La actividad se podrá realizar en formato individual o por parejas.

Raul de jesus silva zavala A00573726

Agustín García Ledezma A01643991

Dias de asesoría:

Viernes 7 de junio de 8 pm a 8:30 pm por zoom

Sabado 8 de junio de 6 pm a 6:30 pm

La siguiente actividad tiene fecha límite: 10 de junio antes de las 23:55 horas

Integrantes máximos por equipo: 2

Actividad 1: Resuelve la siguiente ecuación mediante el uso de simulink.

2
𝑚∙𝑥¨ + 𝑏∙𝑠𝑔𝑛(𝑥˙)∙(𝑥˙) + 𝑐∙𝑥 = 0
2
Donde 𝑥¨ = 𝑥˙ =
𝑑𝑥 𝑑𝑥
2 , 𝑑𝑡
𝑑𝑡

m=0.5 kg

b= 0.00411 kg/m

c=155.2N/m

Condiciones iniciales:

x(0)=1; 𝑥˙(0) = 0

a) Investigar sobre el bloque de simulink: sign function, describe su importancia

en la ecuación del sistema a resolver. ¿Cuál parte de la ecuación se encuentra
relacionada a este bloque?
La función Sign en matlab es una función simple que produce uno de tres posibles valores
según el valor de entrada, si el valor de entrada “x” es mayór que cero, sgn regresa 1, si
es menor que cero, regresa -1 y si es 0, regresa 0. En nuestro caso, sgn es útil para hacer
que el componente que describe la fuerza de amortiguamiento siempre se oponga a la
velocidad.

b) Investigar sobre el bloque de simulink: math function, describir su importancia

en la ecuación del sistema a resolver. ¿Cuál parte de la ecuación se encuentra
relacionada a este bloque?
El bloque math de Simulink es un bloque versátil que junta varias funciones matemáticas
más avanzadas, desde simplemente el cuadrado de la entrada, hasta la hipotenusa de
dos entradas o la transposición de una matriz, para el código, usamos math en el modo
square (x^2) para obtener el cuadrado de la magnitud de el componente de
amortiguamiento en nuestra ecuación. Sin embargo, el cuadrado siempre sería positivo,
por ello se usa en conjunto con el bloque sgn para poder describir el correcto
comportamiento del amortiguamiento en nuestro modelo.

c) Deberás entregar el bosquejo de tu modelo de la ecuación diferencial diseñado

en tu libreta o algún medio digital donde muestres el diagrama de bloques
antes de ser pasado a simulink.

Sketch:
d) Diseño en simulink. La simulación deberá tener un tiempo máximo de 120
segundos.

Sistema en Simulink:
e) Obtención de gráfico de posición y velocidad.

Posición:

Velocidad:
Rúbrica

Criterio Destacado Sólido Básico Incipiente

Explicación
completa y Explicación
Explicación Explicación básica
a) Investigar detallada del deficiente o
adecuada del del bloque, pero
sobre el bloque, incorrecta del
bloque y su con imprecisiones
bloque sign identificando con bloque y su
relación con la en su relación con
function (10 precisión su relación con la
ecuación (8 la ecuación (7
puntos) relación con la ecuación (0-6
puntos) puntos)
ecuación (9-10 puntos)
puntos)
Explicación
completa y Explicación
b) Explicación Explicación básica
detallada del deficiente o
Investigar adecuada del del bloque, pero
bloque, incorrecta del
sobre el bloque y su con imprecisiones
identificando con bloque y su
bloque math relación con la en su relación con
precisión su relación con la
function (10 ecuación (8 la ecuación (7
relación con la ecuación (0-6
puntos) puntos) puntos)
ecuación (9-10 puntos)
puntos)
Diagrama de
Diagrama de Diagrama de Diagrama de
c) Bosquejo bloques claro, bien
bloques adecuado, bloques básico, bloques deficiente
del modelo organizado y con
con algunas con varias o incorrecto, sin
de la correspondencia
imprecisiones en imprecisiones en correspondencia
ecuación precisa con la
su correspondencia su correspondencia adecuada con la
diferencial ecuación
con la ecuación con la ecuación ecuación (0-13
(20 puntos) diferencial (18-20
(16-17 puntos) (14-15 puntos) puntos)
puntos)
Implementación
Implementación
correcta del Implementación
adecuada del Implementación
modelo, básica del modelo,
modelo, con deficiente o
d) Diseño simulación de 120 con varias
algunas incorrecta del
en Simulink segundos y uso imprecisiones en la
imprecisiones en la modelo en
(30 puntos) adecuado de simulación o
simulación o Simulink (0-20
bloques y configuraciones
configuraciones puntos)
configuraciones (21-23 puntos)
(24-26 puntos)
(27-30 puntos)
e) Gráficos de Gráficos
Gráficos básicos, Gráficos
Obtención posición y adecuados, con
con varias deficientes,
de gráficos velocidad algunas
imprecisiones en incorrectos o no
de posición correctos, claros y imprecisiones en
su presentación presentados (0-20
y velocidad bien presentados su presentación
(21-23 puntos) puntos)
(30 puntos) (27-30 puntos) (24-26 puntos)
Actividad 2: Modelo matemático de un péndulo

Un péndulo de masa “m = 2 kg” y de longitud “l” igual a 2.45 m está suspendido sobre un
marco horizontal, como se ilustra en la figura.

