambas compensaciones individuales tanto aceleración en la respuesta transitoria
como precisión en el estado estacionario.

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LAMBAYEQUE – ABRIL DEL 2017

Al terminar la práctica el estudiante realizara y analizara la

'Compensación de Retraso Adelanto' de los sistemas.

Usando el software Matlab y la PC del estudiante, realizara la

A continuación se mostrara 2 ejercicios utilizando Compensación de Retraso Adelanto

Abrimos el acceso directo del programa MATLAB.

Luego de haber ejecutado MATLAB, aparecerá el programa como en la Figura 2. En

Se obtendrá la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a un

Y el sistema aplicado, por una Compensación de Retraso Adelanto:

Para obtener la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a un

num1=[10]; Se ingresa el numerador de G(s).

den1=[1 1 10]; Se ingresa el denominador de G(s).

num2=[95.238 286.6759]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).

den2=[1 15.3339 110.5719 286.6759]; Se ingresa el denominador de G(s).Gc(s).

t = 0:0.01:6; ; Se mostrara de 0 a 6 segundos, con incrementos

[c1,x1,t] = step(num1,den1,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

[c2,x2,t] = step(num2,den2,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

plot (t,c1,'.',t,c2,'-') Se representan c1 con '.' y c2 con '-'.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuestas escalón unitario de sistemas no compensado y compensado')

Se establece un titulo a la grafica.

xlabel ('t Seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas

ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las

text (1.70,1.45,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las

text (1.1,0.5,'Sistema compensado') Se establece un texto en las

Finalmente podrá visualizarse las graficas.

Se obtendrá la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a una

Y el sistema aplicado, por una Compensación de Retraso Adelanto:

Para obtener la grafica de la Compensación de Retraso Adelanto con respuesta a una

num1=[10]; Se ingresa el numerador de G(s).

den1=[1 1 10 0]; Se ingresa el denominador de G(s).

num2= [95.238 286.6759]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).

den2=[1 15.3339 110.5719 286.6759 0]; Se ingresa el denominador de

Luego introduciremos los siguientes comandos:

t = 0:0.01:3; ; Se mostrara de 0 a 3 segundos, con

[c1,x1,t] = step(num1,den1,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

[c2,x2,t] = step(num2,den2,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

plot (t,c1,'.',t,c2,'-',t,t,'--') Se representan y1 con '.' y y2 con '-'.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuestas rampa unitaria de sistemas no compensado y compensado')

Se establece un titulo a la grafica.

xlabel ('t Seg') Se establece un nombre al eje de las abscisas

ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las

text (1.2,0.65,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las

text (0.1,1.3,'Sistema compensado') Se establece un texto en las

Finalmente podrá visualizarse las graficas.

Comentario: Gracias a esta función de Compensación de Retraso Adelanto

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