El péndulo se levanta un ángulo de 10° y se suelta con una velocidad angular de -0.4
rad/s.

a) Explica de forma detallada cómo obtienes el modelo matemático de la ecuación

diferencial. No tomes en cuenta el efecto de la fricción.
Para un pendulo la fuerza es tangencial al peso de la masa aplicando T=I a
Datos:
π
m=2kg I = 2.45m Θ𝑜 = 10° = 18
θ(0) = − 0. 4𝑟𝑎𝑑/𝑠
Las condiciones iniciales son :
π
θ(0) = 18
Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 Θ(0) =− 0. 4𝑟𝑎𝑑 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
Estas condiciones iniciales se utilizan para resolver la ecuación diferencial.

b) Resuelve la ecuación diferencial utilizando el método de coeficientes

indeterminados. Incluye el desarrollo de la solución.
Para la resolución de esta ecuación las condiciones iniciales son :
π
θ(0) = 18
Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 Θ(0) =− 0. 4𝑟𝑎𝑑 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
Θ(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(2𝑡) + 𝐵𝑠𝑖𝑛(2𝑡)
π
𝐴𝑐𝑜𝑠(0) + 𝐵𝑠𝑖𝑛(0) = 𝐴 = 18
𝑟𝑎𝑑/𝑠
Θ(𝑡) =− 2𝐴𝑠𝑖𝑛(2𝑡) + 2𝐵𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
Θ(0) =− 2𝐴𝑠𝑖𝑛(0) + 2𝐵𝑐𝑜𝑠(0) =− 0. 4
2𝐵 =− 0. 4 = 𝐵 =− 0. 2
π
θ(𝑡) = 18
𝑐𝑜𝑠(2𝑡) − 0. 2𝑠𝑖𝑛(2𝑡) Resultado
c) Resuelve la ecuación diferencial por el método de la transformada de Laplace
Incluye el desarrollo de la solución.

Para la resolución de esta ecuación tomamos en cuenta :

−1 2
𝐿 {θ}𝑆 θ(𝑠) − 𝑆θ(0) − Θ(0)
 2 π
𝑆 θ(𝑠) − 𝑆( 18 ) − (− 0. 4) + 4θ(𝑠) = 0

2 π
(𝑠 + 4)θ(𝑠) = 𝑆( 18 ) − 0. 4
π
𝑠( 18 )+0.4
θ(𝑠) = 2
𝑠 +4
π
18
𝑠 0.4
θ(𝑠) = 2 − 2
𝑆 +4 𝑆 +4

−1 1
𝐿 { 2 } = 𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
𝑆 +4

−1 1 1
𝐿 { 2 } = 2
𝑠𝑖𝑛(2𝑡)
𝑆 +4

π 1
θ(𝑡) = 18
𝑐𝑜𝑠(2𝑡) + 0. 4( 2 𝑠𝑖𝑛(2𝑡))

π
θ(𝑡) = 18
𝑐𝑜𝑠(2𝑡) − 0. 2𝑠𝑖𝑛(2𝑡) resultado

Rúbrica:

Criterio Destacado Sólido Básico Incipiente

Derivación Derivación
Derivación
a) Explicación completa y adecuada, con Derivación
básica, con varias
del modelo correcta, algunas deficiente,
imprecisiones en
matemático de la explicación clara imprecisiones en incorrecta o sin
la explicación o
ecuación y consideración la explicación o explicación
consideración de
diferencial (30 adecuada de consideración de adecuada (0-20
condiciones
puntos) condiciones condiciones puntos)
(21-23 puntos)
(27-30 puntos) (24-26 puntos)
Planteamiento Planteamiento Planteamiento Planteamiento
b) Resolución por correcto, adecuado, con básico, con deficiente,
método de desarrollo algunas varias desarrollo
coeficientes completo y claro, imprecisiones en imprecisiones en incorrecto o
indeterminados y resultado final el desarrollo o el desarrollo o resultado
(30 puntos) correcto (27-30 resultado (24-26 resultado (21-23 incorrecto (0-20
puntos) puntos) puntos) puntos)
c) Resolución por Planteamiento Planteamiento Planteamiento Planteamiento
método de la correcto, adecuado, con básico, con deficiente,
 Criterio Destacado Sólido Básico Incipiente
transformada de aplicación algunas varias aplicación
Laplace (40 adecuada de la imprecisiones en imprecisiones en incorrecta,
puntos) transformada, la aplicación, la aplicación, desarrollo
desarrollo desarrollo o desarrollo o incorrecto o
completo y claro, resultado (32-35 resultado (28-31 resultado
y resultado final puntos) puntos) incorrecto (0-27
correcto (36-40 puntos)
puntos)